Синтез и реализация эффективных алгоритмов управления комплексом бесконтактных электроприводов основных механизмов карьерного экскаватора тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.09.03, кандидат технических наук Кулыгин, Андрей Вячеславович

• Кулыгин, Андрей Вячеславович
• кандидат технических наук
• 2003

Оглавление диссертации кандидат технических наук Кулыгин, Андрей Вячеславович

Содержание.

Введение.

1. Анализ существующих систем экскаваторных электроприводов.

1.1. Состав и назначение главных механизмов карьерных экскаваторов - прямых лопат.

1.2. Технические требования к электроприводам главных механизмов экскаваторов.

1.3. Экскаваторные электроприводы постоянного тока по схемам трехобмоточный генератор - двигатель и СМУ-Г-Д.

1.4. Экскаваторные электроприводы постоянного тока по схемам ТВ-Г-Д и ТП-Д.

1.5. Электропривод переменного тока для главных механизмов карьерных экскаваторов.

1.6. Выводы.

2. Математическая модель экскаватора как единой электромеханической системы.

2.1. Методы математического моделирования электроприводов главных механизмов экскаваторов.

2.2. Постановка задачи моделирования экскаватора как единой электромеханической системы.

2.3. Моделирование процессов в главных механизмах экскаваторов.

2.4. Математическая модель электроприводов главных механизмов экскаватора, выполненных по системе СМУ-Г-Д постоянного тока.

2.5. Математическая модель экскаватора ЭКГ-5А.

2.6. Выводы.

3. Электроприводы переменного тока для главных механизмов экскаватора.

3.1. Сопоставление возможных систем экскаваторных электроприводов переменного тока.

3.2. Сопоставление систем управления экскаваторными электроприводами переменного тока.

3.3. Структурная схема экскаваторных электроприводов переменного тока с векторным управлением.

3.4. Математическая модель экскаватора ЭКГ-5А с векторным управлением электроприводами переменного тока главных механизмов.

3.5. Структурная схема экскаваторных электроприводов переменного тока с DTC-управлением.

3.6. Математическая модель экскаватора ЭКГ-5А с DTC-управлением электроприводами переменного тока главных механизмов.

3.7. Выводы.

4. Сопоставление энергетических показателей экскаваторных электроприводов.

4.1. Энергетические соотношения в штатной схеме экскаватора ЭКГ-5А.

4.2. Энергетические соотношения в экскаваторных электроприводах переменного тока с векторным управлением.

4.3. Энергетические соотношения в экскаваторных электроприводах переменного тока с DTC-управлением.

4.4. Выводы.

5. Управляемый выпрямитель с активным передним фронтом.

5.1. Принцип действия выпрямителя с активным передним фронтом.

5.2. Анализ силовой элементной базы для построения выпрямителя с активным передним фронтом.

5.3. Математическая модель выпрямителя с активным передним фронтом.

5.4. Выводы.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Синтез и реализация эффективных алгоритмов управления комплексом бесконтактных электроприводов основных механизмов карьерного экскаватора»

Одноковшовые карьерные экскаваторы предназначены для проведения горных работ при разработке месторождений полезных ископаемых открытым способом, а также при строительстве крупных гидротехнических, ирригационных и иных сооружений. Преобладающую часть парка (около 70%) составляют карьерные гусеничные экскаваторы-лопаты с объемом ковша от 5 до 20 м3. Эти машины применяются при разработке тяжелых скальных грунтов и добыче полезных ископаемых с погрузкой в транспорт. Для главных механизмов экскаваторов характерна цикличность работы при экстремальных механических нагрузках, в том числе ударных, которые носят случайный характер [26]. Движение ковша в забое отличается большой неравномерностью вплоть до полного стопорения при встрече с непреодолимым препятствием [99]. Главные механизмы экскаватора работают в режиме частых пусков, реверсов и торможений, количество которых может достигать 300 в час [98].

В настоящее время отечественные карьерные экскаваторы оснащаются, почти исключительно, электроприводом постоянного тока [10, 12, 65, 76]. Иностранные фирмы оснащают карьерные экскаваторы аналогичной конструкции и назначения преимущественно гидроприводом с первичным дизельным агрегатом. Это вызвано тем, что основными потребителями продукции инофирм являются слаборазвитые и развивающиеся страны, карьеры в которых, как правило, не электрифицированы. Электропривод за рубежом - в частности, фирмами Марион, Менк, Бюсайрус (США), а также Демаг (Германия) - применяется в основном для оснащения серий так называемых «скальных» экскаваторов [38]. При этом используются различные схемы электропривода, в частности, фирма Марион оснащает свои машины системой Г-Д постоянного тока.

Очевидно, что от качества работы экскаватора в значительной мере зависит эффективность работы всего горного предприятия. Поэтому к экскаватору, как с точки зрения производительности, так и с точки зрения энергетической эффективности, предъявляются весьма жесткие требования [63]. Такой комплекс качественных показателей может обеспечить только регулируемый электропривод специального исполнения.

Электроприводы главных механизмов большинства экскаваторов, находящихся ныне в эксплуатации в Российской Федерации, выполнены по системе СМУ-Г-Д (силовой магнитный усилитель - генератор - двигатель постоянного тока) [9, 10, 11, 12]. В последние десятилетия развитие экскаваторного электропривода шло главным образом по пути внедрения полупроводниковых статических преобразователей в систему возбуждения генераторов и двигателей постоянного тока. Первоначально это была система ТВ-Г-Д (тиристорный возбудитель - генератор - двигатель постоянного тока) [91]. В последние годы на смену тиристорным возбудителям пришли статические преобразователи на основе силовых транзисторных ЮВТ-модулей [21]. При этом на всех моделях экскаваторов (ЭКГ-5А, ЭКГ-6,3, ЭКГ-8И, ЭКГ-10, ЭКГ-12,5 ЭКГ-15) сохранялась базовая система Г-Д. Единственная серия карьерных экскаваторов-лопат, на которой использован электропривод ТП-Д (тиристорный преобразователь - двигатель постоянного тока) - это серия ЭКГ-20. Однако дальнейшего распространения схема ТП-Д в экскаваторных электроприводах не получила, т.к. уровень высших гармонических составляющих тока, появляющихся в карьерных сетях из-за одновременной работы большого количества силовых тиристорных преобразователей, оказался настолько высок, что встала необходимость массового применения громоздких и дорогостоящих фильтро-компенсирующих устройств.

Система Г-Д в составе экскаваторных электроприводов находится в эксплуатации на протяжении уже нескольких десятилетий, зарекомендовав себя достаточно эффективной и надежной в эксплуатации. Вследствие этого в определенных научных кругах сформировалось мнение, что электропривод постоянного тока для экскаваторных электроприводов является оптимальным. В то же время не следует забывать о весьма существенных недостатках таких систем. Прежде всего, это большая установленная мощность электрических машин в системе Г-Д. Само по себе это обстоятельство не является недостатком, но троекратное электромеханическое преобразование энергии приводит к заметному возрастанию потерь, т.е. к снижению КПД экскаватора. Кроме того, высокие механические и электромагнитные инерционности силовой части электропривода не позволяют полностью использовать сегодняшние возможности в управлении. Очевидно, что система СМУ-Г-Д уже давно морально устарела. Однако ее замена на схему Г-Д пусть даже с самыми совершенными системами возбуждения не приведет к кардинальным изменениям. Конечно, еще продолжительное время экскаваторы с электроприводами постоянного тока будут оставаться в эксплуатации. Одновременное обновление всего экскаваторного парка в России, по всей видимости, невозможно. Тем не менее, приведенные выше факторы заставляют уже сегодня искать новые пути построения электроприводов главных механизмов экскаваторов.

Одним из таких путей является использование для экскаваторных механизмов частотно-регулируемых электроприводов переменного тока. Широкое внедрение в экскаваторный электропривод систем переменного тока до недавнего времени сдерживалось невозможностью создания в приемлемых массах и габаритах достаточно надежных преобразователей частоты экскаваторной мощности. Появление на мировом рынке силовых IGBT-транзисторных модулей и IGCT-тиристорных модулей обусловило новые возможности по созданию силовой части преобразователей частоты. Неоспоримые успехи в развитии микропроцессорной техники открыли новые перспективы по построению систем управления частотным электроприводом переменного тока.

Современные преобразователи частоты выполнены, как правило, по схеме неуправляемый выпрямитель - автономный инвертор напряжения. Это обстоятельство отрицательно скажется на энергетической эффективности экскаваторных электроприводов. В то же время на основе той же элементной базы возможно построение управляемого выпрямителя. Сочетание такого выпрямителя со статическим инвертором в составе преобразователя частоты позволяет реализовать систему экскаваторного электропривода переменного тока, обеспечивающую все характерные для экскаваторов режимы работы.

К настоящему времени проведен большой объем работ по созданию электропривода переменного тока для главных механизмов карьерных экскаваторов, как в Российской Федерации, так и за рубежом. Среди них можно выделить работы Ключева В.И. [49, 50, 51, 52], Полинского М.Б. [80], Миронова J1.M., Микитченко А .Я. [70], Сапельникова А.С., Березина В.В., Ольховникова Б.В. [74], Лисицына В.П. [65], Дружинина А.В. [41, 42], Бабенко А.Г. [8] и многих других. Интерес к экскаваторному электроприводу переменного тока проявляют также ведущие зарубежные фирмы. Так фирма ABB (Швейцария) предложила комплектные экскаваторные электроприводы переменного тока для машин средней мощности (с объемом ковша до 10 м3) [126]. Фирма Bucyrus-Erie (США) в 70-х годах прошлого века полностью перешла на частотно-регулируемый электропривод переменного тока по схеме «преобразователь частоты со звеном постоянного тока - асинхронный двигатель» для экскаваторов всех типоразмеров. В 1980 г. ими был выпущен экскаватор типа 395-В с электроприводом, выполненным по схеме неуправляемый выпрямитель - автономный инвертор напряжения с ШИМ-модуляцией - асинхронный двигатель с короткозамкнутым ротором фирмы Siemens. При суммарной мощности приводов 3000 кВт рекуперация энергии не была предусмотрена. Энергия торможений выделялась в 60-ти ящиках резисторов, установленных на крыше экскаватора, вследствие чего система оказалась громоздкой и имела низкий КПД. В 2001 г. фирма ABB предложила Лебединскому горно-обогатительному комбинату проект модернизации электропривода экскаватора ЭКГ-8И, по которому каждый двигатель должен быть оснащен индивидуальным инвертором с ШИМ-модуляцией, получающим питание от общих шин постоянного тока. Звено постоянного тока связано с сетью через реверсивный управляемый выпрямитель на запираемых тиристорах (GTO) мощностью 1700 кВт и разделительный трансформатор 6,0 / 0,4 кВ, что обеспечивает высокий коэффициент мощности во всех режимах с возможностью рекуперации энергии в сеть.

Таким образом, совершенствование экскаваторных электроприводов переменного тока как в плане повышения эксплуатационной надежности и долговечности механического оборудования, так и в плане повышения энергетических показателей путем построения системы экскаваторных электроприводов как единого комплекса является задачей актуальной.

Главная идея работы состоит в использовании при построении комплексной системы экскаваторных электроприводов переменного тока современной силовой элементной базы и нового алгоритмического обеспечения микропроцессорной системы управления, обеспечивающей ограничение механических нагрузок и снижение потерь энергии как механической, так и электромагнитной природы.

Реализация главной идеи работы позволит создать рациональную систему экскаваторного привода переменного тока, что и явилось целью диссертационного исследования. Для достижения поставленной цели были сформулированы и решены следующие задачи:

- разработана математическая модель экскаватора как объекта регулирования в виде единой механической системы;

- обосновано применение в экскаваторном электроприводе системы ПЧ-АД с преобразователем частоты, выполненным по схеме активный выпрямитель - автономный инвертор;

- выполнен анализ энергетических характеристик и показателей качества электроэнергии в такой системе;

- обоснован выбор алгоритма частотного управления бесконтактным электроприводом главных механизмов карьерного экскаватора с целью обеспечения максимальной производительности и улучшения динамических характеристик.

При проведении теоретических исследований были использованы аналитические методы теории электропривода [5, 29, 54, 106, 107] и теории автоматического регулирования [15], а также численные методы решения систем дифференциальных уравнений и методы математического моделирования в среде MATLAB [31, 83, 116]. Экспериментальные исследования проводились на лабораторных макетах элементов системы.

Научная новизна работы состоит в том, что в процессе диссертационного исследования были получены следующие результаты.

- Разработана математическая модель экскаватора как единой электромеханической системы. Для подтверждения адекватности модели реальному объекту была реализована модель с электроприводами главных механизмов, выполненными по системе СМУ-Г-Д постоянного тока. Сопоставление результатов расчета и эксперимента показали их удовлетворительную сходимость.

- На основании разработанной модели создана модель экскаватора с электроприводами главных механизмов переменного тока с короткозамкнуты-ми асинхронными двигателями.

- Разработаны системы управления экскаваторными электроприводами переменного тока с алгоритмом векторного управления и с алгоритмом прямого управления моментом. При сопоставлении результатов моделирования предпочтение отдано системе с прямым управлением моментом.

- Создана методика расчета системы регулирования экскаваторным электроприводом с нелинейными регуляторами переменных состояния.

В прикладном плане новизна работы состоит в том, что разработана система управления асинхронным регулируемым электроприводом подъема, напора и поворота экскаватора на базе полупроводникового преобразователя частоты по схеме «активный выпрямитель - автономный инвертор напряжения» с системой автоматического управления, реализующей алгоритм прямого цифрового управления моментом. Для этого разработан алгоритм управления преобразователем частоты по схеме активный выпрямитель - автономный инвертор напряжения применительно к экскаваторным приводам и выполнено теоретическое исследование средствами математического моделирования энергетических соотношений в электроприводах главных механизмов при выполнении расчетного цикла экскавации грунта.

Практическая ценность диссертационной работы состоит в следующем.

- Предлагаемая система электропривода с реализацией алгоритма прямого управления моментом позволяет получать экскаваторный электропривод, имеющий удовлетворительные динамические показатели.

- Разработанная система микропроцессорного управления для комплекса электроприводов главных механизмов одноковшовых карьерных экскаваторов позволяет программными средствами адаптировать систему к любому из главных механизмов экскаватора.

- Разработанная инженерная методика расчета регуляторов систем управления реализует алгоритм прямого управления моментом двигателя.

Результаты исследований использованы при выполнении хоздоговорной работы между кафедрой ЭиЭМ СПГГИ (ТУ) и ОАО «Электросила» в 2002 г.

Основные положения и результаты диссертационной работы были доложены и получили положительную оценку на II Международной научно-практической конференции «Интеллектуальные электромеханические устройства, системы и комплексы» в г. Новочеркасске, на XXX юбилейной неделе науки в СПбГТУ 26 ноября - 1 декабря 2001 г. в г. Санкт Петербурге, а также на ежегодных конференциях молодых ученых в СПГГИ (ТУ) 2000-2002 гг.

Заключение диссертации по теме «Электротехнические комплексы и системы», Кулыгин, Андрей Вячеславович

5.4. Выводы

- Широкое внедрение силовой полупроводниковой преобразовательной техники во все отрасли промышленности, включая и горную, вызывает необходимость искать новые пути к решению задачи энергосбережения.

- Существующие на сегодняшний день системы фильтрации напряжения весьма затруднительно реализовать в электроприводах большой мощности.

- Создание качественно новых систем электроприводов возможно только на основе новых научно-технических решений.

- Для обеспечения энергосбережения и улучшения качества электроэнергии при эксплуатации электроприводов необходимо внедрение новых систем управления. Одним из вариантов таких систем является активный выпрямитель.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В диссертационной работе содержатся научно обоснованные технические разработки, имеющие существенное значение для повышения эффективности работы экскаваторных электроприводов. На основании проведенных исследований можно сделать следующие выводы:

1. Для экскаваторных электроприводов переменного тока целесообразным является применение системы ПЧ-АД с использованием статических преобразователей частоты, построенных по схеме «активный выпрямитель - автономный инвертор напряжения».

2. Алгоритм управления экскаваторного электропривода - универсальный и позволяет без изменения принципиальной схемы адаптировать систему к любому главному механизму (подъем, напор, поворот и ход), путем перепрограммирования контроллера.

3. Использование выпрямителя с активным передним фронтом позволяет улучшить энергетические характеристики и реализовать специфические режимы работы экскаваторного электропривода, в частности, обеспечить режимы рекуперативного торможения электроприводов. Коэффициент нелинейных искажений может быть обеспечен в пределах (3+5)%, а коэффициент мощности (0,95+0,98), что подтверждается эксплуатационными испытаниями экскаваторов с электроприводом фирмы Siemens.

4. Методика аналитического определения параметров системы DTC электроприводов главных механизмов экскаватора позволяет осуществлять квазиоптимальную настройку систем по быстродействию и качеству переходных процессов при сохранении требуемой перегрузочной способности электроприводов 250% от номинального электромагнитного момента.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Кулыгин, Андрей Вячеславович, 2003 год

1. Абрамович Б.Н., Козярук А.Е., Проскуряков P.M. Шонин ОБ. Проблемы создания электротехнических комплексов для горной и нефтегазовой отрасли // Записки СПГГИ (ТУ). СПб: Изд. СПГГИ (ТУ), 2001 - Т. 147.

2. Алатырев М.С., Быков КВ. Электроприводы с управляемыми выпрямителями на полностью управляемых полупроводниковых приборах // Сб. Электропривод постоянного тока. Состояние и тенденции. М.: Изд. МЭИ, 2002.

3. Амбарцумян Н.А., Рудаков ВВ., Соловьев А.С. Синтез САУ экскаваторных электроприводов с упругими связями // Электротехническая промышленная серия «Электропривод». 1982. - Вып. 4 (102).

4. Амбарцумян Н.А., Дартау В.А., Рудаков В.В., Соловьев А.С. Косвенные методы контроля трудноизмеряемых координат электроприводов с упругими связями // Электротехническая промышленная серия «Электропривод». -1980.-Вып. 3 (83).

5. Андреев В.П., Сабинин Ю.А. Основы электропривода. M.-JL: Госэнергоиз-дат, 1963.

6. Андрущук В.В. Цифровые системы измерения параметров движения механизмов в машиностроении. СПб: Политехника, 1992.

7. Асинхронные двигатели серии 4А: Справочник / Кравчик А.Э., Шлаф М.М., Афонин В.И., Соболенская Е.А. М.: Энергоиздат, 1982.

8. Бабенко А.Г., Покшин А.В. Применение методов теории нечетких множеств для управления главными электроприводами одноковшовых экскаваторов // Изв. вузов. Горный журнал. 1997. - №9-10.

9. Бариев Н.В. Схемы управления электроприводами мощных экскаваторов и их наладка. M.-JL: Госэнергоиздат, 1962.

10. Бариев Н.В. Электрооборудование и электропривод одноковшовых экскаваторов. -М.: Недра, 1970.11 .Бариев Н.В. Электрооборудование одноковшовых экскаваторов. М.: Энергия, 1980.

11. М.Бариев Н.В. Электрооборудование экскаваторов типов ЭКГ-8 и ЭКГ-8И. -М.: Недра, 1981.

12. ХЪ.Башарин А.В., Голубев Ф.Н., Кепперман В.Г. Примеры расчетов автоматизированного электропривода. M.-J1: Энергия, 1972.

13. ХЪ.Башарин А.В., Новиков В.А., Соколовский Г.Г. Управление электроприводами. JL: Энергия, 1977.

14. Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования. -М.: Наука, 1975.

15. Богатырев Д.Е., Махонин С В. и др. Микропроцессорные системы управления тяговым асинхронным электроприводом // Электрофорум. 2001. - №2.

16. И.Богрый B.C., Русских А.А. Математическое моделирование тиристорных преобразователей. -М.: Энергия, 1972.

17. Браславский И.Я., Ишматов З.Ш., Барац Е.И. Адаптивная система прямого управления моментом асинхронного двигателя // Электротехника. 2001. -№11.

18. Булгаков А.А. Частотное управление асинхронными двигателями. М.: Энергоиздат, 1982.

19. Вологин Н.А., Кулыгин А.В., Козярук А.Е., Линник В.Б. Универсальный стенд для исследования привода переменного тока // Проблемы экономии топливно-энергетических ресурсов на предприятиях и ТЭС: Межвуз. сб. науч. трудов. СПб: Изд. СПГТУРП, 2002.

20. Волков ДП., Каминская Д.А. Динамика электромеханических систем экскаваторов. М.: Машиностроение, 1971.

21. Буль Ю.Я., Симонов Ю.В. Выбор параметров тиристорных возбудителей для электроприводов экскаваторных механизмов // Электричество. 1976. -№11.

22. Буль Ю.Я., Калашников Ю.Т., Сапилов А.В. и др. Одноковшовые экскаваторы НКМЗ. М.: Недра, 1980.

23. Гайдукевич В.И., Титов Б.С. Случайные нагрузки силовых электроприводов. -М.: Энергоатомиздат, 1983.27Тардзиш В.А., Кальм Э.А., Кричевский Е.С. Автоматизация горного производства на открытых и подземных работах. Л.: Изд. ЛГИ, 1981.

24. Гармаш Н.З., Бережной Ю.И. Конструкция, основы теории и расчета шагающего ходового оборудования горно-транспортных машин. М.: Недра, 1971.

25. Гейлер Л.Б. Основы электропривода. Минск: Вышэйшая школа, 1972.

26. Геращенко Е.И., Геращенко С.М. Метод разделения движений и оптимизация нелинейных систем. М.: Наука, 1975.31 .Герман-Галкин С.Г. Компьютерное моделирование полупроводниковых систем в MATLAB 6.0. СПб: Корона Принт, 2001.

27. ЪЬ.Дартау В.А., Рудаков В.В., Столяров И.М. Асинхронные электроприводы с векторным управлением. М.-Л.: Энергоатомиздат, 1987.

28. Ъв.Дартау В.А., Соловьев А.С., Россо Т.О., Рудаков В В. Переходные процессы в электроприводах горных машин и установок. СПб: Изд. СПГГИ (ТУ), 1997.

29. Денисов К., Ермилов А., Карпенко Д. Способы управления машинами переменного тока и их практическая реализация на базе компонентов фирмы Analog Devices // CHIP NEWS. 1997. - №7-8.

30. ЪЪ.ДомбровскийН.Г. Экскаваторы. -М.: Машиностроение, 1969.

31. Дацковский Л.Х., Роговой В.И. и др. Современное состояние и тенденции в асинхронном частотно-регулируемом электроприводе (краткий аналитический обзор) // Электротехника. 1996. - №10.

32. Дружинин А.В., Бабенко А.Г. Использование экспертных систем в информационно-управляющих комплексах одноковшовых экскаваторов // Изв. вузов. Горный журнал. 1992. - №7.

33. АЪ.Думаневич А.Н., Потапчук В.А., Якивчик Н.И. Основная элементная база преобразовательной техники // Сб. докл. VII симпозиума «Электротехника 2010». М.: Ассоциация ТРАВЭК.

34. Ефимов А.А., Шрейнер Р.Т. Активные преобразователи в регулируемых электроприводах переменного тока. Новоуральск, 2001.

35. Ефремов И. С. и др. Цифровые системы управления электрическим подвижным составом с тиристорными импульсными регуляторами. М.: Транспорт, 1988.

36. Журин Г.М., Кошевой НС. Опыт перебазирования экскаваторов ЭШ-10/75 и ЭВГ-15 собственным ходом // Добыча угля открытым способом. Изв. ЦНИЭИ угля. 1967. - №6.

37. Иванов А.В. и др. Особенности работы инвертора с широтно-импульсной модуляцией // Электричество. 1979. - №8.48 .Калачев Ю Н. Альтернатива ШИМ-управлению в преобразователях частоты с векторным регулированием // Новости приводной техники. 2001 - №7.

38. Ключев В.И. Ограничение динамических нагрузок электропривода. М.: Энергия, 1971.

39. Ключев В.И., Терехов В.М. Электропривод и автоматизация общепромышленных механизмов. М.: Энергия, 1980.5\.Ключев В.И. Теория электропривода. М.: Энергоатомиздат, 1985.

40. Ключев В.И., Миронов Л.М., Резниковский A.M. и др. Разработка и исследование экскаваторных электроприводов // Электротехника. 2000. - №2.

41. Ковач К.П., Рац И. Переходные процессы в машинах переменного тока. -М.: Госэнергоиздат, 1963.

42. Ковчин С.А., Сабинин Ю.А. Теория электропривода. СПб: Энергоатомиздат, 2000.

43. Козярук А.Е. Системы прямого цифрового управления в асинхронном электроприводе // Тр. III Междунар. (XIV Всерос.) конф. по автоматизированному электроприводу АЭП-2001. Нижний Новгород: Изд. Нижегородского технического университета, 2001.

44. Козярук А.Е., Кулыгин А.В. Технико-экономические показатели ЭЭС горных машин при использовании преобразователей частоты с активным выпрямителем // Сб. «Электросила». СПб, 2003. - № 42.

45. Копылов И.П., Мамедов Ф.А., Беспалов В.Я. Математическое моделирование асинхронных машин. -М.: Энергия, 1969.

46. Копылов И.П. Математическое моделирование электрических машин. М.: Высшая школа, 1987.61 .Копырин B.C., Лихошерст В.И., Соколов М.М. Тормозные режимы системы преобразователь частоты двигатель. - М.: Энергоатомиздат, 1985.

47. Красников Ю.Д Современные тенденции развития горной техники // Горный журнал. 2000. - №1.

48. Кулешов А.А. Мощные экскаваторно-автомобильные комплексы карьеров. -М.: Недра, 1980.

49. Кулыгин А.В., Рудаков В В. Математическая модель одноковшового карьерного экскаватора-лопаты // Интеллектуальные электромеханические устройства, системы и комплексы: Мат-лы II Междунар. науч.-практ. конф. Новочеркасск: Изд. ЮРТУ, 2001. - Ч. 1.

50. Лисицын В.П. Схемы управления электроприводами экскаватора ЭКГ-12,5. -М.: Недра, 1978.

51. Малиновский А.К. Автоматизированный электропривод машин и установок шахт и рудников. М.: Недра, 1987.61 .Мартынов М.В., Переслегин Н.Г. Автоматизированный электропривод в горной промышленности. М.: Недра, 1977.

52. Матисон В.А. Векторная система регулирования тока для трехфазных инверторов напряжения // Электротехника. 2001. - № 11.

53. Махно Д.Е. Эксплуатация и ремонт карьерных экскаваторов в условиях Севера. М.: Недра, 1984.

54. Моделирование переходных процессов в электроприводах горных машин / В В. Алексеев, П.В. Алексеев Ю.П. Павлов и др. II Наука в СПГГИ (ТУ). -СПб, 1998. Вып. 3.

55. Мороз В.И. Усовершенствование и способ анализа электропривода постоянного тока карьерных экскаваторов с тиристорными возбудителями генератора: Диссертация на соискание ученой степени канд. тех. наук. Львов: ДУ «Льв1вська полггехшка», 1996.

56. А.Ольховников Б.В., Березин В.В. Состояние и перспективы развития системуправления электроприводами и автоматизация экскаваторов Уралмашзаво-да // Изв. вузов. Горный журнал. 1992. - №10.

57. Панев Б.И. Режимы управления экскаваторами СЭ-3 и ЭКГ-4. М.: Недра, 1966.

58. Подерни Р.Ю. Горные машины и комплексы для открытых горных работ: Уч. для вузов. 2-е изд., перераб. и доп. - М.: Недра, 1985.

59. Попович Н.Г. Динамические режимы автоматизированных подъемных установок с асинхронным электроприводом. Киев: Вища Школа, 1982.

60. Потемкин В.Г. Система инженерных и научных расчетов MATLAB 5.x. -М.: Диалог-МИФИ, 1999. Т. 1-2.

61. Риш А.Я., Соловьев Б.А. Анализ и расчет надежности управления электроприводами. -М.: Энергия, 1984.

62. Розенцвейг А.В., Бессонов И.В., Копысов НА. и др. Сравнение различных систем электропривода карьерных экскаваторов // Промышленная энергетика. 1980. - №4.

63. Рудаков В.В. Специальные вопросы автоматизированного электропривода. -Л.: ЛГИ, 1986.

64. Рудаков В. В. Электроприводы с программным управлением и последовательной коррекцией. Л.: ЛГИ, 1990.

65. Рудаков В В. Динамическая модель автономного автоматизированного электропривода постоянного тока // Оптимизация режимов работы систем электроприводов. Красноярск: Изд. КрПИ, 1995.

66. Сабинин Ю.А., Грузов В.Л. Частотно-регулируемые асинхронные электроприводы. Л.: Энергоатомиздат, 1985.

67. Сандлер А.С., Гусяцкий Ю.М. Тиристорные инверторы с ШИМ. М.: Энергия, 1968.91 .Сандригайло И.Н., Цветков В.Н. Новый карьерный экскаватор ЭКГ-12 и его модификации // Горный журнал. 1999. - №7.

68. Сатовский Б.И. и др. Современные карьерные экскаваторы. М.: Недра, 1971.9Ъ.Сипайлов Г.A., JIooc А.В. Математическое моделирование электрических машин. М.: Высшая школа, 1980.

69. Слежановский О.В., Дацковский Л.Х., Кузьмин И.С. и др. Системы подчиненного регулирования электроприводов переменного тока с вентильными преобразователями. -М.: Энергоатомиздат, 1983.

70. Современный частотно-регулируемый электропривод / Горбань Р.Н., Януко-вич А. Т. II Под ред. Гаврилова А.В. СПб: СПЭК, 2001.

71. Современное и перспективное алгоритмическое обеспечение частотно-регулируемых электроприводов / Козярук А.Е., Рудаков В В. II Под ред. На-родицкого А.Г. СПб: СПЭК, 2002.

72. Соколов М.М. Автоматизированный электропривод общепромышленных механизмов. М.: Энергия, 1976.

73. Соловьев А.С., Соловьев В С. Электропривод одноковшовых экскаваторов. -Л.: Изд. ЛГИ, 1978.

74. Соловьев А. С. Динамика электромеханических систем электроприводов карьерных экскаваторов. Л.: Изд. ЛГИ, 1989.

75. Справочник по автоматизированному электроприводу. // Под ред. В.А. Елисеева и А.В. Шинянского. М.: Энергоатомиздат, 1983.

76. Столяров И.М., Амбарцумян Н.А., Емельянов А.П. Выявительные устройства САУ электроприводов горных машин и установок. Л.: Изд. ЛГИ, 1984.

77. Тиристорные электроприводы карьерных экскаваторов в цветной металлургии: Обзорная информация. Сер. Общеинженерные вопросы цветной металлургии / ЦНИИ цветмет, экономики и информации. 1980.

78. Тиристорный электропривод рудничных и взрывозащищенных электроустановок: Справочное пособие. / Под ред. Пархоменко А.И. М: Недра, 1991.

79. Трещев И.И. Методы исследования машин переменного тока. М.-Л.: Энергия, 1969.

80. Цифровое управление электроприводом // CHIP NEWS. 1999. - №1.

81. Чиликин М.Г. и др. Основы автоматизированного электропривода. М.: Энергия, 1974.

82. Чиликин М.Г., Ключев В.И., Сандлер А.С. Теория автоматизированного электропривода. -М: Энергия, 1979.

83. Чулков Н.Н. Расчет приводов карьерных машин. М.: Недра, 1987.

84. Экскаваторы для открытых горных работ: Каталог-справочник. М.: Энергия, 1980.

85. Электрооборудование на 1140В для угольных машин и комплексов / Траубе Е.С., Волощенко Н.И., Дзюбон В С. и др. М.: Недра, 1991.

86. Эпштейн И. И. Автоматизированный электропривод переменного тока. -М.: Энергоиздат, 1982.

87. Эпштейн В.И., Пронин М.В. Автономные электроэнергетические системы с асинхронными генераторами, двигателями и транзисторными преобразователями // Электрофорум. 2001. - №2.

88. Юньков М.Г. и др. Унифицированные системы тиристорных электроприводов переменного тока наземных буровых установок. М.: Информэлек-тро, 1985.

89. Ямамура С. Спирально-векторная теория электрических цепей и машин переменного тока. Международный центр экономики, науки и техники. -СПб, 1993.

90. Янко-Триницкий А.А. Уравнения переходных электромагнитных процессов асинхронного двигателя и их решение // Электричество. 1951. - №3.

91. Яновская Л.А. Об одном подходе к синтезу дискретно-непрерывных систем в среде MATLAB // Exponenta. Математика в приложениях. 2003. -№3.

92. Ярцев Г.М., Желобанов П.В., Камышев Б.С., Старенький В.А. Экскаваторы ЭКГ-4,6А и ЭКГ-4,6Б: Конструкция и эксплуатация. М.: Машиностроение, 1970.

93. Blaschke F. Das Prinzip der Feldorientierung, die Grundlage flir die TRANS VEKTOR-Regelung von Asynchronmaschienen I I Siemens-Zeitsch, 1971.

94. Casadei D., Rossi C., Serra G., Tani A. A Predictive Voltage-Vector Selection Algorithm in Direct Torque Control of Induction Motor Drives. EPE-PEMC 2002, Cavtat & Dubrovnik, Croatia.

95. Depenbrock M. Direct Self-Control (DSC) of Inverter-Fed Induction Machine // IEEE Transaction On Power Electronics. 1988. - №4. - Vol. 3.

96. Kenny Barbara Я., Lorenz Robert D. Stator and Rotor Flux Bazed Deadbeat Direct Torque Control of Induction Machines // IEEE Industry Applications Society, Annual Meeting, Chicago, September 30-0ctober 4, 2001.

97. Malinowski M., Jasinski M., Kazmierkowxki A. Simple Direct Power Cotrol of Three-Phase PWM Rectifier Using Space Vector Modulation. EPE-PEMC 2002, Cavtat & Dubrovnik, Croatia.

98. Nash J.N. Direct Torque Control, Induction Motor Vector Control Without an Encoder 11 IEEE Transaction On Industry Application. 1997. - №2. - Vol. 33.

99. Takahashi /., Noguchi T. A New Quick-Response and High-Efficiency Control Strategy of an Induction Motor // IEEE Transaction On Industry Application. -1986. №5.-Vol. 22.

100. Электропривод и автоматизация мощных машин. ПО «Уралмаш» / НИИ тяжелого машиностроения. Свердловск, 1988.

101. Преобразователи частоты ACS 600: Технический каталог. ABB Industry Оу. - Хельсинки, 1998.

102. Экскаватор ЭКГ-5А: Дополнение к каталогу деталей и сборочных единиц. Электрооборудование. -М.: Внешторгиздат, 1978.

103. ТУ3431-092-05757908-98. Комплектный электропривод главных механизмов экскаватора ЭКГ-10 типа ЭПЭ-ЭКГ10У2.