Повышение точности и быстродействия промышленных мехатронных электропневматических следящих приводов на основе аппаратной и программной интеграции мехатронных компонентов тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.02.05, кандидат технических наук Харченко, Александр Николаевич

• Харченко, Александр Николаевич
• кандидат технических наук
• 2010

Оглавление диссертации кандидат технических наук Харченко, Александр Николаевич

ВВЕДЕНИЕ

1. АКТУАЛЬНОСТЬ ЗАДАЧИ ПОСТРОЕНИЯ ЭЛЕКТРОПНЕВМАТИЧЕСКИХ СЛЕДЯЩИХ ПРИВОДОВ ПОВЫШЕННОЙ ТОЧНОСТИ И БЫСТРОДЕЙСТВИЯ ДЛЯ РОБОТОВ И ПРОМЫШЛЕННЫХ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИХ СИСТЕМ.

1.1. Анализ областей и условий применения электропневматических приводов в составе технологических систем различных отраслей промышленности.

1.2. Особенности применения электропневматических приводов в робототехнике.

1.3. Обобщённые требования к промышленным электропневматическим приводам роботов и технологических систем.

1.4. Анализ исследований и технических решений в области построения промышленных электропневматических позиционных и следящих приводов.

1.5. Выводы по первой главе, цель и задачи исследования.

2. РАЗРАБОТКА СТРУКТУРЫ ПРОМЫШЛЕННОГО ЭЛЕКТРОПНЕВМАТИЧЕСКОГО СЛЕДЯЩЕГО ПРИВОДА НА ОСНОВЕ ПРИНЦИПОВ МЕХАТРОНИКИ.

2.1. Концепция формирования структуры электропневматического следящего привода на основе принципов мехатроники.

2.2. Анализ вариантов структур устройств компьютерного управления в составе мехатронных электропневматических следящих приводов.

2.3. Выводы по второй главе.

3. ИССЛЕДОВАНИЕ МЕХАТРОННОГО РЕГУЛЯТОРА ДАВЛЕНИЯ КАК КОМПОНЕНТА ЭЛЕКТРОПНЕВМАТИЧЕСКОГО СЛЕДЯЩЕГО ПРИВОДА

3.1. Анализ устройства и особенностей функционирования пропорционального электропневматического регулятора давления.

3.2. Нелинейная математическая модель мехатронного электропневматического регулятора давления.

3.3. Разработка стенда для экспериментального исследования свойств мехатронного регулятора давления компании Сашогг1.

3.4. Экспериментальное исследование переходных процессов и частотных характеристик мехатронного электропневматического регулятора давления.

3.5. Формирование упрощённой математической модели мехатронного регулятора давления на основе результатов экспериментального исследования.

3.6. Компьютерное моделирование мехатронного регулятора давления.

3.7. Выводы по третьей главе.

4. ИССЛЕДОВАНИЕ ДИНАМИЧЕСКИХ СВОЙСТВ МЕХАТРОННОГО СИЛОВОГО АГРЕГАТА.

4.1. Нелинейная математическая модель мехатронного силового агрегата с компьютерным управлением.

4.2. Линеаризованная модель мехатронного силового агрегата.

4.3. Компьютерное моделирование мехатронного силового агрегата

4.4. Разработка стенда для экспериментальных исследований свойств мехатронного силового агрегата.

4.5. Экспериментальное исследование динамических свойств мехатронного силового агрегата.

4.6. Упрощённая математическая модель мехатронного силового агрегата, основанная на результатах экспериментальных исследований.

4.7. Выводы по четвёртой главе.

5. РАЗРАБОТКА АЛГОРИТМОВ УПРАВЛЕНИЯ И КОМПЬЮТЕРНОЕ ИССЛЕДОВАНИЕ ДИНАМИЧЕСКИХ СВОЙСТВ МЕХАТРОННЫХ ЭЛЕКТРОПНЕВМАТИЧЕСКИХ СЛЕДЯЩИХ ПРИВОДОВ

5.1. Разработка алгоритмов компьютерного управления мехатронными электропневматическими следящими приводами.

5.2. Пример синтеза алгоритмов управления мехатронным электропневматическим следящим приводом на основе линеаризованной модели мехатронного силового агрегата.

5.3. Повышение точности и быстродействия следящего электропневматического привода в результате коррекции задающего воздействия, использования нелинейных законов регулирования и фильтрации сигналов обратных связей.

5.4. Компьютерное моделирование мехатронных электропневматических следящих приводов.

5.5. Выводы по пятой главе.

6. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНОЕ ИССЛЕДОВАНИЕ ЭЛЕКТРОПНЕВМАТИЧЕСКИХ СЛЕДЯЩИХ ПРИВОДОВ С МЕХАТРОННЫМИ СИЛОВЫМИ АГРЕГАТАМИ И КОМПЬЮТЕРНЫМ УПРАВЛЕНИЕМ.

6.1. Режимы испытаний и лабораторный стенд для экспериментального исследования динамических свойств электропневматического следящего привода с мехатронным силовым агрегатом.

6.2. Экспериментальное исследование динамических свойств замкнутого по скорости электропневматического привода с учётом особенностей формирования и фильтрации сигнала обратной связи.

6.3. Исследование свойств электропневматического следящего привода, замкнутого по положению поршня и дополненного корректирующей обратной связью по скорости.

6.4. Исследование свойств электропневматического следящего привода, замкнутого по положению поршня, с подчинённым контуром регулирования скорости.

6.5. Исследование свойств электропневматического следящего привода с коррекцией задающего воздействия и нелинейными законами регулирования.

6.6. Выводы по шестой главе.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Повышение точности и быстродействия промышленных мехатронных электропневматических следящих приводов на основе аппаратной и программной интеграции мехатронных компонентов»

Современные мировые тенденции развития робототехнических и промышленных технологических систем приводят к ужесточению требований к быстродействию, точности и экономичности исполнительных электропневматических следящих приводов, функционирующих в жёстких условиях промышленной эксплуатации. Перспективные направления совершенствования таких приводов основаны на применении мехатронного подхода, в соответствии с которым основная роль в достижении более высокой точности и быстродействия электропневматических приводов отводится совершенствованию алгоритмов компьютерного управления движением и более высокому уровню системной интеграции в результате применения мехатронных компонентов.

В связи с этим данное исследование направлено на достижение главной цели, заключающейся в повышении точности и быстродействия промышленных электропневматических следящих приводов с компьютерным управлением, построенных на основе мехатронного подхода и применения мехатронных компонентов, обладающих повышенной экономичностью и ориентированных на промышленное применение в жёстких условиях эксплуатации. Для достижения поставленной цели разработана концепция построения и предложена новая структура промышленных электропневматических следящих приводов как мехатронных систем на базе мехатронных силовых агрегатов с мехатронными пропорциональными электропневматическими регуляторами давления.

Принципиально важным является то, что современные электропневматические следящие приводы представляют собой сложные нелинейные мехатронные системы, функциональность которых ограничена, главным образом, из-за влияния сжимаемости воздуха, что вызывает колебательные процессы и принципиально затрудняет создание следящих систем. Упругие свойства полости, заполненной воздухом, проявляются как 4 эффект движения массивного объекта, находящегося на двух пружинах. По этой причине необходимо вводить дополнительные средства коррекции, превращающие весь привод в систему автоматического демпфирования этих колебаний и направленные на повышение точности и быстродействия. Кроме того, характерное для пневмоцилиндра соотношение сил трения покоя и движения, особенно при наличии резиновых уплотнений, приводит к резкому нарастанию скорости в начальный момент движения, вызывая большие ускорения, что усложняет систему управления. Поэтому в диссертации большое внимание уделено формированию математических моделей и исследованию свойств пропорциональных электропневматических регуляторов давления, мехатронных силовых агрегатов и следящих приводов как мехатронных систем в целом. Помимо подробных нелинейных описаний компонентов приводов разработаны редуцированные математические модели, существенно упрощающие процесс синтеза следящих систем. На основе полученных моделей выполнена разработка алгоритмов компьютерного управления и исследование динамических свойств мехатронных электропневматических следящих приводов с помощью ЭВМ.

С учётом сложности и нелинейности изучаемого объекта большая роль в выполненном исследовании отведена экспериментальным исследованиям динамических свойств мехатронных компонентов приводов и электропневматических следящих приводов в целом с разработанными алгоритмами компьютерного управления.

При выполнении диссертационного исследования использованы методы мехатроники, теории автоматического управления, газовой динамики, теории электропневматических систем, линейной алгебры, математического моделирования динамических систем, математической обработки экспериментальных данных, электротехники и микроэлектроники.

По мнению автора, достоверность научных результатов проведённых исследований определяется корректным использованием положений мехатроники, математического аппарата, методики синтеза „ систем управления и подтверждается согласованностью результатов, полученных аналитически, средствами математического компьютерного моделирования и в ходе натурных экспериментов. Кроме того, результаты исследования успешно внедрены в производство и практику проектирования электропневматических приводов в компании ООО «Камоцци Пневматика» (стр. 193-194), а также в учебный процесс в МГТУ «СТАНКИН» при проведении занятий со студентами по дисциплине «Компьютерное управление мехатронными системами».

Работа выполнена на кафедре «Робототехника и мехатроника» МГТУ «СТАНКИН». Результаты исследования доведены до научной общественности. По теме диссертации опубликовано 6 печатных работ, в том числе в журнале «Вестник Воронежского государственного технического университета», входящем в перечень изданий, рекомендуемых ВАК РФ.

Основные результаты диссертации докладывались на научных семинарах кафедры «Робототехника и мехатроника» МГТУ «СТАНКИН», на Х1-й научной конференции МГТУ «СТАНКИН» и «Учебно-Научного Центра математического моделирования МГТУ «СТАНКИН» - ИММ РАН» по математическому моделированию и информатике (Москва, 23-25 апреля 2008 г.), на одиннадцатой Всероссийской научно-практической конференции «Экстремальная робототехника» (Санкт-Петербург, 8-9 апреля 2008 г.), на XXXIV Международной молодёжной научной конференции «Гагаринские чтения» (Москва, 1-5 апреля 2008 г.), на первой научно-методической конференции МГТУ «СТАНКИН» «Машиностроение, традиции и инновации» (МТИ 08) (Москва, 18 ноября 2008 г.), на международной конференции «Тенденции развития робототехники и мехатроники» в рамках выставки «Робототехника-2008», (Москва, 5 ноября 2008 г.).

Автор выражает благодарность и признательность профессору Ю.В. Илюхину за выбор направления исследования, научные консультации, предоставление материалов, моральную поддержку, ценные рекомендации при выполнении исследований и анализ материалов диссертации, а также коллективу кафедры «Робототехника и мехатроника» МГТУ «СТАНКИН» за активное участие в обсуждении результатов данной работы.

Автор благодарит компанию ООО «Камоцци Пневматика» за предоставленную возможность проведения экспериментальных исследований на базе промышленного электропневматического оборудования Сатоггь

Заключение диссертации по теме «Роботы, мехатроника и робототехнические системы», Харченко, Александр Николаевич

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ И ВЫВОДЫ

В результате проведенных исследований, направленных на повышение точности и быстродействия мехатронных электропневматических следящих приводов на основе мехатронных силовых агрегатов, обладающих повышенной экономичностью и ориентированных на промышленное применение в «жёстких» условиях эксплуатации, получены следующие основные новые научные результаты:

1. Структура мехатронного промышленного электропневматического следящего привода повышенной точности и быстродействия, которая объединяет управляющую ЭВМ, реализующую разработанные алгоритмы компьютерного управления, и мехатронный силовой агрегат на основе пропорциональных регуляторов давления с электронным управлением как мехатронных компонентов.

2. Математические и компьютерные модели мехатронного электропневматического следящего привода, мехатронного силового агрегата и мехатронного регулятора давления, учитывающие нелинейность их характеристик, особенности компьютерного управления, течения сжатого воздуха через дросселирующие устройства и влияние сил трения.

3. Упрощённые линейные математические модели мехатронного электропневматического регулятора давления и мехатронного силового агрегата как мехатронных компонентов электропневматических следящих приводов, основанные на результатах экспериментальных исследований и рекомендуемые для синтеза алгоритмов компьютерного управления и анализа свойств ЭПСП.

4. Комплекс алгоритмов компьютерного управления мехатронным электропневматическим приводом, реализующих линейные и нелинейные законы регулирования, компьютерные средства динамической коррекции, распределение управляющих воздействий на мехатронные регуляторы давления^ и фильтрацию сигналов информационно-измерительных устройств.

На основании полученных результатов исследования сделаны следующие выводы:

1. Решена актуальная научно-техническая задача повышения точности и быстродействия промышленных мехатронных электропневматических следящих приводов с компьютерным управлением.

2. Для повышения точности и быстродействия электропневматических следящих приводов целесообразно формировать их как мехатронные системы, содержащие мехатронные силовые агрегаты, образующие подсистемы регулирования давлений в полостях пневмоцилиндра на основе мехатронных регуляторов давления, и средства компьютерного управления.

3. Результаты компьютерного моделирования и экспериментальных исследований подтвердили основные теоретические положения и показали, что предложенные структура системы управления и алгоритмы, реализующие компьютерные регуляторы, корректирующие устройства и фильтры, обеспечивают высокое быстродействие и малые статическую и динамическую погрешности мехатронных электропневматических следящих приводов.

4. В результате применения предложенных структуры и алгоритмов управления мехатронный привод обладает высокой динамической точностью. Погрешность позиционирования по сравнению с погрешностью существующих следящих приводов на основе распределителей дискретного действия уменьшена в 50 раз и не превышает 0.1 мм, скорость движения объекта управления повышена в 15 раз и-достигает 0.5 м/с при выполнении требований; к качеству переходных процессов. Погрешность ЭПС11 при отработке синусоидального входного воздействия с амплитудой; 50 мм. снижена более чем в 10 раз и составляет 4 и 9 мм при круговых частотах 0.3 и 3 рад/с.

5. Установлено, что время.; регулирования при перемещении на 150 мм при отработке приводом ступенчатых задающих воздействий сократилось в

10 раз по сравнению с существующими следящими приводами на основе распределителей дискретного действия и составляет не более 0.4 с.

6. Эффективными средствами анализа динамических свойств мехатронных электропневматических приводов и их компонентов с помощью ЭВМ являются разработанные программы компьютерного моделирования привода, мехатронного силового агрегата и мехатронных пропорциональных регуляторов давления. Экспериментально полученные реакции ЭПСП хорошо согласуются с реакциями компьютерных моделей ЭПСП, что свидетельствует об их корректности.

7. Разработанные мехатронные следящие приводы обладают повышенной экономичностью благодаря использованию мехатронных регуляторов давления, регулирующие пневмомеханические элементы которых обладают положительным перекрытием. Они могут быть легко защищены от действия агрессивных факторов окружающей среды и рекомендуются для промышленного применения в жёстких условиях эксплуатации.

8. Эффективным средством увеличения точности и качества переходных процессов ЭПСП является применение комплекса разработанных алгоритмов, реализующих линейные и нелинейные законы управления.

9. Разработанные структура ЭПСП, математические модели и алгоритмы управления ЭПСП рекомендуются для применения в составе робототехнических и технологических систем, работающих в жёстких производственных условиях: на машиностроительных предприятиях, в металлургии, горнодобывающих и горноперерабатывающих отраслях, в производстве продуктов питания, в экстремальной робототехнике, нефтегазовой отрасли, деревообработке и упаковке.

Результатами исследования, обладающими практической полезностью, являются новая структура и рекомендации по построению гаммы, мехатронных электропневматических приводов нового класса, на базе которых создан образец ЭПСП, обладающий повышенной точностью, быстродействием, экономичностью и способный работать в жёстких промышленных условиях.

Разработанные алгоритмы и программы управления дают возможность реализовать компьютерное управление мехатронным приводом в реальном времени при применении управляющих ЭВМ и микропроцессорных контроллеров.

Компьютерные модели и программы моделирования могут использоваться для анализа динамических свойств приводов и проведения проектных расчётов, направленных на поиск наилучших значений параметров компьютерных средств управления, обеспечивающих повышение точности и рост быстродействия ЭПСП.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Харченко, Александр Николаевич, 2010 год

1. Абрамцев A.A. Флотационные методы обогащения. Учебник для вузов. М.: Недра, 1984,383 с.

2. Ахромеев Ж.П., Дмитриева Н.Д., Лохин В.М. и др. Робототехника и гибкие автоматизированные производства. В 9-ти кн. Кн. 2. Приводы робототехнических систем: Учеб. пособие для втузов / под ред. И.М. Макарова. М.: Высш. шк., 1986. - 175 е.: ил.

3. Бесекерский В.А. Цифровые автоматические системы. : Наука, 1976.- 576 с.

4. Бесекерский В. А., Ефимов Н.Б., Знатдинов С.И. и др. Микропроцессорные системы автоматического управления. Под общ. ред. Бесекерского В.А. Л.: Машиностроение, 1988. - 365 с.

5. Бесекерский В.А., Изранцев В.В. Системы автоматического управления с микроЭВМ. М.: Наука, Гл. ред. физ-мат. лит., 1987. - 320 с. (Теоретические основы технической кибернетики)

6. Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического управления Изд. 4-е, перераб. и доп. - СПб, Изд-во «Профессия», 2004. -752 с.

7. Блейз Е.С., Баранов М.В., Зимин A.B. и др. Следящие приводы: В-3 т.2-. е изд., доп и перераб. / Под ред. Б.К. Чемоданова. Т. 1: Теория и проектирование следящих приводов / М.: Изд-во МГТУ им. Баумана, 1999. - 904 с.

8. Блекборн Дж., Ритхоф Г., Шерер Дж.Л. Гидравлические и пневматические системы управления. Перевод с англ. Дворецкого В.М., Плунгяна A.M. Под ред. к.т.н. Хохлова В.А. Москва: Издательство иностранной литературы, 1962.

9. Бронштейн И.Н., Семендяев К.А. Справочник по математике для инженеров и учащихся вузов. М.: Наука, 1986. - 544 с.

10. И Брюханов В.Н., Косов М.Г. и др. Теория автоматического управления: Учебник для втузов по специальностям «Технология машиностроения» и «Металлорежущие станки и инструменты» / Под. ред. Соломенцева Ю.М. -М.: Машиностроение, 1992. 172 е.: ил.

11. Вентцель Е.С. Исследование операций. М., «Советское радио», 1972.- 552 с.

12. Воронов A.A., Ким. Д.П., Лохин В.М. и др. Теория автоматического управления: Учебник для вузов по спец. «Автоматика и телемеханика». В 2-х ч. Ч. II; Под ред. Воронова A.A. 2-е изд., перераб. и доп. - М.: Высш.шк., 1986. - 504 е.: ил.

13. Востриков A.C., Французова Г. А. «Теория автоматического моделирования»: Учебное пособие для вузов. М.: Высш. шк., 2004. - 365 с.

14. Гельман В.Я. Решение математических задач средствами Excel. -Практикум. Спб.: Питер, 2003. - 240 е.: ил.

15. Герман-Галкин С.Г. Компьютерное моделирование полупроводниковых систем в MATLAB 6.0: Учебное пособие. Спб.: Корона принт, 2001. - 320 е.: ил.

16. Герц Е.В. Пневматика и гидравлика. Приводы и системы управления. Сборник статей. Вып. 5. М.: «Машиностроение», 1978. - 280 е.: ил.

17. Герц Е.В., Зенченко В.П., Крейнин Г.В. Синтез пневматических приводов. -М.: Машиностроение, 1966.

18. Герц Е.В., Крейнин Г.В. Расчёт пневмоприводов. М.: Машиностроение, 1975. - 272 с.

19. Горнаков С.Г. DirectX 9: Уроки программирования на С++. СПб.: БХВ-Петербург, 2005. - 400 е.: ил.

20. ГОСТ 7.32^-2001 Отчет о научно-исследовательской работе. Структура и правила оформления. Введ. 01.07.2002.

21. Государственный образовательный стандарт высшего профессионального образования. Направление подготовки дипломированного специалиста 652000 Мехатроника и робототехника / Министерство образования РФ. - М.: 2000.

22. Градецкий В.Г., Дмитриев В.Н. Основы пневмоавтоматики. М.: «Машиностроение», 1973. - 360 с.

23. Градецкий В .Г., Парой A.A. Пневматический робот с плавным торможением движения пневматического исполнительного механизма. // Вестник машиностроения, 1981, № 3, с.5-8

24. Градецкий В.Г., Рачков М.Ю: Роботы вертикального перемещения. М.: Тип. Мин. Образования РФ, 1997, 233 с.

25. Данко П.Е., Попов А.Г., Кожевникова Т.Я.- Высшая математика в упражнениях и задачах. Ч. 2: Учеб. пособие для студентов втузов. 3-е изд., перераб. и доп. - М.: Высш. школа, 1980. - 320 с.

26. Денисов A.A., Нагорный B.C. Пневматические и гидравлические устройства автоматики. Пособие для втузов. М.: Высшая школа, 1978. -214 с.

27. Изерман Р. Цифровые системы управления. М.: Мир, 1984. - 541 с.

28. Илюхин Ю.В. Компьютерное управление мехатронными системами. Конспект лекций для студентов 5-го курса ГОУ ВПО МГТУ «СТАНКИН» по специальности «Мехатроника», 2009.

29. Илюхин Ю.В. Синергетический (мехатронный) подход к проектированию систем управления технологических роботов // Мехатроника, № 2, 2000. с.7-12.

30. Илюхин Ю.В. Создание высокоэффективных систем управления исполнительными движениями роботов и мехатронных устройств на основе технологически обусловленного метода синтеза. Диссерт. д.т.н. М.: МГТУ «СТАНКИН», 2001. - 378 с.

31. Илюхин Ю:В. Электромеханические и мехатронные системы. Конспект лекций для студентов 4-го курса ГОУ ВПО МГТУ «СТАНКИН» по направлению «Автоматизация и управление», 2009.

32. Илюхин Ю.В., Арфикян С.А. Позиционные и следящие электропневматические приводы. Мехатронные решения Камоцци. / Новости приводной техники. 2009, №7-8 (96).

33. Илюхин Ю.В., Малышев А.Б., Подураев Ю.В. Синтез линейных исполнительных систем роботов методом логарифмических частотных характеристик: консп. лекций. М.: Мосстанкин, 1988. - 56 с.

34. Илюхин Ю.В., Подураев Ю.В. Проектирование исполнительных систем роботов. Линеаризованные системы: Учебное пособие М.: Издательство МПИ, 1989. - 75 с.

35. Исии Т. Мехатроника М.: Мир, 1988.

36. Казмиренко В.Ф., Баранов М.В., Илюхин Ю.В. Автоматизированное проектирование следящих приводов и их элементов. М.: Энергоатомиздат, 1984. - 240 е.: ил.

37. Казмиренко В.Ф. Электрогидравлические мехатронные модули движения. Основы теории и системное проектирование. Учеб. пос. М.: Радио и связь, 2001. - 211 с.

38. Казмиренко В.Ф., Ковальчук А.К. Метод непрерывного прототипа в проектировании цифровых следящих электрогидравлических приводов. -М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 1990. 102 с.

39. Карнаухов Н.Ф. Электромеханические и мехатронные системы. -Ростов н/Д: Феникс, 2006. 320 с.

40. Диссертация на соискание ученой степени доктора технических наук. Ленинград, 1986.

41. Коу Б. Теория и проектирование цифровых систем управления. М.: Машиностроение, 1986. -448 с.

42. Крейнин Г.В., Челышев В.А. Гидравлические и пневматические приводы промышленных роботов / Центр, правл. НТО приборостроит. пром-сти им. С.И. Вавилова. -М.: б. и., 1986. 67 е.: ил.

43. Крейнин Г.В. Пневматические приводы промышленных роботов. -Станки и инструмент, 1978. № 7, с.24—27.

44. Крейнин Г.В., Кривц И.Л. Электропневматический позиционный привод с широтно-импульсным управлением. В кн. Пневматика и гидравлика. Приводы и СУ. Вып.11. -М.: Маш., 1984. с.73-80.

45. Крейнин Г.В., Кривц И.Л., Солнцева К.С. Франк В., Ульбрихт А. Позиционный пневматический привод линейного перемещения. / (Москва, СССР Дрезден, ГДР) - Машиноведение, №2, 1986. с.42-48.

46. Крейнин Г.В., Шорников Е.Е., Солнцева К.С. Пневматический привод. A.c. 114823 (СССР) Опубл. Б.И. №35, 1984.

47. Лакота H.A. Проектирование следящих систем. / Под ред. Лакоты H.A. М.: Машиностроение, 1992. - 352 с.

48. Ласточкин A.A., Трофимович А.Г., Смотраков Д.В. Пневмооборудование SMC для пропорционального управления и позиционирования: Учебное пособие. СПб.: ООО «ЭС ЭМ СИ Пневматик», 2003. - 104 е.: ил.

49. Лепешкин A.B. Гидравлические и пневматические системы: учебник для студ. учреждений сред. проф. Образования / A.B. Лепешкин, A.A. Михайлин; под. ред. проф. Ю.А. Беленкова. 3-е изд., стер. - М.: Издательский центр «Академия», 2006. - 336 с.

50. Ломака М.В., Медведев И.В. Микропроцессорное управление приводами промышленных роботов. М.: Машиностроение, 1990. - 96 с.

51. Лэм Г. Аналоговые и цифровые фильтры. Редакция литературы по новой технике. Перевод на русский язык. Изд-во «МИР», 1982. 592 с.

52. Макаров И.М., Менский С.М. Линейные автоматические системы (элементы теории, методы расчета и справочный материал). 2-е изд., перераб. и доп. - М.: Машиностроение, 19821 - 504 с.

53. Мартинов Г.М., Сосонкин В.Л. Концепция числового программного управления мехатронными системами: проблема реального времени // Мехатроника, 2000. № з, с.37-41.

54. Мозжечков В.А. Пневматические элементы и приводы роботов: Учебное пособие. Тула: ТулПИ, 1989.

55. Моль Р. Гидропневмоавтоматика. Пер. с франц. М.: «Машиностроение», 1975.

56. Наземцев A.C. Гидравлические и пневматические системы. Часть 1. Пневматические приводы и средства автоматизации: Учебное пособие. -М.: ФОРУМ, 2004. 240 е.: ил.

57. Нечаев М.С. Реферат по дисциплине «Системы реального времени», на тему: «Основные понятия и программное обеспечение систем реального времени». Красноярск: 2007.

58. Пашков Е.В., Осинский Ю.А., Четверкин A.A. Электропневмоавтоматика в производственных процессах. Учеб. пособие. — 2-е изд. перераб. и доп. Севастополь: Изд-во СевНТУ, 2003. - 456 е.: ил.

59. Пелевина A.A. Методические указания по дисциплине «Теория управления» для студентов направления 550200 «Автоматизация и управление» очной и заочной форм обучения. Нелинейные системы. Метод гармонической линеаризации. Тюмень: 2002.

60. Погорелов Б.В. Пневматические позиционеры фирмы Камоцци // Новости приводной техники. 2006, №1.

61. Погорелов В.И. Газодинамические расчеты пневматических приводов. -Д.: Машиностроение, 1971. 184 с.

62. Подураев Ю.В. Мехатроника: основы, методы, применение. М.: Машиностроение, 2006. - 256 с.

63. Подураев Ю.В. Основы мехатроники: Учебное пособие. М.: МГТУ «СТАНКИН», 2000. - 80 е.: ил.38, табл.5, библ. 66 назв.

64. Подураев Ю.В., Кулешов B.C. Принципы построения и современные тенденции развития мехатронных систем // Мехатроника. 2000. №1. с.5-10.

65. Позиционирование исполнительных механизмов с помощью пневмооборудования SMC Corporation // Гидравлика и пневматика. 2008. №31.

66. Понтрягин Л.С., Болтянский В.Г. и др. «Математическая теория оптимальных процессов» -М.: Наука, 1969.

67. Попов Д.Н. Механика гидро- и пневмоприводов: Учеб. для вузов. М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2001. - 320 е.: ил.

68. Попов.Е.П. Автоматическое регулирование и управление. Редактор Соболев O.K. М.: Физматгиз, 1962. - 388 е.: ил.

69. Прокофьев В.Н., Скрицкий В .Я., Водопьян П.О. Гидравлика и пневматика в промышленных роботах. Вестник машиностроения, № 5, 1976.

70. Пупков К.А., Егупов Н. Д. Методы классической и современной теории автоматического управления: Учебник в 5-и тт.; 2-е изд., перераб. и доп.

71. Т.4: Теория оптимизации систем автоматического управления. М.: Издательство МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2004. - 744 с.

72. Рачков М.Ю. Мультисенсорный робот для гуманитарного разминирования / Статья в журнале «Мехатроника, Автоматизация, Управление» №7, 2004.

73. Решетников Е.М., Саблин Ю.А., Григорьев В.Е. и др. Электропневматические преобразователи гидравлических и газовых приводов. -М.: Машиностроение, 1982. 145 с.

74. Рутковски Дж. Интегральные операционные усилители. Справочное руководство. Под ред. к.т.н. Гальперина M.B. М.: Изд-во «МИР», 1978.

75. Саяпин В.В. Пневматический (гидравлический) следящий привод и струйный двигатель (варианты). Патент Российской Федерации. Номер патента: 2089756. Класс(ы) патента: F15B9/03, F15B11/08. Номер заявки: 95113625/06. Дата публикации: 10.09.1997.

76. Солодовников В.В., Филимонов Н.Б. Проблема динамического качества систем автоматического управления: Учеб. пособие. М.: МВТУ, 1987.

77. Тугенгольд А.К., Богуславский И.В., Лукьянов Е.А. и др. Введение .в мехатронику: Учеб. пособие. Ростов н/Д: Издат. центр ДГТУ, 1999. - 175 с.

78. Туманов М.П. Теория управления. Теория линейных систем автоматического управления: Учебное пособие. М.: МГИЭМ, 2005. - 82 с.

79. Филиппов И.Б., Бежанов Б.Б., Ронжин О.В. Следящий позиционный пневмопривод. Авторское свидетельство, 720197.

80. Фу К. , Гонсалес Р., Ли К. «Робототехника». / пер. под ред. Градецкого В.Г.-М.: «Мир», 1989.

81. Харченко А.Н. Разработка электропневматических следящих приводов для технологических систем на базе мехатронных компонентов. / XXXIV

82. ГАГАРИНСКИЕ ЧТЕНИЯ. Научные труды Международной молодёжной научной конференции в 8 томах. Москва, 1-5 апреля 2008 г. / Ответственный редактор Сердюк Н.И. М.: МАТИ, 2008. - Т.1 - 240 е., с.212-215.

83. Харченко А.Н., Илюхин Ю.В. Электропневматические пропорциональные регуляторы давления компании Камоцци. / Новости приводной техники. 2008, №2 (82), с.3-4.

84. Хитров А.И. Учебное пособие по курсу «Основы числового программного управления» для студентов специальности 140604 «электропривод и автоматика промышленных установок». Синтез цифровых систем. Псков: 2006.

85. Хортон А. Visual С++ 2005: базовый курс Текст. / Айвор Хортон; перевод с англ. М.: ООО «И.Д. Вильяме», 2007. - 1152 е.: ил.

86. Чемоданов Б.К., Иванов В.А., Медведев B.C., Ющенко A.C. / Математические основы теории автоматического управления: Учеб. пособие: В 3 т./ под ред. Чемоданова Б.К. 3-е изд., перераб. и доп. - Т. 2. -М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2008. - 616 е.: ил.

87. Черных И.В. Моделирование электротехнических устройств в MATLAB, SimPowerSystems и Simulink. 1-е издание, 2007. 288 с.

88. Шифрин А.Я., Бабич A.B., Баранов А.Г. Промышленная робототехника. М.: Машиностроение, 1982. - 415 с.

89. Эккель Б. Философия С++. Введение в стандартный С++. 2-е изд. -СПб.: Питер, 2004. - 572 е.: ил.

90. Юревич Е.И. Основы робототехники: Учебник для втузов. JL: Машиностроение, Ленингр. отд-ние, 1985. - 271с.: ил.

91. Юревич Е.И. Управление роботами и робототехническими системами: Учеб. пособие. СПб.: Изд-во СПбГТУ, 2001. - 168 с.

92. Coldstein S.R. A new type of all pneumatic pulsed servomechanism. ScD thesis. March 17-18, 1976.

93. Iserman R. Modelling and Design Methodology for Mechatronics Systems. // IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, vol. 1, 1996.

94. Raparelli Т., Manuello Bertetto A., Mazza L. Experimental and numerical study of friction in an elastomeric seal for pneumatic cylinders. // Tribology International, 1997, №30.

95. Shih Ming-chang, Hwang Chneu-gney. Futty PWN control of the positions of pneumatic robot cylinder using high speed solenoid valve. // JSME Int. J. C. -1997. 40, № 3. - c.469-476.

96. Tokaus I., Hawath F. Lagepositionierung von pneumatischen linearutrieben. II koll. uber industrieroboter, Vortrage, Szeged, 26-28, VI, 1979, c.421^29.

97. Датчики линейного перемещения Gefran Электронный ресурс. -Режим доступа: http://www.gefran.ru/catalog/sensor/potentiometer/linear/pmel2/. Дата доступа: 02.04.2009.

98. Датчики давления Motorola Электронный ресурс. Режим доступа:-http://www.freescale.com/files/sensors/doc/data sheet/MPX5700.pdf; http://www.efo.rU/doc/Freescale/Freescale.pl72288#nl. - Дата доступа: 23.11.2009.

99. Датчики линейного перемещения Balluff Электронный ресурс. -Режим доступа: http://balluff.ru/pdf/btl/P002.pdf. Дата доступа: 23.10.2009.

100. Каталог продукции Camozzi. 2008-2009. Электронный ресурс. -Режим доступа:http://www.camozzi.ru/index.php?option=com content&task=view&id=489&Ite mid=341. Дата доступа: 12.11.2009.

101. Каталог продукции SMC Corporation. Пневматические цилиндры, приводы Электронный ресурс. Режим доступа: http://www.smc-pneumatik.ru/cat.php?raz=21. - Дата доступа: 03:04.2007.

102. Компьютерные платы управления A812PG Электронный ресурс. -Режим доступа: http://f.ipc2u.ru/files/add/doc/203/A812PG.pdf. Дата доступа: 23.11.2009.

103. Компьютерные платы управления ACL8216 Электронный ресурс. -Режим доступа: http://f.ipc2u.ru/files/add/doc/258/A8216Manual.pdf. Дата доступа: 23.11.2009.

104. Котеров Д. Программирование таймера Электронный ресурс. -Режим доступа: http://dklab.ru/doc/timer.htmi. Дата доступа: 12.05.2009.

105. Математический анализ. Ряд Фурье. Теоретическая справка Электронный ресурс. Режим доступа: http://www.exponenta.ru. - Дата доступа: 12.11.2009.

106. Механика жидкостей и газов. Формула Пуазейля Электронный ресурс. Режим доступа: http://alexandr4784.narod.ni/sdvmpdfl/smgll2 97.pdf. - Дата доступа: 23.11.2009.

107. Многоязычная универсальная энциклопедия Википедия Электронный ресурс. Режим доступа: http://ru.wikipedia.org. - Дата доступа: 23.11.2009.

108. Модульные пневмомеханические флотационные машины Электронный ресурс. Режим доступа: http://www.rivs.ru/oborudovanie/flotacionnoe oborudovanie/. - Дата доступа: 12.05.2009.

109. Преобразователи сигналов на операционных усилителях Электронный ресурс. Режим доступа: http://de.ifmo.ru/bk netra/page.php?index=12&layer=l&tutindex=36#19. - Дата доступа: 12.11.2009.

110. Среднеквадратическая аппроксимация функций и метод наименьших квадратов Электронный ресурс. Режим доступа: http://vtit.kuzstu.ru/books/shelf/132/doc/glava2.html. - Дата доступа: 23.11.2009.

111. Цифровые системы автоматического управления. Основы теории управления Электронный ресурс. Режим доступа: http://prodav.exponenta.ru/otu/doc/manreg05.doc. - Дата доступа: 23.11.2009.

112. Электронный учебник Maple Электронный ресурс. Режим доступа: http://math-guru.ru. - Дата доступа: 12.11.2009.

113. Электронный учебник Matlab & Toolboxes Электронный ресурс. -Режим доступа: http://matlab.exponenta.ru/. Дата доступа: 12.11.2009.