Расчет механических элементов комплексов слежения и наведения в составе мехатронной системы тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.02.05, кандидат технических наук Аббаси Домиан

• Аббаси Домиан
• кандидат технических наук
• 2001

Оглавление диссертации кандидат технических наук Аббаси Домиан

ВВЕДЕНИЕ.;. цели работы.is содержание диссертации.м положения выносимые на защиту.le

L АНАЛИЗ КОНСТРУКЦИИ ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКИХ ЭЛЕМЕНТОВ ПОВОРОТНО-ПРИВОДНЫХ УСТРОЙСТВ (ППУ) СЛЕДЯЩИХ СИСТЕМ.

11 структурные схемы ппу.i?

Системы наведения и слежения «Тритон-1-2 3 4».п

Система «Turret control system».i

Радиолокационная система МР-104.

12 анализ трмиционньпс шханических передач (редукторов) следящих систем.,.

Традиционные механические передачи следящих систем.

13 анапиз нетрадиционнышехлническихпередач (редукторов) следящих систем.

Волновой редуктор (Harmonic).

Циклоидный редуктор.

Роторно-векторный редуктор (RY Rotary Vector).

Сравнение характеристик редукторов. выводы по главе 1.;.

2 АЛГОРИТМ РАСЧЕТАЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКИХ

УСТРОЙСТВ СЛЕДЯЩИХ ПРИВОДОВ ППУ. этапы расчета электрошханического устройства.

Выбор двигателя.зб

Выбор кинематической схемы редуктора.за

Определение точности передачи. устройства для устранения люфта в зубчатых передачах.зо

Расчет мехаьшзма выборки люфта.5}

Определение КПД устройства выбирающего люфт. вы1воды!по главе 2.:.Л.

3 СИСТЕМА АВТОМАТИЗИРОВАННОГО РАСЧЕТА ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКИХ УСТРОЙСТВ СЛЕДЯЩИХ ПРИВОДОВ ПНУ НА ОСНОВЕ ЗУБЧА ТЫХ ПЕРЕДА Ч.1.

5.7. структура сапр электромеханичесштх устройств.бо

32 порядок работы с системой.

33 пример расчета механизма привода слежения па ЭВМ.то

Привод азимута.7о

Выбор двигателя.

Определение кинематической схемы.

Определение модулей зубчатых колёс.

Определение размеров зубчатых колёс.

Определение вида сопряженияи степени точности каждой пары.

Определение погрешности передачи. выводыпо главе 3.п АВТОМАТИЗАЦИЯ МОДЕЛИРОВАНИЯ СЛЕДЯЩИХ ПРИВОДОВ.

4.1. структурное моделирование следящих приводов.

4.2. дополнительные блоки для моделирования следящих приводов с учетом редуктора.

Подраздел генераторы.

Подраздел "Модуляторы".84 /

Подраздел "Двигатели".8б

Макромодели ступеней редуЛктора.

4.3. примеры молелей приводов.;.

Привод с двигателем постоянного тока.9-/

Привод с асинхронным двигателем.

Модель пртода с синхронным двигателем.'. выводы по главе 4.

ГЛАВА 5. АНАЛИЗ ВЛИЯНИЯ ХАРАКТЕРИСТИК РЕДУКТОРА НА ДИНАЛШЧЕСКИЕ СВОЙСТВА СИСТЕМЫ.

5.7. анализ влияния величины коэффициента ynpwocm. редушора на динамику привода.

Состав модели привода.loi

Результаты анализа.юз

5.2. анализ правомерности злшны трехступенчатого редуктора одноступенчатым.

5. 3. влияние люфта редуктора на динамику привода. выводы по главе 5.из

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Расчет механических элементов комплексов слежения и наведения в составе мехатронной системы»

Системы слежения и наведения предназначены для наблюдешм за подвижными объектами в диапазоне действия используемых в данных системах датчжов. Такие системы позволяют получить конкретную ин-формащпо о выбранной цели: её местоположении, скорости и направлении движения. Они также могзт передавать даьшые на приборы, обрабатывающие эти даьшые д.пя наведения пусковых установок ракет и артиллерийских систем на цель.

В состав системы наведения и слежения входят три главных компонента:

1. поворотно-приводное устройство (ППУ) с исполнительным двигателем, обеспечивающее движение опоры или платформы, на которых крепятся датчики систешт;

2. датчшси, необходимые для наведения и слежения за объектаАш, например: тепловизор, телекамера, дальномер, радар, телескоп, антенна связи и т.д.;

3. система управления, обрабатывающая поступающие данные и снабженная монитором с р}т<ояткой управления и узлом автоматического слежения.

Составляющие системы слежеш1я и наведения можно наглядно продемонстрировать на примере системы «Тритон-М-ТЕК» (рис. В.1) и (рис. В.2).

Тахсим образом, рассматриваемый хсласс систем вютючает механические, электроьшые, сенсорные элементы, управляемые ЭВМ ши микропроцессорами. В настоящее время такие системы называют мехатронными системами. Для эффективного функциошфования такой системы важно так ее спроектировать, чтобы ее отдельные составляющие работали в тесной взаимосвязи и обеспечивали устойчивую работу системы в целом.

Рис. в. 1

Лазерный дальномер

• Тепловизор

• Иверщильный датчик

• ТВ камера

Дв)-хосное основание а - Усилители мощности

Источник питания

Блок \трав.тения основанпем Шина передачи данных и >Т1равлений ТТТЕтя передачи энергии Шина видео сигнала - Видео магнитофон

Монохроматический мошггор Цветной монитор

Дв>т{С1епенная р>'коятка хиравления Управляющая ЭВМ

Цифровой интерфейс к дрхтнм система.\

Передача энергии

Интерфейс к оптическом)" распознавателю цели

Рис. в.2

На рис. В. 1 показан корабельный вариант системы "Тритон", в левом верхнем >тлу рисунка в крупном плане показано поворотно-опорное устройство системы, на котором расположены датчики инфор.мации о цели. На рис. В.2 приведена функциональная схема работы системы "Тритон".

Важным звеном и основным исполнительным блоком различных систем наведения и слежения является поворотно-приводное устройство (ППУ), применяемое также и в системах спутниковой связи и телевидения. ППУ, как правило, обеспечршает слежение или наведение по двум координатам (азимут и угол места), а на его платформе мог}т располагаться различные датчики.

Технические характеристики ППУ влияют на качество работы всей системы и поэтому проектирование механической передачи должно выи с» и гр полняться совместно и в тесной связи с разработкой всей системы. Точность механической передачи, ее упругость инерционность ППУ в значительной степени определяют динамические показатели и точность работы системы в целом.

Графики, приведенные на рисунках В.З - В.8 иллюстрируют влияние }Т[ругости и люфта редуктора на динамические свойства следящей системы в целом. На рис. ВЗ - В.5 приведены графики процессов при различных значениях упругости редуктора и при отсутствии люфта.

Переходная функция при с=1 Ь''

14 12 о.8 г §0.6

X «

0.4

0.5 1 15

Время с Рис. В.З

0.2 О

Из графиков следует, что при уменьшении жесткости редуктора колебательные свойства процессов увеличиваются, а при коэффициенте жесткости менее чем 5x10'* система становится неустойчивой.

Переходная функция при с = 10Л

1'

§05 о.б X о. 014 0.2

0.

0.5 1

Время, с

Рис. В.4

15

Переходная функция при с= 7 10 4 т о

0.2 0.4 О Е 0,8 1 1214 1 6 1В 2

Время, с

Рис. В.5

На рис. В.6 - В.8 приведены графики процессов при тех же значеш1ях жесткости редуктора, но при наличии люфта.

Из анализа этих рисунков след}'ет, что при наличии люфта в системе вознжают автоколебания с амплитудой равной 1-1.4 величины люфта.

Таким образом, при проектировании следящей системы необходимо спроектировать редуктор, чтобы его технические характеристики существенно не снижали бы качество работы системы.

Сложность современных следящих систем, широкш! диапазон их применения, многообразие возможных форм построения и вариантов реа-лизащв!, постоянньп! рост требований по точности и быстродействию приведет к з'сложнешш) их технической реализации и увел1лению сроков проектирования.

Рис. в.6

Переходная функция, с = 10*,а = 001

Г 08

КБ

02

О 02 0< С63 3 1 12 1< 16 1В 2

Время, с

Рис. В.7

Переходная функция, с=710Л, а=0.005

Рис. В. 8

Это обуславливает настоятельную необходимость внедрения в.практику проектирования систем (в том числе и ППУ) современных средств и методов, позволяющих автоматизировать процесс проетстирования. Применение автоматизированных методов позволяет значительно сократеть сроки проектировашм, повысить точность выполняемых расчетов, сзтцест-венно повысить качество рассматриваемых вариантов проекта. В этой связи представляется вполне справедливым утверждение [6] о том, что сейчас вряд ли целесообразно развивать методы, связанные со сложными ручными вычислениями, применением графиков, номограмм и т. п.

Энергетическому расчету следящих приводов и расчету ред}тсгоров посвящено достаточно большое число работ. К ним относятся монографии П.С. Мелкозерова [21], Б.К. Чемоданова, Л.А. Сенько, Ю. Н. Семенова, Е.С. Блейза, В.П. ПетАтава [34], H.A. Лакоты, B.C. Кулешова, Е.И. Куба-рева [24] и др. авторов, где решаются вопросы выбора исполштгельных двигателей в следящих системах, отде.1п,нью вопросы требований, связанных с проектированием механических передач в составе следящей системы. Однако в этих работах не рассматриваются вопросы конструкторских расчетов при проектировании электромеханических устройств следяпщх приводов. Вопросам проектирования механических передач в технике посвящены работы многих специалистов в области деталей машин (М.Н. РГванова, Д.Н Решетова, О.Ф. Тищенко, В.А. Шувалова, Д.Н. Решетова, Х.Р. Бараката, CA. Баида и многих друтих ученых) [25, 35, 37, 38, 44, 45, 46, 47, 48, 49, 50, 51 ], но в этих работах не учтп-ывается спещхфика следящего привода. Поэтому возшжает задача создать методику расчета электромеханических устройств приводов с учетом в.тияния их характеристик на динамику всей системы и разработать методы автоматизированного расчета этих устройств и анализа работы всей системы в целом.

В настоящее время основное внимание уделялось автоматизации проектирования системы управления приводом, однако, как было показано выше, на качество работы всей мехатронной системы существенио влияют и технические характеристики ее механической части. В связи со сказанным в данной работе автор попытался выполнить задачу автоматизации проектирования ППУ следящих приводов кшс части всего мехатромиого комплекса.

Решение этой задачи состоет в: ана.тизе общюс требований, предъявляемых к приводу;

• обзоре и анализе существующих серийных компонентов ППУ;

• выделение основных критериев определяющих качество редуктора ППУ,

• выборе наиболее приемлемых и рациональных алгоритмов выбора ис-полшггельного двигателя и расчета элементов механической передачи,

• создании программного комплекса для автоматизированного расчета компонентов ППУ и всей механической его части в целом;

• адаптащщ существутощих програм.%шых колшлексов для анализа Д1ща-мики автоматических систем к выполнению анализа динамики механической передачи в составе следящего привода.

Методы проектирования должны обеспечить возможность пшрокого применения ЭВМ на всех отмеченных выше этапах. В силу итерационного характера процесса проектирования они должны позволять проектировщику участвовать в ходе вычисл1ггельного процесса и управлять им. Возможность вывода результатов проектирования в графическом виде значительно расширяет возможности проектировщика, обеспечивая его интерактивное взаимодействие с ЭВМ. (Заметим, что в настоящей диссертации не рассматриваются вопросы автомапвированного выполнения чертежей ме-хашймов, которые достаточно подробно и полно решены в програм.мном комгаексе "Автокад").

В связи со сказанным необходимо выполнить анализ существующих на сегодняшний день ряда следящих систем, и создать алгоритм проектирования электромеханических устройств следящих приводов для ППУ и разработать методы повышения точности механгомов ППУ с учётом особенностей проектированш! механических передач, включая усаройства выбора люфтов.

В связи с бурным развитием вычислительной техники получили раз-В1тгие новые методы проектирования, основанные на автоматизации вычислений и моделирования объектов в реальном масштабе времени (с точки зрения проектировщ1жа).

В соответствш! со сказанным выше основной задачей диссертации является разработка методики автоматизированного расчета электромеханических устройств следящих приводов и учета влияния их параметров на качество работы системы в целом.

Цели работы

Для достижеш1я поставленных целей потребовалось репшть следующие задачи:

1. выпол1пп-ь анализ ряда сутцествутощих систем слежехшя;

2. провести сравнительный анализ технических данных серийно выпускаемых редутсгоров для следящих систем;

3. выдел1ггъ основные критерии, определяющие качество ред}Актора следящей системы;

4. разработать методику проектирования редуктора для следящей системы;

5. реализовать программный комплекс для расчета редукторов для следя-Щ1СХ приводов;

6. создать програгуАмное обеспечение для проверю! работы редутсторов в составе следящего привода.

В рамках настоящей диссертащш создана система автоматизированного проектирования (САПР) электромеханических устройств следящих приводов ППУ на основе зубчатых передач. С помопц>ю данной САПР проведена оценка различных критериев качества этих механизмов следящих систем. Для анализа работы всей следящей системы построены моде

ЛИ следящего привода с учетом упругости и люфта редуктора, предложена 11Х реализация в программном комплексе МАТЬАВ и предложена методика анализа этих моделей для учета влияния характеристик механической передачи на свойства замкн>ггого пргаода.

В работе в качестве приложения рассматривается пример проектирования ППУ на основе использования САПР. В приложении публикуется руководство для пользователя САПР.

Содержание диссертации

Диссертация состоет из введения, пяти глав, заключения и приложений.

В ведении дана краткая характеристика сутцествующих ОПУ и предъявляемых к Щ1м требовшжй, в кратких словах а11ал1!зируется состоятше рассматриваемого вопроса и ставится задачи диссертационной работы.

В первой главе диссертап;ии выполнен анализ некоторых существующих систем слежешш и предъявляете к ним требований. Рассматриваются данные серийно выпускаемых ред}тсторов, которые могут -быть использованы в следящих системах. Исслед}тотся как традиционные механические передачи, так и нетрадиционные, построенные на новых принщшах. Для .нетращщионных механических передач автором выданы рекомендации о преим-утцествах и недостатках каждого типа редуктора и получены графтестже завис1шости, позволяющие проектировщшсу выбрать для следящей системы редуктор того или иного типа.

Вторая глава диссертации посвящена разработке методики и алгоритмов для автоматизированного расчета зубчатого редуктора. Автор выделяет основные критерии, которые позволяют оценить качество работы механической передачи в составе следящего привода. К таким критериям относятся габариты и масса редуктора, приведенный к выходному валу момент инерции подвижных частей редуктора, погрешность передаваемого угла и величина люфта или комбинация этих критериев.

Для реалющии этих критериев выбраны наиболее приемлемые или предложены новые алгоритмы для выбора двигателя, числа ступеней редуктора, модуля зубчатых колес, обеспечения гарантироваш1ого зазора и расчета погрешностей редАтстора ввиду ншшчия люфтов, зттругости передачи и юшематической погрешности. Приводится пример расчета зубчатой передачи на основе предлагаемой методики.

Третья глава диссертации посвящена разработке интерактивной системы проектирования механической передачи, реализующей предлагаемую методику и алгоритмы. Рассмотрены оргашвация и структура разработанного математического обеспечения, организация взаимодействия между проектировщиком и ЭВМ. Описывается методика взаимодействия проектировщика и ЭВМ. Приведены примеры ввода исходных данных и пол>Аения результатов расчета. Прршеры ршлюстрируются изображениями экрана дисплея на различных этапах расчета. Рассмотрен пример автоматизированного расчета механизма, рассчитанный в главе 2 вручную.

В четвертой главе рассматривается метошжа исследования влияния технических параметров редзАктора на динамические свойства всего привода в целом как мехатронной системы. За основной метод исследоваш1я принято моделирование системы на цифровой ЭВМ. Предлагается для решения этой задачи применить программный комплекс МАТЬАВ с системой Зш1и1тк. Однако в этом программном комплексе отсутствуют стандартные блоки для моделирования следяпщх систем. Поэтому автором разработана и отлажена библиотека для моделей отдельных элементов следящей системы: двигателей, редзАьггоров, коррекпфутощих устройств, моду-тяторов, преобразователей и других элементов следящей системы. Применение этой библиотеки позволяет быстро, с высокой степенью достоверности построить модель практически любой следящей системы и выполнить ее исследование.

В пятой главе работы выполняется моделирование привода с редуктором, рассчитанным в третьей главе. При моделировании используются макроблоки из библиотеки блоков элементов следящего привода, созданной автором в четвертой главе. Полу'чены рекомендации по необходимому значешио коэффищ1ента упругости редуктора и методом гармош1ческой лхгнеаризации показано, что при наличии люфта в приводе имеют место устойчивые автоколебания с амплитудой равной 1-1.5 величины .тюфта.

Полученные результаты позволили сделать вывод о правильности математического обеспечеш1я и эффективности предлагаемой методики и алгоритмов.

В заключеш1и сделан обзор полу'ненных автором результатов и делаются рекомендации и выводы.

Положения выносимые на защиту

На защиту выносятся следующие положения.

1. Выбор совокупности критериев качества для оценки работоспособности механизмов привода.

2. Методика и алгоритмы автоматизировшпюго расчета электромеханических зАстройств приводов ППУ, соответствзтощих заданным критериям качества.

3. Математическое обеспечение 1штерактивной системы автоматизированного проектирования механизмов следящих приводов по предлагаемым методам и алгоритмам.

4. Методика и математическое обеспечение автоматизированного моделирования спроектированных механизмов в составе следящего привода.

Применение предлагае\а, 1х методов упрощает взагоАюдействие про-екптровщика и ЭВМ, позволяет за короткое время реализовать и выполнить оценку раз.штчных вариантов электромеханических устройств в составе следящего привода, значительно сократить сроки проектирования и повысить их качество.

17 л

1. Анализ конструкции электромеханических элементов поворотно-приводных устройств (ППУ) следящих систем в первой главе рассматриваются конструкции некоторых систем слежения и наведения, их основные данные, приводятся характеристики электромеханических элементов этих систем и данные ряда серийно выпускаемых редукторов с 11Х сравнительными характеристжами. Рассматривается ряд нетрадиционных тшов редукторов и выполнено сравнение их характеристик.

Заключение диссертации по теме «Роботы, мехатроника и робототехнические системы», Аббаси Домиан

Выводы по главе 5

По методике и программам, примененным в насто5пцей главе выполнен анализ в.тияния параметров редутстора на динашжу всего следящего привода. Получению результаты позволяют сделать следуюпще выводы.

1. Использование графичесютх средств ЭВМ и программных комплексов позволяет проектировщику оперативно наблюдать за влиянием параметров электромеханических устройств на работу всей мехатронной системы в целом.

2. Установлены необходимые соотнощения между частотой среза системы и собственной частотой колебаний подвижных частей редуктора.

3. При наличии люфта редуктора в работоспособной системе, рассчитанной без учета влияния редуктора, возникают устойчивые колебания с алшлитудой, не превыщающей 1.2 величины люфта.

4. При моделировании многоступенчатого редуктора допускается замена его модели эквивалентной моделью рдноступенчатого редуктора, при этом динамические процессы в моделях практи 1

116 чески одинаковы (их частотные характеристики, как правило, отличаются лишь в. области высоких частот), однако допустимость замены следует уточнить путем сравнения процессов в этих двух моделях.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Диссертация посвящена созданию методики и алгоритмов автоматизированного расчета механических устройств мехатронных систем с учетом их влияния на динамические свойства системы в целом на основе интерактивного взаимодействия проектировщика и ЭВМ.

Новыми основными научно-техническими результатами, полученными в диссертации, являются.

1. Сравнительный анализ серийно выпускаемых редукторов, построенных по классической схеме и редукторов новых типов с рекомендациями по их применению в механических устройствах следяшдх систем.

2. Сравнительная оценка показателей качества механических устройств поворотно-приводных устройств следящих приводов, применяемых для выбора вариантов построения проектируемых механизмов.

3. Обобщение существующих методов расчета редукторов и на его основе создание методики расчета электромеханизмов поворотно-приводных устройств.

4. Реализация предложенной методики в виде интерактивной системы автоматизированного проектирования для выполнения расчетов по выбору кинематической схемы редуктора, расчету величины люфтов и кинематической погрепшости. Математическое обеспечение для автоматизированной системы проектирования и взаимодействия проектировщика и ЭВМ.

5. Расппфена библиотека блоков элементов системы 8ш1и1тк программного комплекса МАТЬАВ за счет макромоделей элементов следящего привода и в том числе моделей редукторов. На основе этих блоков создана методика учета влияния основных параметров механических устройств на качество работы всей мехатронной системы.

Проведенные с помощью реализованной методики, алгоритмов и математического обеспечения исследования позволяют сделать следующие выводы.

1. Интерактивная система проектирования электромеханических устройств следящих систем ППУ позволяет за короткое время рассчитать различные варианты выбора параметров редуктора с учетом предъявляемых к нему требований и известных кри-териеб - Затраты времени на расчет одного варианта занимают от 15 до 25 минут.

2. : Распшрения системы 8ш1и1шк гфограммного комплекса МайаЬ позволят провести оценку влияния механической системы на динамику всей мехатронной системы в целом , определить показатели качества её проектирования и на основании этого уточнить при необходимости требования технического задния.

3. Собственная частота колебаний редуктора для обеспечения малого его влияния на динамику системы должна превосходить частоты среза системы не менее чем в 2А-2.5 раза.

4. В работоспособной системе, рассчитанной без учета влияния редуктора в котором присутствует люфт , возникают устойчивые автоколебания с амплитудой равной примерно 1.1-А1.2 величины люфта. Для устранения этого явления требуется устройств, выбифающих люфт.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Аббаси Домиан, 2001 год

1. Аббаси Д., Петров Л.Н. Методика проектирования электромеха-нпзмов следящих приводов. М.: изд. МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2000. 32с., ил.

2. Автоматизированное проектирование систем управления/ Под ред. М. Джамщиди и др.; Пер. с англ. М.: Мапшностроение, 1989. 344 с, ил.

3. Автоматюирова1шые электроприводы постоянного тока с щирот-но-имп}'льсными преобразователями. М.: Энергия, 1972. 112 с, ил.

4. Армейский Е. В., Фалк Г. Б. Электрические микромашины. М.: Высш. шк., 1985. 231 с, ил.

5. Беляев Н.И., Нагорский В.Д. Выбор двигателя и редуктора следящих систем. М.: Мапшностроение, 1972. 216 с, ил.

6. Бессекерский В.А. Динамический синтез систем автоматического регулирования. М.: Наука, 1970. 576 с, ил.

7. Булгаков А. А. Частотное управление acnnxpoHHbnvm двигателями. М.: Энергоиздат, 1982. 216 с, ил.

8. Горев А. А. Переходные процессы синхронной маппшы. Л.: Наука, 1985. 502с., ил.9. ' Грузов Л. Н. Методы математического исследования электрических машин. Л.: Госэнергоиздат, 1953. 264 с, ил.

9. Дмитриев В. М., Арайс Л. Д., Шутенков А. В. Автоматизация моделирования промышленных роботов. М.: Машиностроение, 1995. 304 с, ил.

10. Иванов М. Н. Волновые зубчатые передачи. М.: Высш. школа, 1981.184 с, ил.

11. Казовскшй Е. Я. Переходные процессы в электрических машинах переменного тока. М.-Л.: Изд-во АН СССР, 1962. 624 с, ил.

12. Козлов O.e., Кондаков Д.Е., Ходаковский В.В. Программный комплекс "Моделирование в технических устройствах" ("МВТУ"). // Свидетельство об официальной регистрации программы для ЭВМ. РосА-ПО. Per. Ш 960549 от 10 февраля 1997 г.

13. Копылов И. П. Применение вычислительных машин в 1шженерно-экономических расчетах (Электрические машины): Учебник. -М.: Высш. школа, 1980. 256 с, ил.

14. Кочергин В. В. Следящие системы с двигателем постоянного тока.-Л.: Энергоатомиздат, 1988. 168 с, ил.

15. Крутько П.Д., Максимов А.И., Скворцов Л.М. Алгоритмы и программы проектирования автоматических систем. М.: Радио и связь, 1988.304 с.

16. Кулин В.Б., Шувалов В.А. Волновые зубчатые передачи. М.: Машиностроение, 1978. 267 с.,ил.

17. К>щоконь В. А., Шевченко-Грабский И.В. Расчет статических цепей точных приборов. М.: Мапшностроение. 1968. 148 с, ил

18. Машиностроение. Энциклопедия / Ред. совет: К.В. Фролов и др.-М.: Маппшостроение. Автоматическое управление. Теория. Т. 1-4/ Е.А. Федосов, A.A. Красовский, Е.П. Попов и др. Под общ. ред. Е.А. Федосова 2000. 688 с, ил.

19. Медведев B.C., Потемкин В.Г. Control System Toolbox. Matlab 5для студентов. Москва, Диалог-МИФИ. 2000. 286с., ил.

20. Мелкозеров П.С. Энергетический расчет систем автоматического управления и следящих приводов. М.: Энергия, 1968. 304 с, ил.

21. Микроэлектродвигатели для систем автоматики (технический справочник). /Под ред., Ю. М. Юферова, М.: Энергия, 1969. 272 с, ил.

22. Нуждин В. Н., Колганов А. Р., Кокин В. М. Метод имитационных экспериментов основа автомапвации фунюдионального проектиро-ваш1Я современного электропрнвода./сб. Автоматизированный электропривод, М.: Энергоатомиздат, 1990. с. 94-98.

23. Основы проектирования следяпщх систем. / Под ред. H.A. Лакоты. М.: Машиностроение, 1978. 391 с, ил.

24. Петров Л.П., Полищук Н.Ф. Силовые модули электромехаиизмов манипуляционных роботов. М.: изд. МГТУ, 1989. 76 е., ил.

25. Попов Е.П. Теория линейных систем автоматического управления и регулирования. М.: Наука, 1989. 304 с, ил.

26. Попов Е.П. Теория нелинейных систем автоматического управления и регулирования. М.: Наука, 1988. 256 с, ил.

27. Постников И. М. Обобщенная теория и переходные процессы электрических мащин. М.: Высщая школа, 1975. 319с., ил.

28. Потемкин В.Г. Система инженерных и научных расчетов Matlab 5.x (в 2-х томах). Москва, Диалог-МИФИ. 1999. Т.1 304 с, Т. 2 366 с, ил,

29. Проектирование следящих систем с помощью ЭВМ/ Под ред B.C. Медведева. М.; Машиностроение, 1979. 367 с, ил.

30. Сабинин Ю. А., Грузов В. Л. Частотно-регулируемые асинхронные электроприводы. Л.: Энергоатомиздат, 1985. 128 с, ил.

31. Сипайлов Г. А., Кононенко Е. В., Хорьков К. А. Электрические маш1шы (спещАальный курс), М.: Высшая школа. 1987, 287 с, ил.

32. Скворцова H.A., Се.мин Ю.А. Волновые зубчатые передачи. М.: Машиностроение, 1973. 223 с, 1ш.

33. Следящие приводы: в 3 т. 2-е изд., доп. и перераб./ Под ред Б.К. •Чемоданова.Т.1: Теория и проектирование следящих приводов. М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 1999. 904 с.

34. Смирнова В. И., Петров Ю. А., Разинцев В. И. Выбор и расчет исполнительного двигателям. М.: Машиностроение, 1972. 323с., ил.

35. Справочник по автоматизированному электроприводу / Под ред. и A.B. Шинянского, М.: Энергоатомиздат, 1983. 616 с, ил.

36. Тищенко О.Ф. Элементы приборных устройств т.1. М.: Высшая школа, 1982. 304 с, ил.

37. Тищенко О.Ф. Элементы приборных устройств т.2. М.: Высшая школа, 1982. 263 с, ил.

38. Тищенко О.Ф., Валедннкин А.С. Взаимозаменяемость, стандартизация и техн1тческие измерения. М.: Высшая школа, 1977. 329 с, ил.

39. Трещев И. И. Электромеханические процессы в машинах переменного тока. Л.: Энергия, 1980. 233с., ил.

40. Хорьков А.К., Хорьков К.А. Электромеханические системы. Элементы энергепгческого анализа. Уч. пособие, Томск 1999. Томский политехнический университет. 337 с, ил.

41. Хрушев В. В. Электрические машины систем автоматики. Л.: Энер-гоатомиздат, 1985. 386 с, ил.

42. Abbasi D.,Jmgchi U. Mechanical System of Interferometr for Testing Aspheric Lenses // Changchun China, vol. 12, 1995, CSIO, pp. 256-262.

43. Barakat K.H.R. Calculation of Machine Dynamics. Damascus: DUMB, 1978.366 р.

44. Barakat K.H.R. Hamionic Drives. Damascus: DUMB, 1990. 173 p.

45. Barakat K.H.R. Resistance of Material v. 1. Damascus: DUMB, 1978. 366 p.

46. Barakat K.H.R. Resistance of Material v. 2. Damascus: DUMB, 1978. 412 p.

47. Durby G.M. Machine Design. Damascus: DUMB, 1987. 320 p.49. ' Obed S. The Machine Theory. Damascus: DUMB, 1988. 368 p.

48. Rachman F. A. Mechanics for Engineers v. 1. Cairo: CUM, 1984.318 р.

49. Rachman F. A. Mechanics for Engineers v.2. Cairo: CUM, 1985. 288 p.

50. Ubaid S. The Machine Element. Damascus: DUMB, 1988. 557 p.