Обеспечение безопасности движения автомобиля в условиях дефицита визуальной информации тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.22.10, кандидат наук Сарайкин, Александр Иванович

• Сарайкин, Александр Иванович
• кандидат наук
• 2017

Оглавление диссертации кандидат наук Сарайкин, Александр Иванович

СОДЕРЖАНИЕ

Введение

Глава 1. Анализ факторов повышения активной безопасности автомобиля при его эксплуатации в условиях дефицита визуальной информации

1.1 Актуальность задачи обеспечения безопасности движения автомобиля

в условиях дефицита визуальной информации

1.2 Аналитический обзор публикаций и оценка современного состояния систем обеспечения активной безопасности автомобиля на основе информационной поддержки водителя в условиях дефицита визуальной информации

1.3 Сопоставительный анализ современных систем информационной поддержки водителя автомобиля на дорожном полотне

1.4 Определение требований к системам информационной поддержки водителя при движении автомобиля на дорожном полотне в условиях дефицита визуальной информации

1.5 Постановка задачи на исследование

1.6 Выводы

Глава 2. Разработка и исследование имитационной модели системы информационной поддержки водителя при движении автомобиля на дорожном полотне в условиях дефицита визуальной информации

2.1 Определение целевой функции и обобщенного критерия оценки эффективности принятия решения по выбору режима движения автомобиля в условиях дефицита визуальной информации

2.2 Разработка имитационной модели системы информационной поддержки водителя при движении автотранспортного средства (АТС) на дорожном полотне в условиях дефицита визуальной информации

2.3 Разработка ассоциативно-мажоритарной модели выбора угла поворота

и скорости движения автомобиля в условиях дефицита информации

2.4 Определение и исследование закономерностей движения автомобиля в условиях дефицита визуальной информации

2.5 Выводы

Глава 3. Разработка алгоритмического и программного обеспечения системы информационной поддержки водителя при движении автомобиля в условиях дефицита визуальной информации

3.1 Разработка алгоритма определения положения автомобиля в полосе движения в условиях дефицита визуальной информации с использованием средств спутниковой навигации «ГЛОНАСС/GPS»

3.2 Разработка прототипа системы информационной поддержки водителя при движении автомобиля на дорожном полотне

3.2.1 Разработка структуры системы информационной поддержки водителя при движении автомобиля на дорожном полотне

3.2.2 Разработка подсистемы оцифровки траектории движения автомобиля

с использованием средств спутниковой навигации «ГЛОНАСС/GPS»

3.2.3 Разработка высокопроизводительного устройства выбора рекомендуемого угла поворота и скоростного режима АТС в условиях дефицита визуальной информации

3.2.4 Разработка алгоритмического и программного обеспечения системы информационной поддержки водителя при позиционировании автомобиля

в условиях дефицита визуальной информации

3.3 Оценка метрологических характеристик подсистемы спутниковой навигации «ГЛОНАСС/GPS»

3.4 Выводы

Глава 4. Организационно-технические решения по использованию системы информационной поддержки водителя при движении

автомобиля в условиях дефицита информации

4.1 Анализ и оценка соблюдения водителем безопасной траектории и скорости движения автомобиля на характерных участках дорог Оренбургской области

4.2 Разработка рекомендаций по выбору режима движения АТС в условиях дефицита визуальной информации

4.3 Разработка рекомендаций по применению системы информационной поддержки водителя в условиях дефицита визуальной информации при движении АТС в организованной колонне

4.4 Разработка рекомендаций по применению системы информационной поддержки водителя в условиях недостаточной видимости для автомобилей представительского класса

4.5 Выводы

Заключение

Список использованных источников

Приложение А. Результаты натурных экспериментов

Приложение Б. Характеристики САУ АТС «VisLab Assistant»

Приложение В. Характеристики систем позиционирования зарубежных

компаний

Приложение Г. Листинг программных средств

Приложение Д. Акты о внедрении результатов исследования

Приложение Е. Дипломы

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Обеспечение безопасности движения автомобиля в условиях дефицита визуальной информации»

ВВЕДЕНИЕ

Актуальность темы. В условиях дефицита визуальной информации потенциально опасные участки дорожного полотна являются значительной причиной возникновения дорожно-транспортных происшествий. В настоящее время одним из основных принципов повышения активной безопасности автомобиля является информационная поддержка водителя. Однако существующие методы и средства информационной поддержки водителя имеют ряд недостатков. Так, применение систем видеофиксации ограничивается в условиях недостаточной видимости (например, в сложных погодных условиях), инерциальные навигационные системы имеют высокую стоимость, использование специализированных дорожных лабораторий для регистрации границ дорожного полотна трудоемко и затратно. Умение водителя, а также системы информационной поддержки водителя достоверно и оперативно определять пространственное положение автотранспортного средства на дорожном полотне, прогнозировать и выбирать режим движения автомобиля в условиях дефицита визуальной информации обуславливает обеспечение безопасности дорожного движения и является актуальной задачей.

Объект исследования - процесс движения автомобиля в условиях дефицита визуальной информации.

Предмет исследования - закономерности движения автомобиля в условиях дефицита визуальной информации.

Цель работы - повышение безопасности движения автомобиля в условиях дефицита визуальной информации за счёт усовершенствования информационной поддержки водителя.

Задачи исследования:

1) провести анализ факторов повышения активной безопасности автомобиля при его эксплуатации в условиях дефицита визуальной информации;

2) с использованием результатов аналитического исследования разработать имитационную модель информационной поддержки водителя для выявления закономерностей движения автомобиля в условиях дефицита визуальной информации;

3) разработать алгоритмическое и программное обеспечение системы информационной поддержки водителя при движении автомобиля в условиях дефицита визуальной информации;

4) разработать рекомендации по использованию системы информационной поддержки водителя в условиях дефицита визуальной информации.

Методы исследований. Использованы методы теории автомобилей, теории управления, теории оптимизации, теории статистической обработки данных, теории распознавания образов и теории проектирования вычислительных систем.

Область исследования соответствует областям исследований паспорта научной специальности 05.22.10 - Эксплуатация автомобильного транспорта: п. 5. «Обеспечение экологической и дорожной безопасности автотранспортного комплекса; совершенствование методов автодорожной и экологической экспертизы, методов экологического мониторинга автотранспортных потоков»; п. 7. «Исследования в области безопасности движения с учетом технического состояния автомобиля, дорожной сети, организации движения автомобилей; проведение дорожно-транспортной экспертизы»; п. 15. «Развитие новых информационных технологий при перевозках, технической эксплуатации и сервиса».

Положения, обладающие научной новизной и выносимые на защиту:

1) имитационная модель системы информационной поддержки водителя автомобиля в условиях дефицита визуальной информации;

2) алгоритм определения положения автомобиля в полосе движения в условиях дефицита визуальной информации с использованием средств спутниковой навигации «ГЛОНАСС/GPS», позволяющий в режиме реального

времени определять положение автомобиля относительно оцифрованных границ полосы движения и осуществлять информационную поддержку водителя с учётом боковых интервалов между автомобилем и полосой движения;

3) закономерности движения автомобиля в условиях дефицита визуальной информации учитывающие скорость движения автомобиля и погрешность навигационных данных.

Практическая значимость и реализация результатов работы.

Имитационная модель системы информационной поддержки водителя в условиях дефицита визуальной информации, алгоритм регистрации траектории движения автомобиля с использованием средств спутниковой навигации, предназначены для разработки алгоритмическое и программного обеспечение системы информационной поддержки водителя при движении автомобиля в условиях дефицита визуальной информации.

Разработанное программное обеспечение передано для внедрения в ООО «Оренбургское специализированное транспортное предприятие» (г. Оренбург), ООО «Криотэк» (г. Оренбург), ООО «ГК «Ресурс» (Оренбургская область, с. Сакмара), ООО «Груз-прокат» (г. Москва).

Новизна аппаратно-программных разработок подтверждается патентами РФ на изобретение, свидетельствами о регистрации программных средств в ФИПС (г. Москва) и университетском фонде электронных ресурсов (г. Оренбург).

Апробация результатов. Основные положения и результаты работы докладывались и были одобрены на всероссийских и международных научно -практических конференциях «Современные информационные технологии в науке, образовании и практике» (Оренбург, 2012, 2014 гг.); «Проблемы техники и технологий телекоммуникаций» (Самара, 2012 г.); «Прогрессивные технологии в транспортных системах» (Оренбург, 2013 г.); «Компьютерная интеграция производства и ИПИ-технологии» (Оренбург, 2013 г.); «Trends of

modern science» (England, Sheffield, 2014 г.), «Technology and science» (USA, Philadelphia, 2017 г.).

Структура и объем диссертации. Диссертация состоит из введения, четырех глав, заключения, списка использованных источников и приложений.

Первая глава посвящена анализу факторов повышения активной безопасности автомобиля при его эксплуатации в условиях дефицита визуальной информации. Во второй главе рассмотрены вопросы разработки и исследования имитационной модели системы информационной поддержки водителя при движении автомобиля на дорожном полотне в условиях дефицита визуальной информации. Третья глава посвящена разработке алгоритмического и программного обеспечения системы информационной поддержки водителя при движении автомобиля в условиях дефицита визуальной информации. В четвертой главе рассмотрены вопросы организационно-технического решения по использованию системы информационной поддержки водителя при движении автомобиля в условиях дефицита информации.

Работа изложена на 189 страницах, в том числе: основной текст на 154 страницах, 6 таблиц, 60 рисунков, список использованных источников из 151 наименования, приложения на 35 страницах. Приложения содержат листинг программных средств, результаты натурных экспериментов, характеристики систем позиционирования, акты внедрения результатов, дипломы.

Основные положения диссертационной работы изложены в 22 публикациях, в числе которых 9 статей в журналах из Перечня изданий, рекомендованных ВАК, 2 патента РФ на изобретение, 2 свидетельства государственной регистрации программы для ЭВМ.

ГЛАВА 1. АНАЛИЗ ФАКТОРОВ ПОВЫШЕНИЯ АКТИВНОЙ БЕЗОПАСНОСТИ АВТОМОБИЛЯ ПРИ ЕГО ЭКСПЛУАТАЦИИ В УСЛОВИЯХ ДЕФИЦИТА ВИЗУАЛЬНОЙ ИНФОРМАЦИИ

1.1 Актуальность задачи обеспечения безопасности движения автомобиля в условиях дефицита визуальной информации

На сегодняшний день современный автомобиль невозможно представить без разнообразных по назначению и выполняемым функциям систем управления. Системы управления автомобиля представляют собой совокупность следующих сложноорганизованных структур: математической, информационной, функциональной, алгоритмической, технической, программной, топологической и организационной.

С целью упорядочивания предметной области исследований необходимо разработать классификацию современных систем управления автотранспортных средств, которая позволит выявить особенности и разнообразие существующих систем обеспечения безопасности дорожного движения. При разработке классификации важной задачей является выбор классификационных признаков (КП). Одним из основных подходов для выбора КП является определение подмножества системных признаков, которые влияют на организацию и архитектуру систем управления АТС.

В результате анализа научно-технической, патентной, периодической литературы и источников в сети Интернет, посвященных системам управления, определены КП и произведена классификация современных систем управления АТС, которая представлена на рис. 1.1.

На рис. 1.1 темно-синим цветом выделены классификационные признаки "КП 01" - "КП 07", светло-зелёным цветом - классы и разновидности систем управления автомобилем, рассматриваемые в настоящей работе.

Рис. 1.1 - Классификация современных систем управления автомобиля

Стремление обеспечить безопасность и комфорт участников дорожного движения привело к появлению множества систем управления, которые предназначены для повышения активной безопасности автомобилей [2, 6 - 9, 11 - 21, 23 - 25, 38, 39, 41, 43, 46, 47, 52 - 55, 57, 58, 60, 63, 70 - 83, 91, 95, 109 -113, 115 - 122, 124 - 128, 130 - 132, 139, 134 - 149, 151].

Многие водители не понаслышке знакомы с ситуацией сложности управления автомобилем в чрезвычайных и опасных условиях недостаточной видимости. Особую значимость задача информационной поддержки при движении транспортных средств в условиях дефицита визуальной информации (ДВИ) имеет для нашей страны с её протяженной сетью автомобильных дорог

со сложным постоянно меняющимся рельефом и различными погодно -климатическими зонами. Актуальность указанной задачи подтверждается также регулярно обновляемой нормативно-правовой базой, указами Президента и постановлениями Правительства РФ в сферах навигационной деятельности [ 34 -37, 65 - 67].

Под позиционированием АТС понимают определение положения (ориентации) АТС относительно оцифрованных границ дорожного полотна в результате выбора угла поворота рулевого колеса и скорости АТС в процессе его движения [6].

Под дефицитом информации в работе понимается недостаток сведений для принятия решений при позиционировании мобильного объекта на плоскости при наличии ограничений передвижения, обусловленных линиями разметки дорожного полотна или какими-либо стационарными препятствиями искусственного или природного происхождения: обрыв, возвышенность, здание и пр. [96].

Дефицит информации возникает в процессе острой необходимости перемещения мобильного объекта в условиях фактического отсутствие визуальной информации (например, линий разметки, дорожных указателей и ориентиров) в плохих погодных условиях (туман, снегопад, гололед), в чрезвычайных условиях плохой видимости, вызванных задымлением окружающей среды или неисправностью приборов ночного освещения.

Дефицит информации возникает обычно в чрезвычайных и граничных условиях эксплуатации мобильных объектов, предусмотренных сводом правил СП 34.13330.2012 [107].

Согласно статистике ГИБДД России [ 98] потенциально опасные участки дорожного полотна и условия недостаточной видимости являются основной причиной дорожно-транспортных происшествий (ДТП), возникающих вне населенных пунктов.

Известны случаи [1, 64, 68, 92, 108, 133, 149], когда ровный слой снежного покрова и условия недостаточной видимости создавал ложный

эффект "иллюзии" кажущихся водителю границ дорожного полотна (ДП). Целые группы транспортных средств из-за ошибки ведущего, задающего траекторию движения, создавали крупное ДТП и нарушали работу всей дорожно-транспортной системы на длительное время.

На рис. 1.2 (а) - (д) для иллюстрации к постановке задачи представлены лишь некоторые примеры ситуаций возникновения условий ДВИ.

Рис. 1.2 - Примеры ситуаций возникновения условий ДВИ

Как видно из представленных рисунков ДВИ возникает в процессе острой необходимости перемещения АТС в условиях полного или частичного отсутствия визуальной информации в плохих погодных условиях, в чрезвычайных условиях плохой видимости, вызванных задымлением окружающей среды или неисправностью приборов ночного освещения и (или) вентиляции стёкол автомобиля.

С целью систематизации факторов, влияющих на возникновение условий дефицита визуальной информации, разработана классификация ситуаций возникновения условий ДВИ для автомобильного транспорта, представленная на рис. 1.3.

На рис. 1.3 темно-синим цветом выделены классификационные признаки "КП 01" - "КП 03", соответственно, дорожных, климатических, электротехнических и электромеханических факторов, влияющих на возникновение условий ДВИ.

Рис. 1.3 - Классификация факторов, влияющих на возникновение условий ДВИ

Существует также отдельная специфическая группа потенциальных атак и угроз, направленных на автомобили представительского класса для перевозки высокопоставленных должностных лиц, а также на транспортные средства, перевозящие ценные грузы. К данному классу транспортных средств относятся, например, автомобили инкассаторских служб.

1.2 Аналитический обзор публикаций и оценка современного состояния систем обеспечения активной безопасности автомобиля на основе информационной поддержки водителя в условиях дефицита визуальной информации

Проблеме исследования и разработки методов и средств повышения активной безопасности автомобилей уделено большое внимание в современной научно-технической, периодической, патентной литературе и в источниках сети Интернет. Среди работ по данной тематике следует отметить разработки учёных и инженеров научно-производственных, академических, вузовских и проектных организаций: ГНЦ РФ ФГУП «НАМИ» (проект «Беспилотный автомобиль» [15 - 17, 21, 23, 42, 62, 63, 144]); НТЦ «КамАЗ» (проект «Беспилотный грузовик» [2, 114]); ВолгГТУ (школа профессоров А.А. Ревина, И.В. Ходеса, Е.В. Балакиной), посвященные повышению устойчивости и управляемости автомобилей, компьютерной поддержке водителей, антиблокировочным и тормозным системам, компьютерному контролю безопасных скоростных режимов автомобилей [13, 14, 106, 131, 132]; Белорусско-Российский университет (труды В.П. Тарасика, С.А. Рынкевича), посвященные проектированию интеллектуальных систем управления и диагностирования АТС [91, 110, 24]; труды сотрудников МАДИ, АлтГТУ, ФГУП «НИИ космического приборостроения» и АО «НИИ электрофизической аппаратуры им. Д.В. Ефремова», посвященные системам позиционирования транспортных средств [73 - 75, 77]; АО «УЗМ «Магнетрон», ФГУП «ЦНИИмаш», ПАО «Татнефть» им. В.Д. Шашина, посвященные системам

дистанционного контроля состояния и местонахождения транспортных средств [81].

Значительных успехов достигли также зарубежные учёные и разработчики академических, вузовских организаций: Университет Пармы (М. Бертоцци, А. Борги, А. Фасциоли, проект «VIDA»), Университет штата Луизианы (П. МакДовелл, Б. Бурже, Д. Софдж), агентство «DARPA» по перспективным оборонным научно-исследовательским разработкам США, а также транснациональные корпорации «Robert Bosch GmbH», «Volkswagen AG», «Siemens AG», посвященные разработке систем позиционирования и автоматического управления движением транспортных средств с использованием цифровых видеокамер и лазерных дальномеров [40, 46, 90, 136 - 143, 145 - 148, 150, 151].

С целью систематизации современных навигационных методов и средств и определения объектной и предметной области исследований разработана классификация навигационных методов и средств ВТ для позиционирования АТС на дорожном полотне, представленная на рис. 1.4.

Рис. 1.4 - Классификация навигационных систем для позиционирования

автотранспортных средств на ДП

На рис. 1.4 темно-синим цветом выделены классификационные признаки "КП 01" - "КП 05", светло-зелёным цветом - классы методов и средств вычислительной техники, рассматриваемые в настоящей работе.

Как видно из представленной на рис. 1.4 классификации в качестве источника навигационной информации для позиционирования транспорта используется широкий спектр методов и средств, в том числе и с использованием средств ВТ.

Государственные стандарты и нормативно -правовые акты в области ГНСС регулярно обновляются и дополняются, поскольку данное направление активно развивается как в России, так и за рубежом [34 - 37, 65 - 67].

Классификации наземных транспортных средств разрабатывались различными ведомствами и структурами, как в России, так и за рубежом. Однако следует рассмотреть наземный вид транспорта с учётом задачи их позиционирования с использованием навигационных методов и средств ВТ.

На рис. 1.5 представлена классификация наземных транспортных средств с учётом задачи их позиционирования и для их систематизации.

Рис. 1.5 - Классификация наземных транспортных средств

На рисунке темно-синим цветом выделены классификационные признаки "КП 01" - "КП 04", светло-зелёным цветом - виды наземных транспортных средств, рассматриваемые в настоящей работе.

На сегодняшний день существуют технические решения для позиционирования АТС на дорожном полотне. Рассмотрим существующие и наиболее важные технические решения.

Под мобильными объектами (МО) в настоящей работе понимаются наземные транспортные средства (легковые и грузовые автомобили, мотоциклы), а также субъекты транспортного процесса (водители, пешеходы).

На рис. 1.6 представлена система для контроля АТС и передвижения персонала, разработанная в ОАО «Татнефть» [81].

блок сбора и передачи информации об объекте

множество радиомодемов

радиосеть

сеть Интернет

множество персональных компьютеров серверы информационных систем

1

сеть передачи данных

1

сервер хранения и архивирования данных

картографически й сервер

Рис. 1.6 - Структурная схема системы контроля за передвижением АТС и персонала, разработанная в ОАО «Татнефть»

Система относится к технике телеметрического контроля движущихся МО и может использоваться для контроля автотранспортных средств или персонала, а также для определения маршрута и состояния МО.

Блок сбора и передачи информации об объекте содержит объединенные двунаправленной шиной микропроцессора устройство связи с подключенными к нему блоками аудиоинтерфейса, приемник системы местоопределения МО, блок сопряжения с датчиками первичной информации, блок обработки аналоговых сигналов, блок сопряжения с исполнительными устройствами, порт сопряжения с персональным компьютером и блок автономного питания. Кроме того, блок сбора и передачи информации об объекте контроля дополнительно

содержит блок памяти для хранения информации о МО, поступающей от приемника системы местоопределения МО, датчиков первичной информации, блока обработки аналоговых сигналов. Блок сбора и передачи информации об объекте контроля связан с коммуникационным сервером посредством радиосети, сети Интернет и радиомодемов. Коммуникационный сервер связан посредством сети передачи данных с сервером хранения и архивирования данных, серверами корпоративных информационных систем и множеством персональных компьютеров. Множество персональных компьютеров связаны с картографическим сервером и серверами корпоративных информационных систем. Все серверы и множество персональных компьютеров связаны сетью передачи данных [81].

Достоинство системы - позволяет повысить эффективность контроля за передвижением АТС и персонала на территории предприятия.

На рис. 1.7 представлена структурная схема системы точного позиционирования и мониторинга МО по патенту РФ №2365932 [76].

Рис. 1.7 - Структурная схема системы точного позиционирования и мониторинга мобильных объектов по патенту РФ № 2365932

По указанному способу вокруг каждого телецентра образуют зоны из т контрольно-корректирующих станций, где т - любое целое число, формирующих по сигналам навигационных космических аппаратов (НКА) локальные дифференциальные поправки, которые по радиоканалу передают на телецентр и, через передатчик телецентра, без нарушения текущего вещания, на МО, который по сигналам НКА с учетом локальных дифференциальных поправок определяет собственные координаты, которые по радиоканалу передаются на телецентр, откуда они передаются в пункт управления движением, при этом сигналы управления движением, формируемые в пункте управления движением, совместно с координатами МО передают на ближайший к МО диспетчерский пункт по спутниковым каналам связи, где формируются сигналы целеуказания МО, которые посредством передатчика соответствующего телецентра адресно передают на МО [76].

Недостатком способа и системы по патенту РФ № 2365932 является низкое быстродействие, обусловленное тем, что позиционирование МО осуществляется дистанционно через последовательную цепочку территориально-распределенных объектов, число которых к, которые формируют и последовательно передают сигналы целеуказания на МО.

На рис. 1.8 представлена структурная схема системы высокоточного позиционирования АТС - малогабаритная интегрированная инерциальная навигационная система (МИНС) «КомпаНав-3», разработанная в компании ООО «ТеКнол» (г. Москва).

МИНС «КомпаНав-3» позволяет определять положение АТС на дорожном полотне по данным приемника «спутниковая навигационная система (СНС) НАВИС NV08C-CSM» и программного обеспечения «ApFlEx» для анализа и визуализации данных инерциальной системы. Система предназначена для регистрации параметров движения наземного транспортного средства, полностью автономно, использует собственные датчики и внутреннюю память, имеется возможность подключения к одометру АТС для снижения метрологической погрешности навигационных сигналов. Индикация

местоположения АТС осуществляется на экране бортового компьютера. В качестве картографической основы может использоваться растровое изображение местности [115, 135].

Рис. 1.8 - Структурная схема МИНС «КомпаНав-3»

Система выполняет следующие функции: определение навигационных параметров АТС; определение углов ориентации АТС - курс, крен, тангаж; определение параметров движения АТС - ускорений и угловых скоростей по трем осям; регистрация параметров в цифровом накопителе данных; анализ движения с помощью специализированного программного обеспечения.

В АлтГТУ им. И.И. Ползунова разработан способ определения положения транспортного средства при движении [75], включающий использование средств спутниковой навигации с 3 приёмниками, антенны которых установлены на концах штанг и жестко связаны с кузовом АТС, для определения траектории движения и положения АТС в пространстве для каждого момента проведения измерения координат.

Жесткие штанги жестко закрепляют на АТС вне её габаритных размеров так, как представлено на рис. 1.9.

Рис.1.9 - Схема определения положения АТС при движении с использованием жестких штанг, закреплённых на кузове автомобиля

Достоинством данного способа является повышение точности определения угловых отклонений движущегося АТС для исследования динамики движения. Поставленная задача достигается тем, что в способе, включающем использование спутниковой навигационной подсистемы с приемниками, антенны которых жестко связаны с кузовом АТС, определение траектории движения и положения АТС в пространстве производят путём определения координат положения не менее трех антенн приемников СНС «ГЛОНАССЮРЗ», зафиксированных в точках АТС, не лежащих на одной прямой, устанавливая антенны приемников М\ - М3 на концах жестких штанг вне габаритных размеров АТС. Приемники средств спутниковой навигации (ССН) «ГЛОНАССЮРЗ» подключены проводной связью к бортовому компьютеру для обработки поступающей информации, который установлен в салоне АТС.

К недостаткам способа следует отнести увеличение динамического коридора движения АТС из внешних штанг, закрепленных на кузове, что создает опасность в условиях ДВИ для других участников дорожного движения (пешеходов, встречного транспорта).

Рассмотрим также организацию и архитектуру системы автоматического управления (САУ) «VisLab Assistant» [90, 136 - 143, 147, 148], которая осуществляет автоматическое управление движением АТС по данным интегрированной инерциальной спутниковой навигационной системы (ИСНС) «OxTS RT3002», цифровых видеокамер, лидаров и радаров. САУ АТС «VisLab Assistant» разработана в университете г. Пармы (авторы: М. Бертоцци, А. Борги, А. Фасциоли и др., Италия).

В состав САУ «VisLab Assistant» входят следующие сенсоры и средства ВТ: 6 лидаров, три цифровые камеры и семейство высокопроизводительных персональных компьютеров.

На рис. 1.10 представлена архитектура сенсорной подсистемы САУ «VisLab Assistant».

Рис. 1.10 - Архитектура сенсорной подсистемы САУ «VisLab Assistant»

На рис. 1.10 приняты следующие условные обозначения: АКБ_1, АКБ_2 -соответственно, основной и вспомогательный аккумуляторы; S - лидар типа «SICK scanner»; I - лазерный сканер внедорожного сканирования; CCD - ПЗС-камеры; ПК - семейство высокопроизводительных персональных компьютеров,

установленных в салоне автомобиля; 12/220V - преобразователь напряжения питания с 12 В на 220 В; ЭБУ - электронный блок управления типа «Micro Autobox»; П - выключатель питания; P - реле; К - конденсатор; ЗУ - зарядное устройство.

Характеристика используемых средств ВТ системы автоматического управления автомобилем «VisLab Assistant» представлена в приложении Б настоящей работы.

Легковые автомобили, оснащенные указанной системой, прошли успешные натурные испытания. Группа из четырех «автопилотников» в 2010 г. успешно преодолела расстояние в 13 000 км, выехав из Рима (Италия) и доехав до Пекина (Китай) за три летних месяца. Маршрут проходил через Россию с заездом в следующие города: Москва, Нижний Новгород, Саратов, Самара, Казань и Екатеринбург [138, 141].

Список литературы диссертационного исследования кандидат наук Сарайкин, Александр Иванович, 2017 год

СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННЫХ ИСТОЧНИКОВ

1. Агров А. Трасса Оренбург - Орск: снежный плен в бермудском треугольнике / А. Агров // сайт телеканала «Вести» [Электронный ресурс]. 2016. - URL: http://www.vesti.ru/doc.html?id=2706273 (дата обращения: 14.12.2015).

2. Ализар А. Беспилотные «Камазы» выезжают на дороги общего назначения / А. Ализар // сайт «Geektimes» [Электронный ресурс]. 2015. - URL: http://geektimes.ru/post/264602/ (дата обращения: 14.12.2015).

3. Антонович К.М. Использование спутниковых радионавигационных систем в геодезии. В 2 т. Т. 1.: монография / К.М. Антонович; ГОУ ВПО «Сибирская государственная геодезическая академия». - М.: ФГУП «Картгеоцентр», 2005. - 334 с.

4. Антонович К.М. Использование спутниковых радионавигационных систем в геодезии. В 2 т. Т. 2.: монография / К.М. Антонович; ГОУ ВПО «Сибирская государственная геодезическая академия». - М.: ФГУП «Картгеоцентр», 2006. - 360 с.

5. Антонов Д.А. Теория устойчивости движения многоосных автомобилей: монография / Д.А. Антонов. - М.: Машиностроение, 1978. - 216 с.

6. Аралбаев Т.З. Бортовая система оцифровки траектории движения автомобиля с использованием средств спутниковой навигации / Т.З. Аралбаев, А.И. Сарайкин, Р.И. Хасанов // Вестник Оренбургского государственного университета. - 2014. - № 10 (171). - С. 8 - 14.

7. Аралбаев Т.З. Выбор траектории движения мобильного объекта в условиях плохой видимости: материалы XIV международной научно -технической конференции «Проблемы техники и технологий телекоммуникаций» / Т.З. Аралбаев, А.И. Сарайкин, Р.И. Хасанов. - Самара: ПГУТИ, 2013. - С. 210 - 212.

8. Аралбаев Т.З. Исследование и выбор скоростного режима мобильного объекта в условиях дефицита информации: materials XI International scientific and practical conference «Trends of modern science» / Т.З. Аралбаев, А.И. Сарайкин, Р.И. Хасанов. - England, Sheffield: «Science and education LTD», 2014. - P. 48 - 52.

9. Аралбаев Т.З. Определение положения мобильного объекта на дорожном полотне в условиях плохой видимости: сб. докл. одиннадцатой международной научно-технической конференции «Прогрессивные технологии в транспортных системах» / Т.З. Аралбаев, А.И. Сарайкин, Р.И. Хасанов. -Оренбург: ОГУ, 2013. - С. 37 - 43.

10. Аралбаев Т.З. Построение адаптивных систем мониторинга и диагностирования сложных промышленных объектов на основе принципов самоорганизации: монография / Т.З. Аралбаев. - Уфа: АН РБ, Издательство «Гилем», 2003. - 248 с.

11. Аралбаев Т.З. Система оцифровки траектории движения мобильного объекта с использованием средств спутниковой навигации: материалы VI всероссийской научно-практической конференции «Компьютерная интеграция производства и ИПИ-технологии» / Т.З. Аралбаев, А.И. Сарайкин, Р.И. Хасанов. - Оренбург: ООО ИПК «Университет», 2013. - С. 96 - 100.

12. Аралбаев Т.З. Управление скоростным режимом автомобиля на основе средств оперативной оценки состояния дорожного полотна: монография / Т.З. Аралбаев, Р.И. Хасанов. - Уфа: АН РБ, Издательство «Гилем», 2012. - 146 с.

13. Балакина Е.В. Устойчивость движения колесных машин: монография / Е.В. Балакина, Н.М. Зотов. - Волгоград: ИУНЛ ВолгГТУ, 2011. -464 с.

14. Балакина Е.В. Система колесо - подвеска и устойчивость движения автомобиля в режиме торможения: монография / Е.В. Балакина., А.А. Ревин. -Волгоград: ИУНЛ ВолгГТУ, 2004. - 306 с.

15. Бахмутов С.В. Исследование динамики автомобиля с системами активной безопасности посредством виртуальных и дорожных испытаний: материалы 95-й международной научно-технической конференции «Конструктивная безопасность автотранспортных средств» / С.В. Бахмутов, И.А. Куликов, А.А. Барашков. - М.: НИЦИАМТ ФГУП «НАМИ», 2016.

16. Бахмутов С.В. Математическая модель движения автомобиля как многомассовой системы / С.В. Бахмутов, Д.Н. Гусаков // Известия МГТУ «МАМИ». - 2008. - № 1. - С. 6 - 12.

17. Бахмутов С.В. «Чистые» автомобили: направления реализации и достигаемые результаты / С.В. Бахмутов, К.Е. Карпухин // Журнал автомобильных инженеров. - 2012. - № 6 (77). - С. 51 - 54.

18. Бекмагамбетов М.М. Обзор мирового опыта развития интеллектуальных транспортных систем / М.М. Бекмагамбетов, А.В. Кочетков // Грузовик. - 2014. - № 4. - С. 8 - 16.

19. Бобров В.Н. Оценивание параметров движения по вероятностным моделям градиентной атмосферы / В.Н. Бобров // Фундаментальные исследования. - 2014. - № 9. - С. 506 - 510.

20. Бурмистрова О.Н. К вопросу определения зависимости скорости движения автомобиля от расстояния видимости на кривых в плане / О.Н. Бурмистрова, Е.В. Пластинина, О.М. Тимохова // Фундаментальные исследования. - 2015. - №2. - С. 2074 - 2078.

21. В ГНЦ РФ ФГУП «НАМИ» прошло отраслевое совещание по организации работ по разработке отечественных систем помощи водителю (ADAS): сайт ГНЦ РФ ФГУП «НАМИ». [Электронный ресурс]. 2015. - URL: http://nami.ru/gallery/v_gnts_rf_fgup_nami_proshlo_otraslevoe_soveshchanie_po_or ganizatsii_rabot_po_razrabotke_otechestvennih_sistem_pomoshchi_voditelyu_adas (дата обращения: 26.08.2015).

22. Гаврилов В.А. Видимость в атмосфере: монография / В.А. Гаврилов - Ленинград: Гидрометеорологическое издательство, 1966. - 323 с.

23. Гайсин С.В. Развитие интелектуальных систем помощи водителю (ADAS) в Российской Федерации: материалы 95-й международной научно-технической конференции «Конструктивная безопасность автотранспортных средств» / С.В. Гайсин, С.В. Бахмутов. - М.: НИЦИАМТ ФГУП «НАМИ», 2016.

24. Гируцкий О.И. Создание электронных систем управления и диагностирования гидромеханических передач мобильных машин: этапы, пути и перспективы / О.И. Гируцкий, В.П. Тарасик // Журнал автомобильных инженеров. - 2013. - № 4 (81). - С. 18 - 24.

25. Горбачев О.А. О возможности высокоточного определения навигационных погрешностей СНС GPS/ГЛОНАСС с помощью одночастотных приемников / О.А. Горбачев, Е.Е. Нечаев, П.В. Рябков // Научный вестник Московского государственного технического университета гражданской авиации. - 2010. - №159 (9). - С. 81 - 85.

26. ГОСТ 12.1.012 - 2004. Вибрационная безопасность. Общие требования. - Введ. 2006-07-01. - М.: Стандартинформ, 2010. - 20 с.

27. ГОСТ 19176-85. Системы управления техническими средствами корабля. Термины и определения. - Введ. 1987-01-01. - М.: ИПК Изд-во стандартов, 1999. - 10 с.

28. ГОСТ 24026-80. Исследовательские испытания. Планирование эксперимента. Термины и определения. - Введ. 1981-01-01. - М.: Изд-во стандартов, 1991. - 19 с.

29. ГОСТ 24.104-85. Единая система стандартов автоматизированных систем управления. Автоматизированные системы управления. Общие требования. - Введ. 1987-01-01. - М.: Стандартинформ, 2009. - 11 с.

30. ГОСТ 34.003-90. Информационная технология. Комплекс стандартов на автоматизированные системы. Автоматизированные системы. Термины и определения. - Введ. 1992-01-01. - М.: Стандартинформ, 2009. - 16 с.

31. ГОСТ Р 51709 - 2001. Автотранспортные средства. Требования безопасности к техническому состоянию и методы проверки. - Введ. 2001-0201. - М.: Стандартинформ, 2002. - 20 с.

32. ГОСТ Р 52302 - 2004. Автотранспортные средства. Устойчивость и управляемость. Технические требования. Методы испытаний. - Введ. 2004-1230. - М.: ИПК Изд-во стандартов, 2005. - 31 с.

33. ГОСТ Р 52399-2005. Геометрические элементы автомобильных дорог. - Введ. 2005-11-22. - М.: Стандартинформ, 2006. - 11 с.

34. ГОСТ Р 52928-2008. Система спутниковая навигационная глобальная. Термины и определения. - Введ. 2009-01-01. - М.: Стандартинформ, 2008. - 15 С.

35. ГОСТ Р 54460-2011. Глобальные навигационные спутниковые системы. Система мониторинга и контроля целостности. Общие технические требования и методы испытаний. - Введ. 2011-09-28. - М.: Стандартинформ, 2012. - 11 С.

36. ГОСТ Р 55524-2013. Глобальная навигационная спутниковая система. Системы навигационно-информационные. Термины и определения. -Введ. 2013-08-28. - М.: Стандартинформ, 2014. - 8 с.

37. ГОСТ Р 56048-2014. Глобальная навигационная спутниковая система. Система экстренного реагирования при авариях. Общие положения. -Введ. 2014-07-01. - М.: Стандартинформ, 2014. - 12 с.

38. Гусаров А.П. Колонка редактора / А.П. Гусаров // Журнал автомобильных инженеров. - 2015. - № 5 (94). - С. 1.

39. Гусаров А.П. Тенденции регламентации требований к бортовым интеллектуальным транспортным системам в комитете по внутреннему транспорту ЕЭК ООН / А.П. Гусаров // Журнал автомобильных инженеров. -2011. - № 3 (68). - С. 4 - 8.

40. Двухчастотный приёмник Trimble 5700: сайт EFT GNSS [Электронный ресурс]. 2016. - URL: http://www.eft-gnss.ru/catalog/recievers/trimble/trimble-5700 (дата обращения: 14.12.2015).

41. Дорофеев В.В. Анализ влияния ландшафта местности на наклонную полётную дальность видимости в темное время суток / В.В. Дорофеев, В.И. Ковалев // Вестник Воронежского государственного университета. Серия: Системный анализ и информационные технологии. - 2010. - № 1. - С. 8 - 11.

42. Единая модульная платформа. Правительство РФ поручило ГНЦ РФ ФГУП «НАМИ» разработку автомобиля для первых лиц государства / сайт ГНЦ РФ ФГУП «НАМИ». [Электронный ресурс]. 2013. - URL: http://nami.ru/projects/emp (дата обращения: 26.08.2015).

43. Елистратов В.В. Алгоритм функционирования РЛС предупреждения столкновения автомобилей / В.В. Елистратов, Е.А. Самарский, Е.В. Подчинок // Автомобильная промышленность. - 2007. - № 3. - С. 28 - 30.

44. Ермаков С.В. Особенности определения фактической дальности видимости огней маяков по указанной на карте величине / С.В. Ермаков // Вестник государственного университета морского и речного флота им. адмирала С.О. Макарова. - 2015. - № 5 (33). - С. 73 - 80.

45. Затучный Д.А. Построение оптимальной траектории движения ВС по предложенному критерию / Д.А. Затучный // Научный вестник Московского государственного технического университета гражданской авиации. - 2007. -№ 121. - С. 156 - 159.

46. Знаемский С. Своими глазами: Проект V2V - Как общаются автомобили? / С. Знаемский // сайт журнала «Авторевю» [Электронный ресурс]. 2015. - URL: http://www.autoreview.ru/archive/2007/12/v2v/ (дата обращения: 20.11.2015).

47. Иванов А.М. Перспективы развития интеллектуальных бортовых систем автотранспортных средств в Российской Федерации / А.М. Иванов, А.Н. Солнцев // Журнал автомобильных инженеров. - 2010. - № 6. - С. 14 - 19.

48. Кельтон В. Имитационное моделирование. Классика CS: пер. с англ / В. Кельтон, А. Лоу. - СПб.: Питер, 2004. - 847 с.

49. Киншаков В.М. Дислокация средств организации дорожного движения на автомобильной дороге «Осташков - Селижарово - Ржев». - Тверь

/ В.М. Киншаков, А.М. Бадалян, А.Ю. Таранова // сайт ООО «НПО «РЕГИОН», 2006. - 128 с. [Электронный ресурс]. 2006. URL: http://www.nporegion.ru/assets/files/Objects.vsd (дата обращения: 05.10.2008).

50. Киншаков В.М. Картограмма дефектов автомобильной дороги «Осташков - Селижарово - Ржев». - Тверь / В.М. Киншаков, А.М. Бадалян, А.Ю. Таранова // сайт ООО «НПО «РЕГИОН», 2006. - 128 с. [Электронный ресурс]. 2006. URL: http://www.nporegion.ru/assets/files/Defects.vsd (дата обращения: 05.10.2008).

51. Киншаков В.М. Общие данные автомобильной дороги «Осташков -Селижарово - Ржев». - Тверь / В.М. Киншаков, А.М. Бадалян, А.Ю. Таранова // сайт ООО «НПО «РЕГИОН», 2006. - 128 с. [Электронный ресурс]. 2006. URL: http://www.nporegion.ru/assets/files/Passport.vsd (дата обращения: 05.10.2008).

52. Котиев Г.О. Прогнозирование подвижности специальных колесных шасси на стадии проектирования / Г.О. Котиев, Б.В. Падалкин // Инженерный журнал: наука и инновации. - 2013. - № 3 (15) - С. 29. doi:10.18698/2308-6033-2013-3-632

53. Костин С.Ю. Сравнительная оценка моделирования и дорожных испытаний управляемости и устойчивости автобуса / С.Ю. Костин, В.Н. Кравец, Р.А. Мусарский // Журнал автомобильных инженеров. - 2012. - № 6 (77). - С. 35 - 39.

54. Красавин П.А. Выбор параметров угловой ориентации управляемых колёс и безопасность АТС при движении по криволинейной траектории / П.А. Красавин, М.Н. Лукьянов, В.С. Надеждин и др. // Журнал автомобильных инженеров. - 2014. - № 1 (84). - С. 11 - 13.

55. Красавин П.А. Разработка аппаратных средств распознавания дорожной разметки / П.А. Красавин, В.И. Харитонов, В.В. Чернокозов // Журнал автомобильных инженеров. - 2014. - № 3 (86). - С. 16 - 19.

56. Красильщиков М.Н. Современные информационные технологии в задачах навигации и наведения беспилотных маневренных летательных

аппаратов / под ред. М.Н. Красильщикова, Г.Г. Себрякова. - М.: Физматлит, 2009. - 556 с.

57. Кузнецов И.Е. Методика оценки ошибки определения метеорологической дальности видимости в осадках по данным радиолокационных наблюдений / И.Е. Кузнецов // Научно-технический вестник Поволжья. - 2011. - № 5. - С. 189 - 193.

58. Лаптев Б.Ф. Некоторые причины потери управляемости автомобилем / Б.Ф. Лаптев // Автомобильная промышленность. - 2009. - № 4. -С. 23 - 25.

59. Липский С. Модульный многозвенный автопоезд. Разработка, испытания и производство / С. Липский // сайт журнала «ГрузАвтоИнфо». [Электронный ресурс]. 2012. - URL: http://www.mirtransporta.ru/trucks/813-modulnyy-mnogozvennyy-avtopoezd-razrabotka-ispytaniya-i-proizvodstvo.html (дата обращения: 14.12.2015).

60. Ляхова В.В. Автоматизированная система обеспечения безопасности движения военной автомобильной техники в колонне /В.В. Ляхова // Международный студенческий научный вестник. - 2015. - № 3-1. - С. - 50 - 52.

61. Мильчин А.Э. Культура издания, или Как не надо и как надо делать книги: Практическое руководство / А.Э. Мильчин. - М.: Логос, 2002. - 224 с.

62. Нагайцев М.В. Проект «Кортеж»: на чем поедет президент / М.В. Нагайцев / сайт журнала «За рулем». [Электронный ресурс]. 2014. - URL: http://www.zr.ru/content/articles/672752-proekt-kortezh-pervaya-seriya-na-chem-poedet-prezident/ (дата обращения: 17.11.2015).

63. Нагайцев М.В. «Беспилотные» автомобили - этапы разработки и испытаний / М.В. Нагайцев, А.М. Сайкин, Д.В. Ендачёв // Журнал автомобильных инженеров. - 2012. - № 5 (76). - С. 32 - 39.

64. Новизенцев В.В. Анализ аварийности при наезде транспортных средств на дорожные ограждения / В.В. Новизенцев, А.С. Сидорова // Наука и техника в дорожной отрасли. - 2011. - № 1. - С. 6 - 10.

65. Об использовании глобальной навигационной спутниковой системы ГЛОНАСС в интересах социально-экономического развития Российской Федерации: Указ Президента Рос. Федерации от 17 мая 2007 г. № 638 // Собр. законодательства Рос. Федерации. - 2007. - № 21, ст. 2492.

66. О навигационной деятельности: Федеральный закон от 14 февраля 2009 г. № 22-ФЗ, принят Гос. Думой 30 января 2009 г., одобрен Сов.Федерации 4 февраля 2009 г. // Собр. законодательства Рос. Федерации. - 2009. - № 7, ст. 790.

67. Об оснащении транспортных, технических средств и систем аппаратурой спутниковой навигации ГЛОНАСС или ГЛОНАСС/GPS: утв. постановлением Правительства Рос. Федерации от 25 августа 2008 г. № 641 // Собр. законодательства Рос. Федерации. - 2008. - № 35, ст. 4037.

68. Основы проектирования автомобильных дорог: курсовой проект. Раздел «Обеспечение видимости на кривых в плане». [Электронный ресурс]. 2015. - URL: http://road-project.okis.ru/file/road-project/KP/Vidimosm_v_plane.pdf (дата обращения: 26.08.2015).

69. ОДМ Рекомендации по обеспечению безопасности движения на автомобильных дорогах. -218.4.005-2010. - Издан 2011-01-12. - М.: Росавтодор, 2011. - 269 с.

70. Пат. 109849 Российская Федерация, МПК . Система для измерения геометрических параметров поверхности автомобильной дороги / А.Н. Архангельский; заявитель и патентообладатель ФГБОУ ВПО «Брянский государственный технический университет». - № 2011126672/28; заявл. 29.06.2011 - опубл. 27.10.2011, Бюл. №30. - 1 с.: ил.

71. Пат. 109849 Российская Федерация, МПК . Система для измерения геометрических параметров поверхности автомобильной дороги / В.А. Палеев, А.И. Терехин, А.В. Палеев; заявитель и патентообладатель Сибирская государственная автомобильно-дорожная академия. - № 2011117678/03; заявл. 03.05.2011 - опубл. 27.10.2012, Бюл. №30. - 12 с.: ил.

72. Пат. 120767 Российская Федерация, МПК . Устройство для определения положения транспортного средств относительно полосы движения / В.И. Речицкий; заявитель и патентообладатель Речицкий В.И. - № 2012119246/28; заявл. 12.05.2012 - опубл. 27.09.2012, Бюл. №27. - 2 с.: ил.

73. Пат. 2161317 Российская Федерация, МПК . Система высокоточного определения местоположения объектов-потребителей навигационной информации по навигационным радиосигналам с санкционированным доступом в режиме дифференциальных поправок / А.А. Виноградов, В.В. Дворкин, М.В. Союзов и др.; заявитель и патентообладатель ЗАО «НПО Космического приборостроения». - № 2000111412/09; заявл. 11.05.2000 -опубл. 27.12.2000, Бюл. №5. - 16 с.: ил.

74. Пат. 2241958 Российская Федерация, МПК . Способ (варианты) и следящая система для определения положения и ориентации подвижного объекта / В.М. Амосков, А.В. Белов, В.А. Беляков и др.; заявитель и патентообладатель ФГУП «НИИ электрофизической аппаратуры им. Д.В. Ефремова». - № 2003134667/28; заявл. 02.12.2003 - опубл. 10.12.2004, Бюл. №16. - 20 с.: ил.

75. Пат. 2288451 Российская Федерация, МПК . Способ определения положения мобильной машины при движении / А.С. Павлюк, С.А. Павлюк, Д.В. Ашихмин; заявитель и патентообладатель Алтайский государственный технический университет им. И.И. Ползунова. - № 2004138625/28; заявл. 28.12.2004 - опубл. 27.11.2006, Бюл. №33. - 6 с.: ил.

76. Пат. 2365932 Российская Федерация, МПК . Способ точного позиционирования и мониторинга мобильных объектов / В.А. Заренков, Д.В. Заренков, В.И. Дикарев и др.; заявитель и патентообладатель Заренков В.А., Заренков Д.В., Дикарев В.И. и др. - № 2008101935/09; заявл. 09.01.2008 -опубл. 27.08.2009, Бюл. №24. - 14 с.: ил.

77. Пат. 2372442 Российская Федерация, МПК . Способ осуществления мониторинга улично-дорожной сети посредством передвижной дорожной лаборатории и средство локальной подсветки для его осуществления / В.М.

Приходько, Ю.Э. Васильев, А.Б. Беляков; заявитель и патентообладатель Московский автомобильно-дорожный институт (ГТУ). - № 2008108507/03; заявл. 07.03.2008 - опубл. 10.11.2009. Бюл. №31. - 33 с.: ил.

78. Пат. 2382416 Российская Федерация, МПК . Способ определения скорости движения и координат транспортных средств с последующей идентификацией и автоматической регистрацией нарушений правил дорожного движения и устройство для его осуществления / С.К. Осипов, А.Ю. Малинкин; заявитель и патентообладатель ООО «Системы передовых технологий. - № 2008110340/11; заявл. 20.03.2008 - опубл. 20.02.2010, Бюл. №5. - 14 с.: ил.

79. Пат. 2388057 Российская Федерация, МПК . Способ обеспечения активной безопасности транспортных средств при движении в колонне / А.С. Гурин, В.О. Волков, А.В. Макаров и др.; заявитель и патентообладатель Гурин Андрей Станиславович. - № 2007138126/11; заявл. 15.10.2007 - опубл.

27.04.2010, Бюл. №12. - 11 с.: ил.

80. Пат. 2422772 Российская Федерация, МПК . Способ определения положения транспортного средства относительно линии дорожной разметки / В.Г. Бондарев, В.В. Бондарев. - № 2010103438/28; заявл. 02.02.2010 - опубл.

27.06.2011, Бюл. №18. - 10 с.: ил.

81. Пат. 2442220 Российская Федерация, МПК . Система для контроля транспортных средств и передвижения персонала / Н.Г. Ибрагимов, А.П. Беспалов, И.И. Карамов и др.; заявитель и патентообладатель ОАО «Татнефть» им. В.Д. Шашина. - № 2010144354/11; заявл. 01.11.2010 - опубл. 10.02.2012, Бюл. №4. - 10 с.: ил.

82. Пат. 2448371 Российская Федерация, МПК . Способ определения дальности видимости огней взлетно-посадочной полосы и устройство для его осуществления / О.А. Волков, Р.А. Круглов, В.А. Проценко и др.; заявитель и патентообладатель ОАО «ЛОМО». - № 2010122154/11; заявл. 31.05.2010 -опубл. 20.04.2012, Бюл. №11. - 12 с.: ил.

83. Пат. 2475704 Российская Федерация, МПК . Трек тахограф / Б.П. Калинин.; заявитель и патентообладатель Калинин Б.П. - № 2011136402/28; заявл. 02.09.2011 - опубл. 20.02.2013, Бюл. №5. - 8 с.: ил.

84. Пат. 2533064 Российская Федерация, МПК G 06 K 9/62. Устройство для распознавания образов / А.И. Сарайкин, Р.И. Хасанов, Т.З. Аралбаев; заявитель и патентообладатель Оренбургский государственный университет. -№2013149729/08; заявл. 06.11.2013 - опубл. 20.11.2014, Бюл. № 32. - 16 с.: ил.

85. Пат. 2540818 Российская Федерация, МПК G 06 K 9/00. Устройство для распознавания образов / Т.З. Аралбаев, Р.И. Хасанов, А.И. Сарайкин, Г.В. Закревский; заявитель и патентообладатель Оренбургский государственный университет. - №2013138762/08; заявл. 20.08.2013 - опубл. 20.02.2015, Бюл. № 4. - 19 с.: ил.

86. Першин Д.Ю. Определение местоположения высокой точности для одночастотных приёмников спутниковой навигации с использованием инерциальных датчиков: материалы международной конференции «Современные проблемы математики, информатики и биоинформатики» / Д.Ю. Першин, А.С. Щербаков. - Новосибирск: НГУ, 2011. - 17 с. - [Эл. ресурс]. -URL: http://conf.nsc.ru/files/conferences/Lyap-100/fulltext/74643/75486/

87. Першин Д.Ю. Сравнительный анализ моделей тропосферной задержки в задаче определения местоположения высокой точности в спутниковых навигационных системах ГЛОНАСС/GPS / Д.Ю. Першин // Вестник НГУ. Серия: Информационные технологии. - 2009. - Т. 7, вып. 1. - C. 84 - 91.

88. Подкорытов А.Н. Высокоточное определение координат потребителя в глобальных навигационных спутниковых системах c использованием уточненной эфемеридно-временной информации / А.Н. Подкорытов // Вестник Московского авиационного института. - 2011. - Т. 18. -№ 3. - С. 233 - 239.

89. Программное обеспечение ООО «НПО Регион»: официальный сайт ООО «НПО Регион» [Электронный ресурс]. 2016. - URL:

http://www.nporegion.ru/programmnoe-obespechenie.html (дата обращения: 17.11.2015).

90. Романов Ю. 10 лет проекту Grand Challenge, или Краудсорсинг по версии DARPA / Ю. Романов // сайт журнала «Компьютерра» [Электронный ресурс]. 2014. - URL: http://www.computerra.ru/96070/10-let-proektu-grand-challenge-ili-kraudsorsing-po-versii-darpa/ (дата обращения: 14.12.2015).

91. Рынкевич С.А. Новые технологии и проблемы науки на транспорте: монография / С.А. Рынкевич. - Могилев: Белорусско-Российский университет, 2008. - 420 с.

92. Самодурова Т.В. Влияние интенсивности снегопадов на безопасность движения транспортных средств / Т.В. Самодурова, А.С. Гаспарян // Научный вестник Воронежского государственного архитектурно-строительного университета. - 2009. - № 4. - С. 148 - 152.

93. Санников В. Нечеловеческий фактор: Роботы / В. Санников // Популярная Механика. - 2010. - № 7 (93). - С. 64 - 67.

94. Сарайкин А.И. Анализ и оценка соблюдения водителем рекомендуемой траектории движения автомобиля с использованием средств спутниковой навигации / А.И. Сарайкин // Международный научный журнал. -2016. - № 4. - С. 65 - 71.

95. Сарайкин А.И. Метод позиционирования мобильного объекта в условиях неопределенности на основе принятия решения по принципу наихудшего варианта: материалы XI всероссийской научно-практической конференции «Современные информационные технологии в науке, образовании и практике» / Сарайкин А.И., Хасанов Р.И., Аралбаев Т.З. -Оренбург: ООО ИПК «Университет», 2014. - С. 173 - 177.

96. Сарайкин А.И. Позиционирование мобильного объекта на дорожном полотне в условиях дефицита информации / А.И. Сарайкин, Т.З. Аралбаев, Р.И. Хасанов // Вестник Оренбургского государственного университета. - 2015. - № 4 (179). - С. 114 - 118.

97. Сарайкин А.И. Прикладная программа «Имитационная модель управления движением мобильного объекта в условиях дефицита информации с учётом погрешностей навигационных данных» / А.И. Сарайкин, Т.З. Аралбаев, Р.И. Хасанов // сайт УФЭР ОГУ. [Электронный ресурс]. 2014. - URL: http://ufer.osu.ru/index.php?option=com_uferdbsearch&view=uferdbsearch&action= details&ufer_id=1009 (дата обращения: 25.08.2014).

98. Сведения о показателях состояния безопасности дорожного движения / сайт Госавтоинспекции России [Электронный ресурс]. 2016. - URL: http://stat.gibdd.ru/ (дата обращения: 20.11.2015).

99. Свид. гос. регистрации программы для ЭВМ № 2012611473 «Программная платформа для междисциплинарных расчётов на базе многотельной динамики» / Горобцов А.С., Сергеев Е.С., Гетманский В.В. и др.; заявитель и обладатель Волгоградский государственный технический университет. - зарег. 08.02.2012. - 254 Кбайт.

100. Свид. гос. регистрации программы для ЭВМ № 2014663052 «Имитационная модель управления движением мобильного объекта в условиях дефицита информации» / Сарайкин А.И., Аралбаев Т.З., Хасанов Р.И. и др.; заявитель и обладатель Оренбургский государственный университет. - зарег. 15.12.2014. - 8024 Кбайт.

101. Свид. гос. регистрации программы для ЭВМ № 2014663053 «Моделирование параметров движения мобильного объекта на дорожном полотне» / Аралбаев Т.З., Сарайкин А.И. Хасанов Р.И. и др.; заявитель и обладатель Оренбургский государственный университет. - зарег. 15.12.2014. -5427,2 Кбайт.

102. Свид. гос. регистрации программы для ЭВМ № 2016614502 «Инструментальная база для построения 3D-моделей автомобильных дорог по данным средств спутниковой навигации «ГЛОНАСС/GPS» / Хасанов Р.И., Хафизов А.З., Манаев Н.Ю.; заявитель и обладатель Оренбургский государственный университет. - зарег. 22.06.2016. - 13885 Кбайт.

103. Свид. гос. регистрации программы для ЭВМ № 2016619217 «Расчет площади видимой части поверхности дорожного полотна для наблюдателя в условиях недостаточной видимости» / Хасанов Р.И., Азямова Ю.А., Горбунова Д.А.; заявитель и обладатель Оренбургский государственный университет. -зарег. 16.08.2016. - 4455,94 Кбайт.

104. Свид. гос. регистрации программы для ЭВМ № 2016619643 «Модуль регистрации, обработки и трёхмерной визуализации акселерометрических, магнитометрических и температурных данных мобильного стенда» / Хасанов Р.И., Никитин М.В.; заявитель и обладатель Оренбургский государственный университет. - зарег. 25.08.2016. - 4946 Кбайт.

105. Свид. гос. регистрации программы для ЭВМ № 2016619868 «Определение величины дефицита визуальной информации на криволинейном участке дорожного полотна» / Хасанов Р.И., Гайфулина Д.А., Хакимова Э.Р.; заявитель и обладатель Оренбургский государственный университет. - зарег. 31.08.2016. - 2979,84 Кбайт.

106. Свид. об отрасл. рег. разработки № 10532 «Программный комплекс «StabAuto» для расчета параметров устойчивости движения и управляемости двухосных автомобилей» / Балакина Е.В.; заявитель и обладатель Волгоградский государственный технический университет. - зарег. 29.04.2008. - М.: ОФАП, 2008.

107. СП 34.13330.2012 (взамен «СНиП 2.05.02-85 Автомобильные дороги»). Актуализированная редакция (утв. приказом Министерства регионального развития РФ от 30 июня 2012 г. № 266). - М.: ЗАО «Союздорнии», 2013. - 110 с.

108. Скрыпников А.В. Обоснование необходимого минимального уровня видимости дорожной разметки / А.В. Скрыпников, Е.В. Кондрашова, С.В. Дорохин и др. // Электронный научный журнал «Современные проблемы науки и образования» [Эл. ресурс]. - Точка доступа: http://www.science-education.ru/pdf/2014/6/297.pdf (дата обращения: 02.06.2016).

109. Судаков С. Алгоритмы детектирования разметки и дефектов дорожного покрытия: труды 18-й Международной конференции по компьютерной графике и зрению ГрафиКон'2008 / С. Судаков, А. Семашко, О. Баринова и др. - М.: МГУ, 2008. - С. 206 - 212.

110. Тарасик В.П. Интеллектуальные системы управления автотранспортными средствами: монография / В.П. Тарасик, С.А. Рынкевич. -Минск: УП «Технопринт», 2004. - 512 с.

111. Туренко А.Н. Использование навигационной спутниковой системы GPS для воспроизведения траектории движения гоночного автомобиля / А.Н. Туренко, А.В. Ужва, И.В. Лукашов и др. // Автомобильный транспорт (Харьков). - 2013. - № 60. - С. 83 - 89.

112. Туренко А.Н. Постановка задачи определения оптимальной траектории движения и закона управления одиночным гоночным автомобилем / А.Н. Туренко, А.В. Ужва, И.В. Лукашов и др. // Автомобильный транспорт (Харьков). - 2010. - № 27. - С. 13 - 16.

113. Туренко А.Н. Разработка устройства глобального позиционирования для воспроизведения траектории движения гоночного автомобиля / А.Н. Туренко, А.В. Ужва, И.В. Лукашов и др. // Автомобильный транспорт (Харьков). - 2013. - № 32. - С. 7 - 11.

114. Ускова О. Кем из живых имеет право пренебречь робот на дороге? / О. Ускова // сайт TAdviser [Электронный ресурс]. 2016. - URL: http://www.tadviser.m/mdex.php/Проект:Беспилотный_автомобиль_КамАЗ# (дата обращения: 31.05.2016).

115. Устройство регистрации параметров движения наземного транспортного средства: сайт ООО «ТеКнол» [Электронный ресурс]. 2016. -Электронный адрес: http://teknol.ru/technology/URPD/ (дата обращения: 31.05.2016).

116. Хасанов Р.И. Бортовая система учета состояния дорожного полотна и выбора скоростного режима автотранспортного средства / Р.И. Хасанов //

Вестник Оренбургского государственного университета. - 2011. - № 10 (129).-С.100 - 107.

117. Хасанов Р.И. Инструментальная база для исследования режима позиционирования мобильного объекта в условиях дефицита информации / Р.И. Хасанов, А.И. Сарайкин, Т.З. Аралбаев // Журнал автомобильных инженеров. -

2014. - № 6 (89). - С. 42 - 45.

118. Хасанов Р.И. Инструментальная база для исследования режима позиционирования мобильного объекта в условиях дефицита информации / Р.И. Хасанов, А.И. Сарайкин, Т.З. Аралбаев // Журнал автомобильных инженеров. -

2015. - № 1 (90). - С. 5 - 9.

119. Хасанов Р.И. Инструментальная база для построения 3D-моделей автомобильных дорог по данным средств спутниковой навигации ГЛОНАСС/GPS / Р.И. Хасанов, А.И. Сарайкин, А.З. Хафизов, Н.Ю. Манаев // Научная мысль. - 2016. - № 3. - С. 94 - 97.

120. Хасанов Р.И. К вопросу повышения активной безопасности автомобилей первых лиц государства: сборник материалов IV международной научно-практической конференции «Современные проблемы безопасности жизнедеятельности: интеллектуальные транспортные системы» / Р.И. Хасанов, Р.И. Хасанова. - Казань: ГБУ «Научный центр безопасности жизнедеятельности», 2016. - С. 554 - 561.

121. Хасанов Р.И. Компьютерная поддержка водителя в задаче выбора траектории и скорости движения мобильного объекта / Р.И. Хасанов // Автоматизация в промышленности. - 2016. - № 7. - С. 51 - 57.

122. Хасанов Р.И. Компьютерная поддержка управления автомобилем в условиях недостаточной видимости / Р.И. Хасанов, Т.З. Аралбаев, А.И. Сарайкин // Международный технико-экономический журнал. - 2016. - № 1. -С. 65 - 71.

123. Хасанов Р.И. Мобильный стенд для регистрации параметров дорожного полотна: материалы X всероссийской научно-практической конференции «Современные информационные технологии в науке,

образовании и практике» / Р.И. Хасанов, А.И. Сарайкин. - Оренбург: ООО ИПК «Университет», 2012. - С. 221 - 224.

124. Хасанов Р.И. Модифицированный «V2V» подход позиционирования мобильных объектов как средство снижения аварийности машин скорой помощи / Р.И. Хасанов // Альманах молодой науки. - 2016. - № 2. - С. 12 -14.

125. Хасанов Р.И. Метод позиционирования многозвенных колесных транспортных средств на дорожном полотне в условиях недостаточной видимости / Р.И. Хасанов // Журнал автомобильных инженеров. - 2016. - № 2 (97). - С. 32 - 35.

126. Хасанов Р.И. Перспективная система активной безопасности для автомобилей представительского класса / Р.И. Хасанов, А.И. Сарайкин // Журнал автомобильных инженеров. - 2016. - № 1 (96). - С. 27 - 33.

127. Хасанов Р.И. Позиционирование автомобиля с учётом дислокации повреждений на поверхности дорожного полотна / Р.И. Хасанов // Журнал автомобильных инженеров. - 2016. - № 5 (100). - С. 14 - 18.

128. Хасанов Р.И. Позиционирование организованной группы мобильных объектов на основе единого виртуального информационного пространства / Р.И. Хасанов, А.И. Сарайкин // Международный технико-экономический журнал. - 2016. - № 4. - С. 86 - 93.

129. Хасанов Р.И. Слоисто-ячеистая модель дорожного полотна в задаче выбора траектории и скорости движения транспортного средства: сборник материалов IX всероссийской научно-практической конференции (с международным участием) «Организация и безопасность дорожного движения» / Р.И. Хасанов. - Тюмень: ТюмГНГУ, 2016. - С. 367 - 373.

130. Хасанов Р.И. ADAS в задаче позиционирования автотранспортных средств в условиях дефицита визуальной информации / Р.И. Хасанов, А.И. Сарайкин // Международный технико-экономический журнал. - 2016. - № 3. -С. 36 - 42.

131. Ходес И.В. Компьютерная поддержка активной безопасности автомобиля / И.В. Ходес, М.В. Бондаренко // Автомобильная промышленность. - 2008. - № 7. - С. 20 - 23.

132. Ходес И.В. Управляемость и активная безопасность автомобиля (водителю, механику, инженеру) / И.В. Ходес. - Волгоград: ИУНЛ ВолгГТУ, 2010. - 140 с.

133. Чванов В.В. Влияние комплексных показателей кривизны плана трассы дорог на безопасность движения / В.В. Чванов // Наука и техника в дорожной отрасли. - 2003. - № 4. - С. 9 - 12.

134. Шелаев Д.В. Исследование точности определения траектории движения по результатам ГНСС+ИНС измерений при отсутствии ГНСС сигналов / Д.В. Шелаев // Известия высших учебных заведений. Геодезия и аэрофотосъемка. - 2012. - № 4. - С. 15 - 20.

135. ApFlEx - программное обеспечение анализа и визуализации данных инерциальной системы: сайт ООО «ТеКнол». [Электронный ресурс]. 2016. -URL: http://teknol.ru/products/software/apflex/ (дата обращения: 17.11.2015).

136. Bansal M. Vision-based Perception for Autonomous Urban Navigation: Proceedings of the 11th International IEEE Conference on Intelligent Transportation Systems / M. Bansal, A. Das, G. Kreutzer et al. - China, October, 2008. - P. 434 -440. doi:10.1109/itsc.2008.4732699

137. Bertozzi M. Pedestrian detection by means of far-infrared stereo vision / M. Bertozzi, A. Broggi, C. Caraffi et al. // Computer Vision and Image Understanding. - 2007. Vol. 106. - P. 194 - 204. doi:10.1016/j.cviu.2006.07.016

138. Bertozzi M. A 13,000 km Intercontinental Trip with Driverless Vehicles: The VIAC Experiment / M. Bertozzi, A. Broggi, A. Coati et al. // IEEE Intelligent Transportation System Magazine. - 2013. - № 5 (1) - P. 28 - 41. doi:10.1109/MITS.2012.2225651

139. Broggi A. Autonomous vehicles control in the VisLab Intercontinental Autonomous Challenge / A. Broggi, P. Medici, P. Zani, A. Coati, M. Panciroli //

Annual Reviews in Control. - 2012. - № 36 (1) - P. 161 - 171. doi:10.1016/j.arcontrol.2012.03.012

140. Broggi A. TerraMax Vision at the Urban Challenge 2007 / A. Broggi, A. Cappalunga, C. Caraffi et al. // IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems. - 2010. - Vol. 11, №. 1. - P. 194 - 205. doi:10.1109/TITS.2010.2041231

141. Broggi A. The VisLab Intercontinental Autonomous Challenge: an Extensive Test for a Platoon of Intelligent Vehicles / A. Broggi, P. Cerri, M. Felisa et al. // Intl. Journal of Vehicle Autonomous Systems. - 2012. - Vol. 10, №. 3. - P. 147 - 164. doi:10.1504/IJVAS.2012.051250

142. Broggi A. Sensing requirements for a 13,000 km intercontinental autonomous drive: In Procs. IEEE Intelligent Vehicles Symposium 2010 / A. Broggi, L. Bombini, C. Stefano et al. - CA, USA, June, 2010. - P. 500 - 505. doi:10.1109/IVS.2010.554S026

143. Choi J. Environment-Detection-and-Mapping Algorithm for Autonomous Driving in Rural or Off-Road Environment: In Procs. IEEE Transaction on Intelligent Transportation System / J. Choi, J. Lee, D. Kim et al. - USA, June, 2012. - P. 974 -9S2. doi:10.1109/TITS.2011.2179S02

144. Karpukhin K.E. Tendency of Creation of «Driverless» Vehicles Abroad / K.E. Karpukhin, A.S. Terenchenko, S.V. Bakhmutov et al. // Biosciences Biotechnology Research Asia. - 2014. - № S. - T 11. - P. 241 - 246. doi:10.13005/bbra/1469

145. Markoff J. Google Cars Drive Themselves, in Traffic / J. Markoff // сайт газеты «The New York Times». [Электронный ресурс]. 2016. - URL: http://www.nytimes.com/2010/10/10/science/10google.html?_r=0 (дата обращения: 14.12.2015).

146. Markoff J. Google Lobbies Nevada To Allow Self-Driving Cars / J. Markoff // сайт газеты «The New York Times». [Электронный ресурс]. 2016. -URL: http://www.nytimes.com/2011/05/11/science/11drive.html?_r=1&emc=eta1 (дата обращения: 14.12.2015).

147. Medici P. Real Time Road Signs Classification: Proceedings of the 2008 IEEE International Conference on Vehicular Electronics and Safety Columbus, OH, USA / P. Medici, C. Caraffi, E. Cardarelli et al. - USA, September, 2008. - P. 253 -258. doi:10.1109/icves.2008.4640906

148. Patent DE 10 2004 028 324. Die folgenden Angaben sind den vom Anmelder eingereichten Unterlagen entnommen / T. Graf, M. Meinecke, A. Broggi et al. - № 102004028324.9; Anmeldetag: 11.06.2004 - Veröffentlicht: 17.02.2005.

149. Pulus A. The relationship of Overall Geometric Characteristics to the Safety to the Level of Rural Highways / A. Pulus // Traffic Quarters. - 1980. - Vol. 34. - №4. - P. 555 - 585.

150. RT3000 v2 Family: сайт Oxford Technical Solutions Ltd. [Электронный ресурс]. 2016. - URL: http://www.oxts.com/products/rt3000-family/ (дата обращения: 31.05.2016).

151. Tuononen A.J. Optical position detection to measure tyre carcass deflections / A.J. Tuononen // Vehicle System Dynamics. - 2008. - Vol. 46. - № 6. -P. 471 - 481. doi:10.1080/00423110701485043