Расчетное определение показателей управляемости и устойчивости для сертификации АТС тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.05.03, кандидат технических наук Гаевский, Виталий Валентинович

• Гаевский, Виталий Валентинович
• кандидат технических наук
• 1998

Оглавление диссертации кандидат технических наук Гаевский, Виталий Валентинович

Введение.

1. Состояние вопроса. Цели и задачи исследования.

1.1. Сертификация АТС в России и за рубежом.

1.2. Обзор и анализ исследований по управляемости и устойчивости движения АТС.

1.3. Обзор и анализ моделей движения АТС.

1.4. Выбор оценочных показателей управляемости и устойчивости АТС.

1.5. Постановка цели и задач исследования.

2. Математическая модель управляемого движения АТС для повторной сертификации.

2.1. Обоснование допущений и принятие исходных данных.

2.2. Математическая основа модели.,.

2.2.1. Система координатных осей.

2.2.2. Силы и моменты, внешние и внутренние, действующие в модели.

2.2.3. Дифференциальные уравнения и их решение.

2.2.4. Моделирование управляющих воздействий.

2.3. Оценка адекватности математической модели.

2.3.1. Задачи, объекты и методика проведения испытаний.

2.3.2. Анализ результатов экспериментальных исследований, проверка и оценка точности и адекватности математической модели.

Выводы по главе 2.

3. Математическая модель определения поперечной устойчивости АТС для повторной сертификации.

3.1. Математическая модель для определения устойчивости опрокидывания АТС на стенде.

3.1.1. Определение исходных данных.

3.1.2. Определение угла начала опрокидывания для одиночного автомобиля и автопоезда.

3.2. Особенности определения устойчивости автоцистерны.

3.3. Аппроксимация поперечного сечения цистерны.

3.4. Математическая модель для определения устойчивости опрокидывания автоцистерны на стенде при частичном заполнении емкости жидкостью.

3.5. Адекватность математической модели экспериментальным исследованиям.

Выводы по главе 3.

4. Оценочные показатели управляемости и устойчивости для повторной сертификации АТС.

4.1. Анализ информативности дорожных испытаний по управляемости и устойчивости АТС. (Выбор базового испытания для определения основных показателей управляемости и устойчивости.).

4.2. Методика определения показателей управляемости и устойчивости АТС на основе совместного использования базового испытания и математической модели.

Выводы по главе 4.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Расчетное определение показателей управляемости и устойчивости для сертификации АТС»

Одной из основных задач, стоящих перед автомобильной отраслью в рыночных условиях существования, является максимальная приспосабливаемость производителей к потребностям различных категорий потребителей, т.е. создание автомобилей на любой вкус.

Наиболее перспективным путем решения указанной задачи в настоящее время является создание большого набора модификаций базовой модели автотранспортных средств (АТС). Такое решение позволяет заводу с минимальными затратами выпускать продукцию максимально пригодную для использования в различных условиях эксплуатации. Покупатель в наше время огромного предложения различных марок автомобилей из других стран очень привередлив и выбирает технику наиболее приспособленную для его специфических потребностей. Примерами могут служить банки требующие сейфы на колесах и мелкие торговцы нуждающиеся в маленьких юрких грузовых или грузо-пассажирских автомобилях.

Наряду с проблемой обеспечения широкого ассортимента АТС остается главная задача автомобильной отрасли повышение эффективности и качества отечественных автомобилей. Ведь если обеспечить большой выбор АТС применительно к различным условиям эксплуатации без достаточного уровня качества и эффективности, то такие автомобили покупать не будут, возьмут аналогичные образцы зарубежные, пусть даже значительно дороже наших.

Существующие отечественные оценки технического уровня и качества АТС на стадии проектирования весьма несовершенны и являются одной из причин отставания отечественного автомобилестроения.

На западе для проверки технического состояния выпускаемых автомобилей используют сертификационные испытания, которые призваны поддерживать уровень качества выпускаемой продукции не ниже показателей определяемых нормативными документами.

Сертификация в нашей стране за последние годы набрала силу и приобрела опыт. В настоящее время сертификационные испытания проводятся по методикам исследовательских испытаний по полной программе, на специальных полигонах и в лабораториях.

Разработанная в последнее время система повторной сертификации вызвала новые проблемы перед автомобилистами и контролирующими органами. Повторная сертификация - это контроль со стороны органов Госавтоинспекции за безопасностью переоборудованных транспортных средств находящихся в эксплуатации. Оценка безопасности АТС при повторной сертификации должна осуществляться по месту регистрации, в этом случае нет возможности проведения полноценных испытаний.

Особенно трудно проводить испытания по оценке управляемости и устойчивости АТС. Так как они требуют специальной разметки, сложной фиксирующей аппаратуры и продолжительного времени для осуществления всего комплекса испытательных заездов.

В случае возможности совмещения дорожных упрощенных испытаний АТС и расчетного моделирования с использованием исходных данных от результатов испытаний базового автомобиля можно было бы значительно упростить и удешевить процесс проведения сертификационных испытаний.

Эти обстоятельства определяют необходимость развития и создания новых расчетно-экспериментальных методов проведения повторной сертификации .

Цель диссертации - разработка расчетно-экспериментальной методики проведения испытаний для повторной сертификации на управляемость и устойчивость и создание модели для расчетного определения показателей управляемости и устойчивости АТС.

Научная новизна состоит в разработке:

- упрощенной модели расчета параметров управляемости и устойчивости АТС применительно к испытаниям для повторной сертификации; методики расчетно-экспериментального проведения испытаний для повторной сертификации;

Практическая ценность заключается в возможности использования предлагаемых методики и модели при повторной сертификации для упрощения и удешевления процесса проведения испытаний.

Реализация работы. Материалы диссертационной работы приняты к использованию в Центральном научно-исследовательском и проектно-экспериментальном институте организации, механизации и технической помощи строительству (ЦНИИОМТП).

Апробация работы. Основные положения исследования докладывались на 53-й (1995 г.), 54-й (1996 г.) научно-методических и научно-исследовательских конференциях МАДИ, а также на конференции в 1996 г. на Дмитровском автополигоне.

Публикации. По материалам диссертации опубликовано 2 статьи, тезисы к конференции и руководящий документ.

Объем диссертации. Диссертация состоит из введения, четырех глав, общих выводов, списка литературы и приложений. Работа содержит 131 страницу машинописного текста, 12 таблиц, 28 рис. список литературы из 102 наименований, 5 приложений.

Заключение диссертации по теме «Колесные и гусеничные машины», Гаевский, Виталий Валентинович

ОБЩИЕ ВЫВОДЫ

1. Введение системы повторной сертификации (контроля за безопасностью переоборудованных транспортных средств) потребовало разработки новой методики упрощенного определения параметров управляемости и устойчивости АТС.

2. Разработана методика расчетно-экспериментального определения показателей управляемости и устойчивости АТС для повторной сертификации с использованием математической модели и результатов испытаний базовой модели АТС в качестве исходных данных.

3. Расчетно-экспериментальная методика включает в себя: математическую модель определения показателей управляемости и курсовой устойчивости АТС; математическую модель определения параметров поперечной устойчивости автомобиля и автоцистерны с различными формами поперечного сечения цистерны; рекомендации по использованию в модели результатов ранее проведенных испытаний автомобиля.

4. Достоверность математической модели проверена на примере расчетов показателей управляемости и устойчивости автомобилей MA3-5335, ЗиЛ-4331 различных модификаций и автопоездов MA3-53352 + MA3-8378(MA3-8926). Сходимость результатов расчета с экспериментом составила 88-94%. Отличительной особенностью модели является то, что она базируется на результатах экспериментальных исследований.

Введение результатов дорожных испытаний ранее проведенных для базовой модели АТС повышает точность расчетов на 5-10%.

5. При отсутствии экспериментальных данных возможно использование модели в качестве предварительного метода оценки управляемости и устойчивости АТС на этапе предшествующем изменению конструкции автомобиля.

6. Разработаны проекты руководящих документов: поперечная устойчивость АТС, метод расчетной оценки; управляемость и курсовая устойчивость АТС, метод расчетной оценки., позволяющие практически использовать методику оценки организациями, осуществляющими надзор за переоборудованными АТС.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Гаевский, Виталий Валентинович, 1998 год

1. Аксенов А. И., Андреев А. С. Экспериментальное исследование устойчивости прямолинейного движения трехзвенного автопоезда// Автомобильная промышленность. 1971. N:5. - с. 12-14

2. Аксенов А. И. Исследование устойчивости прямолинейного движения многозвенных автопоездов. Дисс. . канд. техн. наук. -М., 1970. - 195 с.

3. Аксенов А. И. , Никольский В. В. Исследование устойчивости прямолинейного движения многозвенного автопоезда //Автомобильная промышленность. 1972. N:2. с. 18-20.

4. Аксенов П. В. Многоосные автомобили. -М.: Машиностроение, 1989. 280 с.

5. Антонов Д.А. Расчет устойчивости движения многоосных автомобилей. М.: Машиностроение, 1984. - 162 с.

6. Антонов Д.А. Теория устойчивости движения многоосных автомобилей. М.: Машиностроение, 1978. - 215 с.

7. Андреев А. С., Павлов 3. А. Кинематический анализ криволинейного движения многозвенного прицепного автопоезда / / Автомобильная промышленность. 1969. N:3. -с. 8-10.

8. Асриянц А. А. Исследование управляемого движения автопоезда. Дисс. . канд. техн. наук. - М., 1974. - 189 с.

9. Аюпов В.В. Оценка маневренности и поперечной устойчивости автопоездов: Дис. .канд. техн. наук. Пермь, 1988. -171 с.

10. Бахмутский М.М. Исследование влияния конструктивных параметров прицепов на управляемость двухзвенных автопоездов. -Дисс. . канд. техн. наук. -М., 1970. -231 с.

11. Бахмутский М. М. Реакции автопоезда на управление при различных передаточных числах механизма поворота прицепа. В кн.: Труды МАДИ. - М.: 1971, вып. 129. -с. 29-35.

12. Безверхий С.Ф., Яценко Н.Н. Основы технологии полигонных испытаний и сертификация автомобилей. М.: ИПК Издательство стандартов, 1996.- 600 с.

13. Брянский Ю. А. Оптимизация характеристик управляемого движения большегрузных колесных машин: Дис. .д-ра техн. наук. -М., 1974.-281 с.

14. Брянский Ю. А. Управляемость большегрузных автомобилей. М.: Машиностроение, 1983. - 177 с.

15. Будагян А. С. Имитационная математическая модель управляемого движения большегрузного многозвенного автопоезда. -В кн. : Пути совершенствования автомобиля и его агрегатов. Сб. науч. трудов МАДИ. М.: 1989. - с.45-50.

16. Будагян А. С. К вопросу о критериальной оценке управляемости по запасу недостаточной поворачиваемое™. В кн.: Пути совершенствования автомобиля и его агрегатов. Сб. науч. трудов МАДИ. - М.: 1988. - с.49-52.

17. Бухарин Н.А., Голяк Е.К. Испытание автомобиля с использованием электрических метсдов измерения. JL: Машгиз, 1962.-226 с.

18. Веденяпин Г. В. Общая методика экспериментального исследования и обработки данных. М.: Колос, 1973. - 199 с.

19. Взятышев Н.А. О поперечной устойчивости седельного автопоезда на неустановившемся режиме движения // Автомобильная промышленность. 1965. N:10. с. 20-23.

20. Власко Ю.М. Исследования влияния некоторых параметров и условий движения автопоезда на его управляемость. Дисс. .канд. техн. наук. - М., 1969. - 145 с.

21. Власко Ю.М., Хачатуров А.А. Исследование управляемости автопоезда. М.: Транспорт, 1970. - 32 с.

22. Влияние микрорельефа дорог и параметров седельного автопоезда на его устойчивость против боковых заносов / Л.И.Кадолко, А.В.Жуков, К. Б. Абрамович и др. // Автомобильная промышленность. 1976. N: 5. с. 17-18.

23. Влияние стабилизаторов боковых кренов на поперечную устойчивость и плавность хода автопоездов / М. С. Высоцкий, А. В. Жуков, JI. И. Кадолко и др. // Автомобильная промышленность. 1984. N: 8.-с. 17-19.

24. Высоцкий М.С. Развитие основ поектирования дорожных автомобилей и автопоездов большой грузоподъемности. Дисс. . доктора техн. наук - Минск, 1975. - 406 с.

25. Гинцбург JI. JL, Носенков М.А. Методы оценки управляемости автомобиля на поворотах // Автомобильная промышленность. 1971. N: 2. С. 14-17.

26. Гинцбург JI. JI. Теория управляемого движения автомобиля относительно заданной траектория. -Дисс. . доктора техн. наук. М., 1988. -410 с.

27. ГОСТ 24026-80. Исследовательские испытания. Планирование эксперимента. Термины и определения.

28. Грифф М.И. Исследование процесса поворота шарнирно-сочлененных колесных машин. -Дисс. . канд. техн. наук. -М., 1971. -149 с.

29. Гришкевич А. И. Автомобили: Теория. Учебник для вузов. -Минск.: Выш.шк., 1986. 208 с.

30. Гячев Л. В. Динамика машинно-тракторных и автомобильных агрегатов. Ростов: Изд. РГУ, 1976. - 192 с.

31. Гячев Л. В. Устойчивость движения сельскохозяйственных машин и агрегатов. М.: Машиностроение, 1981. - 206 с.

32. Динамика системы дорога-шина-автомобиль-водитель. Под ред. А.А.Хачатурова. -М.: Машиностроение, 1976. 535 с.

33. ДобринА.С., Дударевй.Д., ТопоровскийА.И. Исследования устойчивости криволинейного движения автопоезда. В кн.: Конструкции автомобилей. Экспресс-информация. - М.: 1976, с. 14-18.

34. Евграфов А.Н., Высоцкий М.С., Титович А. И. Аэродинамика магистральных автопоездов. Мн.: Наука и техника, 1988.-232 с.

35. Жуков А. В., Беленький Ю.Ю., Олешко A.M. Исследование горизонтальной поперечной устойчивости двухосных прицепов // Автомобильная промышленность. 1975. N: 3. с. 16-17.

36. Жуков А. В. Исследование влияния микрорельефа дорог на заносы автопоезда при поворотах // Автомобильная промышленность. 1974. N:2. с. 17-19.

37. Жуков А. В. К вопросу о влиянии микрорельефа дороги на поперечную устойчивость полуприцепа // Автомобильная промышленность. 1968. N: I.e. 12-13.

38. Жуковский Н. Е. К динамике автомобиля. М.: Мотор, 1923, N:l. - 135 с.

39. Закин Я. X. Маневренность автомобилей и автопоездов. -М.: Транспорт, 1986. 137 с.

40. Закин Я. X. О причинах возникновения виляния прицепов / / Автомобильная промышленность. 1959. N:11. с. 9-12.

41. Закин Я.Х. Основы теории движения транспортных средств и специальных автомобильных поездов. Дисс. . доктора техн.наук. -Л., 1960-406 с.

42. Закин Я.Х. Поперечная устойчивость движения прицепов // Автомобильная промышленность. 1960. N:2. -с. 27-31.

43. Закин Я. X. Методы анализа маневренных свойств автопоездов. М.: Автотрансиздат, 1961.-21 с.

44. Закин Я. X. Прикладная теория движения автопоездов. -М.: Транспорт, 1967. -252 с.

45. Закин Я. X., Кадиршаев Т.К., Невокшенов Г. В. Автомобильный поезд и безопасность движения.-М.: Транспорт, 1991.-126 с.

46. ИларионовВ.А. Эксплуатационные качества автомобиля. -М.: Машиностроение, 1966. 280 с.

47. Исследование связи боковых кренов двухосных прицепов с их поперечными горизонталькыми колебаниями / А.В.Жуков, Л.И.Кадолко, К. Б. Абрамович и др. // Автомобильная промышленность. 1972. N:12. с. 16-17.

48. Кадолко Л. И. Исследование влияния параметров подвески двухосных прицепов на их устойчивость при некоторых режимах движения. Дисс. . канд. техн. наук. -Минск, 1978. - 167 с.

49. Ким В. А. Исследование курсового движения тракторного поезда в составе колесного трактора класса 14 кН, одноосного и двухосного прицепов. Дисс. . канд, техн. наук. - Минск, 1977. -199 с.

50. Кисуленко Б. В. Повышение устойчивости движения прицепных автопоездов выбором масс их звеньев. Дисс. . канд. техн. наук. -М., 1983. - 207 с.

51. Колпаков А.П., Ермилов С.С. Боковой увод эластичных шин управляемого полуприцепа//Автомобильная промышленность. 1966. N:4. с. 17-19.

52. Литвинов А. С. Теория поворота трехосных автомобилей// Автомобильная промышленность. 1963. N:3. -с. 19-24.

53. Литвинов А. С. Теория криволинейного движения колесных машин: Дис. . д-ра техн. наук. -М., 1960. 487 с.

54. Литвинов А. С., Фаробин Я.Е. .Автомобиль: Теория эксплуатационных свойств. М.: Машиностроение, 1989. - 240 с.

55. Литвинов А. С. Управляемость и устойчивость автомобиля. -М.: Машиностроение, 1971. -413 с.

56. Морозов Б. И. Динамика управляемого движения автомобиля. Дисс. доктора техн. наук. - М., 1973. - 415 с.

57. Носенков М.А., Бахмутский М.М., Гинцбург Л.Л., Кису-ленко Б. В. К вопросу о нормировании реакции автомобиля на поворот руля // Автомобильная промышленность. 1979. N:3. -с. 18-19.

58. Носенков М.А., Бахмутский М.М., Торно В.М. Влияние чувствительности автомобиля к повороту руля на управляемость и устойчивость движения // Автомобильная промышленность. 1980. N:4. -с. 24-26.

59. Носенков М.А., Гинцбург Л.Л. Метод комплексного исследования управляемости и устойчивости автомобиля // Автомобильная промышленность. 1976. N:3. с. 30-31.

60. ОН 025 319-68. Автомобили. Оценочные параметры управляемости. Методы определения. М.: Изд. Стандартов, 1969. -14 с.

61. ОСТ 37.001.471-88. Управляемость и устойчивость автомобилей и автопоездов. Методы испытаний. М.: НАМИ, 1988. -59 с.

62. ОСТ 37.001.051-86. Управляемость и устойчивость автомобилей. Термины и определения. М.: НАМИ, 1986.

63. ПГ 400 672-75. Автомобильный подвижной состав. Устойчивость и управляемость. Методы испытаний. М.: НАМИ, 1976. -47 с.

64. Певзнер Я.М. Теория устойчивости автомобиля. М.:Машгиз, 1947. 156 с.

65. Платонов В.Ф. Полноприводные автомобили. М.: Машиностроение, 1989. - 312 с.

66. Прокофьев М.В. Исследование движения специализированного седельного автопоезда. -Дисс. . канд. техн. наук. -М., 1972. 136 с.

67. Разоренов Н.А. исследование устойчивости движения тракторного поезда на базе трактора класса 14 кН. Дисс. . канд.техн.наук. - Минск, 1979. - 208 с.

68. Рашидов Н.Р. Проблемы движения многозвенных тракторных поездов для бестарной перевозки хлопка. Дисс. . доктора техн. наук. - Ташкент, 1975. - 343 с.

69. РД 37.001.005-86. Управляемость и устойчивость автомобилей. Методы испытаний. Дмитров: ЦНИАП НАМИ, 1986.

70. РД 22.129-86. Техника пожарная. Автоцистерны. Методы испытаний на устойчивость и управляемость. Методы исытаний. -Министерство СДКМ, 1986.

71. Робинзон М.Л. Исследование криволинейного движения седельного автопоезда. Дисс. . канд. техн. наук. - М., 1974.- 134 с.

72. Самойленко Ю.А. Повышение поперечной горизонтальной устойчивости движения автопоездов. -Дисс. . канд. техн. наук. М., 1983.-289 с.

73. Фаробин Я.Е. Теория поворота транспортных машин. -М.: Машиностроения, 1970. 175 с.

74. Фаробин Я.Е. К вопросу о методике определения оптимальных углов поворота управляемых колес четырехосных автомобилей// Автомобильная промышленность. 1969. N.2. -с. 26-30.

75. Фаробин Я.Е. Особенности криволинейного движения автомобилей с передним приводом колес/ / Автомобильная промышленность. 1970. N:7. с. 29-30.

76. Фаробин Я.Е. Статическая поворотливость прицепов-тяжеловозов// Автомобильная промышленность. 1973. N:7. -с. 18-19.

77. Фаробин Я.Е. Методика расчета углов поворота управляемых колес полуприцепа автопоезда/ / Автомобильная промышленность. 1972. N:11. -с. 7-8.

78. Фаробин Я.Е., Будагян А.С., Самойленко Ю. А. Особенности оценки управляемости трехзвенных автопоездов // Известия вузов. Машиностроение. 1989. N:5. -с. 77-81.

79. Фаробин Я.Е., Зеленин Ю.Л., Будагян А. С. К расчетной оценке управляемости трехзвенных большегрузных автопоездов // Известия вузов. Машиностроение. 1989. N:ll. с. 89-94.

80. Фаробин Я.Е., Шупляков B.C. Оценка эксплуатационных качеств автопоездов для международных перевозок. М.: Транспорт, 1983. - 200 с.

81. Фаробин Я.Е., Овчаров В.А., Кравцева В.А. Теория движения специализированного подвижного состава. Воронеж: Изд. Воронежского университета, 1981. - 160 с.

82. ФаробинЯ.Е., Иванов A.M.,Кузнецов Ю.В. О правомерности при аналитическом определении показателей маневренности автотранспортных средств/ / Известия вузов. Машиностроение. 1990. N:10. с. 81-86.

83. ФаробинЯ.Е., Самойленко Ю.А. Трехзвенные автопоезда. -М.: НИИНавтопром, 1983. 47 с.

84. Фаробин Я.Е., Петровский Г. В. Оценка влияния конструктивных параметров на эксплуатационно-технические качества многоосных автомобилей/ / Автомобильная промышленность. 1973. N:7. -с. 18-19.

85. Хачатуров А.А., Афанасьев З.Л., Васильев В. С. и др. Расчет эксплуатационных параметров движения автомобиля и автопоезда. -М.: Транспорт, 1982. 264 с.

86. Холмер В. А. Обеспечение требуемого уровня маневренности трехзвенных автопоездов: Дис. .канд. техн. наук. -М., 1986.-225 с.

87. Холмер В. А. Математическая модель поворота трехзвенного автопоезда. в Кн. : Исследование конструкции и эксплуатационных свойств автомобиля. - М., МАДИ, 1986, с. 20-24.

88. Чудаков Е.А. Теория автомобиля. М.: Машгиз, 1950. - 343 с.

89. Чудаков Е.А. Движение бездифференциальной тележки с эластичными колесами. М., изд. АН СССР, 1946, 198 с.

90. Эллис Д. Р. Управляемость автомобиля: Пер. с англ. -М.: Машиностроение, 1975. 216 с.

91. Экспериментальное определенен некоторых параметров автомобилей на стенде опрокидывания / П.В. Аксенов, B.C. Никандров, В.Н. Сергеев // Автомобильная промышленность. 1970. N:2.-c. 29-31.

92. Концепция активной безопасности спецавтотранспортных средств. / Е.П. Плавельский, Э.Н. Никульников, А.Д. Давыдов // Материалы XVI конференции ААИ «Сертификация автотранспортных средств» 4-5 декабря 1996 г.

93. Принципы и практика отечественной сертификации. / Э.Н. Никульников, А.Д. Давыдов, А.А. Барашков // Автомобильная промышленность. 1996. №11-с. 1-4.

94. TRANS/WP.29/GRRF/R.283 17.10.95 // Prposals concerning the requirements rof vehicles carrying dangerous goods, with regard to stability.

95. Evaluation of stability for vehicles carrying dangerous goods. / A.D. Davidov, E.N. Nikulnikov, ets // 1998, Fisita world Automotive Congress.

96. Carter Don L. Method of Graphically Determining Path of Trailer Off-Tracking In Turns, SAE Techn-Pap. Ser., 1985, &N852334, 6 p.

97. Ehriich J. R. Investigation of tractor train manoeuvreability. SAE Journal, 1964, v. 12, p. 74-76.

98. Ellis J. R. A model of semi trailer vehicles including the roll modes of motion. Veh. Sys. Dyn., 1977, vol. 6, N:23 - pp. 124-129

99. Ervin R.D., MacAdam C.C. The dynamic responsee of multiply-artikulated truck combination to steering input. -SAE Techn. Pap. Ser., 1982, N: 820973.-pp. 1-16.

100. Ervin R.D., Mallikarjunarao C.A. A study of the yaw stability of tractor-semitrailer combination. Veh. Sys.Dyn., 1981, vol. 10, N.-2-3. -pp. 102-105.

101. FancherP.S. The static stability of articulated commercial vehicles. -Veh. Sys. Dyn., 1985, vol. 14, H:4. -pp. 201-227.

102. MacAdamC.C. A computer simulation studi of the closed-loop stability and maneuverability of articulated coach /driver systems. -Yeh. Sys. Byn., 1983, vol. 12, N:l/3. -pp. 96-97.