Разработка алгоритмов синтеза адаптивной цифровой системы управления многомерными объектами в условиях нестационарности тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.01, кандидат технических наук Рязанцев, Сергей Васильевич

• Рязанцев, Сергей Васильевич
• кандидат технических наук
• 2003

Оглавление диссертации кандидат технических наук Рязанцев, Сергей Васильевич

ВВЕДЕНИЕ.

Глава 1. АНАЛИЗ АЛГОРИТМОВ СИНТЕЗА И ПРАКТИЧЕСКОГО ПРИМЕНЕНИЯ АДАПТИВНЫХ ЦИФРОВЫХ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ МНОГОМЕРНЫМИ НЕСТАЦИОНАРНЫМИ ОБЪЕКТАМИ

1.1. Анализ подходов к синтезу систем управления многомерными объектами.

1.2. Характеристика подходов к синтезу систем управления нестационарными объектами.

1.3. Анализ практического применения адаптивных систем управления нестационарными объектами.

1.4. Характеристика подходов к синтезу адаптивных систем управления.

1.4.1. Классификация адаптивных систем управления.

1.4.2. Подходы к синтезу самонастраивающихся систем управления.

1.4.3. Алгоритм синтеза самонастраивающихся систем.

1.4.4. Анализ методов текущей идентификации.

1.4.5. Анализ подходов к адаптации управляющей части многомерной системы.

1.5. Анализ применения технических средств систем управления.

1.6. Выводы.

Глава 2. РАЗРАБОТКА МАТЕМАТИЧЕСКОГО ОПИСАНИЯ И АЛГОРИТМОВ АДАПТИВНОГО УПРАВЛЕНИЯ МНОГОМЕРНЫМИ НЕСТАЦИОНАРНЫМИ ОБЪЕКТАМИ

2.1. Алгоритм синтеза адаптивной цифровой системы управления многомерными объектами.

2.2. Разработка математической модели объекта.

2.2.1. Описание топологии физических связей объекта управления.

2.2.2. Идентификация объекта по каналам управления и возмущения.

2.3. Разработка общей структуры многомерной цифровой системы управления и ал

• \ I горитма автоматического синтеза автономных компенсаторов.

2.4. Синтез алгоритмов оптимизации многомерных Цифровых систем управления.

2.4.1. Синтез и анализ алгоритма оптимизации управляющей части несвязанной и связанной неавтономной цифровой системы.

2.4.2. Синтез и анализ первого алгоритма оптимизации управляющей части автономной цифровой системы.

2.4.3. Синтез и анализ второго алгоритма оптимизации управляющей части автономной цифровой системы.

2.5. Синтез связанно-комбинированных цифровых систем управления.

2.6. Выводы.

Глава 3. СИНТЕЗ КОНТУРА АДАПТАЦИИ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ МНОГОМЕРНЫМ НЕСТАЦИОНАРНЫМ ОБЪЕКТОМ

3.1. Выбор алгоритма текущей идентификации объекта управления.

3.1.1. Разработка математического описания предлагаемого алгоритма текущей идентификации.

3.1.2. Разработка алгоритма текущей идентификации.120 •

3.2. Синтез алгоритма адаптации автономных и инвариантных компенсаторов и эквивалентных объектов.

3.2.1. Разработка математического описания алгоритма адаптации автономных и инвариантных компенсаторов и эквивалентных объектов.

3.2.2. Алгоритм адаптации автономных и инвариантных компенсаторов.

3.3. Выводы.

Глава 4. РАЗРАБОТКА И ИССЛЕДОВАНИЕ АЛГОРИТМОВ АДАПТИВНОГО ЦИФРОВОГО УПРАВЛЕНИЯ МНОГОМЕРНЫМ ПРОЦЕССОМ ЭКСТРАКТИВНОЙ РЕКТИФИКАЦИИ БУТИЛЕН-ДИВИНИЛЬНОЙ ФРАКЦИИ 4.1. Анализ процесса экстрактивной ректификации бутилен-дивинильной фракции как многомерного нестационарного объекта управления.

4.2. Синтез автономной и автономно-инвариантной цифровых систем управления процессом экстрактивной ректификации бутилен-дивинильной фракции.

4.3. Синтез адаптивной автономно-инвариантной цифровой системы управления многомерным процессом экстрактивной ректификации бутилен-дивинильной фракции при наличии нестационарности.

4.4. Выводы.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Разработка алгоритмов синтеза адаптивной цифровой системы управления многомерными объектами в условиях нестационарности»

Актуальность темы. К настоящему времени опубликован целый ряд работ [28,41,51,60,61,68,89,111,120,123,129,143,151], посвященных теоретическому анализу и синтезу адаптивных систем управления (АдСУ). Основные положения разработаны такими учеными как Я.З. Цыпкин, А.А. Фельдбаум, Б.Н. Петров, А.А. Красов-ский, А.Л.Фрадков, Дж. Саридис, Р. Изерман, К. Острем., Б. Виттенмарк и др. Однако большинство исследований касается наиболее простых из них - одноконтурных и комбинированных. При этом синтез многомерных АдСУ имеет ряд особенностей, к которым относятся реализация текущей идентификации объекта управления (ОУ), разработка алгоритмов адаптации основных регуляторов и компенсаторов перекрестных связей и возмущений. Объясняется это не только сложностью математического аппарата синтеза многомерных систем, и соответственно невозможностью его реализации на локальных средствах аналогового управления и на многих существующих средствах цифрового управления, применяемых на производствах, но и отсутствием систематизированных алгоритмов анализа и синтеза многомерных цифровых систем управления (ЦСУ) с возможностью их функционирования в автоматическом режиме (on line). В настоящее время уровень средств контроля параметров (датчики, преобразователи) и цифровой техники, применяемых на производствах для управления процессами, значительно опередил разработки в области теории цифрового управления и практического применения. Поэтому одной из актуальных научных и прикладных задач является развитие существующих в настоящее время подходов к созданию математических моделей и алгоритмов адаптивно цифрового управления многосвязными нестационарными объектами с возможностью их реализации в автоматическом режиме.

Цель работы. Разработка алгоритмов автоматизированного синтеза адаптивной цифровой системы, обеспечивающих поддержание оптимального управления многомерными нестационарными объектами, повышающих эффективность ведения непрерывных процессов (производств).

Для достижения поставленной цели сформулированы следующие задачи:

1) разработка алгоритма синтеза адаптивных многомерных ЦСУ;

2) разработка дискретной динамической модели многосвязных ОУ;

3) синтез и исследование алгоритма текущей идентификации, включая разработку математического, алгоритмического и прикладного программного обеспечения (111Ю), позволяющего повысить точность оценки параметров дискретных моделей нестационарных объектов;

4) разработка и исследование алгоритмов адаптации управляющей части многомерных цифровых систем произвольной размерности, включая математическое, алгоритмическое и программное обеспечение;

5) синтез и исследование качества управления цифровых систем нестационарными многомерными объектами со связанными параметрами при наличии и отсутствии внешних возмущений на примере непрерывных процессов ректификации в производствах мономеров синтетических каучуков (СК).

Методы исследования. При выполнении диссертационной работы применялись системный анализ, теория автоматического управления аналоговых и цифровых систем, алгебра матриц, методы математического моделирования, структурного синтеза, идентификации и нелинейного программирования.

Научная новизна работы:

1. Предложен алгоритм синтеза адаптивных многомерных ЦСУ, отличающийся от известных тем, что учитывает адаптацию основных регуляторов (на основе эк

Ш Бивалентных объектов) и компенсаторов перекрестных связей и возмущений, многомерность ОУ при проведении текущей идентификации.

2. Разработан и исследован алгоритм текущей идентификации, позволяющий повысить точность оценки параметров моделей нестационарных объектов.

3. Предложены и исследованы алгоритмы адаптации основных регуляторов (в том числе на основе эквивалентных ОУ), компенсаторов перекрестных связей и внешних контролируемых возмущений многомерных цифровых систем произвольной размерности.

4. Предложены варианты алгоритмов адаптивного управления для различных структур многосвязной системы.

5. Разработан комплекс ППО, обеспечивающий автоматизированный синтез адаптивного цифрового управления многомерными объектами, и проведено исследование на примере конкретных процессов ректификации в производствах мономеров СК.

Практическая значимость. Разработанное алгоритмическое и программное обеспечение для синтеза адаптивных цифровых связно-комбинированных систем управления (СУ) различных структур использовано при. усовершенствовании проекта автоматизированной системы управления (АСУ) процессом ректификации этил-бензола и стирола на ОАО «Нижнекамскнефтехим».

Использование разработанных программных модулей подсистем текущей идентификации моделей каналов ОУ, адаптации цифровых компенсаторов и регуляторов многосвязных систем, включенных в ППО АСУ нестационарными процессами в производстве мономера-дивинила на ОАО "Нижнекамскнефтехим", обеспечивает повышение качества управления.

Разработан пакет программ для автоматизированного синтеза адаптивных ЦСУ многомерными объектами, позволяющий:

- определять параметры дискретных моделей многомерных объектов в процессе текущей идентификации с использованием РМНК и предложенных (ПА-3 и ПА-4) рекуррентных методов;

- проводить синтез (в режиме off-line) и адаптацию (в режиме on-line) цифровых регуляторов и компенсаторов перекрестных связей 'и возмущений многомерных цифровых систем, обеспечивающих более высокое качество управления нестационарными объектами по сравнению с известными многомерными системами.

Апробация работы. Основные результаты по теме диссертационной работы доложены на международных научных конференциях «Математические методы в ч технике и технологиях ММТТ-15, 16», в 2002 году (г. Тамбов) и в 2003 году (г. Ростов-на-Дону, г. Санкт-Петербург), на отраслевых конференциях по метрологии и автоматизации в нефтехимической и пищевой промышленности, в 2002 и 2003 годах (г. Воронеж), а также на научных конференциях профессорско-преподавательского состава и научных работников ВГТА, в 2000-2003 годах.

Публикации. По теме диссертационной работы опубликовано 15 работ, в том числе два патента РФ, две статьи в журнале "Приборы и системы. Управление, контроль, диагностика.", в сборниках трудов XV и XVI Международных научных конференциях «Математические методы в технике и технологиях ММТТ-15, 16», в сборниках трудов отраслевых конференций по метрологии и автоматизации в нефтехимической и пищевой промышленности.

Содержание диссертационной работы.

Работа состоит из введения, четырех глав с выводами, заключения, библиографического списка и приложения.

Во введении обоснована актуальность и дана общая характеристика диссертационной работы.

В первой главе приведены основные сведения о проблемах синтеза адаптивных многомерных ЦСУ объектами со связанными параметрами и проанализирована теоретическая база для создания математического обеспечения разработки алгоритмов и систем адаптивного цифрового управления на основе обзора литературы по теории и разработках многомерных и адаптивных ЦСУ. ■ \

Во второй главе приведен общий алгоритм синтеза адаптивных многомерных ЦСУ и математическое описание первого его этапа — синтез основного контура, включающее: анализ многомерного объекта, составление его дискретного динамического описания (модели), разработка и исследование алгоритмов расчета передаточных функций компенсаторов возмущений и эквивалентных ОУ при выполнении условия автономности, разработка и исследование алгоритмов оптимизации (адаптации) основных регуляторов многомерной ЦСУ, составление структурных схем автономно-инвариантных ЦСУ и разработка алгоритмов расчета компенсаторов перекрестных связей из условия автономности и компенсаторов возмущений из условия инвариантности.

В третьей главе представлены результаты разработки математического и алгоритмического обеспечения алгоритмов текущей идентификации и алгоритмов расчета и адаптации передаточных функций эквивалентах ОУ, компенсаторов перекрестных связей из условия автономности и компенсаторов возмущений из условия инвариантности.

В четвертой главе приведены разработка и исследование многомерных и адаптивных многомерных ЦСУ объектами со связанными параметрами в производстве дивинила.

Заключение диссертации по теме «Системный анализ, управление и обработка информации (по отраслям)», Рязанцев, Сергей Васильевич

Основные результаты работы можно обобщить в виде следующих выводов.

1. Для повышения качества и расширения функциональных возможностей многосвязных АдСУ предложены подходы к текущей идентификации многомерных объектов, адаптации регуляторов и компенсаторов перекрестных связей и возмущений.

2. Разработан алгоритм синтеза адаптивных многомерных цифровых систем различных структур, позволяющий автоматизировать и унифицировать этапы его выполнения с учетом сложных внутренних связей в объектах.

3. Разработаны и исследованы алгоритмы текущей идентификации, повышающие точность оценки параметров моделей объектов.

4. Предложены и исследованы алгоритмы автоматического синтеза цифровых регуляторов и компенсаторов перекрестных связей и возмущений многомерных систем произвольной размерности, обеспечивающие проведение синтеза адаптивных и неадаптивных СКЦСУ.

5. Разработаны программные модули, реализующие предложенные алгоритмы текущей идентификации объекта, адаптации цифровых регуляторов и компенсаторов перекрестных связей и возмущений, позволяющие проводить автоматизированный синтез адаптивных и неадаптивных многомерных ЦСУ.

6. Проведены вычислительные эксперименты, показывающие улучшение критериев качества управления при использовании программных модулей автоматизированного синтеза многомерных ЦСУ по сравнению с известными методами, что подтверждает эффективность использования предложенной методики.

7. В ходе машинного моделирования показано улучшение критериев качества управления нестационарными объектами при использовании адаптивной СКЦСУ на основе разработанных программных модулей текущей идентификации и адаптации по сравнению с известными многомерными ЦСУ.

8. Использование разработанных программных модулей в составе АСУ процессами ректификации дивинила, этилбензола и стирола на ОАО "Нижнекамскнеф-техим" повышает качество управления.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Рязанцев, Сергей Васильевич, 2003 год

1. Аверкин А.Р., Батыршин И.З., Блишун А.Ф. и др. Нечеткие множества в моделях управления и искусственного интеллекта. -М.: Наука, 1986.

2. Адаптивные системы автоматического управления / В.Н. Антонов, A.M. Пришвин, В.А. Терехов, А.Э. Янчевский / Под ред. проф. В.Б. Яковлева. -JL: Изд-во Ленингр. ун-та, 1984. -204с.

3. Ажогин В.В., Згуровский М.З., Бидюк П.И., Демченко A.M., Романенко В.Д., Корбич Ю.С., Якимчук Н.К., Катюшин А.И. Адаптивная система управления объектами с запаздыванием. А.с. № 1297009, кл. G 05 В 13/02. Заявлено 31.07.85; опуб. 15.03.87, бюл. № 10.

4. Александров А.Г. Оптимальные и адаптивные системы. -М.: Высш. шк., 1989.-263с.

5. Александров А.Г. Синтез регуляторов многомерных систем. -М.: Машиностроение, 1986. -272с.

6. Алексеев М.В. Синтез алгоритмов и систем цифрового управления многомерными объектами с оптимизацией временного такта квантования сигналов: Дис. . к-та техн. наук. Воронеж, 2001, -163с.

7. Анисимов И.В. Основы автоматического управления технологическими процессами нефтехимической и нефтеперерабатывающей промышленности. -Л.: Химия, 1967.-408с.

8. Ануфриев В.В., Кудряшов B.C., Алексеев М.В. Способ автоматического управления процессом экстрактивной ректификации. Патент РФ № 2146960, кл. В 01 D 3/42, G 05 В 21/00. Заявлено 10.01.99; опубл. 27.03.00, бюл. № 9.

9. Ануфриев В.В., Кудряшов B.C., Алексеев М.В., Рязанцев С.В. Адаптивная цифровая система управления нестационарными технологическими объектами. Патент РФ № 2166788, МПК 7 G 05 В 13/02, G 05 В 21/00. Заявлено 10.03.00; опубл. 10.05.01, бюл. № 13.

10. Ю.Архангельский А.В., Мищенко Ю.И., Прокофьева Р.И., Крайний В.И. Система автоматического управления. А.с. № 985761, М. Кл3. G 05 В 13/04. Заявлено 03.04.80; опуб. 30.12.82, бюл. № 48.

11. П.Банди Б. Методы оптимизации. Вводный курс: Пер. с англ. -М.: Радио и связь, 1988.-128с.

12. Барский Я. Л. Разработка адаптивной расчетно-информационной системы для предсказания физико-химических свойств: Автореферат дис. . к-та техн. наук. Москва, 1988. -16с.

13. Беллман Р., Заде Л. Принятие решений в расплывчатых условиях // Вопросы анализа и процедуры принятия решений. М.: Мир, 1976.

14. М.Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования. -М.: Наука, 1972. -768с.

15. Бобцов А.А. Алгоритм робастного управления линейным объектом по выходу с компенсацией неизвестного детерминированного возмущения // Изв. РАН. Теория и системы управления. 2003. № 2.

16. Бокс Д., Дженкинс Г. Анализ временных рядов. Прогноз и управление. М.: Мир, 1974. Вып. 1.

17. Бояринов А.И. Методы оптимизации в химической технологии / А.И. Боя-ринов, В.В. Кафаров. -М.: Химия, 1969. -564с.

18. Брикман М.С., Репников А.Д. О принципиальной эффективности метода разделения. В кн.: Методы и модели управления и контроля. Рига, 1979, с.87-92.

19. Брусов В.Г., Сухарев Е.А., Левичев Ю.Д. Самонастраивающаяся система комбинированного регулирования. А.с. № 1511734, кл. G 05 В 13/00. Заявлено 29.09.86; опуб. 30.09.89, бюл. № 36.

20. Будущее искусственного интеллекта / Под ред. К.Е. Ливитина и Д.А. Поспелова.-М.: Наука, 1991.

21. Букреев Д.В. Адаптивный высокочастотный бесконтактный микропроцессорный кондуктометр: Автореферат дис. к-татехн. наук. Тамбов, 1999. -16с.

22. Вавилов А.А. Структурный и параметрический синтез сложных систем. Л., 1979. -94с.

23. Волгин Л.Н. Оптимальное дискретное управление динамическими системами / Под ред. Крутько. -М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит., 1986. -240с.

24. Воронов А.А. Устойчивость, управляемость, наблюдаемость. -М.: Наука, Гл. ред. физ.-мат. лит., 1979. -336с.

25. Воронов А.А. Основы теории автоматического управления: Оптимальные, многосвязные и адаптивные системы. -Л.: Энергия, 1970. -328с.

26. Воронов А.А. Введение в динамику сложных управляемых систем. -М.: Наука, Гл. ред. физ.-мат. лит., 1985. -352с.

27. Галушкин А.И. О работах по нейрокомпьютерам в Научном центре нейрокомпьютеров Российской Академии наук // Новости искусственного интеллекта. 1992. № 4.

28. Гладков Ю.М., Ермилова Т.В., Косиков B.C., Курдюков А.П., Начинкина Г.Н., Павлов Б.В., Рутковский В.Ю. Система управления нестационарными объектами с эталонной моделью. А.с. № 1711117, кл. G 05 В 13/04. Заявлено 05.04.89; опуб. 07.02.92, бюл. № 5.

29. Голант А.И., Альперович J1.C., Васин В.М. Системы цифрового управления в химической промышленности. -М.: Химия, 1985. -256с.

30. Голубятников В.А., Шувалов В.В. Автоматизация производственных процессов и АСУП в химической промышленности. -М.: Химия, 1978. -376с.

31. Гончаров В.И. Синтез робастных регуляторов низкого порядка / В.И. Гончаров, А.В. Лиепинып, В.А. Рудницкий // Изв. РАН. Теория и системы управления. 2001. №4.

32. Громыко В.Д., Санковский Е.А. Самонастраивающиеся системы с моделью. М., 1974. 80с.

33. Гропп Д. Методы идентификации систем. -М.: Мир, 1979.

34. Дегтярев О.В., Евстифеев В.В., Лукашенков А.А. Самонастраивающаяся система управления с эталонной моделью. А.с. № 877471, М. Кл3. G 05 В 13/04. Заявлено 29.02.80; опуб. 30.10.81, бюл. № 40.

35. Деревицкий Д.П., Фрадков А.Л. Прикладная теория дискретных адаптивных систем управления. -М.: Наука, 1981. -216с.

36. Джамшиди М. Автоматизированное проектирование систем управления. Пер. с англ. Дунаева В.Г. и Косилова А.Н. -М.: Машиностроение, 1989. -334с.

37. Дрейзин В.Э., Ишков П.Н. Проблемы создания АСУТП на базе современных программно-технических комплексов // Приборы и системы. Управление, контроль,диагностика. 2002. №12. С. 1-5.

38. Дудников Е.Г. Автоматическое управление в химической промышленности. -М.: Химия, 1987.46.3аде JL, Дезоер Ч. Теория линейных систем. М., 1970. 704с.

39. Заде JI. Понятие лингвистической переменной и его применение к понятию приближенных решений. М.: Мир, 1976.

40. Идентификация динамических систем / Под ред. А. Немуры. -Вильнюс: Минтис, 1974. -286с.

41. Изерман Р. Цифровые системы управления. Пер. с англ. под ред. чл.-корр. АН СССР И.М. Макарова. -М.: Мир, 1984. -541с.

42. Казакевич В.В. Об экстремальном регулировании: Дис. . к-та техн. наук. МВТУ. -М., 1944.

43. Казакевич В.В. Способ автоматического регулирования различных процессов по максимуму или по минимуму // Авторское свидетельство. 25.11.1943. — № 66335.

44. Каминскас В. Идентификация динамических систем по дискретным наблюдениям. -Вильнюс: Мокслас, 1982.

45. Каминскас В., Немура А. Статистические методы в идентификации динамических систем / Под ред. А. Немуры. -Вильнюс: Минтис, 1975. -190с.

46. Кафаров В.В. Основы массопередачи. -М.: Высш. шк., 1979. -439с.

47. Кафаров В.В. Методы кибернетики в химии и химической технологии. -М.: Химия, 1985.-448с.

48. Кафаров В.В., Глебов М.В. Математическое моделирование основных процессов химических производств. -М.: Высш. шк., 1991. -399с.ш' 59.Клоков ЮЛ., Филимонов В.А., Митрофанов Ю.А., Серебряков Ю.П., Конев

49. Д.Г., Ланин Н.Д., Суханов А.Л., Некрасов В.Ф. Устройство для регулирования объекта с запаздыванием. А.с'. № 911463, М. Кл3. G 05 В 13/04. Заявлено 06.10.77; опуб. 07.03.82, бюл. № 9.

50. Коган М.М., Неймарк Ю.И. Адаптивное локально-оптимальное управление //Автоматика и телемеханика, 1987. №8. С. 126-136.

51. Коган М.М., Неймарк Ю.И. Функциональные возможности адаптивного локально-оптимального управления // Автоматика и телемеханика, 1994. №6. С. 94105.

52. V 62.Козлов В.Н. Самонастраивающиеся системы с релейными элементами. М.,1974.-112с.

53. Козлов Ю.М., Юсупов P.M. Беспоисковые самонастраивающиеся системы. М., 1969. -456с.

54. Королева О.И. Нелинейное робастное управление линейным объектом / О.И. Королева, В.О. Никифоров //• Автоматика и телемеханика. 2000, № 4.

55. Котковник В.Я. Многомерные дискретные системы управления / В.Я. Кот-ковник, Р.А. Полуэктов. -М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит., 1966. -416с.

56. Красовский А.А. Некоторые актуальные проблемы науки управления // Изв. РАН. Теория и системы управления, 1996. № 6. С. 8-16.

57. Красовский А.А. Динамика непрерывных самонастраивающихся систем. М., 1963.-486с.

58. Круг Е.К., Дилигенский С.Н. Принципы построения одноканальных цифровых регуляторов. -М.: Советское радио, 1969. -224с.

59. Кудряшов B.C. Разработка систем управления процессами экстрактивной ректификации в производствах дивинила и изопрена: Дис. . к-та техн. наук. Москва, 1982, -225с.

60. Кудряшов B.C., Кузьменко В.В., Туйбарсов Ю.Н., Рязанов Ю.И., Буканов Г.Н., Черкасов Н.Г., Миронов Н.А. Способ управления процессом ректификации с боковым отбором. А.с. № 1560256, кл. В 01 D 3/42. Заявлено 13.07.87; опуб. 30.04.90, бюл. № 16.

61. Кудряшов B.C., Сыромятников А.А., Портнов М.М., Бережецкий С.Е., Ля-кишев Р.Ю. Устройство для автоматического управления процессом экстрактивной ректификации. А.с. № 1599037, кл. В 01 D 3/42, G 05-D 27/00. Заявлено 18.04.88; опуб. 15.10.90, бюл. № 38.

62. Кудряшов B.C. Выбор метода текущей идентификации моделей объектов при синтезе адаптивной ЦСУ / B.C. Кудряшов, С.В. Рязанцев // Материалы XXXIX отчетной научной конференции за 2000 год. Часть 2. Воронеж: ВГТА, 2001. С. 23.

63. Кудряшов B.C., Битюков В.К., Рязанцев С.В., Алексеев М.В. Адаптивная цифровая комбинированная система управления нестационарными технологическими объектами. Патент РФ № 2211470, МПК 7 G 05 В 13/02. Заявлено 02.11.01; опубл. 27.08.03, бюл. № 24.

64. Кудряшов B.C. Синтез цифровых компенсаторов многосвязных систем управления на основе принципа автономности / B.C. Кудряшов, Н.Р. Бобровников, С.В. Рязанцев, Ю.Н. Гридин // Приборы и системы. Управление, контроль, диагностика. 2003. № 10. С. 15-20.

65. Кузьмина Е.Е., Пришвин A.M. Адаптивная система управления. А.с. № 940131, М. Кл3. G 05 В 13/04. Заявлено 25.03.81; опуб. 30.06.82, бюл. № 24.

66. Кунцевич В.М. Импульсные самонастраивающиеся и экстремальные системы автоматического управления. Киев, 1966. -284с.

67. Куо Б. Теория и проектирование цифровых систем управления. Пер. с англ. -М.: Машиностроение, 1986.-448с.

68. Курейчик В.М. Генетические алгоритмы. Обзор и состояние // Новости искусственного интеллекта. 1998. № 3.

69. Курейчик В.М. Генетические алгоритмы. Состояние. Проблемы. Перспективы // Изв. РАН. Теория и системы управления. 1999. № 1.

70. Куропаткин П.В. Оптимальные и адаптивные системы. М., 1980. -288с.

71. Курош А.Г. Курс высшей алгебры. М., 1968. -432с.

72. Кусимов С.Т. Управление динамическими системами в условиях неопределенности / С.Т. Кусимов, Б.Г. Ильясов, В.И. Васильев и др. -М.: Наука, 1998.

73. Кухтенко А.И. Проблема инвариантности в автоматике. Киев, 1963. -376 с.

74. Ли Р. Оптимальные оценки, определение характеристик и управление. -М.: Наука, 1966.

75. Лохин В.М., Модыгулов Р.У., Макаров И.М. и др. Применение экспертных регуляторов для систем управления динамическими объектами // Изв. РАН. Теория и системы управления. 1995. № 1.

76. Львовский Е.Н. Статистические методы построения эмпирических формул. -М.: Высш. шк., 1982. -224с.

77. Льюнг Л. О точности модели в идентификации систем // Техническая кибернетика, 1992. № 6. С. 55-64.

78. Маланчук В.Я. Адаптивная система оптимального управления процессом окисления диоксида серы: Автореферат дис. . к-татехн. наук. Тамбов, 1991. -16с.

79. Малоземов В.Н. Линейная алгебра без определителей. Квадратичная функция. -СПб.: Издательство С.-Петербургского университета, 1997. -80с.

80. ЮО.Мееров М.В. Синтез структур систем автоматического регулирования высокой точности. М., 1959. -284с.

81. Ю1.Мееров М.В. Системы многосвязного регулирования. -М.: Наука, 1965.

82. Ю2.Мееров М.В., Литвак Б.Л. Оптимизация систем многосвязного управления. -М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит., 1972. -344с.

83. ЮЗ.Менский Б.М. Принцип инвариантности в автоматическом регулировании и управлении. М., 1972. -248с.

84. Мирошник И.В. Нелинейное и адаптивное управление сложными динамическими системами / И.В. Мирошник, В.О. Никифоров, А.Л. Фрадков. -СПб.: Наука, 2000.

85. Моделирование и синтез систем цифрового управления многомерными технологическими объектами непрерывного действия / В.К. Битюков, B.C. Кудряшов, М.В. Алексеев. Воронеж, гос. технол. акад. Воронеж, 2002. -143с.

86. Юб.Морозовский В.Т. Многосвязные системы автоматического регулирования. -М.: Энергия, 1970.

87. Нестеров С.А. Синтез и исследование на ЭВМ алгоритмов адаптивного управления с эталонной моделью // Автоматизация анализа и синтеза структур ЭВМ и вычислительных алгоритмов: Сб. статей. ОПИ. Омск, 1985.'С. 65-68.

88. Нечеткие множества в задачах управления и искусственного интеллекта / Под ред. Д.А. Поспелова. -М.: Наука, 1986.

89. Николаев Ю.П. Запас устойчивости по фазе и пространство параметров непрерывной линейной системы // Автоматика и телемеханика. 2000, № 3.

90. Обработка нечеткой информации в системах принятия решений. -М.: Радио и связь, 1989.V

91. Ш.Острем К., Виттенмарк Б. Системы управления с ЭВМ: Пер. с англ. -М.: Мир, 1987.-480с.112.0хоткин Г.П. Анализ переходных характеристик цифрового регулятора с ограничением // Автоматика и вычислительная техника. 1998. №2. С. 75-84.

92. Пелевин А.Е. Робастная стабилизация линейного объекта при неопределенных параметрах модели // Изв. РАН. Теория и системы управления. 2003. № 1.

93. Пивоваров В.В. Синтез адаптивных систем регулирования с переменной структурой // Математическое моделирование технологических систем. Выпуск 2. Сб. научн. тр. Воронеж: ВГТУ, 1997. С. 35-39.

94. Попов Е.П. Прикладная теория процессов управления в нелинейных системах. М., 1973.-584с.

95. Пб.Поспелов Г.С. Искусственный интеллект — основа новой информационной технологии. М.: Наука, 1988.

96. П.Поспелов Д.А. Фантазия или наука: на пути к искусственному интеллекту. -М.: Наука, 1982.

97. Прангишвили И.В., Амбарцумян А.А. Основы построения АСУ сложными технологическими процессами. -М., 1994. -305с.

98. Прикладные нечеткие системы / Под ред. Т. Тэрано, К. Асаи, М. Сугено. Пер. с японского. -М.: Мир, 1993.

99. Принципы построения и проектирования самонастраивающихся систем / Б.Н. Петров, В.Ю. Рутковский, И.Н. Крутова, С.Д. Земляков. М., 1972. -260с.

100. Райбман Н.С., Чадеев В.М. Построение моделей процессов производства. -М.: Энергия, 1975.-372 с.

101. Ракитин В.И., Первушин В.Е. Практическое руководство по методам вычислений с приложением программ для персональных компьютеров -М.: Высш. шк.,ч1998.-383с.

102. Растригин JI.A. Случайный поиск в процессах адаптации. -Рига: Зинатие, 1973.-212 с.

103. Растригин JI.A., Маджаров Н.Е. Введение в идентификацию объектов управления. -М.: Энергия, 1977. -216с.

104. Растригин JI.A. Адаптация сложных систем. Методы и приложения. -Рига: Зинатие, 1981.-375с.

105. Рязанцев С.В. Вывод универсальных формул пересчета параметров дискретных уравнений через коэффициенты аналоговых // Материалы студенческой научной конференции / Воронеж, гос. технол. акад. Воронеж, 2000. С. 15-18.

106. Рязанцев С.В. Алгоритм текущей идентификации динамических дискретных моделей при синтезе адаптивных цифровых СУ // Математические методы в технике и технологиях: Сб. трудов XV Международ, науч. конф. / Под общ. ред.

107. B.C. Балакирева. Тамбов: Изд-во Тамб. гос. техн. ун-та, 2002. С. 172 174.

108. Саломыков С.В., Мешалкин В.П. Адаптивный цифровой регулятор для колонны синтеза метанола // Тез. докл. (стендовые) IV межд. научн. конф. «Методы кибернетики химико-технологических процессов».-М.: 1994. С. 145-146.

109. Саридис Дж. Самоорганизующиеся стохастические системы управления. М., 1980. -400с.

110. Сейдж Э.П., Мелса Дж. JI. Идентификация систем управления. -М.: Наука, 1974. -248с.

111. Скворцов JI.M. Алгоритмы преобразования математических моделей многомерных систем управления // Изв. РАН. Теория и системы управления. 1997. №2.1. C. 17-23.

112. Слэйгл Дж. Искусственный интеллект. Подход на основе эвристического программирования. М.: Мир, 1973.

113. Соболев О.С. Методы исследования линейных многосвязных систем. -М.: Энергоатомиздат, 1985. -120с.

114. Справочник по искусственному интеллекту. Т.2. / Под ред. Д.А. Поспелова. -М.: Радио и связь, 1990.

115. Суханова Н.В. Разработка адаптивных систем автоматического управления процессом культивирования микроорганизмов: Автореферат дис. . к-та техн. наук. Воронеж, 1996. -16с.

116. Сыромятников А.А., Кудряшов B.C. Регулирование процесса экстрактивной ректификации по показателям качества // Промышленность синтетического каучука. Науч.-техн. реф. сб. №2,1978. С. 7-11.

117. Тарасов В.Б. От искусственного интеллекта к искусственной жизни: новые направления в науках об искусственном // Новости искусственного интеллекта. 1995. №4.

118. Томович Р., Вукобратович М. Общая теория чувствительности. М., 1972.240с.

119. Улыиин В.А., Меняйленко А.С. Адаптивная система управления. А.с. № 1361502, кл. G 05 В 13/00. Заявлено 09.12.85; опуб. 23.12.87, бюл. № 47.

120. Фельдбаум А.А. О применении вычислительных устройств в автоматических системах // Автоматика и телемеханика, 1956. № 11. С. 1046-1056.

121. НЗ.Фельдбаум А.А. Теория дуального управления // Автоматика и телемеханика. 1960. № И. С. 1453-1464; 1961. № 1. С. 3-16; 1961. №2. С. 129-142.

122. Фомин В.Н., Фрадков А.Д., Якубович В.А. Адаптивное управление динамическими объектами. М., 1981. -448с.

123. Фрадков A.J1. Адаптивное управление в сложных системах: беспоисковые методы. -М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит., 1990. -296с.

124. Хаустов И.А. Система управления синтезом термоэластопластов с коррекцией и прогнозированием качества на основе математической модели: Автореферат дис. к-та техн. наук. Воронеж, 1999. -16с.

125. Хлебцевич Ю.С. Электрический регулятор экономичности // Заявка на изобретение. 04.04.1940. - № 231496.

126. Цыпкин Я.З. Состояние и задачи развития теории систем автоматического управления дискретного действия. -Сессия АН СССР по научным проблемам автоматизации производства 15-20 окт. 1956г., т. II.-M.-JL: Изд. АН СССР, 1957. -С. 233253.

127. Цыпкин Я.З., Кельманс Г.К. Дискретные адаптивные системы управления. Сер.'Итоги науки и техники: Техническая кибернетика, т. 17.-М.: ВИНИТИ, 1983. С. 3-73.

128. Цыпкин Я.З. Оптимальные адаптивные системы управления объектами с запаздыванием // Автоматика и телемеханика, 1986. № 8. С. 5-24.

129. Цыпкин Я.З. Адаптация и обучение в автоматических системах. -М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит., 1968. -400с.

130. Цыпкин Я.З. Основы информационной теории'-идентификации. -М.: Наука, 1984.

131. Чаки Ф. Современная теория управления. М., 1975. -424 с. 154.Чинаев П.И. Многомерные автоматические системы. -К.: Гос. изд. технич. лит. УССР, 1963. -279с.

132. Чураков Е.П. Оптимальные и адаптивные системы. -М.: Энергоатомиздат, 1987. -256 с.

133. Штейн Т. Регулирование и выравнивание в паровых установках. Пер. с нем. И.Б. Мандельштама. -М. -Д.: ОГИЗ, 1931. -328с.

134. Штейнберг Ш.Е. Идентификация в системах управления. -М.: Энергоатомиздат, 1987. -80с.

135. Шульце К.-П., Реберг К.-Ю. Инженерный анализ адаптивных систем: Пер. с нем. -М.: Мир, 1992. -280с.

136. Эйкхофф П. Основы идентификации систем управления. М., 1975. -686с.

137. Эндрю А. Искусственный интеллект. -М.: Мир,' 1985.

138. Юсупов P.M. Получение информации об управляемом процессе в самонастраивающихся системах. -М.: Энергия, 1966. -140с.

139. Ядыкин И.Б., Пылаев Н.К., Загоруйко С.С., Попов В.Г., Заляев А.И. Адаптивная система управления. А.с. № 1553954, кл. G05B 13/02. Заявлено 30.10.85; опуб. 30.03.90, бюл. № 12.

140. Якубович В.А. Метод рекуррентных целевых неравенств в теории адаптивных систем. -В кн.: Вопросы кибернетики, сер. Адаптивные системы. М., 1976. С. 32-36.

141. Янушевский Р.Т. Теория линейных оптимальных многосвязных систем управления. -М.: Наука, 1972.

142. Astrom K.J., Borisson V., Ljung L., Wittenmark В. Theory and applications of self-turning regulators. Automatica, 1977, vol. 13, № 5, p.457-476.

143. Landau I.D. Model Reference Adaptive Controllers and Stochastic Self-turning Regulators. A Unified Approach //Journ. Dynamic Systems, Measurement and Control. -1981.-Vol. 103, №6, pp. 404-416.

144. Stein Th. Regelung und Ausgleich in Dampfanlagen. -Berlin, 1926.

145. Zadeh L.A. Fuzzy sets // Information and control. 1965. V. 8. № 3.

146. Zadeh L.A. Fuzzy logic, neural network and soft computing // Communication of the ACM. 1994. V. 37. № 3.