Разработка методов управления импульсно-фазовыми электроприводами с бесколлекторными двигателями для испытательной техники тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.09.03, кандидат технических наук Шурыгин, Андрей Михайлович

• Шурыгин, Андрей Михайлович
• кандидат технических наук
• 2007

Оглавление диссертации кандидат технических наук Шурыгин, Андрей Михайлович

ВВЕДЕНИЕ

1. ОСОБЕННОСТИ ТЕХНОЛОГИИ ИСПЫТАНИЯ МАТЕРИАЛОВ И ТРЕБОВАНИЯ К ПРИВОДНЫМ УСТРОЙСТВАМ ПРЕЦИЗИОННЫХ ИСПЫТАТЕЛЬНЫХ УСТАНОВОК

1.1. Выявление комплекса требований к электроприводу, определяемых режимами испытаний и свойствами материалов

1.2. Обзор существующих приводных устройств. Определение рациональной структуры электропривода

1.3. Анализ базового варианта микропроцессорного импульсно-фазового электропривода

1.4. Выводы

2. РАЗРАБОТКА СРЕДСТВ ИМИТАЦИОННОГО МОДЕЛИРОВАНИЯ ЭЛЕКТРОПРИВОДА И ОЦЕНКА

ЕГО ПРЕДЕЛЬНЫХ ВОЗМОЖНОСТЕЙ

2.1. Обзор средств моделирования электроприводов и выбор рационального метода создания имитационной модели

2.2. Принципы моделирования на основе метода пространства состояний

2.2.1. Моделирование синхронного двигателя с постоянными магнитами

2.2.2. Моделирование силового преобразователя

2.2.3. Моделирование фазового дискриминатора

2.2.4. Моделирование измерителя положения ротора

2.2.5. Моделирование цифровой системы управления

2.2.6. Составление блок-схемы цифровой имитационной модели электропривода

2.3. Выявление предельных возможностей электропривода в верхней части диапазона регулирования скорости

2.4. Выводы

3. РАЗРАБОТКА И РЕАЛИЗАЦИЯ В ИМИТАЦИОННОЙ

МОДЕЛИ МЕТОДОВ ПОВЫШЕНИЯ ХАРАКТЕРИСТИК ЭЛЕКТРОПРИВОДА

3.1. Разработка идентификаторов тока синхронного двигателя с постоянными магнитами

3.1.1. Обоснование применения наблюдающих устройств и получение уравнений наблюдаемого объекта

3.1.2. Синтез редуцированного наблюдающего устройства, инвариантного к моменту сопротивления

3.1.3. Синтез редуцированного наблюдающего устройства, восстанавливающего момент сопротивления

3.1.4. Определение возможности использования синтезированных наблюдающих устройств для формирования управления приводным двигателем

3.1.5. Определение чувствительности синтезированных наблюдающих устройств

3.2. Реализация наблюдающих устройств в цифровой имитационной модели электропривода

3.2.1. Разработка средств реализации наблюдающего устройства, инвариантного к моменту сопротивления, в системе электропривода

3.2.2. Разработка средств реализации наблюдающего устройства, восстанавливающего момент сопротивления, в системе электропривода

3.2.3. Моделирование электропривода с наблюдающими устройствами и составление блок-схемы цифровой имитационной модели

3.2.4. Моделирование электропривода с коррекцией положения ротора

3.3. Выводы

4. ИССЛЕДОВАНИЕ ЭЛЕКТРОПРИВОДА С ПРИМЕНЕНИЕМ ЦИФРОВОЙ ИМИТАЦИОННОЙ МОДЕЛИ

4.1. Оценка достоверности результатов, получаемых с использованием разработанной цифровой имитационной модели

4.2. Исследование эффективности разработанных методов повышения характеристик электропривода

4.3. Расчет переходных процессов в электроприводе при линейно-изменяющейся нагрузке

4.4. Выводы

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Разработка методов управления импульсно-фазовыми электроприводами с бесколлекторными двигателями для испытательной техники»

Актуальность работы. В настоящее время во многих отраслях современной промышленности отмечается тенденция к улучшению качества конструкционных материалов, созданию прогрессивной техники и развитию ресурсосберегающих технологий. Очевидна взаимосвязь указанных направлений, следствием которой является необходимость проведения испытаний материалов в широких диапазонах температур, нагрузок и скоростей деформации.

Значительное количество существующих материалов и многообразие их свойств делают перспективными разработку и производство универсальных прецизионных испытательных установок. Поскольку технологический процесс, реализуемый такими установками, одновременно обеспечивает испытание материала и измерение его физико-механических параметров, электроприводы универсальных испытательных машин должны обладать высокими точностными и регулировочными характеристиками. При этом отличительной особенностью процесса испытания является постоянное изменение нагрузки на приводное устройство, что обуславливает необходимость использования электродвигателей, способных обеспечить большой длительный момент как при работе на низких, так и на высоких скоростях.

Реализация требований к точностным и регулировочным характеристикам приводных устройств машин испытательной техники может достигаться применением микропроцессорных импульсно-фазовых электроприводов (МИФЭП), построенных на основе контура фазовой синхронизации. В таких системах используются аппаратные средства для формирования частотных сигналов задания, обратной связи и регистрации их фазового рассогласования, по которому осуществляется регулирование угловой скорости и положения ротора приводного двигателя. Данная особенность МИФЭП освобождает вычислитель от этих функций, что позволяет усложнить законы управления, расширить функциональные возможности электропривода и понизить требования к быстродействию включенного в контур фазовой синхронизации микроконтроллера.

Высокие технические и эксплуатационные характеристики электромеханических приводов машин испытательной техники могут достигаться применением высокомоментных бесколлекторных двигателей встраиваемого исполнения. Поскольку в базовом варианте МИФЭП универсальных испытательных машин чаще всего разрабатывались для управления низкоскоростными бесколлекторными двигателями, а существующие конструкционные материалы требуют проведения испытаний как при низких, так и при высоких скоростях деформации, необходимы дополнительные исследования электропривода в отношении возможности управления высокоскоростными бесколлекторными двигателями и поиск технических решений, позволяющих повысить эффективность использования таких двигателей в МИФЭП.

Цель работы. Основной целью работы является разработка методов управления и средств имитационного моделирования микропроцессорных импульсно-фазовых электроприводов с бесколлекторными двигателями для машин испытательной техники.

Задачи работы. Поставленная цель достигается решением следующих задач:

1. Определение требований к электроприводам машин испытательной техники на основе зависимости свойств полимерных материалов от режимов испытаний и анализа технических характеристик существующих испытательных установок.

2. Разработка цифровой имитационной модели микропроцессорного импульсно-фазового электропривода с бесколлекторным двигателем, позволяющей выполнять расчет и исследование статических и динамических характеристик данной системы.

3. Выявление предельных возможностей электропривода по обеспечению максимальной стабилизируемой угловой скорости ротора с использованием полученной модели. Определение энергетических показателей работы двигателя.

4. Разработка методов повышения технических показателей микропроцессорного импульсно-фазового электропривода с бесколлекторным двигателем: организация управления двигателем с применением программного идентификатора тока, реализация управления в системе по импульсам сигнала обратной связи и введение программной коррекции измеренного положения ротора.

5. Исследование эффективности разработанных методов повышения технических показателей электропривода с применением цифровой имитационной модели.

Методы исследований. Исследования проводились на основе методов дифференциального и интегрального исчисления, пространства состояний, матричного исчисления, использовались численные методы решения алгебраических уравнений, методы конечных разностей и разностных уравнений. Достоверность результатов работы подтверждена хорошим совпадением данных, полученных методом вычислительных экспериментов с использованием разработанной и официально зарегистрированной систем моделирования импульсно-фазовых электроприводов.

Научная новизна. Основные научные результаты, полученные в работе:

1. Разработаны математические модели элементов системы управления микропроцессорного импульсно-фазового электропривода, учитывающие особенности обработки импульсных сигналов и организации управления на базе целочисленных вычислений без потери точности преобразования информации.

2. Предложен и реализован метод управления, который обеспечивает повышение энергетических показателей работы бесколлекторного двигателя и основан на применении идентификатора тока.

3. Разработаны структура и алгоритм реализации идентификатора тока, формирующего предложенный метод управления, в системе микропроцессорного импульсно-фазового электропривода.

Практическая значимость. Практическая значимость полученных в работе результатов заключается в следующем:

1. Разработанная цифровая имитационная модель микропроцессорного импульсно-фазового электропривода позволяет выполнять расчет его статических и динамических характеристик с учетом особенностей обработки импульсных сигналов и организации управления на основе целочисленных вычислений, а также проводить исследования количественного влияния параметров реальной системы электропривода на указанные характеристики.

2. Предложенный алгоритм реализации идентификатора тока может быть использован в составе программного регулятора реальной системы микропроцессорного импульсно-фазового электропривода.

3. Применение предложенного алгоритма реализации идентификатора тока повышает энергетические показатели работы бесколлекторного двигателя и максимальные значения стабилизируемой угловой скорости ротора.

4. Исследована эффективность применения идентификатора тока и коррекции положения ротора в зависимости от величины стабилизируемой угловой скорости бесколлекторного двигателя и базового значения частоты дискретизации системы электропривода.

Реализация результатов работы. Полученные при подготовке работы результаты внедрены на ОАО ЭЗ «Импульс» (г. Иваново, 2002, 2004 г.г.), ООО «Точприбор-маркетинг» (г. Иваново, 2005 г.).

Апробация работы. Основные положения и результаты работы докладывались и обсуждались на: Международных научно-технических конференциях «Состояние и перспективы развития электротехнологии» (X, XI, XII Бенардосовские чтения), г. Иваново, 2001, 2003, 2005 г.г.; Всероссийской научно-технической конференции «Современные проблемы машиностроения и транспорта», г. Ульяновск, 2003 г.; Всероссийской научно-технической конференции «Прогрессивные технологии в машино- и приборостроении», г. Нижний Новгород, 2003 г.; десятой Международной научно-технической конференции студентов и аспирантов «Радиоэлектроника, электротехника и энергетика», г. Москва, 2004 г.; расширенном заседании кафедры «Технология автоматизированного машиностроения» Ивановского государственного энергетического университета, 2007 г.

Публикации. По результатам диссертационной работы опубликовано 12 печатных работ, среди которых 5 статей (1 из них в издании, входящем в список ВАК), 7 тезисов докладов, получены 1 патент РФ, 1 свидетельство РФ об официальной регистрации программы для ЭВМ.

Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения, четырех глав, заключения, списка литературы из 136 наименований и приложений. Основная часть работы изложена на 177 страницах, содержит 65 иллюстраций и 2 таблицы. Общий объем работы составляет 201 страницу.

Заключение диссертации по теме «Электротехнические комплексы и системы», Шурыгин, Андрей Михайлович

Общие выводы и результаты диссертационной работы:

1. Основными требованиями к электроприводам универсальных прецизионных испытательных установок являются: диапазон регулирования угловой скорости приводного двигателя (104:1 - 106:1), погрешность стабилизации средней скорости не более ±(0,03 - 0,3)%, погрешность задания скорости не более ±(0,01 - 0,05)%, обеспечение режимов реверса, стабилизации малых скоростей, силового удержания, возможность работы в составе интегрированных локальных систем управления с использованием стандартных интерфейсов связи.

2. Показана целесообразность применения в таких установках микропроцессорных импульсно-фазовых электроприводов, которые отличаются сравнительной простотой технической реализации и, следовательно, способны обеспечить высокую надежность и минимальную стоимость приводных устройств. Установлено, что использованием высокомоментных бесколлекторных двигателей достигаются надежность и технологичность конструкции электромеханических приводов универсальных испытательных машин.

3. Получена цифровая имитационная модель микропроцессорного импульсно-фазового электропривода, основанная на применении численно-аналитического метода пространства состояний и предназначенная для расчета статических и динамических характеристик такой системы с учетом формирования и обработки дискретных сигналов. Разработанные алгоритмы моделирования позволяют определить значения переменных электропривода в дискретные моменты времени, исключая промежуточные вычисления без потери точности расчета.

4. Результаты имитационного моделирования электропривода с высокоскоростным бесколлекторным двигателем показали, что в базовом варианте исполнения электропривод не позволяет осуществлять стабилизацию высоких угловых скоростей и поэтому требует разработки методов повышения его технических характеристик.

5. Предложены методы обеспечения ортогональности векторов тока статора и основного магнитного потока, позволяющие получить наилучшие регулировочные характеристики бесколлекторного двигателя и базирующиеся на управлении фазой и амплитудой напряжений статорных обмоток.

6. Разработаны алгоритмы реализации предложенных методов, ориентированные на применение 8-разрядных микроконтроллеров с учетом ограничения разрядности данных и дискретности задания параметров. Использование целочисленных вычислений позволяет существенно уменьшить продолжительность выполнения алгоритма управления электроприводом.

7. Установлено, что организация прерываний микроконтроллера по импульсам обратной связи практически полностью устраняет неопределенность формирования вектора напряжения статорных обмоток относительно положения поля бесколлекторного двигателя, что обеспечивает увеличение его динамического момента.

8. Исследование эффективности разработанных методов повышения технических показателей микропроцессорного импульсно-фазового электропривода с помощью цифровой имитационной модели подтверждает целесообразность их реализации в составе цифровой системы управления. Результаты моделирования электропривода в условиях линейно-изменяющейся нагрузки свидетельствуют о целесообразности его использования в составе универсальных прецизионных испытательных установок.

Полученные в диссертационной работе теоретические результаты и созданное программное обеспечение для ЭВМ нашли применение при разработке многофункциональных импульсно-фазовых электроприводов, используемых:

• в универсальных испытательных машинах ИП5158-0,5, ИР5118-5 производства ООО «Точприбор-маркетинг», г. Иваново, предназначенных для определения деформационных и прочностных характеристик различных материалов;

• в качестве электроприводов механизмов подачи при модернизации токарных станков с программным управлением 16К20, 16К30 на ОАО ЭЗ «Импульс», г. Иваново.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Шурыгин, Андрей Михайлович, 2007 год

1. Авдеев, Б. А. Техника определения механических свойств материалов / Б. А. Авдеев. - Изд. 4-е, испр. и доп. - М. : Машиностроение, 1965. -488 с.

2. Анализ способов и устройств цифрового измерения скорости вращения вала двигателя / В. В. Бочин, В. И. Косматов, Ю. В. Мерзляков, Г. Г. Толмачев // Изв. вузов. Электромеханика. 2004. - № 2. - С. 65-68.

3. Балагуров, В. А. Бесконтактные двигатели постоянного тока с постоянными магнитами / В. А. Балагуров, В. М. Гридин, В. К. Лозенко. М.: Энергия, 1975. - 128 с.

4. Балагуров, В. А. Электрические машины с постоянными магнитами / В. А. Балагуров, Ф. Ф. Галтеев, А. Н. Ларионов ; под ред. А. Н. Ларионова. М.; Л.: Энергия, 1964. - 480 с.

5. Балуев, А. В. Автоматизация моделирования и функционального проектирования электромеханических систем / А. В. Балуев, М. Ю. Дурдин, А. Р. Колганов. Иваново : ИГЭУ, 1993. - 93 с.

6. Башарин, А. В. Управление электроприводами : учеб. пособие для вузов / А. В. Башарин, В. А. Новиков, Г. Г. Соколовский. Л. : Энергоиздат : Ленинградское отделение, 1982. - 392 с.

7. Башкиров, В. И. Оптимизированные МОП-транзисторы для инверторов с жесткими и мягкими режимами переключения / В. И. Башкиров // Электротехника.-2002.-№ 12.-С. 10-14.

8. Беленький, Ю. М. Выбор и программирование параметров бесконтактного моментного привода / Ю. М. Беленький, А. Г. Микеров. Л.: ЛДНТП, 1990. - 24 с.

9. Беленький, Ю. М. Проектирование исполнительных электродвигателей для многофункциональных систем автоматического управления / Ю.

10. М. Беленький, Г. С. Зеленков, А. Г. Микеров // Электротехника. 1988. -№8.-С. 16-18.

11. Белов, М. П. Автоматизированный электропривод типовых производственных механизмов и технологических комплексов : учеб. для вузов / М. П. Белов, В. А. Новиков, Л. Н. Рассудов. М. : Академия, 2004. - 576 с.

12. Белый, П. Н. Конструктивное развитие дисковых высокомоментных технологических электродвигателей с высококоэрцитивными постоянными магнитами / П. Н. Белый // Электротехника. 2001. - № 7. - С. 20-23.

13. Бесекерский, В. А. Теория систем автоматического регулирования / В. А. Бесекерский, Е. П. Попов. Изд. 3-е, испр. - М. : Наука : Главная редакция физико-математической литературы, 1975. - 768 с.

14. Бессонов, Л. А. Теоретические основы электротехники. Электрические цепи : учеб. для студентов электротехнических, энергетических и приборостроительных спец. вузов / Л. А. Бессонов. Изд. 7-е, перераб. и доп. - М.: Высшая школа, 1978. - 528 с.

15. Библиотека алгоритмов 16 506 : справочное пособие / М. И. Агеев и др.. - М.: Советское радио, 1975. - 176 с.

16. Бубнов, А. В. Способ коррекции электропривода с фазовой синхронизацией / А. В. Бубнов // Изв. вузов. Электромеханика. 2005.- № 4. С. 49-52.

17. Бубнов, А. В. Улучшение динамики электропривода с фазовой синхронизацией / А. В. Бубнов // Электротехника. 2005. - № 11. - С. 48-52.

18. Бычатин, Д. А. Индукционные преобразователи информации / Д. А. Бычатин, Г. А. Вильнер. Л. : Энергоиздат : Ленинградское отделение, 1981.-96 с.

19. Вейнгер, А. М. Метод полузамкнутого управления электроприводами переменного тока / А. М. Вейнгер // Электротехника. 2005. - № 9. -С. 4-7.

20. Вейнгер, А. М. Регулируемый синхронный электропривод / А. М. Вейнгер. М.: Энергоатомиздат, 1985. - 224 с.

21. Вентильные электродвигатели малой мощности для промышленных роботов / В. Д. Косулин и др.. Л.: Энергоатомиздат : Ленинградское отделение, 1988. - 184 с.

22. Вентильные электродвигатели: состояние и перспективы / И. Е. Овчинников и др. //Электротехника. 1981.-№ 8. - С. 38-41.

23. Вольдек, А. И. Электрические машины : учеб. для студентов втузов / А. И. Вольдек. Изд. 3-е, перераб. - Л. : Энергия : Ленинградское отделение, 1978. - 832 с.

24. Вульвет, Дж. Датчики в цифровых системах : пер. с англ. / Дж. Вульвет. -М.: Энергоиздат, 1981.-200 с.

25. Высокоточные преобразователи угловых перемещений / Э. Н. Асиновский и др. ; под общ. ред. А. А. Ахметжанова. М. : Энергоатомиздат, 1986. - 128 с.

26. Высоцкий, В. Е. Математическое моделирование вентильных двигателей с искусственной коммутацией / В. Е. Высоцкий. ~ Самара : СамГТУ, 2004.-351 с.

27. Глазунов, В. Ф. Методика определения параметров электродвигателя с осевым полем от постоянных магнитов / В. Ф. Глазунов, В. В. Пикунов, А. С. Митрофанов // Электротехника. 2003. - № 12. - С. 7-11.

28. Голубев, А. Н. Математическая модель синхронного двигателя с многофазной статорной обмоткой / А. Н. Голубев, А. А. Лапин // Электротехника. 1998. -№ 9. - С. 8-13.

29. ГОСТ 11262-80*. Пластмассы. Метод испытания на растяжение. -Взамен ГОСТ 11262-76 ; введ. 1980-12-01. М. : Изд-во стандартов, 1986. - 16 с. - (Государственный стандарт Союза ССР).

30. ГОСТ 27803-91. Электроприводы регулируемые для металлообрабатывающего оборудования и промышленных роботов. Технические требования. Взамен ГОСТ 27803-88 ; введ. 1992-01-01. -М. : Изд-во стандартов, 1991. - 22 с. - (Государственный стандарт Союза ССР).

31. ГОСТ 28845-90. Машины для испытания материалов на ползучесть, длительную прочность и релаксацию. Общие технические требования. Взамен ГОСТ 15533-80 ; введ. 1993-01-01. - М. : Изд-во стандартов, 1991. - 11 с. - (Государственный стандарт Союза ССР).

32. Гребнев, В. В. Однокристальные микроЭВМ семейства АТ89 фирмы Atmel / В. В. Гребнев. СПб. : Издательский дом FineStreet, 1998. - 76 с.

33. Деруссо, П. Пространство состояний в теории управления (для инженеров) : пер. с англ. / П. Деруссо, Р. Рой, Ч. Клоуз. М. : Наука : Главная редакция физико-математической литературы, 1970. - 620 с.

34. Динамическое моделирование и испытания технических систем / И. Д. Кочубиевский и др. ; под ред. И. Д. Кочубиевского. М. : Энергия, 1978.-303 с.

35. Довгаль, С. И. Персональные ЭВМ: ТурбоПаскаль V 7.0, Объектное программирование, Локальные сети (учебное пособие) / С. И. Довгаль, Б. Ю. Литвинов, А. И. Сбитнев. Киев : Информсистема сервис, 1993. -480 с.

36. Домрачев, В. Г. Схемотехника цифровых преобразователей перемещений : справочное пособие / В. Г. Домрачев, В. Р. Матвеевский, Ю. С. Смирнов. М. : Энергоатомиздат, 1987. - 392 с.

37. Домрачев, В. Г. Цифроаналоговые системы позиционирования. Электромеханотронные преобразователи / В. Г. Домрачев, Ю. С. Смирнов. М. : Энергоатомиздат, 1990. - 240 с.

38. Епифанов, О. К. Современный ряд высокомоментных двигателей для безредукторных следящих систем: результаты разработки и производства / О. К. Епифанов // Электротехника. 2005. - № 2. - С. 36-48.

39. Жуков, В. П. Высокомоментные вентильные электродвигатели серии 5ДВМ / В. П. Жуков, В. А. Нестерин // Электротехника. 2000. - № 6. -С. 19-21.

40. Залялеев, С. Р. Синтез цифровых систем с заданным порядком астатизма на основе принципа модального управления / С. Р. Залялеев, А. Н. Пахомов // Изв. вузов. Электромеханика. 2004. - № 4. - С. 2835.

41. Зиннер, Л. Я. Вентильные двигатели постоянного и переменного тока / Л. Я. Зиннер, А. И. Скороспешкин. М.: Энергоиздат, 1981. - 136 с.

42. Иванов, В. А. Теория дискретных систем автоматического управления /

43. B. А. Иванов, А. С. Ющенко ; под ред. Е. П. Попова. М. : Наука : Главная редакция физико-математической литературы, 1983. - 336 с.

44. Иванов-Смоленский, А. В. Электрические машины : учеб. для вузов / А. В. Иванов-Смоленский. М.: Энергия, 1980. - 928 с.

45. Изосимов, Д. Б. Алгоритмы векторной широтно-импульсной модуляции трехфазного автономного инвертора напряжения / Д. Б. Изосимов, С. В. Байда//Электротехника. 2004.-№ 4. - С. 21-31.

46. Изосимов, Д. Б. Алгоритмы и системы цифрового управления электроприводами переменного тока / Д. Б. Изосимов, В. Ф. Козаченко // Электротехника. 1999. - № 4. - С. 41 -51.

47. Йог, В. И. Устройства контроля частоты вращения и угла рассогласования электроприводов / В. И. Йог, А. И. Танатар. М. : Информэлектро, 1980. - 52 с.

48. Испытательная техника. Справочник. В 2 кн. / под ред. В. В. Клюева. -М.: Машиностроение, 1982. Кн. 1. - 528 с. - Кн. 2. - 560 с.

49. Кенио, Т. Двигатели постоянного тока с постоянными магнитами : пер. с англ. / Т. Кенио, С. Нагамори. М.: Энергоатомиздат, 1989. - 184 с.

50. Кетков, Ю. Л. МАТЬАВ 6.x.: программирование численных методов / Ю. Л. Кетков, А. Ю. Кетков, М. М. Шульц. СПб. : БХВ-Петербург, 2004.-672 с.

51. Кирьянов, Д. В. Самоучитель МаЛсаё 11 / Д. В. Кирьянов. СПб. : БХВ-Петербург, 2003. - 560 с.

52. Ковалев, В. Д. Элементная база силовой полупроводниковой электроники в России. Состояние и перспективы развития / В. Д. Ковалев, Ю. А. Евсеев, А. М. Сурма // Электротехника. 2005. - № 8.1. C. 3-23.

53. Ковач, К. П. Переходные процессы в машинах переменного тока : пер. с нем. / К. П. Ковач, И. Рац. М.; Л.: Госэнергоиздат, 1963. - 744 с.

54. Козаченко, В. Ф. Новый контроллер для встроенных применений в системах управления приводами переменного тока / В. Ф. Козаченко, Н. А. Обухов, М. В. Веселов // Электротехника. 2000. - № 2. - С. 4147.

55. Козлов, П. М. Применение полимерных материалов в конструкциях, работающих под нагрузкой / П. М. Козлов ; под ред. М. И. Гарбара. -М. .-Химия, 1966.-364 с.

56. Колганов, А. Р. Компьютерный комплекс имитационного моделирования динамических систем : практ. пособие / А. Р. Колганов, В. В. Таланов. Иваново : ИГЭУ, 1997. - 76 с.

57. Комплексные датчики для электроприводов постоянного и переменного тока / В. М. Никитин и др. // Электротехника. 1988. -№2.-С. 18-20.

58. Конкордиа, Ч. Синхронные машины. Переходные и установившиеся процессы : пер. с англ. / Ч. Конкордиа. М.; Л. : Госэнергоиздат, 1959. -272 с.

59. Кононенко, Е. В. Электрические машины (специальный курс) : учеб. пособие для вузов / Е. В. Кононенко, Г. А. Сипайлов, К. А. Хорьков. -М.: Высшая школа, 1975. 279 с.

60. Конструкционные свойства пластмасс (физико-химические основы применения): пер. с англ. / под ред. Э. Бэра. М. : Химия, 1967. - 464 с.

61. Копылов, И. П. Математическое моделирование электрических машин : учеб. для вузов / И. П. Копылов. Изд. 3-е, перераб. и доп. - М. : Высшая школа, 2001. - 327 с.

62. Копылов, И. П. Электрические машины : учеб. для вузов / И. П. Копылов. Изд. 2-е, перераб. - М.: Высшая школа : Логос, 2000. - 607 с.

63. Копылов, И. П. Электромеханические преобразователи энергии / И. П. Копылов. М.: Энергия, 1973. - 400 с.

64. Корн, Г. Справочник по математике для научных работников и инженеров (определения, теоремы, формулы) : пер. со 2-го амер. перераб. изд. / Г. Корн, Т. Корн. М. : Наука : Главная редакция физико-математической литературы, 1973. - 832 с.

65. Котов, Д. Г. Синтез регуляторов состояния для систем модального управления заданной статической точности / Д. Г. Котов, В. В. Тютиков, С. В. Тарарыкин // Электричество. 2004. - № 8. - С. 32-43.

66. Кочубиевский, И. Д. Системы нагружения для исследования и испытаний машин и механизмов / И. Д. Кочубиевский. М. : Машиностроение, 1985. - 224 с.

67. Кривченко, И. Конфигурируемая система на кристалле Е5 первое знакомство / И. Кривченко, Р. Золотухо // Компоненты и технологии. -2001.-№ 1,-С. 26-29.

68. Кривченко, И. Системная интеграция в микроэлектронике FPSLIC / И. Кривченко // Chip News. - 2000. - № 3. - С. 4-10.

69. Кузовков, Н. Т. Модальное управление и наблюдающие устройства / Н. Т. Кузовков. М.: Машиностроение, 1976. - 184 с.

70. Лебедев, Л. М. Машины и приборы для испытаний полимеров / Л. М. Лебедев. М.: Машиностроение, 1967. - 212 с.

71. Овчинников, И. Е. Бесконтактные двигатели постоянного тока автоматических устройств / И. Е. Овчинников, Н. И. Лебедев. М.; J1.: Наука, 1966.- 188 с.

72. Овчинников, И. Е. Бесконтактные двигатели постоянного тока с транзисторными коммутаторами / И. Е. Овчинников, Н. И. Лебедев. -Л.: Наука : Ленинградское отделение, 1979.-270 с.

73. Омаров, Б. И. Новое поколение IGBT-транзисторов для электропривода / Б. И. Омаров, В. И. Башкиров // Электротехника. 2002. - № 12. - С. 15-18.

74. Осин, И. Л. Электрические машины. Синхронные машины : учеб. пособие для вузов по спец. «Электромеханика» / И. Л. Осин, Ю. Г. Шакарян ; под ред. И. П. Копылова. М. : Высшая школа, 1990. - 304 с.

75. Очков, В. Ф. Mathcad 12 для студентов и инженеров / В. Ф. Очков. -СПб.: БХВ-Петербург, 2005.-464 с.

76. Партон, В. 3. Механика упругопластического разрушения / В. 3. Партон, Е. М. Морозов. Изд. 2-е, перераб. и доп. - М. : Наука : Главная редакция физико-математической литературы, 1985. - 504 с.

77. Пат. 2258297 Российская Федерация. Электропривод постоянного тока / М. В. Фалеев, А. Н. Ширяев, А. М. Шурыгин ; Ивановский государственный энергетический университет. № 2003120103/09 ; заявл. 02.07.2003 ; опубл. 10.08.2005, Бюл. № 22.-10 с.

78. Постников, В. А. Исследование динамических режимов шаговых и вентильных двигателей малой мощности на базе модели обобщенной синхронной машины / В. А. Постников, В. В. Семисалов // Электричество. 2002. - № 5. - С. 53-60.

79. Потемкин, В. Г. Вычисления в среде MATLAB / В. Г. Потемкин. М. : ДИАЛОГ-МИФИ, 2004. - 720 с.

80. Решмин, Б. И. Исследование динамических процессов в электроприводе с синхронным двигателем при векторном управлении / Б. И. Решмин // Электротехника. 2005. - № 11. - С. 59-64.

81. Розанов, Ю. К. Основные этапы развития и современное состояние силовой электроники / Ю. К. Розанов // Электричество. 2005. - № 7. -С. 52-61.

82. Розенвассер, Е. Н. Чувствительность систем автоматического управления / Е. Н. Розенвассер, Р. М. Юсупов. Л. : Энергия : Ленинградское отделение, 1969. - 208 с.

83. Св. 2001610368 Российская Федерация. Система моделирования импульсно-фазовых электроприводов (БтРЬОпуе 1.0) / М. В. Фалеев ; Ивановский государственный энергетический университет. № 2000611386 ; заявл. 18.12.2000 ; зарег. 03.04.2001.

84. Сидельников, Б. В. Перспективы развития и применения бесконтактных регулируемых электродвигателей / Б. В. Сидельников // Изв. вузов. Электромеханика. 2005. -№ 2. - С. 14-20.

85. Силовые полупроводниковые модули специального назначения / Е. В. Истомин, М. И. Критенко, С. Н. Флоренцев, Е. Н. Яковлев // Электротехника. 2005. - № 11. - С. 24-31.

86. Синтез систем модального управления заданной статической точности / В. В. Тютиков, С. В. Тарарыкин, Е. В. Красильникъянц, Н. В. Салахутдинов // Электротехника. 2003. - № 2. - С. 2-7.

87. Синхронный двигатель с постоянными магнитами для электропривода металлообрабатывающих станков / А. Д. Поздеев и др. // Электротехника. 1983. -№ 10. - С. 33-38.

88. Сопротивление материалов : учеб. для вузов / под ред. Г. С. Писаренко. Изд. 5-е, перераб. и доп. - Киев : Вища школа : Головное изд-во, 1986.-775 с.

89. Староверов, Б. А. Разработка и исследование астатических дискретных систем электропривода с импульсными силовыми преобразователями : автореф. дис. канд. техн. наук : 05.09.03 / Староверов Борис Александрович. Киев, 1973. - 24 с.

90. Сташин, В. В. Проектирование цифровых устройств на однокристальных микроконтроллерах / В. В. Сташин, А. В. Урусов, О. Ф. Мологонцева. М.: Энергоатомиздат, 1990. - 224 с.

91. Степанов, В. А. Прочность и релаксационные явления в твердых телах / В. А. Степанов, Н. Н. Песчанская, В. В. Шпейзман ; под ред. В. Р. Регеля. Л.: Наука, 1984. - 246 с.

92. Тарарыкин, С. В. Независимое формирование статических и динамических показателей систем модального управления / С. В.

93. Тарарыкин, В. В. Тютиков, Д. Г. Котов // Электричество. 2004. - № 11.-С. 56-62.

94. Теория автоматического управления : учеб. для вузов / С. Е. Душин и др.; под ред. В. Б. Яковлева. Изд. 2-е, перераб. - М. : Высшая школа, 2005.-567 с.

95. Терехов, В. М. Современные способы управления и их применение в электроприводе / В. М. Терехов // Электротехника. 2000. - № 2. - С. 25-28.

96. Транзисторный электропривод на базе синхронных двигателей с возбуждением от постоянных магнитов для станков и промышленных роботов / А. Д. Поздеев и др. // Электротехника. 1988. - № 2. - С. 10-14.

97. Трахтенберг, Р. М. Импульсные астатические системы электропривода с дискретным управлением / Р. М. Трахтенберг. М. : Энергоиздат, 1982.-168 с.

98. Тютиков, В. В. Дискретное модальное управление динамическими системами с заданной статической точностью / В. В. Тютиков, С. В. Тарарыкин, Е. А. Варков // Электротехника. 2003. - № 7. - С. 2-6.

99. Унифицированная серия вентильных двигателей с постоянными магнитами ДВУ для станкостроения и робототехники / Н. П. Адволоткин и др. // Электротехника. 1988. -№ 2. - С. 37-40.

100. Фалеев, М. В. Микропроцессорные импульсно-фазовые электроприводы информационно-измерительных систем (теория, разработка, исследование, внедрение): дис. докт. техн. наук : 05.09.03 / Фалеев Михаил Владимирович. Иваново, 1998. - 313 с.

101. Фалеев, М. В. Моделирование вентильного режима работы синхронного двигателя с постоянными магнитами / М. В. Фалеев, А. М. Шурыгин//Вестник ИГЭУ.-2003.-Вып. 1.-С. 11-15.

102. Фалеев, М. В. Разработка высокоскоростных электромеханотронных приводов для испытательной техники / М. В. Фалеев, А. Н. Ширяев, А.

103. М. Шурыгин // Электротехнические системы и комплексы : межвузовский сборник научных трудов / под ред. С. И. Лукьянова. -Магнитогорск : МГТУ, 2005. Вып. 11. - С. 12-21.

104. Феодосьев, В. И. Сопротивление материалов : учеб. для вузов / В. И. Феодосьев. Изд. 10-е, перераб. и доп. - М. : Изд-во МГТУ им. Н. Э. Баумана, 1999. - 592 с. - (Серия «Механика в техническом университете»; т. 2).

105. Флоренцев, С. Н. Состояние и тенденции развития силовых IGBT-модулей / С. Н. Флоренцев // Электротехника. 2000. - № 4. - С. 2-9.

106. Хрущев, В. В. Электрические машины систем автоматики : учеб. для вузов / В. В. Хрущев. Изд. 2-е, перераб. и доп. - Л.: Энергоатомиздат : Ленинградское отделение, 1985.-368 с.

107. Цифровой следящий электропривод высокоточных лазерных станций координатных измерений / А. П. Балковой, Ю. И. Бугаев, А. В. Суетенко, В. К. Цаценкин // Электричество. 2004. - № 5. - С. 37-43.

108. Цифровые электроприводы с транзисторными преобразователями / С. Г. Герман-Галкин и др.. Л. : Энергоатомиздат : Ленинградское отделение, 1986.-248 с.

109. Цыпкин, Я. 3. Основы теории автоматических систем / Я. 3. Цыпкин. -М. : Наука : Главная редакция физико-математической литературы, 1977.-560 с.

110. Численные методы : учеб. для техникумов / Н. И. Данилина и др.. -М.: Высшая школа, 1976. 368 с.

111. Ширяев, А. Н. Импульсные астатические электроприводы прецизионных испытательных установок (на примере разрывной машины) : дис. канд. техн. наук : 05.09.03 / Ширяев Александр Николаевич. Иваново, 1989. - 202 с.

112. Шурыгин, А. М. Применение высокоскоростных микропроцессорных импульсно-фазовых электроприводов в машинах испытательной техники / А. М. Шурыгин, М. В. Фалеев // Приборы и системы. Управление, контроль, диагностика. 2007. - № 6. - С. 22-26.

113. Щелкунов, Н. Н. Микропроцессорные средства и системы / Н. Н. Щелкунов, А. П. Дианов. М.: Радио и связь, 1989. - 288 с.

114. Юферов, Ф. М. Электрические машины автоматических устройств : учеб. для вузов / Ф. М. Юферов. М.: Высшая школа, 1976. - 416 с.

115. Delphi 7 / А. Д. Хомоненко и др. ; под ред. А. Д. Хомоненко. СПб. : БХВ-Петербург, 2003. - 1216 с.

116. Ни, J. New Integration Algorithms for Estimating Motor Flux over a Wide Speed Range / J. Ни, В. Wu // IEEE Trans, on Power Electronics. 1998. -Vol. 13, №5.-P. 969-978.

117. ISO 5893:2002. Rubber and plastics test equipment. Tensile, flexural and compression types (constant rate of traverse). Specification.

118. Kim, D. H. Full Digital Controller of Permanent Magnet AC Servo Motor for Industrial Robot and CNC Machine Tool / D. H. Kim, J. H. Kang, S. Kim // IECON-94. 1994. - Vol. 3. - P. 61-67.

119. Lim, K. W. A Position Observer for Permanent Magnet Synchronous Motor Drive / K. W. Lim, K. S. Low, M. F. Rahnan // IECON-94. 1994. - Vol. 3. -P. 49-61.

120. Lin, F. J. A Robust PM Synchronous Motor Drive with Adaptive Uncertainty Observer / F. J. Lin, Y. S. Lin // IEEE Trans, on Energy Conversion. 1999. - Vol. 14, № 4. - P. 959-995.

121. Moynihan, J. F. The Application of State Observers in Current Regulated PM Synchronous Motor Drives / J. F. Moynihan, M. G. Egan, J. M. D. Murphy//IECON-94.- 1994.-Vol. l.-P. 14-20.

122. Solsona, J. A Nonlinear Reduced Order Observer for Permanent Magnet Synchronous Motors / J. Solsona, M. I. Valla, C. Muravchik // IECON-94. -1994.-Vol. l.-P. 32-37.

123. Takeshita, T. Sensorless Brushless DC Motor Drive with EMF Constant Identifier / T. Takeshita, N. Matsui // IECON-94. 1994. - Vol. l.-P. 8-13.