Улучшение показателей качества регулирования электропривода сканирующих систем тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.09.03, кандидат технических наук Чудинов, Александр Николаевич

• Чудинов, Александр Николаевич
• кандидат технических наук
• 2012

Оглавление диссертации кандидат технических наук Чудинов, Александр Николаевич

СОДЕРЖАНИЕ

СПИСОК ОСНОВНЫХ СОКРАЩЕНИЙ

ВВЕДЕНИЕ

ГЛАВА 1. ОСОБЕННОСТИ ПОСТРОЕНИЯ ПРЕЦИЗИОННОГО 19 ЭЛЕКТРОПРИВОДА ДЛЯ СКАНИРУЮЩИХ СИСТЕМ

1.1. Методы сканирования области пространства с помощью 19 узла оптико-механической развертки изображения

1.2. Требования к электроприводу узла оптико-механической 24 развертки изображения

1.3. Принцип фазовой автоподстройки частоты вращения как 27 основа для построения прецизионного электропривода

1.4. Установка начального углового положения электропривода 32 узла оптико-механической развертки изображения

1.5. Бесконтактный двигатель постоянного тока

1.6. Выводы 39 ГЛАВА 2. СРАВНИТЕЛЬНЫЙ АНАЛИЗ СПОСОБОВ 40 СИНХРОНИЗАЦИИ И ФАЗИРОВАНИЯ СИНХРОННО-СИНФАЗНОГО ЭЛЕКТРОПРИВОДА

2.1. Математическая модель контура ФАПЧВ синхронно- 40 синфазного электропривода

2.2. Анализ динамических процессов в синхронно-синфазном 47 электроприводе методом фазовой плоскости

2.3. Обзор, классификация и сравнение способов синхронизации 49 синхронно-синфазного электропривода

2.3.1. Способы синхронизации с введением корректирующих 50 сигналов в каналы импульсных последовательностей

2.3.2. Способы синхронизации с изменением алгоритма 55 работы логического устройства сравнения

2.3.3. Способы синхронизации с введением корректирующих 59 сигналов в основной канал регулирования в режимах насыщения ЛУС

2.3.4. Сравнение способов синхронизации синхронно- 63 синфазного электропривода

2.4. Сравнительный анализ способов фазирования синхронно- 64 синфазного электропривода

2.4.1. Обзор известных способов фазирования синхронно- 65 синфазного электропривода

2.4.2. Сравнение способов фазирования синхронно- 70 синфазного электропривода

2.5. Разделение во времени процессов синхронизации и 72 фазирования синхронно-синфазного электропривода

2.6. Выводы 73 ГЛАВА 3. УЛУЧШЕНИЕ ПОКАЗАТЕЛЕЙ КАЧЕСТВА 74 СИНХРОННО-СИНФАЗНОГО ЭЛЕКТРОПРИВОДА

3.1. Усовершенствование способа синхронизации с 74 опережающей разблокировкой импульсного частотно-фазового дискриминатора по сигналу дополнительного частотного дискриминатора

3.1.1. Усовершенствование алгоритма работы импульсного 75 частотно-фазового дискриминатора с индикацией режимов работы электропривода

3.1.2. Разработка алгоритма работы дополнительного 83 частотного дискриминатора функционирующего в широком диапазоне частот вращения синхронно-синфазного электропривода

3.2. Разработка способа предварительного фазирования

3.2.1. Принцип предварительного фазирования до 101 синхронизации электропривода

3.2.2. Разработка способа предварительного фазирования с 103 постоянной скоростью доворота вала электродвигателя

3.3. Выводы

ГЛАВА 4. ИМИТАЦИОННОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ 109 СИНХРОННО-СИНФАЗНОГО ЭЛЕКТРОПРИВОДА В МАТЬАВ

4.1. Компьютерная модель импульсного частотно-фазового 109 дискриминатора

4.2. Имитационное моделирование контура фазовой 116 автоподстройки частоты вращения синхронно-синфазного электропривода

4.2.1. Влияние структуры и параметров фильтра нижних 122 частот на динамику синхронно-синфазного электропривода

4.2.2. Влияние параметров корректирующего устройства 126 на быстродействие синхронно-синфазного электропривода

4.2.3. Влияние уровня токоограничения на динамику 130 синхронно-синфазного электропривода

4.2.4. Анализ работы контура фазовой автоподстройки 138 частоты вращения синхронно-синфазного электропривода с опережающей разблокировкой импульсного частотно-фазового дискриминатора

4.3. Имитационное моделирование синхронно-синфазного 143 электропривода

4.3.1. Имитационное моделирование синхронно-синфазного 143 электропривода

4.3.2. Сравнительный анализ фазирования синхронно- 147 синфазного электропривода способом с постоянной скоростью доворота вала, способом с оптимальным по быстродействию регулированием и способом предварительного фазирования 4.4. Выводы

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННОЙ ЛИТЕРАТУРЫ

ПРИЛОЖЕНИЕ 1 Реализация алгоритма импульсного частотно 180 фазового дискриминатора в пакете программ МаЙаЬ (81тиИпк) ПРИЛОЖЕНИЕ 2 Акты внедрения и использования результатов 183 диссертационной работы

СПИСОК ОСНОВНЫХ СОКРАЩЕНИЙ

БДПТ - бесконтактный двигатель постоянного тока

БЗЧ -блок задания частоты

БИД - блок импульсных датчиков

БОС - блок определения синхронизации

БОУР - блок определения углового рассогласования

БР - блок регулирования

БФДЧ - блок формирования дополнительной частоты

ВУ - вычислительное устройство

ГВЧ - генератор высокой частоты

Д—^К - преобразователь длительность-код

ДМ - демодулятор

ДП - импульсный датчик положения ротора

ДПР - датчик положения ротора

ДТ - датчик тока

ЗУ - запоминающее устройство

ИДЧ - импульсный датчик частоты вращения

ИЧФД - импульсный частотно-фазовый дискриминатор

КУ - корректирующее устройство

ЛАЧХ - логарифмическая амплитудно-частотная характеристика ЛБ - схема логической блокировки ЛУС - логическое устройство сравнения НЭ - нелинейный элемент ОВ - одновибратор

ОМР - оптико-механическая развертка

П - перемножитель

ПК - преобразователь кода

П—>К - преобразователь период-код

ПЧН - преобразователь частота-напряжение

РЭ - релейный элемент

САУ - система автоматического управления

СВХ - схема выборки-хранения

СД - синхронный двигатель

СИ - счетчик импульсов

СМ - смеситель

СП - силовой преобразователь

СС — схема сравнения

ССЭ - синхронно-синфазный электропривод

СТ - счетчик импульсов

УК - управляемый ключ

УПМ - устройство позиционной модуляции

ФАПЧ - фазовая автоподстройка частоты

ФАПЧВ - фазовая автоподстройка частоты вращения

ФД - фазовый дискриминатор

ФНЧ - фильтр нижних частот

ФП - фотоприемник

ФР - фазирующий регулятор

ЧТУ - частотно-токовое управление

ЧД - частотный дискриминатор

ШИМ - широтно-импульсная модуляция

ЭД - электродвигатель

ЭЗ - элемент задержки

ЭП - электропривод

ЭПФС - электропривод с фазовой синхронизацией ГШ - регистр

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Улучшение показателей качества регулирования электропривода сканирующих систем»

ВВЕДЕНИЕ

Актуальность темы. Синхронно-синфазные электроприводы (ССЭ) находят широкое применение в сканирующих системах, в системах технического зрения современных робототехнических комплексов, системах автоматического визуального контроля продукции, копировальных установках, что обусловлено их высокими точностными показателями и широким диапазоном регулирования угловой скорости.

Синхронно-синфазный электропривод (рис. В.1) реализован в виде двух контуров регулирования:

- фазовой автоподстройки частоты вращения (ФАПЧВ) реализованный на основе электропривода с фазовой синхронизацией (ЭПФС) и включающий в себя логическое устройство сравнения (ЛУС), корректирующее устройство (КУ), электродвигатель (ЭД) и импульсный датчик частоты вращения (ИДЧ), формирующий z импульсов за оборот вала электродвигателя;

- фазирования включающий в себя контур ФАПЧВ, импульсный датчик положения (ДП), и фазирующий регулятор (ФР) состоящий из блока определения углового рассогласования (БОУР) и блока регулирования угловой ошибки (БР).

В основе построения ЭПФС (контура ФАПЧВ) [1] лежит принцип фазовой автоподстройки частоты (ФАПЧ). Принцип ФАПЧ заключается в автоматическом регулировании выходной частоты замкнутой САУ при частотном сигнале задания.

Идеальный астатизм системы автоматического управления (САУ) по частоте обеспечивается в результате сравнения по фазе опорной частоты /оп, формируемой кварцевым генератором по коду сигнала задания, и частоты обратной связи /ос, формируемой импульсный датчик частоты вращения, с помощью логического устройства сравнения, частот и фаз двух импульсных последовательностей. Устойчивость САУ при этом обеспечивается с помощью корректирующего устройства.

К,

БЗЧ

^0/7

ФР

Г

БОУР

Аа^

БР

/оп

ЛУС

7.

КУ

/ос

^ос

контур ФАПЧВ

и

л

эд

—г

идч

дп

ВИД

Рис. В.1. Структурная схема синхронно-синфазного электропривода

Благодаря использованию принципа ФАПЧ в электроприводе обеспечиваются (в сравнении с высокоточными цифровыми электроприводами [2]) более высокие точностные показатели за счет следующих факторов [3]:

- требуемая точность импульсного сигнала задания легко обеспечивается за счет использования кварцевого генератора в блоке задания частоты, в то время как в цифровом электроприводе она достигается за счет значительного увеличения количества разрядов двоичного кода задания, что сильно усложняет систему регулирования;

- в цифровых электроприводах [2] погрешность датчика угла определяется угловым расстоянием между двумя соседними метками, участвующими в формировании младшего разряда выходного цифрового сигнала датчика, а при использовании в электроприводе с фазовой синхронизацией импульсного датчика частоты вращения с тем же количеством меток г его погрешность определяется точностью нанесения меток, которая может быть обеспечена значительно выше по сравнению с угловым расстоянием между соседними метками датчика;

- применение принципа ФАПЧ (благодаря использованию логического устройства сравнения) обеспечивает в системе регулирования малую погрешность операции определения фазового рассогласования входных частот /оп и /ос, а также идеальный астатизм по частоте вращения.

Кроме того достоинством принципа ФАПЧ является простота реализации релейного алгоритма регулирования при отработке больших частотных рассогласований и, соответственно, высокое быстродействие в процессе синхронизации контура ФАПЧ с входным частотным сигналом /оп. За счет логической блокировки элемента фазового сравнения, входящего в состав ЛУС, большие отклонения по частоте отрабатываются с предельным темпом, а после смены знака частотного рассогласования контур ФАПЧ замыкается по угловой ошибке и втягивается в синхронизм с входным частотным сигналом /оп.

Основное направление применения синхронно-синфазных электроприводов - это информационно-измерительные системы. Отсюда особенности работы ССЭ с точки зрения изменения момента нагрузки и момента инерции:

- в большинстве случаев момент инерции определяется конструкцией рабочего механизма узла оптико-механической развертки (ОМР), расположенного на валу электродвигателя, и практически не изменяется во время работы электропривода;

- момент нагрузки зависит, в основном, от заданной частоты вращения и проявляется в небольшой статической ошибке регулирования электропривода по углу, которая может быть сведена к минимуму за счет правильного выбора структуры и параметров регулятора.

Электродвигатель узла оптико-механической развертки сканирующей системы должен обладать следующими параметрами:

- большой срок службы, высокая надёжность и повышенный ресурс работы;

- высокое быстродействие и динамика;

- высокие энергетические показатели;

- малые массогабаритные показатели;

- широкий диапазон частот вращения.

Наиболее полно удовлетворяют данным требованиям бесконтактные двигатели постоянного тока (БДПТ)[4].

Основы теории построения прецизионных синхронно-синфазных электроприводов заложены в работах Р. М. Трахтенберга. Экспериментальные и теоретические исследования в этой области проводились различными научными коллективами. Значительный вклад в решение вопросов проектирования ССЭ внесли И. В. Булин-Соколов, В. И. Стребков, Б. А. Староверов, А. В. Ханаев, А. А. Киселев, В. П. Галас, М. В. Фалеев, Л. М. Осипов, Вл. В. Андрущук, Вас. В. Андрущук, В. Н. Зажирко, А. М. Сутормин, Б. М. Ямановский, В. Г. Кавко, А. В. Бубнов и др. На этой основе спроектировано значительное количество электроприводов для различных областей применения, разработаны новые способы регулирования и новые технические решения построения ССЭ.

Однако вопросы анализа и синтеза синхронно-синфазных электроприводов освещены в литературе недостаточно полно, отсутствуют достаточно простые, пригодные для инженерной практики методики проектирования ССЭ. Несмотря на широкое использование принципа ФАПЧ при построении прецизионных систем электропривода вопросы динамики таких систем рассмотрены недостаточно полно, что обусловлено наличием целого ряда нелинейностей в модели электропривода, отражающих алгоритмы работы логического устройства сравнения и токоограничения БДПТ. В том числе не решен вопрос значительной величины перерегулирования и сокращения времени переходного процесса при переходе к фазовой синхронизации из режима сравнения частот, что обусловлено многозначной логической нелинейностью характеристик ЛУС. Использование дополнительных технических средств ускорения перехода к фазовому режиму не имеет в настоящее время однозначного решения и ведет к значительному усложнению системы [5].

В результате при проектировании электроприводов необоснованно используются упрощенные модели элементов системы управления, что

приводит к дополнительным затратам (связанным с экспериментальной проверкой разработанных электроприводов и их последующей доработкой), усложнению систем регулирования, малой эффективности их работы и сужению рабочего диапазона. Сдерживается разработка новых, более совершенных систем электропривода [6].

Таким образом, развитие теории прецизионных систем синхронно-синфазного электропривода является актуальной задачей, решение которой позволит улучшить точностные и динамические характеристики проектируемых электроприводов, расширить область их применения и автоматизировать процесс проектирования, уменьшая затраты на их предварительные экспериментальные исследования.

Настоящая работа выполнена в рамках Аналитической ведомственной целевой программы Минобрнауки России «Развитие научного потенциала высшей школы», проекты №2.1.2/4475 и проект №2.1.2/11230 «Исследование динамики и разработка новых способов регулирования синхронно-синфазного электропривода для обзорно-поисковых систем».

Цель диссертационной работы. Целью работы является улучшение показателей качества регулирования синхронно-синфазного электропривода (ССЭ) узла оптико-механической развертки сканирующей системы, что позволяет уменьшить потери информации в переходных режимах работы электропривода.

Для достижения указанной цели в диссертационной работе поставлены следующие задачи:

1) разработать способ определения ошибки по угловой скорости, функционирующий с высокой точностью в широком диапазоне частот вращения электропривода;

2) усовершенствовать способ синхронизации ССЭ с опережающей разблокировкой логического устройства сравнения, обеспечив надежную работу во всем используемом диапазоне частот вращения электропривода;

3) разработать способ фазирования ССЭ до синхронизации электропривода на заданной частоте вращения, обеспечивающий повышение быстродействия;

4) осуществить проверку разработанных способов методом имитационного моделирования, путем разработки и исследования компьютерной модели синхронно-синфазного электропривода в программном пакете МАТЬАВ.

Основные методы научных исследований. При теоретическом исследовании режима синхронизации электропривода использовался метод фазовой плоскости. Применялся модальный метод синтеза систем. Разработка алгоритмов работы и средств построения функциональных узлов ССЭ проводилась с применением основ теории автоматического управления, теории цепей, теории электрических машин, методов математического моделирования. Основные расчетные соотношения получены с применением преобразований Лапласа, дифференциального и интегрального исчисления. Теоретические положения и разработанные технические решения проверялись методом имитационного моделирования в среде МАТЬАВ.

Основные положения, выносимые на защиту

1. Способы косвенного определения ошибки по угловой скорости в режимах насыщения логического устройства сравнения.

2. Алгоритм работы импульсного частотно-фазового дискриминатора (ИЧФД) с расширенными функциональными возможностями (индикация режимов работы, определение момента времени прохождения двух импульсов одной из сравниваемых частот между двумя соседними импульсами другой частоты, возможность принудительного перевода импульсного частотно-фазового дискриминатора в режим фазового сравнения) и с повышенной за счет синхронизации работы триггеров надёжностью работы.

3. Способ синхронизации ССЭ с опережающей разблокировкой логического устройства сравнения, реализованный с использованием косвенного определения ошибки по угловой скорости.

4. Способ предварительного фазирования ССЭ с постоянной скоростью доворота вала электродвигателя.

Научная новизна работы

1. Разработаны способы косвенного определения ошибки по угловой скорости в режимах насыщения логического устройства сравнения, путем логического анализа взаимного порядка следования импульсов опорной частоты и частоты обратной связи, что позволяет реализовать новые эффективные способы управления ССЭ.

2. Разработан алгоритм работы импульсного частотно-фазового дискриминатора с расширенными функциональными возможностями (индикация режимов работы, определение момента времени прохождения двух импульсов одной из сравниваемых частот между двумя соседними импульсами другой частоты, возможность принудительного перевода импульсного частотно-фазового дискриминатора в режим фазового сравнения) и с повышенной за счет синхронизации работы триггеров надёжностью работы.

3. Усовершенствован способ синхронизации ССЭ с опережающей разблокировкой логического устройства сравнения, за счет учета в законе управления ошибки по угловой скорости определяемой косвенным способом.

4. Разработан способ предварительного фазирования ССЭ с постоянной скоростью доворота вала электродвигателя, путем синхронизации и устранения угловой ошибки на дополнительной опорной частоте, обеспечивающий значительное снижение перерегулирования по частоте вращения и снижение времени переходного процесса синхронно-синфазного электропривода.

Практическая ценность работы. Практическое значение работы состоит в создании теоретических предпосылок и научно обоснованных технических решений для построения синхронно-синфазного электропривода и его основных узлов.

1. Результаты сравнительного анализа способов регулирования электропривода с фазовой синхронизацией и алгоритмов работы его отдельных узлов позволяет в зависимости от предъявляемых к электроприводу технических требований выбрать наиболее подходящие схемные решения.

2. Разработанный алгоритм работы импульсного частотно-фазового дискриминатора с расширенными функциональными возможностями, позволяет разрабатывать на его основе сложные более эффективные способы управления синхронно-синфазным электроприводом.

3. На основе способов косвенного определения ошибки по угловой скорости разработаны алгоритмы работы частотного дискриминатора, входящего в состав логического устройства сравнения с опережающей разблокировкой ИЧФД, позволяющие уменьшить величину перерегулирования и время переходного процесса при переходе к фазовой синхронизации из режима сравнения частот.

4. Разработана схема фазирующего регулятора, реализующего алгоритм предварительного фазирования с постоянной скоростью доворота вала электродвигателя, обеспечивающая значительное снижение перерегулирования по частоте вращения и повышение быстродействия синхронно-синфазного электропривода за счет уменьшения максимального времени фазирования в два раза, что уменьшает потери информации о сканируемом объекте.

5. Разработана компьютерная модель ИЧФД, позволяющая проводить исследования ССЭ методом имитационного моделирования в приложении ЗшшНпк программного пакета МайаЬ.

Реализация результатов работы. Алгоритмы работы компьютерных моделей основных логических блоков синхронно-синфазного электропривода: импульсного частотно-фазового дискриминатора (№ 50201000460 ВНТИЦ) и дополнительных частотных дискриминаторов, и разработанная на их основе компьютерная модель синхронно-синфазного электропривода используются

при выполнении компьютерных лабораторных работ студентами специальности 210106.65 «Промышленная электроника» при изучении дисциплины «Теория автоматического управления», специальности 140211.65 «Электроснабжение» и направления 140200.62 «Электроэнергетика» при изучении дисциплин «Основы теории автоматического управления», «Электрический привод», «Автоматизированный электропривод».

Алгоритм работы импульсного частотно-фазового дискриминатора, позволяющий улучшить надежность работы и расширить его функциональные возможности, алгоритм работы частотного дискриминатора, входящего в состав логического устройства сравнения с опережающей разблокировкой импульсного частотно-фазового дискриминатора при работе синхронно-синфазного электропривода в переходных режимах, алгоритм работы фазирующего регулятора реализующего способ предварительного фазирования с постоянной скоростью доворота вала электродвигателя использованы в ОАО "Высокие Технологии" при разработке электроприводов.

Апробация работы. Основные положения диссертационной работы докладывались и обсуждались на:

- VII Международной научно-технической конференции «Динамика систем, механизмов и машин», г. Омск, в 2009 г.;

- III Всероссийской научно-технической конференции «Россия молодая : передовые технологии - в промышленность», г. Омск, в 2010 г.;

- IV Всероссийской научно-технической конференции «Россия молодая : передовые технологии - в промышленность», г. Омск, в 2011 г.

Публикации. По результатам выполненных исследований опубликовано 14 научных работ, в том числе: 4 научных статьи в рецензируемых изданиях, входящих в перечень рекомендованных ВАК РФ, 1 статья в сборнике научных трудов, 5 публикаций в сборниках трудов научно-технических конференций, 3 программы для ЭВМ,

зарегистрированные в фонде алгоритмов и программ и 1 патент на полезную модель.

Структура и объем работы. Диссертационная работа состоит из введения, четырех глав, заключения, списка используемой литературы из 96 наименований и приложений. Работа выполнена на 179 страницах основного текста, включая 98 рисунков и 5 таблиц.

Во введении обоснована актуальность темы, сформулированы цель и основные задачи работы, характеризуется научная новизна и практическая ценность результатов исследований.

В первой главе рассмотрены принципы построения сканирующих систем, определены области применения оптико-механических сканирующих систем. На основе анализа показателей назначения узла оптико-механической развертки и требований к используемому в нем электроприводу сделан вывод о целесообразности применения в качестве электропривода узла ОМР синхронно-синфазного электропривода. С целью уменьшения потерь информации при перестройке частоты вращения и отработки начального углового рассогласования сделан вывод о необходимости улучшения показателей качества регулирования синхронно-синфазного электропривода, что определило дальнейшие исследования, результаты которых приведены в последующих главах.

Во второй главе проведен сравнительный анализ способов регулирования ССЭ и работы его основных узлов. Обоснована целесообразность использования в электроприводе способа регулирования с опережающей разблокировкой импульсного частотно-фазового дискриминатора и необходимость устранения его недостатков. Обоснована целесообразность разработки способа регулирования электропривода с предварительным фазированием до момента синхронизации электропривода на заданной угловой скорости.

В третьей главе с целью повышения надежности работы логического устройства сравнения усовершенствован алгоритм работы импульсного частотно-фазового дискриминатора с индикацией режимов работы электропривода. С целью расширения диапазона работы электропривода усовершенствован способ синхронизации с опережающей разблокировкой импульсного частотно-фазового дискриминатора по сигналу дополнительного частотного дискриминатора. Разработаны способы косвенного определения ошибки по частоте вращения для использования в синхронно-синфазном электроприводе с широким диапазоном регулирования угловой скорости. Разработаны алгоритмы работы частотного дискриминатора, входящего в состав логического устройства сравнения, реализованные на основе способов косвенного определения ошибки по угловой скорости и позволяющие повысить надежность работы логического устройства сравнения, уменьшить перерегулирование по частоте вращения и время синхронизации синхронно-синфазного электропривода. Разработаны способ и функциональная схема предварительного фазирования с постоянной скоростью доворота вала электродвигателя, обеспечивающие повышение быстродействия и уменьшение перерегулирования по угловой скорости ССЭ.

В четвертой главе приведены результаты моделирования синхронно-синфазного электропривода при синхронизации с опережающей разблокировкой ЛУС и в режимах фазирования с разными типами фазирующих регуляторов. Полученные результаты практически подтверждают достоверность основных теоретических положений диссертационной работы.

В заключении сформулированы основные результаты диссертационной работы и выводы.

В приложения вынесены: реализация алгоритма импульсного частотно фазового дискриминатора в пакете программ МайаЬ (8шшНпк), акты внедрения и использования результатов диссертационной работы.

Заключение диссертации по теме «Электротехнические комплексы и системы», Чудинов, Александр Николаевич

4.4. Выводы

1. Разработана компьютерная модель ИЧФД в приложении БтиИпк пакета программ МайаЬ, позволяющая сократить время моделирования переходных режимов синхронно-синфазного электропривода.

2. Разработана компьютерная модель контура ФАПЧВ и проведено ее исследование:

- с разными типами фильтров нижних частот и частотами среза;

- при различных значениях постоянной времени ПД-регулятора;

- при различных значениях уровня токоограничения электродвигателя.

Результаты моделирования показали, что: минимальное время переходного процесса и снижение перерегулирования во время синхронизации электропривода достигается при частоте среза фильтра нижних частот в 25 и более раз больше частоты среза замкнутой линеаризованной системы ССЭ;

- выявлено наличие зависимости значения постоянной времени ПД регулятора, при котором обеспечивается максимальное быстродействие, от величины допустимой ошибки по Да;

- увеличение уровня токоограничения приводит к уменьшению времени переходного процесса синхронизации электропривода.

3. Разработана компьютерная модель контура фазовой автоподстройки частоты вращения синхронно-синфазного электропривода с опережающей разблокировкой импульсного частотно-фазового дискриминатора. Проведено имитационное моделирование способа синхронизации контура фазовой автоподстройки частоты вращения синхронно-синфазного электропривода с опережающей разблокировки ИЧФД. Полученные результаты подтверждают достоверность проведенных теоретических исследований.

4. Разработана компьютерная модель синхронно-синфазного электропривода для исследования трех типов фазирующих регуляторов:

- построенном на основе способа с постоянной скоростью доворота вала;

- построенном на основе способа оптимального фазирования;

- построенном на основе способа предварительного фазирования с постоянной скоростью доворота вала.

Проведено имитационное моделирование и анализ способов фазирования. Полученные результаты подтверждают достоверность проведенных теоретических исследований.

167

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Основные научные и практические результаты диссертационной работы заключаются в следующем:

1) Проведен сравнительный анализ способов регулирования ССЭ и работы его основных узлов и определены перспективные направления их модернизации и усовершенствования для улучшения качества регулирования.

2) Разработан алгоритм работы импульсного частотно-фазового дискриминатора с расширенными функциональными возможностями (индикация режимов работы, определение момента времени прохождения двух импульсов одной из сравниваемых частот между двумя соседними импульсами другой частоты, возможность принудительного перевода импульсного частотно-фазового дискриминатора в режим фазового сравнения) и с повышенной за счет синхронизации работы триггеров надёжностью работы, что позволяет использовать его при разработке сложных более эффективных способов управления.

3) Разработаны способы косвенного определения ошибки по угловой скорости в режимах насыщения логического устройства сравнения, путем логического анализа взаимного порядка следования импульсов опорной частоты и частоты обратной связи, что позволяет реализовать более сложные и эффективные способы управления.

4) На основе способов косвенного определения ошибки по угловой скорости разработаны алгоритмы работы частотного дискриминатора, входящего в состав логического устройства сравнения с опережающей разблокировкой ИЧФД, позволяющие уменьшить величину перерегулирования и время переходного процесса при переходе к фазовой синхронизации из режима сравнения частот.

5) Разработан способ и функциональная схема предварительного фазирования с постоянной скоростью доворота вала электродвигателя, обеспечивающие значительное снижение перерегулирования по частоте вращения и повышение быстродействия синхронно-синфазного электропривода за счет значительного уменьшения максимального времени фазирования, что уменьшает потери информации о сканируемом объекте.

6) Разработана компьютерная модель ИЧФД, позволяющая проводить исследования методом имитационного моделирования ССЭ в приложении ЗтшНпк программного пакета МаЙаЬ.

7) Исследованы разработанные в программном пакете МАТЬАВ компьютерные модели синхронно-синфазного электропривода, полученные результаты моделирования подтверждают достоверность разработанных способов регулирования.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Чудинов, Александр Николаевич, 2012 год

СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННОЙ ЛИТЕРАТУРЫ

1. Трахтенберг, Р. М. Импульсные астатические системы электропривода с дискретным управлением.- М. : Энергоиздат, 1982. -168 с.

2. Балковой, А. П. Прецизионный электропривод с вентильными двигателями / А.П. Балковой, В.К. Цаценкин. - М.: Издательский дом МЭИ, 2010.-328 с.

3.Бубнов, A.B. Современное состояние и перспективы развития теории синхронно-синфазного электропривода : Монография / А. В. Бубнов, Т. А. Бубнова, В. Л. Федоров- Омск : ОмГТУ, 2010. - 104 с.

4. Адволоткин, Н. П. Управляемые бесконтактные двигатели постоянного тока / Н. П. Адволоткин, В. Г. Гращенков, Н. И. Лебедев и др. -Л.: Энергоатомиздат, 1984. - 160 с.

5. Фалеев, М.В. Особенности построения электроприводов с импульсной и цифровой фазовой синхронизацией // Вестник ИГЭУ. - 2009. №3.-С. 45-48.

6. Бубнов, А. В. Вопросы теории и проектирования прецизионных синхронно-синфазных электроприводов постоянного тока: Монография. -Омск: Изд-во ОмГТУ, 2005. - 225 с.

7. Мирошников, М. М. Теоретические основы оптико-электронных приборов. - Л.: Машиностроение, 1977. - 600 с.

8. Катыс, Г. П. Автоматическое сканирование. - М.: Машиностроение, 1969.-516 с.

9. Катрич, П. А. Разработка следящего синхронно-синфазного электропривода для обзорно-поисковых систем: Дис. ... канд. техн. наук: 05.09.03. - Омск, 2007. - 161 с.

10. Брусков, А. М. Конструирование зеркально-призменных оптико-механических узлов / А. М. Брусков, В. М. Брусков. - М.: Машиностроение, -1987.-144 с.

11. Алев, P.M. Основы теории анализа и синтеза воздушной телевизионной аппаратуры / P.M. Алеев, В.П. Иванов, В.А. Овсянников. -Казань: Изд-во Казанского ун-та. - 2000. - 184 с.

12. Жуков, А.Г. Тепловизионные приборы и их применение / А.Г. Жуков, А.Н. Горюнов, A.A. Кальфа. - М.: Радио и связь, - 1983. - 46 с.

13. Малинин, В.В. Моделирование и оптимизация оптико-электронных приборов с фотоприемными матрицами. - Новосибирск: Наука, - 2005. - 256 с.

14. Катрич, П.А. Улучшение динамики электропривода сканирующей системы в режиме перестройки частоты вращения / A.B. Бубнов, П.А. Катрич -Омск, 2006. - Деп. в ВИНИТИ 24.07.2006, № 989 - В2006. - 24 с.

15.Катыс, Г.П. Обработка визуальной информации. - М.: Машиностроение, - 1990. - 320 с.

16. Катыс, Г.П. Автоматическое сканирование. - М.: Машиностроение, 1969.-516 с.

17. Ясинский, Г.И. Анализ и систематизация требований к электроприводам оптико-механических сканирующих систем / Г.И. Ясинский, A.M. Быстров, P.M. Трахтенберг // Усовершенствование и автоматизация промышленных электроприводов и электроустановок. -Иваново, - 1980. - С. 73-75.

18. Асиновский, Э.Н. Высокоточные преобразователи угловых перемещений / Э.Н. Асиновский, A.A. Ахметжанов, М.А. Габидулин и др. Под общ. ред. A.A. Ахметжанова. - М.: Энергоатомиздат, 1986. - 128 с.

19. Пивоварова, JI.H. Фотоэлектрические преобразователи для измерения угловых и линейных перемещений / JI.H. Пивоварова, Н.И. Куликова // Оптико-механическая промышленность, 1974. - №8. - С. 64-72.

20. Бубнов, А. В. Обоснование модели импульсного частотно-фазового дискриминатора в системе синхронно-синфазного вращения // Мат. IV Междунар. науч.-техн. конф. «Динамика систем, механизмов и машин». -Омск, 2002.-Кн.1.-С. 141-144.

21. Фалеев, M.B. Интеллектуальное управление электроприводами с цифровой синхронизацией / М.В. Фалеев, Казым Хуссейн Т. // Вестник ИГЭУ. - 2009. - № 3. - С.3-5.

22. Столов, Л.И. Моментные двигатели постоянного тока / Л.И. Столов, А.Ю. Афанасьев - М.: Энергоатомиздат, 1989. - 224 с.

23. Беленький, Ю.М. Бесконтактный моментный привод для замкнутых систем автоматического управления / Ю.М. Беленький, Л.М. Епифанова, Г.С. Зеленков и др. // Электротехника. - 1986. - Вып. 2. - С. 11-14.

24. Беленький, Ю.М. Опыт разработки и применения бесконтактных моментных приводов / Ю.М. Беленький, Г.С. Зеленков, А.Г. Микеров - Л.: ЛДНТП, 1987.-28с.

25. Зажирко, В.Н. Цифровая система стабилизации частоты вращения бесконтактного двигателя постоянного тока / В.Н. Зажирко, A.B. Бубнов, A.M. Сутормин // Тез. докл. Всесоюз. науч.-техн. конф. «Состояние и перспективы развития электротехнологии»: Вторые Бенардосовские чтения. -Иваново, 1985. - Т.1. - С. 127-128.

26. Кавко, В.Г. Синфазный электропривод, квазиоптимальный по разнородным критериям качества: Дис. ... канд. техн. наук: 05.09.03. - Омск, 1989.-212 с.

27. Бубнов, A.B. Моментный двигатель для автономных систем синхронизированного электропривода / A.B. Бубнов, В.Г. Кавко, A.M. Сутормин // Тез. докл. 1 Всесоюз. науч.-техн. конф. по электромеханотронике. - Л., 1987. - С. 240-241.

28. Шахгильдян, В.В. Системы фазовой автоподстройки частоты / В.В. Шахгильдян, A.A. Ляховкин - М.: Связь, 1972. - 447 с.

29. Шахгильдян, В.В. Системы фазовой синхронизации с элементами дискретизации / В.В. Шахгильдян, A.A. Ляховкин, В.Л. Карякин и др.; Под ред. В.В. Шахгильдяна. - М.: Радио и связь, 1989. - 320 с.

30. Бубнов, A.B. Обоснование модели импульсного частотно-фазового дискриминатора в системе синхронно-синфазного вращения // Мат. ГУ

Междунар. науч.-техн. конф. «Динамика систем, механизмов и машин». -Омск, 2002.-Кн.1.-С. 141-144.

31. Башарин, A.B. Управление электроприводами / A.B. Башарин, В.А. Новиков, Г.Г. Соколовский - JL: Энергоиздат, 1982. - 392 с.

32. Бубнов, A.B. Разработка модели импульсного частотно-фазового дискриминатора // Электромагнитные процессы в электрических устройствах и машинах. - Омск, 1990. - С. 18-21.

33. Бубнов A.B., Федоров В.Л. Импульсный частотно-фазовый дискриминатор для прецизионного синфазного электропривода. - Омск, 1999. - Деп. в ВИНИТИ 23.12.99, № 3806 - В99. - 13 с.

34. Бубнов, A.B. Исследование режима синхронизации в контуре фазовой автоподстройки частоты вращения. - Омск: ОмГТУ, 1999. - Деп. в ВИНИТИ 23.12.99, № 3805-В99. - 21 с.

35. Бубнов, A.B. Исследование режима синхронизации в синфазном электроприводе / A.B. Бубнов, A.M. Сутормин // Тез. докл. Всесоюз. науч.-техн. конф. «Современное состояние, проблемы и перспективы энергетики и технологии в энергостроении»: Четвертые Бенардосовские чтения. -Иваново, 1989. - Т. 2. - С. 161-162.

36. Зажирко В.Н., Бубнов A.B. Сравнительный анализ способов построения электроприводов с фазовой синхронизацией / В.Н. Зажирко, A.B. Бубнов // Разработка и исследование автоматизированных средств контроля и управления для предприятий железнодорожного транспорта. - Омск, 1990. — С. 6-10.

37. Зажирко, В.Н. Анализ динамических свойств синхронного электропривода с цифровой фазовой коррекцией / В.Н. Зажирко, A.B. Бубнов // Тез. докл. Всесоюз. науч.-техн. конф. «Микропроцессорные системы автоматизации технологических процессов». - Новосибирск, 1987. - С. 22.

38. A.c. 531126 СССР, МКИ2 Н02 Р 5/06. Способ коррекции системы регулирования / P.M. Трахтенберг, Б.А. Староверов (СССР). - 4 е.: ил.

39. A.c. 532165 СССР, МКИ2 Н02 Р 5/16. Способ формирования корректирующего сигнала / A.B. Ханаев, P.M. Трахтенберг, Б.А. Староверов (СССР).-3 е.: ил.

40. A.c. 467440 СССР, МКИ2 Н02 Р 5/06. Система синхронизации скорости вращения электродвигателя постоянного тока / И.В. Булин-Соколов, В.Н. Катькалов, С.М. Миронов (СССР). - 2 е.: ил.

41. A.c. 474891 СССР, МКИ2 Н02 Р 5/06. Устройство для стабилизации скорости электродвигателя постоянного тока 7 И.В. Булин-Соколов, В.Н. Катькалов, С.М. Миронов (СССР). - 3 е.: ил.

42. A.c. 1280685 СССР, МКИ4 Н02 Р 5/06. Электропривод постоянного тока / В.М. Сбоев, H.A. Завражных, А.П. Протасов (СССР). - 3 е.: ил.

43. A.c. 425287 СССР, МКИ2 Н02 Р 5/16. Частотно-фазовый регулятор скорости вращения электродвигателя постоянного тока / В.В. Звездинский, В.М. Шалагин (СССР). - 3 е.: ил.

44. A.c. 1302411 СССР, МКИ4 Н02 Р 5/06. Стабилизированный электропривод / A.M. Сутормин, В.Н. Зажирко, В.Г. Кавко (СССР). - 4 е.: ил.

45. Бубнов, A.B. Эффективный способ коррекции синфазного электропривода / A.B. Бубнов, В.Г. Кавко // Тез. докл. Междунар. науч.-техн. конф. «Динамика систем, механизмов и машин». - Омск, 1995. - Кн.1. - С. 35.

46. A.c. 921012 СССР, МКИ3 Н02 Р 5/06. Устройство для стабилизации скорости и фазы вращения ротора электродвигателя постоянного тока / A.A. Дубенский, В.П. Дроганов, H.A. Иванов (СССР). - 3 е.: ил.

47. A.c. 1040584 СССР, МКИ3 Н02 Р 5/46. Устройство для согласования углового положения синхронно вращающихся валов электродвигателей / Вл.В. Андрущук, Вас.В. Андрущук (СССР). - 3 е.: ил.

48. A.c. 902189 СССР, МКИ3 Н02 Р 5/50. Устройство для согласования углового положения синхронно вращающихся валов электродвигателей / Вл.В. Андрущук, Вас.В. Андрущук (СССР). 3 е.: ил.

49. A.c. 1272444 СССР, МКИ4 Н02 Р 5/06. Способ фазирования вращающегося вала электродвигателя / A.M. Сутормин (СССР). - 3 е.: ил.

50. A.c. 1100700 СССР, МКИ3 Н02 Р 5/50. Устройство для согласования углового положения синхронно вращающихся валов электродвигателей постоянного тока / A.M. Сутормин, Б.М. Ямановский, В.Н. Зажирко и др. (СССР).-7 е.: ил.

51. A.c. 1106000 СССР, МКИ3 Н02 Р 5/06. Способ фазирования вращающегося вала электродвигателя / A.M. Сутормин, Б.М. Ямановский, В.Н. Зажирко, В.Г. Кавко (СССР). - 3 е.: ил.

52. A.c. 817957 СССР, МКИ3 Н02 Р 5/40. Устройство для автоматического фазирования синхронизированного электропривода / Л.Б. Напираев, Р.Н. Ковалев, И.Ф. Мищенко и др. (СССР). - 3 е.: ил.

53. A.c. 834822 СССР, МКИ3 Н02 Р 5/06. Устройство для согласования углового положения синхронно вращающихся валов электродвигателей / Вл.В. Андрущук, Вас.В. Андрущук (СССР). - 3 е.: ил.

54. Стребков, В. И. Импульсный частотно-фазовый дискриминатор на интегральных микросхемах // Электронная техника в автоматике / Под ред. Ю. И. Конева. - М.: Советское радио, 1977. - Вып. 9. - С. 223-230.

55. A.c. 569000 СССР, МКИ2 Н03 D 13/00. Импульсный частотно-фазовый дискриминатор / В. И. Стребков (СССР). - 3 е.: ил.

56. A.c. 484621 СССР, МКИ2 НОЗ D 13/00. Частотно-фазовый компаратор / A.B. Буравцев, Е.Е. Макаренко (СССР). - 2 е.: ил.

57. A.c. 1589373 СССР, МКИ5 НОЗ D 13/00. Частотно-фазовый дискриминатор / А. В. Бубнов, В. Г. Кавко, А. М. Сутормин (СССР). - 5 е.: ил.

58. A.c. 511660 СССР, МКИ2 Н02 Р 5/06. Способ стабилизации и регулирования скорости электродвигателя / P.M. Трахтенберг, Б.А. Староверов (СССР). - 4 е.: ил.

59. A.c. 656173 СССР, МКИ2 Н02 Р 5/16. Устройство для стабилизации частоты вращения электродвигателя постоянного тока / С.М. Миронов, В.Н. Катькалов, И.В. Булин-Соколов (СССР). - 3 е.: ил.

60. A.c. 748755 СССР, МКИ2 Н02 Р 5/06. Способ стабилизации и регулирования скорости электродвигателя / P.M. Трахтенберг, A.B. Ханаев, A.A. Киселев (СССР). - 3 е.: ил.

61. A.c. 1394386 СССР, МКИ4 Н02 Р 5/06. Стабилизированный электропривод постоянного тока / A.B. Попов, О.И. Суржко (СССР). - 3 е.: ил.

62. A.c. 1624649 СССР, МКИ5 Н02 Р 5/06. Стабилизированный электропривод / А. В. Бубнов, Б. М. Ямановский (СССР). - 4 е.: ил.

63. Бубнов, А. В. Многофункциональное логическое устройство сравнения для электропривода с фазовой синхронизацией // Известия Томского политехнического университета. - 2005. - № 4. - Т. 308. - С. 153157.

64. Бубнов, А. В. Улучшение динамики электропривода с фазовой синхронизацией // Электротехника. - 2005. - № 11. - С. 48-52.

65. Пат. 113095 РФ, МПК Н02Р 7/28, МПК Н02Р 7/285. Стабилизированный электропривод / А. В. Бубнов, А. Н. Чудинов, М. В. Гокова, (РФ) - 2011131216/07; Заявлено 26.07.2011; Опубл. 27.01.2012, Бюл. №3.-2 с.

66. Бубнов, А. В. Эффективный способ регулирования электропривода с фазовой синхронизацией / А. В. Бубнов, А. Н. Чудинов, В. А Емашов // Известия вузов. Электромеханика. - 2011. - № 5. - С. 46-49.

67. Бубнов, А. В. Способ улучшения динамики электропривода с фазовой синхронизацией на основе косвенного определения ошибки по частоте вращения в режимах насыщения логического устройства сравнения / А. В. Бубнов, А. Н. Чудинов, В. А Емашов // Омский научный вестник. Серия «Приборы, машины и технологии». - 2011. - № 1(97). - С. 103-106.

68. Бубнов, A. B. Алгоритм работы компьютерной модели дополнительного частотного дискриминатора электропривода с фазовой синхронизацией / А. В. Бубнов, А. Н. Чудинов, Е.Ф. Харченко - М.: ВНТИЦ, 2011.-№50201151533.

69. Бубнов, A.B. Способ косвенного определения ошибки по частоте вращения в электроприводе с фазовой синхронизацией в режиме насыщения логического устройства сравнения / А. В. Бубнов, В. А Емашов, А. Н. Чудинов // Омский научный вестник. Серия «Приборы, машины и технологии».- 2011.-№ 1(97). - С. 99-103.

70. Бубнов, А. В. Особенности формирования корректирующих сигналов в электроприводе с фазовой синхронизацией в режимах насыщения логического устройства сравнения / А. В. Бубнов, В. А Емашов, Я. В.Виноградова, А. Н. Чудинов // Россия молодая : передовые технологии -в промышленность : матер. III Всерос. молодежи, науч.-техн. конф. - Омск, 2010.-Кн. 2.-С. 22-25.

71. Бубнов, A.B. Алгоритм работы компьютерной модели дополнительного частотного дискриминатора систем фазовой автоподстройки частоты / А. В. Бубнов, А. Н. Чудинов, В.А. Емашов - М.: ВНТИЦ, 2011. - № 50201151534.

72. Бубнов, А. В. Эффективный способ регулирования электропривода с фазовой синхронизацией / А. В. Бубнов, А. Н. Чудинов, Е.Ф. Харченко, И.Г. Федоренко // Россия молодая : передовые технологии - в промышленность : матер. IV Всерос. молодежи, науч.-техн. конф. - Омск, 2011. - Кн. 2. - С. 3033.

73. Бубнов, A.B. Способ фазирования синхронно-синфазного электропривода с оптимальным по быстродействию регулированием / А. В. Бубнов, А. Н. Чудинов, В. А Емашов // Россия молодая: передовые технологии - в промышленность : матер. IV Всерос. молодежи, науч.-техн. конф. - Омск, 2011Кн. 2. - С. 27-29.

74. Катрич, П.А. Блок «Многозначная нелинейность» / П.А. Катрич, A.C. Игнатов-М.: ВНТИЦ, 2005.-№ 50200501804.

75. Бубнов, A.B. Моделирование электропривода с фазовой синхронизацией в Matlab-Simulink / A.B. Бубнов, П.А. Катрич - Известия Томского политехнического университета - Томск: Издательство ТПУ, 2006. -№ 3 - Т.309. - С. 165-170.

76. Бубнов, А. В. Алгоритм работы компьютерной модели импульсного частотно-фазового дискриминатора и его реализация в приложении Simulink пакета программ MATLAB / A.B. Бубнов, А.Н. Чудинов, В.А Емашов // Омский научный вестник. Серия «Приборы, машины и технологии». - 2010. -№3(93).-С. 123-127.

77. Бубнов, А. В. Алгоритм работы компьютерной модели импульсного частотно-фазового дискриминатора / А. В. Бубнов, А. Н. Чудинов, В. А Емашов - М.: ВНТИЦ, 2010. -№ 50201000460.

78. Бубнов, А. В. Исследование компьютерной модели электропривода с фазовой синхронизацией / А. В. Бубнов, А. Н. Чудинов // Динамика систем, механизмов и машин: Матер. VII Междунар. науч.-техн. конф. - Омск, 2009. -Кн. 1.-С. 138-143.

79. Бубнов, А. В. Прецизионные системы синхронно-синфазного электропривода постоянного тока: теория и проектирование. Дис. ... докт. техн. наук: 05.09.03. - Омск, 2006. - 283 с.

80. Сутормин, А. М. Разработка и исследование систем синхронно-синфазного вращения прецизионных приборов: Дис. ... канд. техн. наук: 05.09.03. - Томск, - 1987. - 214 с.

81. Бубнов, А. В. Исследование влияния структуры и параметров фильтра нижних частот на выходе логического устройства сравнения на динамику электропривода с фазовой синхронизацией / А. В. Бубнов, В. А Емашов, Е.Ф. Харченко, А. Н. Чудинов // Россия молодая : передовые технологии - в промышленность : матер. III Всерос. молодежи, науч.-техн. конф. - Омск, 2010. - Кн. 2. - С. 25-29.

82. Кавко, В.Г. Особенности управления бесконтактным электромеханическим преобразователем с учетом токоограничения // Электромагнитные процессы в электрических машинах и аппаратах / Под ред. В.Н. Зажирко. - Омск, 1986. - G. 40-46.

83. Бубнов, А. В. Исследование влияния уровня токоограничения на динамику электропривода с фазовой синхронизацией / А. В. Бубнов, Т. А. Бубнова, А. Н. Чудинов // Энергетика и энергосбережение : межвуз. тематический сб. науч. тр. - Омск : ОмГТУ, 2011. - С. 81-87.

84. A.c. 1220098 СССР, МКИ4 Н02 Р 5/50. Устройство для управления многодвигательным электроприводом / А. М. Сутормин, Б. М. Ямановский, Г. А. Краснов, Р. Д. Мухамедяров (СССР). - 3 с.: ил.

85. Бубнов, A.B. Вопросы выбора регулятора для следящего электропривода с фазовой синхронизацией / А. В. Бубнов, П. А. Катрич // Омский научный вестник. - 2005. - № 2. - С. 128-131.

86. Бубнова, Т. А. Электронный учебник по дисциплине «Электрический привод» / Т. А. Бубнова, В. JI. Федоров. - М. : ГКЦИТ ОФАП, 2008.-№50200801025.

87. Выскуб, В.Г. Элементы и устройства управления прецизионных оптико-механических сканирующих систем: Дис. ... док. техн. наук: 05.13.05 -Москва, 2001.-325 с.

88. Кавко, В.Г. Оценка эффективности модальных регуляторов в электроприводе с импульсно-фазовой автоподстройкой частоты вращения / В.Г. Кавко, A.B. Бубнов // Тез. докл. Междунар. науч.-техн. конф. «Динамика систем, механизмов и машин». - Омск, 1995. - Кн.1. - С. 33.

89. Самохвалов, Д.В. Коррекция статических характеристик электропривода с вентильным двигателем малой мощности и микропроцессорным устройством управления: Дис. ... канд. техн. наук: 05.09.03. - Санкт-Петербург, 2010. - 267 с.

90. Сутормин, А. М. Оптимизация процесса фазирования бесконтактного двигателя постоянного тока по быстродействию / А. М.

Сутормин, В. Г. Кавко // Исследование специальных электрических машин и машинно-вентильных систем. - Томск, 1984. - С. 63-67.

91. Тун, А. Я. Системы контроля скорости электропривода. - М. : Энергоиздат, 1984. - 168 с.

92. Фалеев, М.В. Моментный электропривод систем наведения мобильных робототехнических комплексов / М.В. Фалеев, С.Г. Самок, П.М. Поклад // Вестник ИГЭУ. - 2008. - № 3. - С. 17-19.

93. Фалеев, М.В. Развитие фазовых дискриминаторов для гибридных электроприводов / М.В. Фалеев, А.Н. Ширяев // Вестник ИГЭУ. - 2008. - № 3. - С.36-39.

94. Gerald F. Marshall. Handbook of Optical and Laser Scanning - CRC Press, 2011.-856 c.

95. Holtz J. Identification and compensation of torque ripple in high-precision permanent magnet motor drives, //IEEE Transactions on Industrial Electronics, Vol. 43, No. 2, 1996, pp. 309 320.

96. Lothar Springob. Synchron-Servoantrieb mit hoher Rundlaufgtite und Selbstinbetriebnahmefunktion/ Lothar Springob.-Aachen: Mainz, 1995. Wuppertal Univ., Diss., 1994.