Микропроцессорные импульсно-фазовые электроприводы информационно-измерительных систем: Теория, разработка, исслед., внедрение тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.09.03, доктор технических наук Фалеев, Михаил Владимирович

• Фалеев, Михаил Владимирович
• доктор технических наук
• 1998

Оглавление диссертации доктор технических наук Фалеев, Михаил Владимирович

ОГЛАВЛЕНИЕ

ВВЕДЕНИЕ

ГЛАВА 1. ОБЩИЙ АНАЛИЗ ЦИФРОВЫХ ЭЛЕКТРОПРИВОДОВ И ОПРЕДЕЛЕНИЕ ВОЗМОЖНОСТИ ИХ ПРИМЕНЕНИЯ В ИНФОРМАЦИОННО-ИЗМЕ РИТЕЛЬНЫХ СИСТЕМАХ

1.1.Способы реализации цифровых электроприводов

1.2.Датчики положения/скорости и измерительные преобразователи

1.3. Обзор требований к электроприводам информационно-

измерительных систем

1.4.Определение рационального способа построения электроприводов информационно-измерительных систем

Выводы

ГЛАВА 2. РАЗРАБОТКА ПРИНЦИПОВ ПРИМЕНЕНИЯ МИКРОКОНТРОЛЛЕРОВ

В ИМПУЛЬСНО-ФАЗОВЫХ ЭЛЕКТРОПРИВОДАХ

2.1.Общие принципы технической реализации импульсно-фазовых электроприводов ИИС

2.2. Разработка принципов реализации контроллеров стабилизации скорости

2.2.1. Регуляторы для электроприводов с двигателями постоянного тока

2.2.2. Регулятор скорости с бесконтактными двигателями

2.2.2.1. Исследование возможности применения бесконтактных двигателей в ИИС

2.2.2.2. Выявление рациональных принципов построения регуляторов скорости для электроприводов с бесконтактными двигателями

2.3. Разработка принципов построения электроприводов

для систем позиционирования

Выводы

ГЛАВА 3. ОЦЕНКА УСЛОВИЙ РАБОТОСПОСОБНОСТИ И ТОЧНОСТНЫХ

ХАРАКТЕРИСТИК ЭЛЕКТРОПРИВОДА

3.1. Постановка задачи и определение метода ее реше-

ния

3.2. Характеристики электропривода с бесконтактными двигателями

3.3. Исследование динамических режимов работы электропривода

3.3.1. Основные расчетные соотношения

3.3.2. Определение области устойчивой работы электропривода

3.3.3.Определение качественных показателей электропри вода в динамических режимах

3.3.4. Особенности работы электропривода с контуром ре гулирования тока

3.3.5.Влияние дискретности на характеристики электро привода

3.4.Методика определения погрешности стабилизации скорости в квазиустановившихся режимах

Выводы

ГЛАВА 4. РАЗРАБОТКА ПРОГРАММНОГО КОМПЛЕКСА ДЛЯ МОДЕЛИРОВАНИЯ ЭЛЕКТРОПРИВОДОВ ИИС

4.1.Постановка задачи

4.2. Моделирование электропривода с двигателями постоянного тока

4.3. Моделирование электропривода с БКД

4.3.1. Общие положения

4.3.2. Цифровая модель электропривода со скалярным управлением БКД

4.3.3. Определение степени адекватности математической модели физическому объекту

4.3.4. Моделирование электропривода с векторным управлением БКД

4.4. Методика применения цифровой модели при исследовании электропривода

4.4.1. Исследование устойчивости

4.4.2. Определение частотных характеристик электропри-

вода

4.5.Некоторые результаты моделирования импульсно-

фазовых электроприводов

Выводы

ГЛАВА 5. РАЗРАБОТКА И ИССЛЕДОВАНИЕ ФУНКЦИОНАЛЬНЫХ БЛОКОВ ЭЛЕКТРОПРИВОДОВ

5.1. Постановка задачи

5.2. Устройства задания уровня скорости

5.2.1. Блок задания частотного эталона 1

5.2.2. Блок задания частотного эталона 2

5.2.3. Оценка влияния особенностей БЗЧЭ на точностные характеристики электропривода

5.3. Исследование влияния погрешностей датчиков на точностные характеристики электропривода

5.3.1. Общие положения

5.3.2. Возможности оптимизации конструкции блоков питания СКВТ

5.3.3. Влияние погрешностей датчиков на неравномерность скорости

5.4. Разработка устройств фазового сравнения частотных сигналов

5.4.1. Частотно-фазовый дискриминатор на дискретных элементах

5.4.2. Частотно-фазовые дискриминаторы на базе программируемых СБИС

5.4.3. Программно-аппаратные методы реализации частотно-фазовых дискриминаторов

5.5. Разработка блоков измерения перемещения для им-пульсно-фазового электропривода

5.6.Некоторые аспекты разработки силовых преобразователей для импульсно-фазовых электроприводов

5.6.1.Разработка силовых преобразователей для скалярного управления двигателями

5.6.2.Особенности построения источников тока для управ-

ления моментом

238

Выводы

ГЛАВА б.РАЗРАБОТКА ПРОГРАММНОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ ДЛЯ ЭЛЕКТРОПРИВОДОВ ИНФОРМАЦИОННО-ИЗМЕРИТЕЛЬНЫХ СИСТЕМ

6.1. Постановка задачи

6.2. Разработка программных модулей для регулятора скорости

6.3.Разработка и исследование алгоритмов управления БЗЧЭ

6.3.1. Алгоритм управления БЗЧЭ-1

6.3.2. Алгоритм управления БЗЧЭ-2

6.4. Алгоритм частотно-фазового дискриминатора

6.5.Реализация блоков управления/измерения положения

вала

Выводы

ГЛАВА 7. РАЗРАБОТКА МЕТОДИКИ И ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ ЭЛЕКТРОПРИВОДА

7.1. Введение

7.2.Методы и средства контроля параметров электропривода

7.3.Результаты экспериментального исследования электропривода

Выводы

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

ЛИТЕРАТУРА

ПРИЛОЖЕНИЕ

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Микропроцессорные импульсно-фазовые электроприводы информационно-измерительных систем: Теория, разработка, исслед., внедрение»

ВВЕДЕНИЕ

Актуальность темы. Техническое перевооружение промышленности и выход на новые высокие технологии предполагают полную автоматизацию технологических комплексов, которая неразрывно связана с расширением и усложнением функций управления. Поэтому в материалах ряда Международных научно-технических конференций по автоматизированному электроприводу [87,221] неоднократно подчеркивалось, что для успешного создания устройств, реализующих такие функции, необходимо использование нетрадиционных способов построения электропривода, максимально интегрированного с технологическими узлами установок. Несмотря на достигнутые в этом направлении успехи, проблема создания конкурентоспособных, технологичных, объектно-ориентированных электроприводов с отвечающими современным требованиям техническими и эксплуатационными характеристиками не нашла своего окончательного решения .

Потребность в таких приводах велика в станкостроении, робототехнике, различных приборах химической и бумажной промышленности, метрологии, полиграфии, машинах испытательной и медицинской техники, установках слежения, наведения и обработки данных, а также в авиационном приборостроении. Из всего многообразия такого оборудования можно выделить системы, предназначенные для выполнения разнообразных испытаний и считывания данных с различных носителей, в которых реализуемый технологический процесс связан с перемещением или транспортировкой источника данных. Результатом работы таких установок являются оценки свойств исследуемого объекта или информация о данных, записанных на нем определенным способом. Такие объекты обычно являются неотъемлемой частью информационно-измерительным систем (ИИС), предназначенных для проведения комплексных испытаний различных изделий и материалов и преобразования формы представления разнообразной информации. К решающим такие задачи системам можно от-

нести высокоточные лентопротяжные механизмы, оптико-механические системы развертки и фотонабора, установки для испытания характеристик различных материалов и их соединений, контроля, в том числе и безобразцового, механических свойств разнообразных изделий. Создание последних является одним из приоритетных направлений федерального уровня развития науки и техники, утвержденных 21.07.1996 г. Комиссией по научно-технической политике в соответствии с постановлением Президента Российской Федерации №884 "О доктрине развития Российской науки".

Анализ технологических процессов, реализуемых ИИС [29,60,64,65,82,92,107,181,182], показывает, что, несмотря на многообразие решаемых ими задач, требования к электроприводам таких установок имеют много общих черт. Кроме общих, предъявляемых к широкому классу приводов требований, таких как большая точность, малые габаритные размеры и масса, низкое энергопотребление, высокая устойчивость к эксплуатационным факторам и надежность, технологичность и малая стоимость, для таких установок необходимо, в первую очередь, обеспечение малых погрешностей стабилизации положения вала (0.24-5) угл.мин и его скорости (0.5-5-0.05)% в течение длительного технологического цикла, протекающего без резких колебаний внешних дестабилизирующих факторов. При этом диапазон изменения скорости перемещения исполнительного механизма достигает (103-г105) : 1, а абсолютное значение минимальной частоты вращения вала составляет (0.01-Г-0.1) об/мин. По характеру решаемых задач такие системы относятся к синхронно-синфазным или следящим за положением вала исполнительного механизма в процессе формирования траектории его движения. В силу специфики работы ИИС, связанной снеобходимостью обеспечения строгой воспроизводимости режимов испытания и траекторий движения развертывающих устройств, а также разомкнутости технологического цик-

ла, при котором получаемая информация не может быть скорректирована, погрешность задания уровня скорости и положения вала и дрейф этих параметров в течение длительного времени не должны превышать (0.005-^-0.1)%.

Проблема создания прецизионного электропривода в течение последних десятилетий находится в центре внимания ученых и инженеров, работающих в этой области. Основы построения электроприводов с цифровыми регуляторами, базирующиеся на фундаментальных трудах Цыпкина Я.З., Джури Э., Бесекер-ского В.А., Чемоданова Б.В., Кузина JI.T., Куо В., Изермана Р., заложены в работах Кулесского Р.А., Слежановского О.В., Киблицкого В.А., Файнштейна В.Г., а также Ковчина С.А., Трахтенберга Р.М., Танского Е.А, Староверова Б.А.- для им-пульсно-фазовых систем. Большой прогресс в ее решении в настоящее время обуславливается высоким технологическим уровнем производства современных БИС, а именно микропроцессорных систем (МП), их надежностью и сравнительно низкой стоимостью. На их основе усилиями многих научных и производственных коллективов, таких как НИИЭлектропривод, ВНИИР (г. Чебоксары), ВНИИЭМ, Fanuc(Япония), Siemens(ФРГ), Indra-mat (ФРГ) и др. разработаны микропроцессорные системы управления электроприводами, технические и эксплуатационные возможности которых существенно превосходят уровень, достигнутый за предшествующую историю развития электропривода.

Вместе с тем сам принцип действия цифровых систем создает ряд связанных как с измерением, так и управлением регулируемыми координатами проблем, наличие которых обусловлено дискретизацией переменных и конечностью времени их обработки. Причем с расширением диапазона регулирования скорости электропривода воздействие этих факторов на точностные характеристики системы возрастает. Обычно снижение влияния этих факторов достигается при увеличении вычислительных возможностей используемых микропроцессоров (МП) и юазоешаюшей способности измеоителей пеоемешения. Это птэиво-

дит к заметному усложнению систем управления и росту затрат на их изготовление. Применение ранее не используемых в прецизионных электроприводах бесконтактных двигателей (БКД), кардинально решающих проблему технологичности конструкции механических узлов ИИС, делает необходимой разработку способов управления ими, ориентированных на использование в ИИС, а также технических средств по их реализации.

Вследствие широкого спектра требований к высокоточным электроприводам ИИС, их многофункциональности и жесткой конкуренции на рынке исторически сложились два направления развития такого типа устройств.

Первое направлено на дальнейшее совершенствование электроприводов, в которых весь комплекс задач регулирования и управления основными координатами осуществляется в цифровом виде при минимизации погрешностей стабилизации регулируемых переменных, обусловленных дискретностью управления объектами. Это направление находится в центре внимания большинства научно-исследовательских, проектных и производственных организаций, занимающихся разработкой электроприводов для прецизионных установок.

Второе направление состоит в поиске и использовании таких технических решений в области высокоточного электропривода, которые при некотором ограничении технических возможностей обладали бы высокой конкурентоспособностью в сфере применения, где совокупность достоинств цифрового привода избыточна, а широко понимаемая экономичность электропривода является основным фактором, определяющим эффективность его применения.

Настоящая работа относится ко второму направлению, а область поиска технических решений ограничена ИИС, использующими электропривода относительно малой мощности (обычно десятки-сотни ватт, реже единицы кВт), но требующими высоких (5-10Нм) моментов на валу исполнительного механизма или больших скоростей его перемещения.

В основу работы положена концепция создания высокоточных систем на базе контура фазовой синхронизации, в котором регулирование базовых переменных (скорости и положения вала двигателей постоянного тока и БКД) осуществляется посредством цифровой обработки сигнала фазового рассогласования частотных сигналов обратной связи и задания, выделяемых с помощью аппаратных средств. Такое построение системы управления позволяет, с одной стороны, освободить используемое вычислительное устройство от решения достаточно простых, но требующих больших затрат времени задач по заданию уровня скорости, что снижает требования к его производительности и позволяет использовать относительно простые однокристальные микроконтроллеры (МК), а с другой стороны,дает возможность усложнить законы управления, что расширяет функциональные возможности проектируемых систем, которые можно назвать им-пульсно-фазовыми электроприводами(ИФЭП).

В свете изложенного выше актуальность основной проблемы создания высокоточного электропривода для информационно-измерительных систем обосновывается, с одной стороны, возрастающей потребностью в высококачественных приводных устройствах, предназначенных для применения в ИИС, а с другой стороны, необходимостью преодоления присущих цифровым системам органических недостатков и максимального снижения затрат при изготовлении таких установок.

Основным содержанием работы является всестороннее развитие изложенной концепции в теоретическом и практическом плане, обоснование, разработка и исследование новых структур такого электропривода и оригинальных технических устройств, оценка целесообразности и эффективности применения разработанных электроприводов в различных информационно-измерительных системах.

Цель и задачи работы. Основной целью работы является решение важной научно-технической проблемы анализа, синтеза

и практического создания микропроцессорных импульсно-фазо-вых электроприводов для информационно-измерительных систем.

Достижение поставленной цели связано с решением следующих основных задач:

1.Разработка рациональных структур многофункциональных электроприводов, определение круга задач, решаемых на программном и аппаратном уровне, а также состава и конфигурации технических средств и алгоритмов реализации программного обеспечения.

2.Разработка адекватных рассматриваемому классу электроприводов математических моделей, учитывающих особенности цифровых регуляторов, устройств по обработке частотных сигналов, используемых электродвигателей и способов управления ими, а также объектов управления. Экспериментальная проверка результатов моделирования.

3.Выявление характера изменения и величин дестабилизирующих факторов, наличие которых обусловлено как свойствами применяемых элементов, так и особенностями приводных устройств и режимами их работы в составе ИИС. Проведение всестороннего исследования как статических, так и динамических характеристик ИФЭП, определение предельно достижимых в рамках рассматриваемой структуры точностных характеристик и направлений развития программного обеспечения и технических средств.

4.Разработка устройств масштабирования частотных сигналов, измерительных преобразователей, драйверов управления напряжением или током исполнительных двигателей, обеспечивающих высокую точность выполнения операций, малый уровень шумов и простоту интерфейса связи с управляющим МК.

5.Создание комплекса программных средств, обеспечивающего при ограниченных ресурсах микроконтроллера управление и регулирование положения вала и его скорости с заданными показателями, диагностику состояния системы управления и надежную защиту от аварийных режимов работы.

В диссертации выдвинуты и развиты следующие научные положения:

1.Методика исследования двухфазных электромашинных преобразователей, таких как СКВТ и бесконтактные двигатели, позволяющая корректно учитывать специфику формирования управляющих ими сигналов и взаимодействие электромагнитных полей статора и ротора. Методы определения погрешности преобразования переменных в используемых двигателях, датчиках и блоках обработки частотных сигналов, основанные на дискретном спектральном разложении выходных сигналов этих элементов .

2. Прикладные математические и программные средства имитационного моделирования импульсно-фазовых электроприводов с двигателями постоянного тока и бесконтактными, базирующиеся на методе пространства состояния и обеспечивающие учет подавляющего большинства особенностей измерения и обработки регулируемых переменных, а также получение адекватных действительным результатов моделирования при минимальных затратах машинного времени.

3. Принципы организации и алгоритмы реализации программного обеспечения, предназначенного для решения разностных уравнений, реализующих функции частотно-фазовых дискриминаторов, цифровых регуляторов скорости и положения вала, формирования регулировочных характеристик электропривода, управления работой двигателя и выполнения ряда других операций.

4.Алгоритмы управления вектором поля статора многополюсных синхронных машин с постоянными магнитами на роторе, основанные на адаптивной ориентации вектора управляющего сигнала или контроле тока фазных обмоток двигателя, а также способы их реализации, способствующие расширению допустимой области работы двигателя, снижению потерь в его статоре и линеаризации механических характеристик двигателя.

Основные практические результаты работы заключаются в создании новых, не используемых ранее в отечественной и зарубежной практике, высокоточных электроприводов на базе контура фазовой синхронизации, ориентированных на использование недорогих микроконтроллеров, не уступающих по своим показателям лучшим образцам цифровых систем управления, но превосходящих их по ряду технико-экономических показателей.

Результаты, полученные при теоретическом анализе электроприводов с регуляторами на базе МК, подтверждаются данными их экспериментального исследования. Разработанная концепция построения высокоточных импульсно-фазовых электроприводов и способы их технической реализации нашли применение в электроприводах ряда ИИС, выпускаемых малыми сериями ПО "Точприбор" гор. Иваново и НИИТОП гор. Н. Новгород, установок неразрушающего контроля оборудования АЭС (ВНИИАЭС, гор. Москва), специализированных лентопротяжных механизмов (НИИТП гор. Москва) и ряде развертывающих устройств (НИИ Полиграфмаш гор. Москва, НПО Полиграфмаш, ПЛ ЛЭИС гор. Ленинград, ИГЭУ) . В процессе опытной, опытно-промышленной и промышленной эксплуатации подтверждены на практике положительные свойства нового электропривода, сформулированные в работе.

На защиту выносятся:

1. Положение о целесообразности использования принципа фазовой синхронизации с включенным в контур управления микроконтроллером для построения электроприводов стабилизации положения вала и скорости механизмов, предназначенных для использования в информационно-измерительных системах.

2. Принципы технической реализации и архитектура импульсно-фазовых электроприводов, предназначенных для управления скоростью и положением вала при круговом его вращении и секторном сканировании, а также получения режимов позиционирования и силового удержания при использовании двига-

телей постоянного тока и многополюсных бесконтактных электродвигателей .

3. Методика исследования двухфазных электромашинных преобразователей, таких как СКВТ и бесконтактные двигатели, базирующаяся на анализе гармонического (анализ) состава выходных сигналов. Математическая модель двухфазных БКД, позволяющая корректно учитывать специфику формирования электромагнитного момента. Базирующиеся на методе дискретного билинейного преобразования математические и программные средства, оценивающие степень влияния нелинейного характера модуляции, дискретизации сигналов в измерительных и управляющих устройствах, особенностей исполнительных механизмов на работоспособность и точностные характеристики электропривода.

4. Методика имитационного моделирования ИФЭП, позволяющая преодолеть трудности концептуального характера, обусловленные как характеристиками используемых элементов, так и методов численного интегрирования. Ее использование позволяет получить адекватные экспериментальным данным результаты моделирования при минимальных затратах машинного времени, что расширяет возможности ее применения при многовариантном анализе электропривода.

5. Способы регулирования скорости бесконтактных двигателей, основанные на прямом или косвенном управлении положением вектора МДС статора, и техническая реализация предложенных способов, что расширяет область применения таких двигателей при одновременном снижении потерь как в силовом преобразователе, так и двигателе.

6. Алгоритмы и способы реализации программного обеспечения для управления скоростью и положением вала двигателя в режимах стабилизации скорости и позиционирования, а также контроля работоспособности импульсно-фазовых электроприводов ИИС.

7. Принципы построения и технического исполнения оригинальных узлов для задания уровня скорости, выполнения преобразования "угол-фаза-код" и управления работой исполнительных двигателей.

8. Результаты исследования влияния на динамические показатели работы привода и его точностные характеристики специфических особенностей, обусловленных используемыми методами обработки данных и способами реализации технических устройств.

Заключение диссертации по теме «Электротехнические комплексы и системы», Фалеев, Михаил Владимирович

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Создание современных информационно-измерительных систем по испытанию физико-механических свойств различных материалов и выводу различного вида информации невозможно без решения широкого круга задач, связанных с электроприводом, как основным средством формирования траекторий движения исполнительных элементов таких систем. Их уровень и качество во многом определяются техническими характеристиками используемого в них электропривода.

Данная работа посвящена разработке принципов построения программных средств и способов реализации импульсно-фазового электропривода с управлением от однокристального микроконтроллера, удовлетворяющего комплексу требований информационно-измерительных систем.

Выбор рациональной структуры, разработка устройств по преобразованию частотных сигналов и оптимальный выбор параметров системы, основанный на комплексном его исследовании, как с помощью математических моделей различной степени детализации, так и макетных образцов электропривода, позволили довести разработанные варианты электроприводов на базе однокристальных МК до практического их внедрения в установки по испытанию материалов и конструкций, а также транспортировке носителей информации.

По результатам теоретических и экспериментальных исследований можно сделать следующие выводы:

1.Решена важная народно-хозяйственная проблема создания электроприводов, ориентированных на использование в специализированных информационно-измерительных системах и существенно расширяющих их функциональные возможности. Установлено, что предложенные структуры и принципы технической реализации импульсно-фазовых электроприводов, построенных на базе принципов фазовой синхронизации с непосредственным включением микроконтроллера в контур управления, и

новые алгоритмы формирования законов управления такими приводами, предназначенными для стабилизации скорости и положения вала в режимах кругового вращения, позиционирования и силового удержания, обеспечивают ошибку отклонения положения вала от задаваемой траектории не более (0.3-1)угл. мин при диапазоне регулирования скорости до 104-г-105:1 и погрешности стабилизации частоты вращения не более 0.2^0.5%.

2.Установлено, что для получения достоверных результатов исследования ВКД в частотной области необходимо применение двухмерной модели формирования электромагнитного момента, что позволяет корректно учитывать специфику происходящих в нем процессов. Выявлено наличие ярко выраженных резонансных явлений при совпадении частот задания и вращения вала. Установлено, что если в нижней части диапазона регулирования скорости частотные свойства бесконтактного двигателя во многом аналогичны машине постоянного тока, то при больших скоростях вала характеристики исполнительных устройств значительно различаются. Получены количественные оценки области применения разработанной модели. Разработана единая методика исследования двухфазных электромашинных преобразователей, таких как СКВТ и бесконтактные двигатели на основании дискретного гармонического анализа выходных сигналов.

3.Установлена возможность применения в широкорегули-руемых электроприводах информационно-измерительных систем бесконтактных двигателей. Показано, что управление ими путем изменения напряжения на фазных обмотках не отвечает техническим требованиям установок с высокими скоростями перемещения исполнительных элементов. Доказана целесообразность использования релейных регуляторов тока статора для ориентации вектора его магнитного потока, обеспечивающей максимальную величину электромагнитного момента двигателя.

4. С использованием приближенной математической модели, ориентированной на исследование широкого класса импульсных систем с разными частотами измерения регулируемых координат и управления приводным двигателем, получена серия новых научных результатов: получены расчетные соотношения для определения условий работоспособности электропривода; исследована зависимость точностных показателей электропривода от структуры и параметров входящих в него элементов.

5.Установлено, что полная структура математического описания динамических режимов работы импульсно-фазового электропривода с бесконтактными двигателями включает в себя системы разностных уравнений регулятора и дифференциальных уравнений электромагнитных процессов в двигателе, уравнение момента и уравнения движения электропривода, образующие замкнутую систему. Показано, что декомпозиция систем нелинейного типа, таких как "преобразователь-бесконтактный двигатель'7 позволяет при уменьшении разрядности расширенных переходных матриц сепаратных систем минимизировать время моделирования при сохранении адекватности результатов моделирования реальным процессам в электроприводе.

6. По результатам теоретических исследований импульсно-фазовых электроприводов ИИС определены требования к минимально-возможной конфигурации и составу устройств преобразования импульсных сигналов, отвечающих условиям работы электропривода в составе информационно-измерительных систем. Установлено, что для получения диапазона регулирования скорости до 5-104:! при использовании СКВТ с погрешностью не более (1-5) угл.мин достаточно применения 10-ти разрядных времяимпульсных преобразователей фазовых соотношений в системе, 8-ми разрядных устройств управления датчиками. Разработаны устройства задания скорости, выявления фазового рассогласования частотных сигналов, получаемых с электромашинных и фотоимпульсных измерительных преобразова-

телей, определения положения вала двигателя, которые при минимальном числе элементов характеризуются погрешностью преобразования, допускаемой используемой установкой.

7.Показано, что быстродействие и возможности системы команд однокристальных микроконтроллеров МЭС48 и МЭС51 не обеспечивают решение полной системы разностных уравнений ПИД-регулятора скорости с астатизмом второго порядка и управление положением вала традиционными методами за время программного цикла (0.5-5-1.5 мС) . С учетом реального характера изменения регулируемых координат разработаны алгоритмы выполнения этих функций, в которых сокращение времени вычисления достигается за счет широкого использования операций с однобайтными данными. Доказана возможность реализации программно-аппаратных частотно-фазовых дискриминаторов на базе МСЭ51 и систем позиционирования без применения дополнительных преобразователей "угол-код" ПРИ использовании интегрированного в кристалл контроллера таймера для задания величины перемещения.

8. Результаты экспериментальных исследований и опыт эксплуатации разработанных электроприводов подтвердили данные, полученные при теоретических его исследованиях и целесообразность принятых технических решений, новизна которых подтверждена 14 авторскими свидетельствами на изобретения СССР. Полученные в работе результаты использованы в ряде установок, предназначенных для работы в составе ИИС. Общее число выпущенных и успешно эксплуатируемых в России и за ее рубежами установок с предлагаемым типом электроприводов превышает 900 экз.

29 О

Список литературы диссертационного исследования доктор технических наук Фалеев, Михаил Владимирович, 1998 год

ЛИТЕРАТУРА

1.Автоматизация проектирования цифровых устройств/С.И. Баранов,С.А.Майоров,Ю.П.Сахаров,В.А.Селютин.-Л.: Судостроение,1979. - 264с.

2.Автоматизированные электроприводы постоянного тока с широтно-импульсными преобразователями/М.Е.Гольц, А.Б.Гудзе-нко, В.М. Остреров, Л.А.Шпиглер. -М.:Энергия,1972.-112с.

3.Алексеев В.Х. Исследование привода на базе ШИП-ДПТ.-В кн: Электропривод и автоматизация в машиностроении.-М.: ВЗМИ,1982.с.21-24.

4.Андрущук В.В. Цифровые системы измерения параметров движения механизмов в машиностроении.-СПб.: Политехника, 1992.-237с.

Б.Андрущук В.В.,Дранников В.Г.,Мотузка С. П. Высокоточные системы электропривода испытательных установок.-Л.: Труды ЛПИ, 342,с.61-63.

6.Андрющенко В.В.,Князев П.В.,Чуич М.В. Проектирование приборных следящих систем низких скоростей.

Л.:ЛДНТП,1981.-32с.

7.Анпасова С.М. Алгоритмы синтеза автоматов на программируемых логических матрицах.-М.:Радио и связь,1987.-136 с.

8.Анхимюк В.Л.,Найденов Г.А.,Памутин П. П. Реализация релейного регулятора в быстродействующей системе микропроцессорного управления электроприводом робота.// Проблемы управления промышленными электромеханическими системами -Л.:ВННИГ,1989. с.133-134.

9.Аракелян А. К., Афанасьев А.А.,Чиликин М.Г. Вентильный электропривод с синхронным двигателем и зависимым инвертором. -М.: Энергия,1977,-224с.

10. Арсеньев Ю.А.,Журавлев В.М. Проектирование систем логического управления на микропроцессорных средствах.

М.:Высш.школа, 1991. -319с.

11. A.c. №1107241(СССР) Электропривод/Трахтенберг P.M.,Фалеев М.В., Ширяев А.Н.- опубл. в БИ 1984,№29.

12. A.c. №1171916 (СССР). Моментный вентильный электродвигатель ./ А.Ю.Афанасьев,Е.Н.Дорохов,Н.А.Иванов.-опубл. в БИ 1985,№29.

13. A.c. №1267575(СССР) Электропривод постоянного тока./ Фалеев М.В., Ширяев А.Н.,Трахтенберг P.M.-опубл. в БИ 1986,№40.

14. A.c. №1272452(СССР) Электропривод постоянного тока./Фалеев М.В., Ширяев А.Н.,Трахтенберг P.M.-опубл. в БИ 1986,№43.

15. A.c. №1335997(СССР) Умножитель частоты./Фалеев М.В., Трахтенберг P.M.,Ширяев А.Н.,Аполенский В.П.-опубл. в БИ 1987,№33.

16. A.c. №1429241(СССР) Коммутатор вентильного электродвигателя . / В.А.Соколов.- опубл. в БИ 1988,№37.

17. A.c. №1488948(СССР) Электропривод постоянного тока/Фалеев М.В., Трахтенберг P.M.,Ширяев А.Н.-опубл. в БИ 1989, №23.

18. А. с.№1501240(СССР) Синхронно-синфазный электропривод./ Фалеев М.В., Трахтенберг P.M.,Ширяев А.Н.-опубл. в БИ 1989, №30.

19. А.с.№1775833(СССР) . Электропривод постоянного тока./ Ширяев А.Н.,Фалеев М.В.,Киселев А.А.,Лушин А.В.-опубл. в БИ 1992,№1.

20. А.с.№1786330(СССР) Электропривод постоянного тока/Фалеев М. В., Киселев А.А.,Ширяев А. Н.-опубл. в БИ 1993, №1.

21. A.c. №1045374(СССР). Устройство для выделения разностной частоты /Фалеев М.В.,Ширяев А.Н.-опубл. в БИ 1983,№36.

22. A.c. №1181108(СССР) Устройство токоограничения для электропривода с импульсным транзисторным преобразователем./ Фалеев М.В., Ширяев А.Н.-опубл. в БИ 1985, №35.

23. A.c. №1220097(СССР) Электропривод постоянного тока./ Фалеев М.В.,Трахтенберг P.M.,Ханаев А.В.,Ширяев А.Н.-опубл. в БИ 198б,№11.

24. А.с.№1279040(СССР) Электропривод с частотно-токовым управлением/Боченков В.М.,Булевский С.И.,Каплун М.С. и др. опубл. в БИ,1986.№47.

25. A.c. №1411910(СССР) Электропривод постоянного тока./ Фалеев М.В., Ширяев А.Н.-опубл. в БИ 1988,№27.

26. A.c. №1443075(СССР) Устройство для защиты от перегрузки импульсного транзисторного преобразователя./Фалеев М.В., Трахтенберг P.M.,Ширяев А.Н.-опубл. в БИ 1988,№45.

27. Астакович JI .М.,Крутиков С. А. Семейство однокристальных микроконтроллеров PIC16/17//Петербургский журнал электротехники.-1996-№4-с.60-68.

28. Астахов Д.С.,Микеров А.Г.,Яковлев A.B. Бесконтактный моментный привод для аппаратуры социального и медико-биологического назначения.//Электротехника.-1992-№7-с. 1719.

29. Афанасьев А.П.,Самохин В.В. Бытовые видеомагнитофоны. -М.: Радио и связь,1988.-240с.

30. Ахметжанов A.A. Высокоточные системы передачи угла для автоматических устройств.-М.: Энергия, 1975.-288с.

31. Балагуров В.А.,Гридин В.М.,Лозенко В.К. Бесконтактные двигатели постоянного тока с постоянными магнитами. -М.: Энергия,1975, 128 с.

32. Барканов A.A. Оптимизация многоуровневой схемы автомата Мили.//Управляющие системы и машины.-1994.-№3.-С.13-16.

33. Башарин А.В.,Новиков В.А.,Соколовский Н.Г. Управление электроприводами.-Л.: Энергоиздат, 1982.-392с.

34. Беленький Ю.М.,Зеленков Г.С.,Микеров А.Г. Проектирование исполнительных электродвигателей для многофункциональных систем автоматического управления. // Электротехника . -1988 . -№8 .

35. Беленький Ю.М.,Зеленков Г.С.,Микеров А. Г. Опыт разработки и применения бесконтактных моментных приводов.-Л.: ЛДНТП,1987.- 24с.

36. Беленький Ю.М.,Микеров А.Г. Выбор и программирование параметров бесконтактного моментного привода.-Л.:ЛДНТП, 1990.- 24с.

37. Белов Ю.С.,Висман Б.Э.,Якушенко A.A. Бесконтактный электропривод манипулятора.//Проблемы управления промышленными электромеханическими системами -Л.:ВННИГ,1989. с.154-155.

38. Бесекерский В.А.,Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования.-М.: Наука, 1973.-768с.

39. Бесекерский В.А.,Изранцев В.В. Системы автоматического управления с микроЭВМ.-М.: Наука, 1987.-320с.

40. Бирюков A.B. Дискретные датчики систем управления электроприводами.- В кн: Автоматизированный электропривод. -М.: Энергия, 1980.-с.198-206.

41. Бирюков А.В.,Фадеева Н.Э.,Хуторецкий В.М. Измерение скорости в микропроцессорных электроприводах с импульсным датчиком.// Автоматизированный электропривод.-М.: Энер-гоатомиздат, 1990.-464-469с.

42. Богорад Г.3.,Киблицкий В.А. Цифровые регуляторы и измерители скорости. -М.-Л.:Энергия,1968. -120 с.

43. Боровиков М.А.,Доманов В.И.,Нашатыркин Е.М. Система векторного управления вентильным двигателем//Всесоюзная научно-техническая конференция по вентильным электромеханическим системам с постоянными магнитами.-М.: МЭИ,1989. с.103.

44. Боровиков М.А.,Доманов В.И.,Нашатыркин В.Е. Следящий вентильный электропривод с вычислением координат по сигналам датчика положения ротора//Электричество.-1990-№10 -с.76-80.

45. Брагилевский Е.Л.,Иванов А.В.,Друкер A.C. Электроприводы с числовым программным и фотоэлектрическим управлением для автоматизации технологических процессов.//Автоматизированный электропривод.- М.:Энергоатомиздат, 1990.-494-499с.

46. Бродовский В.Н.,Иванов Е.С. Приводы с частотно-токовым управлением. -М.:Энергия,197 4.-169с.

47. Бычатин Д.А.,Вильнер Г.А. Индукционные преобразователи информации.-Л.: Энергоиздат, 1981.-96с.

48. Васильев В.В.,Сабинин Ю.А.,Тихомиров Э.Л. Принципы построения и технические средства реализации цифровых следящих электроприводов подач металлорежущих станков. -Л.: ЛДНТП,1981.-20 с.

49. Вейнгер A.M. Регулируемый синхронный электропривод. -М.: Энергоатомиздат,1985.-224с.

50. Вейнгер A.M. Перспективы систем подчиненного регулирования/ /Электротехника .-1996-№4-с.41-47.

51. Видаль П. Нелинейные импульсные системы.-М.: Энергия,1974.- 336с.

52. Воронов A.A. Основы теории автоматического управления. Особые линейные и нелинейные системы.-М.: Энергоиздат, 1981.-304с.

53. Вульвет Дж. Датчики в цифровых системах.-М.: Энергоиздат, 1981.-200с.

54. Высокоточные преобразователи угловых перемещений/ Э . Н .Асиновский, А. А. Ахметжанов, М. А. Габидулин и др. -М. : Энергоатомиздат, 1986.-252с.

55. Гайдай Г.И.,Микеров А.Г.,Яковлев A.B. Способы улучшения статических и динамических характеристик бескон-

тактного моментного привода.// Автоматизированный электропривод. -М.:Энергоатомиздат,1990.-175-179с.

56. Галас В.П. Разработка и исследование астатических дискретных систем электропривода с широким диапазоном регулирования скорости. Автореферат дис. .. канд. техн. наук.-Л.:ЛИАПП, 1979.-16с.

57. Галицина Н.Ф.,Зайцев Л.Ф.,Скворцов В.В. и др. Исследование цифровой сервосистемы измерительной платформы в режиме стабилизации скорости.-Серпухов: ИФВЭ,1986.-16с.

58. Голд В.,Рейдер Ч. Цифровая обработка сигналов.-М.: Сов. радио, 1973.-367с.

59. Голик С.Е.,Никоза А.В.,Прянухин A.B. Микропроцессорная система управления с бесконтактным моментным двигателем.// Проблемы управления промышленными электромеханическими системами -Л.:ВННИГ,198 9. с.117-118.

60. Голубков В.С.,Пирогов К.H.,Смушкович В. Л. Испытательные машины в текстильном материаловедении. -М. : Лег-промбытиздат, 1988.- 208с.

61. Гольц M.Е.,Литвин Н.С.,Прокопенко A.A. Транзисторный многокоординатный электропривод для роботов и станков.// Автоматизированный электропривод.-М. : Энергоатомиздат, 1990. -454-458С.

62. ГОСТ 11262-80. Пластмассы. Метод испытания на растяжение .

63. ГОСТ 25778-91 (CT СЭВ 3573-82) Электроприводы подачи постоянного тока металлорежущих станков с числовым программным управлением.

64. ГОСТ 15533-80. Машины для испытания материалов на длительную прочность и ползучесть.

65. ГОСТ 7855-84. Машины разрывные и универсальные для статических испытаний металлов и конструкционных пластмасс.

66. Гостев В.И.,Присяжнюк Н.Н.,Янчишин C.B. Определение параметров ступенчатого напряжения многоуровневых уст-

ройств управления асинхронными двигателями//Проблемы управления и информатики.- 1995.-№3.-с.139-142.

67. Гостев В.И.,Сватов В.Ф.,Куржас В.И. Многоуровневые устройства цифрового управления двухфазными асинхронными двигателями.//Кибернетика и выч. техника. -1993.-вып.97.-С.96-102.

68. Грановский В.А.,Сирая Т.Н. Методы обработки экспериментальных данных при измерениях.-J1. : Энергоатомиздат,1990. - 288с.

69. Гудзенко A.B. Исследование квазиустановившихся процессов в системе ШИП-двигатель с учетом пульсаций скорости .// Электричество.-1979.-№11.-с.66-68.

70. Гудзенко А.В.,Войтенко В.А.,Ганпель Л.В. Многокоординатные электроприводы роботов и станков с микропроцессорным управлением транзисторными преобразователями.//Электротехника .-1987-№1-с.53-56.

71. Данилов В. И. Высокоточные источники питания для фазового датчика//Электротехника.-1987-№1-с.15-16.

72. Деруссо П., Рой Р., Клоуз Ч. Пространство состояния в теории управления. -М.:Наука,197 0.-620с.

73. Дворников A.A. Многоэлементные автоколебательные системы в прикладных задачах синхронизации и стабилизации частоты.-Дис. ... доктор техн.наук.-М.:МЭИ,1990.

74. Джури Э. Импульсные системы автоматического регулирования .-М.:Физматгиз,1963.-45 6с.

75. Динамика цифровых следящих систем/ Ю.А.Николаев, В.П.Петухов,Г.И.Феклисов,Б.К.Чемоданов. -М.: Энергия, 1970.-496с.

76. Динамическое моделирование и испытания технических систем./Кочубиевский И.Д.,Стражмейстер В.А. и др. Под ред. И.Д. Кочубиевского.-М.:Энергия,1978.-303с.

77. Доманов В.И.,Нашатыркин Е.М. Следящие электроприводы с БДПТ и векторным управлением.// Проблемы управления

промышленными электромеханическими системами -J1.: ВННИГ, 1989. с.117-118.

78. Домрачев В.Г. и др. Схемотехника цифровых преобразователей перемещения.-М.:Энергоатомиздат,1987.-392с.

79. Домрачев В.Г.,Мейко B.C. Цифровые преобразователи угла. Принципы построения, теория точности, методы контроля . -М. :Энергоатомиздат,1984.-232с.

80. Донской Н.В.,Матисон В.А.,Серков O.A. Релейный регулятор тока для прецизионных транзисторных электроприво-дов//Электротехника-1992-№3-с.21-24.

81. Епанешников A.M.,Епанешников В.А. Программирование в среде Turbo Pascal 7.0-М.:"ДИАЛОГ-МИФИ,1995.-288с.

82. Жилин Н.С. Принципы фазовой синхронизации в измерительной технике.-Томск : Радио и связь, 1989.-384с.

83. Журков С.Н.,Петров В.А. О физических основах тем-пературно-временной зависимости прочности твердых тел.//ДАН СССР.-1978,т.239,№6.-с.1316-1319.

84. Загальский Л.Н. Электропривод с микропроцессорным регулятором частоты вращения.//ЭП, серия "Электропривод", 1981, вып.2(91), с.16-20.

85. Иванов В.А.,Ющенко A.C. Теория дискретных систем автоматического управления.-М.: Наука, 1983.-336с.

86. Иванов И.И.,Колпаков А. И. Применение IGBT. //Электронные компоненты.-1994-№12,с.12-15.

87. Ильинский Н.Ф., Юньков М.Г. Итоги развития и проблемы электропривода/Автоматизированный электропривод -М. : Энергоатомиздат. 1990 - с.4-14.

88. Изосимов Д.Б.,Лифшиц Я.М.,Спивак Л.М. Цифровой следящий электропривод подачи металлорежущих станков/Автоматизированный электропривод-М.:Энергоатомиздат. 1990 -с.270-272.

89. Ильинский Н.Ф. Основы теории, исследование и разработка электроприводов по системе источник тока двигатель. /Дис. ... доктора техн. наук.-Москва,197 8.

90. Ильинский Н.Ф., Казаченко В.Ф. Общий курс электропривода . -М . :Энергоатомиздат, 1992.-544с.

91. Йог В.И.,Танатар А.И. Устройства контроля частоты вращения и угла рассогласования электроприводов.-М.: Инфор-мэлектро, 1980. -52с.

92. Испытательная техника: В 2-х кн./Под ред. В. В. Клюева. -М. .-Машиностроение, 1982.- 528с.

93. К расчету электропривода с широтно-импульсным управлением/ В.П.Кузнецов, А.В.Николаев, Я.И.Онацкий, Я.М. Саликов. // Изв.ВУЗов,"Энергетика".-1973.-№б.-с.127-131.

94. Каган В.Г.,Усачев А.П. Быстродействующий глубоко-регулируемый транзисторный электропривод постоянного тока. //ЭП, сер. "Электропривод", №3(92),1980,с.13-16.

95. Киппер Хорст, Пинчук В.М. Исследование условий синхронизации фазоимпульсной системы точной стабилизации скорости.-Л.: труды ЛПИ,№342,с.87-89.

96. Клепиков В.В.,Гуль А.И. Многомерная оптимизация двукратно-интегрирующих цифро-аналоговых систем электропривода .// Электричество.-1995.-№11.-С.42-47.

97. Ключев В. И. Ограничение динамических нагрузок электропривода.-М.:Энергия,1971.-320с.

98. Ковчин С.А.,Лурье М.С. Приближенное исследование динамических режимов систем автоматического управления с широтно-импульсной модуляцией. -В кн: Автоматизация производства.- Л.:изд.ЛГУ,1979, с.67-76.

99. Ковчин С.А.,Сотомайор Х.М. Выбор параметров цифровых регуляторов в системах подчиненного управления/ /Электромеханика.-1993.-№5.-С.71-77.

100. Ковчин С.А.,Сотомайор Х.М. Свойства цифровых систем подчиненного управления//Электромеханика.-1991.-№6.-С. 61-67.

101. Ковчин С.А.,Филатов В.Н.,Хижин A.A. Применение микропроцессорных систем управления в электроприводах постоянного тока.-Л.:ЛДНТП,1988.-24с.

102.Кожемяко В.П.,Мартынюк Т.Б.,Кожемяко К.В. Синтез устройства на управляемом R-триггере//Управляющие системы и машины.-1995.-№1/2.-С.22-26

103. Комплектные системы управления электроприводами тяжелых металлорежущих станков./Под ред. А.Д.Поздеева.-М.: Энергия,1980.-228с.

104. Корн Г.,Корн Т. Справочник по математике для научных работников и инженеров. -М.:Наука,1984.-832с.

105. Королев В.И.,Кацевич В.Л. Метод моделирования на ЦВМ вентильного электропривода постоянного тока .//Электромеханика,197 9.-№10.-с.862-865.

106. Коршунов А.Н. Асимптотические свойства нелинейных импульсных систем при повышении частоты.//Проблемы управления и информатики.-1995.-№3.-С.20-32.

107. Кочубиевский И.Д. Системы нагружения для исследования и испытаний машин и механизмов.-М.: Машиностроение,1985.- 224с.

108. Кривицкий М.Я., Фархутдинов Ф.Ф. Исследование динамики электропривода с транзисторным широтно-импульсным преобразователем.-В кн: Автоматизированный вентильный электропривод . -Пермь : изд. ПГУ,1979, с.82-89.

109.Кронцев Г.И. Игонин Г.А. Исследование влияния длительности вычислительного цикла микро-ЭВМ ЧПУ на характеристики системы адаптивного управления электроприводами станка.// Проблемы управления промышленными электромеханическими системами -Л.:ВННИГ,1989. с.149-150.

ИО.Крупко А.С.,Поздеев Д.А.,Прикудин A.A. Цифро-аналоговый электропривод ЭПБ2МП на базе контроллера КПМ 1103.// Проблемы управления промышленными электромеханическими системами -Л.:ВННИГ,1989. с.125-126.

111. Крутько П.Д. и др. Алгоритмы и программы проектирования автоматических систем.-М.: Радио и связь, 1988.-306с.

112. Куо Б. Теория и проектирование цифровых систем управления.-М.Машиностроение,1986.-448с.

113. Кулесский Р.А.,Шубенко В.А. Электроприводы постоянного тока с цифровым управлением.-М.: Энергия, 197 3.-207с.

114. Кулесский P.A. Цифровой электропривод постоянного тока; структура объектно-ориентированного управления, теория, разработка, внедрение. -Дис. ... доктор техн. наук,-М.:МЭИ,1989.

115.Кутовой Ю.Н.,Кеворкян А.Т. Методика проектирования цифровых регуляторов//Электричество.-1994.-№12.-С.53-57.

116. Лакирович К.Г.,Матисон А.Г.,Пименов .М. Маломощные транзисторные электроприводы постоянного и переменного тока.// Проблемы управления промышленными электромеханическими системами -Л.:ВННИГ,1989. с.17 9-180.

117. Лебедев A.M. и др. Следящие электроприводы станков с ЧПУ. -М.: Энергоатомиздат, 1988.-223с.

118. Мак-Кракен X., Дорн У. Численные методы и программирование на ФОРТРАНе.-М.: Мир, 1977.-584с.

119.Маркелов В. А.,Петров A.M.,Тейерман В.А.,Тимочкин A.B. Бесконтактные двигатели постоянного тока для звуко- и видеоаппаратуры. -Обзоры по электронной технике. Серия 6: Материалы, вып.7.-М.:ЦНИИ,"Электроника".-128с.

120.Матисон В.А. Расчет процессов в системах автоматического управления с релейными регуляторами //Электротехника.-1988-№5-с.55-78.

121.Микеров А.Г. Бортовые многофункциональные электроприводы малой мощности с бесконтактными синхронными электрическими машинами встраиваемого исполнения (Теория, разработка, исследование, внедрение) Автореферат дисс. д.т.н.-Санкт-Петербург, 1992.-32с.

122.Микеров А.Г.,Яковлев A.B. Исследование характеристик бесконтактного моментного привода с учетом запаздывания усилительно-преобразовательного устройства.//Проблемы управления промышленными электромеханическими системами -Л.:ВННИГ,1989. с.170-171.

123. Микропроцессорные системы автоматического управления/ Под ред. В.А.Бесекерского.-Л.:Машиностроение,1988.-365с.

124. Многоцелевые системы ЧПУ гибкой механообработкой/В. Н. Алексеев, В.Г.Воржиев, Г.П.Гырдымов и др. Л.: Машиностроение, 1984. -224с.

125.Мовшович A.M. Кольцо ФАПЧ с микропроцессором.//Радиотехника.- 1980.-Т.35,№ 7.-с.67-70.

126 . Мордовченко Д.Д. Выбор типа фазочувствительного выпрямителя для бесконтактного моментного привода// Приборостроение .-1994.-№2-с.43-47.

127 . Никитин Б.К. Релейные системы управления скоростью и моментом электропривода//Электротехника.-198 9-№12-с.5-8.

128. Никулин В.Б. Исследование и минимизация пульсаций электромагнитного момента исполнительных устройств на базе моментных вентильных двигателей: Дис. ... канд. техн. наук. -Рязань, 1987 .

129. Овчинников И.Е. Теория вентильных электродвигателей." Л.-.Наука, 1985-ЗОбс.

130 . Однокристальные микроэвм.-М.: МИКАП, 1994 .-400с.

131. Осин И.Л.,Мотушский Ю.А. Определение параметров и угла нагрузки синхронных микродвигателей.//Электричество.-№3-1996-0.51-52.

132. Особенности передаточной функции магнитоэлектрических вентильных преобразователей\Алексеев A.M. и др.-М.:МЭИ, 1984-№32-с.34-40.

133.0стрем К.,Виттенмарк Б. Системы управления с ЭВМ. -М.:Мир,1987.-487с.

134.Панасюк В.И. Оптимальное микропроцессорное управление электроприводом.-Минск:Выш.шк.,1991.-167с.

135. Перельмуттер В.М. Цифровое регулирование частоты вращения двигателя в тиристорном электроприводе.//Электротехника . -1981 . -№11 . -с . 4 6-4 9 .

136. Перельмутер В.М. Регулирование тока в тиристорном электроприводе с микропроцессорным управлением.// Электричество . -19 93-№8-с . 37-42

137. Перспективы применения вентильно-индукторного привода для автоматизации вращательно-подающей системы бурового станка\В.Н.Остреров, Ю.Т.Бурыкин и др.//Электротехника-1997-№2-с.3-7.

138. Пилипенко Л.Г. К разработке импульсных астатических систем электропривода с микропроцессорным управлением// Электромеханика.-1989-№2-с.81-87.

139. Пилипенко Л.Г. Асинхронная микропроцессорная система управления реверсивным электроприводом с вентильным преобразователем//Электромеханика.-1989-№11-с.7 9-85.

140. Пихай А.Г. Релейные системы подчиненного управления электроприводов постоянного тока.//Электротехника.-1981.-№3.-с.38-39.

141. Полещук В.И. Многоконтурный скоростной и позиционный электропривод с подчиненным инвариантным регулированием. //Электричество .-1996.-№2.-С.42-47.

142. Попов Б.Н.,Макаров М.А. Микропроцессорное управление двухфазным бесконтактным двигателем постоянного тока// Электротехника. -1996.—№1.-С.2-6.

143. Попов Б.Н. Микропроцессорное управление бесконтактным двигателем постоянного тока//Электротехника-1991-№12-с. 24-31.

144. Попов Е.В. Теория нелинейных систем автоматического регулирования и управления.-М.: Наука, 1979.-256с.

145. Применение микропроцессоров для управления преобразователями некоторых типов электроприводов с регулируемой скоростью.//ЭП,серия "Преобразовательная техника".-1980 .-вып.3(122).- с.12-13.

14 6. Программируемые контроллеры SIMATIC S5./Каталог ST50 фирмы SIEMENS.-1993.

147 . Пухальский Г.И., Новосельцева Т.Я. Проектирование дискретных устройств на интегральных микросхемах.-М.: Радио и связь, 1990.- 304с.

148.Радкевич И.А. Методы доказательства достоверности обработки и анализа данных//Электричество.-1997-№2-с.73-78.

149. Регулируемые системы электропривода "транзисторный преобразователь-моментный двигатель постоянного тока"./ Т.А. Глазенко, В.А.Синицын, В.С.Томасов и др.-JI.: ЛДНТП, 1981.-30 с.

150. Розенбаум Ю.И.,Титов Б.В. Машины с электромеханическим приводом для статических испытаний.-М.: Энергия,1982.- 256с.

151. Романов С.К. Анализ системы автоподстройки с ши-ротно-импульсным частотно-фазовым детектором и фильтры второго порядка//Техника средств связи. Сер. Техника радиосвязи. -1980.-вып.7.-с.71-77.

152.Ромаш Э.М.,Драбович Ю.И.,Юрченко H.H., Шевченко П.Н. Высокочастотные транзисторные преобразователи.- М.: Радио и связь, 1988.-288с.

153. Рублев А.Н. Линейная алгебра.-М.:Высшая школа, 1968.-387с.

154. Сабинин Ю.А.,Кулешов В.И.,Шмырева М.М. Автономные дискретные электроприводы с шаговыми двигателями.-JI.: Энергия, 1980.-160с.

155. Свечарник Д.В. Электрические машины непосредсвен-ного привода. Безредукорный электропривод. М.:Энергоатомиздат, 1988.-208с.

156. Серков O.A.,Пименов В.М.,Аракелян Ю.А. Бесколлекторные транзисторные электроприводы на базе синхронных машин с возбуждением от постоянных магнитов серии ЭПБ2 .//Автоматизированный электропривод.-М. : Энергоатомиздат, 1990. -444-445С.

157. Симкин М.М. О некорректности цифровых моделей неоднозначных нелинейностей.//Автоматика и телемеханика.-1975.-№9.-с.98-102.

158. Симкин М.М. О применимости дискретного подхода к исследованию нелинейных систем.//Автоматика и телемеханика . -1978 . -№5 . -с . 58-63 .

15 9. Синтез электромеханических приводов с цифровым управлением./В.Л.Вейц,П.Ф.Вербовой,С. JI .Вольберг,A.M.Сьянов-Киев: Наукова думка,19 91,236 с.

160. Система векторного управления асинхронным двигателем с идентификатором состояния/Архангельский H.JI.,Курнышев Б.С.,Виноградов А.В.,Лебедев С.К.//Электричество.-1991, №11.-с.47-51.

161. Системы фазовой синхронизации с элементами дискретизации/ Под.ред. В.В.Шахгильдяна.-М.: Радио и связь, 1989.-320с.

162 . Слежановский О.В.,Бирюков Л.В.,Хуторецкий В.М. Устройства унифицированной блочной системы регулирования дискретного действия.-М.: Энергия, 1975.-250с.

163. Смирнов Ю.С. Системы управления сервомеханизмами с шаговыми электродвигателями.//Микропроцессорные средства и системы.-1985.-№4.-с.21-23.

164. Современные методы идентификации/Под ред. П.Эйкхоффа.-М.:Мир,1983.-4Обе.

165. Соколовский Г.Г.,Постников Ю.В. Особенности использования бесконтактного моментного электропривода в системах управления скоростью.//Электротехника-1990-№4-с.23-25.

166. Соловьев В.А. Вентильный электродвигатель с обратной связью по токам фазных обмоток.//Электричество.-1995.-№1-с.56-61.

167. Староверов В.А. Теория и практическая реализация микропроцессорного управления электроприводами прецизионных механизмов/Автоматизированный электропривод.-М.:Энергоатомиздат. 1990. с.328-330.

168. Староверов Б.А. Разработка и исследование астатических дискретных систем электропривода с импульсными силовыми преобразователями.-Автореферат дис. ... канд. техн. наук,-Киев: 1973.-24с.

169 . Староверов Б.А.,Терехов В.Г. Высокоточный электропривод с частотно-модулирующим датчиком скорости//Электромеханика .-1985.-№3-с.52-5 6.

17 0. Статистическая обработка результатов экспериментов на микро-ЭВМ и программируемых калькуляторах/А.А.Костылев, П.В.Миляев и др.-JI.:Энергоатомиздат, 1991.-304с.

171.Сташин В. В. и др. Проектирование цифровых устройств на однокристальных микроконтроллерах.-М. : Энергоатомиздат, 1990.-224с.

172. Такеути Т. Теория и применение вентильных цепей для регулирования двигателей.-JI.: Энергия, 1973.-248с.

173.Танский Е.А. Прецизионные системы стабилизации скорости двигателей.-JI.: Энергия, 1975-88с.

174.Тейерман В.А. Индикаторные преобразователи Холла для бесконтактных двигателей постоянного тока.//Обзоры по

электронной технике. Серия 1.Электроника СВЧ,вып.7.-М.:ЦНИИ "Электроника", 1988.

175. Трахтенберг P.M. Импульсные астатические системы электропривода с дискретным управлением.-М.: Энергоиздат, 1982.-168с.

176. Трахтенберг P.M. Стабилизация скорости электродвигателя .//Автоматика и приборостроение.-1962.-№4.-с.33-37.

177. Трахтенберг P.M.,Ханаев А.В.,Галас В. П. Анализ устойчивости астатической дискретной системы электропривода с импульсной коррекцией//Электричество.-1978-№5-с.85-87 .

178 . Трахтенберг P.M.,Фалеев М.В.,Ширяев А.Н.,Киселев

A.A. Разработка и исследование АДЭ с двигателем ДБМ.//М.: Сборник ЦНИИ технико-экономических исследований, 1989, с.124-125.

17 9. Тиристорные электроприводы серии ЭТ1С с синхронным двигателем//Электротехника.-1988-№2-с.14-18.

180. Трехфазный вентильный двигатель с аналогово-цифровым преобразователем частоты, коммутируемым по ЭДС вращения/ А.А.Иванов и др.//Вестник МЭИ.-1995-№2-с.55-59.

181. Узилевский В.А. Электроника, телевидение и связь в полиграфии.-JI. : Лениздат, 1981.-312с.

182. Узилевский В.А. Передача, обработка и воспроизведение цветных изображений.-М.: Связь, 1981.-256с.

183. Универсальный контроллер для встроенных систем управления индукторными вентильными двигателями/В.Ф. Коза-ченко, Н.А.Обухов и др.//Электротехника.-1997-№2-с.7-11.

184. Управление исполнительными элементами следящих электроприводов летательных аппаратов./Б.И.Петров,

B.В.Бальбух, Н.П.Паппе и др.-М.:Машиностроение,1981.-222с.

185. Управляемые бесконтактные двигатели постоянного тока/ Н.П.Авдоткин, В.Т.Гращенков и др.-Л.:Энергоатомиздат, 1984. -160с.

186.Усышкин Е.И.,Бедеров В.М. Оптимизация динамических параметров электроприводов постоянного тока для киносъемочных аппаратов.//Техника кино и телевидения.-1980.-№10.-с.20-24.

187. Усышкин Е.И., Зельдин В.Ш. Новый частотно-фазовый дискриминатор.//Техника кино и телевидения.-197 4.-№1.-с.15-17 .

188. Файнштейн В.Г. Микропроцессорные системы управления электроприводами.-М.: Энергоатомиздат, 1986.-240с.

18 9. Файнштейн Э.Г., Файнштейн В.Г., Жуков Н.С. Прямое подчиненное регулирование вентильного электропривода постоянного тока.//Электричество.-1982.-№12.- с.48-53.

190. Фалеев М.В. Исследование динамических характеристик астатических дискретных электроприводов и разработка методов и средств их коррекции. Дис. ... канд. техн. наук.-Иваново:f1983.

191. Фалеев М.В. Астатический дискретный электропривод с контуром регулирования тока.//Тезисы докладов юбилейной НТ-конференции ИЭИ, Иваново,ИвГУ, 1980,с.45-46.

192. Фалеев М.В. Импульсно-фазовый электропривод на основе микроЭВМ.-Тезисы докладов международной н-т.конференции "Состояние и перспективы развития электротехнологии" .-Иваново : 1991.-с.47-4 9.

193. Фалеев М.В.,Киселев A.A. Импульсно-фазовый электропривод с микропроцессорным регулятором.- Н.-т. сборник "Электропривод с цифровым и цифро-аналоговым управлением.-Л.:ЛДНТП,1990.-с.44-49.

194. Фалеев М.В.,Киселев A.A. Микропроцессорный импульсный электропривод. Отраслевой н-т. сборник,сер 9 вып.2(189).-Иваново.- 1990.

195. Фалеев М.В.,Киселев А.А.,Старкин В.И. Электропривод для установок контроля механических параметров материалов.// Электронная промышленность.-1991.-№5.-с.38-39.

196. Фалеев М.В.,Трахтенберг P.M. Дискретно-аналоговая система регулирования скорости многодвигательных электроприводов .-Сб. "Многодвигательные электроприводы поточных линий", Иваново, ИвГУ, 1981.с.45-51.

197. Фалеев М.В.,Трахтенберг P.M. Исследование динамических характеристик астатических систем электропривода с дискретным управлением.//Электричество.-1984.-№6.-с.62-64.

198. Фалеев М.В.,Трахтенберг Р.М.,Лушин A.B. Астатический дискретный электропривод с микропроцессорным регулятором. - Сб. "Проблемы электропривода и автоматизации промышленных установок",Иваново,ИвГУ,1989,с.66-71.

199. Фалеев М.В.,Трахтенберг P.M.,Ханаев A.B. Математическая модель астатического дискретного электропривода стабилизации скорости.-М.: Инф.бюлллетень "Алгоритмы и программы", №6, 1978 .

200. Федоров А. С.,Сафронова Л.В.,Пронина Ф.С. Выключатели для электропривода станков и роботов.// Автоматизированный электропривод.-М.:Энергоатомиздат, 1990.-458-464с.

201. Федоров С.М., Литвинов А.П. Автоматические системы с цифровыми управляющими машинами.-М.-Л.: Энергия, 1965.-224с.

202. Хвощ С.Т. и др. Микропроцессоры и микроЭВМ в системах автоматического управления.-Л.: Машиностроение, 1987.-640с.

203. Цифровые системы управления электроприводами/А.А. Батоврин, П. Г. Дашевский, В.Д.Лебедев и др. Л.'.Энергия, 1977.-256с.

204. Цифровые электроприводы с транзисторными преобразователями/С.Г.Герман-Галкин, В.Д.Лебедев, Б.А.Марков, Н.И.Чичерин. -Л.: Энергоатомиздат, 1986-248с.

205. Цифровые системы фазовой синхронизации/Под ред. Б.И.Жодэинского.-М.:Сов. радио,1980-208с.

206.Цыпкин Я.З. Теория линейных импульсных систем.-М.: Физматгиз, 1963.-968с.

207.Цыпкин Я.3.,Попков Ю.С. Теория нелинейных импульсных систем.- М.: Наука,- 416с.

208.Цыпкин Я.З. Основы информационной теории идентификации. -М.:Наука,1984.-320с.

209. Чаплыгин В.М. Микропроцессорное управление автономными инверторами с ШИМ.//Электричество.-1994-№9-с.63-68.

210.Чжень Ч.Ф. Новая формула для проверки устойчивости систем с дискретным временем.//ТИИЭР.-1977.-№8.-с.96.

211.Чупраков Б.А. Некоторые вопросы применения систем фазовой автоподстройки с делителями частоты в кольце обратной связи в задачах радиоизмерительной техники: Дис. ... канд.техн.наук.-Горький,1982.

212. Шактарин Б.И. Квазигармонический метод и его применение к анализу нелинейных фазовых систем.-М.: Энергоатомиздат, 1987.-195с.

213. Шаталов A.C. Отображение процессов управления в пространствах состояния.-М.: Энергоатомизда,1986.-256с.

214. Шахгильдян В.В.,Карякин B.JI. Астатическая аналого-во-цифровая система фазовой автоподстройки частоты//Радиотехника . -1977.-т.32.-№ 5.-с.36-41.

215.Шепелин В.Ф. К расчету пульсаций момента вентильного двигателя с зависящим инвертором и шунтирующими тиристорами/ /Электротехника.-198 9-№12-с.65-66.

216.Шипилло B.JI. Автоматизированный вентильный электропривод.- М.: Энергия, 1969.-400с.

217. Штейфельд Р.,Хадигер Э. Автоматизированные электроприводы. -М.:Энергоатомиздат,1985.-416с.

218. Ширяев А.Р. Импульсные астатические электроприводы прецизионных испытательных установок. Дис. ... канд. техн наук. -Иваново:,1989-196с.

219. Щелкунов Н.Р.,Дианов А.П. Микропроцессорные средства и системы.-М.:Радио и связь,1989.-288с.

220. Электроприводы для металлорежущих станков и промышленных роботов зарубежных фирм.-М.:, ВНИИТЭМР,1991.-134с.

221.Юньков М.Г.,Изосимов Д.Б. Состояние и перспективы развития регулируемых электроприводов//Электротехника.-1994 -№7-с.2-6.

222. Al-Aubudy К.М. Microprocessor-based new measurement technique of angular velocity for real-time applications IECON'85 Proceeding, Vol.2.P697-702.

223. A Micriprocessr-Controlled High-Accurancy Wide-Range Speed Regulator for MotorDrives/T.Ohmae,T.Matsu-da , К . Kamimyma , M.Tachikava /IEEE Transaction on Industrial Electronics, 1982. Vol. IE-29,N3.P.207-211.

224. Bjaresten N.A. The Static Convertor as a HighSpeed Power Amplifier.- "Direct Current", 1963, v.8, p. 154165.

225.Kattan K.S. Digitalisation of Exicting Contininuons Control Systems//IEEE, Nrans.Automat.Control, 1986, vol. AC-29,P.282-285.

226.Langer H.,Gebhhard R. Rationalisieruhg der Textil-prufung mit Hilfe des Mikroreshensystems. 'Autolab-FIFT Textiltechnik, 1984, 12

227. Microprocessor techniques in electrical variable speed drive a design technology /E.Ansaldi, E.Bassi, F.Bensi ,G.Petreca. C.r. Jorness electron.miroprocess. outil future, Aula,1979,p.217-230.

228. Microprocessor-based speed control system for high-accuracy drives/R.R.Sule,B.J.Vasanth,T.Krishman,M.Kumar/ IEEE Transaction on Industrial Electronics, 1985.Vol.IE-32,N 3,P.209-214.

229. Andeen R.E. Analysis of pulse duration sampled data systems with linear elements.-I.R.E. Trans. On Automatic Control, 1960.

230. Analog Devices. 1994 Desing-in Reference Manual.-USA,Analog Devices Inc., 1994.

231. Пат. 2727534 (ФРГ) Steuerschaltung fur einen elek-tronish Kommutierten Gleichstrommotor/Sorensen,Robert, Lyn-ge.