Кинематический и силовой анализ плоских механизмов параллельной структуры с учетом особых положений и алгоритмов управления тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.02.18, кандидат технических наук Есина, Марина Геннадьевна

• Есина, Марина Геннадьевна
• кандидат технических наук
• 2004

Оглавление диссертации кандидат технических наук Есина, Марина Геннадьевна

Введение

Глава 1. Обзор методов исследования механизмов параллельной структуры и управляющих систем с учетом характеристик приводов.

1.1. Методы исследования механизмов параллельной 7 структуры.

1.2. Анализ приводных систем манипуляционных механизмов 19 при разных законах управления.

1.3. Цель и задачи диссертационной работы.

Глава 2. Моделирование манипуляционных механизмов параллельной структуры без учета характеристик приводов.

2.1. Кинематическое моделирование плоских механизмов 30 параллельной структуры.

2.2. Моделирование силовых соотношений плоских 42 механизмов параллельной структуры.

2.3. Кинематическое моделирование плоских механизмов 59 параллельной структуры с учетом особых положений.

2.4. Динамическое моделирование плоских механизмов 70 параллельной структуры вблизи особого положения.

Глава 3. Моделирование плоских механизмов параллельной структуры с учетом характеристик приводов.

3.1. Построение сплайн - функции изменения обобщенных 84 координат манипуляционных механизмов параллельной структуры.

3.2. Определение законов изменения управляющих напряжений на основе обратной задачи динамики.

3.3. Построение законов движения на основании управляющих напряжений с учетом особых конфигураций системы.

Глава 4. Моделирование законов управления механизмами параллельной структуры на основе решения обратной задачи динамики.

4.1. Определение коэффициентов обратной связи, 119 минимизирующих ошибки при движении по траектории.

4.2. Моделирование движения механизма по траектории при 126 использовании закона управления с учетом обратной связи.

4.3. Моделирование законов движения механизмов 137 параллельной структуры с учетом уточненного критерия особых положений.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Кинематический и силовой анализ плоских механизмов параллельной структуры с учетом особых положений и алгоритмов управления»

Функциональные возможности манипуляционных механизмов обусловливают их применение во многих отраслях промышленности, в таких, как машиностроение, приборостроение, автомобилестроение, подводные и космические исследования, а также для выполнения работ в экстремальных условиях. В зависимости от области использования роботов определяются их основные технические показатели, к которым относятся число степеней свободы, грузоподъемность, мобильность, рабочая зона, погрешность позиционирования. Если к механизму предъявляются такие требования, как грузоподъемность, жесткость и высокая точность, то предпочтение по сравнению с механизмами с последовательным расположением звеньев отдается механизмам параллельной структуры. Существенные преимущества механизмов параллельной структуры определяются тем, что они воспринимают нагрузку подобно пространственным фермам.

Выходное звено механизмов параллельной структуры связано с основанием несколькими кинематическими цепями, каждая из которых оснащена приводом либо налагает некоторое количество связей на движение выходного звена. Поэтому к недостаткам механизмов параллельной структуры можно отнести ограничение рабочей зоны рассмотренных механизмов, а также относительно небольшую их манипулятивность.

Тем не менее, манипуляторы параллельной структуры находят широкое применение в двигательных, измерительных и испытательных устройствах. Исследования механизмов данного класса имеют большое значение, и важной частью данных исследований является разработка управлений движением механизмов, исходя из заданных требований, предъявляемых к системе. При синтезе закона управления необходимо учитывать такие конфигурации механизма, которые могут приводить к потере управляемости механизмом, т. е. особые положения механизма. Для улучшения качества функционирования механизмов необходимо либо составить программную траекторию, обходящую особые положения системы, либо провести управление системой таким образом, чтобы вывести механизм из особого положения и не допустить потери управляемости системой.

На основании изложенного тема данной диссертации, связанная с разработкой алгоритмов преодоления особых положений механизмов параллельной структуры с целью повышения функциональных возможностей этих устройств, представляется актуальной.

Целью диссертационной работы является повышение эффективности функционирования манипуляционных механизмов параллельной структуры на основе разработки моделей этих объектов, а также алгоритмов управления с учетом особых конфигураций.

Для достижения поставленной цели рассмотрены и решены следующие задачи: разработка алгоритмов кинематического и силового анализа механизмов параллельной структуры и планирование программных траекторий с учетом их особых положений. разработка алгоритмов управления механизмами параллельной структуры с учетом характеристик приводов и особых положений. разработка методики использования дополнительных двигателей, позволяющих преодолевать особые положения. разработка уточненного критерия особых положений механизмов параллельной структуры, учитывающего характеристики приводов, алгоритм управления и инерционные параметры звеньев. проведение моделирования на компьютере и численного эксперимента с целью проверки эффективности разработанных алгоритмов.

Исследование проводилось с помощью методов теории механизмов и машин, теории автоматического управления, линейной алгебры, а также компьютерного моделирования.

В соответствии с поставленными целями и задачами и выбранными методами исследования изложение в данной работе построено следующим образом.

В первой главе проведен обзор методов исследования механизмов параллельной структуры и управляющих систем с учетом характеристик приводов, поставлены и обоснованы задачи исследования. Сделан вывод о том, что в области исследования пространственных механизмов достигнуты важные результаты, связанные с задачами о положениях, скоростях, ускорениях. Представлены различные алгоритмы управления, но построение рассмотренных алгоритмов обходит стороной некоторые вопросы, связанные с качественными характеристиками управляемых объектов. В частности, мало изученной является область построения управления движением механизмов с учетом их особых конфигураций.

Во второй главе проведено построение механической модели кинематики и динамики плоского механизма параллельной структуры; решены прямая и обратная задачи кинематики рассмотренного механизма кинематики с учетом особой конфигурации системы.

В третьей главе решена задача планирования программной траектории, определены законы изменения управляющих напряжений, исходя из обратной задачи динамики, разработан алгоритм управления системой с учетом особых положений при помощи дополнительного двигателя. Проведен расчет системы на ЭВМ для плоского механизма параллельной структуры при разных законах движения выходного звена с учетом особых положений механизма.

Четвертая глава посвящена разработке оптимального алгоритма управления из условия осуществления программной траектории движения выходного звена механизма параллельной структуры с учетом особых положений системы. Кроме того, разработан уточненный критерий особых положений манипу-ляционных механизмов параллельной структуры, учитывающий характеристики двигателей, инерционные параметры звеньев, а также алгоритм управления. Проведено моделирование движения рассмотренного механизма по назначенной траектории, включающей в себя окрестность особого положения, при использовании синтезированного закона управления и расчет ошибки по положению и скорости на ЭВМ.

Заключение диссертации по теме «Теория механизмов и машин», Есина, Марина Геннадьевна

Основные результаты работы заключаются в следующем.

В работе получены следующие основные результаты.

1. Решена задача о положениях механизма параллельной структуры на основе алгоритма, связывающего координаты входного и выходного звеньев. Разработан алгоритм кинематического анализа плоского механизма параллельной структуры с учетом особых положений на основе векторных уравнений, связывающих скорости отдельных точек звеньев механизма. Разработан алгоритм для построения программных траекторий механизма параллельной структуры с учетом особых положений.

2. Проведен силовой анализ механизма параллельной структуры, основанный на решении обратной задачи динамики, с учетом особых положений. Получены характеристики управления, не учитывающего обратные связи механизма, при переходе через особые положения. Определены отклонения значений обобщенных координат, полученные в результате этого управления, в зависимости начальных возмущений.

3. Получены соотношения, определяющие наличие либо отсутствие особых зон механизмов параллельной структуры. Определены способы устранения неуправляемой подвижности механизмов параллельной структуры в особых положениях. Обосновано применение дополнительного двигателя при переходе через особое положение.

4. Проведен синтез алгоритма управления, обеспечивающего стабилизацию движения по программной траектории механизма с учетом особых положений, это означает асимптотическое убывание вектора динамической ошибки. Определены коэффициенты обратных связей на основе коэффициентов дифференциального уравнения динамической ошибки и параметров переходного процесса. Разработаны рекомендации по времени включения дополнительного двигателя с учетом влияния его на характер поведения динамической ошибки.

5. Проведено численное моделирование движения механизма параллельной структуры по заданной траектории при переходе через особое положение с целью проверки эффективности разработанного алгоритма оптимального управления. Разработан уточненный критерий особых положений манипуля-ционных механизмов параллельной структуры учитывающий характеристики двигателей, инерционные параметры звеньев, а также алгоритм управления.

В результате сделаны следующие выводы.

1. Для построения наиболее полной модели механизма большое значение имеет учет его особых положений, так как данные положения могут способствовать потере управляемости движением рассмотренного механизма. Особые положения плоских механизмов параллельной структуры образуют зоны вырожденных конфигураций, размерность которых на единицу ниже числа степеней свободы механизма. Одним из критериев особого положения механизма является равенство нулю определителя матрицы Якоби системы, описывающей движение механизма.

2. Управление, не учитывающее обратные связи механизма, не позволяет провести отслеживание назначенной траектории с высокой точностью при переходе через особые положения. Отклонения значений обобщенных координат, полученные в результате такого управления, зависят от начальных возмущений и обусловливают высокую абсолютную погрешность отслеживания назначенной траектории, имеющую тот же порядок, что и начальные отклонения.

3. Требуемые обобщенные моменты механизма параллельной структуры при переходе через особое положение имеют недопустимо большие значения, поэтому возникает необходимость применения дополнительного двигателя, способного должным образом скорректировать нагрузку. Механизм не имеет особых положений, связанных с потерей устойчивости, если он имеет следующие параметры:

• специально подобранные конструктивные особенности,

• ограничения на значения обобщенных координат,

• оснащен дополнительным приводом.

4. Возможным решением проблемы появления неуправляемой подвижности механизма параллельной структуры вблизи особого положения является осуществление управления с помощью подключения дополнительного двигателя с одновременным обесточиванием одного из основных двигателей в некоторой окрестности особого положения. При этом момент включения дополнительного двигателя не оказывает существенного влияния на характер поведения динамической ошибки. Для практической реализации алгоритма управлением механизма целесообразно включение дополнительного двигателя, начиная с того времени, когда моменты двигателей превосходят свои номинальные значения не более чем в два раза. Выбор коэффициентов дифференциального уравнения динамической ошибки на основе параметров переходного процесса позволяет добиться требуемого характера изменения ошибки.

5. Закон управления, построенный на основе решения обратной задачи динамики и учитывающий обратные связи по положению и скорости, отвечает требованиям оптимального управления движения механизма по заданной траектории при переходе через особые положения. Синтезированный закон управления способствует асимптотическому убыванию динамической ошибки, то есть выполняет функцию стабилизации движения по программной траектории. Уточненный критерий особых положений манипуляционных механизмов параллельной структуры должен учитывать характеристики двигателей, инерционные параметры звеньев и алгоритм управления - этим требованиям соответствует критерий, представленный в диссертации.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В работе представлены результаты разработки математической модели плоского механизма параллельной структуры и алгоритма оптимального управления движением рассмотренного механизма с учетом его особых конфигураций.

Данная разработка включила в себя: разработку алгоритмов кинематического и силового анализа механизмов параллельной структуры и планирование программных траекторий с учетом их особых положений. разработку алгоритмов управления механизмами параллельной структуры с учетом характеристик приводов и особых положений. разработку методики использования дополнительных двигателей, позволяющих преодолевать особые положения. разработку уточненного критерия особых положений механизмов параллельной структуры, учитывающего характеристики приводов, алгоритм управления и инерционные параметры звеньев. проведение моделирования на компьютере и численного эксперимента с целью проверки эффективности разработанных алгоритмов.

Основной задачей и научной новизной данной работы является то, что разработан оптимальный алгоритм управления движением плоского механизма параллельной структуры с учетом перехода через особые положения, а также формулировкой критерия близости к особому положению, связанного с превышением обобщенными моментами своих номинальных значений.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Есина, Марина Геннадьевна, 2004 год

1. А.с. 558788 СССР, МКИ В 25 J 1/02. Манипулятор /В.Н. Данилевский. // Открытия. Изобретения. 1977. № 19. С.35-36.

2. А.с. 1174256 СССР, МКИ В 25 J 11/00. Манипулятор модульного типа / К.С. Арзуманян, А.Ш. Колискор//Открытия. Изобретения. 1985. №31. С.65-66.

3. А.с. 1289675 СССР, МКИ В 25 J 11/00. Манипулятор /К. С. Шоланов // Открытия. Изобретения. 1987. № 6. С.59.

4. Ас. 1303398 СССР, МКИ В 25 J 9/00. 1-координатный пространственный механизм / К.С. Арзуманян, А.Ш. Колискор//Открытия. Изобретения. 1987. № 14. С.74.

5. А.с. 1315290 СССР, МКИ В 25 J 1/02, 9/20. Манипулятор / Р.И. Али-задзе, Н.Р. Тагиев, AM. Темиров // Открытия. Изобретения. 1987. №21. С.72.

6. Арзуманян К.С., Колискор А.Ш. Синтез структур 1-координатных систем для исследования и диагностирования промышленных роботов / Испытания, контроль и диагностирование гибких производственных систем. М.: Наука, 1988. С.70-81.

7. Артоболевский И.И. Теория механизмов и машин: Учеб. для втузов. 4-е изд., перераб. и доп. М.: Наука, 1988. 640 с.

8. Артоболевский И.И., Левитский Н.И., Черкудинов С.А. Синтез плоских механизмов. М.: Физматгиз, 1959.1084 с.

9. Астанин В.О., Сергеенко В.М. Исследование металлорежущего станка нетрадиционной компоновки // Станки и инструмент. 1993. № 3. С. 5-8.

10. Ассур Л.В. Исследование плоских стержневых механизмов с точки зрения их структуры и классификации. Изд. С.-П. Полит, института, отдел математики: т. 27, 1918.

11. И.Афонин В.Л. Управление технологическими роботами и гибкими модулями. М.: Наука, 1991.143 с.

12. Бате К., Вилсон Е. Численные методы анализа и метод конечных элементов. М.: Стройиздат, 1982. 447 с.

13. Бахвалов Н.С. Численные методы. М.: Наука, 1975. 631 с.

14. Болнокин В.Е., Чинаев П.И. Анализ и синтез систем автоматического управления на ЭВМ. Алгоритмы и программы. М.: Радио и связь, 1991, 256 с.

15. Борцов Ю.А., Бутузов В.Ф. Электромеханические системы с адаптивным и модальным управлением. Л.: Энергоатомиздат, 1984.

16. Верещагин А.Ф., Генерозов В.Л. Планирование траектории исполнительного органа манипуляционного робота. Изв. АН СССР, Техническая кибернетика, 1978, №2.

17. Воробьев Е.И. Алгоритм моделирования динамики механизмов манипуляторов и промышленных роботов ./ Меха ника машин 1978. Вып. 53 С.8-16.

18. Воробьев Е.И., Диментберг Ф.М. Теория пространственных шарнирных механизмов. М.: Наука, 1991.262 с.

19. Вукобратович М. , Стокич Д. Неадаптивное и адаптивное управление. М.: Мир, 1989. 376 с.

20. Вукобратович М., Стокич Д. Управление манипуляционными роботами: теория и приложения. М.: Наука, 1985. 384 с.

21. Вукобратович М. Шагающие роботы и антропоморфные механизмы. М.: Мир, 1976. 543 с.

22. Гинзбург А.Р., Тимофеев АВ. Об адаптивной стабилизации программных движений механических систем. Прикладная математика и механика, т. 41, №5, 1977, с. 859 - 869.

23. Глазунов В.А. Использование теории винтов в задачах механики манипуляторов // Машиноведение. 1989. № 4. С.5-10.

24. Глазунов В.А., Колискор А.Ш., Крайнев А.Ф. Пространственные механизмы параллельной структуры. М.: Наука, 1991. 95 с.

25. Глазунов В.А., Колискор А.Ш., Крайнев А.Ф., Модель Б.И. Принципы классификации и методы анализа пространственных механизмов с параллельной структурой // Пробл. машиностроения и надежности машин. 1990. № 1. С.41-49.

26. Глазунов В.А., Муницына Н.В. Оптимальное проектирование манипуляторов параллельной структуры для агрессивных сред текстильного производства // Изв. ВУЗов. Технология текстильной промышленности. 1994. С. 8589.

27. Глазунов В.А., Муницына Н.В. Использование программы расчета плоских механизмов параллельной структуры в учебном процессе / Сб. статей II научно-технической конференции ИИСИ, Иванове. 1995./С. 12.

28. Глазунов В.А, Плотникова Н.В. К решению задач о положениях и скоростях пространственных механизмов параллельной структуры // Известия ВУЗов. Машиностроение. 1993. № 1. С. 9-14.

29. Глазунов В.А, Рашоян Г.В. Вывод 1-координатных манипуляторов из особых положений. // Известия ВУЗов. Машиностроение. 1990. №7. С. 9-12.У2

30. Джолдасбеков У.А. Графо аналитические методы анализа и синтеза механизмов высоких классов. Алма-Ата: Наука, 1983. 256 с.

31. Диментберг Ф.М. Винтовое исчисление и его приложения в механике. М.: Наука, 1965. 200 с.

32. Диментберг Ф.М. Определение положений пространственных механизмов. М.: Изд-во АН СССР, 1950.142 с.

33. Диментберг Ф.М. Теория винтов и ее приложения. М.: Наука, 1978.327с.

34. Диментберг Ф.М. Теория пространственных шарнирных механизмов. М.: Наука, 1982. 335 с.

35. Диментберг Ф.М., Саркисян Ю.Л., Усков М.К. Пространственные механизмы. М.: Наука, 1983. 95 с.

36. Заблонский К.И., Монашко Н.Т., Щекин Б.Н. Оптимальный синтез схем манипуляторов промышленных роботов. Киев: Техника, 1989.152с.

37. Зельдович Я.Б., Мышис АД. Элементы прикладной математики. . М.: Наука. Гл. ред. физ.- мат. лит. 1967. 648 с.

38. Зубов В.Н. Лекции по теории управления. М.: Наука, 1975.495 с.

39. Иванов Ю.В., Лакота Н.А. Гибкая автоматизация производства РЭА с применением микропроцессоров и роботов: Учебное пособие для вузов. -М.: Радио и связь, 1987.-464 е.: ил.

40. Кинематика, динамика и точность механизмов. / Справочник. Под ред. Г.В. Крейнина. М.: Машиностроение, 1984. 224 с.

41. Кобринский А.А., Кобринский А.Е. Манипуляционные системы роботов. М.: Наука, 1985. 344с.

42. Кобринский А.А., Кобринский А.Е. Построение оптимальных двигательных манипуляционных систем. Машиноведение №1, 1976. С. 12-18.

43. Козлов В.В., Макарычев В.П., Тимофеев А.В., Юревич Е.И. Динамика управления роботами. М.: Наука, 1984. 328с.

44. Козлов В.В., Тимофеев А.В., Юревич Е.И. Построение и стабилизация программных движений автоматического манипулятора с электрическими приводами В кн.: Робототехника. Л.: ЛПЙ, 1979.С.76-86.

45. Козлов Ю.М. Адаптация и обучение в робототехнике. М.: Наука. Гл. ред. физ. мат. лит, 1990.248 с.

46. Колискор А.Ш., Правоторова Е.А. Исследование точности движения охвата промышленного робота в пространстве // Машиноведение. 1989. №1. С.56-63.

47. Колискор А.Ш. Разработка и исследование промышленных роботов на основе 1-координат. // Станки и инструмент. 1982.№12.С.21-24.

48. Коловский М.З. Динамика машин. Л.: Наука. 1964.390 с.

49. Коловский М.З., Петров Г.И., Слоущ А.В. Об управлении движением замкнутых рычажных механизмов с несколькими степенями свободы. ПМ и М 2000 №4, С 82-88.

50. Коловский М.З., Слоущ А.В. Основы динамики промышленных роботов. М. Наука. Гл. ред. физ. мат. лит. 1988.240 с.

51. Корендясев А.И., Саламандра Б.Л., Серков Н.А. и др. Развитие и внедрение методов анализа и синтеза механизмов промышленных роботов./ Робототехника: новые этапы развития / М.: Изд.-во РАН. 1993. С.74-82.

52. Корендясев А.И., Саламандра Б.Л., Тьюес Л.И. и др. Манипу-ляционные системы роботов. / Под ред. А.И. Корендясева. М.: Машиноведение, 1989.472 с.

53. Крайнев А.Ф. Функциональная классификация механизмов // Проблемы машиностроения и надежности машин. 1993. № 5. С. 10-20.

54. Крайнев А.Ф., Глазунов В.А. Новые механизмы относительного манипулирования // Проблемы машиностроения и надежности машин. 1994. №5. С. 106-117.

55. Крайнев А.Ф., Глазунов В.А., Муницына Н.В. Построение рабочих зон манипулятора параллельной структуры и двухкритериальная оптимизация его параметров //Изв. ВУЗов. Машиностроение. 1994. № 1-3. С. 3-7.

56. Крайнев А.Ф., Ковалев Л.К., Васецкий В.Г., Глазунов В.А. Разработка установок для лазерной резки на основе механизмов параллельной структуры // Проблемы машиностроения и надежности машин. 1994. №6. С. 84-93.

57. Крайнев А.Ф., Механика от греческого mechanice (te'chne) искусство построения машин. Фундаментальный словарь. М.: Машиностроение, 2000. 904 е., ил. 51

58. Крайнев А.Ф. Словарь-справочник по механизмам. М., Машиностроение. 1987. 560 с.

59. Крайнев А.Ф. Функциональная классификация механизмов. //Проблемы машиностроения и надежности машин. 1993. №5.С. 10-20.

60. Крутько П.Д. Обратные задачи динамики управляемых систем. Нелинейные модели. М.: Наука Гл. ред. физ. мат. лит., 1988, 328 с.

61. Крутько П.Д., Лакота Н.А. Алгоритмы автоматического управления приводных систем.-Изв. АН СССР. Техническая кибернетика, 1983, №3, с. 151 -161.

62. Крутько П.Д., Попов Е.П. Построение алгоритмов управления движением манипуляционных роботов. ДАН СССР, т.255, 1980, с.40 43.

63. Крутько П.Д., Попов Е.П. Обратные задачи динамики управляемых систем и оптимальные процессы // Докл. АН СССР.- 1982.- т.263, №5.

64. Крутько П.Д., Попов Е.П. Управление исполнительными системами роботов. М.: Наука. Гл. ред. физ. - мат. лит. 1991,336с.

65. Кулаков Ф.М. Организация супервизорного управления роботами-манипуляторами.-Изв. АН СССР, Техническая кибернетика, 1976, №5, 6; 1977, №1.

66. Кулаков Ф.М. Супервизорное управление манипуляционными роботами. М. Наука, 1986.

67. Лебедев П.А. Кинематика пространственных механизмов. М.: Машиностроение, 1967.279 с.

68. Левитский Н.И. Теория механизмов и машин: Учеб. пособие для вузов. 2-е изд., перераб. и доп. М.: Наука, 1990, 592 с.

69. Лунев В.В., Мисюрин С.Ю. Решение задачи о положениях механизма методом многоугольников Ньютона // Проблемы машиностроения и надежности машин. 1994. №2. С. 26-31.

70. Ляпунов А.М. Общая задача об устойчивости движения. М. - Л.: Гостехиздат, 1950. - 387 с.

71. Мардер Б.О., Рашоян Г.В. Об особых положениях 1-координатных механизмов // Проблемы машиностроения и надежности машин. 1990. №6. С. 39-43.

72. Медведев B.C., Лесков А.Г., Ющенко А.С. Системы управления манипуляционных роботов. М.,1978, 348с.

73. Метод функции Ляпунова в анализе динамики систем. Новосибирск: Наука. Сиб, Отделение, 1987, 308с.

74. Мохамед М., Даффи Д. Непосредственное определение мгновенной кинематики роботов с параллельным расположением приводов // Тр. Амер. о. -ва инженеров механиков. Конструирование и технология машиностроения. 1985. №2. С. 229-232.

75. Овакимов А. Г. Об особых положениях одноконтурных пространственных механизмов с несколькими степенями свободы // Машиноведение. 1989. №4. С. 11-18.

76. Охоцимский Д.Е., Голубев Ю.Ф., Алексеева Л.А. Управление динамической моделью шагающего аппарата. Препринт ИПМ АН СССР, 1974, №20.

77. Павлов В.А, Тимофеев А.В. Вычисление и стабилизация программного движения подвижного робота манипулятора. - Изв. АН СССР, Техническая кибернетика, 1976, №6.

78. Пол Р. Моделирование, планирование траекторий и управление движением робота- манипулятора. М.: Наука, 1976. 103с.

79. Попов В.М. Гиперустойчивость автоматических систем. М.: Наука, 1970.-453с.

80. Попов Е.П. Роботы манипуляторы. М.: Знание, 1974.

81. Попов Е.П., Верещагин А. Ф., Зенкевич С. Л. Манипуляционные роботы: динамика и алгоритмы. М.: Наука, 1978.400с .

82. Принципы построения и проектирования самонастраивающихся систем управления / Б. Н. Петров, В. Ю. Рутковский, И. Н. Крутова, С. Д. Земляков. М.: Машиностроение, 1972. -260 .

83. Потапенко Е.М. Робостное управление роботом. Изв. АН СССР. Техн. кибернетика. №3. 1993. С. 183-190.

84. Самарский А.А, Гулин А.В. Численные методы. М. Наука. Гл. ред. физ.- мат. лит.-ры.1989. 432 с.

85. Сергеев АВ. Исследование динамики механизмов перемещения платформенного типа с параллельными системами приводов // Проблемы машиностроения и надежности машин. 1990.№6. С. 28-34.

86. Системы управления промышленными роботами и манипуляторами / Под редакцией Е. И. Юревича. Л.,1980.184 с.

87. Солодовников В. В., Шрамко Л. С. Расчет и проектирование аналитических самонастраивающихся систем с эталонными моделями. М. Машиностроение, 1972. - 270 с.

88. Сугимото К. Анализ кинематики и динамики манипуляторов с параллельным расположением приводов методами моторной алгебры // Тр.

89. Амер. о. ва инженеров - механиков. Конструирование и технология машиностроения. 1988. №1. С. 279-286.

90. Тимофеев АВ. Адаптивные робототехнические комплексы. J1. Машиноведение. 1988.392с.

91. Тимофеев А.В. Построение адаптивных систем управления программным движением. М.: Энергия, 1980, 107с.

92. Тимофеев А.В. Построение программных движений и управление роботом манипулятором с учетом его кинематической избыточности и динамики. - Автоматика, №1,1976, с. 71 - 81.

93. Тимофеев АВ. Управление роботами. Л.: ЛГУ, 1986,217с.

94. Тимофеев А.В., Экало Ю.В. Устойчивость и стабилизация программного движения робота-манипулятора.-Автоматика и телемеханика, 1976, №10.

95. Тывес Л.И., Маркович С.В. Оптимальное по быстродействию управление движением робота по собственной траектории // Проблемы машиностроения и надежности машин. 1993. № 5. С. 76-82.

96. Фомин В.Н., Фрадков АЛ., Якубович В.А Адаптивное управление динамическими объектами. М.: Наука, 1981, 447 с.

97. Фролов К.В., Сергеев В.И., Колискор А.Ш. Исследование механических параметров промышленных роботов 1-координатными методами/ Тр. II советско-югославского симпоз. по робототехнике. Белград.1984.С.147-151.

98. Хант К.Х. Кинематические структуры манипуляторов с параллельным приводом // Тр. Амер. о- ва инженеров-механиков. Конструирование и технология машиностроения. 1983. №4. С. 201-210.

99. Чернов В.Ф. Исследование локальности перемещений выходного звена 1-координатных механизмов //Двенадцатая Юбилейная конференция.

100. Черноусько Ф.Л., Болотник Н.Н., Градецкий В.Г. Манипуляционные роботы: динамика, управление, оптимизация. М.: Наука. Гл. ред. физ. мат. лит.,1989. 368 с.

101. Юревич Е.И. и др. Управление роботами от ЭВМ.-Л.: Энергия,t1980.-261с.

102. ЯнгД. Робототехника.-JL: Машиностроение. 1979.

103. Ali А.М., Hmaid Y. Kinematics and Inverse Kinematics of a Parallel-Actuated Robot // Modelling, Simulation and Control. ASME Press. 1988. Vol. 14. .No 1. P. 53-64.

104. Behi F. Kinematic Analysis for a Six-Degree-of-Freedom 3-PRPS Parallel Mechanism // IEEE J. Robot and Automat. 1988. Vol. 4. X" 5. P. 561-565.

105. Alisade R.J., Tagiyev N.R. Kinematic Analysis of High Class Multi-Loop Spatial Mechanisms, Robots and Manipulators / Proc. of the 7th World Congr. on TMM. Seville. Spain. 1987. Vol. 1. P. 313-316.

106. Bottema 0., Roth B. Theoretical Cinematic. Amsterdam., etc.North. Holland Publ. Co. 1979. 558 p.

107. Danescu G., Jacquet P., Dahan M. The singular Configurations of an Un-rotational Manipulator. // IX Word Congress on the TMM. Pr. Milano, Italy. 1995. P. 1961-1965.

108. Do W.Q.D. Yang D.C.H. Inverse Dynamic Analysis and Simulation of a Platform Type of Robot. // J. Robot. Syst. 1988. .N" 3. P. 209-227.

109. Dzholdasbekov U.A., Baigunchekov Zh.Zh. High Class Spatial Mechanisms / The Theory of Machines and Mechanisms: Proc VII World Congr., Spain,) Seville. 1987. P. 309-313.

110. Fichter E.F., McDowell E.D. A Novel Design for a Robot Arm // Advancer in Computer Technology, an ASME Publication, 1980. P. 250-256.

111. Fichter E.F., McDowell E.D. Determination the Motions of Joints on a Parallel Connection Manipulators / Proc. 6th World Congr. oflFToMM. Delhi. 1983. P.1003-1006.

112. Funabashi H., Takeda Y. Determination of singular points and Their Vicinity in Parallel Manipulators Based on the Transmission Index // IX Word Congress on the TMM. Pr. Milano, Italy. 1995. P.l977-1981.

113. Glazunov V.A., Kraynev A.F., Rashoyan G.V., Trifonova AN. Singular 1 Zones of Parallel Structure Mechanisms. / Pr. X World Congress on TMM, Oulu,

114. Finland, 1999, p. 2710-2715.

115. Gosselin C., Angeles J. The Optimum Kinematic Design of a Planar Three-Degree-of-Freedom Parallel Manipulator// Trans. ASME. Vol. 110: 1988. P. 3-10.

116. Gosselin C., Angeles J. The Optimum Kinematic Design of a Spherical Three-Degree-of-Freedom Parallel Manipulator // Trans. ASME J. Mech., Trans, and Automat. Design, 1989. Xй 2. P. 202-207.

117. Stewart Platform // J. Robot. Systems. 1989, .No 6. P. 706-720.

118. Hara A., Sugimoto K. Synthesis of Parallel Micromanipulators // Trans. ASME J. Mech., Trans, and Automat. Design, 1989. Xs 1. P. 34-39.

119. Harris D.M.J. A Hidraulic Parallel-Linkage Robot. // IX Word Congress on the TMM. Pr. Milano, Italy. 1995. P. 1695-1699.

120. Hunt K.H. Geometry of Robotic Devices. // Institution of Engineers Austral Mechanical Engineering: Transaction. 1982. Vol. 7. .No 4. P. 213-220.

121. Hunt K.H. Kinematic Geometry of Mechanisms // London: Oxford Uni-т- versity Press. 1978.465 p.

122. Hunt К. Structural kinematics of in-parallel-actuated robot arms./ ASME. Journal of Mechanisms, Transmissions, and Automation in Design, Vol. 105, 1983, p. 705-712.

123. Jokoi К., Kaneko M., Tanie K. Direct Compliance Control of Parallel Link Manipulators / Eight CISM IFToMM Symp. of Theory and Practice of Robots and Manipulators. 1990. Cracow, Poland. P. 243-250.

124. Kahn M.E., Roth B. The near minimum time control of open loop articulated kinematic chains. Dinamic Systems, Measurement and Control. - Trans. ASME, 1971, J. Dinamic Systems, Measurement and Control September, 164-172.

125. Kerr D.R. Analysis, Properties and Design of a Stewart-Platform Transducer// Trans. ASME. J. Mech., Trans, and Automat. Design. 1989. X° 1. P. 25-28.

126. Lee K.M., Shan D.K. Dynamic Analysis of a Three-Degree-of-Freedom in-Parallel Actuated Manipulator//Ibid. P. 361-367.

127. Lee K.M., Shan D.K. Kinematic Analysis of a Three-Degree-of-Freedom in-Parallel Actuated Manipulator// IEEE J. Robot, and Automat. , 1988. .No. 3. P. 354-360.

128. Luh J.Y.S., Lin G.S. Optimal Path Planning for Mechanical Manipulators. J. Dinamic Systems, Measurement and Control, Trans, of the ASME, 1981, v. 103, No. 2, 142-151.

129. Merlet J.P. Force-Feedback Control of Parallel Manipulators // Proc. IEEE Intern. Conf. Robot, and Automat., Philadelphia. Wash. 1988. Vol. 3. P. 14841989.

130. Merlet J.P. Singular configurations of parallel manipulators and Grass-man geometry // Intern. J. Robotic Res. 1989, Vol.8, № 5, p. 45-56.

131. Mohamed M.G., Duffy J. A Direct Determination of the Instantaneous Kinematics of Fully Parallel Robot Manipulators // Trans. ASME: Joum. of Mechanisms, Transmission and Automation in Design. 1985. Vol. 107. P. 226-229.

132. Mohamed M.G., Sanger J., Duffy J. Instantaneous Kinematics of Fully-Parallel Devices/Proc. 6th World Congr. on TMM. New Delhi. 1983. Vol.1. P. 7780.

133. Mufti I.N. Model reference adaptive control for manipulators, a review. Syroco 85, pp 111-116.

134. Parenti-Gastelli V., Innocenti C. Direct displacement analysis for some classes of spatial parallel mechanisms // 8 CISM-IFToMM Simp. On Theory and Practice of Robots and Manipulators 1990 Vol. 5. P. 134-142.

135. Rathbun G.P., Dunlop G.R. Commercurate Positioning of a Step-motor Actuated Stewart Platform / The Theory of Mechanisms and Mashines. Proceed, of the 7-th World Congres. Spain. 1987. P. 1481-1484.

136. Samuel AE., Ridley P. Motion and Control of a Flexible robot Gripper / Proc. "85 1CAR": Intern. Conf. Adv. Robot, Japan. Tokyo. 1985. P. 295-302.

137. Sandell N.R., Varaiya P., Athans M., Saffonov M.G. Survej of decentralized control methods for large- scale systems. -IDEE Trans. On Automatic Control, 1978, AC-23, 108-128.

138. Saridis N.G., Lee C.S.G. An Approximation Theory of Optimal Control for Trainable Manipulators. IEEE Trans. On Systems, Man. and Cybernetics, 1979, v. SMC 9, No.3,152-159.

139. Sarkisyan Y.L., Parikyan T.F. Analysis of Special Configurations' of Parallel Topology Manipulators / Eight C1SM IFToMM Symp. of theory and Practice of Robots and Manipulators, 1990. Cracow. Poland. P. 131-139.

140. Sklar M., Tesar D. Dynamic Analysis ofGibrid Serial Manipulator Systems Containing Parallel Modules // Joum. of Mechanisms, Transmission and Automation in Design. 1988. Vol. 110. P. 109-115.

141. Sorii M., Kolarski M., Ferraresi C., Borovac В., Vucobratovic M. Mechanics of Turin Parallel Robot. // IX Word Congress on the TMM. Pr. Milano, Italy. 1995. P. 1880-1885.

142. Stewart D. A Platform With Six Degrees of Freedom // Proc. Inst. Mech. Eng. 1965/66. Vol. 180. Pt 1. №15. P. 371-386.

143. Sugimoto K. Kinematic and Dynamic Analysis of Parallel Manipulators by Means of Motor Algebra // Trans. ASME: Joum. of Mechanisms, Transmission and Automation in Design. 1987. Vol. 109. № 1. P. 3-7.

144. Sugimoto К., Duffi J., Hunt K.H. Special Configurations of Spatial Mechanisms and Robot Arm // Mechanisms and Mashin Theory. 1982. Vol. 17. JMo2. P. 119-132.

145. Yang T. A Method of Position Analysis of Spatial Complex Multi-loop Chains by Imaginary Inputs / Proc. 4th International Symposium on Linkageg and CAD "SYROM'85". Bucharest. Romania. 1985. P. 458-462.

146. Патент № 2060135. Установка для лазерной резки / А.Ф. Крайнев, Б.Г. Васецкий, JI.K. Ковалев, В.А. Глазунов, А.К. Алешин // Б. П.- 1996. № 1. - С.5-7.

147. Патент № 2062197. Установка для лазерной резки / А.Ф. Крайнев, Б.Г. Васецкий, Л.К. Ковалев, В.А Глазунов, А.К. Алешин // Б. И. 1996.

148. Патент № 2062198. Установка для лазерной резки / А. Ф. Крайнев, Л.К. Ковалев, В.А Глазунов, А.К. Алешин // Б. И. 1996.