Разработка и исследование высокодинамичных цифро-аналоговых электромеханических систем постоянного тока тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.05, кандидат технических наук Кротенко, Владимир Владимирович

• Кротенко, Владимир Владимирович
• кандидат технических наук
• 1984

Оглавление диссертации кандидат технических наук Кротенко, Владимир Владимирович

Введение.

Глава I. Обзор основных работ и постановка задач исследования

1.1. Структура систем подчиненного регулирования.

1.2. Системы электропривода постоянного тока с дискретными датчиками скорости.

1.3. Формирование сигнала обратной связи по ЭДС вращения

1.4. Анализ и синтез электромеханических систем постоянного тока с ШШ и дискретными датчиками скорости с использованием ЭВМ.

1.5. Выводы.

Глава 2. Анализ динамических качеств широкополосных систем регулирования скорости и угла поворота вала ДПТ с ШИП и дискретными датчиками скорости. . f

2.1. Контур регулирования тока якоря с ШИП в режиме большого сигнала.

2.2. Анализ динамических качеств систем подчиненного регулирования скорости и угла поворота вала ДПТ с ШИП в режиме большего сигнала.

2.3. Анализ динамических качеств систем подчиненного регулирования с циклическими датчиками скорости

2.3.1. Анализ .динамических качеств системы подчиненного регулирования скорости с обратной связью только по выходному сигналу дискретного датчика скорости

2.3.2. Анализ динамических качеств системы подчиненного

-регулирования скорости с обратной связью по сигналу точного дискретного и грубого аналогового датчиков скорости.

2.3.3. Анализ динамических качеств системы подчиненного регулирования угла поворота вала ДПТ с дискретным датчиком скорости.

2.4. Выводы.

Глава 3. Исследование .динамических качеств электроприводов с электронными измерителями скорости

3.1. Анализ механических характеристик системы "ШИП-ДПТ-ЭИС"

3.2. Анализ переходных и квазиустановившихся режимов в системе "ШИП-ДПТ-ЭИС".

3.3. Анализ статических и .динамических качеств системы регулирования скорости вращения вала ДПТ без контура регулирования тока якоря

3.4. Анализ статических и .динамических качеств системы регулирования скорости вращения вала ДПТ с контуром регулирования тока якоря.ИЗ

3.5. Анализ статических и динамических качеств системы регулирования скорости вращения вала ДПТ и с контуром регулирования тока, ПИ-регулятором скорости и идеальным наблюдателем.

3.6. Выводы.

Глава 4. Исследование динамических качеств систем электропривода с дискретными датчиками и наблюдателями скорости

4.1. Синтез наблюдателей скорости вращения вала ДПТ для систем электропривода с дискретными датчиками.

4.2. Анализ работы наблюдателей в составе системы "ДПТ-дис-кретный датчик-наблюдатель".

4.3. Анализ систем регулирования скорости вращения вала ДПТ с ЭИС и наблюдателями.

4.4. Выводы.

Глава 5. Экспериментальное исследование электроприводов постоянного тока с транзисторными ШИП.

5.1. Описание принципиальной схемы электропривода.

5.2. Исследование динамических качеств широкополосной системы регулирования скорости вращения вала ДПТ.

5.3. Исследование влияния времени цикла вычисления скорости Тцс на динамические качества системы подчиненного регулирования скорости.

5.4. Исследование систем электропривода постоянного тока с транзисторным ШИП и электронным измерителем скорости

5.4.1. Механические характеристики системы "ШШ-ДПТ-ЭИС"

5.4.2. Исследование динамических качеств электропривода постоянного тока с ШИП, ЭИС и пропорциональным регулятором скорости.

5.4.3. Исследование динамических качеств электропривода постоянного тока с ШИП, ЭИС и наблюдателем скорости.

5.5. Выводы.

Основные результаты и вывода

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Разработка и исследование высокодинамичных цифро-аналоговых электромеханических систем постоянного тока»

В утвержденных ХХУ1 съездом КПСС "Основных направлениях экономического и социального развития СССР на I98I-I985 годы и на период до 1990 года" отмечено, что "важнейшими задачами промышленности являются повышение качества и количества выпускаемой продукции на основе всемерного использования достижений научно-технического прогресса, интенсификации процессов производства. . ." [27] . Решение этих задач неразрывно связано с развитием и совершенствованием электромеханических систем, являющихся в современном производстве основным средством превращения электроэнергии в механическую работу. Здесь речь идет, прежде всего, о регулируемых и следящих электроприводах, предназначенных для приведения в движение исполнительных органов рабочей машины и содержащих электродвигательное, преобразовательное и управляющее устройства.

К замкнутым электромеханическим системам предъявляются требования, обусловленные в каждом конкретном случае спецификой технологического процесса и режимом работы рабочей машины, однако основными являются требования обеспечения качества регулирования в установившемся и переходных режимах.

Повышение производительности рабочей машины связано с увеличением быстродействия и повышением статической точности при позиционировании, следящем и программном управлении и т.п. Например, современный станочный привод должен иметь широкий диапазон регулирования скорости (до 10000:1 для станков фрезерной и токарной групп [12] ), высокое быстродействие (полоса пропускания частот в скоростном контуре для станков с ЧПУ достигает 50 Гц [14] ), высокую равномерность движения на всех скоростях

- б коэффициент неравномерности не более 0,3 на самых малых скоростях [12] ), высокую точность регулирования скорости (до 0,01$) и положения (до 0,001$) [26].

Улучшение динамических качеств электромеханических систем связано, в первую очередь, с совершенствованием исполнительных электрических двигателей и усилительно-преобразовательных устройств управления ими. Так на базе высокомоментного двигателя постоянного тока ЕБВ-100 со встроенным тахогенератором, управляемого по цепи якоря от транзисторного широтно-импульсного преобразователя (ШИП) с частотой коммутации нагрузки 2-4 кГц, сравнительно просто реализуется аналоговая система регулирования скорости с полосой пропускания частот до 300 Гц. Точность поддержания скорости определяется, в основном, точностью электромеханического тахогенератора.

Высокие точностные требования реализуются в большинстве случаев в электромеханических системах с цифровым управлением, однако применение цифровых устройств для управления электроприводами непрерывного действия приводит к ухудшению качества регулирования. Например, цифровые регуляторы, построенные с применением устройств цифровой ветви УБСР-Д,допускают регулирование скорости двигателя с точностью до 0,01$ [25], однако для получения удовлетворительного качества регулирования в системе с циклическим датчиком скорости при времени цикла вычисления скорости порядка I мс приходится снижать полосу пропускания частот до единиц Гц [48].

Удовлетворить требования высокой статической точности при высоком быстродействии удается в цифро-аналоговых структурах с грубым аналоговым и точным дискретным датчиками скорости, где обратная связь по сигналу грубого аналогового датчика обеспечивает требуемое быстродействие и качество переходного процесса, а обратная связь по сигналу дискретного датчика - требуемую высокую статическую точность.

Целью настоящей работы является разработка и исследование высокодинамичных цифро-аналоговых электромеханических систем постоянного тока и создание инженерной методики их расчета.

Научная новизна. Б результате теоретического исследования найдены аналитические соотношения, связывающие динамические качества подчиненных контуров регулирования тока и скорости с уровнем входного задающего воздействия.

Решена задача синтеза цифро-аналоговых систем, в результате чего получены номограммы для выбора параметров регуляторов в зависимости от времени цикла вычисления скорости дискретным датчиком из условия обеспечения заданного качества переходных процессов в системе. Решена задача синтеза цифро-аналоговой системы с грубым аналоговым и точным дискретным датчиками скорости.

Исследованы переходные и квазиустановившиеся процессы в разомкнутых и замкнутых системах постоянного тока с дискретными датчиками ЭДС вращения. Получены аналитические соотношения, характеризующие работу этих систем и показана невозможность реализации астатизма по моменту нагрузки в замкнутых системах без применения специальных корректирующих устройств.

Теоретически обоснованы и экспериментально исследованы способы коррекции систем с дискретными датчиками, использующие наблюдающие устройства.

Проведен сравнительный анализ наблюдателей скорости и даны рекомендации по применению их в системах с дискретными датчиками скорости, обладающими момэытной ошибкой и без нее.

Предложены структурные схемы систем регулирования скорости с электронными измерителями скорости и наблюдателями, обладающие астатизмом по управлению и возмущению, разработана инженерная методика их аналитического и машинного расчета.

Практическая ценность результатов работы заключается в следующем:

1. Существенно улучшены динамические характеристики замкнутых систем с дискретными датчиками за счет применения наблюдающих устройств в цепях обратной связи.

2. Разработана инженерная методика выбора параметров регуляторов электромеханических систем с дискретными датчиками скорости о М U II из условия настроики системы на симметричныи оптимум" при заданном времени цикла вычисления скорости и заданном времени переходного процесса.

3. Разработаны принципиальные схемы наблюдателей для работы в структурах с дискретными датчиками скорости.

4. Разработана методика расчета параметров электронного измерителя скорости, наблюдателей и регуляторов систем с обратной связью по ЭДС вращения.

5. Разработан пакет программ для решения задач анализа и синтеза цифро-аналоговых систем подчиненного регулирования скорости и угла.

6. На' основе проведенных исследований разработаны и внедрены системы регулирования скорости ДПТ типа ДПР-52 и ДПР-92 с электронным измерителем скорости и наблюдателем для устройства печатающего клавиатурного с лепестково-дисковым литероносителем УПК-94Л, разработанного Курским СКВ СОИ (СКВ ПМ) и внедряемого

Г ^ в серийное производство на Кировоградском ПО "Пишмаш". Экономический эффект от использования в печатающем устройстве УПК-94Л разработанных электроприводов составляет семьдесят тысяч рублей, что подтверждается соответствующим актом, приведенным в приложении.

Работа выполнена на кафедре электротехники Ленинградского ордена Трудового Красного Знамени института точной механики и оптики в рамках межвузовской целевой программы работ по решению научно-технической проблемы "Разработать новые элементы и схемные структуры силовых полупроводниковых преобразователей систем электропривода повышенной точности, быстродействия, расширенного диапазона регулирования и создать системы их автоматизированного расчета и проектирования" ("Оптимум") (приказ МинВУЗа СССР № 399 от 17.04.80).

На защиту выносятся следующие основные положения:

1. Методика расчета систем подчиненного регулирования скорости и угла ДПТ при работе в режиме большого сигнала.

2. Методика синтеза высокодинамичных цифро-аналоговых систем постоянного тока с дискретными циклическими датчиками скорости.

3. Принципы построения и методика синтеза систем регулирования скорости двигателя постоянного тока с дискретными датчиками ЭДС вращения и наблюдателями.

Заключение диссертации по теме «Элементы и устройства вычислительной техники и систем управления», Кротенко, Владимир Владимирович

Основные результаты и выводы

1. В результате теоретических исследований, основанных на замене контура регулирования тока якоря с ШИП апериодическим звеном первого порядка с постоянной времени, зависящей от уровня входного задающего воздействия, найдены аналитические соотношения, связывающие динамические качества подчиненных контуров с уровнем входного задающего воздействия и дана методика расчета систем подчиненного регулирования в режиме большого сигнала.

2. Решена с использованием ЭВМ задача синтеза цифро-аналоговых систем, в результате которой предложена методика выбора параметров регуляторов этих систем из условия обеспечения заданного качества переходных процессов в системе при заданном времени цикла вычисления скорости дискретным датчиком, при этом модели цифро-аналоговых систем представлялись в виде дифференциальных уравнений первого порядка в форме Коши, систем алгебраических уравнений и нелинейных зависимостей; нахождение параметров регуляторов, обеспечивающих максимальное приближение переходных процессов в рассматриваемых системах к желаемым процессам и соответствующих минимуму определенного показателя качества, осуществлялось с помощью поискового метода минимизации Пауэлла.

3. Предложен принцип получения сигнала обратной связи по ЭДС вращения в системе "ШИП-ДПТ", аналитически с использованием аппарата разностных уравнений и дискретного преобразования Лапласа исследовано влияние указанного принципа на статические и динамические характеристики как системы "ШИП-ДПТ", так и замкнутых структур с обратной связью по ЭДС вращения, предложена методика выбора параметров электронного измерителя скорости из условия обеспечения предельных динамических возмождостей электропривода.

4. Предложен принцип формирования сигнала, пропорционального мгновенной скорости вращения вала ДПТ, основанный на свойствах наблюдающих устройств восстанавливать необходимые неизмеряемые координаты на основании имеющихся измеряемых координат (сигналов датчика тока якоря и циклического .дискретного датчика скорости); синтезированы структуры наблюдателей, работающих совместно как с дискретными датчиками скорости, не имеющими моментной ошибки (цифровыми тахометрами), так и обладающими ею (электронными измерителями скорости), дана методика выбора их параметров и режима работы, разработаны их принципиальные схемы.

5. Разработаны структурные схемы систем регулирования скорости с дискретными датчиками скорости и наблюдателями, предложена методика их расчета из условия обеспечения заданных динамических и статических качеств.

6. На основе проведенных в работе теоретических исследований разработаны и внедрены системы регулирования скорости двигателей постоянного тока типа ДДР-52 и ДПР-92 с электронным измерителем скорости и наблюдателем для устройства печатающего клавиатурного с лепестково-дисковым литероносителем УПК-94Л, разработанного Курским СКБ СОИ (СКВ ПМ) и внедряемого в серийное производство на Кировоградском ПО "Пишмаш".

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Кротенко, Владимир Владимирович, 1984 год

1. Андреев В.П., Сабинин Ю.А. Основы электропривода. - Госэнер-гоиздат, 1963. - 772 с.

2. Ахметжанов А.А. Высокоточные системы передачи угла автоматических устройств. Ы.: Энергия, 1975. - 272 с.

3. В.В.Барковский, В.Н.Захаров, А.С.Шаталов. Методы синтеза систем управления. М.: Машиностроение, 1981. - 277 с.

4. Букреев С.С. Силовые электронные устройства: введение в автоматизированное проектирование. М.: Радио и связь, 1982. 256 с.

5. Воронов А.А., Титов В.К., Новогранов Б.Н., Основы теории автоматического регулирования и управления. М.: Высшая школа, 1977. - 519 с.

6. Вульвет Дж. Датчики в цифровых системах. Пер. с англ. Под ред. А.С.Яроменка. М.: Энергоиздат, 1981, 200 с.

7. Глазенко Т.А. Импульсные полупроводниковые усилители в электроприводах. М. - Л.: Энергия, 1965. - 188 с.

8. Глазенко Т.А. Полупроводниковые преобразователи в электроприводах постоянного тока. Л.: Энергия, 1973. - 303 с.

9. Ф.Грунд. Программирование на Фортран 4. М.': Мир, 1976. -183 с.

10. Динамика вентильного электропривода постоянного тока. И.В.Донской, Н.Г.Иванов, В.Н.Никитин, А.Д.Поздеев. -М.: Энергия, 1975. 224 с.

11. Динамические свойства релейных и импульсных следящих электроприводов. Бальбух В.В., Панкратьев Л.Д., Полковников В.А. и др. М.: Энергия, 1972. - 232 с.

12. Комплектные системы управления электроприводами тяжелыхметаллорежущих станков. Под ред. А.Д.Поздеева. М.: Энергия, 1980. - 288 с.

13. Крайцберг М.И., Шикуть Э.В. Импульсные метода регулирования цепей постоянного тока с помощью тиристоров. М.: Энергия, 1969.- 86 с.

14. Кузнецов В.Г. Привода станков с программным управлением: Учеб.пособие для машиностроительных техникумов. М.: Машиностроение, 1983. - 248 с.

15. Кузовков Н.Т. Модальное управление и наблюдающие устройства.- М.: Машиностроение, 1976. 184 с.

16. Кунцевич В.М., Чеховой Ю.Н. Нелинейные системы управления с частотно- и широтно-импульсной модуляцией. Киев: Техн1ка, 1970, - 340 с.

17. Математические основы теории автоматического регулирования. Учеб.пособие для вузов. Под ред.Б.К.Чемоданова. М.: Высшая школа, 1971. - 808 с.

18. Олейников В.А., Зотов H.G., Пришвин A.M. Основы оптимального и экстремального управления. М.: Высшая школа, 1969. -296 с.

19. Основы проектирования следящих систем. Под ред. д.т.н., проф. Н.А.Лакоты. -М.: Машиностроение, 1978, 391 с.

20. Павлов А.А. Синтез релейных систем, оптимальных по быстродействию. М.: Наука, 1966. - 390 с.

21. Панкратьев Л.Д. и др. Импульсные и релейные следящие приводы постоянного тока с полупроводниковыми усилителями. М.: Энергия, 1969. - 104 с.

22. Проектирование следящих систем. Л.В.Рабинович, Б.И.Петров, В.Г.Терсков и др. М.: Машиностроение, 1969. - 499 с.

23. Проектирование следящих систем с помощью ЭШ. Под ред. В.С.Медведева. М.: Машиностроение, 1979. - 367 с.

24. Дк.Рутковски. Интегральные операционные усилители. Справочное руководство. Пер. с англ. М.: Мир, 1978. - 323 с.

25. Слекановский О.В., Бирюков А.В., Хуторецкий В.М. Устройства унифицированной блочной системы регулирования дискретного типа (УБСР-Д). М.: Энергия, 1975. 256 с.

26. Справочник по автоматизированному электроприводу. Под ред. В.А.Елисеева и А.В.Шинянского. -М.: Энергоатомиздат, 1983. -616 с.

27. Тихонов Н.А. Основные направления экономического и социального развития СССР на I98I-I985 года и на период до 1990 г. Доклад ХХУ1 съезду КПСС 27 февраля 1981 г. М.: Политиздат, 1981. - 46 с.

28. Уайлд да. Методы поиска экстремума. Пер. с англ. IV!.: Наука, 1967. - 268 с.

29. Управление вентильными электроприводами постоянного тока. Е.Д.Лебедев, В.Е.Неймарк, М.Я.Пистрак, О.В.Слежановский М.: Энергия, 1970. - 200 с.

30. Утямышев Р.И. Техника измерения скоростей вращения. ГЛ.: ГЭИ, 1961. - 232 с.

31. Ф.Фрер, Ф.Орттенбургер. Введение в электронную технику регулирования. Пер. с нем. М.: Энергия, 1973. - 192 с.

32. Ф.Фрер, Ф.Ортенбургзр. Основные звенья регулируемого привода постоянного тока. Пер. с нем. М.: Энергия, 1977. - 183 с.

33. Химмельблау Д. Прикладное нелинейное программирование. Пер. с англ. М.: Мир, 1975. - 536 с.

34. Хлыпало Е.И. Нелинейные системы автоматического регулирования. Л.: Энергия, Ленинградское отделение, 1967. - 451 с.

35. Цыпкин Я.З. Теория линейных импульсных систем. М.: Издательство физико-математической литературы, 1963, 968 с.

36. Шило В.Л. Линейные интегральные схемы. М.: Советское радио, 1979, - 366 с.

37. Шуп Т. Решение инженерных задач на ЭВМ. Практическое руководство. Пер. с англ. М.: Мир, 1982. - 238 с.

38. Цифро-аналоговые системы автоматического управления. Трохин В.М., Перельмутер В.М., Эитина В.И. и др. Киев.: Техн1ка, 1979. - 169 с.

39. Андрущук В.В. О работе тахометрического моста в электроприводах с импульсным регулированием скорости. Известия Высших учебных заведений MB и ССО СССР. Приборостроение, 1977, .£ 2. -с. 45-50.

40. БогорадГ.З., Киблецкий В.А., Шухер В.И. Цифро-аналоговые системы регулирования скорости электроприводов. Электротехническая промышленность. Сер. Электропривод. 1971, J& 9. - с.39-43.

41. Борцов Ю.А., Демидов С.В., Путов В.В. Опыт разработки и применения следящих электроприводов для станков с программным управлением. Л.: ЛДНТП, серия - Механизация и автоматизация производственных процессов и установок, 1977. - 32 с.

42. Борцов Ю.А., Поляков Н.Д., Путов В.В. Опыт разработки и применения адаптивных и модальных регуляторов электроприводов высокоточных станков. Л.: ЛДНТП, серия - Механизация и автоматизация производственных процессов и установок, 1980. - 26 с.

43. Борцов Ю.А., Поляков Н.Д., Путов В.В. Адаптивный регулятор для электромеханических систем. Информационный листокlb 1142-80 ЛЦНТИ, Л. 1980.

44. Волков JI.П., Никонов E.G. Тахометрический мост, сбалансированный с учетом импеданса якорной цепи двигателя. Электромашинные средства автоматики. В сб.статей под ред. д.т.н. Васильева Ю.К. Киев, Техника, 1973. - с. 53-58.

45. Глазенко Т.А., Богданов Б.В., Синицин В.А. и др. Регулируете системы электропривода "транзисторный преобразователь мо-ментный двигатель постоянного тока". Л.: ЛДНТП, 1981. - 32 с.

46. Глазенко Т.А., Синицин В.А., Томасов B.C. и др. Режимы работы и способы повышения надежности транзисторных ключей в преобразователях систем электропривода. Киев.: ИЭД АН УССР, 1979. - 32 с.

47. Глазенко Т.А., Кротенко В.В., Толмачев В.А. и др. Цифро-аналоговая следящая система. Электротехническая промышленность. Сер. Электропривод, 1982, №2. - с. 17-19.

48. Загальский Л.Н. Цифровая система импульсно-фазового управления тиристорным преобразователем. Информационный листок632.79 ЛЦНТИ, Л., 1979.

49. Загальский Л.Н., Розенберг Г.В., Чистяков В.А. Структурацифровой АСР на микропроцессоре для электропривода постоянного тока. В кн.: Труды ВНИИПЭМ, вып. 7, М.: Энергия, 1981, -с. 102-107.

50. Иванов А.Г., Чернышев А.С., Маслова М.Н. Использование сглаживающего .дросселя в качестве датчика в электроприводе. -Электротехническая промышленность. Сер. Электропривод, 1981, № 6, с. 19-20.

51. Кириллов-Угрюмов В. Плюс все богатства диссертаций. Правда, 1982, 3 ноября.

52. Кротенко В.В., Толмачев В.А. Цифровой датчик скорости двигателя постоянного тока. Приборостроение, 1982, № I. - с.29-33.

53. Кротенко В.В. Предельные динамические возможности электропривода постоянного тока с ШИП. Электротехническая промышленность. Сер. Электропривод. 1982, № 2. с. 20-22.

54. Кротенко В.В., Толмачев В.А. Электропривод постоянного тока с транзисторным ШИП и дискретной обратной связью по ЭДС вращения". ДЕП. 19.10.83. № 305 ЭТ д.83.

55. Лазарева Г.М., Поспелова О.Н., Решмин Б.И. Динамические процессы в цифро-аналоговых системах регулирования электроприводов постоянного тока. Электротехническая промышленность. Сер. Электропривод. 1982, № 7. с. 4-6.

56. Лазарева Г.М., Поспелова О.Н., Решмин Б.И. Динамические процессы в цифро-аналоговых системах подчиненного регулирова-ния электроприводов с запаздыванием. Электротехническая промышленность. Сер. Электропривод. 1982, $ 8. с. 1-4.

57. Непосредственное цифровое регулирование скорости тиристор-ного электропривода постоянного тока. Файнштейн В.Г., Файн-штейн Э.Г., Гераймович Н.Т. и др. Электротехническая промышленность. Сер. Электропривод. 1980, jfc 3. - с. 11-14.

58. Ниссенбаум Б.И., Шоффер М.И. Электропривод постоянного тока с обратной связью по ЭДС двигателя. В сб. "Научные и прикладные проблевлы энергетики". Вып. 3, Минск. "Вышеэйш. школа", 1976. - с. I78-181.

59. Поздеев А.Д., Никитин В.М., Пименов В.М. Динамическая модель для малых отклонений систем с «двухсторонней широтно-импульс-ной модуляцией. Электричество, 1981, № 9. - с. 66-68.

60. Поздеев А.Д. Развитие электропривода для станков в 11-той пятилетке. Электротехника, 1982, № 3. с. 34-39.

61. Разработка и исследование широтно-импульсных электроприводов постоянного тока мощностью 0,2 4,0 кВт на базе силовых транзисторов. Т.А.Глазенко, В.В.Кротенко, В.А.Толмачев и др. Отчет по теме 79151/98. В надзаг. MB и ССО СССР. ЛИТМО.

62. Система регулирования частоты вращения тиристорного электропривода постоянного тока с ЭВМ. Электротехническая промышленность. Сер. Электропривод. 1976, вып. 9, с. 1-4. Авт.: Силаев Э.Ф., Неймарк В.Е., Рахинштейн И.Х. и др.

63. Токарева В.Д. Исследование системы авторегулирования с та-хометрическим датчиком жесткой и гибкой обратной связи. Электричество, 1966, № 3. с. 15-17.

64. Шипило В.П., Чикотило И.И. Устойчивость замкнутой системы с широтно-импульсным преобразователем. Электричество, 1978, й I, с. 50-54.

65. Пат. 51-22602 (Япония). Устройство для получения сигнала, пропорционального скорости двигателя постоянного тока. Тэцугу Ёсио, Такао Хироси.74. Пат. № 4266168 (США).

66. Ekart Raati. Der Einsati von adaptive^ DrehzahEreij-iern in der5 AntrtSstechnik. Techn. Mitt. aeo-telefuwkewводитель

67. Wf i .о t ^ ( ' .'J 'J. ( У ( 'К' ( J• 00 ' ' "i • i" Г, 'i'O Г .0 ■' о >э о ~ о- J. с I о

68. Т" 0 1 О О/ ' '0 (,'0 rJ0; I "V О С> J \

69. ОС/ОГГ "Т'0Г. Г" (I м JV' ' 00" . .(о:, .О О О" d '0., of

70. ОКР, разработанной в Ленинградском институте точной механики и оптики (ЛИТМО)^ 'Lj: .105-82 t . . 12.04,82говору № пт-1=-JuJ£JX.январь , ,0784

71. Д97гг. г. j ткомйссия в составе:

72. Шлыков В.А., гл. инж. СКВ,т----(председатель;гт Насаев Q.B., зав. отд. № 13,1. Загребаев В.А., зав ППО,

73. Телкст основной программы.8вк01 -зов <31?6? iu25) »ввк.251*и hSCLPVF'U» < 5 .о1. U ТI ME 14 40 ,classba« и

74. EXEC FORTCdl.C>PAB«.FORTsHAP //sysin od *1. COMMON /ADA/RR(10)common /one/X( ie)|y(10) ,s t J0) ,FX»Fyoo iy(j>=01 s(0)5rrr п) гз1. RR<*)=3 rr(3)= 0 X(1>=1.x с г i s i.

75. X ('3)30.8 016 CA^L MINI PRINT?

76. F0RHAT(5Xi'ПОИСК ЗАКОНЧЕН') STOP I1. HND /

77. SUBROUTINE fUNU.FX7) DIMENSION 2f 10)

78. DIMENSION p : 5 ) • Y ( 2 {?) • 0' ( 2 0)' • A U ( 6 0 )1. F *201 i P I

79. V 1 (2 Я ) external bbkkwwp max размерность задачи я 20 real kw,кi ,кюс«кксс»кн,1. KAOciК 1i K2 » Кб «.мой• К I P »If w ^ •o.KNl,kn2

80. C2 ИМЕННОВАНЫР OCWHE ОБЛАСТИ

81. REAo U.TF.TM.KK.KliTl .TKiKh13 Re^i^H'

82. К t E » KW£ » TWEiTHf . *',ep|tiw,cti ,t$Piep5i *iKNi,KN2»cm0it«p|tco1. К N 3 »к N 41. Tlp >AOPis foRmat( i'x,53i3;3)

83. С0NT I NUf? 5 нача/10 счета1. NFUNCTa^F.UNCT^i1. K6"Z{2)1. THESIS)1. KlFiMiee continuesjee1. S2Paa \1. FUPafl GTljaCT!1. HPleTlP- •

84. K8T«0 НаНв VK2«KN2 К S " Я1. КИ«Йм с s я ,NlD=01. WD = 0 TDlsTD cjpscm• *' па *e i=t»N".- -. ' "

85. Y С I > =0 F ( 1 ) «Я U(Ij 301. F I (1)=0

86. ФОРМИРОВАНИЕ. И БИВОД МАССИВОВ А»Б t F 03 9 JsitN 9 А( I • J)*?

87. DQ в J=1 iM б Н »J)=j> 601 ГоЯЙАТ<7X » 13Е$2,3)

88. АИ »2)=к1 A(2,3)=fjMO/TH0 F <2 ) . •

89. A(3,2)=-CE/SE/TF A!2»3)=ri./fF,

90. A(4.j)=-KT0n*Kl/TI R(4,3)=i<!/Tlй ( 3 • 4 ) =KW/Yl:V * A i6)=-l./TH16,5./Тц

91. Л I 7 • e > = К 1 R(6i12)BCH/TH F(8)a- J ,/TM В t 9, 11)«-CE/RE/TF

92. Q(9,6)« t./RF/Tr A t If! »9) B-KlOC*Kle/T t Q( 10 • 7> «К IEVTIfllli ,8) eKWE/PAR?/TKE9(11» 10 i 4-K'i<0C*KHE/PAR3/THB1. AU?»12ia-i./THt12»9)-l./THE At 13» 13l=-( 1 ,7TCD*KNi). Af 15. M)M./TcDat 13» 10 i ^kn i

93. A ( U ,9) аОМО/ТИО A ( г 4 » 13 > = К M 2 A t14,151®KN?

94. A(la»15)4-.J,/TCD-KN3, 8(13, I0i«4,/TCO*KN3 A(ii| t6>Ort./2./T ;

95. А(1Л»17)Ч1,)2,/Т A (17) r>i8-l Vs,/T BU7|t)"l,/2.7T/KHCC lHkLF.bi$.0.OR.KlFl .NE,0)Co TO 34 lP<NfCT, U> PRINT 10» HAlIiJi , 10> IF (N«.'10)97,97,9898 DO 99 I" 1»N

96. PR * WT 2i|(AIJiJ) »Jc 11lN> , , 97 OONf.INUE1. <N.5T,l Я)GOTO 96 DO 95 Iя;.N

97. PRINT 21 | (A{I , J)»0 * JiN)96 OONTINU?

98. FORMAT<ТУ,'MATPNA A'i/»IX, •10 t E i 2.3 | ) PR*NT11. ( <Bi I »«3>11 fo*kat<{*»'йатрНа B'»/»ix,1 г 1 E 12 . 3 ) >

99. PRINT 12 » (F ( I)iF|(I)iIe1»N) '12 f0rmat(ix»'йозмучения!'/»/lxi

100. К . 2 С F 10. 3 > ) PRINT 5 4 4

101. F0*iUT(7)(. 'FW'iaxi *f| f»eX4*FAf,eX»'T0/Tfb7X? rTWe/TT^»7Xi 34 CONTINUE T1«HP 100 CONflNUe UUjsUCq " Г*АРК HPOfP, РЕШ, ДУ НА ОДНОМ ШАГЕ 1 CALL BBKRK<X»Y,M»BEKKHW,N,xj.,Yl»AU,Or 0031=1,43 y ( I ) SYH I )J

102. FUAa(U(l»-KAOC*Vun*KWOC*Kl/KAOC/ia;/T U(5)cFU 41.(КЗ.ЕЭ,1) U(4)*Y(6)lF<K3.ea,2) U f 4)aU(5)

103. JF(k3.Eft,3) U(5)sU(1j IF«K3.U,3> U(4)sY(^J1. ( КЗ. E,5,4) U(4)sU(J| (

104. FU«nY(5)♦KW*(U(4)*KH0p»Y(2>)1. U«3)»FUW1.(i<3.fa»5) U(3)eU|J)

105. FuiflT (4)«ki>* (u (з)»к JOC*Y (3i) FUIBFUI«KH U(2 i =FUIq уи^ровол измеритель положения1.lABS(X-TIPl),CT.b/2,) CO TO 7t31.(A3S(X-TIP1) .I.E.M2, ) NALFtAINTl {Uil)"kA03*T (7) )/AOP) !

106. AtFOsNALF«ADP TlPl«TIt»l + TIP713 CONTINUE j

107. F<ftBS(X*TSP-TIV i).lE.H/2,1 NWD = A I NT(^<8)/AD)1. WORNWD*iO1. H«Htihi=TIWI*T»'H777 CONJINUP U ( 1G)-WO1.(ABS(X-Tl).IE.H) CO TO it 1 ' GOTO 101 111 С 0 ^ TI N U П Kt,*KL* 1

108. Tl^BTl/T . 21 FO^HAK IX» HE 12.3) TlsTl+H*щ continue1. 'X.GT,XK+ H/2 «) GC TO 102 S J3 Y ( 1) Y {7 ) SJ?$1*S{*H S2f>iS2PtSi FX"5 2 P GOTO 103 102 CONTINUE00 5B4 IS 1 I КL 564 CONTINUE N3 3

109. PRINT 4 7 1« Z(1)«Z(3)»Fx 471 Р0*МАТИХ.4П6.в) RETURN1. DE9UC SUBTRiCE1. END • •

110. Bl (II'B!(I >+B<ItJ|»U<J) DO 6 I »T »N0(И=0(П*вТ<Р+ПП»мс6 CONTINUE return end

111. SUBROUTINE B8KRK(XiY,H,F,N,Xl,YItR,z? DlHpMSloN A 15)|P(N)»2(N)»Y(N),YKNj external f A(l)=e.5*H1. A 1 2 ) s A ( j )

112. A ( 5 j x A ( $ ) A(3jsH A(4 i «Н Xl*X1. DO 2 1=1 iN" R(I»=V(I)

113. Y1(I> =R 11) DO 3 0= 1 » 4

114. CA«-t HXt»R,N»Z) X1"У+А{J) • DO 4 J* l » N

115. R(Ij=Y(I)+A(Jj*ZlJ) 4 CONir I NUp3 CONTINUE RETURN . f-NOblock data

116. COlHON/THPee/NiNFUhCTiNDRV,ITER»I NDIС11 PR INTdata nimfumctindrv»JTER»indjc>IPPINT/ *3«2»0»0»2»2/enolked.syslib do;dsn=5ysj,fortlib»DISP*shr // dd dsnblib,r»dis^cshr //lked.sysin dd *

117. Текст подпрограмм, осуществляющих минимизацию.

118. ЗВК02 Joa (fteiai .T0P5.R150»L003).ВВК,251* // CLASSsA

119. EXEC! FCATAL. //SYS I N Do *1. SUSROUTTNE HlNl

120. COlMON/ONE/y{J д),Y( 10) >S И0) » FX » FY

121. С ' ОПРЕДЕЛЕНИЕ НАЧАЛЬНОЙ МАТРИЦЫ НАПРАВЛЕНИЙ 00 9 Is 1,К 00 \ JsbN1 dl*cct(j»!)i0-,2 DIRfCT(!.I)rl,

122. О ВЫЧИСЛЕНИЕ НАЧАЛЬНОЙ ВЕЛИЧИНЫ ФУНКЦИИ!103 CAU FUN ( X | FX)

123. PRINT 2000» ITEP'»NFUNCT,FX, (X(I ) ilsliN) '.г2000 FORMAT liX«217»E16.£»(5E16,8)) GO TO 301

124. С СРАВНИМ Fi с BEFORE ИЗ ПРЕДЫДУЩЕГО НИКЛА.3 !TEP=ITFR+11. (IPRINT.EQ. D PRINT 2000i;i.TERiNFUNCT.>F,X, (X(I ) » I Si |NJ 301. F 1 nFX1. DO A I=jiN4 BE^CRf П)sx(I) SU4s0.

125. С 8 Коние^ЦИКЛА SUM" MAX ИЗМЕНЕНИЯ tyHKUMHjISAVE-cOOTBETcTe. Hinoo 9 l=i»N 005 0=1»N5 S(0)=D14ECT<OtI)*STEP

126. С НАЙДЕМ ЙИН fi I-Ом НАПРАВЛЕНИИ caU Search arfx-fy1.(A-SUM)7,7>6 I6 ISAVESI ! SUHiA !7 00 S J=liN 0 X(J)=Y(J)9 FX*FY

127. С ИССЛЕДУЕМ НСВОс НАПРАВЛЕНИЕ1. F2*FX00 10 IB1»N

128. W(I)=a.0*icn»-OEFoRE(I ) aALL FUNIW,F3)1. A*=p3-F 11 F < A ) П119.1911 ap2.0«.(F1~2,0*F5*F3) + ((F1'F2-SUM)'A)**2 IF{A-SUH) 12.19 » 19

129. С ТРЕБУЕТСЯ НОВОЕ НАПРАВЛЕНИЕ12 IF MSAVE-N) 13, 15. 15

130. ОС T4 I * I S A VEiN 1 11 ■ I ♦ 100t4 0=iiH14 О IT(J »I}rOlRfOTСJ»I I)

131. С ЭА^РНА ВЕКТПРА НАПРАВЛЕНИЙ15 AR0,1. DO ■ 16 1 ,N

132. OIPECT(J»NJ»X(0)-BEFORE (0)

133. A'PlREcr<J,N)»*2*A л»l.o/saRT (I)00 17 Jsl

134. DIRECT(JiN)fcDlRfcCT(J.N)*A

135. S(Jj-01 RECTI J.N)*STEP CAU SEARCH1. FX = FY1. DO IS I"1iN18 X(Ij =Y <I)1. С ПРОВЕРКА СХОДИМОСТИ

136. CAU TFSTfFl.FXtREPORE»X»FLAC»NiACO) IFIFLAC) 22,22.20

137. С СХОДИМОСТЬ HE ДОСТИГНУТА

138. I F ( F 1 F X) 12 ). . 12е» 12 0 12 l STepa-fl.4*SQRTtAB5(Fl-FX)l

139. С ВЫЧИСЛИМ РЕКТОР МЕ*ДУ РЕШЕНИЯМИ ИЗ ДВУХ НАЧАЛЬНЫХ ТОЦЕк27 FSEpMD=FX ^ '

140. ОС 2В ! = 1» М SEOND(I>»X( I) S<ti=FIR5f(!)-SEaNC(I)28 А°A*S(I)**2 IF(A)23i23,29

141. A=Step/$QPT(A) 00 30 1 351 » N30 5(Ij =S(I)*A CAUL SEARCH

142. CAlt TFST(FFIRSbrY,FIRST,Y,FI.AC,N,Acc) irfFLAGf39,32*3131 cAU TFST{FSE0NC,FY,$ECKDtY,FUCtNvAcc) . IF(FLAG) 32 < 32•2432 Dp I«1»N331. FX°F Y RETURN

143. С K0HEUH0E РЕШЕНИЕ HE ДОСТАТОЧНО ТОЧН034 AbA/STEP1. Oq 35 I»J.N0l^pCT«I» iJ »t FIFS T <I)-SpCND(IJ) *A 35•FlRlT(I)«sEflND(I)со то з

144. SliBfioUTlNf ТЕ ST (FI .FF,Rl IRF.FLAC »N > ДОС)

145. С ПРОВЕРКА схедимооти МЕТОПА паузкаdimension rj(ib),RF i 10) FUC = + 2.1.{к 8 S t FIj-лСС) 2 » 2 »1 1 IF(abS((FI-PF)/FI)-ACC)3»3«7 7 IF(ABS(FI-FF)-ACC)3.3»73 00 i 1 = 1 »N

146. X F(ABS(Q!(I))-ACC)5 » 5 » 4

147. I F { д 3 S ( (RI ( 1 ) » R F (I) ) / R I (I) ) *• А С С ) 6 , Ь i 7

148. IFtABS(41(Ii"RF(I))-ACCj 6 » 6 > 76 CONTINUE"' Ft, AG=>«2»7 RETURN eno•

149. V/LKED.SVSIN 00 « NAME PEPMlN(R)

150. PEP01 JOB ('9'i46iT«J|?3»F070iU002) iPEp»23&»NSGLEVEl-s(2,C) » С L A S S ° A // EX F С FrATAL

151. С ВЕЛИЧИНА ♦уцкиик НЕ ЗАВИСИТ ОТ ЗАДАННОГО НАПРАВЛЕНИЯ ПОИСКА3 00 4 Ioi,N4 Y ( I j ( I ) *Oji*S (I)fy=fa1.<IPRINT.EQ. 1) PRINT2100 2100 FORMAT* 'ПОИСК HE УДАЛСЯ'Т GO TO 326

152. FC=FB FB«FA FA'P DO = DB OB B D A 0A*01. Da2.0*D*$TEP CO TO 16 I F { к ) 7 » ft 1 9

153. YMJsXflUDiSd) : CAUU FUM(Y,F)

154. FC=FB I FB'F ! OC*OB j ОВ»Э I СО ТО 21 |17 fa=f } da'o1. СО ТО 21 I18 if(r-pb) 19>13 »20 i19 FASP81. FB»ff .1. DAeOB idb«d i• • ■2;) FCaF .oc*oс парлзоличёскдя Интерполяция2 1 а-рд*(op-dc)+ fb*(ос-оа)+fc*(dа-оэi lF(i)22t3p»32

155. NfOtsNioLfi KTOL = FT?L/l<?.34 fatMIr .E&.DPRINT2320 W* ToV' HE ИАЙтйД)1. ENO1.ED.SYSIN 00 *name pepsea