Синтез систем цифрового управления многосвязными нестационарными технологическими объектами: На примере процессов ректификации тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.01, доктор технических наук Кудряшов, Владимир Сергеевич

• Кудряшов, Владимир Сергеевич
• доктор технических наук
• 2005

Оглавление диссертации доктор технических наук Кудряшов, Владимир Сергеевич

ВВЕДЕНИЕ.

Глава 1. АНАЛИЗ МЕТОДОВ И АЛГОРИТМОВ СИНТЕЗА ЦИФРОВЫХ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ МНОГОМЕРНЫМИ ОБЪЕКТАМИ.

1.1. Основные цели и задачи создания систем цифрового управления многосвязными объектами.

1.2. Характеристика подходов к синтезу систем управления многомерными объектами.

1.3. Дискретное описание систем.

1.4. Влияние такта квантования сигналов на качество цифрового управления.

1.5. Синтез многосвязных систем.

1.6. Анализ и характеристика подходов к синтезу адаптивных многомерных систем.

1.6.1. Классификация адаптивных систем управления.

1.6.2. Подходы к синтезу самонастраивающихся систем управления.

1.6.3. Алгоритм синтеза самонастраивающихся систем.

1.6.4. Анализ методов текущей идентификации.

1.6.5. Анализ подходов к адаптации управляющей части многомерной системы.

1.7. Аспекты практической реализации цифровых систем управления.

1.7.1. Характеристика применения адаптивных систем.

1.7.2. Анализ использования программных и технических средств.

1.8. Выводы, постановка цели и задач работы.

Глава 2. СТРУКТУРНЫЙ И ПАРАМЕТРИЧЕСКИЙ СИНТЕЗ ДИСКРЕТНЫХ МОДЕЛЕЙ МНОГОМЕРНЫХ ОБЪЕКТОВ.

2.1. Дискретное математическое описание каналов многомерных объектов.

2.1.1. Топологии физических связей многомерных объектов.

2.1.2. Структурно-параметрические модели.

2.1.3. Параметрическая идентификация объекта по каналам управления и возмущения.

2.2. Разработка алгоритмов взаимосвязи структур и параметров непрерывных и дискретных моделей.

2.3. Исследование влияния длительности такта квантования непрерывного сигнала на качество идентификации и принятие решения по его выбору.

2.4. Выводы.

Глава 3. СИНТЕЗ СВЯЗАННЫХ ЦИФРОВЫХ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ.

3.1. Выбор структуры цифровой системы управления и синтез цифровых регуляторов.

3.1.1. Взаимосвязь цифровых и аналоговых алгоритмов.

3.1.2. Аналитический подход к расчету параметров цифрового регулятора.

3.2. Разработка алгоритмов синтеза связанных ЦСУ.

3.2.1. Каскадные системы.

3.2.2. Комбинированные системы.

3.2.3. Системы с двумя взаимосвязанными параметрами.

3.3. Исследование влияния длительности такта квантования сигналов на качество цифрового управления и его оптимизация.

3.4. Выводы.

Глава 4. СТРУКТУРНЫЙ И ПАРАМЕТРИЧЕСКИЙ СИНТЕЗ АЛГОРИТМОВ

ЦИФРОВОГО УПРАВЛЕНИЯ МНОГОСВЯЗНЫМИ ОБЪЕКТАМИ.

4.1. Синтез цифровых компенсаторов перекрестных связей из условия автономности.

4.1.1. Разработка алгоритмов синтеза компенсаторов r-мерной системы.

4.1.2. Реализация алгоритма на примерах двух- и трехмерной систем.

4.2. Оптимизация цифровых регуляторов при выполнении условия автономности.

4.2.1. Одновременная оптимизация всех регуляторов.

4.2.2. Оптимизация регуляторов сепаратных подсистем.

4.3. Синтез многосвязной системы при невыполнении условия автономности.

4.4. Синтез многосвязанно-комбинированных систем.

4.5. Выводы.

Глава 5. РАЗРАБОТКА МАТЕМАТИЧЕСКОГО ОПИСАНИЯ

И АЛГОРИТМОВ КОНТУРА АДАПТАЦИИ.

5.1. Исследование чувствительности систем управления к нестационарному поведению объектов.

5.2. Алгоритм синтеза адаптивной многомерной системы.

5.3. Выбор алгоритма текущей идентификации объекта управления.

5.3.1. Разработка математического описания рекуррентного алгоритма идентификации по производным критерия.

5.3.2. Алгоритм текущей идентификации РМПК.

5.4. Синтез алгоритма адаптации автономных и инвариантных компенсаторов и эквивалентных объектов.

5.4.1. Разработка математического описания адаптации автономных и инвариантных компенсаторов и эквивалентных объектов.

5.4.2. Алгоритм адаптации цифровых компенсаторов.

5.5. Адаптация временного такта квантования.

5.6. Выводы.

Глава 6. СИНТЕЗ АЛГОРИТМОВ И ИССЛЕДОВАНИЕ МНОГОСВЯЗНЫХ ЦИФРОВЫХ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ ПРОЦЕССАМИ РЕКТИФИКАЦИИ.

6.1. Разработкам исследование системы управления процессом экстрактивной ректификации изопентан-изоамиленовой фракции в производстве изопрена.

6.1.1. Анализ объекта управления и разработка структуры ЦСУ.

6.1.2. Синтез основных и корректирующих цифровых регуляторов.

6.1.3. Расчет цифровых компенсаторов перекрестных связей и возмущений.

6.1.4. Выбор такта квантования и исследование чувствительности системы.

6.2. Синтез цифровой системы управления процессом ректификации этилбензол-стирольной фракции в производстве стирола.

6.3. Синтез и исследование связно-комбинированной ЦСУ процессом ректификации бутилен-дивинильной фракции.

6.3.1. Анализ многомерного объекта управления.

6.3.2. Синтез автономной и автономно-инвариантной систем управления при первом и втором подходе.

6.3.3. Синтез и исследование адаптивной связно-комбинированной системы управления.

6.4. Выводы.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Синтез систем цифрового управления многосвязными нестационарными технологическими объектами: На примере процессов ректификации»

Актуальность темы. Характерными особенностями многих непрерывных технологических объектов являются многомерность, внутренняя взаимосвязь между параметрами, наличие значительного числа возмущений и нестационарное поведение в условиях износа оборудования, изменения характеристик вспомогательных материалов и других факторов, влияющих на изменение динамики. Управление такими объектами с применением традиционных методов и средств не обеспечивает высоких требований к качеству управления и в конечном итоге к качеству получаемых продуктов.

В связи с бурным прогрессом в микроэлектронике и цифровой вычислительной технике появляется возможность создания многосвязных цифровых систем управления (ЦСУ) на основе рационального сочетания известных методов теории управления, разработанных в последнее время математических пакетов и результатов исследования новых подходов к синтезу многомерных систем, основанных на дискретном описании объектов и управляющих алгоритмов, эффективность которых значительно выше известных непрерывных законов управления.

Однако в настоящее время отсутствует системный подход, позволяющий проводить автоматизированный синтез многомерных систем. Объясняется это не только сложностью математического аппарата, но и невозможностью его реализации на локальных средствах аналогового управления. Уровень развития технических средств управления значительно опередил разработки в области теории цифрового управления и практического применения.

Характерной чертой существующих систем является необходимость перенастройки при скачкообразном или вялотекущем изменении динамических характеристик. Наиболее трудной, при этом, является задача перенастройки системы для управления многосвязным объектом. Это объясняется не только особенностями текущей идентификации многомерных дискретных моделей, но и отсутствием математического аппарата и алгоритмов, позволяющих проводить адаптацию компенсаторов перекрестных связей и возмущений в автоматическом режиме при изменении не только параметров, но и структуры многомерного объекта и отдельных каналов.

ЦСУ в отличии от аналоговых систем могут работать с различной степенью дискретизации, что существенным образом влияет на качество управления. Выбор такта квантования, его оптимизация по тому или иному критерию также является не решенной задачей до настоящего времени. Известные классические подходы дают лишь рекомендации к его выбору в диапазоне частот.

Одним из необходимых условий создания эффективных многосвязных ЦСУ является комплексный методологический подход к их синтезу, что обеспечивается унификацией математического информационного и программного обеспечения на всех уровнях проектирования и эксплуатации адаптивных ЦСУ. Единая методология должна определить научные основы синтеза рациональных сочетаний классических и новых подходов к цифровому управлению многомерными объектами. В связи с этим весьма актуальной является систематизация известных методов теории управления, теории дискретных систем и разработки новых решений, позволяющих эффективно проводить автоматизированный синтез многомерных адаптивных ЦСУ как при проектировании, так и в эксплуатационном режиме. V

Диссертационная работа выполнена на кафедре информационных и управляющих систем Воронежской государственной технологической академии в соответствии с программой работы Министерства образования и науки РФ по теме « Разработка и совершенствование математических моделей, алгоритмов регулирования, средств и систем автоматического управления технологическими процессами» №г.р. 01.9.60 007315.

Цель и задачи работы. Целью диссертационной работы является: разработка методологии, научных основ структурно-параметрического синтеза моделей и алгоритмов управления многосвязных цифровых систем управления объектами непрерывного действия в условиях нестационарности, обеспечивающих построение инструментальных средств в виде математического, алгоритмического и программного обеспечений оптимального адаптивного управления многосвязными объектами, повышающих эффективность их функционирования.

Для достижения поставленной цели решались следующие задачи:

1) Системный анализ и построение математических моделей многосвязных непрерывных объектов управления на основе дискретного динамического описания.

2) Определение методологии синтеза связно-комбинированных многомерных цифровых систем на основе автономно-инвариантного управления.

3) Исследование влияния длительности такта квантования непрерывного сигнала на качество идентификации и управления и обоснование его выбора.

4) Разработка алгоритмов синтеза цифровых компенсаторов перекрестных связей и возмущений многосвязной системы управления на основе принципов автономности и инвариантности.

5) Синтез и исследование метода текущей идентификации, позволяющего повысить скорость и точность оценки параметров дискретных динамических моделей нестационарных объектов в условиях многосвязного управления;

6) Синтез алгоритма адаптации автономных и инвариантных цифровых компенсаторов многосвязных систем реализуемого в автоматическом режиме.

7) Оптимизация управляющей части многосвязной ЦСУ в условиях нестационарности.

8) Синтез и исследование качества ЦСУ нестационарными многосвязными объектами химической технологии на основе созданных инструментальных средств в виде математического, алгоритмического и программного обеспечения.

9) Промышленная апробация разработанных алгоритмов цифрового управления на предприятиях и оценка эффективности использования.

Методы исследования. Выполненные теоретические и экспериментальные исследования базируются на использовании методов и теории автоматического управления аналоговых и цифровых систем, линейных оптимальных многосвязных систем управления, математического моделирования, структурного синтеза, идентификации и нелинейного программирования. Общей методологической основой является системный подход.

Научная новизна диссертационной работы заключается в разработке методов и научных основ автоматизированного синтеза многосвязных адаптивных цифровых систем управления объектами непрерывного действия в условиях нестационарности.

1. Разработана дискретная модель многосвязного объекта, отличающаяся блоч-но-матричным представлением структуры связей в объекте.

2. Разработан алгоритм идентификации модели многосвязного объекта с учётом переменного временного такта квантования.

3. Получено аналитическое выражение условия автономности многосвязной системы в блочно-матричном представлении.

4. Разработан алгоритм синтеза цифровых компенсаторов перекрестных связей и возмущений многосвязной системы на основе предложенной модели объекта и нового представления условия автономности.

5. Предложен алгоритм автоматической адаптации управления, отличающийся возможностью структурной подстройки моделей эквивалентных объектов и компенсаторов.

6. Предложен подход к синтезу адаптивных многосвязных ЦСУ, отличающийся комплексной адаптацией основных цифровых регуляторов и компенсаторов на основе блочно-матричного представления и текущей оптимизации временного такта квантования.

7. Теоретически обоснован и разработан новый метод текущей идентификации (рекуррентный метод производных критерия), отличающийся тем, что в процессе получения оценок используются численные значения частных производных критерия по двум значениям оценок параметров модели объекта, полученных на предыдущих шагах.

На защиту выносятся:

1. Методология и научные основы синтеза многосвязных цифровых систем управления многомерными непрерывными объектами.

2. Автоматизированный синтез адаптивных цифровых систем управления на основе использования нового метода текущей идентификации дискретных динамических моделей, алгоритмов адаптации цифровых компенсаторов многосвязных систем, численных методов оптимизации.

3. Результаты машинных экспериментов и апробация разработанных методов и алгоритмов синтеза для промышленных объектов.

Практическая значимость работы состоит в построении комплекса инструментальных средств синтеза многосвязных ЦСУ на основе предложенных методов, дискретных моделей и алгоритмов, предназначенных для разработки математического, информационного и программного обеспечений автоматизированного синтеза адаптивных цифровых систем управления многосвязными непрерывными объектами. Комплекс обеспечивает поддержание оптимального управления многомерными нестационарными объектами в процессе функционирования за счет автоматизации процедур синтеза и возможность использования в АСУ, САПР как при проектировании, разработке, так и в процессе эксплуатации систем.

Основные теоретические и практические результаты диссертационной работы реализованы в составе автоматизированных систем управления в нефтехимической промышленности, а также в учебном процессе ВГТА в виде учебного пособия и лабораторных практикумов. Результаты работы внедрены на трех предприятиях путем включения в проектную документацию и ввода в промышленную эксплуатацию систем управления, защищенных авторскими свидетельствами. По результатам работы получено 23 авторских свидетельства и патента на изобретения, три из которых внедрены с экономическим эффектом. Суммарный экономический эффект от внедрения составил в ценах до 1991г. - 1208,2 тыс. руб.

Апробация работы. Основные результаты исследований, выполненных по теме диссертации были доложены: на международных конференциях «Методы кибернетики химико-технологических процессов» (г. Москва, 1994 г.); «Автоматизация биотехнических систем в условиях рыночной экономики и конверсии» (г. Москва, 1994 г.); «Жидкостная экстракция органических соединений 18ЕС08 92» (г. Воронеж, 1992 г.); «Математические методы в химии и химической технологии» (г. Тверь, 1995 г., г. Тула, 1996 г.); «Математические методы в технике и технологиях», (г. Великий Новгород, 1999 г., г. С.-Петербург, 2000 г., г. Смоленск, 2001 г., г. Тамбов, 2002 г., г. Ростов, 2003 г.; г. С.-Петербург, 2003 г.); всесоюзных конференциях «Динамика процессов и аппаратов химической технологии» (г. Воронеж, 1982 г.,

1985 г., 1990г.); «Методы кибернетики химико-технологических процессов» (г. Москва, 1984 г.); «Математическое моделирование сложных химико-технологических систем» (г. Одесса, 1985 г.); «Применение микро-ЭВМ в управляющих и информационных системах в промышленности синтетического каучука» (г. Воронеж, 1985 г.); «Автоматизация и роботизация в химической промышленности» (г. Тамбов,

1986 г., 1988 г.); «Применение микро-ЭВМ в автоматизированных системах управления в промышленности синтетического каучука» (г. Воронеж, 1987 г.); «Разработка комбинированных продуктов питания» (г. Кемерово, 1991 г.); всероссийских конференциях «Компьютерные технологии в науке, проектировании и производстве» (г. Нижний Новгород, 1999 г.); «Информационные технологии и системы» (г. Воронеж, 1999 г.); региональных и отраслевых конференциях «Проблемы химии и химической технологии» (г. Воронеж, 1995 г.); «Метрология и автоматизации в нефтехимической и пищевой промышленности» (г. Воронеж, 2002 г., 2003 г.); межвузовских и внутривузовских научных конференциях профессорско-преподавательского состава и научных работников ВГТА, в 1986-2005 г.г.

Под руководством и при непосредственном участии автора выполнялись работы по разработке и внедрению автоматизированных систем управления технологическими процессами в производствах мономеров синтетических каучуков на ОАО «Нижнекамскнефтехим», ООО «Тольяттикаучук», ОАО «Синтезкаучукпроект».

Публикации. По результатам проведенных исследований и практических разработок опубликовано 106 научных работ, в том числе монография, учебное пособие, 23 авторских свидетельства и патента на изобретения.

Содержание диссертационной работы. Работа состоит из введения, шести глав, списка литературы из 194 наименований и приложений.

Заключение диссертации по теме «Системный анализ, управление и обработка информации (по отраслям)», Кудряшов, Владимир Сергеевич

Выводы по диссертационной работе и полученные в ней результаты можно обобщить следующим образом:

1. Проведен анализ подходов к синтезу ЦСУ многосвязными объектами, позволивший унифицировать этапы структурно-параметрического синтеза на основе принципов автономно-инвариантного управления.

2. Разработана блочно-матричная дискретная динамическая модель объекта, позволившая автоматизировать процедуру синтеза модели многосвязного объекта на основе топологии физических связей.

3. Экспериментально установлен характер зависимости степени адекватности модели при изменении временного такта квантования, что позволило разработать метод определения рационального такта по скорости изменения критерия адекватности, повышающий точность динамического описания непрерывных объектов на этапе идентификации.

4. Разработаны алгоритмы синтеза каскадных, комбинированных, связанных ЦСУ на основе использования принципов декомпозиции с применением методов численной оптимизации и принципов автономно-инвариантного управления.

5. Разработан алгоритм оптимизации длительности такта на этапе синтеза управляющей части системы по комплексному интегральному критерию, обеспечивающий повышение качества управления.

6. Разработаны методы синтеза многомерных связно-комбинированных систем цифрового управления на основе использования принципов автономно-инвариантного управления. Получены зависимости, позволяющие осуществлять непосредственный расчет цифровых компенсаторов перекрестных связей и возмущений многомерной системы для различных вариантов структур системы, получаемые из критериев автономности и инвариантности. Предложенные подходы позволили разработать алгоритмы, резко сокращающие размерность задачи оптимизации управляющей части системы за счет декомпозиции многомерной системы и расчета сепаратных подсистем.

7. Предложенная концептуальная модель алгоритма синтеза адаптивных многосвязных ЦСУ на основе блочно-матричного представления, позволяет проводить структурную адаптацию управления в автоматическом режиме.

8. Разработан рекуррентный метод текущей параметрической идентификации (РМПК) многомерных дискретных моделей, основанный на производных критерия. Показано, что точность и скорость получаемых оценок выше, чем при использовании известных методов, что подтверждается результатами экспериментов, полученных на основе моделирования.

9. На основе анализа дробно-рациональных выражений дискретных передаточных функций автономных компенсаторов разработано математическое и алгоритмическое обеспечение, обеспечивающее проведение автоматического расчета автономных, инвариантных компенсаторов и эквивалентных ОУ как на этапе проектирования (off-line), так и в процессе функционирования (on-line) адаптивной ЦСУ. Исследована адаптивная ЦСУ, включающая адаптацию временного такта квантования сигналов, позволяющая повысить динамическую точность и время установления. Использование предложенных алгоритмов реализует автоматизированный синтез многомерной адаптивной ЦСУ и обеспечивает повышение качества управления многосвязным объектом в условиях нестационарности.

10.Основные теоретические и практические результаты реализованы в виде алгоритмических и программных модулей в составе автоматизированных систем управления многомерными процессами ректификации в производствах стирола, изопрена и дивинила, а также использованы в учебном процессе.

11 .Техническая новизна работы подтверждена 23 авторскими свидетельствами и патентами на способы, устройства и системы управления, 3 из которых внедрены в промышленное производство на предприятиях нефтехимической промышленности с экономическим эффектом, расчеты приведены в приложении диссертации.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Список литературы диссертационного исследования доктор технических наук Кудряшов, Владимир Сергеевич, 2005 год

1. A.c. 1297009 СССР, МКИ G 05 В 13/02. Адаптивная система управления объектами с запаздыванием Текст. / В. В. Ажогин, М. 3. Згуровский, П. И. Бидюк и др. (СССР). -№ 3938727/24-24; заявл. 31.07.85; опуб. 15.03.87, Бюл. № 10. -6 е.: ил.

2. A.c. 1511734 СССР, МКИ G 05 В 13/00. Самонастраивающаяся система комбинированного регулирования Текст. / В. Г. Брусов, Е. А. Сухарев, Ю. Д. Левичев (СССР). -№ 4125012/24-24; заявл. 29.09.86; опуб. 30.09.89, Бюл. № 36. 12 е.: ил.

3. A.c. 1711117 СССР, МКИ G 05 В 13/04. Система управления нестационарными объектами с эталонной моделью Текст. / Ю. М. Гладков, Т. В. Ермилова, В. С. Косиков и др. (СССР). № 4673776/24; заявл. 05.04.89; опуб. 07.02.92, Бюл. №5.-6 е.: ил.

4. A.c. 877471 СССР, МКИ G 05 В 13/04. Самонастраивающаяся система управления с эталонной моделью Текст. / О. В. Дегтярев, В. В. Евстифеев, А. А. Лука-шенков (СССР). № 2889985/18-24; заявл. 29.02.80; опуб. 30.10.81, Бюл. № 40. - 8 е.: ил.

5. A.c. 940131 СССР, МКИ G 05 В 13/04. Адаптивная система управления Текст. / Е. Е. Кузьмина, А. М. Пришвин (СССР). № 3256853/18-24; заявл. 25.03.81; опуб. 30.06.82, Бюл. № 24. - 10 с,: ил.

6. A.c. 1361502 СССР, МКИ G 05 В 13/00. Адаптивная система управления Текст. / В. А. Улынин, А. С. Меняйленко (СССР). № 3989373/24-24; заявл. 09.12.85; опуб. 23.12.87, Бюл. № 47. - 14 е.: ил.

7. A.c. 1553954 СССР, МКИ G 05 В 13/02 Адаптивная система управления Текст. / И. Б. Ядыкин, Н. К. Пылаев, С. С. Загоруйко и др. (СССР). № 3971170/2424; заявл. 30.10.85; опуб. 30.03.90, Бюл. № 12. - 8 е.: ил.

8. Ю.Александров, А. Г. Оптимальные и адаптивные системы Текст. -М.: Высш. шк., 1989. -263 с.

9. П.Александров, А. Г. Синтез регуляторов многомерных систем Текст. -М.: Машиностроение, 1986. -272 с.

10. Алексанкин, Я. Я. Автоматизированное проектирование систем автоматического управления Текст. / Я. Я. Алексанкин, А. Э. Бржозовский, В. А. Жданов. -М: Машиностроение, 1990. -332 с.

11. Алексеев, А. А. Программно-технические средства фирмы ЭМИКОН для построения систем автоматизации Текст. // Разработка АСУ ТП в системе ТРЕЙС МОУД: задачи и перспективы. 3-я Всероссийская конференция. 1997. 25-27/02. С. 56-60.

12. Анисимов, И. В. Основы автоматического управления технологическими процессами нефтехимической и нефтеперерабатывающей промышленности Текст. -Л.: Химия, 1967. -408 с.

13. Анисимова, Н. Г. Автоматизация процесса настройки систем управления многосвязными динамическими объектами одного класса в режиме натурного эксперимента Текст. / Н. Г. Анисимова, Е. К. Круг // Автоматика и телемеханика, 1999. №7. С. 164-171.

14. Антонов, В. Н. Адаптивные системы автоматического управления Текст. / В. Н. Антонов, А. М. Пришвин, В. А. Терехов, А. Э. Янчевский; под ред. проф. В.Б. Яковлева. -Л.: Изд-во Ленингр. ун-та, 1984. -204 с.

15. Афанасьев, В. Н. Математическая теория конструирования систем управления Текст. / В. Н. Афанасьев, В. Б. Колмановский, В. Р. Носов. -М.: Высш. шк., 1998. -574 с.

16. Баглаев, Ю. П. Вычислительная математика и программирование Текст. -М.: Высш. шк., 1990. С. 312-322.

17. Бажанов, В. Л. ШАЛЮ новый способ формирования управления для замкнутых систем автоматического регулирования Текст. // Современные технологии автоматизации. 1998. №4. С. 28-32.

18. Балакирев, В. С. Экспериментальное определение динамических характеристик промышленных объектов управления Текст. / В. С. Балакирев, Е. Г. Дудников,

19. A. М. Цирлин. -М.: Энергия, 1967. -232с.

20. Барабаш, И. Из опыта автоматизации спиртового завода Текст. / И. Бара-баш, С. Лукинский // Современные технологии автоматизации. 1998. №3. С. 28-30.

21. Барский, Я. Л. Разработка адаптивной расчетно-информационной системы для предсказания физико-химических свойств Текст.: автореферат дис. . канд. техн. наук. -Москва, 1988. -16 с.

22. Бесекерский, В. А. Теория систем автоматического регулирования Текст. /

23. B. А. Бесекерский, Е. П. Попов. -М.: Наука, 1972. -768с.

24. Битюков, В. К. Моделирование и синтез систем цифрового управления многомерными технологическими объектами непрерывного действия Текст.: монография / В. К. Битюков, В. С. Кудряшов, М. В. Алексеев. Воронеж, гос. технол. акад. -Воронеж, 2002. -143 с.

25. Болдырев, А. А. Построение АСУ ТП с помощью ПТК «Интегратор» Текст. / А. А. Болдырев, В. В. Бретман, В. С. Громов // Мир компьютерной автоматизации. 1998. №4. С. 27-30.

26. Болкин, В. Е. Анализ и синтез систем автоматического управления на ЭВМ. Алгоритмы и программы Текст. / В. Е. Болкин, П. И. Чинаев. -М.: Радио и связь, 1991.-256с.

27. Бояринов, А. И. Методы оптимизации в химической технологии Текст. / А. И. Бояринов, В. В. Кафаров. -М.: Химия, 1969. -564 с.

28. Брикман, М. С. О принципиальной эффективности метода разделения Текст. / М. С. Брикман, А. Д. Репников // Методы и модели управления и контроля. -Рига, 1979. С. 87-92.

29. Бугаев, Ю. В. Многокритериальное динамическое программирование Текст. / Ю. В. Бугаев, В. В. Сысоев, С. В. Чикунов // Материалы XXXV отчетной научной межвузовской конференции за 1996 год. Часть 1. -Воронеж: ВГТА, 1997. С. 149.

30. Буков, В. Н. Регулирование многосвязных систем Текст. / В. Н. Буков, И. М. Максименко, В. Н. Рябченко // Автоматика и телемеханика. 1998. №6. С. 97-109.

31. Букреев, Д. В. Адаптивный высокочастотный бесконтактный микропроцессорный кондуктометр Текст.: автореферат дис. . канд. техн. наук. -Тамбов, 1999. -16 с.

32. Вавилов, А. А. Структурный и параметрический синтез сложных систем Текст. -Л., 1979. -94 с.

33. Вальков, В. М. Микроэлектронные управляющие вычислительные комплексы: Системное проектирование и конструирование Текст. -2-е изд., перераб. и доп. -Д.: Машиностроение, 1990. -224 с.

34. Вишняков, А. Н. Дискретное управление динамическими объектами с запаздыванием Текст. / А. Н. Вишняков, Я. 3. Цыпкин // Изв. РАН. Теория и системы управления. 1996. №6. С. 54-57.

35. Волгин, Л. Н. Оптимальное дискретное управление динамическими системами Текст. / Под ред. Крутько. -М.: Наука, 1986. -240 с.

36. Воронов, А. А. Устойчивость, управляемость, наблюдаемость Текст. -М.: Наука, 1979.-336 с.

37. Воронов, А. А. Основы теории автоматического управления: Оптимальные, многосвязные и адаптивные системы Текст. -Л.: Энергия, 1970. -328 с.

38. Воронов, А. А. Введение в динамику сложных управляемых систем Текст. -М.: Наука, 1985.-352 с.

39. Воропаев, А. П. Оптимальная декомпозиция математической модели управляемой динамической системы Текст. // Системы управления и информационные технологии: Межвуз. сб. научн. тр. -Воронеж, ВГТУ: 1998. С. 4-8.

40. Гайдук, А. Р. Синтез систем управления многомерными объектами Текст. // Изв. РАН. Теория и системы управления. 1998. №1. С. 9-17.

41. Гайдук, А. Р. Об управлении многомерными объектами Текст. // Автоматика и телемеханика. 1998. №12. С. 22-37.

42. Голант, А. И. Системы цифрового управления в химической промышленности Текст. / А. И. Голант, Л. С. Альперович, В. М. Васин. -М.: Химия, 1985. -256 с.

43. Голубятников, В. А. Автоматизация производственных процессов и АСУП в химической промышленности Текст. / В. А. Голубятников, В. В. Шувалов. -М.: Химия, 1978. -376 с.

44. Горбатов, B.C. Пакет программ для моделирования сложных динамических объектов Текст. / В. С. Горбатов, В. А. Илларионов, А. А. Малюк, А. Е. Савин // Микропроцессорные средства и системы. 1990. №3,4. С. 24-26.

45. Громыко, В. Д. Самонастраивающиеся системы с моделью Текст. / В. Д. Громыко, Е. А. Санковский. -М., 1974. -80 с.

46. Гропп, Д. Методы идентификации систем Текст. -М.: Мир, 1979. -302 с.

47. Гусев, В. Г. Методы исследования точности цифровых автоматических систем Текст. -М.: Наука, 1973. -399 с.

48. Гусев, С. И. Система управления линией производства резиновых смесей Текст. / С. И. Гусев, К. В. Коровин, С. А. Чепелев // Разработка АСУ ТП в системе ТРЕЙС МОУД: задачи и перспективы. 3-я Всероссийская конференция. 1997. 2527/02. С. 34-39.

49. Дворецкий, С. И. Универсальные алгоритмы оптимального управления нелинейными объектами химической технологии Текст. / С. И. Дворецкий, И. Н. Мамонтов, А. А. Косенков // Изв. Вузов. Приборостроение, 1999. №1. С. 30-35.

50. Деревицкий, Д. П. Прикладная теория дискретных адаптивных систем управления Текст. / Д. П. Деревицкий, A. JI. Фрадков. -М.: Наука, 1981. -216 с.

51. Джамшиди, М. Автоматизированное проектирование систем управления Текст. / пер. с англ. В. Г. Дунаева и А. Н. Косилова. М.: Машиностроение, 1989. -334 с.

52. Дрейзин, В. Э. Проблемы создания АСУТП на базе современных программно-технических комплексов Текст. / В. Э. Дрейзин, П. Н. Ишков // Приборы и системы. Управление, контроль, диагностика. 2002. №12. С. 1-5.

53. Дудников, Е. Г. Автоматическое управление в химической промышленности Текст. -М.: Химия, 1987. -368 с.

54. Заде, Л. Теория линейных систем Текст. / Л. Заде, Ч. Дезоер. -М., 1970. -704 с.

55. Заде, Л. Понятие лингвистической переменной и его применение к понятию приближенных решений Текст. -М.: Мир, 1976.

56. Захаров, В. Н. Современная информационная технология в системах управления Текст. // Изв. РАН. Теория и системы управления, 2000. № 1. С. 70-78.

57. Изерман, Р. Цифровые системы управления Текст. / пер. с англ.; под ред. чл.-корр. АН СССР И.М. Макарова. -М.: Мир, 1984. -541 с.

58. Кабальнов, Ю. С. Синтез модального управления многосвязным объектом Текст. / Ю. С. Кабальнов, И. В. Кузнецов // Изв. Вузов. Приборостроение, 1999. № 3-4. С. 14-19.

59. Казакевич, В. В. Об экстремальном регулировании Текст.: дис. . канд. техн. наук. -М., 1944. -16 с.

60. Каминскас, В. Идентификация динамических систем по дискретным наблюдениям Текст. -Вильнюс: Мокслас, 1982.

61. Каминскас, В. Статистические методы в идентификации динамических систем Текст. / В. Каминскас, А. Немура ; под ред. А. Немуры. -Вильнюс: Минтис, 1975.-190 с.

62. Кафаров, В. В. Математическое моделирование основных процессов химических производств Текст. / В. В. Кафаров, М. В. Глебов. -М.: Высш. шк., 1991. -399 с.

63. Коган, М. М. Адаптивное локально-оптимальное управление Текст. / М. М. Коган, Ю. И. Неймарк // Автоматика и телемеханика, 1987. №8. С. 126-136.

64. Коган, М. М. Функциональные возможности адаптивного локально-оптимального управления Текст. / М. М. Коган, Ю. И. Неймарк // Автоматика и телемеханика, 1994. №6. С. 94-105.

65. Козлов, Ю. М. Беспоисковые самонастраивающиеся системы Текст. / Ю.М. Козлов, Р.М. Юсупов. -М., 1969. -456 с.

66. Корноушкин, А. В. Методы построения нижнего уровня распределенных АСУ ТП Текст. // Разработка АСУ ТП в системе ТРЕЙС МОУД: задачи и перспективы. 4-я Всероссийская конференция. 1998. 24-26/02. С. 81-84.

67. Котковник, В. Я. Многомерные дискретные системы управления Текст. / В. Я. Котковник, Р. А. Полуэктов. -М.: Наука, 1966. -416 с.

68. Красовский, А. А. Некоторые актуальные проблемы науки управления Текст. // Изв. РАН. Теория и системы управления, 1996. № 6. С. 8-16.

69. Круг, Е. К. Принципы построения одноканальных цифровых регуляторов Текст. / Е. К. Круг, С. Н. Дилигенский. -М.: Советское радио, 1969. -224 с.

70. Кудряшов, В. С. Синтез систем цифрового управления сложными химико-технологическими системами Текст. // Математические методы в химии и химической технологии (ММХ-10). Межд. конф. -Тула: ТГУ, 1996. С. 165.

71. Кудряшов, В. С. Идентификация дискретных динамических моделей объектов для синтеза цифровых систем регулирования Текст. // Тез. докл. IV межд. на-учн. конф. «Методы кибернетики химико-технологических процессов». ~М., 1994. С. 111.

72. Кудряшов, В. С. Управление режимом ректификационной колонны с использованием ЭВМ Текст. // Автоматизация и КИП в нефтеперерабатывающей и нефтехимической промышленности / ЦНИИТЭнефтехим. -М., 1978. № 9. С. 2-4.

73. Кудряшов, В. С. Синтез цифровой системы управления многомерным процессом ректификации Текст. // Приборы и системы. Управление, контроль, диагностика. 2005. №3. С. 6-10.

74. Кудряшов, В. С. АСУ процессами экстрактивной ректификации бутилен-дивинильной фракции и выделения дивинила-ректификата Текст. / В. С. Кудряшов, Н. Г. Горелик и др. // Автоматизация химических производств / НИИТЭХИМ -М., 1982. №3. С. 1-6.

75. Кудряшов, В. С. Синтез адаптивной цифровой связанной системы управления двумерным объектом Текст. / В. С. Кудряшов, Н. Р. Бобровников, В. К. Битю-ков, М. В. Алексеев и др. // Приборы и системы. Управление, контроль, диагностика. 2002. № 12. С. 5-11.

76. Кудряшов, В. С. Синтез связно-комбинированных многомерных цифровых систем управления Текст. // Приборы и системы. Управление, контроль, диагностика. 2004. № 7. С. 1-8.

77. Кудряшов, В. С. Синтез алгоритма оптимизации многомерных цифровых систем управления Текст. / В. С. Кудряшов, В. К. Битюков, C.B. Рязанцев // Системы управления и информационные технологии. 2004. № 1. С. 99-104.

78. Кудряшов, В. С. Алгоритм текущей идентификации при синтезе адаптивных цифровых систем управления многомерными объектами Текст. / В. С. Кудряшов, В. К. Битюков, С. В. Рязанцев // Вестник ТГТУ. -Тамбов. 2004. № 3. С. 647-655.

79. Кудряшов, В. С. Автоматизированный синтез настройки контуров цифрового регулирования Текст. / В. С. Кудряшов, М. В. Алексеев, С. Ю. Китаев // Вестник ТГТУ. -Тамбов. 2004. № 4. С. 946-953.

80. Кунцевич, В. M. Импульсные самонастраивающиеся и экстремальные системы автоматического управления Текст. Киев, 1966. -284 с.

81. Куо, Б. Теория и проектирование цифровых систем управления Текст. Пер. с англ. -М.: Машиностроение, 1986. -448 с.

82. Куропаткин, П. В. Оптимальные и адаптивные системы Текст. -М., 1980. -288 с.

83. Кусимов, С. Т. Управление динамическими системами в условиях неопределенности Текст. / С. Т. Кусимов, Б. Г. Ильясов, В. И. Васильев и др. -М.: Наука, 1998.

84. Кухтенко, А. И. Проблема инвариантности в автоматике Текст. -Киев, 1963.-376 с.

85. Ли, Р. Оптимальные оценки, определение характеристик и управление Текст. -М.: Наука, 1966.

86. Льюнг, Л. О точности модели в идентификации систем Текст. // Техническая кибернетика, 1992. № 6. С. 55-64.

87. Локотков, A. GENIE 3.0: гармония простоты и эффективности Текст. // Современные технологии автоматизации. 1998. №3. С. 62-68.

88. Локотков, A. GENESIS32: нечто большее, чем SCADA система Текст. // Современные технологии автоматизации. 1998. №3. С. 72-81.

89. Львовский, Е. Н. Статистические методы построения эмпирических формул Текст. -М.: Высш. шк., 1982. -224 с.

90. Магергут, В. 3. Инженерные методы выбора и расчета оптимальных настроек промышленных регуляторов Текст. / В. 3. Магергут, Д. П. Вент, И. А. Кацер. -Новомосковск: НФ РХТУ им. Д.И. Менделеева, 1994. -158 с.

91. Макарьев, К. Разрешите представить: RTWin Текст. // Современные технологии автоматизации. 1998. №3. С. 48-53.

92. Маланчук, В. Я. Адаптивная система оптимального управления процессом окисления диоксида серы Текст.: автореферат дис. . канд. техн. наук. Тамбов, 1991.-16 с.

93. Маликов, В. Т. Вычислительные методы и применение ЭВМ Текст. / В. Т. Маликов, Р. Н. Кветный. -К.: Высш. шк., 1989. -213 с.

94. Мееров, М. В. Оптимизация систем многосвязного управления Текст. / М. В. Мееров, Б. Л. Литвак. -М.: Наука, 1972. -344 с.

95. Менский, Б. М. Принцип инвариантности в автоматическом регулировании и управлении Текст. -М., 1972. -248 с.

96. Мирошник, И. В. Нелинейное и адаптивное управление сложными динамическими системами Текст. / И. В. Мирошник, В. О. Никифоров, А. Л. Фрадков. -СПб.: Наука, 2000.-549 с.

97. Морозовский, В. Т. Многосвязные системы автоматического регулирования Текст. -М.: Энергия, 1970.

98. Невский, А. Е. Синтез робастных законов управления многомерными линейными динамическими объектами с интервальными параметрами Текст. / А. Е. Невский, Ю. Л. Сиек//Изв. Вузов. Приборостроение, 1998. №6. С. 26-30.

99. Нестеров, С. А. Синтез и исследование на ЭВМ алгоритмов адаптивного управления с эталонной моделью Текст. // Автоматизация анализа и синтеза структур ЭВМ и вычислительных алгоритмов: Сб. статей. ОПИ. -Омск, 1985. С. 65-68.

100. Немура, А. Идентификация динамических систем Текст. -Вильнюс: Минтае, 1974.-286 с.

101. Никулин, Е. А. Синтез цифровых моделей объектов управления с произвольными запаздываниями Текст. // Автоматические системы оптимального управления технологическими процессами. Сб. научн. тр. -Тула, 1985. С. 26-34.

102. Острем, К. Системы управления с ЭВМ Текст. / К. Острем, Б. Виттен-марк; пер. с англ. -М.: Мир, 1987. -480 с.

103. Охоткин, Г. П. Анализ переходных характеристик цифрового регулятора с ограничением Текст. // Автоматика и вычислительная техника. 1998. №2. С. 75-84.

104. Пивоваров, В. В. Синтез адаптивных систем регулирования с переменной структурой Текст. // Математическое моделирование технологических систем. Выпуск 2. Сб. научн. тр. -Воронеж: ВГТУ, 1997. С. 35-39.

105. Плютто, В. П. Практикум по теории автоматического управления химико-технологическими процессами Текст. / В. П. Плютто, В. А. Путинцев, В. М. Глумов. -М.: Химия, 1989. С. 66-73.

106. Поляков, К. Ю. Полиномиальный синтез цифровых систем управления непрерывными объектами. II. Робастная оптимизация Текст. // Автоматика и телемеханика. 1998. №12. С. 94-108.

107. Поспелов, Г. С. Искусственный интеллект основа новой информационной технологии Текст. -М.: Наука, 1988.

108. Прангишвили, И. В. Основы построения АСУ сложными технологическими процессами Текст. / И. В. Прангишвили, А. А. Амбарцумян. -М., 1994. -305 с.

109. Петров, Б. Н. Принципы построения и проектирования самонастраивающихся систем Текст. / Б. Н. Петров, В. Ю. Рутковский, И. Н. Крутова, С. Д. Земляков.-М., 1972.-260 с.

110. Райбман, Н. С. Построение моделей процессов производства Текст. / Н. С. Райбман, В. М. Чадеев. -М.: Энергия, 1975. -372 с.

111. Ракитин, В. И. Практическое руководство по методам вычислений с приложением программ для персональных компьютеров Текст. / В. И. Ракитин, В. Е. Первушин. -М.: Высш. шк., 1998. -383 с.

112. Растригин, Л. А. Случайный поиск в процессах адаптации Текст. -Рига: Зинатие, 1973.-212 с.

113. Растригин, Jl. А. Введение в идентификацию объектов управления Текст. / Л. А. Растригин, H. Е. Маджаров. -M.: Энергия, 1977. -216 с.

114. Растригин, Л. А. Адаптация сложных систем. Методы и приложения Текст. -Рига: Зинатие, 1981. -375 с.

115. Родионов, В. Д. Технические средства АСУ ТП Текст. / В. Д. Родионов, В. А. Терехов, В. Б. Яковлев. -М.: Высш. шк., 1989. -263 с.

116. Саридис, Дж. Самоорганизующиеся стохастические системы управления Текст.-М., 1980. -400 с.

117. Свиридова, О. В. Синтез программных фильтров для систем непосредственного цифрового управления Текст.: автореферат дис. . канд. техн. наук : 051316 : защищена 24.03.99. -Волгоград, 1999. -16 с.

118. Сейдж, Э. П. Идентификация систем управления Текст. / Э. П. Сейдж, Дж. Л. Мелса. -М.: Наука, 1974. -248 с.

119. Скворцов, Л. М. Алгоритмы преобразования математических моделей многомерных систем управления Текст. // Изв. РАН. Теория и системы управления. 1997. №2. С. 17-23.

120. Соболев, А. В. Разработка и исследование сложных систем регулирования с использованием адаптивных трехпозиционных регуляторов: Текст.: автореферат дис. канд. техн. наук : 051307 : защищена 23.11.00. -М., 2000. -19 с.

121. Соболев, О. С. Методы исследования линейных многосвязных систем Текст. -М.: Энергоатомиздат, 1985. -120 с.

122. Сорока, М. PXI модульная измерительная платформа Текст. // Мир компьютерной автоматизации. 1999. №2. С. 49-53.

123. Табак, Д. Оптимальное управление и математическое программирование Текст. / Д. Табак, Б. Куо. Пер. с англ. -М.: Наука, 1975. -280 с.

124. Таратынов, О. Ю. Параметрическая оптимизация серворегулятора с двумя свободными параметрами Текст. / О. Ю. Таратынов, А. Г. Кроз // Системы управления и информационные технологии: Межвуз. сб. науч. тр. -Воронеж: ВГТУ, 1998. С. 66-71.

125. Тучинский, С. В. Математическое и программное обеспечение микропроцессорной системы управления потенциально опасными объектами Текст.: автореферат дис. . канд. техн. наук. -Воронеж, 2000. -16 с.

126. Федоренко, С. В. Применение Delhi 3.0 Client/Server Suite в АСУ ТП Текст. / С. В. Федоренко, Д. И. Шишлянников // Математическое моделирование информационных и технологических систем: Сб. научн. тр. -Вып. 4. ВГТА. -Воронеж, 2000. С. 330-331.

127. Фельдбаум, А. А. О применении вычислительных устройств в автоматических системах Текст. // Автоматика и телемеханика, 1956. № 11. С. 1046-1056.

128. Фельдбаум, А. А. Теория дуального управления Текст. // Автоматика и телемеханика. 1960. № 11. С. 1453-1464; 1961. № 1. С. 3-16; 1961. № 2. С. 129-142.

129. Фомин, В. Н. Адаптивное управление динамическими объектами Текст. / В. Н. Фомин, A. JI. Фрадков, В. А. Якубович. -М., 1981. -448 с.

130. Фрадков, A. JI. Адаптивное управление в сложных системах: беспоисковые методы Текст. -М.: Наука, 1990. -296 с.

131. Фридлянд, А. В. Опыт создания распределенных АСУ ТП в НПП «ЭЛИ-МАС» на базе пакета ТРЕЙС МОУД Текст. // Разработка АСУ ТП в системе ТРЕЙС МОУД: задачи и перспективы. 3-я Всероссийская конференция. 1997. 2527/02. С. 34-39.

132. Фритч, В. Применение микропроцессоров в системах управления Текст. / пер. с нем. -М.: Мир, 1984. -464 с.

133. Хаустов, И. А. Система управления синтезом термоэластопластов с коррекцией и прогнозированием качества на основе математической модели Текст.: автореферат дис. канд. техн. наук : 051301. -Воронеж, 1999. -16 с.

134. Хорошавцев, Ю. Е. Квантование по времени с позиции регрессионного анализа Текст. // Изв. Вузов. Приборостроение, 1999. №1. С. 12-15.

135. Цыпкин, Я. 3. Основы информационной теории идентификации Текст. -М.: Наука, 1984. -320 с.

136. Цыпкин, Я. 3. Состояние и задачи развития теории систем автоматического управления дискретного действия Текст. Сессия АН СССР по научным проблемам автоматизации производства 15-20 окт. 1956 г., т. II. -М., -Л.: Изд. АН СССР, 1957. С. 233-253.

137. Цыпкин, Я. 3. Дискретные адаптивные системы управления Текст. / Я. 3. Цыпкин, Г. К. Кельманс // Итоги науки и техники: Техническая кибернетика, т. 17-М.: ВИНИТИ, 1983. С. 3-73.

138. Цыпкин, Я. 3. Оптимальные адаптивные системы управления объектами с запаздыванием Текст. // Автоматика и телемеханика, 1986. № 8. С. 5-24.

139. Цыпкин, Я. 3. Адаптация и обучение в автоматических системах Текст. -М.: Наука, 1968.-400 с.

140. Чаки, Ф. Современная теория управления Текст. -М., 1975. -424 с.

141. Черкасов, Ю. М. Автоматизация проектирования АСУ с использованием пакетов прикладных программ Текст. / Ю. М. Черкасов, В. А. Гринштейн, Ю. Б. Радашевич, В. И. Яловецкий. -М.: Энергоатомиздат, 1987. -328 с.

142. Чинаев, П. И. Многомерные автоматические системы Текст. -К.: Гос. изд. технич. лит. УССР, 1963. -279 с.

143. Чураков, Е. П. Оптимальные и адаптивные системы Текст. -М.: Энергоатомиздат, 1987. -256 с.

144. Шакиров, С. ULTRALOGIC система подготовки программ для промышленных контроллеров Текст. / С. Шакиров, Р. Биюсов, Б. Якубович, В. Журавлев // Современные технологии автоматизации. 1997. №3. С. 96-102.

145. Шилин, А. Н. Точность цифровых систем управления с рекуррентными алгоритмами Текст. //Приборы и системы управления. 1999. №7. С. 5-8.

146. Шпиз, Б. UltraLogic в проектировании систем управления инженерным оборудованием Текст. / Б. Шпиз, Б. Якубович, В. Журавлев и др. // Современные технологии автоматизации. 1998. №2. С. 90-95.

147. Штительман, Б. А. Средства ТРЕЙС МОУД в АСУ ТП мельничного и комбикормового производств Текст. // Разработка АСУ ТП в системе ТРЕЙС МО-УД: задачи и перспективы. 3-я Всероссийская конференция. 1997. 25-27/02. С. 20.

148. Штейнберг, Ш. Е. Идентификация в системах управления Текст. -М.: Энергоатомиздат, 1987. -80 с.

149. Шульце, К. П. Инженерный анализ адаптивных систем Текст. / К. П. Шульце, К. Ю. Реберг; пер. с нем. -М.: Мир, 1992. -280 с.

150. Эйкхофф, П. Основы идентификации систем управления Текст. -М., 1975.-686 с.

151. Юсупов, Р. М. Получение информации об управляемом процессе в самонастраивающихся системах Текст. -М.: Энергия, 1966. -140 с.

152. Якубович, В. А. Метод рекуррентных целевых неравенств в теории адаптивных систем Текст. Вопросы кибернетики. Адаптивные системы. -М., 1976. С. 32-36.

153. Янушевский, Р. Т. Теория линейных оптимальных многосвязных систем управления Текст. -М.: Наука, 1972.

154. Яшек, Б. Проверка критериев качества модели при идентификации систем Текст. / Б. Яшек, Р. Стриад // Тез. докл. (стендовые) IV межд. научн. конф. «Методы кибернетики химико-технологических процессов». -М.: 1994. С. 153-154.

155. Astrom K.J., Borisson V., Ljung L., Wittenmark В. Theory and applications of self-turning regulators // Automatica, 1977, vol. 13, № 5, p. 457-476.

156. Bernert P., Baumann H., Jumar U. Ein Autotuning-PI-regler und seine Implementierung. MSR. Berlin 32 (1989) 10, S. 460-463.

157. Iserman R. Parameter Adaptive Control Algorithmus // Automatica. -1982, Vol. 18, №5.-pp. 513-528.

158. Isermann R. Digitale regelsysteme. -Berlin; Heidelberg; New York; London; Paris; Tokyo: Springer, 1987.

159. Funlc G. et al. Preheat control for a fractional distillation process. United States Patent1 4731175, cl.4 B 01 D 3/42. Filed: Jul. 7, 1986. Daten of Patent: Mar. 15, 1988.

160. Hiramatsu T. Process for controlling a distillation column. United States Patent1 • 4617092, cl.4 B 01 D 3/42. Filed: Aug. 9, 1984. Daten of Patent: Oct. 14, 1986.

161. Rieger P., Bischoff H. Zur rechnergestützten Parameteroptimierung von PIDReglern im Zeitbereich. MSR. Berlin 32 (1989) 10, S. 448^52.

162. Scholz A. Rechnergestützten Entwurt eines PI-Mehrgrößenreglers für einen Industrieofen durch Polvorgabe. MSR. Berlin 32 (1989) 10, S. 456-460.

163. Stammen P., Diekmann IC. Rekursive Analyse großer Systeme. MSR. Berlin 33 (1990) 8, S. 341-346.