Разработка моделей и алгоритмов управления шарошечным станком в режиме бурения тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.06, кандидат технических наук Баранникова, Ирина Владимировна

• Баранникова, Ирина Владимировна
• кандидат технических наук
• 2003

Оглавление диссертации кандидат технических наук Баранникова, Ирина Владимировна

Введение.

Глава 1. Анализ организации ведения буровых работ и управления процессом бурения на карьерах.

1.1. Особенности технологии бурения на карьерах и современное состояние буровой техники.

1.2. Структура управления процессом обуривания породного массива.

1.3. Анализ систем управления процессом шарошечного бурения.

1.4. Современное состояние способов управления параметрами режима бурения.

1.5. Анализ методов расчета параметров шарошечного бурения.

1.6. Анализ критериев оптимизации процесса бурения.

1.7. Цель и задачи исследования.

Выводы по главе.

Глава 2. Математическая формализация процесса шарошечного бурения.

2.1. Процесс бурения как объект управления.

2.2. Установление функциональных связей между параметрами модели процесса шарошечного бурения как объекта управления.

2.3. Обоснование физической сущности модели функциональных связей параметров процесса бурения.

2.4. Разработка модели функциональных связей параметров вращательно-подающего механизма.

2.4.1. Модель шарошечного бурения по выработке ресурса подшипников долота.:.

2.4.2. Модель шарошечного бурения по износу вооружения долота

2.5. Формализация процесса шарошечного бурения.

2.5.1. Анализ зависимости скорости бурения скважины от входных параметров процесса бурения.

2.5.2. Аналитическая зависимость крутящего момента от частоты вращения долота по предельному состоянию его подшипников и вооружения.

2.5.3. Анализ зависимости относительной мощности механизма подачи от предельного состояния долота.

2.5.4. Зависимость относительной мощности механизма вращения от предельного состояния долота.

2.5.5. Оценка энергоемкости процесса бурения по предельному состоянию долота.

Выводы по главе.

Глава 3. Формирование и реализация алгоритмов управления станками шарошечного бурения.

3.1. Формирование структуры системы управления буровым станком.

3.2. Инженерно-психологические аспекты разработки устройства отображения информации.

3.3. Формирование алгоритмов управляющих воздействий.

3.4. Блок-схема алгоритма управления буровым станком.

3.5. Блок-схема реализации процедуры «Имитация работы датчиков контроля».

3.6. Блок-схема алгоритма формирования управляющих воздействий.

3.7. Моделирование характера изменения параметров бурения с информационным обеспечением от штатной бортовой приборной панели шарошечного станка.

3.8. Моделирование характера изменения параметров бурения по алгоритму управления буровым станком.

3.9. Оценка затрат на бурение одного погонного метра скважины.

Выводы по главе.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Разработка моделей и алгоритмов управления шарошечным станком в режиме бурения»

Актуальность работы. В общей технологии открытых горных разработок бурение взрывных скважин является одним из основных, трудоемких и дорогостоящих процессов.

Наибольшее распространение на карьерах и разрезах получил шарошечный способ бурения, которым выполняется до 85 % всех объемов работ. В России на сегодняшний день 15 % парка буровых станков (БС), эксплуатируемых на открытых горных разработках составляют станки шарошечного бурения трех основных типоразмеров: СБШ -200 (80%), СБШ -250 (15%) и СБШ-320 (5%).

Процесс бурения взрывных скважин протекает в породном массиве с меняющимися физико-механическими свойствами. Бурение с эффективными параметрами управляющих воздействий (осевое усилие подачи бурового става и частота вращения долота) составляет не более 5+10% машинного времени БС.

Опыт использования БС на карьерах показывает, что машинист не в состоянии оперативно определять эффективные по принятым критериям значения управляющих воздействий, что снижает качество управления процессом бурения и шарошечным станком и приводит к досрочному выходу из строя бурового инструмента (шарошечного долота). Нередко параметры бурения, назначаемые машинистом БС, оказываются ошибочными, что приводит к поломке долота, которое не подлежит ремонту и восстановлению. При бурении взрывных скважин необходимо назначать такие параметры управления буровым станком, при которых полностью используются ресурсные возможности долота. В связи с этим разработка моделей и алгоритмов управления шарошечным станком в режиме бурения для обеспечения полной выработки ресурса шарошечного долота является актуальной научной задачей.

Целью работы является разработка моделей и алгоритмов управления шарошечным станком в режиме бурения взрывных скважин, обеспечивающих полную выработку паспортного ресурса шарошечного долота.

Для достижения поставленной цели решаются следующие задачи:

- анализ и выбор параметров процесса бурения;

- выявление вида функциональных связей между параметрами процесса бурения;

- разработка математической модели связей параметров вращательно-подающего механизма,

- разработка алгоритмов управления параметрами вращательно-подающего механизма, обеспечивающих полную выработку паспортного ресурса долота по предельному состоянию подшипников;

- разработка алгоритмов управления параметрами вращательно-подающего механизма, обеспечивающих полную выработку паспортного ресурса долота по износу вооружения шарошек;

- разработка алгоритмов управления шарошечным станком в режиме бурения.

Идея работы заключается в установлении функциональных связей между количественными и качественными параметрами процесса бурения для повышения эффективности управления шарошечным станком в режиме бурения за счет обеспечения полной выработки паспортного ресурса долота.

Научные положения и их новизна:

- выявленные функциональные связи между количественными и качественными параметрами вращательно-подающего механизма позволили установить, что полная выработка ресурса долота характеризуется только предельным состоянием его подшипников или износом вооружения шарошек;

- разработанные модели функциональных связей между количественными и качественными параметрами процесса бурения позволяют обеспечить полную выработку паспортного ресурса долота;

- установлено, что в режиме бурения осевое усилие подачи бурового става и крутящий момент являются функциями скорости вращателя, что позволяет управлять параметрами бурения взрывных скважин до полной выработки ресурса шарошечного долота;

- установлено, что для управления шарошечным станком в режиме бурения для двух управляющих воздействий достаточно трех исполнительных команд.

Методы исследования. В диссертационной работе использованы основы теории механического разрушения горных пород; математические методы анализа физических закономерностей при работе БС в режиме бурения, имитационное и математическое моделирование, статистическая обработка данных; экспертные оценки.

Научное значение работы заключается в установлении вида и характера функциональных связей между количественными и качественными параметрами процесса шарошечного бурения в относительной форме, что позволило смоделировать режим бурения и разработать алгоритмы управления шарошечным станком.

Практическое значение работы состоит в том, что разработанные модели и алгоритмы управления шарошечным станком в режиме бурения развивают методы и способы управления процессом шарошечного бурения взрывных скважин и являются основой для разработки инженерных методов синтеза структуры и расчета параметров аппаратных средств управления буровыми станками. Реализация выводов и рекомендаций работы осуществлена путем внедрения их на Михайловском карьере АООТ «МГОК». Результаты исследований используются при проведении практических и лабораторных работ по дисциплине «Информационно-управляющие системы» на кафедре АСУ МГГУ.

Апробация работы. Основные положения работы доложены и обсуждены на ежегодных Международных конференциях МГГУ 2001-2003 гг. -Неделя горняка, на научном семинаре кафедры АСУ МГГУ в 2003 г.

Публикации. По теме диссертации опубликовано 6 работ.

Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения, трех глав, заключения и списка литературы. Общий объем диссертации составляет 134 страницы, в том числе 35 рисунков, 5 таблиц, список литературы из 104 наименований.

Заключение диссертации по теме «Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами (по отраслям)», Баранникова, Ирина Владимировна

Выводы по главе

В процессе целенаправленного формирования алгоритмов управления шарошечным станком в режиме бурения установлено, что:

- наличие штатной бортовой приборной панели практически не обеспечивает количество и качество информации для принятия оператором бурового станка оптимальных управляющих воздействий;

- минимальное число информационных каналов равно двум - числу управляющих воздействий - осевое усилие подачи Р^ и частота вращения соврд бурового става, а минимальное число команд для каждого управляющего воздействия равно трем: о «уменьшить управляющее воздействие»; о «увеличить управляющее воздействие»; о «оставить без изменения»;

- практически процесс бурения взрывных скважин на открытых горных работах ведется в трех характерных вариантах изменения параметров бурения скважины:

1) бурение породы одной крепости;

2) переход от бурения мягкой породы к бурению крепкой;

3) переход от бурения крепкой породы к бурению мягкой;

- программная реализация разработанных алгоритмов управления станком в режиме бурения с оптимальными параметрами при проходке геологически сложноструктурной скважины позволяет вести бурение на максимально возможной скорости проходки с полной выработкой назначенного ресурса долота;

- выбор машинистом бурового станка тактики проходки скважины до полной выработки ресурса долота (по предельному состоянию подшипников - г , по износу вооружению — п) зависит от его квалификации и состояния рабочего инструмента «до», «в период» и «после» бурения;

- ведение работ при проходке скважины по разработанному алгоритму управления шарошечным станком в режиме бурения по любой модели функциональных связей ВПМ до полной выработки ресурса долота дает снижение затрат на 11-16%. ф

Заключение

На основе выполненных в диссертационной работе исследований дано новое решение актуальной научной задачи разработки моделей и алгоритмов управления шарошечным станком в режиме бурения взрывных скважин и сделаны следующие выводы:

- состояние объекта управления - «процесс шарошечного бурения» -определяется видом и характером связей между количественными (входными и выходными) и качественными (выходными, наблюдаемыми и ненаблюдаемыми) параметрами процесса бурения;

- разработку моделей функциональных связей параметров вращательно-подающего механизма бурового станка, обеспечивающих полную выработку паспортного ресурса долота, следует вести раздельно для двух состояний: по предельному состоянию подшипников долота или по износу вооружения шарошек;

- одинаковая аналитическая структура моделей функциональных связей параметров вращательно-подающего механизма бурового станка, обеспечивающих полную выработку паспортного ресурса долота обуславливает разработку алгоритмов управления шарошечным станком в режиме бурения;

- установлено, что для эксплуатации вращательно-подающего механизма бурового станка с входными параметрами, обеспечивающими максимально возможную проходку на долото, машинисту необходимо иметь дополнительную информацию о рекомендуемых величинах осевого усилия подачи и частоты вращения долота; минимальное число управляющих воздействий равно двум (осевое усилие подачи и частота вращения бурового става), а минимальное число команд для каждого управляющего воздействия равно трем: о уменьшить управляющее воздействие; о увеличить управляющее воздействие; о оставить без изменения; программная реализация алгоритмов управления шарошечным станком в режиме бурение позволяет вести проходку взрывной скважины до полной выработки назначенного ресурса долота; ведение работ по проходке скважины по разработанным алгоритмам управления шарошечным станком в режиме бурения по любой модели функциональных связей вращательно-подающего механизма, обеспечивающих полную выработку ресурса долота дает снижение затрат на бурение одного погонного метра на 11+16%.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Баранникова, Ирина Владимировна, 2003 год

1. Бахвалов JI.A. Вероятностные процессы в АСУ: Учеб. пособие для студентов спец. 0646 «Автоматизированные системы управления». М.: МГИ, 1984. -62 е., ил.

2. Беликов В.Г., Посташ С.А. Рациональная обработка и износостойкость шарошечных долот. М., «Недра», 1972. 160 с.

3. Бритарев В.А., Замышляев В.Ф., Баранникова И.В., Бритарев И.В. Механическое оборудование карьеров. Часть I. Буровые станки открытых разработок. Учебное пособие. М.: МГГУ, 1998.

4. Бритарев В.А., Замышляев В.Ф., Баранникова И.В., Бритарев И.В. Механическое оборудование карьеров. Часть IV. «Оборудование гидромеханизации», «Драги», «Комплексы открытых горных работ». Учебное пособие. М.: МГГУ, 1998.

5. Буткин В.Д., Гафиятуллин Р.Х., Жуковский A.A. и др. Система автоматического поиска и поддержания оптимального режима бурения шарошечными станками при проходке взрывных скважин на карьерах. -Изв. вузов, Горный журнал, 1969, №11, с. 80-82.

6. Буткин В.Д., Филатов JI.B., Зорин JI.JI, Воропаев Г.Д. К расчету параметров пневмотранспортных систем станков шарошечного бурения на угольных разрезах. В кн.: Техника и технология бурения на угольных разрезах. -Челябинск: НИИОГР, 1971, с. 34-39.

7. Буткин В.Д., Жуковский A.A. САУ процессом шарошечного бурения «Горный журнал», 1972, №9, с. 59-62.

8. Буткин В.Д. Проектирование режимных параметров автоматизированных станков шарошечного бурения. М., Недра, 1979, 208 с.

9. Венда В.Ф. Инженерная психология и синтез систем отображения информации. М., Машиностроение, 1975.

10. Венцель Е.С. Теория вероятностей. М., Наука, 1969, 576 е., с илл.

11. Волков A.A., Шостак В.Ф. Экстремальное управление буровыми машинами вращательного действия. Изв. вузов, Горный журнал, 1966, №3, с 26-31.

12. Вудсон У., Коновер Д. Справочник по инженерной психологии для инженеров и художников-конструкторов. М., Мир, 1968.

13. Выгодский М.Я. Справочник по высшей математике. М.,1972, 872 стр. с илл.

14. Гафиятуллин Р.Х., Трон А.Е. Система экстремального управления режимом ударно-вращательного бурения. Изв. вузов, Горный журнал, 1967, №10, с. 162-167.

15. Днепровский А.И., Хрипаль А.Я., Крамарь В.И. Контроль и управление буровыми работами в задачах АСУ карьером. -В кн.: Автоматизация производственных процессов на открытых горных работ. Киев, «Технжа»,1969, с. 24-29.

16. Доброзраков A.B. Автоматизированный вращательно-подающий механизм для станка шарошечного бурения. Технический прогресс в атомной промышленности. Серия: Горно-металлургическая промышленность, 1987, №10,-с. 20-22.

17. Докукин A.B., Красников Ю.Д., Хургин З.Я. Статическая динамика горных машин. M .: Машиностроение, 1978. 239 с.

18. Долгов Б.П., Медведева JIM. Использование законов, закономерностей и противоречий развития техники в прогнозировании научно-технического прогресса буровых работ. В кн.: Экономика горнодобывающей промышленности. - Алма-Ата.: КазПТИ, 1983. - с. 57-61.

19. Дудников Е.Г., Левин A.A. Промышленные автоматизированные системы управления. М., Энергия, 1973, 192 с.

20. Жуковский A.A., Нанкин Ю. А., Суш и не кий В. А. Привод и система управления буровых станков для карьеров. М.: Недра, 1990. - 223 е.: ил.

21. Зайченко С.Г. Исследование и выбор методов снижения вибрации при бурении взрывных скважин в крепких породах станками типа СБШ-250. Дисс. представл. на соиск. уч. степени канд. тех. наук. М., 1977.

22. Ильский A.JL, Шмидт А.П. Буровые машины и механизмы. :Учебник для техникумов,- М.: Недра, 1989, 396 с.:ил.

23. Кантер Дж. Управленческие информационные системы.: Пер. с англ./ Под ред. A.A. Федулова, И.С. Горшкова. М.: Радио и связь, 1982, - 208 е., ил.

24. Кантович Л.И., Дмитриев В.Н. Статика и динамика буровых шарошечных станков. М., Недра, 1984, 200 с.

25. Кардыш В.Г. Повышение эффективности работ буровых станков. М.: Недра, 1980,- 184 с.

26. Коваль П.В. Гидравлика и гидропривод горных машин: Учебник для вузов по специальности «Горные машины и комплексы». М.: Машиностроение, 1979.-319 е., ил.

27. Компьютеры и системы управления в горном деле за рубежом. А. С. Зеленский, Н.И. Горлов, Ю.П. Астафьев и др./- М.: Недра, 1989. 264 е.: ил.

28. Коутс Р., Влейминк И. Интерфейс «человек-компьютер»/Пер. с англ. под ред. В.Ф. Шаньгина. М.: Мир, 1990. - 501 с.

29. Красников Ю.Д., Топорков A.A. Исследование операций при механизации горных работ: Учеб. пособие. М.: Изд-во МГОУ, 1994.

30. Кузин Л.П. Основы кибернетики Т. 1. Математические основы кибернетики. М., Энергия, 1973. 504 с.

31. Кулиев С.М., Абдулзаде A.M., Шомилев A.A. Об износе зубьев скользящих шарошек. Докл. АН АзССР, №12,1962.

32. Куо Б. Теория и проектирование цифровых систем управления.: Пер. с англ. -М.: Машиностроение, 1986. 448 е., с или.

33. Кутузов Б.Н. Теория, техника и технология буровых работ. М., «Недра», 1972.312 с.

34. Кутузов Б.Н. Взрывное и механическое разрушение горных пород. М., «Недра», 1973. 312 с.

35. Ф.У. Ланкастер. Информационно-поисковые системы. М., «Мир», 1972, 308 с.

36. Ломакин М.С. Автоматическое управление технологическими процессами карьеров. М., Недра, 1978, 280 с.

37. Ломов Б.Ф., Рубакин В.Ф., Смирнов Б.А. Основы инженерной психологии. М., «Высшая школа», 1977.

38. Мальцев A.B., Дюков Л.М. Приборы и средства контроля процессов бурения: Справ, пособие. -М., 1989.

39. Марасанов Ю.П., Троп А.Е., Боровиков В.А. Релейная система автоматизации буровых шарошечных станков. Изв. вузов, Горный журнал, 1971, №2, с. 66-171.

40. Материалы международной конференции по открытым горным работам. Москва 27-28 мая 2001 г.

41. Мухамедов М. X. Эксплуатация и ремонт оборудования открытых разработок, раздел И. Эксплуатационные свойства и показатели технического уровня горных и автоматизированных комплексов. М., МГИ, 1986, 55 с.

42. Нанкин Ю.А., Герасимов И.В. Станок направленного бурения 2СБШ-200Н. -М. ¡Недра, 1971.- 326 с.

43. Некоторые вопросы измерения и контроля параметров режима шарошечного бурения. М.И. Сомкин А.И., Глатоленков /- В кн.: Совершенствование открытых разработок недр Казахстана. Алма-Ата, АН Казахской ССР, 1970.

44. Оборудование для механизации производственных процессов на карьерах. Под ред. В.С. Виноградова. М., «Недра», 1974, с. 376.

45. Организация взаимодействия человека с техническими средствами АСУ. Серия в семи книгах под ред. В.Н. Четверикова. — М.: Высш. шк., 1991.

46. Основы инженерной психологии: Учебник/под ред. Б.Ф. Ломова. М.: Высш. шк., 1986.-405 с.

47. Пахомов Е.М. Поддержание оптимальных режимов бурения в породах переменной крепости на карьерах. Горный журнал, 1970, №3. с. 31-33.

48. Певзнер Л.Д. Детерминированные модели информационных процессов и управления: Уч. пособ. по дисц. «Математические модели информационных процессов и управления» для студентов спец. 22.02/ МГИ. М.: МГИ, 1991. -94 с.

49. Певзнер Л.Д. Теория систем управления: Уч. пособ. М.: МГГУ, 2002. - 472 с. - (Высшее горное образование).

50. Перетолчин В.А. Вращательное шарошечное бурение взрывных скважин на карьерах. М.: Недра, 1983. 175 с.

51. Петров И.В. Оценка степени износа и эффективности использования долота при вращательном бурении. Изв. вузов, Горный журнал, 1966, №11,- с. 8187.

52. Петров И.П. Методика получения математической модели процесса вращательного бурения. «Изв. вузов. Горный журнал», 1967, №1, с. 130-136.

53. Петров И.П., Ситников Н.Б. Регулирование процесса бурения на максимум проходки на долото. Изв. вузов, Горный журнал, 1967, №3, с. 125-129.

54. Петров И.П., Ситников Н.Б. Самонастраивающаяся система регулирования процесса бурения и результаты её испытаний. Изв. вузов, Горный журнал, 1967, №12, с. 148-153.

55. Петров И.П., Ситников Н.Б. Регулирование процесса шарошечного бурения на максимум механической скорости. Труды СГИ, Свердловск, вып. 59, 1970.

56. Петров И.П., Ситников Н.Б., Бордов И.А. Определение оптимальной нагрузки на долото и времени чистого бурения, оптимальных по стоимости одного метра проходки скважины. Изв. вузов, Горный журнал, 1975, №2, с. 61-66.

57. Плеханов Ю.В., Филиппенко А.И., Шмидт Р.Г., Филиппов B.C. Устройство для определения рациональных режимов бурения./- В кн.: Бурение скважин и шпуров для взрывных работ./Взрывное дело. Сборник 79/36. М.: Недра, 1978,-с. 75-81.

58. Плотко М.А. Устройство для привода, подачи и вращения бура. А.с. СССР, №976051 кл. Е21С 5/08 от 03.06.1981.Б.И., 1982, №43, -с. 186.

59. Подэрни Р.Ю. Горные машины и комплексы для открытых горных работ. 3-е изд. I том, М.: Издательство МГГУ, 1998г, - 422 с.

60. Подэрни Р.Ю. Оценка основных параметров, влияющих на производительность станков шарошечного бурения. «Горные машины и электромеханика», №6, 2000, с. 9-13.

61. Пономарева К.В., Кузьмин Л.Г. Информационное обеспечение АСУ.: Учеб. для сред. спец. учеб. заведений. 2-е изд., перераб. и доп. - М.: Высш. шк., 1991.-222 е.: ил.

62. Потресов Д.К. Информационный механизм управления горного производства: Учеб. пособ. для студ. спец. 22.02 «Автоматизированные системы обработки информации и управления»/МГИ. М.: МГИ, 1993105 с.

63. Проектирование механических передач. С.А. Чернавский, Г.А. Снесарев, Б.С. Козинцев и др. -Уч.-спр. пособие для вузов./М., Машиностроение, 1984, 560 е., ил.

64. Рахлеев Г.И., Шур, В.В. Принципы построения систем автоматического управления режимами бурения скважин шарошечными станками. Изв. вузов, Горный журнал, 1968, №10, с. 72-77.

65. Регулирование процесса бурения. Чефранов К.А. М., Издательство «Недра», 1972. 160 стр.

66. Регулирование и управление режимами бурения взрывных скважин. Н.И. Терехов, И.С. Авраамов, П.Д. Гаврилов, П.Н. Кунинин./ Л.: Недра, 1980,223 с.

67. Ситников И.Б. Статическая самонастраивающаяся система регулирования процесса шарошечного бурения взрывных скважин. -Автореф. дисс. на соиск. уч. степ. канд. тех. наук. -Свердловск: СГИ, 1971, с. 26.

68. Ситников Н.Б., Петров И.П., Бердов И.А. Сравнительный анализ критериев оптимизации при вращательном бурении скважин. «Изв. вузов. Горный журнал», 1972, №4, с. 134-138.

69. Сомкин М.И. Исследование взаимосвязи параметров шарошечного бурения скважин на карьерах с целью реализации оптимальных режимов. Алма-Ата.: Ин-т Горного дела АН КазССР, 1969. 26 с.

70. Спивак А.И., Попов А.Н. Об оценке абразивности горных пород. "Нефтяное хозяйство", 1968, №1.

71. Справочник проектировщика АСУ ТП. Л.З. Амлинский, В.Я. Баранов, Г.Л. Смилянский и др.; Под ред. Смилянского Г.Л. /-М.: Машиностроение, 1983. -527 е., ил.

72. Станки для бурения взрывных скважин в горнодобывающей промышленности. Общие технические требования. ГОСТ 26698-85.

73. Станки для бурения взрывных скважин в горнодобывающей промышленности. Номенклатура показателей. ГОСТ 4355-85.

74. Статистические методы анализа и обработки наблюдений. Пустыльник Е.И., М., Наука, 1968,288 е., с илл.

75. Суворов В.П. Исследование методов оптимизации режима работы станков шарошечного бурения. Автореф. дисс. на соиск. уч. степ. канд. техн. наук. -М.: ВЗПИ, 1975. с. 24.

76. Тангаев И.А. Буримость и взрываемость горных пород. М., «Недра», 1978. 184 с.

77. Тангаев И.А. Энергоемкость процессов добычи и переработки полезных ископаемых.-М.: Недра, 1986. -231 с.

78. Терехов Н.И., Авраамов И.С. О выборе метода поиска экстремума при автоматическом управлении буровым станком. Изв. вузов, Горный журнал, 1969, №3, с. 146-150.

79. Терехов Н.И. Исследование режимов бурения взрывных скважин и разработка двухканальной системы их оптимизации. Автореф. дис. на соиск. уч. степ. канд. техн. наук. Кемерово, Кузбасский политехнический институт, 1971.

80. Терехов Н.И., Авраамов И.С., Гаврилов П.Д. Оптимизация режимов бурения с применением дополнительного функционала качества. В кн.: Автоматизация и электрификация в горной промышленности. - Кемерово. КузПИ, 1973. с. 224-228.

81. Тетельбаум И.М., Шнейдер Ю.Р. 400 схем для ABM. М.: Энергия , 1978. -248 с. ил.

82. Трение, изнашивание и смазка. И.В. Крагельского, В.В. Алисина. Справочник в 2-х книгах. М., Машиностроение, 1978,758 е.,с илл.

83. Улицкий E.H. Исследование мощных шарошечных станков с целью совершенствования конструкции и выбора режимных параметров (на примере СБШ-320). Дисс. представл. на соиск. уч. степ. канд. тех. наук, Москва, 1971.

84. Устройства автоматики для горных предприятий. Баступский М.А., Мелькумов JI., Шорин В.Г. и др./- М., Недра, 1978. 359 с.

85. Федунец Н.И., Потресов Д.К. Проектирование систем управления: Уч. пособ. для студ. спец. 0646. М., 1983.

86. Федунец Н.И. Система отображения информации: Учеб. пособие по курсу «Система отображения информации». М.: МГИ, 1983. - 89 е., ил.; 20 см.

87. Федунец Н.И. Системы отображения информации: Учеб. пособие по дисц. «Системы отображения информации»: Для спец. 0646(АСУ) /Моск. горн, ин-т. М.: МГИ, 1985. Ч.П. 1985. 39 с.

88. Фёдоров B.C. Проектирование режимов бурения. М.: Гостоптехиздат, 1958, -с. 214.

89. Фролов К.В., Бабицкий В.И. Механика и искусство конструирования в эпоху ЭВМ. Изобретатель и рационализатор, 1986, №12, - с. 16-17.

90. Цой С., Шерман А.И. Дискретные модели горного производства. Алма-Ата: "Наука", КазССР, 1981. 248 с.

91. Цыганков В.А. О принципах построения автоматического управления, оптимизирующих процесс бурения взрывных скважин. В кн.: Вопросы динамики систем автоматического управления. Сборник научных трудов ЧПИ. Выпуск 64. Челябинск: ЧПИ, 1970, с. 101-106.

92. Цыганков В.А. Адаптированная система управления процессом бурения с комбинированным управлением. Изв. вузов. Приборостроение, 1971, t.XIV, №4, с. 39-43.

93. Черноруцкий Г.С., Цыганков В.А. Станок шарошечного бурения как объект автоматического управления. В кн.: Вопросы динамики систем автоматического управления. Сборник научных трудов ЧПИ. Выпуск 40. -Челябинск: ЧПИ, 1966, с. 87-97.

94. Черноруцкий Г.С., Буткин В.Д., Цыганков В.А., Сибрин А.П. Устройство для автоматического управления буровыми станками. A.c. СССР, № 148367, кл. Е21В 44/00 от 10.05.1961. Б.И., 1973, №1, с. 159.

95. Шарошечные долота. Мокшин A.C., Владиславлев Ю.Е., Комм Э.Л. М., изд-во. "Недра", 1971,216 стр.

96. Шастова Г. А., Коёкин А.И. Выбор и оптимизация структуры информационных систем. М., «Энергия», 1972.

97. Экономические исследования в горной промышленности. Выпуск 1, М., «Недра», 1975, 390 с.

98. David M. Lang , «Desing / Feature Development Summaiy For New Generation, Large Diameter Rotary Blast Hole Drills», 2nd International Conference on Mining Machinery Brisbane, Australia, May 1988.

99. Dinkelman G.G., 1987. «New Control Concepts For Blast Hole Drills», The 43 Annual OPMA Meeting, Birmingham, Alabama, pp. 1-11.