Совершенствование методов синтеза систем управления электроприводами поворотных механизмов карьерных экскаваторов тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.09.03, кандидат технических наук Подборский, Павел Эдуардович

• Подборский, Павел Эдуардович
• кандидат технических наук
• 2006

Оглавление диссертации кандидат технических наук Подборский, Павел Эдуардович

ВВЕДЕНИЕ.

1 АНАЛИЗ ОБЪЕКТА ИССЛЕДОВАНИЯ.

1.1 Экскаватор как объект автоматизации открытой добычи полезных ископаемых.

1.1.1 Электромеханическая система управления процессом экскавации.

1.1.2 Автоматизация технологических процессов экскавации.

1.1.3 Экскаваторный электропривод как система автоматического регулирования скорости и момента.

1.1.4 Обзор результатов совершенствования экскаваторного электропривода.

1.2 Математическое описание объекта управления.

1.2.1 Электрическая часть электропривода поворота экскаватора.

1.2.2 Механическая часть электропривода поворота экскаватора.

1.2.3 Трех-, двух- и одномассовая электромеханическая система поворота экскаватора.ЗЗ

1.3 Классические системы последовательной коррекции.

1.4 Унифицированная структура экскаваторного электропривода.

1.5 Выводы.

1.6 Постановка задачи исследования.

2 ЭЛЕКТРОПРИВОД ПОВОРОТА ЭКСКАВАТОРА С МНОГОКОНТУРНОЙ СИСТЕМОЙ

ПОДЧИНЕННОГО РЕГУЛИРОВАНИЯ.

2.1 Синтез регуляторов системы управления.

2.1.1 Расчет четырехконтурной системы подчиненного регулирования.

2.1.2 Расчет пятиконтурной системы подчиненного регулирования.

2.2 Синтез компенсирующих обратных связей системы управления.

2.2.1 Коррекция четырехконтурной системы подчиненного регулирования.

2.2.2 Коррекция пятиконтурной системы подчиненного регулирования.

2.3 Исследование динамики электропривода с многоконтурными системами подчиненного регулирования.

2.4 Выводы.

3 ИССЛЕДОВАНИЕ ЭЛЕКТРОПРИВОДА ПОВОРОТА ЭКСКАВАТОРА С

ОПТИМАЛЬНОЙ СИСТЕМОЙ УПРАВЛЕНИЯ.

3.1 Синтез системы оптимального управления электроприводом.

3.1.1 Введение избыточности в вектор состояния объекта управления.

3.1.2Выбор квадратичного критерия оптимальности.

3.1.3 Методика синтеза аналитически конструируемого оптимального регулятора электропривода поворота экскаватора.

3.2 Разработка метода выбора весовых матриц критерия оптимальности.

3.2.1 Исследование уровня влияния весовых коэффициентов функционала на качество регулирования.

3.2.2 Методика определения весовых коэффициентов критерия оптимальности.

3.3 Исследование динамики электропривода с оптимальной системой управления.

3.4 Выводы.

4 ЭЛЕКТРОПРИВОД ПОВОРОТА ЭКСКАВАТОРА С КОМБИНИРОВАННОЙ

ОПТИМАЛЬНОЙ СИСТЕМОЙ УПРАВЛЕНИЯ.

4.1 Исследование комбинированных оптимальных систем управления без учета допущений при синтезе.

4.2 Синтез комбинированных оптимальных систем управления с учетом допущений при синтезе.

4.2.1 Комбинированная оптимальная система управления с коррекцией питающего напряжения.

4.2.2 Комбинированная оптимальная система управления с последовательной коррекцией координат.

4.3 Исследование динамики электропривода с комбинированной оптимальной системой управления.

4.4 Выводы.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Совершенствование методов синтеза систем управления электроприводами поворотных механизмов карьерных экскаваторов»

На всех этапах развития отечественной тяжелой индустрии добыча минерального сырья являлась важнейшей народно-хозяйственной задачей. В современной горнорудной и угледобывающей промышленности в общем комплексе преобладает открытый способ, в котором равномерная и бесперебойная подача полезных ископаемых обеспечивается именно выемочно-погрузочными работами. При выемочно-погрузочных работах экскавация - основополагающий технологический процесс, который осуществляется при помощи экскаваторов.

В настоящее время в России существует большой парк карьерных, шагающих и роторных экскаваторов, среди которого карьерные экскаваторы функционируют в наиболее трудных условиях при разработке скальных пород и мерзлых грунтов.

Оптимизация управления технологическими процессами экскавации позволяет решить две важнейшие проблемы: повышение производительности и увеличение эксплуатационной надежности. Производительность одноковшового экскаватора в значительной степени определяется временем поворотных движений, которое составляет до 75% времени цикла. Механизм поворота вместе с поворотной платформой и рабочим оборудованием обладают большим моментом инерции, и в течение основного времени поворотных движений имеет место переходный процесс разгона (торможения) платформы. Время цикла экскавации может быть уменьшено за счет сокращения длительности переходных процессов. В то же время надежность и долговечность могут быть повышены при условии, что действующие нагрузки будут надежно ограничены предельно допустимыми значениями. В начале разгона и торможения поворотной платформы в редукторе механизма поворота возникают ударные динамические нагрузки вследствие наличия зазоров в кинематических парах редуктора и особенно в открытой венцовой паре. В процессе поворота возможно возбуждение значительных колебаний резонансного характера в механизмах и металлоконструкции в результате действия возмущающих сил, обусловленных несовершенством кинематических зубчатых зацеплений. При выборе люфтов возникают ударные броски упругого момента, превышающие расчетные статические значения в два-три раза. Это приводит к тому, что по результатам исследований [42] на механическую часть приходится до 65% отказов от их общего количества.

Обеспечение требуемого качества управления технологическими процессами экскавации целиком возлагается на систему управления.

В настоящее время в СНГ из всего разнообразия применяемых систем управления электроприводами главных механизмов экскаваторов наибольшее применение нашла так называемая унифицированная структура экскаваторного электропривода, разработанная В.И. Ключевым. По сути, эта система близка к классической системе подчиненного регулирования (СПР) с определенными модификациями, которые учитывают особенность экскаваторного электропривода. Но использование классической СПР, изначально разработанной для линейной одномассовой системы, не предназначено для электропривода с упругими связями. Поэтому необходимо использовать теорию, адекватно отражающую процессы в электромеханической системе (ЭМС) экскаватора, и разработать совокупность методов и средств, позволяющих осуществить синтез и анализ таких систем.

Таким образом, существует научная проблема, заключающаяся в необходимости разработки принципов и средств проектирования автоматизированных электроприводов экскаваторов, основанных на адекватных этим системам теоретических исследованиях, которые включают в себя разработку комплекса математических моделей функциональных блоков приводов, разработку и выбор методов синтеза управляющих устройств и способов управления, ориентированных на использование ЭВМ. Уверенность в успешном решении выше сформулированной научной проблемы базируется на оценке результатов исследований ученых в области экскаваторного электропривода и в нескольких смежных областях. В рамках данной диссертационной работы будет рассматриваться электропривод поворотного механизма экскаватора. Представленные методы являются достаточно универсальными и могут найти применение также при разработке электроприводов копающих механизмов.

Вопросами теории и практики экскаваторного электропривода занимаются многие научно-исследовательские институты с ведущей организацией ОАО Электропривод (г. Москва), заводы Уралмаш, Ново-Краматорский, Ижорский и др., а также кафедра АЭП МЭИ и другие научные школы вузов Москвы, Санкт-Петербурга, Екатеринбурга, Харькова, Львова, Красноярска, Абакана.

Существенный вклад в развитие не только теории и практики систем управления автоматизированного электропривода экскаваторов, но и теории автоматизированного электропривода в целом внес В.И. Ключев [52, 60, 66, 126, 160, 165]. Работы его учеников Ю.А. Вуля, В.И. Яковлева [166, 167] и др. посвящены как силовой части, (преобразователи постоянного и переменного тока), так и информационной части системы управления. Однако проблема ограничения динамических нагрузок решается формированием оптимальной структуры управления экскаваторного электропривода только на основе информации о координатах электрической части.

Для синтеза систем последовательной коррекции немецким ученым Кесс-лером разработаны два метода: «симметричного оптимума» и «технического оптимума» [176]. Совершенствованию систем подчиненного регулирования посвящены работы Н.Г. Переслегина [121, 122, 127] и его учеников, которые решают проблему ограничения динамических нагрузок в механической части на основе информации об электрических и механических координатах электропривода. Разработке систем управления электроприводами одноковшовых экскаваторов посвящены работы P.C. Кишко [168, 170], Б.И. Панченко [112] и других. Работы профессора В.В. Рудакова и его учеников Р.П. Мартикайнена, В.А. Дартау и других [133, 134, 135, 136] также посвящены совершенствованию как силовой части, так и информационной части системы управления, в которой решаются вопросы синтеза систем с последовательной коррекцией. Недостатком используемых СПР является синтез только двух, трех контуров регулирования, что вынуждает рассматривать объект управления как одномассовый. Многоконтурные системы последовательной коррекции электропривода экскаватора с компенсацией перекрестных связей рассмотрены в работе В.П. Кочет-кова и П.Э. Подборского [88].

В [175] описана система параллельного управления для регулирования скорости двигателя и вращающего момента применительно к электроприводу экскаваторов, драг, нажимных устройств. В России параллельная коррекция не нашла широкого применения, т.к. такой способ регулирования намного сложнее в расчетах и реализации.

Работы профессора В.П. Ломакина и его учеников Д.А. Каминской, Н.И. Богданова, В.Я. Ткаченко [19, 57, 100, 169, 171, 172, 173] и других посвящены оптимизации систем управления электроприводом и решают проблему ограничения динамических нагрузок в механической части на основе СПР с рекуперацией кинетической энергии и автоматизацией процессов копания.

Механическая часть экскаваторов подробно рассмотрена в работах Д.П. Волкова [35, 36], Б.И. Сатовского и других сотрудников НИИ-Тяжмаш Урал-машзавода. В работах Б.В. Ольховикова [31, 53], А.Б. Розенцвайга [32, 130],

A.B. Петухова [115], Ю.А. Девяткина [44] и других исследована динамика ЭМС главных механизмов при различных системах электропривода. Особенности математического описания и моделирования электропривода экскаватора рассмотрены в работах В.П. Кочеткова и П.Э. Подборского [78, 79, 80, 82, 84].

Работы Г.М. Онищенко [145], О.В. Слежановского [146, 147], Т.З. Портного [143] и других сотрудников ОАО Электропривод, являющегося головной организацией по внедрению серийных экскаваторных электроприводов, посвящены совершенствованию как преобразователей, так и систем управления электроприводами. Значительный вклад в теорию и практику экскаваторного электропривода по улучшению динамических процессов в электромеханических системах экскаваторов внесли работы B.C. Агафонова [3], А.Г. Бабенко [14],

B.П. Базилевского [15], Н.В. Кибизова [59], A.B. Макарова [102], М.В. Митель-мана [106], Ю.Р. Махмудова [103], Э.Ф. Тушан [153] и других. Необходимо отметить работы Б.П. Соустина, В.И. Иванчуры, В.Ф. Бражникова, В.И. Пантелеева [26, 27, 51, 154] по многофазному частотно-управляемому асинхронному электроприводу. Несмотря на постоянное, особенно с развитием электроники, совершенствование экскаваторных электроприводов, вопросы учета упругих связей в самом алгоритме управления недостаточно исследованы.

Исследованию и оптимизации динамики систем подчиненного регулирования с упругими механическими передачами для широкого класса приводов посвящены работы профессора Ю.А. Борцова и его учеников [22, 23, 24, 25]. Исследованию систем электроприводов с учетом упругого звена в механической передаче методами модального синтеза посвящены работы профессора Б.Ш. Бургина и его учеников [28, 29, 54]. Необходимо дальше развивать методы синтеза ре1уляторов многомассовых объектов для электропривода экскаватора.

В области оптимального управления необходимо отметить в первую очередь работы Р. Беллмана [17], Н.Ф. Гельфанда и C.B. Фомина [39], JI.C. Пон-трягина [119], H.H. Красовского [93], В.Г. Болтянского [20], A.A. Воронова [37], составляющие основы математической теории оптимального управления, в которых изложены методы динамического программирования, вариационные методы, принцип максимума и метод моментов, а также работу Ю.М. Репина и P.E. Третьякова [129], развивающую метод Р. Беллмана. Необходимо выделить работы по синтезу алгоритмов управления в соответствии с критерием аналитически конструируемого оптимального ре1улятора (АКОР): A.M. Летова [97, 98, 99], А.Л. Лернера [95], Е.А. Розенмана [96], Л.И. Розоноэра [132], О.В. Са-луквадзе [139, 140], A.A. Красовского [89, 90, 91, 92], A.A. Фельдбаума [157, 158, 159], а также работы зарубежных авторов Квакернаака X. и Сивана Р. [58], Атанса Н. и Фалба П. [13], Калмана Р. [55], Мэриэма К. [108]. Данные методы нашли широкое применение в основном для управления летательными аппаратами, необходимо развивать их для совершенствования системы управления экскаваторного электропривода.

Среди работ, имеющих прикладной характер, следует отметить работы Ю.Т. Автономова [12], В.А, Олейникова, Н.С. Зотова, A.M. Пришвина [110], Л.П. Смольникова [148], В.П. Чистова, В.И. Бондаренко, В.А. Святославского [161], Р.Т. Шрейнера, Ю.А. Дмитренко [162], посвященные оптимальному управлению электроприводами постоянного и переменного тока, а также работы А.Е. Бор-Раменского, Е.Е. Воронецкого, В.А, Святославского [21], В.И. Дунаева [46], A.A. Павлова [111], В.А. Трояна [152], посвященные оптимальному по быстродействию управлению. Применительно к экскаваторному электроприводу задача оптимального управления решается в работе [74], однако в ней не отражена возможность использования обратных связей по всем комбинациям координат и их производным, а также не пояснен вопрос выбора весовых коэффициентов критерия оптимальности. В работах В.П. Кочеткова, П.Э. Под-борского [81, 85, 87] развиты вопросы выбора критерия оптимальности, его весовых матриц и синтеза систем оптимального управления электроприводами экскаватора. Вопросы создания компьютерной программы исследования электромеханических систем экскаватора рассмотрены в работе В.П. Кочеткова и П.Э. Подборского [83].

Еще одной областью, научные результаты которой могут быть использованы для совершенствования экскаваторного электропривода, является теория многосвязных систем автоматического регулирования (МСАР). К первым таким работам относятся исследования И.Н. Вознесенского [34]. Впервые принцип инвариантности в теории МСАР сформулирован Г.В. Щипановым [164]. Наиболее полно вопросы теории МСАР рассмотрены в монографии М.В. Мее-рова [104], В.Т. Морозовского [107], где приведен анализ структур систем многосвязного регулирования, и рассмотрены общие вопросы теории МСАР. Проблеме многосвязного регулирования посвящены работы E.H. Баранчука [16], В.И. Васильева, Ф.А. Шаймарданова [30], A.A. Красовского [89, 90], B.C. Куле-бакина [94] и др. Синтезу многоканальных регуляторов методом разделения движений посвящены работы A.A. Воеводы [33]. Применение теории МСАР в первую очередь подходит к электроприводам напора и подъема экскаватора, которые взаимосвязаны через ковш.

В области систем с переменной структурой необходимо отметить работы академика C.B. Емельянова [47, 48, 49, 50] и его учеников: В.И. Уткина [155, 156], В.А. Тарана и других. Применению систем автоматического регулирования с переменной структурой посвящены многие работы Е.А. Барбашина, Е.И. Геращенко, М.А. Берманта и других авторов, о которых не упоминается. В работах В.П. Кочеткова и Г.А. Багаутинова [75, 76] делается попытка применения данной теории для совершенствования экскаваторного электропривода, однако такие системы в настоящее время практически не применяются.

Методы расчета экскаваторного электропривода с применением теории комбинированных оптимальных систем управления (КОСУ) рассмотрены в работе В.П. Кочеткова [74]. Работы его учеников - П.Э. Подборского и др. посвящены совершенствованию систем комбинированного оптимального управления [86], а также развитию других методов оптимизации экскаваторного электропривода [40, 41, 69, 70, 71, 72, 73, 77, 116, 177], в том числе с учетом стохастичности электромеханической системы.

Цель работы. Совершенствование методов синтеза системы управления электромеханической системой поворота экскаватора для повышения быстродействия и ограничения динамических нагрузок в механической части электропривода.

Задачи исследований:

- развить метод синтеза системы управления электроприводом поворота экскаватора на основе многоконтурных систем подчиненного регулирования;

- развить метод синтеза системы управления электроприводом поворота экскаватора на основе оптимальных по минимизации функционала (критерия оптимальности) систем управления;

- развить метод синтеза системы управления электроприводом поворота экскаватора на основе комбинированных посредством подчиненного регулирования внутренних и оптимального управления остальных (внешних) координат оптимальных систем управления;

- разработать модели расчета регуляторов системы управления электропривода поворота экскаватора по заданным параметрам объекта исследования.

Методы исследований: дифференциального и интегрального исчислений, пространства состояний для математического описания и анализа ЭМС поворотной платформы экскаватора; последовательной коррекции Кесслера, оптимального управления Летова-Калмана, комбинированного оптимального управления Кочеткова для решения задач синтеза систем управления электроприводом поворота экскаватора; структурного моделирования на ЭВМ для исследования экскаваторного электропривода с разработанными системами управления.

Научные положения, выносимые на защиту:

- метод синтеза системы управления электроприводом поворота экскаватора, основанный на многоконтурной системе подчиненного регулирования с компенсацией перекрестных связей объекта управления, позволяющий ограничить динамические нагрузки привода предельно допустимыми значениями при увеличении быстродействия системы;

- синтез системы управления электроприводом поворота экскаватора с оптимальной системой управления, минимизирующей квадратичный функционал с дополнительными сигналами по производным координат, обеспечивающий повышение качества переходных процессов системы путем снижения динамических нагрузок и увеличения быстродействия электропривода;

- методика выбора весовых матриц критерия оптимальности электропривода поворота экскаватора с разделением координат на группы главных и дополнительных, четных и нечетных с последующей настройкой весовых коэффициентов каждой группы, позволяющая существенно сократить время подбора удовлетворительных значений весовых матриц;

- электропривод поворота экскаватора с оптимальной комбинированной системой управления, базирующейся на сочетании принципов подчиненного и оптимального управления, обладающий меньшим временем переходных процессов и меньшим значением бросков упругого момента в механической части по сравнению с применяющимися в настоящее время классическими системами подчиненного регулирования.

Научная новизна:

- метод синтеза многоконтурных систем подчиненного регулирования электроприводом поворота экскаватора, отличающийся введением компенсации перекрестных связей (внутренних возмущений) по ЭДС двигателя, упругому моменту и скорости механизма;

- метод синтеза аналитически конструируемых оптимальных регуляторов электропривода поворота экскаватора, отличающийся введением избыточности в вектор состояния в виде дополнительных сигналов по всем возможным комбинациям производных координат объекта управления;

- способ выбора коэффициентов весовых матриц критерия оптимальности, отличающийся разделением весовых коэффициентов на группы при главных (четных и нечетных) и дополнительных координатах (производных главных координат) объекта управления с дальнейшей настройкой каждой группы;

- метод синтеза комбинированных оптимальных систем управления электроприводом поворота экскаватора, отличающийся введением дополнительного регулирования по скорректированной при помощи метода СИР координате внешнего контура.

Практическая ценность:

- алгоритмы описания объектов регулирования с введением всех возможных комбинаций координат электропривода и их производных для одномассо-вой, двухмассовой и многомассовой системы рекомендуется использовать организациям, занимающимся разработкой электроприводов, при проектировании электроприводов поворота экскаватора;

- методы синтеза регуляторов систем управления рекомендуется использовать специалистам и студентам технических вузов для разработки электроприводов основных механизмов экскаватора и других сложных инерционных систем с упругими связями и зазорами в передачах;

- программный продукт «Исследование оптимальных электромеханических систем» может быть использован в проектных организациях, а также в учебном процессе вузов для реализации отдельных этапов автоматизированного проектирования электропривода, в частности электропривода поворота экскаватора.

Реализация и внедрение. Материалы диссертационной работы, касающиеся математического описания электромеханических систем, синтеза многоконтурных СПР, синтеза систем оптимального управления, синтеза комбинированных оптимальных систем управления, внедрены на предприятии ООО «Черногорская угольная компания» (ПРИЛОЖЕНИЕ Е), а также использованы в учебном процессе при выполнении курсовых и дипломных проектов студентами Хакасского технического института - филиала Красноярского государственного технического университета (ПРИЛОЖЕНИЕ Ж).

Апробация работы. Основные положения работы обсуждались на Международных конференциях по компьютерному моделированию, г. Санкт-Петербург, 2003-2005гг.; на 4-й Региональной научно-практической конференции, г. Абакан, 2003г.; Международной научно-практической конференции по нелинейной динамике, г. Липецк, 2003г.; Международной научной конференции «Математические методы в технике и технологиях», г. Кострома, 2004г.; Всероссийской научно-практической конференции по автоматизированному электроприводу, г. Новокузнецк, 2004г.; Научно-технической конференции, г. Ижевск, 2004г.; на Международных научно-практических конференциях «Электронные средства и системы управления», г. Томск, 2004г., 2005г.; на 5-й Всероссийской научно-технической конференции «ИАМП-2004», г. Бийск, 2004г.; на 2-й Международной научно-технической конференции «Современные проблемы машиностроения», г. Томск, 2004г.; на 11-й Международной научно-практической конференции «СТТ-2005», г. Томск, 2005г.; на 4-й Межотраслевой научно-технической конференции, г. Новоуральск, 2005г.; на 2-й Научно-технической конференции с международным участием, г. Новосибирск, 2005г.

Публикации. Основное содержание диссертации опубликовано в 21 работе. Из них 18 статей в сборниках Всероссийских и Международных конференций, 1 тезис доклада в сборнике Региональной конференции, 1 статья в межвузовском сборнике научных трудов, КГТУ, Красноярск, 2003г., 1 статья в межвузовском сборнике научных трудов, ХТИ, Абакан, 2004г.

Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения, четырех разделов, заключения, списка литературы из 177 наименований и 8 приложений, содержит 108 страниц основного текста (без рисунков, списка литературы и приложений), 86 рисунков и 7 таблиц.

Заключение диссертации по теме «Электротехнические комплексы и системы», Подборский, Павел Эдуардович

Основные результаты исследований, выводы и рекомендации можно сформулировать в следующем виде.

1. Предложен метод синтеза системы управления электроприводом на основе многоконтурных систем последовательной коррекции, в которых перекрестные связи двухмассового объекта управления препятствовали выделению контуров регулирования и поэтому были компенсированы соответствующими сигналами, позволяющий не только увеличить быстродействие системы, но и надежно ограничить динамические нагрузки механической части электропривода поворота экскаватора.

2. Получен метод синтеза системы оптимального управления для экскаваторного электропривода на основе аналитического конструирования регуляторов с избыточным вектором состояния объекта управления в виде дополнительных сигналов по производным координат, позволяющий увеличить быстродействие при надежном ограничении бросков упругого момента электромеханической системы.

3. Создана методика определения весовых коэффициентов в оптимизируемом функционале, которая заключается в разделении главных координат электропривода на четные и нечетные и настройке весовых коэффициентов каждой группы для увеличения быстродействия, последующем введении группы дополнительных координат и настройке весовых коэффициентов этой группы для уменьшения динамических нагрузок, что существенно сокращает время подбора весовых матриц критерия оптимальности.

4. Разработан метод синтеза регуляторов, который базируется на двух способах комбинированного оптимального управления: с коррекцией питающего напряжения и с последовательной коррекцией координат с внешним (скорректированным при помощи СПР) контуром скорости первой массы. Предложенные регуляторы сочетают положительные стороны систем последовательной коррекции с системами оптимального управления и надежно ограничивают упругие моменты при высоком быстродействии электропривода поворота экскаватора.

5. Для практического применения результатов выполненных исследований разработаны и внедрены методики синтеза систем управления экскаваторными электроприводами и программа для ЭВМ.

6. Математические модели объектов управления с введением избыточности в вектор состояния для одномассовой, двухмассовой и многомассовой системы рекомендуется использовать для конструирования новых технических схем электроприводов постоянного тока сложных электромеханических объектов;

7. Результаты синтеза регуляторов систем управления рекомендуется использовать соответствующим предприятиям и организациям для разработки электроприводов многомассовых технических систем с существенным влиянием упругих связей;

8. Программный продукт «Исследование оптимальных электромеханических систем» может быть использован на предприятиях, а также в учебных целях в вузах для расчета и исследования электроприводов по заданным параметрам объекта управления.

-149-ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В процессе работы были предложены различные варианты синтеза систем управления электропривода поворота экскаватора, которые позволяют в зависимости от имеющейся информации о координатах объекта управления увеличить быстродействие и снизить динамические нагрузки электропривода. Увеличение быстродействия происходит за счет уменьшения времени переходных процессов, а ограничение динамических нагрузок - за счет снижения бросков упругих моментов. Это положительно сказывается в конечном итоге на эксплуатационной производительности экскаватора и улучшении технологического процесса экскавации. В результате можно предложить (табл. 2) несколько вариантов конкурентоспособных систем управления.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Подборский, Павел Эдуардович, 2006 год

1. Абрамов Б.И., Демиденко В.И., Коган А.И. и др. К вопросу о выборе вида электропривода для одноковшовых экскаваторов в современных услови-ях//Электротехника. - 2003. - №12. - С. 43 - 47.

2. Абрамов Б.И., Коган А.И., Парфенов Б.М и др. Направления совершенствования электрооборудования одноковшовых экскаваторов//Электротехника. -2001.-№ 1.-С. 26-30.

3. Агафонов B.C. Исследование и разработка методов улучшения динамических процессов в электромеханических системах копающих механизмов экскаваторов на основе использования режимов рекуперации: Автореф. дис. канд. техн. наук. Свердловск, 1980.

4. Александров А.Г. Аналитический синтез передаточных матриц регуляторов на основе частотных критериев качества//Автоматика и телемеханика. -1972.- №2.

5. Александров А.Г. Аналитический синтез регуляторов по заданным показа телям качества переходных процессов//Аналитические методы синтеза регуляторов. 1978. - Вып. 3. - С. 21 - 38.

6. Александров А.Г. К обратной задаче синтеза оптимального управле-ния//Изв. АН СССР. Техническая кибернетика. 1967. -№ 4.

7. Александров А.Г. О построении функционала качества в задаче аналитического конструирования регуляторов. Труды УНД им. П. Лумумбы, 1967. т. XXI.

8. Александров А.Г. Частотные свойства оптимальных линейных систем с несколькими управлениями//Автоматика и телемеханика. 1969. -№ 12.

9. Александров А.Г. Частотные свойства оптимальных линейных систем управления//Автоматика и телемеханика. 1969. -№ 9.

10. Антомонов Ю.Г. Автоматическое управление с применением вычислительных машин. Синтез систем, оптимальных по быстродействию. Л.: Суд-промгиз, 1962.-340 с.

11. Атанс М., Фалб П. Оптимальное управление: Перевод с английского. М.: Машиностроение, 1968. - 764 с.

12. Бабенко А. Г. Оптимизация работы одноковшовых экскаваторов для открытых горных работ в периоды транспортных операций: Автореф. дис. канд. техн. наук. Екатеринбург, УГГГА, 1995.

13. Базилевский И.Г. Исследование и разработка методов улучшения динамических режимов электромеханических систем экскаваторов-драглайнов средней производительности: Автореф. дис. канд. техн. наук. Свердловск, УПИ, 1970.

14. Баранчук Е.Н. Взаимосвязанные системы автоматического регулирования. Л.: Энергия, 1968. - 267 с.

15. Беллман Р. Динамическое программирование. М.: Изд-во иностр. лит-ры, 1960.

16. Беллман Р., Калаба Р. Обратная задача программирования в автоматическом управлении/УМеханика. — 1964. т. 88. - № 6.

17. Богданов Н.И. Исследование оптимальных переходных процессов в копающих механизмах экскаваторов: Автореф. дис. канд. техн. наук. Харьков, 1971.

18. Болтянский В.Г. Математические методы оптимального управления. М.: Наука, 1969.-408 с.

19. Бор-Раменский А.Е., Воронецкий В.В., Святославский В.А. Быстродействующий электропривод. М.: Энергия, 1969. - 168 с.

20. Борцов Ю.А., Соколовский Г.Г. Тиристорные системы электропривода с упругими связями. Л.: Энергия, 1979. - 160 с.

21. Борцов Ю.А., Шестаков В.М. Исследование и оптимизация динамики систем подчиненного регулирования с упругими механическими передача-ми//Электротехническая промышленность. Электропривод. 1972. - Вып. 5 (14), 6 (15).-С. 5-7.

22. Борцов Ю.А., Шестаков В.М., Бондаренко A.B. и др. Коррекция систем подчиненного регулирования с упругими механическими передачами с помощью активных фильтров//Изв. вузов. Энергетика, 1972. № 8. - С. 30 - 35.

23. Борцов Ю.А., Юнгер И.Б., Булавин В.А. Совершенствование автоматических систем электропривода на основе использования в них скользящих режи-мов//Электротехника. 1985. - № 4. - С. 32 - 35.

24. Бражников В.Ф., Иванчура В.И., Соустин Б.П. Увеличение числа фаз в автономном частотно-регулируемом асинхронном приводе//Электротехническая промышленность. Электропривод. 1981. - № 2. - С. 23 - 26.

25. Бражников В.Ф., Соустин Б.П. Установившиеся электромагнитные процессы в многофазном асинхронном электроприводе. Ч. 1, 2. Красноярск: Изд-во Краснояр. гос. ун-та, 1984. - 225, 256 с.

26. Бургин Б.Ш. Анализ и синтез двухмассовых электромеханических систем. -Новосибирск: НЭТИ, 1992. 199 с.

27. Бургин Б.Ш., Хорошавин В.П. Использование дополнительных обратных связей для модального управления двухмассовой электромеханической системой. Электрооборудование автоматизированных установок. Томск: 11 У, 1980.

28. Васильев В.И., Шаймарданов Ф.А. Синтез многосвязных автоматических систем методом порядкового отображения. -М.: Наука, 1983. 124 с.

29. Внедрение и исследование тиристорных электроприводов на карьерных экскаваторах ЭКГ-20 и ЭКГ-4.6 Б. Отчет о НИР/НИИтяжмаш, Руководитель Б.В. Ольховиков. N ГР 78013615; Инв. N 0078435. Свердловск, 1982. - 61 с.

30. Вознесенский И.Н. О регулировании машин с большим числом регулируемых параметров//Автоматика и телемеханика. 1983. — № 4 - 5.

31. Волков Д.П. Динамика и прочность одноковшовых экскаваторов. М.: Машиностроение, 1965.-465 с.

32. Волков Д.П., Каминская Д.А. Динамика электромеханических систем экскаваторов. М.: Машиностроение, 1971.

33. Воронов A.A. Основы теории автоматического управления. Ч. 3. Оптимальные, многосвязные и адаптивные системы. -JI.: Энергия, 1970. 328 с.

34. Вуль Ю.А., Ключев В.И., Седаков JI.B. Наладка электроприводов экскаваторов.-М.: Недра, 1975.-312 с.

35. Гельфанд Н.М., Фомин C.B. Вариационное исчисление. JI.: Физматгиз, 1961.

36. Голубев В.А. Троп А.Е., Карасев H.H. и др. Эксплуатационная надежность и техническое обслуживание экскаваторов ЭКГ-8 и ЭКГ-8И//Изд. СГИ. -Свердловск, 1971.

37. Дас П. К прямой и обратной задачам оптимизации квадратичных функционалов в линейных автономных и управляемых системах//Автоматика и телемеханика. 1966. - № 9.

38. Дунаев В.И. Квазиоптимальные по быстродействию системы автоматического регулирования. -М.: Энергия, 1970.

39. Емельянов C.B. О высококачественном управлении некоторыми нелинейными объектами с переменными параметрами//Изв. АН СССР. Энергетика и автоматика. 1962. - № 4.

40. Емельянов C.B., Таран В.А. Об одном классе САР с переменной структу-рой//Изв. АН СССР. Энергетика и автоматика. 1962. - № 3.

41. Емельянов C.B., Уткин В.И. Об устойчивости одного класса САР с переменной структурой//Изв. АН СССР. Техническая кибернетика. 1964. - № 2.

42. Емельянов C.B., Уткин В.И., Таран В.А. О попадании изображающей точки на плоскость скольжения в системах с переменной структурой третьего по-рядка//Изв. АН СССР. Техническая кибернетика. 1965. - № 3.

43. Иванчура В.И., Пантелеев В.И., Соустин Б.П. Об увеличении числа фаз в асинхронном приводе с частотным управлением//Электрические машины малой мощности в устройствах автоматики и электроснабжения. М.: Энергия, 1978. -С. 121-124.

44. Исследование динамики электромеханических систем электропривода инерционных механизмов. Отчет о НИР/МЭИ, Руководитель В.И. Ключев. N ГР 70002532; Инв. N Б337987. Москва, 1974. - 164 с.

45. Исследование многодвигательных электроприводов мощных шагающих экскаваторов. Отчет о НИР/НИИтяжмаш, Руководитель Б.В. Ольховиков. N ГР 78013636; Инв. N0202.8013840.-Свердловск, 1981.-147 с.

46. Исследование систем автоматического управления электроприводами с упругими связями: Отчет о НИР/НЭТИ, Руководитель Б.Ш. Бургин. N ГР 80056457; Инв. N 02830030757. Новосибирск, 1982. - 62с.

47. Калман Р., Фалб П., Арбиб М. Очерки по математической теории систем. -М.: Мир, 1971.-15856. Калман P.E. Когда линейная система управления является оптимальной/Пруды американского общества инженеров-механиков. 1964. -№ 1.

48. Каминская Д.А. Анализ и пути улучшения динамических режимов в электроприводах и главных механизмах мощных одноковшовых экскаваторов: Ав-тореф. дис. канд. техн. наук. -М.: МИСИ, 1962.

49. Квакернак X. Сиван Р. Линейные оптимальные системы управления. М. Мир, 1977.-650 с.

50. Кибизов К.В. Исследование и разработка тиристорного электропривода механизмов копания одноковшового экскаватора. Автореф. дис. канд. техн. наук.-Москва, 1969.

51. Ключев В.И. Ограничение динамических нагрузок электропривода. М.: Энергия, 1971.-320 с.

52. Ключев В.И. Разработка и исследование экскаваторных электроприво-дов//Электротехника. 1995. -№ 10. - С. 20 - 24.

53. Ключев В.И. Теория электропривода. М.: Энергоатомиздат, 1998. - 704 <

54. Ключев В.И. Теория электропривода. М.: Энергоатомиздат, 2001 698 с.

55. Ключев В.И., Гаврилов М.П., Каныгин В.И. Проблемы современного элек тропривода одноковшовых экскаваторов и рациональные пути их реше-ния//Электротехника. -1996.

56. Ключев В.И., Миронов Л.М., Резниковский A.M. и др. Разработки и иссле дования экскаваторных электроприводов//Электротехника. 2000. - № 2. - С. 20-25.

57. Ключев В.И., Терехов В.М., Горнов А.О. и др. Состояние и перспективы развития теории электромеханических систем с упругими связями/Электричество. 1976. - № 5. - С. 27 - 34.

58. Ключев В.И., Яковлев В.И. Применение магнитных усилителей для управ ления системой генератор-двигатель в электроприводах экскавато-ров//Электричество. 1958. — № 6.

59. Колесников A.A., Подборский П.Э. Исследование влияния случайно изменяющихся параметров на динамику электромеханических систем//Сб. трудов II Межд. науч.-тех. конф. Томск: ТПУ, 2004. - С. 299 - 302.

60. Колесников A.A., Подборский П.Э. Исследование математической модели электропривода с одним случайным коэффициентом/ЛЗестник ХТИ. Абакан: ХТИ,2004.-С. 49-54.

61. Колесников A.A., Подборский П.Э., Рейфман Р.Г. Исследование параметров электромеханических объектов в условиях априорной неопределенно-сти//Межвуз. сб. науч. тр. Красноярск: ГУ НИИ информатики и процессов управления, 2003. - Вып. 9. - С. 206 -210.

62. Колесников A.A., Подборский П.Э., Рейфман Р.Г. Исследование экскаваторного электропривода с учетом флуктуации сопротивления якоря//Сб. трудов 6-й Межд. науч.-тех. конф. СПб: «Нестор», 2005. - С. 66 - 69.

63. Кочетков В.П. Оптимизация управления технологическим процессом открытой добычи полезных ископаемых карьерными экскаваторами: Автореф. дис. докт. техн. наук. Томск, 1996.

64. Кочетков В.П. Основы теории управления. Абакан: Изд-во ХГУ им. Н.Ф. Катанова, 2001.- 264 с.

65. Кочетков В.П., Багаутинов Г.А. Теория автоматизированного электропривода. Свердловск: Изд-во Урал, ун-та, 1992. - 328 с.

66. Кочетков В.П., Подборский П.Э. Компьютерное моделирование электропривода с учетом жесткости и зазора в механической части//Сб. трудов 5-й Межд. науч.-тех. конф. СПб: «Нестор», 2004. - Ч. 1. - С. 230 - 234.

67. Кочетков В.П., Подборский П.Э. Оптимизация ограничения динамических нагрузок электромеханических систем//Сб. трудов Межд. науч.-практ. конф. -Липецк: ЛГТУ, 2003. С. 72 - 77.

68. Кочетков В.П., Подборский П.Э. Особенности выбора математической модели объекта управления//Сб. трудов 4-й Per. науч.-практ. конф. Абакан: ХТИ, 2003.-С. 15-17.

69. Кочетков В.П., Подборский П.Э. Программный комплекс для решения задач оптимизации электромеханических систем//Сб. трудов 4-й Межд. науч.-тех. конф. СПб: «Нестор», 2003. - С. 292 - 298.

70. Кочетков В.П., Подборский П.Э. Учет насыщения по току при моделировании электропривода//Сб. трудов науч.-тех. конф. Ижевск, 2004. - С. 61 - 65.

71. Кочетков В.П., Подборский П.Э., Колесников A.A. Выбор критерия оптимизации экскаваторного электропривода//Сб. трудов IV Межотр. науч.-тех. конф. Новоуральск: Изд-во Новоуральского гос. технол. ин-та, 2005. - С. 194 -199.

72. Кочетков В.П., Подборский П.Э., Колесников A.A. Комбинированная система управления экскаваторным электроприводом//Сб. трудов III Междунар. науч.-практ. конф. Томск: Изд-во ин-та оптики атмосферы СО РАН, 2005. - С. 65-69.

73. Кочетков В.П., Подборский П.Э., Колесников A.A. Оптимизация системы управления и исследование динамики электропривода поворота экскаватора//Сб. трудов 6-й Межд. науч.-тех. конф. СПб: «Нестор», 2005. - С. 70 - 75.

74. Красовский A.A. К теории двухканальных следящих систем с релейным элементом в цепи переменного тока//Автоматика и телемеханика. 1960. — № 9.

75. Красовский A.A. Обобщение задачи аналитического конструирования регуляторов при заданной работе управлений и управляющих сигна-лов//Автоматика и телемеханика. 1969. - № 7. - С.7 - 17.

76. Красовский A.A. Системы автоматического управления полетом и их аналитическое конструирование. -М.: Наука, 1973.

77. Красовский A.A., Летов A.M. К теории аналитического конструирования регуляторов//Автоматика и телемеханика. 1962. — № 6.

78. Красовский H.H. Теория оптимального управления движением. М.: Наука, 1968.

79. Кулебакин B.C. Теория инвариантности автоматически регулируемых систем. Труды первого конгресса ИФАК. Т. 1, 1960.

80. Лернер А .Я. Принципы построения быстродействующих следящих систем, регуляторов.-М.: Госэнергоиздат, 1961.

81. Лернер А.Я., Розенман Е.А. Оптимальное управление. М.: Энергия, 1970.

82. Летов A.M. Аналитическое конструирование регуляторов//Автоматика и телемеханика. 1960. Т.1 - № 4. - С. 436 - 441; -№ 5. - С. 561 - 568; -№ 6. - С 661 - 665; - 1961. Т.22 - № 4. - С. 425 - 435; - 1962. - Т.23 - № 11 - С. 1405 -1413.

83. Летов A.M. Выбор оптимизирующего функционала в проблеме аналитического конструирования. Оптимальные системы: Статические методы//Сб. трудов 3-го Всесоюзного совещания по автоматизированному управлению. М.: Наука, 1967.-С. 25-39.

84. Летов A.M. Динамика полета и управления. М.: Наука, 1969. - 360 с.

85. Ломакин В.П. Электронное моделирование электромеханических систем одноковшовых экскаваторов: Автореф. дис. канд. техн. наук. М.: МИСИ, 1961.-162101. Ломакин М.С. Автоматическое управление технологическими процессами карьеров. М.: Недра, 1978. - 280 с.

86. Макаров A.B. Исследование рациональных и оптимальных электромеханических систем поворота одноковшовых экскаваторов. Автореф. дис. канд. техн. наук. Харьков, 1969.

87. Махмудов Ю.Р. Исследование и разработка рациональных систем электроприводов копающих механизмов одноковшовых экскаваторов-лопат. Автореф. дис. канд. техн. наук. Москва, 1975.

88. Мееров М.В. Системы многосвязного регулирования. М.: Наука, 1965. -384 с.

89. Мелса Дж.Л., Джонс Ст.К. Программы в помощь изучающим теорию линейных систем управления. -М.: Машиностроение, 1981. 200 с.

90. Мительман М.В. Исследование и разработка электропривода; одноковшового экскаватора с регулированием тока возбуждения электродвигателя в функ ции тока якоря: Автореф. дис. канд. техн. наук. Свердловск: СГИ, 1974.

91. Морозовский В.Т. Многосвязные системы автоматического регулирования. М.: Наука, 1965. - 384 с.

92. Мэриэм К. Теория оптимизации и расчет систем управления с обратной связью. М.: Изд-во иностр. лит-ры, 1967.

93. Носырев М.Б. Моделирование и оптимизация параметров и режимов работы главных электроприводов мощных экскаваторов-драглайнов: Автореф. дис. докт. техн. наук, 1989.

94. Олейников В.А., Зотов Н.С. Пришвин Л.Н. Основы оптимального и экстремального управления. М.: Высшая школа, 1969.

95. Павлов A.A. Синтез релейных систем, оптимальных по быстродействию. -М.: Наука, 1966.

96. Панченко Б.Я. Исследование и разработка систем управления электроприводами одноковшовых экскаваторов. Автореф. дис. канд. техн. наук. Львов, 1975.

97. Парфенов Б.М. О применении на экскаваторах и буровых установках электроприводов постоянного тока//Электропривод постоянного тока. Состояние и тенденции.-М.: МЭИ, 2002. -С. 33-46.

98. Петров А.И., Минин В.В. Об одном методе аналитического конструирования многомерных следящих систем//Аналитические методы синтеза регуляторов. 1978. - Вып. 3.

99. Петухов A.B. Исследование колебаний в ЭМС поворота одноковшового экскаватора и их демпфирования электроприводом: Автореф. дис. канд. техн. наук. Свердловск: Свердл. горн, ин-т, 1970.

100. Подборский П.Э., Колесников A.A. Применение статистических методов при исследовании параметров электромеханических объектов//Сб. трудов Межд. науч.-практ. конф. Томск: Изд-во ин-та оптики атмосферы СО РАН, 2004.-4.2.-С. 82-85.

101. Подчукаев В.А. Синтез регулятора для стабилизации продольного движения беспилотного летательного аппарата//Аналитические методы синтеза регуляторов. 1976.-Вып. 1.-С. 105- 113.

102. Полузадов В.Н. Разработка и исследование систем автоматического управления приводом поворота карьерных экскаваторов. Автореф. дис. канд. техн. наук. Свердловск: СГИ, 1971.

103. Понтрягин JI.C., Болтянский В.Г., Гамкрелидзе Р.В. и др. Математическая теория оптимальных процессов. -М.: Наука, 1969.

104. Портной Т.З., Парфенов Б.М., Коган А.И. Современное состояние и направления развития электротехнических комплексов одноковшовых экскаваторов. -М.: Знак, 2002.

105. Разработка и испытание систем управления тиристорным электроприводом экскаваторов с ограничением динамических нагрузок. Отчет о НИР/МГИ, Руководитель Переслегин Н.Г., инв. N Б 815330, N гос. Per. 78046046, Москва, 1979.-32 с.

106. Разработка и испытание систем управления тиристорными электроприводами экскаваторов с ограничением динамических нагрузок. Отчет о НИР/МГИ, Руководитель Переслегин Н.Г., инв. N Б 645407, N гос. рег.77019270, Москва,1977.-63 с.

107. Разработка и исследование асинхронного экскаваторного электропривода с частотным управлением. Отчет о НИР/МЭИ, Руководитель Н.Ф. Ильинский. N ГР 01827029952; Инв. N 02850024646. Москва, 1984. - 50 с.

108. Разработка и исследование асинхронного электропривода с частотно-токовым управлением. Отчет о НИР/МЭИ, Руководитель Н.Ф. Ильинский. N ГР 77028588; Инв. N Б833582. Москва, 1980. - 82 с.

109. Разработка и исследование рациональных электромеханических систем экскаваторов ЭКГ-4.6 и ЭКГ-8. Ч 1. Отчет о НИР/КПИ, Руководитель В.П. Кочетков N ГР 01880077588. Красноярск, 1988. - 88 с.

110. Разработка и исследование тиристорных возбудителей и устройств автоматизации регулируемых электроприводов экскаваторов драглайнов. Отчет о НИР/МЭИ, Руководитель В.И. Ключев. N ГР 01830022417; Инв. N 028570006476.-Москва, 1984.-81 с.

111. Рейнгольд Ю.Р. Новые разработки для модернизации электроприводов мощных экскаваторов//Электротехника. 2001. - № 1. - С. 30 - 37.

112. Репин Ю.М., Третьяков P.E. Решение задачи об аналитическом конструировании регуляторов на электронных моделирующих устройствах//Автоматика и телемеханика. — 1963. -№ 6.

113. Розенцвайг А.Б. Разработка, исследование и внедрение тиристорного электропривода копающих механизмов карьерных экскаваторов: Автореф. дис. канд. техн. наук. Свердловск, 1980.

114. Розенцвайг А.Б., Бессонен И.В., Копысов H.A. и др. Сравнение различных систем электропривода карьерных экскаваторов/ЯТромышленная энергетика. -1980.-№4. -С. 26-28.

115. Розоноэр Л.И. Принцип максимума Л.С. Понтрягина в теории оптимальных систем//Автоматика и телемеханика. -1961. — № 10, 11, 12.

116. Рудаков В.В. Динамика электроприводов с обратными связями. Л.: ЛГИ, 1980.

117. Рудаков В.В. Электротехнические свойства и расчет характеристик электроприводов с обратными связями. Л.: ЛГИ, 1980. - 101 с.

118. Рудаков В.В., Мартикайнен Р.П. Синтез электроприводов с последовательной коррекцией. Л.: Энергия, 1972. - 120 с.

119. Рудаков В.В., Столяров И.М., Дартау В.А. Асинхронные электроприводы с векторным управлением. Л.: Энергоатомиздат, 1987. - 134 с.

120. Садомцев Ю.В. Аналитический синтез регуляторов при случайных возмущениях//Аналитические методы синтеза регуляторов. 1978. - Вып. 3. — С. 39-57.

121. Садомцев Ю.В. Аналитическое конструирование регуляторов по заданным показателям качества. Развитие проблемы//Аналитические методы синтеза регуляторов. 1980.-Вып. 5.-С. 32-48.

122. Салуквадзе М.Е. Аналитическое конструирование регуляторов. Постоянно действующие возмущения//Автоматика и телемеханика. 1961. -№ 10.

123. Салуквадзе М.Е. К вопросу аналитического конструирования оптимального регулятора//Автоматика и телемеханика. 1963. - № 4.

124. Сатовский Б.И., Ярцев Г.М., Ясенев Д.А. и др. Современные карьерные экскаваторы. М.: ГНТИ, 1960.

125. Семенов В.В., Змазнев Э.М. К прямой и обратной задачам оптимизации. Функционал качества и его связь с параметрами системы управле-ния//Аналитические методы синтеза регуляторов. 1976. - Вып. 1. - С. 3 - 13.

126. Система управления главными электроприводами (Пояснительная записка к техническому проекту). ВНИИэлектропривод, Т.З. Портной N ГР 0182.6060760; Инв. N 02870066019.-Москва, 1982.-95 с.

127. Слежановский О.В. Реверсивный электропривод постоянного тока. М.: Металлургиздат, 1967.

128. Слежановский О.В., Громов B.C., Бурковский Е.С. и др. Перспективы применения УВМ в автоматизированном электроприводе//Электротехника, 1976.-№9.-С. 1-3.

129. Смольников Л.П. Синтез квазиоптимальных систем автоматического управления.-М.: Энергия, 1967.

130. Страхов C.B., Федянин В.П., Тарасов В.И. Аналитическое конструирование регуляторов автономной системы электроснабжения по аппроксимирующим выражениям показателей качества//Аналитические методы синтеза регуляторов. -1976. Вып. 1.

131. Тимофеев Ю.К. К выбору коэффициентов функционала оптимизации в задаче АКОР по заданной точности системы//Аналитические методы синтеза регуляторов. 1978. - Вып. 3. - С. 77 - 85.

132. Тимофеев Ю.К. Статические ошибки аналитически сконструированных систем//Аналитические методы синтеза регуляторов. 1976. - Вып. 1. - С. 53 -60.

133. Троян В.А. Оптимальное по быстродействию управление позиционным тиристорным электроприводом постоянного тока с двумя управляющими воздействиями: Автореф. дис. канд. техн. наук. Свердловск: УПИ, 1967.

134. Тушан Э.Ф. Исследование аварийных режимов экскаваторных электроприводов по системе ТП-Д: Автореф. дис. канд. техн. наук. Москва, 1974.

135. Уменьшение пульсаций электромагнитного момента тягового электропривода. Отчет о НИР/КрПИ, Руководитель В.Ф. Бражников N ГР 01840056959; Инв. N 02840059851. Красноярск, 1984. - 80 с.

136. Уткин В.И. Применение систем автоматического регулирования с переменной структурой для компенсации возмущений, приложенных к различным токам объекта: Теория и применение автоматических систем. -М.: Наука, 1964.

137. Уткин В.И. Скользящие режимы в задачах управления и оптимизации. -М.: Наука, 1981.-368 с.

138. Фельдбаум A.A. О синтезе оптимальных систем с помощью фазового про-странства//Автоматика и телемеханика, 1955. -№ 2.

139. Фельдбаум A.A. Оптимальные процессы в системах автоматического регу-лирования//Автоматика и телемеханика, 1953. -№ 6.

140. Фельдбаум A.A. Основы теории оптимальных автоматических систем. -М.: Наука, 1966.

141. Чиликин М.Г, Ключев В.И., Сандлер A.C. Теория автоматизированного электропривода. -М.: Энергия, 1979. 615 с.

142. Чистов В.П., Бондаренко В.И., Святославский В.А. Оптимальное управление электрическими приводами. -М.: Энергия, 1968.

143. Шрейнер Э.Т., Дмитренко Ю.А. Оптимальное частотное управление асинхронными электроприводами. Кишинев: Истиинца, 1982. - 224 с. "

144. Щадов М.И., Ваницкий К.Е., Самородов Ю.П. Основные направления развития карьерных одноковшовых экскаваторов//Уголь. 1997. -№ 2. - С. 18 -22.

145. Щипанов Г.В. Теория и методы проектирования регуляторов//Автоматика и телемеханика. 1939. — № 1.

146. Экспериментальные исследования регулируемых электроприводов с упругими связями. Отчет о НИР/МЭИ, Руководитель В.И. Ключев. N ГР 01827029952; Инв. N 028830003299. Москва, 1982. - 56 с.

147. Яковлев В.И., Вуль Ю.А., Тюнов P.A. Рациональная структура систем управления экскаваторными приводами//Электричество. 1965. -№ 2.

148. А.с. N 202281 СССР, МКИ Н 02 р 5/00. Способ взаимосвязанного управления электроприводами подъема и тяги драглайна/Ткаченко В .Я. и др.

149. А.с. N 519833 СССР, МКИ Н 02 р 5/06. Устройство для ограничения тока в реверсивном электропроводе постоянного тока при системе управлений преобразователь-двигатель /Кишко Р.С. и др. Опубл. 1976.БИ N 24.

150. А.с. N 641038 СССР, МКИ Е 02 Р 9/20. Устройство для управления электроприводом подъема и тяги драглайна/Ткаченко В.Я.

151. А.с. N 874909 СССР, МКИ Е 02 F 9/20. Устройство для управления электроприводом поворота экскаватора/Каминская Д.А. и др. Опубл. 1981. БИМ 39.

152. А.с. N 899805 СССР МКИ Е 02 F 9/20. Способ управления электроприводом поворота экскаватора путем изменения напряжения/Каминская Д.А. и др. Опубл. 1982. BHN3.

153. Boksenbom A.S., Hood R. General algebraic method applied to control analisis of compler engine types//NACA Tech. Rept. 1980.

154. Eisele H., Vance A., Parallel Control system Requlates Motor Speed and Torque//Westinqhause engineer, july, 1966.

155. Kessler G. Ein Beitrag zur Theorie mehrschleifiger Regelungen//Regelung-stechnik. 1960. - № 8.

156. Kolesnikov A.A., Podborsky P.E., Reifman R.G. Analysis of stochastic electromechanical systems//Proceedings of the 11th Internat. scient. pract. conf. Tomsk: TPU, 2005. -C. 153- 155.