Расширение возможностей информационного обеспечения швартовки с использованием системы лазерного контроля: на примере нефтегавани "Шесхарис" порта Новороссийск тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.22.19, кандидат технических наук Росторгуева, Наталья Юрьевна

• Росторгуева, Наталья Юрьевна
• кандидат технических наук
• 2010

Оглавление диссертации кандидат технических наук Росторгуева, Наталья Юрьевна

Введение Общая характеристика работы.

Глава 1. Особенности процесса швартовки и анализ информаци- ^ онных возможностей лазерной системы контроля.

1.1. Особенности процесса швартовных операций в стесненных условиях.

1.2. Особенности лазерной дальнометрии.

1.3. Анализ информационных возможностей лазерной системы швартовки танкеров.

1.4. Возможности программного обеспечения системы лазерного ^ контроля.

Краткие выводы по главе

Глава 2. Математическая модель прогноза завершения циклов ре- 27 гулирования скорости сближения танкера с причалом

2.1. Определение и анализ временных параметров процесса 27 швартовки в условиях мешающих отклонений.

2.2. Синтез вероятностной модели и оценка возникновения отклонений параметров швартовки танкеров от портовых 32 нормативов.

2.3. Оценка времени компенсации дестабилизирующих возмущений методом сетевого планирования.

Краткие выводы.

Глава 3. Обработка статистической информационной базы пара- 44 метров лазерной системы контроля.

3.1. Статистическая база оценки влияния человеческого элемента при сближении судна с причалом.

3.2. Синтез вектора возмущения скорости швартовки судна 52 полиномиальной аппроксимацией её тренда.

3.3 Анализ и количественные оценки статистической базы параметров швартовки лазерной системы дальнометрии.

3.4. Статистические исследования временной базы циклов ре- ^ гулирования.

Краткие выводы.

Глава 4. Компьютерное моделирование процесса сближения тан- 85 кера с причалом.

4.1. Определение вероятности отклонения параметров швартовки от портовых нормативов.

4.2. Особенности сближения с причалом носа и кормы судна.

4.3. Модель однофакторного дисперсионного анализа сближения оконечностей судна с причалом.

4.4. Методика прогнозирования параметров сближения судна с причалом.

4.5. Система контроля и анализа сближения судна с прича

Краткие выводы.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Расширение возможностей информационного обеспечения швартовки с использованием системы лазерного контроля: на примере нефтегавани "Шесхарис" порта Новороссийск»

Современный этап развития систем безопасности мореплавания характеризуется существенными достижениями науки и техники в разработке, создании, массовом производстве высоконадёжной техники судовой навигации, радиосвязи, автоматизации и информатизации судовождения и судопроводки в сложных условиях инфраструктуры акваторий портов, проливов, каналов, и т.п. С введением в действие спутниковых систем морской навигации: американской GPS. российской ГЛОНАСС, системы управления движением судов (СУДС), системы обеспечения безопасности мореплавания (ГМССБ) была достигнута глобальность охвата ими всего мирового океана. С последними разработками подсистем дифференциальных поправок DGPS и ДГЛОНАСС морские системы навигации получили субметровую точность определения местоположения любых морских объектов, оснащенных соответствующим транспондером автоматизированной информационно - идентификационной системы (АИС).

Проблема безопасности, как известно, обуславливается как минимум двумя основными факторами: действиями экипажа (человеческий элемент) и надежностью функционирования техники (технический элемент). В идеальном варианте правильные действия экипажа и хорошее техническое состояние судна сводят на нет возможность ситуаций, требующих особого внимания.

Исторически международное морское сообщество подходило к вопросу безопасности на море, имея в виду, в основном, техническую сторону. Традиционным считалось применение технических и технологических решений в целях повышения безопасности и сведения к минимуму инцидентов на море. Суда оснащались современными техническими средствами навигации и связи, радиолокационными станциями и средствами автоматической радиолокационной прокладки, электронными картографическими и навигационно-информационными системами и т.п. Однако, как отмечается в документах ИМО, «несмотря на технические новшества, серьезные аварии и инциденты продолжают происходить» [1].Статистика инцидентов на море, произошедших в последнее время, вынудил международное морское сообщество постепенно отойти от одностороннего подхода, сфокусированного на технических требованиях к конструкции и оборудованию судна, и обратить внимание на роль человеческого элемента в безопасности на море. Было выявлено, что в условиях участия человека во всех аспектах деятельности на море, включая проектирование, изготовление, управление, эксплуатацию, техническое обслуживание и ремонт, почти во все инциденты на море вовлечен человеческий элемент. Число таких случаев, связанных с человеческим элементом, стабильно удерживается на уровне 70-80% [1, 8, 9, 74, 75- 81, 97, 98].

Следует отметить, что на морском и речном транспорте, как и на других видах транспорта, большая роль отводится человеку-оператору, осуществляющему управленческие действия (оператор-судоводитель, оператор СУДС и т.д.) и оказывающему существенное влияние на безопасность судоходства, т.е. человеческому элементу. Понятие человеческого элемента включает в себя: психофизиологические свойства человека, зависимость характеристик деятельности человека от особенностей используемого технического оборудования, и т.д. В целом, психологический анализ особенностей операторской деятельности представлен в ряде фундаментальных работ Зараковского Г.М., Стрелкова Ю.К., Бодрова В.А., В .Я. Орлова, Котика М.А., Голикова Ю.А., Костина

A.Н. и др.

Применительно к задаче безопасности швартовки в работах Демьянова

B.В., Попова В.В., Ерыгина В.В., Долматова Б.М., и др. сделаны выводы о том, что сантиметровая точность измерений расстояний недоступна ни человеку, при визуальном определении расстояний, ни техническим средствам навигации с помощью РЛС или оптических средств. Сантиметровая точность определения положения центра тяжести и концевых точек судна на ограниченной акватории в процессе швартовных операций доступна специальным портовым лазерным системам, действующим только в зоне каждого отдельного причала. Поскольку последние начали внедряться в портах мира с 2002-го года, и их распространение займёт некоторый период времени, то внедрение лазерных систем швартовки, в Новороссийске такая система уже развёрнута у причалов нефтетерминалов "Шесхарис", будет одним из факторов снижения субъективного воздействия человеческого фактора и повышения безопасности при выполнении операций швартовки больших морских судов в портах. Так же в работах акцентируется внимание на недоступности человеку высокой точности измерений, ограниченности временных реакций, проявляющихся в условиях его взаимодействия с объектом управления. В силу большой информационной нагрузки при непрерывном слежении за постоянно меняющейся ситуацией, обработки большого количества информации, принятие решений и, как следствие, возникающей усталости оператор-судоводитель может допускать ошибки, приводящие к возникновению аварийных ситуаций и авариям. Все эти факторы информационной перегрузки операторов оказываются в опасной зоне значений для безопасности судопроводки по акваториям больших портов, каким, например, является порт Новороссийск. Исследования в области рассматриваемой проблематики показывают, что технические системы высокоточного определения и надежного контроля местоположения судна в районах плавания с высокой интенсивностью судоходства, и особенно на заключительном этапе судозахода, при швартовке, приобретают все большее значение.

Необходимость повышения безопасности определяется все большим увеличением сложности современных танкеров. Эта проблема наиболее актуальна на современном этапе, решаемая внедрением таких технических систем, которые на основе выработанных рекомендаций предоставляют поддержку в принятии решения судоводителям в ситуациях с неявно выраженными параметрами. Перспективы применения таких систем открывают на морском транспорте, где человеческий элемент играет существенную роль, новые информационные возможности, для совершенствования процессов судовождения.

В соответствии с этим актуальной задачей информационного обеспечения процесса швартовки является исследование неиспользованной базы пространственно-скоростных параметров, сформированных лазерной системой контроля путём расширения её возможностей.

Для решения этой задачи необходимо: б обработать и преобразовать статистическую информационную базу дистанций до причала и скоростей судна при швартовке, сформированную специализированной программой

ЭОСКМАЗТЕЯ»; разработать математическую модель прогноза завершения циклов регулирования при сближении судна с причалом; разработать методику и алгоритм формирования значений времён циклов регулирования скорости сближения судна с причалом; разработать методику определения резервного времени и прогнозной дистанции в процессе швартовки; предложить систему, расширяющую поддержку судоводителя в принятии решения в ситуациях с неявно выраженными параметрами, в виде индикатора безопасности.

Заключение диссертации по теме «Эксплуатация водного транспорта, судовождение», Росторгуева, Наталья Юрьевна

Заключение и выводы

В работе представлены исследования возможностей системы лазерного контроля путём включения неиспользованной информационной базы пространственно-скоростных параметров сближения судна с причалом для повышения безопасности швартовки. Проведенные исследования показали, что расширение возможностей информационного обеспечения швартовки, с применением системы, выдающей рекомендации в виде резервного времени и прогнозируемой дистанции снижает вероятность ошибок за счет уменьшения влияния человеческого фактора В итоге безопасность процесса швартовки повышается.

В результате научного исследования вынесенной на защиту темы при непосредственном участии соискателя:

- изучены характерные циклы замедления-ускорения оконечностей танкера при швартовке и введено понятие времени цикла регулирования, характерного для данного типа судна;

- обработана и преобразована база пространственно-скоростных параметров швартовки, сформированных специализированной программой «БОСКМАЭТЕК»;

- разработана математическая модель прогноза завершения циклов регулирования сближения судна с причалом;

- предложена методика формирования, и алгоритм анализа базы значений времён циклов регулирования скорости сближения судна с причалом;

- разработана методика определения резервного времени и прогнозной дистанции при швартовке;

- предложена система, расширяющая поддержку судоводителя в принятии решения в ситуациях с неявно выраженными параметрами.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Росторгуева, Наталья Юрьевна, 2010 год

1. Дмитриев В.И. Обеспечение безопасности плавания: Учеб.пособие для вузов водного транспорта. М.: ИКЦ «Академкнига», 2005.

2. Герман-Шахлы Ю.Г. Современные методы технического контроля безопасности перевалки нефти на морской транспорт. Учеб. Пособие.-М.: РКонсультант, 2003.

3. Оганов A.M., Цурбан А.И. Швартовые операции морских судов. М.: Транспорт, 1987.

4. Васьков A.C. Управление движением судна и конфигурацией зоны навигационной безопасности. Новороссийск, НГМА, 1996.

5. Погосов С.Г. Швартовка крупнотоннажных судов. М.: Транспорт, 1975.

6. Погосов С.Г. Безопасность плавания в портовых водах. М.: Транспорт, 1977.

7. Лазерная система швартовки крупнотоннажных судов (ЛСШКС). Временные технико-эксплуатационные требования, № МФ-02-22/848-64, Москва, 2002.

8. Карбовец Н.В. Надежность морской телекоммуникационной эрготех-нической системы управления швартовкой. Диссертация на соискание ученой степени кандидата технических наук. Новороссийск 2006.

9. Ерыгин В.В. Радиоэлектронные средства обеспечения безопасности швартовки крупнотоннажных судов в задаче снижения роли человеческого фактора (канд. дисс.). Новороссийск, РИО МГА, 2005.

10. Ю.Резолюция ИМО А.529(13). Стандарты точности судовождения.

11. Котик М.А., Емельянов A.M. Природа ошибок человека-оператора. М.: Транспорт, 1993.

12. Общие правила плавания и стоянки судов в морских портах Российской Федерации и на подходах к ним. Изд.З. Издание главного Управления навигации и океанографии Министерства обороны Российской Федерации, 1993.

13. Сборник обязательных распоряжений по морскому торговому порту Новороссийск (с приписным портопунктом Анапа) и морскому торговому порту Геленджик. Морская Администрация порта Новороссийск, 2005.

14. Демьянов В.В, Лицкевич А.П., Карбовец Н.В. Интеллектуальное дополнение человеческого элемента эргатической системы швартовки судна. Статья, Спецвыпуск «Проблемы водного транспорта».Ч.1, 2006.

15. Вагущенко JI.JL Судовые навигационно-информационные системы. Одесса, Фенкс 2004.

16. Лукомский Ю.А., Пешехонов В.Г., Скороходов Д.А. Навигация и управление движением судов. Санкт-Петербург, «Элмор», 2002.

17. Смирнов Е.Л., Яловенко A.B., Перфильев В.К., Воронов В.В., Сизов В.В. Технические средства судовождения. Том 2. Учебник для вузов.-СПб.: 2Элмор», 2000.

18. Гасов В.М., Меньков A.B., Соломонов Л.А., Шиган A.B. Организация взаимодействия человека с техническими средствами АСУ. Книга 7. Системное проектирование взаимодействия человека с техническими средствами, М.: Высшая школа, 1991.

19. Котик М.А. Краткий курс инженерной психологии. Учебное пособие. Таллинн: Изд. «Валгус», 1971.

20. Юдович А.Б. Предотвращение навигационных аварий морских судов.— 2-е изд., доп-М.: Транспорт, 1988.

21. Бурименко Ю.Б., Попов Ю.Б. Портовая буксировка. Технология и безопасность. -М.: Транспорт, 1991.

22. Белов П.Г. Системный анализ и моделирование опасных процессов в техносфере. Учеб. Пособие для студ. высш. учеб. заведений — М.: Издательский центр «Академия», 2003.

23. Автоматизированные системы управления / В.Д. Скугарев, A.A. Феду-лов, О.В. Щербаков-М.: Воениздат, 1981.

24. Бусленко Н.П. Моделирование сложных систем. М., Наука, 1968 г.

25. Мотышина М.С. Исследование систем управления. Учебное пособие. -СПб.: Изд-во Михайлова В.А., 2006.

26. Душков Б.А., Королев A.B., Смирнов Б.А. — Основы инженерной психологии. Учебник для студентов вузов. М.: Академический Проект; Екатеринбург: Деловая книга, 2002.

27. Инженерно-психологическое проектирование АСУ / Под.ред. А.И. Прохорова. Киев: Будивельник, 1973.

28. Венда В.Ф. Инженерная психология и синтез систем отображения информации. М.: Машиностроение, 1982.

29. Рыльский Г.И. Анализ и оптимизация систем управления пилотируемых летательных аппаратов. М.: Машиностроение, 1981.

30. Широков A.M., Козубовский В.М. Введение в инженерную психологию. Минск: МВИЗРУ, 1970.

31. Фокин Ю.Г., Пухов В.А., Степанов В.Н. Эргономика управления в ан-тропотехнических системах. М.: МО СССР, 1979.

32. Фокин Ю.Г. Оператор технические средства: Обеспечение надежности. М.: Воениздат, 1985.

33. Венда В.Ф., Нафтульев А.И., Рубахин В.Ф. Организация труда операторов: инженерно психологические проблемы. М.: Экономика, 1978.

34. Эргономика в определениях / Под ред. В.М. Мунипова. М.: ВНИИТЭ, 1980.

35. Зайцев B.C. Системный анализ операторской деятельности. Москва «Радио и связь» 1990.

36. Маныпин Г.Г., Барзилович Е.Ю., Воскобоев В.Ф. Методы профилактического обслуживания эргатических систем. Под ред. П.И. Ящерицина, Минск «Наука и техника» 1983.

37. Душков Б.А., Смирнов Б.А., Терехов В.А. Инженерно-психологические основы конструкторской деятельности.Москва «Высшая школа» 1990.

38. Росторгуева Н.Ю, Демьянов В.В. Методика проведения экспериментально статистического анализа данных о характеристиках человека-оператора при стационарном режиме работы СЧМ. // Сборник научных трудов НГМА выпуск 10.

39. Росторгуева Н.Ю, Демьянов В.В. Методика проведения экспериментально статистического анализа данных о характеристиках человека-оператора для нестационарного режима работы СЧМ. // Сборник научных трудов НГМА выпуск 10.

40. Боровиков В.П. Программа STATISTICA для студентов и инженеров.— 2-е изд. М.: КомпьютерПресс, 2001.

41. Просветов Г.И. Математические методы в экономике. Учебно-методическое пособие. М.: Изд-во РДЛ 2004.

42. Росторгуева Н.Ю. Методика определения времени решения операторских задач в компьютеризированных системах. // Сборник научных трудов НГМА выпуск 9.

43. Гмурман В.Е. Теория вероятностей и математическая статистика. Учеб. Пособие для вузов. Изд.б-е, стер. — М.: Высш.шк., 1998 г.

44. Котик М.А. Емельянов A.M. Природа ошибок человека — оператора. М.; Транспорт, 1993.

45. Дьяконов В.П. МАТЬАВ. Изд. ПИТЕР, Санкт-Петербург, 2001.

46. Росторгуева Н.Ю., Юсупов Л.Н., Демьянов В.В. Синтез вектора возмущения скорости швартовки судна полиномиальной аппроксимацией её тренда. Сборник научных трудов ФГОУ ВПО «МГА имени адмирала Ф.Ф. Ушакова» выпуск 12.

47. Ерыгин В.В. Обеспечение безопасности мореплавания и порядка в порту: Тезисы доклада на 2-м Всероссийском совещании капитанов морских торговых портов.

48. Росторгуева Н.Ю. Анализ и количественные оценки статистической базы параметров швартовки лазерной системы дальнометрии. // Сборник научных трудов ФГОУ ВПО «МГА имени адмирала Ф.Ф. Ушакова» выпуск 12.

49. Стрелков Ю.К. Инженерная и профессиональная психология: Учеб. пособие для студ. высш. учеб. заведений. — М.: Издательский центр «Академия»; Высшая школа. 2001.

50. Бодров В.А., Орлов В.Я. Психология и надежность: человек в системах управления техникой. М.: «ИПРАН», 1998.

51. Смирнов Б.А. Инженерная психология., Киев. Головное издательство издательского объединения «Вища школа» 1979.

52. Инженерная психология. / под ред. Г.К. Середы, Киев. Головное издательство издательского объединения «Вища школа» 1976.

53. Чебаненко П.П., Шалаев Ю.Н. Эргономические приемы выявления резервов эффективности судовых систем. — Севастополь: ВСНТО, 1988 г.

54. Росторгуева Н.Ю. Статистическое исследование распределения временной базы циклов регулирования скорости швартовки вероятностной модели отказа системы «человек-машина». // Сборник научных трудов ФГОУ ВПО «МГА имени адмирала Ф.Ф. Ушакова» выпуск 12.

55. Вентцель Е.С.,Овчаров Л.А. Теория случайных процессов и ее инженерные приложения. — Учеб. Пособие для втузов.— 2-е изд., стер. — М.: Высш.шк. 2000.

56. Гмурман В.Е. Руководство к решению задач по теории вероятностей и математической статистике: Учеб.пособие для студентов втузов — 3-е изд., перераб. И доп. — Высш.школа,1979.

57. Росторгуева Н.Ю., Юсупов Л.Н., Демьянов В.В. Компьютерное моделирование аварийной ситуации при швартовке судна в условиях дестабилизирующих возмущений. // Сборник научных трудов ФГОУ ВПО «МГА имени адмирала Ф.Ф. Ушакова» выпуск 12.

58. Наследов А.Д. Математические методы психологического исследования. Анализ и интерпретация данных. Учебное пособие. — СПб.: Речь, 2004.

59. Гурский Д., Турбина Е. МаЙтсас! для студентов. Популярный самоучитель. СПб.: Питер, 2005.

60. В.В. Демьянов, А.П. Лицкевич, Н.В. Карбовец. Интеллектуальное дополнение человеческого элемента эргатической системы швартовки судна. Статья, Спецвыпуск «Проблемы водного транспорта». Ч. 1, 2006.

61. Проблемы психологической поддержки человека-оператора / Под ред. Ю.М. Забродина. Саратов: СГУ, 1983.

62. Васьков В.А., Мироненко A.A. Некоторые принципы системы поддержки принятия решения в судовождении. Статья, Спецвыпуск «Проблемы водного транспорта». 4.1, 2006.67.«Искусственный интеллект» и психология, /под ред. О.К.Тихомирова. М.: Наука 1976.

63. Васьков В.А., Мироненко A.A. Интеллектуальный интерфейс системы поддержки принятия решений судоводителем. Статья, Спецвыпуск «Проблемы водного транспорта». 4.1, 2006.

64. Ярош К.С., Сныткин А.Г. Опыт классификации форм отображения информации на экранах дисплеев // Тезисы докладов всесоюзной конференции «Диалог человек ЭВМ». Л.:ЛИАП, 1982.

65. Анохин П.К. Философский смысл соотношения естественного и искусственного интеллекта. «Вопросы философии» выпуск 6, 1973.

66. Винер Н. Кибернетика. М.,1968.

67. Вербицкий A.A. Активное обучение в высшей школе: контекстный подход. М.: «Высшая школа» 1991.73 .Леонтьев А.Н. Автоматизация и человек. «Психологические исследования», вып. 2, М.,1970.

68. Плонская Т.В., Плонский А.Ф. Человеческий элемент первопричина морских катастроф. Статья, Спецвыпуск «Проблемы водного транспорта». 4.1, 2006.

69. Кацман Ф, Баскаков С. Роль и место аварийного планирования в системе комплексной безопасности морской транспортировки СПГ. Статья. Морской флот № 6, 2006.

70. Срубас А. Для предотвращения аварий необходимо техническое наблюдение за судами. Статья. Морской флот № 8,1997.

71. Сарицкий С. 82-я сессия КБМ ИМО: безопасность на море. Статья., Морские вести России № 1-2, 2007.

72. Попов В., Главное снижение аварийности. Статья, Морские вести России № 1-2,2007.

73. Астрейн В.В. Анализ аварийности флота и развития СУБ. Сборник научных трудов НГМА, вып. 10, Проблемы безопасности морского судоходства, технической и коммерческой эксплуатации морского транспорта, Новороссийск 2005.

74. Аварии и катастрофы: предупреждение и ликвидация последствий / В.А. Котляревский и др. М.: Изд-во «Ассоциация строительных вузов», 1995.

75. Предупреждение крупных аварий. Практическое руководство: Пер. с англ. -М.:«Рарог», 1992.

76. Белов П.Г. Моделирование опасных процессов в техносфере. М.: Изд-во АГЗ МЧС, 1999.

77. Мастерских М.А. О защите морских судов от боры в Новороссийском порту. Гидрометиздат, М. 1996.

78. Системный анализ и принятие решений: словарь- справочник. Учеб. пособие для вузов / Под ред. В.Н.Волковой, В.Н. Козлова. М.: Высш. школа, 2004.

79. Волкова В.Н., Денисов A.A. Основы теории систем и системного анализа. СПб.: Изд-во СП6ГТУ,2003.

80. Долятовский В.А., Долятовская В.Н. Исследование систем управления. Учебно-практическое пособие. -М.: ИКЦ «МарТ», 2003.

81. Мильнер Б.З. и др. Системный подход в организации управления. М.: Экономика, 1983.

82. Системный анализ как направление исследований / Е.П. Голубков. М.: Наука, 1977.

83. Харари Ф. Теория графов. М.: Мир, 1973.

84. Хомяков Д.М., Хомяков П.М. Основы системного анализа —М.: Изд-во МГУ, 1996.

85. Черняев Р.Н., Зурабов Ю.Г. Особенности внедрения и применения автоматической информационной системы. Морской транспорт. Серия «Судовождение, связь и безопасность мореплавания». Экспресс-информация. Выпуск 9(376). Москва. Мортехинформреклама.

86. Деружинский В.Е. Выбор и обоснование инвестиций и новой техники. Новороссийск, 1996.

87. Дацюк Н.И., Николаева Л.Л. Сборник задач по экономике морских перевозок: Учеб. Пособие.- Одесса: Фешкс, 2005.

88. Охрана судов и портовых средств в рамках Международного кодекса ОСПС: учеб.пособие /О.Т. Зуйков, С.Н. Ярышев, В.В. Перевозов, В.А. Миронов.- Новороссийск: НГМА, 2004.

89. Краев В.И., Пантина Т.А.Экономическая оценка инвестиций на водномтранспорте /Под. ред. проф. В.И. Краева. СПб.: Изд-во СПбГПУ, 2003.

90. Узловые вопросы внедрения системотехники в практику научно-производственных объединений / А.Г. Скоробогатов, М.В. Макаров. материалы IV Всесоюзного симпозиума. Л.: Судостроение, 1980.

91. К оценки эффективности многокритериальных систем /В.М. Брук, В.И. Николаев.- Изв. АН СССР. Техническая кибернетика, № 4, 1979.

92. Сыроежин И.М. Совершенствование системы показателей эффективности и качества. М.: Экономика, 1980.

93. ЮЗ.Лицкевич А.П., Росторгуева Н.Ю. Надежность системы управления движением судов с резервом времени. Известия высших учебных заведений Северо-Кавказский Регион. Технические науки. Спец. выпуск Проблемы водного транспорта. 4.1. Ростов-на-Дону. РГУ 2004.

94. Обработка результатов наблюдений. Кассандрова О.Н., Лебедев В.В., «Наука», Главная редакция физ.- мат. литературы 1970.