Расчет точности работы зубчатых передач и приводов на их основе в реальных условиях эксплуатации тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.02.02, доктор технических наук Штриплинг, Лев Оттович

• Штриплинг, Лев Оттович
• доктор технических наук
• 1998

Оглавление диссертации доктор технических наук Штриплинг, Лев Оттович

- 2 -ОГЛАВЛЕНИЕ

ВВЕДЕНИЕ

1. СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА И ПОСТАНОВКА ЗАДАЧ ИССЛЕДОВАНИЯ

1.1. Анализ действующей нормативной документации

1.2. Обзор существующих исследований

1.3. Выводы и постановка задач исследования

2. РАСЧЕТ ТОЧНОСТИ ЗУБЧАТЫХ ПЕРЕДАЧ

2.1. Схематизация расчета

2.2. Динамическая модель для расчета стационарной динамико-кинематической погрешности

одноступенчатой цилиндрической зубчатой передачи

2.2.1. Расчетная схема

2.2.2. Параметры расчетной схемы

2.2.2.1. Жесткость зубчатого зацепления

2.2.2.2. Жесткость подшипниковых опор и зубчатого колеса на опорах

2.2.2.3. Инерционные параметры

2.2.2.4. Диссипативные параметры

2.2.2.5. Кинематическое возмущение

2.2.3. Математическое описание расчетной схемы

2.2.4. Анализ результатов расчета

2.3. Разработка инженерного метода расчета для одноступенчатых цилиндрических редукторов

общемашиностроительного применения

2.3.1. Влияние параметрических колебаний на величину

стационарной динамико-кинематической погрешности

2.3.1.1. Параметрические колебания в

зубчатом зацеплении

2.3.1.2. Параметрические колебания зубчатого колеса на подшипниковых опорах

2.3.2. Учет вынужденных колебаний

2.3.3. Построение спектрограммы стационарной

динамико-кинематической погрешности

2.3.4. Общий порядок расчета. Пример расчета

2.4. Расчет стационарной динамико-кинематической погрешности конического редуктора

2.5. Расчет стационарной динамико-кинематической погрешности червячного редуктора

2.6. Расчет стационарной динамико-кинематической погрешности многоступенчатых передач

2.6.1. Особенности расчета положения

промежуточного вала

2.6.2. Расчет текущего значения и спектральных составляющих стационарной динамико-кинематической погрешности многоступенчатой зубчатой передачи

2.7. Выводы

3. ПЛАНЕТАРНЫЕ И ВОЛНОВЫЕ ЗУБЧАТЫЕ ПЕРЕДАЧИ.

РАСЧЕТ ТОЧНОСТИ

3.1. Расчет стационарной динамико-кинематической

погрешности планетарных передач

3.1.1. Особенности проявления первичных

погрешностей планетарных передач

3.1.2. Суммирование первичных погрешностей

в планетарной передаче

3.1.2.1. Планетарные передачи с одновенцовыми сателлитами

3.1.2.2. Планетарные передачи с двухвенцовыми сателлитами

3.1.2.3. Планетарные передачи, выполненные

по схеме D

3.1.3. Разработка единой методики расчета

3.1.3.1. Анализ влияния параметров передачи

3.1.3.2. Вероятностный расчет

3.1.3.3. Построение спектрограммы

3.2. Расчет стационарной динамико-кинематической погрешности волновых зубчатых передач

3.2.1. Динамическая модель поперечных колебаний

узлов волновой зубчатой передачи

3.2.2. Определение текущего значения и амплитудно -частотной характеристики стационарной динамико-кинематической погрешности

3.2.3. Разработка инженерной методики расчета

3.3. Выводы

4. РАСЧЕТ ОШИБКИ УГЛОВОГО ПОЛОЖЕНИЯ РАБОЧЕГО ОРГАНА

МЕХАНИЗМА С ПРИВОДОМ НА ОСНОВЕ ЗУБЧАТОЙ ПЕРЕДАЧИ

4.1. Математическая модель для расчета крутильных колебаний рабочего органа

4.2. Выбор зубчатой передачи, обеспечивающий безрезонансный режим работы привода

4.3. Повышение точности работы привода изменением крутильной жесткости зубчатой передачи

4.4. Выводы

5. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ, МЕТОДЫ И СРЕДСТВА

5.1. Кинематический контроль

5.1.1. Описание измерительных комплексов и

методики работы

5.1.1.1. Текущее значение стационарной динамико-кинематической погрешности

5.1.1.2. Спектральный анализ

5.1.1.3. Построение амплитудно-частотной характеристики

5.1.2. Исследование влияния конструктивно-технологических и эксплуатационных факторов на характер стационарной динамико-кинематической погрешности

5.1.2.1. Влияние бокового зазора в зацеплении

5.1.2.2. Влияние момента сопротивления

5.1.2.3. Влияние приработки передачи

5.1.2.4. Влияние габаритных размеров

5.2. Определение поперечных колебаний узлов передач

5.2.1. Техническое описание системы измерения

5.2.2. Методика измерения поперечных колебаний

5.3. Выводы

6. ПРИМЕНЕНИЕ РАСЧЕТОВ ТОЧНОСТИ К ОПРЕДЕЛЕНИЮ ВИБРАЦИОННЫХ ХАРАКТЕРИСТИК МЕХАНИЗМОВ И ПРОЧНОСТНЫМ РАСЧЕТАМ ЗУБЧАТЫХ

ПЕРЕДАЧ

6.1. Определение динамических нагрузок на опоры

стр.

механизма, в приводе которого использована

зубчатая передача

6. 2. Нагруженность зубчатых передач с учетом проявления стационарной динамико-кинематической погрешности и

характеристик привода

6.3. Выводы

7. КОНЦЕПЦИЯ НОРМАТИВНОЙ ДОКУМЕНТАЦИИ ПО ТОЧНОСТИ

ЗУБЧАТЫХ ПЕРЕДАЧ

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ И ВЫВОДЫ

ЛИТЕРАТУРА

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Расчет точности работы зубчатых передач и приводов на их основе в реальных условиях эксплуатации»

- 7 -ВВЕДЕНИЕ

Точность - один из важнейших показателей качества машин, существенно влияющий на все критерии работоспособности их механизмов, а, следовательно, и на выходные показатели машин: быстроходность, энергетическую эффективность, материалоемкость, надежность и долговечность [1]. Кроме того, точность работы во многом определяет и потребительские свойства механизма, такие как его шумовая и вибрационная характеристики, влияя тем самым на конкурентоспособность реализуемого изделия.

Особенно важны требования к точности для специальных механизмов, где точность является выходным показателем, например, для систем наведения астрофизического назначения, робототехнических систем, оптической и оптико-электронной техники и др.

Зубчатые передачи,являясь в настоящее время самым распространенным видом передаточного устройства, в основном и определяют точностные характеристики механизмов.

Поэтому, при проектировании новой техники, кроме требований по обеспечению надежности работы привода на основе зубчатых передач, стоит весьма важный вопрос обеспечения его точностных характеристик. И если прочностные расчеты зубчатых передач в настоящее время имеют законченный вид и стандартизированы, то существующая нормативная база расчетов точности зубчатых передач и приводов в реальных условиях эксплуатации просто отсутствует.

Значимость создания нормативной документации повышается в связи с внесением редукторов и мотор-редукторов общемашиностроительного производства в перечень продукции, подлежащей обязательной сертификации в соответствии с ГОСТ Р 50891-96 [2].

Заключение диссертации по теме «Машиноведение, системы приводов и детали машин», Штриплинг, Лев Оттович

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ И ВЫВОДЫ

1. На основе учета погрешностей изготовления и монтажа зубчатых колес, переменной жесткости зубчатого зацепления и подшипниковых опор рассмотрен процесс образования стационарной динамико-кинематической погрешности и ее спектральных составляющих для основных типов зубчатых передач: цилиндрических, конических, червячных, в реальных установившихся условиях эксплуатации.

Показано, что параметрические колебания зубчатых колес вносят значительный вклад в величину стационарной динамико-кинемати-ческой погрешности передачи, в то же время для редукторов общемашиностроительного применения сочетание конструктивных и эксплуатационных параметров таково, что возникновение параметрических резонансов практически невозможно.

Установлено, что для зубчатых передач общемашиностроительного применения увеличение крутящего момента вызывает, в основном, увеличение гармонических составляющих стационарной динамико-кинематической погрешности, проявляющихся на частотах вращения валов передачи, а увеличение частоты вращения приводит к увеличению гармонических составляющих погрешности, проявляющихся на зубцовых частотах.

2. На основе учета условий взаимодействия погрешностей всех звеньев кинематических цепей, состоящих из цилиндрических, конических и червячных зубчатых пар, разработаны метод расчета текущего значения и спектральных составляющих стационарной динамико-кинематической погрешности многоступенчатых зубчатых передач в реальных условиях эксплуатации.

Анализ расчетов позволяет выявлять зубчатые пары, вносящие наибольший вклад в стационарную динамико-кинематическую погреш-

ность в том или ином частотном диапазоне, рационально назначать степени точности и классы точности изготовления зубчатых колес и деталей, поддерживающих их в передаче, и обеспечить режимы работы, позволяющие избегать резонансные колебания отдельных звеньев передачи.

Кроме того, сравнение, для конкретной передачи, результатов спектрального анализа расчетных значений стационарной динамико-кинематической погрешности и экспериментальных кинематограмм, снятых в режиме непрерывного вращения, дает возможность проводить диагностику точности изготовления и монтажа, а также выявлять локальные дефекты всех элементов передачи без ее разборки.

3. Разработана единая методика расчета стационарной динамико-кинематической погрешности для основных конструктивных схем планетарных передач. Методика основана на суммировании погрешностей отдельных звеньев в реальных условиях эксплуатации, при котором учтены особенности, отличающие планетарные передачи от обычных цилиндрических, а именно: наличие подвижного водила, имеющего ограниченную точность изготовления и монтажа; существование зубчатых колес с подвижными геометрическими осями (сателлитов), находящихся к тому же в одновременном зацеплении как минимум с двумя другими зубчатыми колесами; многопоточности передачи.

4. Разработана динамическая модель возникновения стационарной динамико-кинематической погрешности волновой зубчатой передачи в реальных условиях эксплуатации.

5. На основе анализа полных динамических моделей зубчатых передач разработаны инженерные методики расчета текущего значения и амплитуд отдельных гармонических составляющих стационарной динамико-кинематической погрешности.

Для волновой зубчатой передачи такая методика легла в основу

- 221 -

руководящего документа отрасли РД 92-0315-92 "Расчет динамической кинематической погрешности зубчатых волновых высокомоментных передач повышенной точности".

На основе приведенных инженерных методик разработаны проекты 1-х редакций Российских стандартов по расчету точности редукторов общемашиностроительного применения.

6. Показано, что стационарная динамико-кинематическая погрешность, являясь неотъемлемым качеством каждой зубчатой передачи, при работе ее в составе привода является источником появления крутильных колебаний рабочего органа механизма относительно своего равномерного вращения или поворота, что обусловливает существование ошибки углового положения.

В связи с этим, на основе учета спектральных составляющих стационарной динамико-кинематическ'ой погрешности зубчатой передачи и характеристик привода, в который передача встраивается, разработан метод аналитического определения ошибок углового положения рабочего органа механизма.

На основе метода разработан прект 1-й редакции Российского стандарта по расчету точности работы механического привода с зубчатой передачей того или иного типа в реальных условиях эксплуатации.

7. Показано, что крутильные колебания рабочего органа, в свою очередь, вызывают появление дополнительной, не учитываемой существующим прочностным расчетом, нагрузки на зубчатую передачу, а также являются источником вибрации всего механизма и динамических нагрузок на его опоры.

На резонансных режимах работы механизма дополнительная нагрузка на передачу может превышать номинальную.

Поэтому, при выборе типа зубчатой передачи в конкретный при-

вод и при ее прочностном расчете, необходимо учитывать кроме режимов. внешнего нагружения особенности образования стационарной динамико-кинематической погрешности конкретной передачи, упру-го-диссипативные свойства передачи и привода в целом, инерционные и эксплуатационные параметры привода.

Введение в прочностной расчет предлагаемого в работе коэффициента внутренней инерционной динамической нагрузки позволяет активно влиять, на выбор зубчатой передачи, встраиваемой в конкретный привод с инерционным рабочим органом, что в конечном счете дает возможность повысить надежность и долговечность машины в целом.

Список литературы диссертационного исследования доктор технических наук Штриплинг, Лев Оттович, 1998 год

223 ЛИТЕРАТУРА

1. Решетов Д.Н., Портман В. Т. Точность металлорежущих станков. - М.: Машиностроение, 1986. - 336 с.

2. ГОСТ Р 50891-96. Редукторы общемашиностроительного применения. Общие технические условия. - М.:Изд-во стандартов, 1996. -33 с.

3. Тайц Б.А. Погрешности изготовления зубчатых колес. Взаимозаменяемость и технические измерения в машиностроении: Сб.-М.: Машгиз, 1955,- 146 с.

4. Калашников Н.А. Точность в машиностроении и ее законы. - М.: Машгиз, 1959.- 462 с.

5. Производство зубчатых колес: Справочник / С.Н. Калашников, Г.И.Коган, И.С.Козловский и др. - М.: Машгиз, 1963. - 683 с.

'6. Тайц Б.А. Точность и контроль зубчатых колес.- М.: Машиностроение, 1972. - 365 с.

7. ГОСТ 1643-81. Передачи зубчатые цилиндрические. Допуски.-М.: Изд-во стандартов, 1981. - 69 с.

8. Тайц Б.А., Марков H.H. Точность и контроль зубчатых передач. - Л: Машиностроение, 1978. - 135 с.

9. ГОСТ 9178-81. Передачи зубчатые цилиндрические мелкомодульные. Допуски. - М. : Изд-во стандартов, 1981. - 39 с.

10. ГОСТ 1758-81. Передачи зубчатые конические и гипоидные. Допуски. - М.: Изд-во стандартов, 1981. - 41 с.

11. ГОСТ 9368-81. Передачи зубчатые конические мелкомодульные. Допуски. - М.: Изд-во стандартов, 1981. - 25 с.

12. ГОСТ 3675-81. Передачи червячные цилиндрические. Допуски. - М.: Изд-во стандартов, 1981. - 61 с.

13. ГОСТ 9774-81. Передачи червячные цилиндрические мелкомодульные. Допуски. - М.: Изд-во стандартов, 1981. - 39 с.

14. ГОСТ 21098-82. Цепи кинематические. Методы расчета точности. - М.: Изд-во стандартов, 1982. - 26 с.

15. Тимофеев Б.П. Нормирование показателей точности зубчатых колес и передач // Докл. VI Национального конгресса по теоретической и прикладной механике, В 2 т. - Варна, 1989. - Т.2. -С. 212-214.

16. Тимофеев Б.П., Шалобаев Е.В. Состояние и перспективы нормирования точности зубчатых колес и передач // Вестник машиностроения. - 1990. - N12. - С. 34-36.

17. Тимофеев Б.П., Шалобаев Е.В. Точность зубчатых колес и передач: Проблемы метрологии и стандартизации // Проблемы качества механических передач и редукторов. Точность и контроль зубчатых колес и передач: Матер. Всесоюз. научн.-техн. конф. - Ленинград, 1991. - С. 68-69.

18. Тимофеев Б.П., Шалобаев Е.В. Анализ ГОСТа 21098-82 и предложения по совершенствованию стандартной методики расчета точностных параметров кинематических цепей // Проблемы качества механических передач и редукторов. Точность и контроль зубчатых колес и передач: Матер. Всесоюз. научн.-техн. конф. - Ленинград, 1991. - С. 69-71.

19. Контроль и оценка состояния зубчатых передач в сборе методом кинематометрирования / Э.Б. Булгаков, В. В. Голованов, A.B. Климов и др.// Вестник машиностроения. - 1991. - N6. - С.7-11.

20. Булгаков Э.Б., Амосов В.Н., Климов A.B. Категории точности зубчатых передач и методы их оценки // Автоматизация и современные технологии,- 1992.- N П. - С. 27-29.

21. Попов П.К., Штриплинг Л.0. Предпосылки пересмотра нормативной документации по расчету точности зубчатых передач // Вестник машиностроения. - 1998. - N 6. - С.59-62.

22. Zeman V. Dynamika zatizeni celnich ozubenych prevodi // Strojerenstvi. - 1973,- N 2,- S. 65-73.

23. Штриплинг Л.0. Обеспечение точности приводов промышленных роботов // Автоматизация и механизация в машиностроении: Тез. докл. Всесоюз.научн.-техн. конф.- Кемерово, 1988. - С.59-60.

24. Емельянов А.Ф., Попов П.К., Фирсаев А. Ф. Исследование внутреннего возмущающего воздействия на привод с волновой зубчатой передачей // Вестник машиностроения,- 1983.- N 8.- С.15-17.

25. Hidaka Teruaki, Sasahara Masaratsu, Tanloka Yoshihir. Okada Kao'i Torsional Vibration In the Robot Due to Wave Gears, Trans. Jap. Soc. Mech. Eng. - 1986. - N 480, 2207 - 2212.-P. 52.

26. Попов П.К., Штриплинг Л.О. Расчет ошибок углового положения выходного вала привода с волновой зубчатой передачей // Вестник машиностроения.- 1989. - N П.- С. 15-17.

27. Бедный И.А., Зинюков П.И. Математическое моделирование вибраций в механизмах с зубчатыми передачами //Прогрессивные зубчатые передачи: Докл. межд. симпозиума.- Ижевск, 1994.- С. 48-51.

28. Штриплинг Л.О. Расчет технологической вибрации механизма с приводом на основе зубчатых передач //Динамика систем, механизмов и машин: Тез. докл. Междун.научн.конф. - Омск, 1995. Книга 2.-С. 15-16.

29. Попов П.К., Штриплинг Л.О. Ошибка углового положения рабочего органа машины в установившемся режиме работы привода в зависимости от крутильной жесткости зубчатой передачи // Известия вузов. Машиностроение. - 1996. - N 7-9. - С.36-40.

30. Планетарные передачи. Справочник / Под ред.В.Н. Кудрявцева, Ю.Н. Кардяшева - Л.: Машиностроение, 1977. - 534 с.

31. Попов П.К. Расчетно-экспериментальное обеспечение точности зубчатых передач: Дисс. ... докт.техн.наук. (05.02.02). -

М. , 1997. - 269 с.

32. Дунаев П.Ф., Леликов О.П. Расчет допусков размеров, - М.: Машиностроение. - 1992. - 238 с.

33. Дунаев П.Ф. Размерные цепи .- М.: Машгиз, 1963.- 307 с.

34. Виталов М.И. Моделирование кинематической погрешности эвольвентных цилиндрических зубчатых колес // Вестник машиностроения. - 1997. - N 7. - С. 3-8.

35. Кане М.М. Статистический анализ изменения параметров точности цилиндрических зубчатых колес при шевинговании // Вестник машиностроения. - 1980. N 5. - С. 24-25.

36. Нежурин И.П. Применение отраслевых стандартов на допуски зубчатых колес ОСТ 1.41667-77 и ОСТ 1.41671-77. Методические материалы.- М.: НИАТ, 1980. - 88 с.

37. Тимофеев Б.П. Характеристики распределения погрешностей передаточного отношения пары зубчатых колес и простого ряда //Известия вузов. Машиностроение - 1985. - N2. - С.20-26.

38. Тимофеев Б.П.,Дундин Н.И. Влияние параметров и погрешностей инструмента на погрешность профиля нарезаемого колеса // Известия вузов. Машиностроение. - 1985. - N8. - С.43-48.

39. Тимофеев Б.П.,Дундин Н. И. Характеристики распределения погрешностей зубчатых колес приборов // Известия вузов. Машиностроение. - 1988. - N4. - С.42-46.

40. Кане М.М. Выбор рациональной точности цилиндрических зубчатых колес на различных операциях обработки // Вестник машиностроения. - 1996. - N 8. - С. 3-8.

41. Кане М.М. Повышение качества цилиндрических зубчатых колес и эффективности процессов их изготовления путем оптимизации маршрутов обработки колес и требований к их качеству на всех операциях // Проблемы обеспечения надежности и качества зубчатых пе-

редач: Тез. докл. Междун. научн. -практ. конф. - СПб, 1996.-С. 29-30.

42. Шалобаев Е.В. Выбор и стандартизация геометро-кинематических и точностных параметров приборных зубчатых передач: Дисс. ... канд. техн.наук в форме научн. доклада (05.02.18, 05.11.14).

- СПб., 1998. - 25 с.

43. Лившиц Г.А. Исследования связи между вибрациями и шумом турбинных редукторов и погрешностями зацепления//Труды ЦНИИТМАШ.

- 1961. - N 21. - 65 с.

44. Кудрявцев Л.А. Экспериментальные исследования угловых колебаний и шума прямозубой передачи // Вопросы геометрии и динамики зубчатых передач.-М., 1964. - С.56-61.

45. Лившиц Г.А. Динамика зубчатой передачи в связи с точностью зацепления // Труды ЦНИИТМАШ. - 1964. - N 49. - 69 с.

46. Давыдов И.Ш. Теоретическое исследование параметрических колебаний одноступенчатой прямозубой передачи с упругими опорами: Дисс. ... канд. техн. наук. (05.02.18) - М., 1967. - 180 с.

47. Борисов Д.С.,Фролов К.В. О параметрических явлениях в зубчатых передачах // Колебание и устойчивость машин.-М.,1968.-С.114-118.

48. Абрамов Б.М. Колебания прямозубых зубчатых колес,- Харьков: Из-во Харьковского ун-та, 1968,- 175 с.

49. Аугустайтас В. В. Составление уравнений для исследования крутильно-поперечных колебаний зубчатых передач // Станкостроение Литвы (Вильнюс).-1969.- N 1,- С. 93-113.

50. Ичимару К.,Хирано Ф. Динамика высокоскоростных цилиндрических зубчатых передач // Конструирование и технология машиностроения. - 1974 - Т. 96, N 3,- С. 410-419.

51. Давыдов И. Ш. Проблема подавления параметрического возбуждения колебаний в прямозубом зацеплении // Известия вузов. Ма-

шиностроение.-1975.-N 8,- С. 21-25.

52. Динамические процессы в механизмах с зубчатыми передачами: Сб. / Под ред. М.Д.Генкина, Э. JI. Айрапетова. - М.: Наука, 1976.

- 155 с.

53. Азар, Кросли. Экспериментальное исследование явления удара в зацеплении прямозубой цилиндрической передачи // Детали машин: Экспресс-информ. ВИНИТИ, - 1976.-N 13.- С.10-15.

54. Keller А.С. Acoustic Signatur Analysis for Noise Source Identification// Noise control vibration and insulation.- 1977. -V 8, N 5. - P. 178 - 182.

55. Бентон M., Сейрег А. Факторы влияющие на неустойчивость и резонансы в зубчатых передачах // Конструирование и технология машиностроения .- 1981,- Т.103..N 2.-С. 57-64.

56. Бабаян И.С., Генкин М.Д. 0 внутренней динамике прямозубой зубчатой передачи // Машиноведение,- 1983,- N 5,- С. 3-11.

57. Ковалев Н.А. Внутренняя динамика зубчатых передач//Маши-новедение. - 1983. - N 4.- С. 42-47.

58. Дорофеев В.Л. Уточненное определение динамических нагрузок в зубчатых передачах // Вестник машиностроения. - .1985. - N8.

- С. 45-47.

59. Дорофеев B.JI. Динамический анализ и синтез цилиндрических зубчатых передач с сопряженными и несопряженными зубьями. Дисс. ... докт. техн. наук. (05.02.02).- Фрунзе., 1990. - 267 с.

60. Возникновение параметрических колебаний в прямозубых передачах / Э.Л. Айрапетов, В. И. Апархов, Н. А. Евсикова Н. А. и др. // Прогрессивные зубчатые передачи: Докл. межд. симпозиума. -Ижевск, 1994. - С. 19-25.

61. Айрапетов Э.Л., Иоффе Р.Л., Косарев О.И. Возбуждение колебаний в прямозубых передачах ( Часть 1. Теоретические исследо-

вания) // Передачи и трансмиссии. Ассоциация инженеров механических трансмиссий (Ижевск - М.). - 1994,- N1. - С. 5-14.

62. Айрапетов Э.Л., Иоффе Р.Л., Косарев О.И. Возбуждение колебаний в прямозубых передачах ( Часть 2. Экспериментальные исследования) // Передачи и трансмиссии. Ассоциация инженеров механических трансмиссий (Ижевск - М.). - 1994.- N2. - С. 4-11.

63. Косарев О.И. Вибровозбуждение и динамические процессы в цилиндрических зубчатых передачах: Дисс. ... докт.техн.наук. (05.02.18, 01.02.06). - М. , 1997. - 269 с.

64. Марков Н.Н., Артемов И.И. Проявление кинематической погрешности зубчатых колес под действием нагрузок и скоростей вращения // Вестник машиностроения. - 1986. - N3. - С.21-24

65. Булгаков Э.Б., Голованов В.В., Климов A.B. Информационно-измерительная система контроля состояния авиационных и общемашиностроительных редукторов, приводов и коробок передач. Информ. материал, - М. : ЦИАМ, 1990.- 64 с.

66. Булгаков Э.Б., Климов A.B. Исследование пересопряжения зубьев передачи в целях оценки ее состояния // Вестник машиностроения. - 1990. - N12. - С.20-23.

67. Штриплинг Л.0., Андриенко Л.А. Расчет кинематической погрешности цилиндрической зубчатой передачи// Известия вузов. Машиностроение.-1998,- N 1-3,- С.43-51.

68. Попов П.К., Рыбалко С.Н. Динамическая погрешность зубчатых цилиндрических передач с устройствами для выбирания зазора // Вестник машиностроения,- 1992,- N 1.- С.9-12.

69. Рагульскис К.Н. Вибрация подшипников. - Вильнюс: Минтис, 1974. - 220 с.

70. РешетовД.Н., ШелофастВ.В. Определение упругих перемещений роликоподшипников // Вестник машиностроения. - 1974.- N И.

- С.25-31.

71. Шелофаст В.В. Определение упругих перемещений контакта тел качения с дорожками качения // Труды МВТУ. - 1978. - N 278 Исследования и расчет деталей машин. - С.141-152.

72. Шелофаст В.В. Расчет жесткости неидеального контакта тела качения с дорожками качения радиального роликоподшипника // Известия вузов. Машиностроение. - 1987. - N 10. - С.47-51.

73. Андриенко Л.А. Влияние подшипниковых узлов на работу зубчатой передачи // Проблемы обеспечения надежности и качества зубчатых передач: Тез. докл. Междун. научн.-практ. конф.-СПб, 1996.- С. 9-10.

74. Шувалов С.А., Андриенко Л.А. Подшипниковые узлы механических приводов в системе автоматизированного проектирования // Известия вузов. Машиностроение. - 1997. - N 1-3. - С.34-39.

75. Андриенко Л.А. Влияние подшипниковых опор на динамические процессы в зубчатых передачах // Проблемы качества и долговечности зубчатых передач и редукторов: Тез. докл. междун. конф.-Севастополь, 1997.- С.32-33.

76. Шелофаст В.В., Коняев А.Б, Стайнова Е.Г. Радиальная жесткость сферического роликоподшипника // Проблемы машиностроения и надежности машин. - 1998. - N 1. - С.50-54.

77. Айрапетов Э.Л., Генкин М.Д. Статика планетарных механизмов. - М.: Наука, 1976. - 263 с.

78. Айрапетов Э.Л., Генкин М.Д. Динамика планетарных механизмов. - М.: Наука, 1980. - 256 с.

79. Авиационные зубчатые передачи и редукторы: Справочник / Под ред. Э.Б.Булгакова.- М.: Машиностроение, 1981.-374 с.

80. Тимофеев Б.П. Колебания передаточного отношения в планетарных механизмах // Известия вузов. Машиностроение.- 1986.- N10.

- С.34-38.

81. Кузьмин И.С., Ражиков В.Н. Исследование колебательных процессов в планетарном редукторе Зк привода космической техники // Прогрессивные зубчатые передачи: Докл. межд. симпозиума.-Ижевск, 1994.- С. 81-88.

82. Сивоконенко И.М., Кан К.Н. Расчет точности зубчатых механизмов приборов. - Л.: ЛИАП, 1972.- 69 с.

83. Ткаченко В.А. О точности планетарных механизмов // Проблемы качества механических передач и редукторов. Точность и контроль зубчатых колес и передач: Матер. Всесоюз. научн.-техн. конф. Ленинград, 1991. - С. 108-109.

84. Коротков В.П., Гусакова Л.В. К расчету кинематической погрешности планетарных механизмов // Стандарты и качество. 1975. - N 3. - С. 62-66.

85. Попов П.К., Лычагин В.В., Фирсаев А.Ф. Вероятностная оценка кинематической погрешности планетарной передачи // Вестник машиностроения.-1987. - N4. - С. 9-12.

86. Шалобаев Е.В., Юрьев Ю.А. Вероятностный расчет кинематической погрешности планетарной зубчатой передачи типа 2к-Н // Известия вузов. Приборостроение. - 1997. - N 2.- С.100-102.

87. Лычагин В. В. Качественные характеристики многодвигательного привода с планетарной предступенью: Дисс. ... канд. техн. наук (05.02.02). - М., 1987. - 124 с.

88. Иванов М.Н., Шувалов С.А., Финогенов В.А. Экспериментальное определение количества одновременно зацепляющихся зубьев и величин их деформации в волновой передаче // Известия вузов. Машиностроение,- 1968. - N 9. - С.37-40.

89. Чернова Л.С. Гинзбург Е.Г. О влиянии накопленных погрешностей окружного шага зубчатых колес на кинематическую точность

двухволновой передачи при наличии многопарного зацепления // Волновые зубчатые передачи: Тез. докл. научн.-техн. конф. ЛВИКА им. А.Ф.Можайского. - Л., 1969. - С.45-49.

90. Попов П.К. Исследование ошибок положения выходного вала волновой зубчатой передачи: Дисс. ... канд. техн. наук (05.05.02). - М., 1972. - 190 с.

91. Малышев А.Н., Гнюбкин В.В., Павлов Б.И. Влияние технологических погрешностей на точностные характеристики волновых передач // Новые конструкции точных механизмов и приборов и технология их изготовления: Тез. докл. Всесоюз. научн.-техн. семинара.-Л., 1973.- С. 24-29.

92. Волновые передачи: Сб. / Под ред. Н.И.Цейтлина, В.М.Татищева. - М.: Станкин, 1975. - 243 с.

93. ФурсякФ.И., Скворцова Н. А., Тимофеев Г. А. Степень влияния ошибок изготовления волновой зубчатой передачи на ее кинематическую точность // Труды МВТУ. - 1976. - N 227, вып. 7. -С. 8-13.

94. Емельянов А.Ф., Попов П.К., Фирсаев А.Ф. Расчет кинематической погрешности волновой зубчатой передачи с учетом податливости звеньев // Вестник машиностроения. - 1983. - N 7. - С.9-12.

95. Фирсаев А.Ф. Разработка и исследование приводов подач высокоточных станков с ЧПУ на базе волновых зубчатых передач: Дис. ... канд. техн. наук (05.05.02). - М., 1983. - 168 с.

96. Еременко В.И. Исследование кинематической точности волновых редукторов: Дисс. ... канд. техн. наук (05.05.02). - М., 1972. - 155 с.

97. Чернова Л.С., Кащеев В.И., Чернов А.П. Исследование кинематической точности волновых редукторов при различных типах генераторов // Расчет, проектирование и контроль малогабаритных ре-

- 233 -

дукторов. - Л., 1968. - С.45-50.

98. Гинзбург Е.Г., Чернова Л.С. О влиянии погрешностей изготовления на кинематическую точность волновой передачи // Расчет, проектирование, технология изготовления и контроль малогабаритных редукторов / Под ред. В.В.Гнюбкина. - Л.:ЛВЙКА им. А.Ф.Можайского, 1970. - С.28-33.

99. Шамирян-Пахлеванян Р.И. Кинематическая точность малонаг-руженных волновых зубчатых передач: Дисс. ... канд. техн. наук (05.05.02). - М., 1971. - 174 с.

100. Шамирян-Пахлеванян Р. И. Влияние погрешностей изготовления основных деталей и нагрузки на кинематическую точность волновых зубчатых передач // Волновые зубчатые передачи: Тез. докл. Всес. симпозиума. - М., 1973. - С.105-108.

101. Фурсяк Ф.И. Анализ действующих погрешностей волновой зубчатой передачи // Труды МВТУ. - 1981. - N 352, вып. 9. -С. 86-94.

102. Истомин С.Н. и др. Кинематическая точность приборных волновых передач / С.Н.Истомин, С.А.Шувалов, П.К.Попов и др. - М.: Машиностроение, 1987. - 160 с.

103. Васильева И.И. Теоретическое и экспериментальное исследование точности точности приборных волновых зубчатых передач: Автореферат дисс..... канд.техн.наук (05.05.02).- Л., 1973.-21 с.

104. Смирнова Н.Л., Чернова Л.С. О некоторых осбенностях графика кинематической погрешности волнового редуктора // Точное приборостроение: Сб. ЛГУ. - 1975. - Вып.1. - С.22-25.

105. Лебсак В.Я. Кинематическая погрешность волновой зубчатой передачи с учетом характеристик жесткости и нагрузки: Дис. ...канд. техн. наук (05.05.02). - М., 1987. - 179 с.

106. Крашенинников В.И. Экспериментальное исследование дина-

- 234 -

мики волнового зубчатого редуктора // Известия вузов. Машиностроение. - 1973. - N 1. - С.39-43.

107. Куклин В.Б., Чесных П.П. Исследование динамичности гибкого зубчатого колеса волнового редуктора // Известия вузов. Машиностроение. - 1977. - N 6. - С.42-45.

108. Панков Е.Ф. Колебания свободной ветви гибкого колеса // Механические передачи. - Ижевск, 1976. - С.124-126.

109. Жосан А.И., Загинайло В.Д., Осипова О.М. Экспериментальное исследование динамики волновых передач // Динамика и прочность тяжелых машин: Сб. Днепропетровский университет. -1982. - Вып. 6. - С. 21-25.

110. Чесных П. П. Определение частоты собственных колебаний гибкого колеса волнового редуктора // Волновые передачи. - М.: Моск. станкоинструм. ин-т, 1983. - С.104-107.

111. Шамсутдинов Ф. А. Поперечная жесткость гибкого колеса волновой зубчатой передачи // Известия вузов. Машиностроение. -1984. - N 2. - С.36-40.

112. Шамсутдинов Ф.А. Разработка приводов промышленных роботов на базе волновых зубчатых передач с учетом колебаний их элементов: Дисс____ канд. техн. наук (05.02.02). - М., 1984.- 165 с.

ИЗ. Тарабарин В. Б., Артамонов П. И., Дюляев В.М. Экспериментальное исследование привода с ВЗП // Труды МВТУ.- 1976. - N227 -вып. 7. - С. 23-27.

114. Волков Д.П., Зубков Ю.Н. Колебания в приводе с волновой зубчатой передачей // Вестник машиностроения. - 1978. - N 5. -С.S3 .

115. Клеников С.С. Динамика волновой передачи // Использование волновых зубчатых передач в промышленности: Тез. докл. Всесо-юз. науч.- техн. семинара. - Минск, 1978. - С.38-48.

- 235 -

116. Зубков Ю.Н. Упругие характеристики характеристики и колебания в механизме с волновой зубчатой передачей: Дисс---- канд.

техн. наук (05.05.02). - М., 1980. - 163 с.

117. Тарабарин В.Б. Динамическая модель и проектный расчет волновой зубчатой передачи // Известия вузов. Машиностроение. -1982. - N 10. - С.11-14.

118. Тимофеев Г.А., Костиков Ю.В. Динамические характеристики передач с гибкими и жесткими звеньями // Труды МВТУ. - 1984. -N 408 - Теория механизмов. - С.21-27.

119. Тимофеев Г.А. Разработка методов расчета и проектирования волновых зубчатых передач для приводов следящих систем: Дисс. ... докт. техн. наук. (05.02.18). - М., 1997. - 352 с.

120. Ревин А.И. Динамическая модель силовой волновой передачи // Труды МВТУ.- 1984. - N 408. - Теория механизмов. - С.27-32.

121. Попов П.К., Штриплинг Л.О. Динамическая модель возникновения кинематической погрешности волновой зубчатой передачи // Известия вузов. Машиностроение. - 1986. - N 1. - С.46-50.

122. Попов П.К., Шамсутдинов Ф.А., Штриплинг Л.О. Расчет критических скоростей привода с волновой зубчатой передачей // Вестник машиностроения. - 1987. - N 3. - С. 19-21.

123. Штриплинг Л.О. Ошибки углового положения выходного вала привода с волновой зубчатой передачей: Дисс. ... канд. техн. наук. (05.02.02). - М., 1987. - 127 с.

124. Кудинов В.А. Динамика станков. - М.: Машиностроение. -1967. - 359 с.

125. Вульфсон Н.И., Коловский М.3. Нелинейные задачи динамики машин. - Л.: Машиностроение. - 1968. - 282 с.

126. Вейц В.Л. Динамика машинных агрегатов. - Л.: Машиностроение. - 1969. - 368 с.

- 236 -

127. Ривин Е.И. Динамика привода станков. - М.: Машиностроение. - 1969. - 204 с.

128. Лившиц Г.А. Требования ГОСТ 1643-72 и расчет динамики зубчатого привода // Стандарты и качество. - 1974,- N7.- С.91-96.

129. Генкин М.Д., Айрапетов Э.Л. Вибрации механизмов с зубчатыми передачами. - М.: Наука. - 1978. - 127 с.

130. Попов П.К., Штриплинг Л.0. Инженерный метод расчета ошибок углового положения выходного вала привода с цилиндрической зубчатой передачей // Вестник машиностроения. - 1997. - N 9. -С.7-11.

131. Вибрации в технике: Справочник: В 6т/ Под ред. В.Н.Че-ломея.- М.: Машиностроение, 1980 - Т.З -Колебания машин, конструкций и их элементов / Под ред. Ф.М.Диментберга, К.С.Колесникова. - 544 с.

132. Терских В.П. Крутильные колебания валопровода силовых установок. Исследование и методы расчета. - Л., Судостроение, 1970,- 353 с.

133. Фаворин М.В. Моменты инерции тел. - М., Машиностроение, 1970. - 312 с.

134. Перель П.Я., Филатов A.A. Подшипники качения. Расчет, проектирование и обслуживание опор: Справочник. - М.: Машиностроение, 1992. - 640 с.

135. Серенсен C.B., Когаев В.П., Шнейдерович P.M. Несущая способность и расчет деталей машин на прочность: Руководство и справочное пособие. - М.: Машиностроение, 1975. - 488 с.

136. Штриплинг Л.0. Учет параметрических колебаний при расчете кинематической погрешности цилиндрической зубчатой передачи // Известия вузов. Машиностроение. - 1997. - N 4-6. - С.39-48.

137. Биргер В.А, Мавлютов P.P. Сопротивление материалов. -

М.: Наука, 1986. - 560 с.

138. Маслов Г.С. Расчеты колебаний валов: Справочник. М.: Машиностроение, 1980. - 151 с.

139. Машиностроение. Энциклопедия / Под ред. К.В.Фролова. -М.: Машиностроение, 1995. - Т. IV-1- Детали машин. Конструкционная прочность. Трение, износ, смазка / Под ред. Д.Н.Решетова. -864 с.

140. Вибрации в технике: Справочник: В 6т/ Под ред. В.Н.Че-ломея.- М.:Машиностроение, 1978 - Т.1- Колебания линейных систем / Под ред. В.В.Болотина. - 352 с.

141. Пановко Я.Г. Внутреннее трение при колебаниях упругих систем. - М.: Физматгиз, 1960. - 193 с.

142. Решетов Д.Н., Левина З.М. Демпфирование колебаний в деталях станков // Исследования колебаний металлорежущих станков.

- М.:Машгиз, 1958. - С. 45-86.

143. Генкин М.Д., Сергеев В.И., Сухоруков Л.В. Определение демпфирующих и возмущающих сил при колебаниях механизмов, включающих зубчатые передачи// Автоматизация исследований и контроля точности в машиностроении / Под ред. Н.Г.Бруевича.- М.: Наука.-1967.- С. 134-142.

144 Файнгауз В.М. Измерение коэффициентов демпфирования подшипников качения // Известия вузов. Машиностроение,- 1968.- N 12.

- С. 43-48.

145. Левина З.М., Решетов Д.Н. Контактная жесткость машин.

- М.: Машиностроение, 1971. - 264 с.

146. Фридрих Г, Линке Р, Пагель Г. Динамические нагрузки в зубчатом зацеплении одноступенчатой цилиндрической передачи //Детали машин: Экспресс информация ВИНИТИ. - 1974.- N 41. - С.11-17.

147. Rettig Н., Gerber Н., Innere Anregung und Verzahnungs

- 238 -

dempfung bei Stirnradgetrieben // Antrierstegnic. - 1987.- N 3.

- S.89-95.

148. Бидерман В. Jl. Прикладная теория механических колебаний. М.: Высшая школа, 1972. - 416 с.

149. Пановко Я.Г. Основы прикладной теории упругих колебаний. - М.: Машиностроение, 1967. - 316 с.

150. ГОСТ 21354-87. Передачи зубчатые цилиндрические эволь-вентные внешнего зацепления. Расчет на прочность - М.: Изд-во стандартов, 1988. - 125 с.

151. Решетов Д.Н. Детали машин. - М.: Машиностроение, 1989.

- 496 с.

152. ISO CD 9083. Calculation of Load Cappacity Application Standart for Marine Gears. - Frankfurt: Standart, 1993.- 124 p.

153. Галахов M.А., Бурмистров A.H. Расчет подшипниковых узлов. - M.: Машиностроение, 1988. - 273 с.

154. Штриплинг Л.0. К расчету кинематической погрешности планетарных передач // Проблемы машиностроения и надежности машин. -1998. - M 3. - С.36-42.

155. Пластмассовые зубчатые колеса в механизмах приборов. Расчет и конструирование / В.Е. Старжинский, Б.П. Тимофеев, Е.В. Шалобаев, и др. - С.Пб-Гомель: ИММС HAH Б, 1998. - 538 с.

156. A.c. 1222942 СССР МКИ F16 Н1/48. Планетарная зубчатая передача / П.К. Попов, Л.О. Штриплинг, A.C. Шувалов // Бюллетень изобретений. - 1986. - N 13.

157. Шувалов С.А. Теория и автоматизированное проектирование

волновых зубчатых передач: Дисс____ докт. техн. наук (05.02.02).-

М., 1986. - 359 с.

158. Иванов М.Н. Волновые зубчатые передачи. - М.: Высшая школа, 1981. - 184 с.

- 239 -

159. Волновые передачи: Рекомендации по инженерным расчетам / М.Н.Иванов, В. А.Финогенов, J1. С.Бойко и др. - М. : ВНИИТЭМР, 1986. - 71 с.

160. Tamura A., Taniguchi 0. On the suharmonic vibration on the order one-half caused by passing balls In a ball bearing. // Bull. Of JSME. - 1961. - Vol. 4, 1961, N 14.- P. 28-34.

161. Harmonic Drive. Mechanical power transmission Sistem. -Beverly (Massachusetts): United Shoe Mashinery Corp., 1965,- 16 p.

162. Harmonic Drive for industrial applications. - Hasegava (Japan): Gear Works Ltd., 1968. - 32 p.

163. Диментберг Ф.М. Изгибные колебания вращающихся валов. -M. : АН СССР, 1959. - 247 с.

164. Выбор типов силовых передач для вращения опорно-поворотных устройств высокой точности и динамичности: Отчет по теме Ф058578/ МВТУ им. Н.Э.Баумана; Рук. Попов П.К. Гр. N 78077057, инв. N Б914638.- М., 1980. - 160 с.

165. Попов П.К., Ермоленко В.А., Смоловик А.Е. Динамические характеристики механизма поворота радиотелескопа // Вестник МГТУ. Приборостроение. - 1993. - N1. - С.17-25.

166. Поляков B.C., Барбаш И.Д. Муфты. -Л.: Машиностроение, 1973. - 336 с.

167. Поляков B.C., Барбаш И.Д., Ряховский O.A. Справочник по муфтам. - Л.: Машиностроение, 1974. - 343 с.

168. Попов П.К. Новое поколение волновых зубчатых передач // Проблемы обеспечения надежности и качества зубчатых передач: Тез. докл. Междун. научн.-практ. конф.- СПб, 1996. - С.9-10.

169. Бидерман В.Л., Ряховский O.A., Струпинский М.П. Расчет крутильной податливости упруго-компенсирующей муфты лепестковой с учетом частот вращения // Известия вузов. Машиностроение. - 1983.

- N 22. - С. 10-12.

170. Ионак В.Ф. Приборы кинематического контроля. - М.: Машиностроение, 1981. - 128 с.

171. Reduction gearbox diagnostics usings from the irregular rotation of external shats / E. B. Vulgakov, A.V. Klimov, V. V.Golo-vanov // SAE International Vibration Monitoring and Analaysys. -1990. - N12. - P.21.

172. Контроль состояния зубчатых передач и редукторов на всех этапах их жизненного цикла / Э.Б. Булгаков, В.В. Голованов, A.B. Климов и др.//Высокое качество и надежность машиностроительной продукции - через исследования, контроль и диагностику: Тр. научн.-техн. конф. - М., 1991.-14 с.

173. Булгаков Э.Б., Голованов В.В., Климов A.B. Диагностика авиационных зубчатых передач с использованием сигналов неравномерности вращения внешних валов // Аэротех-92.: Тез. докл. межд. конф, - Бирмингем, 1991,- С. 12.

174. Вербицкий В.Ф., Смоловик А.Е., Попов П.К. Автоматизированный измерительный комплекс для контроля зубчатых редукторов //Прогрессивные зубчатые передачи: Докл. межд. симпозиума.-Ижевск, 1994. - С. 96-99.

175. Измерение периода вращения валопровода турбоагрегата фотоэлектрическим методом / М.И. Киселев, А.П. Козлов, А.Н. Морозов, А.Л. Назолин и др. // Измерительная техника. - 1996. - N 12.

- С. 28-29.

176. Измерение кинематической погрешности зубчатых передач / М.И. Кисилев, А.Н. Морозов, А. Л. Назолин и др. // Состояние и проблемы технических измерений: Тез. докл. IV Всероссийской науч. -техн.конф.- М., 1997. -С.18-19.

177. Мэнли Р. Анализ и обработка записей колебаний. - М.:

Машиностроение, 1972. - 392 с.

178. Попов П.К., Емельянов А.Ф. Комплексное исследование зубчатых передач с люфтовыбиранием // Известия вузов. Машиностроение. - 1986. - N И, - С. 30-37; N 12. - С. 26-29.

179. Генкин М.Д., Тарханов Г.Р. Вибрация машинных конструкций. - М.: Наука, 1979. - 164 с.

180. ГОСТ 12.4.093-80. Вибрация. Машины стационарные. Расчет виброизоляции поддерживающей конструкции. - М.: Изд-во стандартов, 1984. - 40 с.

181. Добрынин С.А., Фельдман М.С., Фирсов Г.И. Методы автоматизированного исследования вибрации машин. - М.: Машиностроение, 1987.- 224 с.

182. Средства защиты в машиностроении. Расчет и проектирование. Справочник / С.В.Белов, А.Ф.Козьяков, О.Ф.Партолин и др. -М.: Машиностроение, 1989. - 368 с.