Системы дистанционного управления многостепенными объектами параллельной кинематической структуры тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.06, кандидат технических наук Быканова, Анна Юрьевна

• Быканова, Анна Юрьевна
• кандидат технических наук
• 2004

Оглавление диссертации кандидат технических наук Быканова, Анна Юрьевна

ВВЕДЕНИЕ.

1. РАЗРАБОТКА СИСТЕМЫ ДИСТАНЦИОННОГО УПРАВ- 10 ЛЕНИЯ МНОГОСТЕПЕННЫМ ОБЪЕКТОМ ПАРАЛЛЕЛЬНОЙ КИНЕМАТИЧЕСКОЙ СТРУКТУРЫ.

1.1. Обзор систем дистанционного управления многостепенными 10 объектами.

1.1.1. Обзор существующих способов дистанционного 10 управления многостепенными объектами.

1.1.2. Структура систем дистанционного управления.

1.2 Многостепенные объекты параллельной кинематической 15 структуры.

1.3. Механизмы ПКС в составе СДУ.

1.3.1. Механизмы ПКС в составе задающего устройства СДУ.

1.3.2. Механизмы ПКС в составе исполнительного органа СДУ.

1.3.3. Механизмы ПКС в составе исполнительного органа и 26 задающего устройства единой СДУ.

2. ИССЛЕДОВАНИЕ МЕХАНИЗМОВ ПАРАЛЛЕЛЬНОЙ 29 КИНЕМАТИЧЕСКОЙ СТРУКУТРЫ В СОСТАВЕ СИСТЕМ ДИСТАНЦИОННОГО УПРАВЛЕНИЯ.

2.1. Геометрические характеристики механизмов ПКС.

2.1.1. Определение формы зоны обслуживания механизма 33 параллельной кинематической структуры.

2.1.2. Определение объема зоны обслуживания механизма 35 ПКС.

2.1.3. Определение коэффициента сервиса механизма ПКС.

2.2. Эргономические требования к органам управления СДУ.

2.3. Точность механизмов ПКС.

2.4. Кинематика механизмов ПКС.

2.4.1. Решение обратной задачи кинематики для механизмов 53 ПКС.

2.4.2. Решение прямой задачи кинематики для механизмов ПКС

2.5. Исследование динамики механизмов ПКС.

3. МОДЕЛИРОВАНИЕ СДУ, СОДЕРЖАЩИХ МЕХАНИЗМЫ 91 ПКС В СОСТАВЕ ИСПОЛНИТЕЛЬНОГО ОРГАНА.

3.1. Исследование существующих способов управления многосте- 91 пенными объектами.

3.2. Проектирование системы управления манипуляционным 96 механизмом ПКС.

3.3. Моделирование работы механизма ПКС.

3.3.1. Моделирование управляемой степени подвижности 101 механизма ПКС.

3.3.2. Моделирование работы двухзвенного механизма ПКС.

3.3.3. Моделирование работы многостепенного механизма ПКС.

4. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНОЕ ИССЛЕДОВАНИЕ.

4.1. Математическая модель задающего устройства.

4.2. Полунатурная модель задающего устройства.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Системы дистанционного управления многостепенными объектами параллельной кинематической структуры»

К современным проблемам автоматизации и управления технологическими процессами в машиностроении относят управление различными манипуляционными механизмами в дистанционном режиме. Необходимость дистанционного управления возникает при нахождении исполнительного органа системы дистанционного управления (СДУ) в сложных условиях окружающей среды, а также при возникновении аварийных или иных ситуаций, при которых в контуре управления должен находиться человек-оператор, осуществляющий принятие решений, программирование которых заранее невозможно. СДУ обладает важным качеством, состоящим в том, что с помощью исполнительного органа (ИО) удается производить манипуляционные действия в опасных для жизни и здоровья человека-оператора рабочих зонах под его непосредственным управлением и контролем. Примерами подобных областей эффективного применения СДУ являются: управление подводными необитаемыми аппаратами, управление технологическим оборудованием в режиме обучения, а также технологический контроль и диагностика в различных отраслях техники.

В традиционных конструкциях ИО и задающих устройств (ЗУ), являющихся кинематически разомкнутыми, существуют следующие недостатки: в кинематических цепях происходит последовательное накопление ошибки позиционирования; линейное увеличение консольной нагруженности с удлинением механизма; большая металлоемкость, особенно в звеньях, близких к основанию; велико взаимовлияние между степенями подвижности в механизмах; затруднено унифицирование приводных элементов; повышение жесткости сопровождается увеличением массы элементов конструкции. Обеспечение желаемого быстродействия манипуляционного механизма, позиционной точности, уменьшение металлоемкости, повышение производительности традиционными методами не представляется возможным.

Поиском альтернативных технических решений заняты в США, Японии, Великобритании, Германии, Канаде, Италии, Франции и других странах мира, обладающих высокими технологиями. К одним из эффективных решений относят использование манипуляционных устройств параллельной кинематической структуры. Механизм параллельной кинематической структуры (ПКС) или параллельный механизм содержит неподвижное основание и подвижную платформу, соединенные между собой параллельными кинематическими цепями. Активное внедрение подобных механизмов в производство до недавнего времени сдерживал низкий уровень вычислительной техники, не позволявший решать задачи управления механизма, обладающего сложной структурой, а также - отсутствие эффективных алгоритмов управления.

В России эти задачи решают в институте Машиноведения им. А.А.Благонравова, Станкине, МГТУ им. Н.Э.Баумана и некоторых других научно-технических организациях. Наиболее известные научные школы по исследуемой проблеме основали Д.Е.Охоцимский, В.А.Глазунов, У.А.Джолдасбеков, А.Ф.Крайнев, Ф.М.Диментберг, среди зарубежных коллег следует отметить M.C.Gosselin, J.-P.Merlet, L.-W.Tsai и некоторых других.

Применение механизмов ПКС в составе различного технологического оборудования весьма перспективно, что отмечено в ряде работ [13,14,22,30,32,45,57,63,76,80,90,100,132,133]. Однако существуют особенности подобных механизмов, препятствующих их широкому распространению в составе исполнительных органов и задающих устройств. Прежде всего, это относится к ограниченной зоне обслуживания механизмов. Определенные трудности вызывает применение механизмов ПКС в составе ЗУ вследствие сложности решения прямой задачи кинематики. Активное применение в составе исполнительных органов механизмов ПКС сдерживает проблема управления последними, представляющими собой в общем случае, многомерные, многосвязные, нелинейные объекты.

В связи с отмеченным, целью диссертационной работы является разработка и исследование систем дистанционного управления многостепенными объектами, содержащих механизмы параллельной кинематической структуры.

Для достижения указанной цели в работе поставлены следующие задачи:

1. Разработать структуру системы дистанционного управления, содержащей в составе механизмы ПКС.

2. Синтезировать кинематическую схему задающего органа параллельной кинематической структуры для СДУ шестистепенным объектом, а также решить прямую задачу кинематики для предложенной кинематической схемы.

3. Исследовать геометрические свойства задающего органа, определить относительные размеры и форму зоны обслуживания механизма, его коэффициент сервиса.

4. Исследовать математическую модель динамики исполнительного органа параллельной кинематической структуры.

5. Разработать и исследовать систему управления ИО параллельной кинематической структуры.

6. Произвести экспериментальное исследование полунатурного образца задающего устройства ПКС с учетом предложенной кинематической структуры и эргономических требований, предъявляемых к рычагам управления систем "человек-машина".

Основным классом управляемых объектов, для которых производится исследование СДУ с механизмами ПКС в составе исполнительного органа, являются испытательные стенды и координатно-измерительное оборудование. Задающее устройство, исследуемое в работе, в основном, предназначено для дистанционного управления многостепенными объектами типа подводных необитаемых аппаратов и измерительных головок координатно-измерительных машин.

Объектом исследования настоящей работы являются СДУ, содержащие механизмы параллельной кинематической структуры.

Предметом исследования является изучение эффективности применения механизмов ПКС в составе СДУ.

При получении' результатов использованы следующие методы и подходы. В теоретических исследованиях применены методы аналитической геометрии, линейной алгебры, дифференциальных уравнений, моделирования, теории автоматического управления. Моделирование СДУ производилось с использованием прикладной программы математических вычислений MatLab. Экспериментальные исследования проводились на полунатурной модели, выполненной на основе полученных теоретических расчетов.

Апробация работы:

Результаты работы докладывались и обсуждались на всероссийской научно-практической конференции с международным участием "Достижения науки и техники развитию сибирских регионов',' (Красноярск, март 1999г.), Первой международной технической конференции творческой молодежи (Хабаровск, апрель 1999г.), студенческой научно-технической конференции "Молодежь и научно-технический» прогресс"(Владивосток, апрель 2000г., апрель 2002 г.); 3, 4 и 5 международных "International Forum of Young Scientists from Asia-Pasific Region" (Vladivostok, октябрь 1999г., октябрь 2001г., сентябрь 2003г.), ежегодных научно-технических конференциях профессорско-преподавательского состава ДВГТУ "Вологдинские чтения" (Владивосток ноябрь 1999-2004гг.), научно-технической конференции студентов, аспирантов и молодых ученых "Ползуновский грант" (Барнаул, сентябрь 2002г.), международной научно-практической конференции студентов, аспирантов и молодых ученых "Современные техника и технологии" (Томск, апрель 2002г., апрель 2003г.), ежегодной Дальневосточной математической школе-семинаре им. академика Е.В.Золотова "Золотовские чтения" (Владивосток, сентябрь 2004 г.).

По результатам диссертации опубликовано 16 работ, а также подана заявка на получение патента на изобретение "Задающее устройство для дистанционного управления манипулятором".

Теоретическая значимость и практическая ценность результатов работы состоит в том, что разработана кинематическая структура задающего устройства ПКС, применение которой возможно для дистанционного управления механизмами, обладающими шестью степенями свободы выходного звена, а также структура специализированного вычислителя обработки сигналов ЗУ; на основе известной динамики хмеханизма ПКС предложена и смоделирована система управления многостепенным механизмом ПКС. Результаты исследования используются в учебном процессе кафедры Автоматизированных производственных систем и Российско-Японском учебном центре передовых технологий ДВГТУ.

В первой главе диссертации рассматривается и обсуждается вопрос дистанционного управления многостепенными объектами ПКС. Показано, что в соответствии с существующей классификацией систем дистанционного управления наиболее подходят для решения подобного рода задач полуавтоматические системы управления, а также, при кинематическом подобии задающего устройства и исполнительного органа - системы копирующего управления. При этом были рассмотрены варианты применения механизмов ПКС отдельно в составе задающего устройства, в составе исполнительного органа, а также их сочетание в единой системе дистанционного управления.

Во второй главе произведено комплексное исследование механизмов ПКС, включавшее геометрический, кинехМатический и динамический анализы. Дополнительно были произведены исследования эргономики задающих устройств и статической точности механизмов ПКС.

Третья глава посвящена моделированию системы дистанционного управления с исполнительным органом ПКС. Моделирование многостепенного механизма ПКС, входящего в состав ИО системы, произведено в несколько ступеней. Начальная ступень представляла собой моделирование отдельного привода. При этом необходимо получить систему управления приводом, настроенным на астатический режим работы по выходной координате. Второй ступенью является моделирование плоского двухзвенника, являющегося элементарным механизмом ПКС, входящим в состав исследуемого исполнительного органа СДУ. Основной целью которого является синтезирование системы управления приводами, замкнутыми на общую нагрузку. Заключительная ступень - моделирование многостепенного пространственного ИО системы дистанционного управления с учетам действующих на него сил, вызванных нагрузкой, а также взаимовлиянием в приводе, обусловленным сложным движением выходного звена кинематической цепи и кинематической замкнутостью механизма.

В четвертой главе представлены экспериментальные исследования задающего устройства ПКС. Приведены экспериментальные данные исследования работы полунатурной модели ЗУ, спроектированного и выполненного на основе предложенных в гл.2 рекомендаций по проектированию. На основе алгоритма решения прямой задачи кинематики, приведенного в гл.2, произведено исследование работоспособности полунатурной модели ЗУ в качестве многостепенной рукоятки управления. Результаты проведенного исследования показали достаточную эффективность полунатурного образца задающего устройства.

В Приложениях приведены поясняющие выводы и расчеты, применяемые в ходе основной работы.

Заключение диссертации по теме «Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами (по отраслям)», Быканова, Анна Юрьевна

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В диссертации решена актуальная научно-техническая задача разработки и исследования системы дистанционного управления многостепенными объектами параллельной кинематической структуры. На основе анализа отечественных и иностранных источников литературы было выделено основное понятие "механизма параллельной кинематического строения", а также определены области наиболее эффективного применения СДУ с механизмами ПКС. Показано, что для определенного спектра задач применение подобных систем является весьма эффективными, особенно при применении механизмов ПКС в составе задающих устройств. На основе известного уравнения динамики механизма была предложена и численно промоделирована СДУ с исполнительным органом ПКС, подтверждающая эффективность применения предложенной системы управления.

В работе получены следующие основные теоретические и практические результаты:

1. Разработана структура системы дистанционного управления, содержащая в составе механизмы ПКС.

2. Предложена и обоснована классификация систем дистанционного управления по признаку кинематического строения задающих и исполнительных устройств.

3. Разработана кинематическая схема задающего устройства ПКС, позволяющая уменьшить число вырожденных состояний платформы и решена прямая задача кинематики для нее.

4. Исследованы геометрические свойства ЗУ, определены относительные размеры и форма зоны обслуживания механизма, его коэффициент сервиса, а также определен размерный ряд параметров и дана схема оценки точности к проектированию задающего устройства ПКС.

5. Произведено сопряжение и экспериментальное исследование полунатурной модели задающего устройства, кинематическое строение которого соответствует предложенной схеме.

6. На основе анализа уравнения динамики для исполнительного органа ПКС предложен способ декомпозиции и комбинированного управления механизмом, эффективность которого подтверждена численным моделированием.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Быканова, Анна Юрьевна, 2004 год

1. Альван X. М., Слоущ А. В. Об управлении движением пространственной платформы с несколькими степенями подвижности/ Теория механизмов и машин. 2003. -№1. - С.63-69.

2. Артоболевский И.И. Теория Механизмов и машин. М.: Наука, 1975. - 638 с.

3. Башарин А.В., Новиков В.А., Соколовский Г.Г. Управление электроприводами: Учебное пособие для вузов. JI.: Энергоиздат, 1982. -392с.

4. Белов А.П., Кульда Д.А., Логунов М.М. Манипуляторы. -М.: Атомиздат, 1978. 136с.

5. Белянин П.Н. Промышленные роботы и их применение: Робототехника для машиностроения. М.: Машиностроение, 1983. - 311с.

6. Быканова А.Ю. (Коваленко А.Ю.), Юрчик Ф.Д. Вопросы разработки задающих устройств для систем дистанционного управления// Вологдинские чтения: материалы научной конференции, 23-25 ноября 1999г.- Владивосток, 1999.-С.47.

7. Быканова А.Ю., Юрчик Ф.Д. Вопросы моделирования пространственных механизмов параллельной структуры // Вологдинские чтения: материалы научной конференции 20-22 ноября 2001г.- Владивосток, 2001.-С. 34.

8. И.Быканова А.Ю., Юрчик Ф.Д. Вопросы дистанционного управления многостепенным механизмом параллельной кинематической структуры//тезисы доклада Дальневосточной математической школы-семинара им. академика Е.В.Золотова.- Владивосток,-2004.-С.138.

9. Быканова А.Ю., Юрчик Ф.Д. Моделирование динамики манипуляционных механизмов с шестью степенями свободы// Вологдинские чтения: материалы научной конференции, 26-28 ноября 2002г.- Владивосток, 2002.-С. 18-22.

10. Быканова А.Ю., Юрчик Ф.Д. Разработка и исследование модели задающего устройства на основе пространственного механизма параллельной структуры// Вологдинские чтения: материалы научной конференции, 25-27 ноября 2003г.- Владивосток, 2003.-С.57-60.

11. Васильев Г.Н., Иванов B.C. Структурный анализ технологических мехатронных систем с параллельной кинематикой// Мехатроника, автоматизация, управление.-2004.- №5.

12. П.Воробьев Е.И., Диментберг Пространственные механизмы.- М.: Наука, 1991.210 с.

13. Воронов А.А. Основы теории автоматического управления. В Зч. Ч. 3. Оптимальные, многосвязные и адаптивные системы/М.-Л.: Энергия, 1970.-312с.

14. Воронов А.А. Введение в динамику сложных управляемых систем.- М.: Наука, 1985.-352 с.

15. Воронов А.А. Основы теории автоматического управления. -M.-JL: Энергия, 1970.-287с.

16. Вукобратович М., Стокич Д. Управление манипуляционными роботами.- М.: Наука, 1985.-384 с.

17. Глазунов В.А., Крайнев А.Ф., Колискор А.Ш. Пространственные механизмы параллельной структуры. -М.: Наука, 1991.- 95с.

18. Глазунов В.А., Крайнев А.Ф., Рашоян Г.В., Быков Р.Э., Цыбин А.В. К задаче о выводе из особых положений механизмов параллельной структуры// Проблемы машиностроения и надежности машин. 2000. - №6. - С.70-76.

19. Глазунов В.А.,Колискор А.Ш., Крайнев А.Ф., Модель Б.И. принципы классификации и методы анализа пространственных механизмов с параллельной структурой//Проблемы машиностроения и надежности машин. 1990.-№1.-С.41-49.

20. ГОСТ 12.2.032-78 Система стандартов безопасности труда. Рабочее место при выполнении работ сидя. Общие эргономические требования. М.: Издательство стандартов, 1980.- С. 144-150.

21. ГОСТ 12.2.033-78 Система стандартов безопасности труда. Рабочее место при выполнении работ стоя. Общие эргономические требования. М.: Издательство стандартов, 1980,- С. 151-159.

22. ГОСТ 21753-76. Система "Человек-машина". Рычаги управления. Общие эргономические требования. -М.: Издательство стандартов, 1980.- 8с.

23. ГОСТ 22269—76 Система "человек-машина". Рабочее место оператора. Взаимное расположение элементов рабочего места. Общие эргономические требования. М.: Издательство стандартов, 1990.- 4с.

24. Гультяев А. Визуальное моделирование в среде Mathlab: учебный курс. -СПб.: Питер, 2000.-432с.

25. Джолдасбеков У.А. Манипуляционные устройства и адаптивные захваты на основе механизмов высокого класса.-М.: Машиностроение, 1992,- 321 с.

26. Диментберг Ф.М. Теория пространственных шарнирных механизмов. М.: Наука, 1982.-336 с.

27. Диментберг Ф.М., Саркисян Ю.Л., Усков М.К. Пространственные механизмы (Обзор современных исследований). М.: Наука, 1983. - 89с.

28. Дистанционно управляемые роботы и манипуляторы/ Кулешов B.C., Лакота Н.А., Андрюнин В.В. и др.; под общ. ред. Е.П.Попова. -М.: Машиностроение, 1986. 325с.

29. Дистанционно управляемые роботы-манипуляторы / под ред. Е.П.Попова. -М.: Мир, 1976.-460 с.

30. Елисеев С.В. Динамика и алгоритмы управления роботов-манипуляторов,-Иркутск: ИЛИ, 1982.- 181 с.

31. Иващенко Н.Н. Автоматическое регулирование. Теория и элементы систем. -М.: Машиностроение, 1973. 606 с.

32. Кобринский А.А., Кобринский А.Е. Манипуляционные системы роботов: основы устройства элементы теории.- М.: Наука, 1985. 344с .

33. Козлов В.В., Макарычев В.П., Тимофеев А.В., Юревич Е.И. Динамика управления роботами,- М.: Наука, 1984. 336 с.

34. Козловский М.З., Петров Г.Н., Слоущ А.В. Об управлении движением замкнутых рычажных механизмов с несколькими степенями свободы// Проблемы машиностроения и надежности машин.- 2000.- №4.-С. 19-25.

35. Козырев Ю.Г. Промышленные роботы. Справочник.- М.Машиностроение, 1988.-391с.

36. Колчин А.В. Датчики средств диагностирования машин. М.: Машиностроение, 1984.- 120 с.

37. Конструирование роботов / Андре П., Кофман Ж.-М., Лот Ф., Тайар Ж.-П. -М.: Мир, 1986,- 360 с.

38. Корн Г., Корн Т. Справочник по математике для научных работников и инженеров. М.: Наука, 1984. - 831 с.

39. Крайнев А.Ф. Словарь-справочник по механизмам. М: Машиностроение 1981.- 438 с.

40. Крайнев А.Ф., Глазунов В. А., Новые механизмы относительного манипулирования// Проблемы машиностроения и надежности машин. 1995. - №5. - С.106-110.

41. Краткий справочник машиностроителя/ под. ред. С.А.Чернавского.- М.: Машиностроение, 1966.- 797 с.

42. Макаров И.М. и др. Робототехника и гибкие автоматизированные производства. В 9 кн. Кн.2. Приводы робототехнических систем; Учеб. пособие для втузов/ И.М.Макаров, В.З.Рахманкулов, А.М.Назаретов и др.; под. ред. И.М.Макарова. -М.: Высш. шк., 1986.-175 с.

43. Макаров И.М. и др. Робототехника и гибкие автоматизированные производства. В 9 кн. Кн.З. Управление робототехническими системами и гибкими автоматизированными производствами: Учеб. пособие для втузов/

44. И.М.Макаров, В.З.Рахманкулов, А.М.Иазаретов и др.; под. ред. И.М.Макарова. М.: Высш. шк., 1986.-159 с.

45. Манипуляционные роботы: Динамика и алгоритмы/ Е.П.Попов,

46. A.Ф.Верещагин, С.Л.Зенкевич.- М.: Наука, 1978.- 400с.

47. Медведев B.C. Системы управления манипуляционных роботов/ Медведев

48. B.C., Лесков А.Г., Ющенко А.С. М.: Наука, 1978. - 416с.

49. Мееров М.В. Исследование и оптимизация многосвязных систем управления.- М.: Наука, 1986.-421с.

50. Механика промышленных роботов: Учеб. пособие для втузов. В 3 кн. Кн.З Основы конструирования/ Е.И.Воробьев, А.В.Бабич. К.П.Жуков и др. М.: Высш.шк., 1989.-383 с.

51. Подзоров А.В., Бушуев В.В. Синтез структур технологического оборудования на основе механизмов параллельной кинематики// Мехатроника, Автоматизация, Управление.-2002.-№4.-С. 16-19.

52. Подзоров П.В. Синтез механизмов параллельной кинематики на основе структурого анализа// Мехатроника, Автоматизация, Управление.- 2002.-№4.

53. Попов Е.П., Верещагин А.Ф., Зенкевич C.JI. Манипуляционные роботы : динамика и алгоритмы. М.:Наука, 1978,- 400с.

54. Режимы резания металлов: Справочник.- М.: Машиностроение, 1972. 407с.

55. Робототехника / Под. ред. Е.П.Попова, Е.И.Юревича.- М.: Машиностроение, 1984,-228с.

56. Руководство по проектированию систем автоматического управления: Учеб. пособие/Бессекерский В.А., Власов В.Ф., Гомзин В.Н. и др.; под ред. В.А. Бессекерского. М.:Высш. школа, 1983. - 296 с.

57. Семенов Ю.А. Применение машин и механизмов с внутренними входами/Теория механизмов и машин.-2003,- №1.-С.30-54.

58. Справочник по проектированию автоматизированного электропривода и систем управления технологическими процессами/Под ред В.И. Круповича, Ю.Г. Барыбина, M.JT. Самовера . -М.: Энергоиздат, 1982. 416 с.

59. Тарзиманов Г.А. Проектирование металлорежущих станков.- М.: Машиностроение, 1980.-288 с.

60. Телемеханика. /Под ред. А.А.Новицкого.- М.: Высш. шк., 1967. 424с.

61. Теория и методы построения систем многосвязного регулирования/Сб. научных трудов АН СССР.- М.: Наука, 1973.- 338с.

62. Филаретов В.Ф. Самонастраивающиеся системы управления приводами манипуляторов.-Владивосток: Изд-во ДВГТУ, 2000. 304 с.

63. Чернов В.Ф. Анализ особых положений многоподвижных механизмов с параллельными структурами/ Сб. научных трудов/ Ярослав.политех, ин-т,-1991.- С.29-35.

64. Чиликин М.Г., Сандлер А.С. Общий курс электропривода: Учебник для вузов. М.: Энергоиздат, 1981. - 576 с.

65. Шахинпур М. Курс робототехники. М.: Мир, 1990. 527 с.

66. Юревич Е.И. Основы робототехники: Учебник для втузов. JL: Машиностроение, 1986.-271с.

67. Bonev I.A., Ryu J., Kim S.-G., Lee S.-K. A Cosed Frm Solution to the Direkt Kinematics of Nearly General Parallel Mnipulator with Optimally Lockated Three Linear Extra Sensors// IEEE Transaction of Robotics and Automation.-2001.-vol.17.- P.48-57.

68. Boudreau R., Levesque G., Darenfed S. Parallel manipulator kinematics learning using holographic neural network models//Robotics and computer-integrated manufacturing.-1998.-№ 14.- P.37-44.

69. Bruyninckx H., Schutter J. Comments on Closed Form Forward Kinematics Solution to a Class of Hexapod Robots// IEEE Trans, on Robotics and Automation, 199.

70. Bykanova A.Yu., Yurchik F.D. The approach to a solution of the parallelmanipulator direct dynamics problem// Modern Technique and Technologies 2002

71. МТГ2002: proceedings of the 8 International Scientific and Practical

72. Conference of Students, Post-graduates and Young Scientists, 8-12 april, 2002,-Tomsk, Russia, 2002.-P.70-72.

73. Bykanova A.Yu., Yurchik F.D. Application of parallel mechanisms// Fourth International Youth Scholars Forum of the Asia-Pacific Region Countries: proceeding, part II, 9-12 october 2001.-Vladivostok, 2001.-P.4.

74. Bykanova A.Yu., Yurchik F.D. Methods solving kinematics problems for parallel structure mechanisms// Fourth International Youth Scholars Forum of the Asia-Pacific Region Countries: proceeding, part II, 9-12 october 2001.-Vladivostok,2001.-P.11-12.

75. Carvalho J. С. M., Cecarelli M. A Closed-Form Formulation for the Inverse Dynamics of a Cassino Parallel Manipulator// Multybody System Dynamics, 2001, №5.- P.185-210.

76. Cheng H., Yiu Y-K., Li Z. Dynamics and Control of Redundantly Actuated Parallel Manipulators// IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, Vol.8, № 4, dec. 2003, P.483-491

77. Dasgupta В., Mruthyunjaya S., "A Canonical Formulation of the Direct Position Kinematics Problem for a General 6-6 Stewart Platform", Mech. Mach. Theory, Vol. 29, No. 6, -1994.-P. 819-827.

78. Geng Z., Haynes L. Neural Network Solutions For the Forward Kinematics Problem of a Stewart Platform// proceedings of the 1991 IEEE International Conference on Robotics and Automation, Sacramento, april, 1991.- P. 2650-2655.

79. Gosselin C.M., Angeles J. Singularity Analysis of the Closed-Loop Kinematic Chain// IEEE Trans, on Robotics and Automation, Vol. 6, №3. p.281-290.

80. Graf R., Vierling R., Dillmann R. A flexible controller for a Stewart platform/ Second Int. Conf. on Knowlege-Based Intellegent Electronic Systems, 21-23 april, 1998.

81. Gunawardana R., Ghorbel F. PD Control of Closed-Chain Mechanical System: An Experimental Study/ proc. of the Fifth IF AC Symposium on Robot Control SYROCCT97, France, sep.3-5, Vol. 1, -1997 .- P.79-84.

82. HEXAPOD. The technology breakthrough / GAP HEX 2-GB , 1996, P. 17.

83. Huang Q., Hadeby H. , Sohlenius G. Connection Method for Dynamic Modeling and Simulation of Parallel Kinematik Mechanism (PKM) Machines/Int. J. Advantage Manufacturing Technology, 2202, №19, 2202.-P. 163-173.

84. Ji P., Wu H. A Closed-Form Forward Kinematics Solution for the 6-6p Stewart Platform/ IEEE Transaction on Robotics and Automation, Vol.17, № 4, aug.2001.

85. Kim D., Chung W. Analytic Singularity Equation and Analysis of Six-DOF Parallel Manipulators Using Local Structurization Method/ IEEE Transaction on Robotics and Automation, Vol.15, № 4, aug.1999.

86. Kim D., Chung W., Youm Y. Analytic Singularity Expression for 6-DOF Stewart Platform-Type Parallel Manipulators/proceedings of the 1998 IEEE/RSJ Intl. Conference on Intellegent Robots and Systems, oct.1998.

87. Kim H.S., Choi Y.J.The Kinematic Error Bound Analysis of the Dtewart Platform/ Jour, of Robotic Systems 17(1),2000.- P.63-73.

88. Kim H.S., Min B.J., Choi Y.J. Kinematic calibration for Redundant Legs of aj

89. Stewart Platform/proceedings of the 32 Int. Symposium on Robotics 19-21 apr., 2001

90. Kim J.-Ph., Ryu J. Dynamics Equations for Parallel Manipulators with Inner and Outer Closed Loop/ proceedings of the 32nd Int. Symp. of Robotics, apr.19-21,2001

91. Kim N.-I., Lee Ch-W. High Speed Tracking Control of a Stewart Platform Manipulator via Enhanced Sliding Mode Control/ proceedings of the 1998 IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, Leuven, Belgium, may, 1998, pp.27161720

92. Kosuge К., Takeo K., Fukuda Т., Kai K., Mizuno Т., Tomimatsu H. Computation of Parallel Link Manipulator Dynamics/ Proc. of Int'l Conf. on Industrial Electronics Control and Instrumentation (IECON '93), Vol.1, pp. 1672-1677 (1993).

93. Lasky T.A., Hsia T.C., Tummala R.L., Odrey R.L. Robotics /The Electrical Engineering Handbook, CRC Press LLC, 2000

94. Lee T.-Y., Shim J.-K. Algebraic Elimination-Besed Real Time Forward Kinematics of the 6-6 Stewart Platform with Planar Base and Platform/ proceedings of the 2001 IEEE ICRA, Seoul,Korea, may 21-26, pp.1301-1306

95. Lewis F.L. Robotics //Mechanical Engineering Handbook, ed. Frank Kreith, CRC Press LLC, 1999

96. Lewis I. Design your own tools//Des.news.-1996.-51,22.-P.224-228.

97. Lin W., Duffy J., Griffis J. "Forward displacement Analisys of the 4-4 Stewart platforms", in Proc. 21st Biennial Mech. Conf. ASME, Chicago, Vol. DE-25,1990.-P. 263-269.

98. Liu D., Che R., Huang Q., Ye D. An error study-model of a new type of coordinate-measuring machine based on the parallel-link mechanism/ Meas. Sci. Technol. №11, 2000, P. 1721-1725

99. Liu D., Huang Q., Che R., Ai Q. A measuring model study of a new coordinate-measuring machine based on the parallel kinematic mechanism/ Meas. Sci. Technol. №10, 1999, P.1020-1024

100. Liu К., Fitzgerald К., Lewis F. Kinematic Analysis of A Stewart Platform Manipulator// ШЕЕ Transactions on Industrial Electronics, Vol. 40, No. 2, P. 282-293, 1993.

101. Mayer St-Onge В., Gosselin C.M. Singularity Analysis and Representation of Spatial Six-DOF Parallel Manipulators// Recent Advanced in Robot Kinenatics, Kluwer Academic Publishers, P.389-398.

102. Mechanical Engineering Handbook / Ed. Frank Kreiht.-New York.: CRC Press LLC, 1999.- 2556p.

103. Merlet J.-P. An improved design algorithm based on interval analysis for spatial parallel manipulator with specified workspace// proceedings of the 2001 IEEE ICRA, Seoul,Korea, may 21-26, P.1289-1294.

104. Merlet J.-P. Determination of the optimal geometry of modular parallel robots/ Proceedings of the 2003 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2003, September 14-19, 2003, Taipei, Taiwan. IEEE 2003 P.l 197-1202.

105. Merlet J-P. Algebraic geometry for the study of Kinematics of parallel manipulators/ In P. Ко vacs J. Angeles, G. Hommel, editor, Computational Kinematics, 1993.-P. 183-194.

106. Merlet J-P. Direct kinematics of Parallel manipulators. IEEE Trans, on Robotics and Automation, 9(6), 1993.-P. 842-845.

107. Nanua P., Waldron P. Murthy P., "Direct Kinematic Solution of a Stewart Platform", IEEE Trans, on Robotics and Automation, Vol. 6, №4, 1990.- P.438-444.

108. Parenti-Castelli V., Venazi S. On the Joint Clearence Effects in serial and Parallel Manipulators/ proceedings of the workshop on Fundamental Issues and Future Research Directions for Parallel Mechanisms and Manipulators 3-4 oct., 2002

109. Parenti-Castelly V., Grigorio R., Bubani F. Workspace and Optimum Design of a Pure Translation Parallel Manipulator//Meccanica № 35, 2000, Netherlands, Kluwer Academic Publisher, 2001.- P. 203-214.

110. Ropponen Т., Arai T. Accuracy Analysis of a Modified Stewart Platform Manipulator/ IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, 1995.- P.521-524.

111. Singular Configurations of Parallel Manipulators and Grassman Geometry// Int. Jornal of Robotics Research, 1989, Vol. 8, №5. p. 45.56.

112. Song S.-K., Kwon D.-S. New Methodology for the Forward Kinematics of 6-dof Parallel Manipulators Using Tethtagedron Configuration// proceedings of the 2001 IEEE ICRA, Seoul,Korea, may 21-26, P.1283-1288.

113. Stamper R. E., A Tree Degree of Freedom Parallel Manipulator with Only Translation Degree of Freedom, Ph.D. dissertation, University of Mariland, Collegr Park, MD, -1997.- 211 p.

114. Su H.-J., Dietmaier P., McCarthy J.M. Trajectory Planning for Spatial Platformth1.nkages/ proceedings of the 11 World Congress in Mechanism and Machine Science 18-21 apr., 2003, China.

115. Szatmari S. Geometrical Errors of Parallel Robots/Periodica Polytachnica Ser. Mechanical Engineering, vol. 43, №2, 1999.- P.155-162.

116. Tancredi L., Teillaud M., and J-P. Merlet. Forward kinematics of a parallel manipulator with additional rotary sensors measuring the position of platform joints/In J-P. Merlet and B. Ravani, editors, Computational Kinematics, 1995,- P. 261-270.

117. Tol U.A., Clerc J.-Ph., Weins G. Micro/Macro Approach for Dexterity Enhancement of РЫУГ s// proceedings of workshop on Fundamental Issues and Future Research Direction for Parallel Mechanisms and Manipulators, oct. 3-4, 2002, Quebec City, Canada

118. Tsai L.-W., S.Joshi Comparation Study of Architectures of Four 3 Degree-Of-Freedom Translational Parallel Manipulator// proceedings of the 2001 IEEE ICRA, Seoul,Korea, may 21-26, P.1283-1288.

119. Wendlandt J. M., Sastry S.S. Design and Control of a Simplified Stewart Platform for Endoscopy/ proceedings of the 33rd Conference on Decision and Control, Lake Buena Vista, FL december 1994.- P.357-362.

120. Yiu Y.K., Cheng H., Xiong Z.H., Liu G.F., Li Z.X. On the Dynamics of Parallel Manipulators/ proceedings of the 2001 IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, Seoul,Korea, may 21-26, 2001.- P.3766-3771.

121. Yurchik F.D., Bykanova A.Yu. (Kovalenko A.Yu.) Research and development of the master slave systems // International Forum of Young Scientists from Asia-Pasific Region: proceeding, Vol.2, 12-15 october 1999.-Vladivostok,1999.-P.100-101.

122. Zhang C.D., Song S.M., Forward Kinematics of a Class of Parallel (Stewart) Platforms with Closed Form Solutions/ Journal of Robotics Systems, Vol. 9, pp. 93-112, January 1992.

123. Zou H.} Wang Q., Li Q., Zhang Bo The kinematics and Workspace Analysis of A Parallel Manipulator for Manufacturing// proceedings of the IEEE ICIT, 1996.-P.647-650

124. Опытный образец обрабатывающе-измерительного центра на базе мехатронных модулей/ http://prom.nt-line.ru

125. Потапов В.А. Выставка "Металлообработка 2000/ Станки, технология и инструмент для металлообработки/ http://www.stankoinform.ru/exhibition/metalloobrabotka2000.HTM

126. Abbasi W.A., Ridgeway S.C., Adsit Ph.D., Crane C.D., Duffy J. Investigation of a Special 6-6 Parallel Platform for Contour Milling// http://cimar.mac.uf/edu/CIMAR/pubs/asmeplat.pdf

127. General terminology related to parallel mechanisms/ http://www.parallemic.org/Terminology.html

128. Husty M., "An Algorithm for Solving the Direct Kinematic Of Stewart-Gough-Type Platforms"/ ftp://ftp.mcrcim.mcgill.edu/pub/techrep/1994/CIM-94-01 .pdf, 1994.

129. Jakobovic D., Budin L., Forward Kinematics of a Stewart Parallel Mechanism, Proc. 6th Int. Conf. on Intelligent Engineering Systems INES 2002, Opatija, May 26-28., pp. 149-154 /http://www.zemris.fer.hr/~yeti/download/ines2002.pdf

130. Merlet J.-P. "An algorithm for the Forward kinematics of general 6 d.o.f parallel manipulators"/ftp://zenon.imia.fr/pub/rapports/RR-133 l.ps.gz, 1990.

131. Tsai L.-W. Systematic Enumeration of parallel Manipulators// Technical research report (T.R.98-33).-Institute for system recearch.-P.l-9 /http://www.isr.umd.edu