Система автоматизации проектирования устройства управления гидрообъемной трансмиссией цепного траншейного экскаватора тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.12, кандидат технических наук Суковин, Михаил Владимирович

• Суковин, Михаил Владимирович
• кандидат технических наук
• 2010

Оглавление диссертации кандидат технических наук Суковин, Михаил Владимирович

ВВЕДЕНИЕ.

1. СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА. ЦЕЛЬ И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ.

1.1. Системы автоматического управления как объекты проектирования.

1.2. Анализ предшествующих исследований траншейных экскаваторов.8'

1.3. Классификация и анализ траншейных экскаваторов.

1.4. Анализ моделей процесса копания грунта.

1.5. Анализ математических моделей рельефа.

1.6. Применения различных конструктивных вариантов трансмиссий.

1.7. Цель и задачи работы.

2 ОБЩАЯ МЕТОДИКА ИССЛЕДОВАНИЯ.

2.1 Методика теоретических исследований.

2.2 Методика экспериментальных исследований.

2.3 Структура работы.

3 МАТЕМАТИЧЕСКОЕ ОПИСАНИЕ РАБОЧЕГО ПРОЦЕССА ЦЕПНОГО ТРАНШЕЙНОГО ЭКСКАВАТОРА.

3.1. Структурная схема рабочего процесса цепного траншейного экскаватора.

3.2. Выбор критерия эффективности рабочего процесса ЦТЭ.

3.3. Математическая модель движения цепного траншейного экскаватора.

3.4. Математическая модель ДВС.

3.5. Математическая модель реакции грунта на рабочий орган ЦТЭ.

3.6. Математическая модель ходового оборудования.

3.7. Математическая модель неровностей микрорельефа.

3.8.Уравнения геометрических связей звеньев цепного траншейного экскаватора.

3.9. Математическая модель гидрообъемной трансмиссии ЦТЭ.

3.9.1. Обобщенная математическая модель гидрообъемной трансмиссии

3.10. Обобщенная математическая модель рабочего процесса ЦТЭ.

3.11. Моделирования устройства управления гидрообъемной трансмиссией ЦТЭ.

3.12. Выводы по третьей главе.

4. РЕЗУЛЬТАТЫ ТЕОРЕТИЧЕСКИХ ИССЛЕДОВАНИЙ.

4.1. Исследование математической модели рабочего процесса цепного траншейного экскаватора в статическом режиме.

4.2. Анализ математических моделей отдельных подсистем цепного траншейного экскаватора и рабочего процесса в целом.

4.2.1. Анализ математической модели базовой машины.

4.2.2 Анализ рабочего процесса цепного траншейного экскаватора.

4.3. Исследование математической модели рабочего процесса цепного траншейного экскаватора совместно с устройством управления гидрообъемной трансмиссией в динамическом режиме.

4.4 Оптимизационный синтез основных параметров устройства управления гидрообъемной трансмиссией цепного траншейного экскаватора.

4.4.1. Постановка задачи оптимизации.

4.4.2. Аппроксимация зависимостей.

4.4.3. Решение задачи оптимизации.

4.4.4. Нахождение оптимальных значений параметров системы управления рабочим органом цепного траншейного экскаватора.

4.5. Выводы по четвертой главе.

5. РАЗРАБОТКА СИСТЕМЫ АВТОМАТИЗАЦИИ ПРОЕКТИРОВАНИЯ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ГИДРООБЪЕМНОЙ ТРАНСМИССИЕЙ ЦЕПНОГО ТРАНШЕЙНОГО ЭКСКАВАТОРА.

5.1. Подтверждение адекватности математической модели цепного траншейного экскаватора.

5.2. Экспериментальное определение жесткости упругих элементов ходового оборудования.

5.3. Описание инженерных разработок.

5.4. Инженерная методика синтеза основных параметров устройства управления гидрообъемной трансмиссией ЦТЭ.

5.5. Разработка программного продукта для расчета основных параметров устройства управления гидрообъемной трансмиссией цепного траншейного экскаватора.

5.6. Внедрение результатов исследований.

5.6 Выводы по пятой главе.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Система автоматизации проектирования устройства управления гидрообъемной трансмиссией цепного траншейного экскаватора»

В последние годы большое внимание уделяется процессу проектирования. Проектирование и моделирование в автоматизированном режиме сложных динамических систем, таких как землеройно-транспортные машины, к которым относится цепные траншейные экскаваторы (ЦТЭ), при использовании мощной электронно-вычислительной техники, позволяет сократить время принятия проектно — конструкторских решений при создании или модернизации машины, ее типовых узлов и агрегатов, существенно снижает затраты на стадии разработки изделия. Выбор параметров ЦТЭ происходит согласно оптимальным значениям критерия эффективности, синтез конструкции проводится эвристически, современное программное обеспечение делает возможным диалог проектировщика и электронно-вычислительной машины на каждом этапе разработки.

Современные системы автоматизации проектирования (САПР) используют различные подходы и методы проектирования. На практике, особенно при проектировании объектов машиностроения, редко встречаются случаи, когда существует возможность полного описания объекта в рамках одной программы. Описания технических объектов должны быть по сложности согласованы с возможностями восприятия человеком и возможностями оперирования описаниями в процессе их преобразования с помощью имеющихся средств проектирования [83].

Отличительной особенностью траншейных экскаваторов является разветвление силового потока, энергия двигателя базовой машины перераспределяется между несколькими потребителями, рабочим оборудованием и движителем [54]. Создание устройства управления, позволяющей оптимально перераспределять энергию двигателя, существенно повысить надежность и производительность ЦТЭ.

В связи с этим возникает необходимость исследования рабочего процесса (РП) ЦТЭ и создания научно-обоснованной методики по выбору оптимальных параметров УУ гидрообъемной трансмиссией ЦТЭ.

1. АНАЛИЗ СОСТОЯНИЯ ВОПРОСА. ЦЕЛЬ И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ

Заключение диссертации по теме «Системы автоматизации проектирования (по отраслям)», Суковин, Михаил Владимирович

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ И ВЫВОДЫ

1. Проведенный анализ предшествующих исследований позволил обосновать энергоемкость в качестве критерия эффективности рабочего процесса цепного траншейного экскаватора.

2. Разработанная обобщенная математическая модель рабочего процесса цепного траншейного экскаватора, включающая в себя математические модели подсистем: двигатель, трансмиссия, рабочий орган, рама, ходовое оборудование, микрорельеф, сила реакции грунта на рабочий орган, устройство управления, позволила решить задачи анализа и синтеза устройства управления гидрообъемной трансмиссией цепного траншейного экскаватора.

3 Разработанный алгоритм работы устройства управления позволяет цепному траншейному экскаватору в процессе работы адаптироваться к изменяющимся грунтовым условиям, обеспечивая минимальное значение энергоемкости рабочего процесса.

4. Расхождение основных параметров переходных характеристик, полученных теоретически и экспериментально, не превышает 11. 13%.

5. Проведенные исследования обобщенной математической модели, позволили выявить функциональные зависимости, связывающие параметры устройства управления гидрообъемной трансмиссией цепного траншейного экскаватора и энергоемкость рабочего процесса цепного траншейного экскаватора.

6. Анализ полученных теоретических значений параметров рабочего процесса показал, что математическое ожидание энергоемкости рабочего процесса цепного траншейного экскаватора после оснащения устройством управления снизилось на 15,5%, дисперсия снизилась в 1,64 раза.

7. На основе предложенных инженерной методики синтеза оптимальных параметров устройства управления и алгоритма работы системы автоматизации проектирования основных параметров устройства управления гидрообъемной трансмиссией разработан программный продукт, позволяющий находить оптимальные значения параметров устройства управления в автоматизированном режиме.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Суковин, Михаил Владимирович, 2010 год

1. Адлер Ю.П., Маркова Е.В., Грановский Ю.В. Планирование эксперимента при поиске оптимальных условий. М.: Наука, 1976. — 279 с.

2. Алексеева Т.В. Гидропривод и гидроавтоматика землеройно-транспортных машин. — М.: Машиностроение, 1966. — 144 с.

3. Алексеева Т.В. Разработка следящих систем управления рабочим процессом землеройно-транспортных машин с целью повышения их эффективности. Омск, 1974. — 175 с.

4. Алексеева Т.В., Щербаков B.C. Оценка и повышение точности землеройно-транспортных машин: Учеб. пособие. — Омск: СибАДИ, 1981. — 99 с.

5. Алексеева Т.В., Щербаков B.C., Галдин Н.С., Шерман Э.Б. Основы машиностроительной гидравлики: Уч. пособие. — Омск: ОмПИ, 1986. — 87 с.

6. Амельченко В.Ф. Управление рабочим процессом землеройно-транспортных машин. Зап.-сиб. кн. изд-во, Омское отделение, 1975. — 232 с.

7. Артемьев К. А. Теория резания грунтов землеройно-транспортными машинами: Учеб. пособие. Омск: ОмПИ, 1989. — 80 с.

8. Бакалов А.Ф. Совершенствование системы стабилизации положения рабочего органа автогрейдера: Дис. . канд. техн. наук. Омск: СибАДИ, 1986.-231 с.

9. Баловнев В.И. Тенденции развития и оценка новых конструктивных решений строительно-дорожных машин. — М.: Машиностроение, 1996. — 432 с.

10. Баловнев В.И. Моделирование процессов взаимодействия со средой рабочих органов дорожно-строительных машин: Учеб. пособие для студентов ВУЗов. 2-е изд., перераб. — М.: Машиностроение, 1994. — 432 с.

11. Баловнев В.И., Завадский Ю.В., Кустарев Г.В. Использование ЭВМ при исследовании эффективности дорожных машин методами математического моделирования. Учебное пособие/МАДИ. — М., 1987. — 104 с.

12. Баловнев В.И., Хмара JI.A. Повышение производительности машин для земляных работ: Производств, издание. — М.: Транспорт, 1992. — 136 с.

13. Бауман В.А., Лапира Ф.А. Строительные машины. Справочник. М. Машиностроение 1976.-502с.

14. Беляев В.В. Основы оптимизационного синтеза при проектировании землеройно-транспортных машин. Издание 2-е, доп. и перераб. Омск: Изд-во ОТИИ, 2006. - 143 с.

15. Беляев В.В. Повышение точности планировочных работ автогрейдерами с дополнительными опорными элементами рабочего органа: Дис. . канд. техн. наук. — Омск, 1987. — 230 с.

16. Богословский Л.Д. Экскаваторная разработка грунта. М.: Высшая, школа., 1986.-288 с.

17. Бузин Ю.М. Системный подход — основа анализа и синтеза рабочего процесса землеройно-транспортной машины / Строительные и дорожные машины. 2002. - №10. - С. 36-41.

18. Бузин Ю.М. Энергетическая основа рабочего процесса землеройно-транспортных машин / Строительные и дорожные машины. 2002. — №4. — С. 32-35.

19. Бузин Ю.М., Жулай В.А. Модели внешних силовых воздействий на землеройно-транспортную машину / Строительные и дорожные машины. — 2001.-№Ю.-С. 30-35.

20. Васильченко В.А. Гидравлическое оборудование мобильных машин: Справочник. -М.: Машиностроение, 1983. 302 с.

21. Васьковский A.M. Исследование рабочего процесса землеройно-транспортных машин в связи с вопросами их автоматизации: Дис. . канд.техн.наук. -М.: 1968. 126 с.

22. Вентцель Е.С. Прикладные задачи теории вероятностей / Вентцель Е.С., Овчаров J1.A. М.: Радио и связь, 1983. - 416 с.

23. Ветров Ю.А. Расчет сил резания и копания грунтов. Киев: Изд-во киевского университета, 1965. - 167 с.

24. Ветров Ю.А. Резание грунтов землеройными машинами. М.: Машиностроение, 1971. — 360 с.

25. Ветров Ю.А., Баландинский B.JI. Машины для специальных земляных работ: Учеб. пособие для вузов. Киев: Вища школа. Головное изд-во, 1980. - 192 с.

26. Воронцова М.И. Исследование процессов взаимодействия отвала автогрейдера с грунтом: Дис. . канд. техн.наук. Омск: СибАДИ, 1980. -141 с.

27. Выгодский М.Я. Справочник во высшей математике. — М.: Наука, 1964.-872 с.

28. Галдин Н.С. Гидравлические машины и объемный гидропривод: Учебное пособие.- Омск: СибАДИ, 2007.-257 с

29. Галдин Н.С. Элементы объемных гидроприводов мобильных машин. Справочные материалы: Учебное пособие. Омск: Изд-во СибАДИ, 2005. -127 с.

30. Гарбузов З.Е., Донской В.М. Экскаваторы непрерывного действия. -М.: Высшая школа, 1987. — 287 с.

31. Гидравлические машины, гидропривод мобильных машин: Учеб. пособие / Т. В. Алексеева, Н. С. Галдин, Э. Б. Шерман, Б. П. Воловиков. — Омск: ОмПИ, 1987. 88 с.

32. Глушец В.А. Совершенствование системы управления рыхлительным агрегатом. Дис. . канд. техн. наук. Омск: СибАДИ, 2004 г.

33. Гольчанский М.А. Повышение эффективности профилировщика ДС-151 путем совершенствования системы управления рабочим органом. Дис. . канд.техн.наук. Омск: СибАДИ, 1985. 187 с.

34. Горячкин В.П. Собрание сочинений, т. II. М.: Колос, 1968. — 276 с.

35. ГОСТ 11. 004-74. Прикладная статистика. Правила определения оценок и доверительных границ для параметров нормального распределения. Введ. 01.07.75. М.: Изд- во стандартов, 1974. - 20 с.

36. ГОСТ 17394-79*. Шины широкопрофильные с регулируемым давлением. Основные параметры и размеры. Введ. 01.07.80. М.: Изд-во стандартов, 1979. - 4 с.

37. ГОСТ 22374-77. Шины пневматические. Конструкция. Термины и определения. Введ. 01.01.78. М.: Изд-во стандартов, 1977. - 58 с.

38. ГОСТ 24985-81. Шины с регулируемым давлением. Основные параметры и размеры. Введ. 01.07.82. М.: Изд-во стандартов, 1981. - 4 с.

39. ГОСТ 8430-2003. Шины пневматические для строительных, дорожных, подъемно-транспортных и рудничных машин. Технические условия. Введ. 01.01.05. М.: Изд-во стандартов, 2003. - 17 с.

40. Дегтярев B.C. Основы автоматизации землеройных машин. М.: Высшая школа, 1969. — 91 с.

41. Денисов В.П. Оптимизация тяговых режимов землеройно-транспортных машин. Дис. докт.техн.наук. — Омск: СибАДИ, 2006. — 261 с.

42. Динамика системы "дорога шина - автомобиль — водитель" /А.А. Хачатуров, B.JI. Афанасьев, B.C. Васильев, и др. Под ред. А.А. Хачатурова. -М.: Машиностроение, 1976. — 535 с.

43. С.С. Добронравов Строительные машины и оборудование. Справочник.- М. Высш. шк., 1991.-456с

44. Домбровский Н.Г. Многоковшовые экскаваторы. М.: Машиностроение, 1972. — 432 с.

45. Домбровский Н. Г. Экскаваторы. Общие вопросы теории, проектирования, исследования и применения. М.: Машиностроение, 1969. -319 с.

46. Домбровский Н.Г., Гальперин М.И. Землеройно-транспортные машины. М.: Машиностроение, 1965. - 276 с.

47. Дорожные машины. Часть I. Машины для земляных работ / Т.В. Алексеева., К.А. Артемьев, А.А. Бромберг и др. — 3-е изд., перераб и доп. -М.: Машиностроение, 1972. 504 с.

48. Доценко А. И. Строительные машины и основы автоматизации: Учеб. для строит, вузов. М.: Высш. шк., 1995. — 400 с.

49. Жданов А.В. Обоснование основных конструктивных параметров гидравлических рулевых механизмов строительных и дорожных машин с шарнирно-сочлененной рамой. Дис. . канд.техн.наук. — Омск: СибАДИ, 2007.-218 с.

50. Завьялов A.M. Основы теории взаимодействия рабочих органов дорожно-строительных машин со средой. Автореф. дис. . докт. техн. наук. — Омск: Ом. дом печати, 2002. 36 с.

51. Зеленин А.Н. Основы разрушения грунтов механическими способами. М.: Машиностроение, 1968. — 375 с.

52. Зеленин А.Н., Баловнев В.И., Керов И.П. Машины для земляных работ. Учебное пособие для ВУЗов. М.: Машиностроение, 1975. - 424 с.

53. Зедгенизов В.Г. Теоретические основы создания машин для прокладки гибких подземных коммуикаций. .Дис. . докт.техн.наук. — Иркутск: ИрГТУ, 2004. 232 с.

54. Кассандрова О.Н., Лебедев В.В. Обработка результатов наблюдений. -М.: Наука, 1970.-104 с.

55. Княжев Ю.М. Теоретические основы методов управления оптимальными режимами рабочих процессов землеройно-транспортных машин: Автореф.дис. докт. техн. наук. Омск: СибАДИ, 1996. - 42 с.

56. Кокоуров Д.В. Определение рациональных режимов работы траншейных экскваторов с фрезерно рабочим органом.

57. Колякин В.И. Совершенствование планировочных машин на базе промышленных тракторов с целью повышения точности разработки грунта: Дис. . канд.техн.наук. Омск, СибАДИ, 1991. — 249 с. : Дис. . канд. техн. наук. — Иркутск., 2005. - 112 с.

58. Кононыхин Б.Д. Исследование и разработка лазерной системы стабилизации рабочего органа автогрейдера: Дис. . канд. техн. наук. М., 1972.-205 с.

59. Кононыхин Б.Д., Примак JI.B. Выбор стратегии управления при комплексной автоматизации экскаваторов непрерывного действия / Строительные и дорожные машины. — 2003. №2. - С. 20-22.

60. Коробочкин Б.Л. Динамика гидравлических систем станков. — М.: Машиностроение, 1976. — 240 с.

61. Корчагин П. А. Совершенствование одноковшового экскаватора с целью снижения динамического воздействия на рабочее место человека-оператора (на примере экскаватора второй размерной группы): Дис. канд. техн. наук. Омск: СибАДИ, 1997. - 188 с.

62. Корытов М.С. Теоретические основы измерения массы материала в ковше и запаса устойчивости фронтального погрузчика: Дис. канд. техн. наук. Омск: СибАДИ, 1999. - 246 с.

63. Кузин Э.Н. Повышение эффективности землеройных машин непрерывного действия на основе увеличения точности позиционирования рабочего органа: Дис. . докт. техн. наук. -М.: ВНИИСДМ, 1984.-443 с.

64. Кутьков Г.М. Тяговая динамика тракторов. — М.: Машиностроение. — 1980.-215 с.

65. Математические основы теории автоматического регулирования, Под.ред. Б.К. Чемоданова. Учеб. пособие для втузов. М.: Высшая школа, 1971.-808 с.

66. Математическое моделирование элементов гидроприводов строительных и дорожных машин. Методические указания / Под ред. Т.В. Алексеевой и др. Омск: СибАДИ, 1980. - 34 с.

67. Машины для земляных работ. Учебник / Под общей ред. Ветрова Ю.А. Киев: Вища школа, 1976. - 368 с.

68. Мещеряков В.А. Адаптивное управление рабочими процессами землеройно-транспортных машин. Дис. . докт.техн.наук. Омск: СибАДИ, 2008.-303 с.

69. Недорезов И.А., Зедгенизов В.Г., Стрельников А.Н., Гусев С.А. Моделирование взаимодействия скребкового рабочего органа цепного траншейного экскаватора с грунтом / Строительные и дорожные машины. — 2002.-№12.-с. 24-26.

70. Основы автоматики и автоматизация производственных процессов в дорожном строительстве: Учеб. пособие / Ю. В. Александров; СибАДИ. — Омск: СибАДИ, 1974-Ч. 1.- 1974.-231 с.

71. Палеев В.А. Исследование автогрейдера с целью повышения точности профилировочных работ: Дис. . канд. техн.наук. Омск: СибАДИ, 1980.-231 с.

72. Пантелеев А.В. Методы оптимизации в примерах и задачах: Учеб. пособие / А.В. Пантелеев, Т.А. Летова. — 2-е изд., исправл. М.: Высш. шк., 2005. - 544 с.

73. Подборский Л.Е. Экскаваторы непрерывного действия многоковшовые строительные экскаваторы. М.: Машиностроение, 1964. — 288с.

74. Подиновский В.В., Гаврилов В.М. Оптимизация по последовательно применяемым критериям. М.: Сов. радио, 1975. - 192 с.

75. Привалов В.В. Повышение точности планировочных работ, выполняемых автогрейдерами с дополнительными рабочими органами: Дис. . канд.техн.наук. Омск: СибАДИ, 1988. - 183 с.

76. Расчет и проектирование строительных и дорожных машин на ЭВМ / Под ред. Е.Ю. Малиновского. М.: Машиностроение, 1980. - 216 с.

77. Родин И.И., Соколов Л.К. Основы проектирования многоковшовых экскаваторов. Красноярск: Издательство Красноярского университета, 1987. - 226с.

78. Руппель А. А. Повышение точности разработки грунта одноковшовым экскаватором с гидроприводом: Дис. . канд. техн. наук. — Омск: СибАДИ, 1986. 266 с.

79. СНиП 2.05.13-90. Нефтепродуктопроводы, прокладываемые на территории городов и других населенных пунктов. М.:Стройиздат, 1988. -7с.

80. СНиП 3.05.04-85. Наружные сети и сооружения водоснабжения и канализации.- М.: ЦИТП, 1990. 48 с.

81. Солнцев Р.И. Автоматизация проектирования систем автоматического управления -М.: Высш. шк., 1991. — 154 с.

82. Стрельников А.Н. Определение рациональных режимов работы цепных траншейных экскаваторов. — Дисс. .канд.тех.наук.-Иркутск-2004

83. Суковин М.В., Сухарев Р.Ю. Математическая модель рабочего процесса цепного траншейного экскаватора с гидрообъемной трансмиссией / М.В. Суковин; Вестник Воронежского государственного технического университета. — Воронеж: Том 5, №12, 2009. — С. 21- 27.

84. Суковин М.В., Щербаков B.C. Система автоматизации моделирования рабочего процесса цепного траншейного экскаватора / М.В. Суковин; Вестник Воронежского государственного технического университета. — Воронеж: Том 6, №2, 2010. — С. 132 135.

85. Суковин М.В. Краткий очерк исследований процесса резания грунтов/ М.В. Суковин; Материалы III Всероссийской научно практической конференции студентов, аспирантов и молодых ученых 21-22 мая 2008г./ Книга 2. Омск: СибАДИ, 2008. - С. 94-99.

86. Суковин М.В. Автоматизация рабочего процесса траншейного экскаватора/ М.В. Суковин; Межвузовский сборник трудов молодых ученых, аспирантов и студентов. — Омск: СибАДИ, 2008. Выпуск 5. — Ч. 1. - С. 299-301.

87. Суковин М.В. Математическая модель взаимодействия цепного траншейного экскаватора на базе колесного трактора с опорной поверхностью / М.В. Суковин; Материалы 63 научно — технической конференции ГОУ СибАДИ/. Омск: СибАДИ, 2009. - Книга 3 - С. 106-109.

88. Суковин М.В. Математическая модель гидрообъемной трансмиссии цепного траншейного экскаватора/ М.В. Суковин; Материалы 63 научно -технической конференции ГОУ СибАДИ/. Омск: СибАДИ, 2009. - Книга 3 -С. 109-113.

89. Суковин М.В. Информационные параметры системы управления гидрообъемной трансмиссией цепного траншейного экскаватора/ М.В.

90. Суковин; Межвузовский сборник трудов молодых ученых, аспирантов и студентов. Омск: СибАДИ, 2010. - Выпуск 7 - С. 212-214.

91. Сухарев Р.Ю. Совершенствование системы управления рабочим органом цепного траншейного экскаватора. Дис. . канд. техн. наук. — Омск: СибАДИ, 2008 г.

92. Тарасов В.Н. Основы оптимизации рабочих процессов землеройно-транспортных машин. Автореф. Дис. .докт.техн.наук. — Киев, 1981. — 34с.

93. Титенко В. В. Повышение производительности автогрейдера, выполняющего планировочные работы, совершенствованием системы управления: Дис. канд. техн. наук. — Омск, СибАДИ, 1997. — 172 с.

94. Управление рабочим процессом землеройно-транспортных машин / В. Ф. Амельченко; СибАДИ. Омск: Зап.- Сиб. кн. изд-во, 1975. - 232 с

95. Файнзильбер М.Л., Тархов А.И., Румянцев В.А. Оптимальные рабочие режимы траншейных экскаваторов.- Строительные и дорожные машины, 1975,№6. с. 32-33.

96. Федоров Д.И. Рабочие органы землеройных машин. 2-е изд., перераб. и доп. -М.: Машиностроение, 1989. - 368 с.

97. Федоров Д.И., Бондарович Б.А. Надежность рабочего оборудования землеройных машин. — М.: Машиностроение. 1981. -280 с.

98. Фрейнкман И.Е., Ильгисонис В.К. Землеройные машины. — Л.: Машиностроение, 1972. — 320 с.

99. Холодов A.M. Основы динамики землеройно-транспортных машин. -М.: Машиностроение, 1968. 323 с.

100. Цепные траншейные экскаваторы / В.А. Румянцев, Е.М. Морозов, -И.З. Фиглин, А.Г. Филиппов. -М.: Машгиз, 1963. 129 с.

101. Черных И.В. Simulink: среда создания инженерных приложений. — М.: Диалог-МИФИ, 2003. 521 с.

102. Щербаков B.C. Исследование системы управления одноковшового гидравлического экскаватора с целью повышения точности разработки грунта: Дис. канд.техн.наук. Омск, СибАДИ, 1974. - 148 с.

103. Щербаков B.C. Математическая модель гидравлического привода одноковшового экскаватора / Гидропривод и системы управления землеройно- транспортных машин: Сб. науч. тр.2/ Сиб. автомоб.- дорож. инт. Омск: СибАДИ, 1974. - Вып. 50. - С. 11-14.

104. Щербаков B.C. Научные основы повышения точности работ, выполняемых землеройно-транспортными машинами: Дис. . доктора, техн. наук. Омск: СибАДИ, 2000. - 416 с.

105. Щербаков B.C. Составление структурных схем землеройно-транспортных машин как объектов автоматизации: Учебное пособие. — Омск: Изд-во СибАДИ, 2001. 47 с.

106. Щербаков B.C., Руппель А.А., Глушец В.А. Основы моделирования систем автоматического регулирования и электротехнических систем в среде MatLab и Simulink: Учебное пособие. Омск: Изд-во СибАДИ, 2003. - 160 с.

107. Ш.Щербаков Е.С. Исследование неуправляемых перемещений рыхлительного агрегата с целью повышения эффективности разработки мерзлых грунтов: Дис. канд.техн.наук. Омск: СибАДИ, 1980. - 207 с.

108. Экскаваторы непрерывного действия: Учеб. для СПТУ/ 3. Е. Гарбузов, В. М. Донской. -3-е изд., перераб. и доп. — М.: Высш. шк., 1987. — 288 с.

109. Ульянов Н.А. Теория самоходных колесных землеройно-транспортных машин. М.: Высш. шк., 1976. — 328 с.114. http// www.geonorma.ru115. http// www.pribor.ru