Повышение управляемости машинно-тракторного агрегата с фронтально навешенным культиватором путем поворота орудия тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.20.01, кандидат технических наук Зейгерман, Андрей Сергеевич

• Зейгерман, Андрей Сергеевич
• кандидат технических наук
• 2010

Оглавление диссертации кандидат технических наук Зейгерман, Андрей Сергеевич

Введение.

1 ОБОСНОВАНИЕ АКТУАЛЬНОСТИ ПРОБЛЕМЫ И ЗАДАЧИ

ИИСС ЛЕДОВ АНИЯ.

1.1 Преимущества использования агрегатов с фронтально навешенными машинами и орудиями и требования, предъявляемые к ним.

1.2 Определения управляемости и устойчивости движения МТА.

1.3 Критерии оценки управляемости.

1.4 Проблемы использования агрегатов с фронтально навешенными машинами и орудиями.

1.5 Пути решения проблемы использования МТА с фронтальной навеской.

1.6 Задачи исследования.

2 МОДЕЛИРОВАНИЕ ДВИЖЕНИЯ АГРЕГАТА С ФРОНТАЛЬНОЙ НАВЕСКОЙ.

2.1 Выбор математической модели движения МТА.

2.2 Взаимодействие колес трактора и орудия с опорным основанием.

2.3 Взаимодействие рабочего органа культиватора с грунтом.

2.4 Взаимодействие рабочего органа фронтально навешенного культиватора с грунтом при повороте машинно-тракторного агрегата.802.5 Построение модели функционирования агрегата с жестко навешенным культиватором фронтально.

2.6 Построение модели функционирования агрегата с управляемым фронтально навешенным культиватором.

2.7 Построение структурных схем управляемого движения агрегата.

3 ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ И ТЕОРЕТИЧЕСКИЕ ИССЛЕДОВАНИЯ.

3.1 Цели и задачи экспериментальных исследований.

3.2 Методика проведения полевых экспериментальных исследований.

3.3 Объект и условия проведения полевых испытаний.

3.4 Приборы и оборудование для полевых испытаний машинно-тракторного агрегата.

3.5 Тарировка измерительного оборудования.

3.6 Проверка адекватности математических моделей управляемого движения трактора на холостом ходу и агрегата с управляемым культиватором.

3.7 Определение положения характерных точек агрегата.

3.8 Сравнительный анализ управляемого движения машинно-тракторного агрегата и трактора на холостом ходу.

Результаты и выводы.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Повышение управляемости машинно-тракторного агрегата с фронтально навешенным культиватором путем поворота орудия»

Основными условиями достижения высоких темпов роста социально-экономического развития сельского хозяйства являются:

- ускоренный переход к использованию новых высокопроизводительных и ресурсосберегающих технологий;

- улучшение финансового положения сельскохозяйственных товаропроизводителей и их материально-технической базы;

- повышение производительности труда на основе стимулирования к использованию современных технологий, совершенствование организации производства, а также организации труда и управления.

Применяемые в настоящее время технологии возделывания сельскохозяйственных культур основаны на многократном прохождении по полю машинно-тракторных агрегатов, в составе трактора и различного рода сельскохозяйственных машин и орудий, выполняющих, как правило, одну или две операции за один проход, при этом значительная часть энергии трактора расходуется на многократное перемещение по полю так называемого «мертвого» груза (трактора, машины, прицепа и т.п.).

Наиболее высокую эффективность обработки почвы обеспечивает система использования техники, совмещающая в едином технологическом процессе все операции предпосевной обработки и посев.

Одним из перспективных направлений развития комплексной механизации сельскохозяйственного производства является создание комбинированных машин различных схем, наиболее полно отвечающих современной тенденции в тракторостроении, позволяющих одновременно в одном технологическом процессе выполнять несколько операций по обработке почвы, посеву, внесению удобрений и гербицидов. Одновременное выполнение отдельных операций и повышение качества обработки почвы благоприятно отражается на водно-физических и питательных свойствах почвы, приводит к повышению урожая сельскохозяйственных культур.

Однако с возрастанием линейных размеров машинно-тракторного агрегата (а следовательно, масс и моментов инерции масс его звеньев - трактора и рабочих машин), а также с возрастанием рабочей скорости агрегата изменяются и его динамические свойства. Агрегат превращается в своего рода механическую колебательную систему, параметры которой уже нельзя выбирать произвольно. Это связано не только с возможным ухудшением качества движения (а следовательно, и качества работы) машин и возрастания их тягового сопротивления (за счет движения рабочих органов с перекосом). При неправильном выборе механических параметров агрегат может стать неуправляемым и неустойчивым, следовательно, неспособным к выполнению заданного технологического процесса.

При плохой управляемости машинно-тракторного агрегата невозможно достичь высоких показателей производительности МТА, и, как следствие, применение несовершенного комбинированного агрегата не является экономически целесообразным. Ухудшение управляемости комбинированного агрегата обусловлено, главным образом, негативным влиянием фронтально навешенного орудия, входящего в его состав. Поэтому при решении вопросов повышения управляемости МТА с фронтальной навеской необходимо выявить это негативное влияние и устранить его.

Работа выполнена в соответствии с планом НИР Рубцовского индустриального института Алтайского государственного университета им. И.И. Пол-зунова.

Цель исследования: обеспечение высоких показателей управляемости машинно-тракторного агрегата с фронтальным почвообрабатывающим орудием и качества обработки почвы путем снижения негативного влияния орудия на поворот агрегата.

Объект исследования: машинно-тракторный агрегат в составе энергетического средства, культиватора и приспособления для фронтального навешивания культиваторов.

Предмет исследования: технологический процесс междурядной обработки пропашных культур при фронтальном агрегатировании трактора.

Научная новизна:

- условие осуществления скользящего резания сорняка культиваторной лапой при выполнении технологического процесса в междурядьях машинно-тракторным агрегатом с фронтально навешенным почвообрабатывающим орудием, учитывающее отклонение направления движения рабочего органа от плоскости симметрии этого органа при управляемом движении агрегата;

- оригинальный метод повышения управляемости машинно-тракторного агрегата с фронтально навешенным культиватором путем поворота последнего;

- математические модели движения агрегата в составе энергетического средства и фронтально навешенного управляемого культиватора;

- условие выбора связи между углом поворота управляемых колес трактора и углом поворота культиватора.

Практическая ценность. Разработана оригинальная конструкция механизма поворота фронтально навешенного культиватора, которая способствует улучшению управляемости агрегата и повышению качества междурядной обработки почвы.

Основные положения, выносимые на защиту:

- взаимодействие культиваторной лапы с сорняком при выполнении междурядной обработки агрегатом с фронтально навешенным орудием;

- метод повышения управляемости машинно-тракторного агрегата с фронтально навешенным культиватором путем поворота последнего;

- математические модели движения агрегата в составе энергетического средства и фронтально навешенного управляемого культиватора;

- передаточные функции, связывающие угол поворота управляемых колес трактора с углом поворота культиватора.

Реализация результатов исследований. Методические рекомендации по применению машинно-тракторных агрегатов с фронтально навешенным культиватором переданы в Управление по промышленности, энергетике, транспорту, развитию предпринимательства и труду Администрации г.Рубцовска. Выводы и рекомендации настоящей работы используются Некоммерческим партнерством «Алтайский кластер аграрного машиностроения» при составлении перспективных агрегатов на базе «Системы машин в земледелии Алтайского края», входящих в «Программу освоения производства с/х машин и орудий для ресурсосберегающих технологий возделывания зерновых культур на предприятиях Алтайского края» от октября 2010г., одобренную Администрацией Алтайского края. Результаты исследования внедрены в учебный процесс кафедры «Наземные транспортные системы» Рубцовского индустриального института АлтГТУ им. И.И. Ползунова.

Апробация. Основные положения работы были доложены на всероссийской научно-технической конференции «Современные тенденции развития автомобилестроения в России» (г.Тольятти 2005г.); научно-технической конференции студентов и аспирантов (г.Рубцовск 2005г.); всероссийской научно-технической конференции «Новые материалы и технологии в машиностроении» (г.Рубцовск 2006г.); всероссийской научно-технической конференции «Проблемы социального и научно-технического развития в современном мире» (г.Рубцовск 2007г.); XI всероссийской научно-технической конференции «Проблемы социального и научно-технического развития в современном мире» (г.Рубцовск 2009г.); всероссийской научной конференции студентов, аспирантов и молодых ученых «Проблемы социального и научно-технического развития в современном мире» (г.Рубцовск 2010г.).

Публикации. По теме диссертации опубликовано 13 печатных работ, в том числе одна статья в журнале по перечню ВАК, 2 патента на изобретение.

Структура и объем работы. Диссертационная работа содержит введение, три главы и общие выводы. Текст диссертации изложен на 163 страницах, включает 49 рисунков, 139 наименований использованной литературы и приложения.

Заключение диссертации по теме «Технологии и средства механизации сельского хозяйства», Зейгерман, Андрей Сергеевич

При анализе прямолинейного движения агрегатов, в составе трактора и фронтально навешенного орудия, по их дифференциальным уравнениям делаются выводы о том, что устойчивость указанных агрегатов обеспечивается в достаточно широких пределах изменения их конструктивных параметров. Подобное заключение делает Л.В. Гячев [27,29], рассматривавший устойчивость движения агрегата в предположении малых возмущающих воздействий, вызывающих упругие деформации шин без проскальзывания последних. Однако в реальных условиях движения агрегата разворачивающий момент от возмущающих сил, действующих на орудие, может достигать больших значений, вызывая скольжение в пятнах контакта шин с грунтом. При этом осуществление полной стабилизации агрегата за счёт упругих свойств шин не произойдет. В этом случае, если агрегат с фронтально навешенным орудием уже отклонен, но движется в прежнем направлении, то реакции почвы на рабочие органы орудия относительно центра масс агрегата создают момент, направленный в сторону совершенного отклонения, то есть оказывают дестабилизирующее действие. В подобных же условиях на агрегат с задненавес-ным орудием будет действовать момент, направленный противоположно совершенному отклонению, то есть стабилизирующий. В этом как раз и проявляется изменение характера силового взаимодействия, о котором упоминают некоторые исследователи, сравнивая работу агрегатов с фронтально навесными и задненавесными орудиями [3,15,27,29,31,54,107].

Ухудшение управляемости агрегата с фронтально навешенным орудием при повороте происходит в силу различных причин. Одна из них связана с тем, что, как правило, при изменении места размещения орудия с заднего на переднее относительно трактора увеличиваются расстояние от центра мгновенного поворота агрегата до рабочих органов орудия и расстояние от центра масс агрегата до этих же органов, что приводит к возрастанию зависимых от этих расстояний величин момента и боковых сил сопротивления повороту. Другая причина состоит в том, что изменяется ориентация боковых сил, приложенных к агрегату от рабочих органов орудия. При заднем расположении орудия относительно трактора указанные боковые силы направлены в сторону центра поворота, способствуя осуществлению поворота, а при фронтальном расположении - направлены в сторону, противоположную центру, препятствуя повороту. Поэтому при одних и тех же условиях поворота и при одинаковых составах агрегатов с большим радиусом поворота будет двигаться агрегат с фронтально навешенным орудием, чем с задненавесным. Различие станет ощутимее, если в состав агрегатов входит орудие, оснащенное симметричными рабочими органами сложной формы, например, культиватор, поскольку это вызовет дополнительное увеличение сил и момента сопротивления повороту за счет еще большего отклонения главного вектора сил сопротивления рабочих органов от их оси симметрии и появления главного момента, приложенного к этим же органам. Подробнее всего о характере сил, действующих на рабочие органы почвообрабатывающих орудий под углом к их оси симметрии, можно прочитать в работах [8,27,29,78].

При использовании комбинированного агрегата в составе трактора, приспособления НП-5,4, культиватора спереди и орудия сзади нагрузка на трактор возрастает из-за возрастания удельного сопротивления культиватора на 11,42% вследствие перераспределения сил, действующих на трактор при «толкании»; на 20% увеличивается удельный расход топлива на единицу выполненной работы, на 6% уменьшается производительность [104].

При оценке управляемости отмечено, что наибольшее среднее отклонение от заданной курсовой линии имеет агрегат МТЗ-142+НП-5,4+КРШ-8,1: частота отклонений от курсовой линии с большой амплитудой увеличивается, что свидетельствует о худшей его управляемости и прямолинейности движения. Энергетическая оценка этого агрегата в сравнении с трактором на холостом ходу и с тем же трактором с задним орудием приведена в таблице 1.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Зейгерман, Андрей Сергеевич, 2010 год

1. Аветисян Р.Д. Исследование устойчивости движения и управляемости культиваторных агрегатов при междурядной обработке пропашных культур на склонах: Автореф. дис. . канд. техн. наук. Ереван, 1974. - 23 с.

2. Андрианов В.М. Исследование влияния расположения и тягового сопротивления навесного орудия на показатели работы энергетических средств класса 6 кН (на примере культиваторного агрегата): Дис. . канд. техн. наук. Ленинград-Пушкин, 1976. -167 с.

3. Антонов А.П., Кабаков Н.С., Щербина П.А., Гаврюшин В.И., Комбинированные сельскохозяйственные агрегаты. М.: Россельхозиздат, 1975. -183 с.

4. Антонов ДА. Теория устойчивости движения многоосных автомобилей. М.: Машиностроение, 1978. - 216 с.

5. A.c. 1568911 AI СССР, МКИ3 А 01 В 59/06. Фронтальная навеска трактора / Ю.А. Ганькин, А.Н. Площаднов, В.Б. Денисов и C.B. Ильичев. Опубл. 07.06.90. Бюл. № 21 2 е.: ил.

6. Баландин М.П., Пономарев А.Г., Дроженков Н.Д., Паврозин В.В. Технологические и эксплуатационные параметры работы комбинированных агрегатов на возделывании пропашных // Тр. ВИМ. 1980. — Т.88. - С. 52-55.

7. Баранов A.C. Сопротивление движению мобильных машин в АПК с учетом угловых колебаний: Автореф. дис. . канд. техн. наук. Барнаул, 2003.- 18 с.

8. Бойков В.П., Белковский В.Н. Шины для сельскохозяйственных машин. М.: Агропромиздат, 1988. — 240 с.

9. Брянский Ю.А. Управляемость большегрузных автомобилей. — М.: Машиностроение, 1983. — 176 с.

10. Василенко П.М. Построение математических моделей машинных агрегатов// Механизация и электрификация сельского хозяйства. —1975. № 11. — С. 51-54.

11. Василенко П.М., Василенко В.П. Построение расчетных моделей работы агрегатов на основании уравнений динамики // Механизация и электрификация сельского хозяйства. 1982. № 2. - С. 44-46.

12. Войтиков A.B. Уравнение движения неуправляемого трактора на склоне // Расчет и исследование агрегатов, автомобилей, тракторов и их двигателей. 1978. - Вып. 11. - С. 73-77.

13. Воробьев E.JI. Обоснование защитной зоны при междурядной обработке агрегатом с фронтальной навеской // Исследование новых комбинированных машин и рабочих органов для обработки почвы и посева. Горки. -1986.-С. 32-40.

14. Воробьев Е.Л., Саскевич М.К., Кусков Ф.С. Оценка поворачиваемо-сти трактора класса 2 с передней навеской // Эксплуатация и ремонт строительных и мелиоративных машин / Сб. научн. трудов Бел. с.-х. акад. Горки. — 1983.-Вып. 108.-С. 46-52.

15. Высоцкий A.A. Динамометрирование сельскохозяйственных машин. — М.: Машиностроение, 1968. 290 с.

16. Высоцкий М.С., Амельченко П.А., Дубовик Д.А., Стасилевич А.Г. Влияние привода ведущих колес на управляемость трактора // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 2007. № 1. - С. 36-38.

17. Габай Е.В., Черницер A.B., Калинов А .Я. Анализ динамики плоскопараллельного управляемого движения широкозахватного пропашного МТА на основе колесного трактора с полунавесной активноприводной сцепкой //

18. Автоматизированный электро- и гидропривод широкозахватных сельскохозяйственных агрегатов. — JI. — 1985. С. 31-41.

19. Ганькин Ю.А. Динамика управляемого движения мобильных машин. — Самара: Самар. дом печати, 1997. 184 с.

20. Ганькин Ю.А., Площаднов А.Н., Денисов В.Б. К определению коэффициента связи боковой и угловой деформации пневматической шины / Деп. в ЦЫИИТЭИтракторосельхозмаш 02.04.87., № 821-87. 18 с.

21. Гаспарянц Г.А. Устойчивость и управляемость автомобиля. М.: Автотрансиздат, 1960.

22. Гельфенштейн С.П., Волчанов B.JI. Электроника и автоматика в мобильных сельхозмашинах. — М.: Агропромиздат, 1986. — 264 с.

23. Гиттис В.Ю. Автомобили. Теория и конструкция. — М.: Гострансиз-дат, 1931.

24. Горин Г.С. Особенности анизотропного качения жесткого и эластичного колес // Механизация и электрификация сельского хозяйства. -1984. № 6. С. 39-43.

25. Гуськов В.В. Оптимальные параметры сельскохозяйственных тракторов. -М.: Машиностроение, 1966. 195 с.

26. Гуськов В.В., Войтиков A.B. О влиянии ряда факторов на курсовую устойчивость колесного трактора, работающего на склоне // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1981. № 2. — С. 11-13.

27. Гячев J1.B. Динамика машинно-тракторных и автомобильных агрегатов. Ростов-на-Дону: Издательство Ростовского университета, 1976. - 192 с.

28. Гячев JI.B. Механика сельскохозяйственных машин 4.1 - Основы теории движения сельскохозяйственных машин: Учебное пособие / Алт. гос. тех. ун-т им. И.И. Ползунова. - Барнаул: Изд-во АлтГТУ, 1995. - 200с.

29. Гячев J1.B. Устойчивость движения сельскохозяйственных машин и агрегатов. М.: Машиностроение, 1981. - 206 с.

30. Гячев JT.B., Гультяев В.В., Блажеев B.B. О силовых характеристиках рабочих органов пропашного культиватора. В сб. «Вопросы механики в сельскохозяйственном машиностроении»; РИСХМ, Ростов-на-Дону, 1978. С. 18-21.

31. Давиденко П.П. Влияние задней и передней навесных машин на тя-гово-сцепные свойства и управляемость свекловодческого трактора. Обоснование параметров их соединения: Дис. . канд. техн. наук. М., 1985. — 166 с.

32. Дворцов Е.Ф. Исследование факторов, определяющих точность копировки рядка растений рабочими органами навесного агрегата: Дис. . канд. техн. наук. Ташкент, 1960. 163 с.

33. Джавадов Р.Д., Кабаков Н.С., Пономарев А.Г. Продольная устойчивость трактора в агрегате с комбинированными машинами // Тр. ВИМ. -1980. -Т.88. — С. 82-89.

34. Динамика системы дорога- шина- автомобиль- водитель / A.A. Ха-чатуров, B.JI. Афанасьев, B.C. Васильев и др. М.: Машиностроение, 1976. -535 с.

35. Донцов И.Е. Устойчивость движения комбинированных МТА с фронтальными и задними навесными орудиями // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 2009. № 12. - С. 20-22.

36. Донцов И.Е. Устойчивость движения МТА с орудиями фронтальной или задней навески // Тракторы и сельскохозяйственные машины. — 2008. №9.-С. 31-34.

37. Ерофеев A.A. Теория автоматического управления. СПБ.: Политехника, 2002. - 302 с.

38. Зайдель А.Н. Погрешности измерений физических величин. JL: Наука, 1985.- 112 с.

39. Зимелев Г.В. Теория автомобиля. М.: Воениздат, 1951.

40. Зимелев Г.В. Теория автомобиля. -М.: Воениздат, 1957.

41. Иващенко H.H. Автоматическое регулирование. Теория и элементы систем. -М.: Машиностроение, 1978. 736 с.

42. Иофинов С.А., Лышко Г.П. Эксплуатация машинно-тракторного парка. 2-е изд., перераб. и доп. — М.: Колос, 1984. - 351 с.

43. Кабаков Н.С., Мордухович А.И. Комбинированные почвообрабатывающие и посевные агрегаты и машины. М.: Россельхозиздат, 1984. - 80 с.

44. Кабаков Н.С., Пономарев А.Г. Трактор ЛТЗ-155 для возделывания пропашных культур // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 2000. № 1.-С. 7-9.

45. Кабаков Н.С., Турушев М.Я. Устойчивость комбинированного агрегата с передней и задней навесными системами // Механизация и электрификация сельского хозяйства. 1981. № 7. - С. 33-36.

46. Калоев A.B. Основы проектирования систем автоматического вождения самоходных машин. М.: Машиностроение, 1978. - 152 с.

47. Кацыгин В.В. Анизотропное качение колеса // Механизация и электрификация социалистического сельского хозяйства. 1968. № 12. - С. 12-14.

48. Кацыгин В.В. Основы теории выбора оптимальных параметров мобильных сельскохозяйственных машин и орудий // Вопросы сельскохозяйственной механики. Минск: Ураджай, 1964. Т. 13. - 270 с.

49. Кацыгин В.В., Орда А.Н., Афанасьев Н.И., Подобедов И.И. Взаимодействие ходовых систем тракторов с почвой // Механизация и электрификация сельского хозяйства. — 1983. № 5. С. 18-19.

50. Клочков A.B. Оценка машин для совмещения операций обработки почвы и посева // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 2006. № 10. -С. 22-24.

51. Коденко М.Н., Рославцев A.B. Устройство для определения траектории движения гусеничных тракторов // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1969. № 10. - С. 13-15. .

52. Кондаков C.B. Повышение подвижности быстроходной гусеничной машины путем автоматизации системы управления криволинейным движением: Автореф. дис. . доктора, техн. наук. М., 2009. — 34 с.

53. Коновалов В.Ф. Устойчивость и управляемость машинно-тракторных агрегатов. — Пермь, 1969. 444 с.

54. Кринко М.С. Исследование управляемости колесных тракторов с передними поворотными колесами: Дис. . канд. техн. наук. Минск, 1966. - . 135 с.

55. Курсов И.В. Обоснование параметров приспособлений для фронтального агрегатирования культиваторов: Дис. . канд. техн. наук. Барнаул, 2004. - 129 с.

56. Курсов И.В., Площаднов А.Н. Моделирование управляемого движения машинно-тракторного агрегата с фронтально навешенным сельскохозяйственным орудием // Ползуновский вестник, 2003. №1-2. С. 193-197.

57. Литвинов A.C. Управляемость и устойчивость автомобиля. М.: Машиностроение, 1971.-416с.

58. Литвинов А.С, Фаробин Я.Е. Автомобиль: Теория эксплуатационных свойств: Учебник для вузов по специальности «Автомобили и автомобильное хозяйство». М.: Машиностроение, 1989. — 240с.

59. Литинский С.А. Автоматизация вождения самоходных машин. — М.-Л.: Энергия, 1966. 144 с.

60. Лурье А.Б., Громбчевский A.A. Расчет и конструирование сельскохозяйственных машин. Л.: Машиностроение, 1977. - 527 с.

61. Лурье А.Б. Динамика регулирования навесных сельскохозяйственных агрегатов. Л.: Машиностроение, 1969. - 287 с.

62. Лурье А.Б. и др. Сельскохозяйственные машины. М.: Колос, 1976. -496с.

63. Лурье А.Б., Любимов А.И. Широкозахватные почвообрабатывающие машины. Л.: Машиностроение, 1981. - 270с.

64. Любимов А.И. Динамика широкозахватных агрегатов основной обработки почвы. Автореф. дис. . доктора, техн. наук. Челябинск: ЧИМЭСХ, 1973.-40 с.

65. Макаров И.М., Менский Б.М. Линейные автоматические системы. Элементы теории, методы расчета и справочный материал. — М.: Машиностроение, 1977. — 464 с.

66. Маршалов Э.С. Совершенствование способа фронтального соединения сельскохозяйственных машин и орудий с энергетическими средствами: Дис. . канд. техн. наук. Барнаул, 2001. - 153 с.

67. Маховиков А.Я. Исследование устойчивости прямолинейного движения колесного агрегата // Эксплуатация и ремонт строительных и мелиоративных машин / Сб. научн. трудов Бел. с.-х. акад. Горки. - 1983. - Вып. 108. -С. 52-54.

68. Мельник А.Т. Исследование возмущающих воздействий на широкозахватный агрегат // Автоматизированный электро- и гидропривод широкозахватных сельскохозяйственных агрегатов. Л., 1985. — С. 70-77.

69. Мельников Д.И. Исследование зависимости устойчивости направ- " * ления движения и управляемости колесного трактора от нагрузки на его направляющие колеса: Дис. . канд. техн. наук. — Киев, 1964. 194 с.

70. Михайловский Е.В. Теория и расчет автомобиля. М.: Автотранс-издат, 1955.

71. Моделирование сельскохозяйственных агрегатов М74 и их систем управления / А.Б. Лурье, И.С. Нагорский, В.Г. Озеров и др.; Под ред. А.Б. Лурье. Л.: Колос. Ленингр. отд-ние, 1979. - 312 с.

72. Настенко H.H., Борошок Л.А. Основы автоматизации сельскохозяйственного производства. — М.: Колос, 1967. 23 с.

73. Павлюк A.C. Математическое моделирование движения автотранспортных средств для оценки устойчивости и управляемости: Учеб. пособие / Алт. политехи, ин-т им. И.И. Ползунова. Барнаул, 1991. - 92 с.

74. Павлюк A.C. Определение характеристик увода эластичного колеса при качении / Деп. в ЦНИИТЭИтракторосельхозмаш № 723-86. 20 с.

75. Павлюк A.C., Бизяев С.Н. Оценка силового взаимодействия рабочих органов культиватора с почвой / Деп. в ЦНИИТЭИтракторосельхозмаш, № 602-86.-15 с.

76. Павлюк A.C., Поддубный В.И. Исследование механических параметров пневматических шин, влияющих на устойчивость движения мобильных машин / Деп. в ЦНИИТЭИтракторосельхозмаш, № 727-86. 9 с.

77. Пархоменко М.Л. Оценка эффективности комбинированных агрегатов с передней навеской на предпосевной обработке почвы // Исследование новых комбинированных машин и рабочих органов для обработки почвы и посева. Горки. - 1986. - С. 40-43.

78. Пат. № 2169999 RU, 7 А 01 В 59/041. Фронтальная навеска трактора // А.Н. Площаднов, Э.С. Маршалов, И.В. Курсов, В.Р. Ситников. Опубл. 10.07.2001. Бюл. № 19. 3 е.: ил.

79. Пат. 2171461 RU, 7 G 01 M 17/007. Способ определения координат машинно-тракторного агрегата на поле и устройство для его осуществления // А.Н. Площаднов и др. Опубл. 27.07.2001. Бюл. №21.-3 е.: ил.

80. Пат. № 2174295 RU 7 А01В 59/041. Сельскохозяйственный агрегат // А.Н. Площаднов, Э.С. Маршалов, И.В. Курсов, В.Р. Ситников. Опубл. 10.10.2001. Бюл. № 18. 3 е.: ил.

81. Пат. № 2178245 RU, 7 А 01 В 59/041 Сельскохозяйственный агрегат для междурядной обработки почвы // А.Н. Площаднов, Э.С. Маршалов, И.В. Курсов, В.Р. Ситников. Опубл. 20.01.2002. Бюл. № 2. 5 е.: ил.

82. Пат. RU №2244390, 7 А01В 59/041, 59/048. Сельскохозяйственный агрегат с управляемыми дисками // А.Н. Площаднов и др. Заявл. 26.12.2002. Опубл. 20.01.2005. Бюл. №2. 5 е.: ил.

83. Пат. №2296447 RU, 7 А01В 59/041. Сельскохозяйственный агрегат // А.Н. Площаднов, И.В. Курсов, Э.С. Маршалов, П.Ю. Яковлев, А.С. Зейгер-ман. Опубл. 10.04.2007. Бюл. №10.-3 е.: ил.

84. Певзнер Я.М. Боковой увод автомобиля. В сб. «Автомобильный мотор», № 4.-М.: Изд. Наркомхоза РСФСР, 1939.

85. Певзнер Я.М. Движение автомобиля на поворотах. M.-JL: Машгиз, 1945 (Труды НАТИ. Вып. 43).

86. Певзнер Я.М. Проблемы устойчивости и управляемости автомобиля. В сб. «Вопросы машиноведения». М.: Изд. АН СССР, 1950.

87. Певзнер Я.М. Теория устойчивости автомобиля. М.: Машгиз, 1947.

88. Певзнер Я.М. Устойчивость автомобиля на повороте. M.-JL: Машгиз, 1945 (Труды НАТИ. Вып. 42).

89. Певзнер Я.М., Горелик A.M. Боковой крен автомобиля. В сб. «Исследование устойчивости автомобиля». М.: Машгиз, 1953 (Труды НАМИ. Вып. 71).

90. Петровец В.Р., Чайчиц H.B. Комбинированный агрегат для возделывания зерновых культур // Тракторы и сельскохозяйственные машины. -2004. №8. С.47-50.

91. Площаднов А.Н. Улучшение управляемости машинно-тракторного агрегата на базе универсально-пропашного трактора класса 2 путем рационального выбора параметров направляющих колес: Дис. . канд. техн. наук. -М., 1987.-161 с.

92. Площаднов А.Н., Маршалов Э.С., Курсов И.В. К вопросу об устойчивости и управляемости сельскохозяйственных агрегатов с фронтально навешенными орудиями: Труды Рубцовского индустриального института: Вып.5: Техн. науки. Рубцовск, 2000. - С. 145-148.

93. Поливаев О.И., Беляев А.П., Попов Е.М. Влияние упругодемпфи-рующего привода ведущих колес на поворачиваемость МТА // Тракторы и сельскохозяйственные машины. — 2000. № 3. — С. 19-22.

94. Пономарев А.Г. Влияние схемы агрегатирования культиваторов на * кинематику навесного агрегата / Сборник научных трудов. М.: ВИМ, 1983. -Т.99-С.17-21.

95. Протокол №26-41-85 госприемочных испытаний приспособления НП-5,4 к культиваторам ВНИИМОЖ, 1985.

96. Рославцев A.B., Гурковский Е.Э. Математическая модель движения МТА с учетом неголономной связи между рабочими органами и почвой // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1991. № 8. - С. 18-21.

97. Сазонов И.С. Устойчивость движения самоходных шасси класса 0,9, агрегатируемых с фронтальными широкозахватными жатками: Дис. . -канд. техн. наук. Минск, 1983. - 156 с.

98. Саскевич М.К. Устойчивость хода рабочих органов пропашных культиваторов // Исследование новых комбинированных машин и рабочих органов для обработки почвы и посева. Горки. - 1986. - С. 43-49.i

99. Синеоков Г.Н., Панов И.М. Теория и расчет почвообрабатывающих машин. М.: Машиностроение, 1977. - 328 с.

100. Синеоков Г.Н. Рабочие органы культиваторов. Сельхозмашина, 1935, №9.-С. 3-12.

101. Соловей В.Е. Эффективность применения передней навески машин для междурядной обработки пропашных культур // Сборник научных трудов. М.: ВИМ, 1983. - Т.99. - С. 100-109.

102. Соловей В.Е., Маковецкий O.A., Черногор Е.К. Комбинированные агрегаты // Сахарная свекла. 1984. №5 - С. 21-22.

103. Справочник по эксплуатации и регулировкам сельскохозяйственных машин. — М.: Россельхозиздат, 1985. 277 с.

104. Средства исследования движения МТА / A.B. Рославцев и др. // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1999. № 3. - С. 26-29.

105. Стрижов В.А. Исследование маневренности сельскохозяйственного агрегата с полунавесной машиной: Дис. . канд. техн. наук. Челябинск, 1975.- 180 с.

106. Таборек Я. Механика автомобиля. Пер. с англ. — М.: Машгиз, 1960.

107. Тарасик В.П. Математическая модель трактора для исследования тяговой динамики // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1981. № 4. -С. 5-8.

108. Теория автоматического управления. Ч. 1: Теория линейных систем автоматического управления / Под ред. A.A. Воронова. М.: Высшая школа, 1977.-304 с.

109. Тракторы. Проектирование, конструирование и расчет / И.П. Ксене-вич и др.; Под редакцией И.П. Ксеневича. М.: Машиностроение, 1991. - 544 с.

110. Тракторы. Теория / B.B. Гуськов и др.: Под ред. В.В. Гуськова. -М.: Машиностроение, 1988. 376 с.

111. Туревский И.С. Теория автомобиля: Учеб. пособие / И.С. Турев-ский. М.: Высш. шк., 2005. - 240 с.

112. Управляемость и устойчивость автомобиля. Сборник статей. Пер. с англ. -М.: Машгиз, 1963.

113. Фалькевич B.C. Теория автомобиля. М.: Машгиз, 1963.

114. Федяевский К.К. и Соболев Г.В. Управляемость корабля. М.: Судпромгиз, 1963.

115. Хачатрян Х.А. Стабильность работы почвообрабатывающих агрегатов. М.: Машиностроение, 1974. - 206 с.

116. Ходес И.В. Управляемость двухосной тягово-транспортной машины: Учебное пособие / ВолгГТУ. — Волгоград, 2003. — 80 с.

117. Ходес И.В., Налимов В.А., Терехов Д.А. Оценка управляемости тя-гово-транспортного средства // Тракторы и сельскохозяйственные машины. — 2008. № 9. С. 22-24.

118. Чудаков Е.А. Теория автомобиля. М.: ОНТИ НКТП, 1935.

119. Чудаков Е.А. Теория автомобиля. — М.: Машгиз, 1940.

120. Чудаков Е.А. Теория автомобиля. М.: Машгиз, 1950.

121. Чудаков Е.А. Теория автомобиля. T.I. М.: Изд. АН СССР, 1944.

122. Яковлев H.A., Диваков Н.В. Теория автомобиля. М.: Высшая школа, 1962.

123. Яровой В.Г. Исследование бокового увода тракторных шин и его влияние на некоторые показатели криволинейного движения агрегата. Дис. канд. техн. наук. Зерноград, 1970.

124. Broulhiet G. La Suspension de la Direction de la voiture Automobile. Schimmi et Dandinement. «Société des Ingeniers Civils de France», 1925, Bulletin 78.

125. Kamm W., Huber L. und Dietz O. Die Seitenfiihrungskraft des gummibereiften Rades bei Autrieb und Bremsung. «Deutsche Kraftfahrtforschung», 1941, Zwischenbericht N 100.

126. Research in Automobile Stability on Control and Tire Performance. The Institution of Mechanical Engineers. Automobile Division, 1954-1957.

127. Terminology for vehicle directional control and tire characteristics. . «SAE Journal», 1964, v. 72, N 2.