Совершенствование способа фронтального соединения сельскохозяйственных машин и орудий с энергетическими средствами тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.20.01, кандидат технических наук Маршалов, Эдуард Сергеевич

• Маршалов, Эдуард Сергеевич
• кандидат технических наук
• 2001

Оглавление диссертации кандидат технических наук Маршалов, Эдуард Сергеевич

ВВЕДЕНИЕ

1 СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ

1.1 Комплектование машинно-тракторных агрегатов.

1.2 Управляемость и устойчивость машинно-тракторных агрегатов.

1.3 Влияние на управляемость и устойчивость машинно-тракторных агрегатов сельскохозяйственных машин и орудий. Способы повышения управляемости и устойчивости.

1.4 Взаимодействие шины с опорной поверхностью

1.5 Определение траектории движения машинно-тракторного агрегата операций технологического процесса

1.6 Постановка задач исследования

2 ТЕОРЕТИЧЕСКИЕ ИССЛЕДОВАНИЯ УПРАВЛЯЕМОГО ДВИЖЕНИЯ АГРЕГАТА В МЕЖДУРЯДЬЯХ.

2.1 Динамическая модель управляемого движения машинно-тракторного агрегата в междурядьях при свободном соединении автотракторной машины и сельскохозяйственного орудия.

2.1.1 Применение уравнений Лагранжа для построения динамических моделей функционирования машинно-тракторных агрегатов

2.1.2 Определение кинетической энергии системы.

2.1.3 Уравнения неголономных связей

2.1.4 Определение обобщенных сил

2.1.5 Дифференциальные уравнения управляемого движения колесного агрегата

2.1.6 Случай присоединения культиватора при помощи шарнирного четырехзвенника

2.2 Динамическая модель управляемого движения машинно-тракторного агрегата в междурядьях при жестком соединении автотракторной машины и культиватора

2.3 Выводы

3 МЕТОДИКА ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫХ ИССЛЕДОВАНИЙ.

3.1 Цели и задачи экспериментальных исследований.

3.2 Разработка методики экспериментальных исследований.

3.3 Выводы

4 ПОЛЕВЫЕ ИСПЫТАНИЯ.

4.1 Определение упругих характеристик шин

4.2 Тарировка измерительного оборудования

4.3 Определение характеристик почвы

4.4 Объект и условия полевых испытаний

4.5 Приборы и оборудование для экспериментальных исследований в полевых условиях.

4.6. Определение радиусов качения колес энергетического средства и градуировка путеизмерительного колеса

4.7 Оценка погрешности измерений

5 АНАЛИЗ РЕЗУЛЬТАТОВ ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫХ ИССЛЕДОВАНИЙ. ОЦЕНКА УПРАВЛЯЕМОСТИ.

5.1 Исследование рабочих процессов .Ю

5.2 Проверка адекватности математической модели движения машинно-тракторного агрегата в междурядьях

5.3 Аналитическая и экспериментальная оценки управляемости агрегата с различными вариантами приспособлений для фронтального навешивания культиваторов.

5.4 Выводы .I

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Совершенствование способа фронтального соединения сельскохозяйственных машин и орудий с энергетическими средствами»

Рост интенсификации сельскохозяйственного производства обусловливает появление новых технологий, предусматривающих выполнение сельскохозяйственных операций машинно-тракторными агрегатами (МТА) с использованием фронтально навесных машин и орудий. Наибольшее распространение подобные машинно-тракторные агрегаты получили за рубежом, хотя, в настоящее время, число отечественных предприятий, создающих образцы тракторов с возможностью фронтального агрегатирования, также значительно увеличилось.

Одной из основных проблем, сопутствующих агрегатированию фронтально навесных сельскохозяйственных машин и орудий с тракторами любого класса тяги и любого типа движителя является снижение управляемости и устойчивости их движения, что обусловлено изменением силового взаимодействия трактора и фронтально навесного орудия по сравнению с задненавесным. Наиболее жесткие ограничения на отклонение траектории машинно-тракторных агрегатов от оптимальной накладываются агротехническими требованиями при междурядной обработке пропашных культур. Поэтому повышение управляемости машинно-тракторных агрегатов при выполнении междурядной обработки почвы является достаточно актуальной задачей.

Решение проблемы управляемости машинно-тракторных агрегатов с фронтальными сельскохозяйственными орудиями при работе в междурядьях создаст возможности для более широкого использования комбинированных агрегатов с фронтальной и задней навесными системами, что, в свою очередь, позволит повысить производительность труда, уменьшить уплотнение почвы, снизить расход топлива, снизить повреждаемость растений, сократить сроки проведения сельскохозяйственных работ.

Работа выполнена в соответствии с планом НИР Рубцовского индустриального института Алтайского государственного университета им. И.И. Ползунова и входила в общий план программы "Конверсия и высокие 5 технологии" по направлению "Агропромышленный комплекс". Имеет номер государственной регистрации. № ГР 01.9.50.001502.

Цель работы — повышение эффективности использования машинно-тракторных агрегатов за счет улучшения их управляемости в междурядьях.

Объект исследования — машинно-тракторный агрегат в составе автотракторной машины, культиватора и приспособления для фронтального навешивания культиваторов.

Предмет исследования — процесс управляемого движения машинно-тракторного агрегата при выполнении им сельскохозяйственных технологических операций.

Научная новизна: предложена оригинальная конструкция приспособления для фронтального навешивания культиваторов, позволяющая повысить управляемость и устойчивость МТА при междурядной обработке почвы; получена математическая модель управляемого движения МТА в междурядьях, учитывающая влияние на параметры движения МТА способа навешивания сельскохозяйственных орудий. Модель представлена в виде системы дифференциальных уравнений первого и второго порядков; предложен критерий количественной оценки управляемости машинно-тракторных агрегатов при выполнении технологических операций в междурядьях; предложена оригинальная методика экспериментальных исследований машинно-тракторных агрегатов на управляемость и устойчивость, включающая в себя новый способ определения координат МТА на поле и устройство для его осуществления.

Практическая ценность. Разработаны рекомендации по проектированию приспособлений для фронтального навешивания симметричных сельскохозяйственных машин и орудий, а также рекомендации по проведению полевых испытаний на управляемость и устойчивость, применимые для тракторов любого тягового класса и компоновочной схемы. 6

Основные положения, выносимые на защиту: конструкция приспособления для фронтального навешивания культиваторов, предусматривающая дополнительную степень свободы культиватора при движении в междурядьях; математическая модель позволяющая определить в любой момент времени координаты центра масс машинно-тракторного агрегата на поле, его курсовой угол и угол отклонения сельскохозяйственного орудия от плоскости симметрии агрегата;

Критерий количественной оценки управляемости МТА при выполнении технологических операций в междурядьях;

Методика экспериментальных исследований машинно-тракторных агрегатов на управляемость и устойчивость.

Реализация результатов исследований. Выводы и рекомендации настоящей работы используются предприятиями ОАО «Алттрак» и ФПГ «Сибагромаш» при проектировании фронтальных навесок тракторов, фронтальных сельскохозяйственных орудий, а также при разработке методики полевых испытаний МТА. Результаты исследования внедрены в учебный процесс РИИ АлтГТУ им. И.И. Ползунова.

Апробация работы. Основные положения работы были доложены на Международной научно-технической конференции «100 лет Российскому автомобилю. Промышленность и высшая школа» (г. Москва 1996 г.); Научно-технической конференции студентов и аспирантов (г. Рубцовск 1998 г.) Международной научно-технической конференции «Вузовская наука в современном мире» (г. Рубцовск 1999 г.); Международном научном симпозиуме «Автотракторостроение. Промышленность и высшая школа» (г. Москва 1999 г.); Международной конференции «Совершенствование систем автомобилей тракторов и агрегатов» (г. Барнаул 2000 г.); Международной научно-технической конференции «Прогрессивные технологии, машины и механизмы в машиностроении» (г. Калининград 2000 г.);

Публикации. По теме диссертации опубликовано 14 печатных работ и получено 2 положительных решения о выдаче патента РФ на изобретения. 7

Структура и объем работы. Диссертационная работа содержит введение, пять глав, общие выводы, список литературы и приложения.

Заключение диссертации по теме «Технологии и средства механизации сельского хозяйства», Маршалов, Эдуард Сергеевич

6 Выводы и рекомендации, полученные в работе, могут быть распространены на машинно-тракторные агрегаты, в состав которых входят фронтально навесные симметричные сельскохозяйственные машины и орудия. Особую значимость результаты данной работы могут иметь для широкозахватных колесных МТА. Разработанные методики и результаты экспериментальных исследований используются предприятиями ОАО "Алттрак" и ФПГ "Сибагромаш". Ожидаемый экономический эффект — 78000 рублей.

138

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Маршалов, Эдуард Сергеевич, 2001 год

1. А. с. 1568911 AI СССР, МКИ3 А 01 В 59/06. Фронтальная навеска трактора / Ю.А. Ганькин, А.Н. Площаднов, В.Б. Денисов и C.B. Ильичев. Опубл. 07.06.90. Бюл. № 21 2 е.: ил.

2. А. с. 1726294, СССР МКИ3. В 60 Р 3/16. Транспортное средство для приготовления и перевозки строительной смеси // В.Р.Ситников, А.Н.Площаднов. Опубл. 15.04.92. Бюл. № 14 4 е.: ил.

3. Авдеев В.М. Устойчивость и управляемость движения колесного шарнирно-сочлененного трактора по грунту в составе сельскохозяйственного агрегата: Дис. . канд. техн. Наук. Харьков, 1985.-166 с.

4. Агейкин Я.С. Проходимость автомобилей. М.:- Машиностроение, 1981. -232 с.

5. Алгоритм управления тракторами «Кировец» К-701 при дублерном вождении. / Гевейлер H.H. и др. // Механизация и электрификация сельского хозяйства, 1986. № П.-С. 15-17.

6. Александрян К.В., Манукян М.М. Лазерная система «Параллель-1» для управления курсом движения МТА// Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1989. № 6. - С. 32-33.

7. Андреев А.Ф. Влияние кинематической связи ведущих колес на устойчивость прямолинейного движения колесного трактора: Дис. . канд. техн. наук. Минск, 1972. -185 с.

8. Андреев А.Ф., Лефаров А.Х. Статическая поворачиваемость полноприводных колесных машин с дифференциальным межосевым139приводом // Расчет и исследование агрегатов, автомобилей, тракторов и их двигателей,- 1978. Вып. 11. - С. 71-73.

9. Андрианов В.М. Исследование влияния расположения и тягового сопротивления навесного орудия на показатели работы энергетических средств класса 6 кН (на примере культиваторного агрегата): Дис. . канд. техн. наук. Ленинград-Пушкин, 1976. 167 с.

10. Антонов А.П., Кабаков Н.С., Щербина П.А., Гаврюшин В.И., Комбинированные сельскохозяйственные агрегаты. М.: Россельхозиздат, 1975. - 183 с.

11. Антонов Д. А. Теория устойчивости движения многоосных автомобилей. М.: Машиностроение, 1978. - 216 с.

12. Атаманов Ю.Е., Ким В.А., Трояковский Г.А. Аналитическое исследование движения тракторного агрегата // Автотракторостроение: Теория и конструирование мобильных машин. Минск: Вышэйшая школа. 1979. -Вып. 13. - С. 63-69.

13. Атаманов Ю.Е., Сазонов И.С. К вопросу устойчивости движения полноприводного трактора // Автотракторостроение: Теория и конструирование мобильных машин. Минск: Вышэйшая школа. 1982. - Вып. 17. - С. 44-47.

14. Баев B.C. Влияние углов увода на распределение тяговых нагрузок по мостам полноприводного трактора «Беларусь» // Автотракторостроение: Теория и конструирование. Минск: Вышэйшая школа. 1985. - Вып. 20. -С. 44-47.

15. Баландин М.П., Пономарев А.Г., Дроженков Н.Д., Паврозин В.В. Технологические и эксплуатационные параметры работы комбинированных агрегатов на возделывании пропашных // Тр. ВИМ. 1980. - Т. 88 - С. 52-55.

16. Бейсеев Х.С. Поделка и копирование направляющих борозд для культивации сахарной свеклы с малыми защитными зонами: Дис. . канд. техн. наук. Алма-Ата, 1984. 128 с.140

17. Бойков В.П. Исследование упругих характеристик тракторных шин для решения задач динамики машинно-тракторных агрегатов: Дис. . канд. техн. наук. Минск, 1978. 214 с.

18. Бойков В.П., Белковский В.Н. Шины для сельскохозяйственных машин. М.: Агропромиздат, 1988,- 240 с.

19. Брянский Ю.А. Управляемость большегрузных автомобилей. М.: Машиностроение, 1983. - 176 с.

20. Бурдин В.В., Площаднов А.Н., Курсов И.В., Маршалов Э.С. Координирование на местности МТА для междурядной обработки пропашных культур // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 2000. № 5. - С. 24-26.

21. Бутенин Н.В. Введение в аналитическую механику. М.: Наука, 1971.- 264 с.

22. Василенко П.М. Построение математических моделей машинных агрегатов.// Механизация и электрификация сельского хозяйства. 1975. № 11. - С. 51-54.

23. Василенко П.М., Василенко В.П. Построение расчетных моделей работы агрегатов на основании уравнений динамики // Механизация и электрификация сельского хозяйства. 1982. № 2. - С. 44-46.

24. Войтиков A.B. Уравнение движения неуправляемого трактора на склоне // Расчет и исследование агрегатов, автомобилей, тракторов и их двигателей. 1978. -Вып. 11. - С. 73-77.

25. Волков Б.Г. Особенности реакций на колеса трактора с передней навесной системой // Механизация и электрификация сельского хозяйства. -1982. № 8. С. 37-39.

26. Воробьев E.JI. Обоснование защитной зоны при междурядной обработке агрегатом с фронтальной навеской // Исследование новых комбинированных машин и рабочих органов для обработки почвы и посева. -Горки. 1986. - С. 32-40.

27. Воробьев Е.Л., Саскевич М.К., Кусков Ф.С. Оценка поворачиваемости трактора класса 2 с передней навеской // Эксплуатация и141ремонт строительных и мелиоративных машин / Сб. научн. трудов Бел. с.-х. акад. Горки. - 1983. - Вып. 108. - С. 46-52.

28. Ганькин Ю.А. Динамика управляемого движения мобильных машин. Самара: Самар. Дом печати, 1997. - 184 с.

29. Ганькин Ю.А., Площаднов А.Н., Денисов В.Б. К определению коэффициента связи боковой и угловой деформации пневматической шины / Деп. в ЦНИИТЭИтракторосельхозмаш 02.04.87., № 821-87. 18 с.

30. Глуховский B.C. Требования к индустриальному производству сахарной свеклы // Механизация и электрификация сельского хозяйства. 1983. № 11. - С. 21-24.

31. Гольнев B.C., Колобов Г.Г., Шипилевский Г.Б. Типаж и конструкции сельскохозяйственных тракторов (по материалам выставки SIMA-93) // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1994. № 1.- С. 34-38.

32. Границы экономической эффективности различных комплексов для фермерских хозяйств / Хвостов В.А. и др. // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1993. № 8,- С. 9-12.

33. Гукасян Г.А., Литвиненко А.Н. Рынок сельскохозяйственных тракторов мощностью 25-50 л.с. (Оценка перспектив развития) // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1993. № 12.- С. 5-7.

34. Гуськов В.В., Войтиков A.B. О влиянии ряда факторов на устойчивость колесного трактора, работающего на склоне // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1981. № 2. - С. 11-13.

35. Гячев JI.B. Устойчивость движения сельскохозяйственных машин и агрегатов. М.: Машиностроение, 1981.- 206 с.142

36. Гячев JI.В. Динамика машинно-тракторных и автомобильных агрегатов. Издательство Ростовского университета, 1976. 192 с.

37. Давиденко П.П. Влияние задней и передней навесных машин на тягово-сцепные свойства и управляемость свекловодческого трактора. Обоснование параметров их соединения: Дис. . канд. техн. наук. М., 1985. -166 с.

38. Дворцов Е.Ф. Исследование факторов, определяющих точность копировки рядка растений рабочими органами навесного агрегата: Дис. . канд. техн. наук. Ташкент, 1960. 163 с.

39. Джавадов Р.Д., Кабаков Н.С., Пономарев А.Г. Продольная устойчивость трактора в агрегате с комбинированными машинами // Тр. ВИМ. -1980.-T.88.-c. 82-89.

40. Динамика системы дорога- шина- автомобиль- водитель / А.А.Хачатуров, B.JI. Афанасьев, B.C. Васильев и др. М.: Машиностроение, 1976. - 535 с.

41. Дроздов В. А. Улучшение управляемости комбинированного машинно-тракторного агрегата в междурядьях пропашных культур: Автореф. дис. . канд. техн. наук. М., 1991. - 26 с.

42. Ершов Б.И. Принципы создания техники для малых хозяйств // Тракторы и сельскохозяйственные машины. -1992. № 4.- С. 26-29.

43. Загороднюк В.Т., Тахо-Годи А.З. Лазерные системы управления мобильными полевыми роботами // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1989. № 6. - С. 33-35.

44. Зайдель А.Н. Погрешности измерений физических величин. Л : Наука, 1985. - 112 с.

45. Зеленин А.Н., Баловнев В.И., Керов И.П. Машины для земляных работ. М.: Машиностроение, 1978. - 422 с.

46. Зенькович A.A. Исследование статического поворота тяговых средств 4x4 класса 20 кН: Дис. . канд. техн. наук. Минск, 1982. 176 с.143

47. Исследование модульного энерготехнологического средства / Г.М. Кутьков и др. // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1989. № 12. -С. 3-9.

48. Исследование МЭС в составе широкозахватных МТА на возделывании пропашных культур / Г.М. Кутьков и др.// Тракторы и сельскохозяйственные машины. -1992. № 10-12,- С. 8-10.

49. Кабаков Н.С., Турушев М.Я. Устойчивость комбинированного агрегата с передней и задней навесными системами // Механизация и электрификация сельского хозяйства. 1981. № 7.- С. 33-36

50. Кабаков Н.С., Пономарев А.Г. Трактор ЛТЗ-155 для возделывания пропашных культур // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 2000. № 1.-С. 7-9.

51. Карунин М.А. Выбор рациональных характеристик рессорной подвески по показателям управляемости и устойчивости автомобиля: Автореф. дис. . канд. техн. наук. М., 2000. 24 с.

52. Кацыгин В.В., Горин Г.С., Зенькович A.A. и др. Перспективные мобильные энергетические средства (МЭС) для сельскохозяйственного производства. Минск: Наука и техника, 1982.- С. 191.

53. Кирюхин В.Г Касымов А.Ш Эффективность применения плугов передней и задней навески // Тракторы и сельскохозяйственные машины. -1985. №2. С. 21-23.

54. Коденко М.Н., Рославцев A.B. Устройство для определения траектории движения гусеничных тракторов // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1969, № 10. - С. 13-15.

55. Комплекс машин для животноводческих ферм на базе энергетического модуля класса 0,6 / В.В. Яцкевич, В.А. Павленко, O.A. Маслович и др. // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1992. № 7. -С. 17-20.

56. Коновалов В.Ф. Устойчивость и управляемость машинно-тракторных агрегатов. Пермь, 1969. - 444 с.144

57. Кравец В.Ф. Исследование управляемости и устойчивости автомобиля относительно траектории: Дис. . канд. техн. наук. М., 1975. 150 с.

58. Кринко М. С. Исследование управляемости колесных тракторов с передними поворотными колесами: Дис. . канд. техн. наук. Минск, 1966. 135 с.

59. Кутьков Г.М., Свиркович В.Э. Эксплуатационно-технологические показатели пахотных МТА с передней и задней навеской плугов // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1993. № 12,- С. 15-17.

60. Литвинов A.C. Управляемость и устойчивость автомобиля. М.: Машиностроение, 1971. - 416 с.

61. Лихачев B.C. Испытание тракторов. М.: Машиностроение, 1974.288 с.

62. Малорадский Л.Г. Радиолокационные измерители параметров движения машинно-тракторного агрегата // Механизация и электрификация сельского хозяйства. 1986. № 11.- С. 18-20.

63. Марченко О.С. Проблемы инженерно-технического обеспечения сельскохозяйственного производства в условиях рыночной экономики // Механизация и электрификация сельского хозяйства. 1993. № 5-6.- С. 3-5.

64. Мельник А.Т. Исследование возмущающих воздействий на широкозахватный агрегат // Автоматизированный электро- и гидропривод широкозахватных сельскохозяйственных агрегатов. Л. - 1985. - С. 70-77.145

65. Мельников Д.И. Исследование зависимости устойчивости направления движения и управляемости колесного трактора от нагрузки на его направляющие колеса: Дис. . канд. техн. наук. Киев, 1964. 194 с.

66. Надыкто В.Т. Агрегатирование МЭС с передненавесным плугом// Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1994. № 7.- С. 21-23.

67. Нозаде А.Д., Хабибулин Ю.Д. Автовождение колесного трактора с фотооптической системой управления // Механизация и электрификация сельского хозяйства. 1983. № 11.- С. 7-10.

68. Пат. № 2031016 RU, 6 В60 Р 1/54, 1/16. Транспортное средство с устройствами самозагрузки и саморазгрузки// В.Р. Ситников, А.Н. Площаднов. Опубл. 20.03.95. Бюл. №8.-3 е.: ил.

69. Павлюк A.C., Бизяев С.Н. Оценка силового взаимодействия рабочих органов культиватора с почвой / Деп . в ЦНИИТЭИтракторосельхозмаш, № 602 86.- 15 с.

70. Павлюк A.C. Определение характеристик увода эластичного колеса при качении / Деп. в ЦНИИТЭИтракторосельхозмаш № 723 86. - 20 с.

71. Павлюк A.C. Математическое моделирование движения автотранспортных средств для оценки устойчивости и управляемости: Учеб. пособие / Алт. политехи, ин-т им. И.И. Ползунова. Барнаул, 1991. - 92 с.

72. Павлюк A.C., Поддубный В.И. Исследование механических параметров пневматических шин, влияющих на устойчивость движения мобильных машин / Деп. в ЦНИИТЭИтракторосельхозмаш, № 727 86. -.9 с.

73. Пархоменко M.JI. Оценка эффективности комбинированных агрегатов с передней навеской на предпосевной обработке почвы // Исследование новых комбинированных машин и рабочих органов для обработки почвы и посева. Горки. - 1986. - С. 40-43.

74. Писаренко А.Е. Модульная техника для малозатратных и экологически чистых технологий в АПК // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 2000. №11.- С. 16-19.

75. Площаднов А.Н., Маршалов Э.С., Шулакова О.В., Проблемы создания автотракторных машин // Международная научно техническая конференция "100 лет Российскому автомобилю. Промышленность и высшая школа". Тез. докл. - М.: МГТУ "МАМИ", 1996. - С. 96-97.

76. Площаднов А.Н., Ситников В.Р., Маршалов Э.С., Шулакова О.В. Разработка многофункциональных автотракторных машин/ Труды Алтайского государственного технического университета им. И.И. Ползунова. Выпуск 6. Барнаул: Изд-во АлтГТУ, 1996. - С. 254-257.

77. Площаднов А.Н., Ситников В.Р., Маршалов Э.С. Проектирование трансмиссий многофункциональных автотракторных машин// Тр. Рубц. индустр. ин-та: Техн. науки. Вып. 5 - Рубцовск, 1997. - С. 84-92.

78. Площаднов А.Н., Маршалов Э.С., Курсов И.В. Применение автотракторных машин в сельскохозяйственном производстве // Международный научный симпозиум. Научно-техническая конференция:147

79. Автотракторостроение. Промышленность и высшая школа". Тезисы докладов. Секция: "Тракторы". М.: МГТУ "МАМИ", 1999,- С. 16-17.

80. Площаднов А.Н., Маршалов Э.С., Курсов И.В. К вопросу об устойчивости и управляемости сельскохозяйственных агрегатов с фронтально навешенными орудиями: Труды Рубцовского индустриального института: Техн. науки. Вып. 5 - Рубцовск: РИО, 2000.- С. 145-148.

81. Площаднов А.Н. Улучшение управляемости машинно-тракторного агрегата на базе универсально-пропашного трактора класса 2 путем рационального выбора параметров направляющих колес: Дисс. канд. техн. наук. М., 1987. 161 с.

82. Полевицкий К.К. Устойчивость движения колесных машин с системой автоматического вождения // Механизация и электрификация сельского хозяйства. 1986. № 11.- С. 3-8.

83. Поливаев О.И., Беляев А.П., Попов Е.М. Влияние упруго демпфирующего привода ведущих колес на поворачиваемость МТА// Тракторы и сельскохозяйственные машины. 2000. № З.-С. 19-22.148

84. Пономарев А. Г. Влияние схемы агрегатирования культиваторов на кинематику навесного агрегата / Сборник научных трудов. М.: ВИМ, 1983. -Т.99- С. 17-21.

85. Протасеня О.Н., Давыдов B.C. Передний ВОМ для сельскохозяйственных тракторов // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1991. № 4.-С. 20-23.

86. Протокол № 26-41-85 (1140510) Государственных приемочных испытаний приспособления НП-5,4 к культиваторам. ВНИИМОЖ, 1985.

87. Протокол № 13-14-85 (1140510) Государственных приемочных испытаний приспособления НП-5,4 к культиваторам для передней навески. Новокубанск, 1985.

88. Протокол № 13-42-78 (4141510) Государственных испытаний культиватора растениепитателя широкозахватного КРШ-8,1 (Р 53.04). -Новокубанск, 1978.

89. Рославцев A.B. Кальченко Б.И., Авдеев В.М. Исследование устойчивости движения и управляемости трактора Т-150К // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1986. № 3. - С. 26-29.

90. Рославцев A.B., Гурковский Е. Э. Математическая модель движения МТА с учетом неголономной связи между рабочими органами и почвой // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1991. № 8. - С. 18-21.

91. Рославцев A.B. Колесные тракторы кл. 3: расширение сферы применения и особенности аналитического представления движения МЭС на их основе // Тракторы и сельскохозяйственные машины.- 1992. № 1. С. 7-9.

92. Савенков В.М., Особов В.И. Влияние крутизны склона на прямолинейность движения агрегата // Механизация и электрификация сельского хозяйства. 1982. № 5. - С. 46-47.

93. Сазонов И.С. Устойчивость движения самоходных шасси класса 0,9, агрегатируемых с фронтальными широкозахватными жатками: Дис. . канд. техн. наук. Минск, 1983. 156 с.149

94. Саскевич М.К. Устойчивость хода рабочих органов пропашных культиваторов // Исследование новых комбинированных машин и рабочих органов для обработки почвы и посева. Горки. - 1986. - С. 43-49.

95. Синицын К.Д. Перспективы воспроизводства "УНИМОГов" в России// Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1993. № 11.- С. 33-36.

96. Ситников В.Р., Жихарев В.Л., Войнаш A.C. Малогабаритные блочно-модульные машины// Тракторы и сельскохозяйственные машины. -1995. № 6. С. 18-21.

97. Ситников В.Р. Обоснование показателей малогабаритного многоцелевого энергомодуля в составе сельскохозяйственных агрегатов: Дис. . д-ра техн. наук. Барнаул, 1999.- 348 с.

98. Соловей В.Е. Эффективность применения передней навески машин для междурядной обработки пропашных культур // Сборник научных трудов.-М.: ВИМ, 1983. Т.99. - С. 100-109.150

99. Справочник по эксплуатации и регулировкам сельскохозяйственных машин. М.: Россельхозиздат, 1985. - 277 с.

100. Сравнительные исследования эксплуатационных качеств колесных тракторов класса 2 и МТА на их базе / A.B. Войтиков и др. // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1984. № 10. - С. 9-11.

101. Средства исследования движения МТА/ A.B. Рославцев и др. // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1999. № 3. - С. 26-29.

102. Стрижов В.А. Исследование маневренности сельскохозяйственного агрегата с полунавесной машиной: Дис. . канд. техн. наук. Челябинск, 1975. -180 с.

103. Сюи JI.C. Поворачиваемость шарнирно-сочлененного трактора с прицепным орудием // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1985. № 4. -С. 16-19.

104. Тарасик В.П. Математическая модель трактора для исследования тяговой динамики // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1981. № 4. -С. 5-8.

105. Тракторы. Теория / В.В. Гуськов и др.: Под ред. В.В. Гуськова. М.: Машиностроение, 1988. - 376 с.

106. Тракторы. Проектирование, конструирование и расчет. / И.П. Ксеневич и др.: Под редакцией И.П. Ксеневича. М.: Машиностроение. 1991. - 544 с.

107. Трепененков И.И. Эксплуатационные показатели сельскохозяйственных тракторов. М.: Машгиз, 1959. - 192 с.

108. Фалькевич Б.С. Теория автомобиля. М.: Машгиз, 1963. - 239 с.151

109. Фортуна В.И., Горовой В.М. Повышение устойчивости управляемого движения машинно-тракторного агрегата // Труды Кубанского сельскохозяйственного института. 1984. - Вып. 243. - С. 26-35.

110. Фрумович B.JL, Палферов С.А. Повышение точности стыковки смежных проходов широкозахватных МТА // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1986. № 12. - С. 32-33.

111. Фрумович B.JI. Система радионавигации МТА // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1989. № 6. - С. 30-32.

112. Хвостов В.А., Селифанов С.Е. Модульное построение машин для фермерских хозяйств // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1990. № 11.- С. 4-7.

113. Черпак A.A. Анализ и синтез систем автоматического вождения методом фазового портрета // Механизация и электрификация сельского хозяйства. 1986. № 11С. 12-15.

114. Чудаков Д.А. Основы теории сельскохозяйственных навесных агрегатов. М.: Машгиз, 1954. - 175 с.

115. Чудаков Е.А. Теория автомобиля. М.: Машгиз, 1950. - 343 с.

116. Юшин A.A., Евтенко В.Г., Благодатный Ю.Н. Пути снижения уплотнения почвы мобильным агрегатом // Механизация и электрификация сельского хозяйства. 1985. № 4.- С. 17-20.

117. Положительное решение от 15.02.2001 о выдаче патента РФ на изобретение по заявке №991123691/13(024847) «Фронтальная навеска трактора» авторов Площаднова А.Н., Маршалова Э.С., Курсова И.В., Ситникова В.Р.

118. Charrues avant: Douze constructeurs sur le marche // Tracteurs Et Machines Agricoles. 1982. - № 793. - P 6-9.

119. L. Dohman., J. Niemeier. Das grosse Unimog-Buch. Konigswinter, 1992. 187 s.