Разработка и исследование систем позиционирования с цифровой фазовой синхронизацией для дозаторов топлива тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.09.03, кандидат технических наук Николаев, Илья Борисович

• Николаев, Илья Борисович
• кандидат технических наук
• 2007

Оглавление диссертации кандидат технических наук Николаев, Илья Борисович

Введение.

Глава 1. Анализ систем позиционирования.

1.1. Системы управления силовыми агрегатами.

1.2. Обзор мехатронных систем позиционирования.

1.3. Анализ методов интеллектуализации управления.

1.4. Гибридный электропривод как система позиционирования.

1.4.1. Структура системы управления с микроконтроллером.

1.4.2. Анализ вариантов пострдегшя систем позиционирования.

Выводы.

Глава 2. Исследование динамики систем позиционирования.

2.1. Постановка задачи.

2.2. Расчетная схема БКД.

2.3. Инвариантное управление БКД.

2.3.1. Общие положения.

2.3.2. Оценка чувствительности компенсаторов.

2.3.3. Импульсные частотные характеристики БКД.

2.3.4. Оценка предельных возможностей компенсаторов.

2.4. Восстановление переменных состояния БКД.

2.4.1. Базовый вариант наблюдателя.

2.4.2. Наблюдатель с восстановлением момента.

2.4.3. Наблюдатель при компенсации тока ¡а.

2.5. Исследование системы с нечеткими регуляторами.

2.5.1. Статические характеристики нечетких регуляторов.

2.5.2. Исследование частотных свойств нечетких регуляторов.

2.5.2.1. Методика определения частотных свойств НР.

2.5.2.2. Нечеткий регулятор с соа-дефаззификатором.

2.5.2.3. Нечеткий регулятор, с зР-дефаззификатором.

2.6. Анализ динамических свойств электропривода с НР.

2.7 Исследование режимов позиционирования гибридного ЭП.

Выводы.

Глава 3. Разработка программно-аппаратных средств систем позиционирования.

3.1. Общая постановка задачи.

3.2. Аппаратные средства мехатронных систем позиционирования.

3.2.1. Узел формирования сигнала обратной связи.

3.2.2. Векторная широтно-импульсная модуляция.

3.2.3. Аппаратный зузББР-блок КСНК.

3.3. Разработка программных средств контроллера.

3.3.1. Задатчики интенсивности.

3.3.2. Нечеткие регуляторы.!.

3.3.3. Следящие регуляторы позиционирования.

Выводы.

Глава 4. Разработка средств для исследования и эксплуатации ГЭП.

4.1. Круг задач обеспечения жизненного цикла системы позиционирования.

4.2. Экспериментальное исследование систем позиционирования.

4.2.1. Методика измерения параметров движения.

4.2.2. Исследование квазиустановившихся режимов ГЭП.

4.2.3. Исследование динамических режимов ГЭП.

4.3. Программный комплекс поддержки жизненного цикла изделия.

Выводы.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Разработка и исследование систем позиционирования с цифровой фазовой синхронизацией для дозаторов топлива»

Актуальность темы. Достаточно большие запасы, развитые промышленные структуры добычи, переработки и транспортировки природного газа, делают его основным элементом производственно-социальной сферы общества. В то же время в связи с непрерывным ростом стоимости энергоресурсов, увеличением стоимости их транспортировки важнейшей задачей при проектировании новых, реконструкции и эксплуатации действующих газопроводов является снижение и экономия энергозатрат. Это достигается внедрением газоперекачивающих агрегатов (ГПА) нового поколения и повышением эффективности эксплуатации действующих ГПА. В то же время решение этой задачи актуально для всех установок, в которых используются конверсионные газотурбинные двигатели, а именно, газоперекачивающие станции, модульно-блочные и стационарные электростанции, приводы гребных винтов и т. д. [37].

Транспортировка природного газа невозможна без эффективной работы газоперекачивающих агрегатов. Только в условиях Западной Сибири насчитывается более одной тысячи единиц ГПА различного типа, мощности и конструкции. Основными направлениями развития и оптимизации работы агрегатного парка является повышение надежности; экономичности; ремонтопригодности; а также увеличение ресурса. Принципиальные возможности совершенствования эксплуатации и ремонта агрегатов основаны на решении теоретических и практических задач анализа надежности и безотккзности сложных технических систем. Современная техника требует создание универсальных методов достоверной оценки работоспособности оборудования, как в текущий момент, так и в прошлых и будущих промежутках времени. Поэтому разработка эффективных методов контроля технологических параметров ГПА связанных с выявлением неисправностей на ранней стадии их возникновения и определение остаточного ресурса является приоритетным направлением в газовой промышленности.

Основным направлением решения этой задачи является разработка эффективных систем управления газоперекачивающих агрегатов, одним из важнейших элементов которых является регуляторы режимов работы газотурбинных установок. Задачи управления и регулирования режимов работы газотурбинных установок имеют целый ряд специфических особенностей, которые ограничивают применение стандартных программ ПИД-регуляторов и требуют разработки специализированных решений. К этим особенностям относятся:

•необходимость управления одним исполнительным органом - регулирующим клапаном, при одновременном изменении нескольких регулируемых параметров,

•сильная зависимость параметров газотурбинного двигателя от режима его работы, 1

•необходимость обеспечения компромисса между быстродействием системы при компенсации возмущений и стабильностью регулирования в установившемся режиме.

Большинство электроприводов для управления дозаторами подачи жидкого и газообразного топлива выполняются на базе шаговых двигателей (ШД), обеспечивающих позиционирование и силовое удержание дозирующего элемента в положении, определяемом режимом работы ГПА. Несмотря на кажущую очевидность и простоту такого технического решения, оно имеет ряд существенных недостатков, а именно: »

•относительно невысокое быстродействие, определяемое ограниченной приемистостью используемого ШД;

•малая точность позиционирования, затрудняющая реализацию оптимальных режимов работы ГПА;

• невысокая стабильность, обусловливаемая использованием регуляторов непрерывного типа;

•высокое энергопотребление в режиме силового удержания, определяемое низкой частотой коммутации ШИМ и большими токами в обмотках ШД,

•низкая помехозащищенность канала передачи управляющего сигнала от системы управления газотурбинной установкой,

•недостаточный объем телеметрической информации об условиях работы механизма дозатора, передаваемой в систему управления ГПА.

Большинство из вышеперечисленных недостатков обусловлено применением в качестве исполнительного элемента шагового двигателя и аналогового регулятора положения дозатора, что делает необходимым применение преобразователей формы представления информации, снижающих точностные показатели работы системы и стабильность ее характеристик.

Целью работы является создание систем позиционирования с высокими динамическими и точностными показателями работы, обеспечивающих надежную работу при эксплуатации в тяжелых климатических условиях, а также, использование новых подходов к разработке систем управления дозаторами газоперекачивающих агрегатов. Одно из перспективных направлений решения этой проблемы заключается в управлении дозаторами ГПА посредством гибридных электроприводов с бесколлекторными двигателями (БКД), базирующихся на принципах цифровой фазовой синхронизации с включением микроконтроллера непосредственно в контур управления для позиционирования дозирующего элемента и расширения функциональных возможностей электропривода.

Научная новизна полученных в работе результатов заключается в: принципах построения прецизионных систем позиционирования на базе гибридных электроприводов, органично сочетающих низкую погрешность преобразования данных, свойственную импульсным системам с широкими возможностями реализации разнообразных законов регулирования, обеспечиваемую цифровыми методами управления; алгоритмах инвариантного управления БКД, реализуемых только по информации с датчика положения без измерения переменных состояния самого двигателя; 1 методах и средствах управления гибридными электроприводами с использованием регуляторов на базе нечеткой логики и создании методики их исследования в непрерывной и дискретной областях; методике организации программного обеспечения, обеспечивающие возможность дистанционной диагностики и модернизации электропривода, выполняемую средствами удаленного доступа.

Основные положения, представляемые к защите

1. Положение о необходимости использования принципов цифровой фазовой синхронизации для построения высокоточных систем позиционирования ре) гулирующих подачу топлива силовых агрегатов энергетических установок.

2. Методы оптимизации регулировочных характеристик бесколлекторных двигателей, основанные на применении потенциальных и токовых компенсаторов индуктивности статорных обмоток использующих только информацию о параметрах движения объекта.

3. Положение о необходимости использования регуляторов с нечеткой логикой работы в гибридных электроприводах для повышения робастных свойств системы управления, а также создании систем позиционирования, базирующихся на программных алгоритмах или двухконтурных системах с линейным, нечетким и скользящим управлением.

4. Результаты теоретического и экспериментального исследования опытных образцов систем позиционирования на базе гибридных электроприводов.

Практическая значимость заключается в: разработке аппаратных и программных средств реализации систем позиционирования с синхронными двигателями с постоянными магнитами, предназначенных для управления подачей жидкого и газообразного топлива ГПА; разработке программно-аппаратных средств бессенсорного инвариантного управления бесколлекторными двигателями; создании быстрых целочисленных алгоритмов нечеткого управления, адаптированных для 8-и разрядных микроконтроллеров; реализации программного комплекса для проектирования, наладки, эксплуатации и модернизации систем позиционирования, а также обеспечивающего оперативную диагностику состояния электропривода и технологического агрегата с возможностью использования средств удаленного доступа.

Разработанные принципы управления положением объекта могут успешно использоваться в системах дистанционного регулирования подачи топлива разнообразных энергетических агрегатов.

Достоверность и обоснованность полученных в работе результатов подтверждается результатами экспериментальных исследований, патентами Российской Федерации, внедрением результатов работы на ОАО "Точприбор" и ОАО ЭКЗ "Импульс" гор. Иваново, ООО "Метротекс" гор. Зеленоград. Перспективность разработанных систем позиционирования подтверждается результатами тестирования опытных образцов на газокомпрессорных станциях Приозерного и Ягельного ЛУПМГ предприятия ОАО "ТюменьТрансГаз".

Заключение диссертации по теме «Электротехнические комплексы и системы», Николаев, Илья Борисович

Выводы

По представленным материалам можно сделать следующие выводы:

1. Разработана методика и программные средства исследования точностных показателей систем позиционирования, позволяющая оценить не только качественные характеристики электропривода, но и провести диагностику всего оборудования, эксплуатируемого совместно с ГЭП.

2. Предложенный способ и техническая реализация гибридного электропривода позволяет обеспечить диапазон регулирования частоты вращения БКД в диапазоне до 16000:1. При этом минимальная частота вращения вала составляет 0.125 об/мин.

3. Электропривод обеспечивает регулирование частоты вращения с точностными показателями (погрешностью стабилизации скорости и положения, коэф1 фициентом неравномерности) соответствующим ГОСТ 27803 "Электроприводы регулируемые для станкостроения и робототехники".

4. Разработанные средства формирования переходных процессов в электроприводе обеспечивают апериодический характер изменения скорости во всем диапазоне её регулирования.

5. Показано, что разработанные принципы построения систем позиционирования позволяют создавать устройства управления дозаторами ГПА, существенно превышающие по своим технико-экономическим и эксплуатационным показателям существующие системы. При этом получено увеличение точности позицио нирования в 2 раза, быстродействие на 20% и полосы пропускание на 25%. Установлено, что предлагаемые мехатронные узлы обеспечивают снижение потребляемой мощности на 70% в квазиустановившихся режимах электропривода и на 20% в динамических режимах его работы.

6. Установлено, что эффективная поддержка жизненного цикла систем позиционирования дозирующих устройств ГПА достигается посредством комплекса программных средств, обеспечивающих проектирование, конфигурирование, ввод в эксплуатацию и модернизацию рассматриваемого класса систем с использование современных технологий и средств удаленного доступа.

Заключение

Повышение эффективности современного высокотехнологичного производства неразрывно связано с широким использованием мехатронных устройств, как 1 основного средства формирования траекторий движения исполнительных элементов технологических агрегатов и робототехнических комплексов, используемых в приборостроении, станкостроении, системах вооружения. Решение этой задачи невозможно без разработки интеллектуальных систем управления в максимальной степени адаптированных к условиям их эксплуатации.

В работе рассмотрены вопросы создания интеллектуальных систем позиционирования, сочетание в которых импульсных и цифровых методов управления обеспечивает высокую точность стабилизации параметров движения и робастные свойства, столь необходимые технологическим агрегатам, эксплуатируемых с достаточно сложными и в слабой степени детерминированными установками, к которым относятся устройства управления подачей жидкого и газообразного топлива, используемыми в конверсионных газотурбинных двигателях на газоперекачивающем оборудовании.

По результатам проведенных теоретических и экспериментальных исследований можно сделать следующие выводы:

1. Установлено, что высокие точностные характеристики систем позиционирования дозирующих устройств ГПА обеспечиваются использованием мехатронных узлов, интегрирующих приводной механизм, БКД и систему управления, построенную на принципах фазовой синхронизации с микроконтроллером, непосредственно включенным в контур управления.

2. Разработанная модель БКД в малых отклонениях позволяет с достаточной точностью оценивать динамические свойства системы, как в непрерывной, так и в дискретной области.

3. Установлено, что инвариантность регулировочных характеристик БКД достигается посредством потенциальных или токовых компенсаторов, обеспечивающих минимизацию тока подмагничивания. Показано, что потенциальная ком

1 145 пенсация не снижает запасы устойчивости системы.

4. Показано, что реализация1 токовой компенсации возможна без помощи дополнительных измерительных преобразователей. Для получения информации о токах статорных обмоток целесообразно использование наблюдающих устройств. Установлено, что применение токовой компенсации может существенно влиять на динамические свойства системы управления.

5. Показано, что эффективность эксплуатации и робастность свойств систем позиционирования может быть достигнута при "интеллектуализации" используемых регуляторов на базе нечеткой логики. Установлено, что использование нечеткого управления увеличивает область устойчивой работы системы позиционирования. Проведенный анализ частотных свойств нечетких регуляторов с разными алгоритмами дефаззификации выявил предпочтительные их области применения.

6. Показано, что оптимальная конфигурация контроллера системы позиционирования достигается при использовании конфигурируемых систем на кристалле.

7. Показано, что разработанные принципы построения систем позиционирования позволяют создавать устройства управления дозаторами ГПА, существенно превышающие по своим технико-экономическим и эксплуатационным показателям существующие системы. При'этом получено увеличение точности позиционирований в 2 раза, быстродействие на 20% и полосы пропускание на 25%. Установлено, что предлагаемые мехатронные узлы обеспечивают снижение потребляемой мощности на 70% в квазиустановившихся режимах электропривода и на 20% в динамических режимах его работы.

8. Установлено, что эффективная поддержка жизненного цикла систем позиционирования дозирующих устройств ГПА достигается посредством комплекса программных средств, обеспечивающих проектирование, конфигурирование, ввод в эксплуатацию и модернизацию рассматриваемого класса систем с использование современных технологий и средств удаленного доступа.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Николаев, Илья Борисович, 2007 год

1. A.c.l 107241 (СССР) Электропривод/ P.M. Трахтенберг, МБ. Фалеев, Опубл. В БИ №29,1984.

2. Аидрущук В.В. Цифровые системы измерения параметров движения механизмов в машиностроении/ Андрущук В.В. СПб.: Политехника, 1992.-237с

3. Архангельский А. Я. Программирование в Delphi-4/ Архангельский А. Я. М.: ЗАО "Изд-во БИНОМ", 1999. - 768 с.

4. Архангельский В.И Системы фуцци-управления/ Архангельский В.И., Богатенко.И.Н., Грабовский Г.Г. -Киев: Техника, 1997. -208 с.

5. Беленький Ю.М. Опыт разработки и применения бесконтактных момент-ных приводов/ Беленький Ю.М., Зеленков Г.С., Микеров А.Г. JL: ЛДНТП,1987.-24с.

6. Беленький Ю.М. Выбор и программирование параметров бесконтактного моментного привода/ Беленький Ю.М., Микеров А.Г.-Л.:ЛДНТП, 1990.- 24с.

7. Бесекерский В.А. Теория систем автоматического управления/ Бесекер-ский В.А., Попов В.М. М.: Энергия, 2006 г. - 670 с.

8. Бубнов A.B. Способ коррекции электроприводов с фазовой синхронизацией/ Бубнов A.B. //Изв. ВУЗов. Электромеханика, №4, 2005 с.56-60

9. Бычков М.Б. Современные электронные компоненты электропривода/ Бычков М.Б., Ремизевич Т.А. Электронные компоненты, №6,2002 - С.84-90.

10. Гаврилов С.В Компьютерная технология построения управления механо-тронными объектами/ Гаврилов C.B., Кьен Ч.С., Фыонг Д.К., Чьен Н.Л//Естественные и технические науки, №1, 2006. с. 207-212.

11. Гайдай Г.И. Способы улучшения статических и динамических характеристик бесконтактного моментного привода.// Автоматизированный электропривод/ Гайдай Г.И., Микеров А.Г., Яковлев A.B. -М.:Энергоатомиздат, 1990.-175-179с.

12. Герман-Галкин С.Г. Компьютерное моделирование полупроводниковых систем в MatLab 6.0/ Герман-Галкин С.Г. СПб.: КОРОНА принт, 2001. - 320 с.

13. ГОСТ 27803 "Электроприводы регулируемые для станкостроения и робототехники".

14. Дианов A.A. Микроконтроллеры для встраиваемых систем управления электроприводом/ Дианов A.A. Электронные компоненты, №8, 2002 - С. 101106.

15. Доманов В.И. Следящие электроприводы с БДПТ и векторным управлением./ Доманов В.И., Нашатыркин Е.М.// Проблемы управления промышленнымиэлектромеханическими системами -JL: ВННИГ, 1989. с. 117-118.

16. Дьяконов В.П. MATLAB 6.5 SP1/7 + Simulink 5/6. Основы применения/ Дьяконов В.П. М.: СОЛОН-Пресс, 2005. 800 с.

17. Дьяконов В.П. Справочник по MathCAD PLUS 6.0 PRO/ Дьяконов В.П. -М.: "CK Пресс", 1997.-336 с.

18. Заде JI.A. Понятие лингвистической переменной и его применение к принятию приближенных решений/ Заде JI.A. М.:Мир, 1976. 304 с.

19. Ивайкин В. Использование скользящих режимов в регулировании/ Ивай-кин В. //Современные технологии и автоматизация.- №1, 2006. с.90-96.

20. Израэлсон Дж. Прецизионное формирование формы синусоидального сигнала на DDS-структурах/Израэлсон Дж./ZChipNews. №6(109), 2006. - С. 4-9.

21. Козаченко В.Ф. Микроконтроллеры: Руководство по применению 16-разрядных микроконтроллеров Intel MCS-196/296 во встроенных системах управления/ Козаченко В.Ф. — М.:Эком., 1997. 688 с.

22. Козаченко В.Ф. Новые микроконтроллеры фирмы Texas Instrumenst TMS32x24x для высокопроизводительных встроенных систем управления электроприводами/ Козаченко В.Ф., Грибачев С.А. // CHIP NEWS. — 1998. — № 1112. —С. 2-6.

23. Козаченко В.Ф. Новые D'SP-микроконтроллеры фирмы Analog Devices ADMC300/330 для высокопроизводительных систем векторного управления электроприводами переменного тока/ Козаченко В.Ф., Соловьев A.A. // CHIP NEWS. — 1998. —№5. —С. 16-21.

24. Костин Г.Ю. Микроконтроллеры фирмы MOTOROLA/Костин Г.Ю. -М.: Высш. шк., 1998. 36 с.

25. Краснов Д.В. Проблема создания высокоточных электроприводов/ Краснов Д.В., Калачев Ю.Н., Онищенко Г.Б.//Всероссийский электротехнический конгресс ВЭЛК-2005. Материалы конгресса. М.: 2005, с.138-139

26. Кузовков Н.Т. Системы стабилизации летательных аппаратов/ Кузовков Н.Т. М.: Высш. школа, 1976. - 304 с.

27. Лебедев A.M. Следящие электроприводы станков с ЧПУ/ Лебедев A.M. -М.: Энергоатомиздат, 1988. 223 с.

28. Лихоманов A.M. Синтез дискретных систем на основе частотного подхода к решению обратных задач динамики/ Лихоманов A.M., Панин С.Ю., Писанов Л.Ю., Толбанов B.C. // Изв. ВУЗов. Электромеханика, №4, 2005 с.

29. Лолита В.А. Экстремальная робототехника и мехатроника. Состояние иперспективы развития/ Лолита В.А., Юрьевич Е.И. // Материалы 1-й Российскоймультиконференции по проблемам управления. Мехатроника, автоматизация,1управление. СПб, 2006. с. 30-37.

30. Методы робастного, нейро-нечеткого и адаптивного управления/Под ред. Р.Д.Егупова. М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э.Баумана, 2002. - 744 с.

31. Михайлов О.П. Автоматизированный электропривод станков и промышленных роботов/ Михайлов О.П. М.: Машиностроение, 1990. - 304 с.

32. Мисраханов М.Ш. Инвариантное управление многомерными системами. Алгебраический подход/ Мисраханов М.Ш. М.: Энергоатомиздат, 2003. - 238 с.

33. Н. Обухов Высокопроизводительные встраиваемые системы управлениядвигателями на базе сигнального микроконтроллера TMS320F241./ Н. Обухов, В.

34. Горбунов, П. Чуев, А. Анучин. // Chip news. 2000. - Май. - С. 28-32.

35. Николаев И.Б. Импульсно-фазовые электроприводы с цифровым управлением/ Николаев И.Б., Фалеев М.В., Фалеева Н.В. //Техника и технология,4(16), 2006.-с. 58-64.

36. Однокристальные микроЗВМ/А.В. Боборыкин, Г.П. Липовецкий, Г.В. Литвинский и др. Минск: МИКАП, 1994. 400 с.

37. Оптимизация и повышение энергоэффективности электроприводных КС МГТШварц Г.Р., Голубовский A.B., Мигачева Л.А., Рассказов Ф.Н./Газовая промышленность, №121,2005.

38. Подураев Ю.В. Фундаментальные и прикладные проблемы развития ме-хатроники/ Подураев Ю.В. //Материалы 1-й Российской мультиконференции по проблемам управления. Мехатроника, автоматизация, управление. СПб, 2006. с. 40-47.

39. Полещук В.И. Многоконтурный скоростной и позиционный электропривод с .подчиненным инвариантным регулированием./ Полещук В.И. //Электричество.-1996.-№2.-С.42-47.

40. Попов Б.Н. Микропроцессорное управление двухфазным бесконтактным двигателем постоянного тока/ Попов Б.Н., Макаров М.А. // Электротехника. -1996.-№1.-С.2-6.

41. Потапенко Е.М. Робастное управление электроприводом с вентильным двигателем./ Потапенко Е.М., Корельский Д.В., Васильева Е.В. // Радюелек-трошка, шформатика, управлшня. 2000. - №1. - С. 1.

42. Программное управление, станками и промышленными роботами/В.Л. Косовский, А.Н. Ковшов и др. М.: Высш. Школа., 1989. - 272 с.

43. Руссов В.А. Спектральная вибродиагностика/ Руссов В.А. Пермь: "Вибро-Центр", 1996.- 173 с.

44. Сафронов Ю.М. Электроприводы промышленных роботов./ Сафронов Ю.М. М.: Энергоатомиздат, 1990. - 176 с.

45. Сениченков Ю.Б. Численное моделирование гибридных систем./ Сени-ченков Ю.Б. СПб.:Изд-во СПбГТУ, 2004.-206 с.

46. Системы подчиненного регулирования электроприводов переменного тока с вентильными преобразовател^ми/О.В. Слежановский, Л.Х. Дацковский, И.С. Кузнецов и др. М.: Энергоатомиздат, 1983. - 256 с.

47. Современные методы идентификации/Под ред. П.Эйкхоффа.-М.:Мир, 1983 .-406с.

48. Солдатов В.В. Применение регуляторов переменной структуры для управления объектами в переходных и установившихся режимах/ Солдатов В.В. Литвинов М.М. //Естественные и технические науки, №1, 2006. с. 201-206.

49. Сосонкин B.J1. Микропроцессорные системы числового управления станками/ Сосонкин B.J1. М.: Машиностроение, 1985. - 288 с.

50. Староверов Б. А. Высокоточный электропривод с частотно-модулирующим датчиком скоросФи/Староверов Б.А., Терехов В.Г.Юлектроме-ханика.-19'85.-№3-с.52-56.

51. Тарарыкин C.B. Системы координирующего управления взаимосвязными электроприводами/ Тарарыкин C.B., Тютиков В.В.//Иван. гос. энерг. ун-т. Иваново, 2000.-212 с.

52. Теличко А.Я. Исследование синусоидального и параболического законов позиционирования/ Терехов В.М. //Изв. ВУЗов. Электромеханика, №3, 2005 с.

53. Терехов В.М. Системы управления электроприводами/ Терехов В.М. -М.: Издательский центр "Академия", 2005. 304 с.

54. Трахтенберг P.M. Импульсные астатические системы электропривода с дискретным управлением/Трахтенберг P.M. M.: Энергоиздат, 1982.-168с.

55. Три поколения приводов переменного тока для зенитных корабельных комплексов ПВО/ Е.А.Дронов, Б.В.Новоселов, В.Г.Зезин и др.//Оборонная техни-ка.-2006,№8. с.32-44.

56. Тютиков В.В. Развитие теории модального управления для решения задач автоматизации технологических объектов/ Тютиков В.В.//Автореферат на соиск. уч. ст. докт. техн. наук. Иваново, РИО ГОУ ВПО ИГЭУ, 2006. - 32 с.

57. Фалеев М.В. Микропроцессорные импульсно-фазовые электроприводы информационно-измерительных систем/ Фалеев М.В.//Автореферат на соиск. уч. ст. докт. тёхн. наук. Иваново: ИГЭУ, 1998. - 32 с.

58. Фалеев М.В. Управление Дозаторами газоперекачивающих агрегатов/ Фалеев М.В., Кашин A.B., Николаев И.Б. //Вестник ИГЭУ, 2006, вып. 3. Иваново: Изд-во ИГЭУ, 2006. - с. 30-31.

59. Фалеев М.В., Киселев A.A. Синхронно-синфазный электропривод для технологических агрегатов непрерывного действия/ Фалеев М.В., Киселев A.A. //Изв. ВУЗов. Технология текстильной промышленности. 1996, №5, С.82.87.

60. Фалеев М.В. Использование импульсно-цифровых принципов построения систем управления/ Фалеев М.В., Николаев И.Б. //Материалы VII Международной н-т. Конференции "Новые информационные технологии и системы". Пенза, ПТУ, 2006. с.149-153.

61. Фалеев М.В. Объектно-ориентированное моделирование импульсно-фа-зовых приводов рулевых механизмов летательных аппаратов/ Фалеев М.В., Николаев И.Б. // Материалы X международной н-т конференции "Решетниковские чтения". Красноярск: 2006. - с.274-275.

62. Фалеев М.В. Программный модуль исследования цифровых систем фазовой синхронизации "ResearchPLL v2.1 "./Фалеев М.В., Николаев И;Б.// Свидетельство об отраслевой регистрации в ОФАП ФАО №6919 от 26.09.06.

63. Фалеев М.В. Электроприводы дозаторов для газотурбинных агрегатов/ Современные промышленные технологии/Фалеев М.В., Николаев И.Б. //Материалы Всероссийской н-т. конференции V ВНТК. Нижн. Новгород: ННИМЦ "Диалог", 2006. - с. 2-6.

64. Фалеев М.В. Пакет программ автоматизации исследования режимов работы импульсно-фазового электропривода "Вез1§пВС у1.0"/Фалеев М.В., Николаев И.Б., Самок С.Г.//ФГУП "Всероссийский научно-технический информационный центр" №50200501625, 01.12.2005.

65. Фалеев М.В. Синхронно-синфазные электроприводы для прецизионной ориентации положения управляемых объектов/ Фалеев М.В., Николаев И.Б., Самок С.Г.//Труды VII Всероссийской научно-технической конференции "Наука.

66. Промышленность. Оборона" (Новосибирск, 19-21 апреля 2006 г.) Новосибирск: НГТУ, 2006. с.403-407.

67. Федоров С.М. Автоматические системы с цифровыми управляющимимашинами/Федоров С.М., Литвинов А.П.- M.-JL: Энергия, 1965.-224с.

68. Цифровые электроприводы с транзисторными преобразователями/С.Г.

69. Герман-Галкин, В.Д. Лебедев, Б.А. Марков, Р.И. Чичерин. Л.: Энергоатомиздат, 1986.-248 с.

70. Цыпкин ЯЗ. Теория линейных импульсных систем/ Цыпкин Я.З. М.: Физматгиз, 1963.-968с.

71. Челазнов A.A. Использование регулируемого электропривода в транспорте газа/ Челазнов A.A., Герасенков A.A., Даки Н.В., Вели кий С.Н. ПГазовая промышленность, 2005, №11, С-44-48.

72. Черных И.В. SIMULINK: среда создания инженерных приложений./ Черных И.В. М.: ДИАЛОГ-МИФИ, 2003. - 496 с.

73. Шварц Г.Р. Оптимизация и повышение энергоэффективности электроприводных КС МГ./ Шварц Г.Р., Голубовский A.B., Мигачева Л.А., Рассказов Ф.Н. //Газовая промышленность. 2005, №121, С.32-36.

74. Щелкунов H.H. Микропроцессорные средства и системы/ Щелкунов H.H., Дианов А.П. -М.: Радио и связь, 1989.-289 с.

75. A.M. Trzynadlowski. Space vector PWM technique with minimum switching losses and a variable pulse rate/ A.M. Trzynadlowski, R.L. Kirlin, S.F. Legowski //IEEE Transactions on Industrioal Electronics, vol. 44, no. 2, 1997. p. 173-181,.

76. D.H. Kim. Full Digital Controller of Permanent Magnet AC Servo Motor for Industrial Robot and CNC Machine Tool/ D.H. Kim, J.H. Kang, S. Kim // IECON-94 -1994-V.3 -P. 61-67.

77. T. Takeshita. Sensorless Brushless DC Motor Drive with EMF Constant Identifier/ T. Takeshita, N. Matsui // IECON-94.-1994.-V.1-P.8-13.

78. S. Bolognani. DSP-based Extended Kaiman Filter Estimation of Speed and Rotor Position of a PM Synchronous Motor/ S. Bolognani, R. Oboe, M. Zigliotto // IECON-94. 1994.-Vol.3, №3.-P.85-90.

79. Yoon-Ho Kim. High Performance IPMSM Drives without Rotational Position Sensors Using Reduced- Order EKF/ Yoon-Ho Kim,Yoon-Sang Kook // IEEE Trans, on Energy Conversion.-1999. Vol.14, №4. - P. 868 - 873.

80. L., .Salvatore. Adaptive Position Control of PMSM Drive. / L. Salvatore, S. Stasi // IECON-94. 1994. - V. 3. - P. 78-84.

81. K.W. Lim. A Position Observer for Permanent Magnet Synchronous Motor Drive./ K.W. Lim, K.S. Low, M.F. Rahnan // IECON-94. 1994. - V. 3. - P. 49-61.

82. A. Kaddouri. Adaptive Nonlinear Control for Speed Regulation of a Permanent Magnet Synchronous Motor./ A. Kaddouri, O.Achrif, H. Le-Huy // IECON-99. SP-4.

83. Jong Sun Ko A Study on Adaptive Load Torque Observer for Robust Precision Position Control of BLDC Motor/ Jong Sun Ko, Sung Koo Youn, Bimal K. Bose// IECON-99. PE-16.

84. J-J Chen. Reduced Order Control of Permanent Magnet Synchronous Motors./ J-J Chen, K-P Chin // IECON-99. SP-7.

85. J. Solsona. A Nonlinear Reduced Order Observer for Permanent Magnet Synchronous Motors./ J. Solsona, M. I. Valla, C. Muravchik // IECON-94. -1994 V. 1. - P. 32-37.

86. A. Glumineau. Robust Control of a Brushless Servo Motor via Sliding Mode Techniques./ A. Glumineau, M. Hami, C.Lanier, C. H. Moog // Int. J. Control. 1993. -Mol.58. - №5. - P. 979-990.

87. O.S. Bogosyan A Sliding Mode Position Controller for a Nonlinear Time-Varying Motion Control System./ O.S. Bogosyan, M. Gokasan, E.M. Jafarov // IECON-99. MT-4.

88. Y. S. Lu Design of a Global Sliding Mode Controller for a Motor Drive with Bounded Control./ Y. S. Lu, J. S. Chen// Int. J. Control. 1995. - Vol.62, №5. - P. 10011019.

89. L. Zhong A Direct Torque Controller for Permanent Magnet Synchronous Motor Drives./L. Zhong, M. Rahman, W. Hu, K. Lim // IEEE Trans, on Energy Conversion. 1999. - Vol. 14, №3. - P. 637 -643.

90. M.F. Rahman Voltage Switching Tables for DTC Controlled Interior Permanent Magnet Motor./ M.F. Rahman, L. Zhong // IECON-99. PE-20.

91. M.F. Rahman. Comparison of Torque Responses of the Interior Permanent Magnet Motor under PWM Current and Direct Torque Controls./ M.F. Rahman, L.1. Zhong I IIECON-99. PE-20.

92. T.Aihara Sensorless Torque Control of Salient Pole Synchronous Motor at Zero- Speed Operation./ T.Aihara, A. Toba, T. Yanase, A Mashimo, K. Endo // IEEE Trans, on Power Electronics. Vol. 14, №1. 1999.

93. K. Rajashekara Sensorless Control of Permanent Magnet AC Motors./ K. Ra-jashekara, A. Kawamura//IECON-94.- 1994.-V.3.-P.106-111.

94. J. Hu New Integration Algorithms for Estimating Motor Flux over a Wide Speed Range./ J. Hu, B. WuII IEEE Trans, on Power Electronics. 1998. - Vol. 13, №5. - P. 969 - 978.

95. Der-Fa Chen Design and Implementation for a Novel Matrix PMSM Drive System./ Der-Fa Chen, Tian-Hua Liu // IECON-99. PE-16.

96. Faa-Jeng Lin A Robust PM> Synchronous Motor Drive with Adaptive Uncertainty Observer./ Faa-Jeng Lin, Yueh-Shan LinII IEEE Trans. On Energy Conversion. -1999. Vol. 14, №4. - P. 959 - 995.

97. U. Shnaible Dynamic Motor Parameter Identification for High Speed Flux Weakening Operation of Brushless Permanent Magnet Synchronous Motor./ U. Shnaible, B. Szabados// IEEE Trans. On Energy Conversion. 1999. - Vol. 14, №3.- P. 486 - 493.

98. R. Marino Nonlinear Adaptive Control of Permanent Magnet Synchronous Motor./ R. Marino, S Peresada, P. Tomei// Automatica. 1995. - Vol. 31, №11. - P. 1595-1604.

99. Zadeh L.A. Fuzzy Sets as a Basis or a Theory of Possibility/Zadeh L.A. //Fuzzy Sets and System. 1978. - Vol.1, №1.

100. Using Precision Synthesis to Design with the XtremeDSP Slice in Virtex-4, http://www.mentor.com/products/fpgapld/techpubs/index.cfm