Адаптивные электропневматические модули мехатронных систем управления технологическим оборудованием и роботами с пневмоприводом тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.02.05, кандидат наук Аль Гбури Висам Ессмат Абдул Латиф

• Аль Гбури Висам Ессмат Абдул Латиф
• кандидат наук
• 2017

Оглавление диссертации кандидат наук Аль Гбури Висам Ессмат Абдул Латиф

ОГЛАВЛЕНИЕ

ВВЕДЕНИЕ

1. АНАЛИЗ СОВРЕМЕННОГО СОСТОЯНИЯ ВОПРОСА, ПОСТАНОВКА ЗАДАЧ ИССЛЕДОВАНИЯ И МЕТОДОВ ИХ РЕШЕНИЯ

1.1. Анализ способов и средств управления технологическим оборудованием и роботами с пневмоприводом

1.2. Актуальность и концепция построения электропневматических модулей управления технологическим оборудованием и роботами с пневмоприводом

1.3. Задачи исследования и научно-методические аспекты их решения

1.4. Выводы

2. ДИНАМИЧЕСКИЕ МОДЕЛИ ЭЛЕКТРОПНЕВМАТИЧЕСКИХ МОДУЛЕЙ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИМ ОБОРУДОВАНИЕМ И РОБОТАМИ С ПНЕВМОПРИВОДОМ

2.1. Общие положения моделирования систем управления технологическим оборудованием и роботами с пневмоприводом

2.1.1 Уравнения движения поршня пневмоцилиндра

2.1.2 Уравнения давления воздушных камер цилиндра привода

2.1.3 Уравнение массового расхода воздуха системы

2.1.4 Изменение эффективней площади пневмораспределителя при перемещении золотника

2.2. Электропневматический модуль с пневмораспределителем

2.2.1 Пневмораспределитель тип 5/3

2.2.2 Динамика золотника для пневмораспределителей

2.2.3 Электрическое управление пневмораспределителем

2.3. Электропневматический модуль с пневмоклапанами

2.3.1 Широтно-импульсная модуляция (ШИМ)

2.3.2 Электромагнитный (соленоидный) клапан

2.4. Моделирование электропневматического модуля

2.5. Выводы

3. МЕТОДЫ ПОСТРОЕНИЯ АДАПТИВНЫХ ЭЛЕКТРОПНЕВМАТИЧЕСКИХ МОДУЛЕЙ МЕХАТРОННЫХ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ МАНИПУЛЯЦИОННЫМИ ИСПОЛНИТЕЛЬНЫМИ МЕХАНИЗМАМИ ТЕХНОЛОГИЧЕСКОГО ОБОРУДОВАНИЯ И РОБОТОВ

3.1. Методы управления технологическим оборудованием и роботами с пневмоприводом

3.2. Алгоритм позиционирования исполнительных механизмов технологического оборудования и роботов с пневмоприводом

3.3. Математическое моделирование динамики системы управления движением манипулятора роботов и технологического оборудования с ПИД и ПД регуляторами

3.4. Математическое моделирование динамики системы управления движением манипулятора роботов и технологического оборудования с нечеткими ПИД и ПД регуляторами

3.5. Планирование траектории движения манипулятора технологического оборудования и роботов с пневмоприводом

3.6. Выводы

4. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ АДАПТИВНОЙ

СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ МАНИПУЛЯЦИОННЫМ РОБОТОМ С ПНЕВМОПРИВОДОМ

4.1. Физическая модель системы управления движением манипулятора

с пневмоприводом

4.2. Экспериментальные исследования электропневматической системы

4.3. Аппаратно-программная реализация системы управления с адаптивным электропневматическим модулем

4.4. Выводы

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

ЛИТЕРАТУРА

ПРИЛОЖЕНИЯ

Приложение 1. Характеристика компонентов аппаратуры электропневматического стенда

Приложение 2. Программа моделирования электропневматического модуля с использованием параметров робота МП-9С с пневмоприводом

Приложение 3. Программа расчета траектории манипулятора методом полиномиальной интерполяции с полиномом пятой степени

Приложение 4. Расчет стоимости адаптивных электропневматических модулей с пневмораспределителем и пневмоклапанами

Приложение 5. Акты внедрения результатов диссертации

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Адаптивные электропневматические модули мехатронных систем управления технологическим оборудованием и роботами с пневмоприводом»

ВВЕДЕНИЕ

Актуальность работы. Пневматический привод, обеспечивающий работу различного технологического оборудования и роботов, получил широкое применение в горнодобывающей, нефтеперерабатывающей и химической промышленности, в машиностроении и станкостроении, в медицинской, автомобильной, строительной отрасли, в литейном и кузнечном производстве, на упаковочных линиях и т.д. Существенное расширение функциональных возможностей технологического оборудования и роботов достигается за счет введения в их систему управления элементов адаптации и искусственного интеллекта. На пути создания и совершенствования адаптивных систем возникает много научно-технических проблем, связанных с разработкой теоретических основ адаптивного управления и искусственного интеллекта, создание датчиков внешней и внутренней информации, микропроцессорных систем для обработки этой информации и аппаратно -программной реализации адаптивного управления. Применение пневматических приводов объясняется простотой, надежностью, низкой стоимостью, возможностью работы в агрессивной, пожаро- и взрывоопасной среде и при экстремальных температурах (как низких, так и высоких). Однако плохое демпфирование и большие нелинейности из-за механического трения и высокой сжимаемости воздуха обусловливает трудности реализации следящего привода для позиционных и контурных систем управления и требует применение адаптивного управления пневматическими системами. Поэтому задача разработки адаптивных электропневматических модулей систем управления манипуляторами технологического оборудования и роботов является актуальной.

Цель диссертационной работы заключается в повышении эффективности функционирования технологического оборудования и роботов с пневмоприводом по критериям точности и быстродействия путем создания адаптивных электроп-

невматических устройств (модулей) управления, улучшении условий труда и обеспечении безопасности работы.

Основная научная задача состоит в построении математической модели электропневматического модуля и на ее основе разработка методов и средств управления движением исполнительных органов технологических машин и роботов с пневмоприводом в агрессивных, экстремальных и недетерминированных условиях.

Для достижения сформулированной цели необходимо решить следующие задачи:

- провести исследование особенностей функционирования технологического оборудования и роботов с пневмоприводом, анализ способов и средств управления технологическими машинами и роботами с пневмоприводом;

- определить общую методологию построения электропневматических модулей управления исполнительными устройствами технологического оборудования и роботов с пневмоприводом;

- построить и исследовать математическую модель электропневматического модуля систем управления технологическим оборудованием и роботами;

- разработать методы планирования и управления исполнительными органами технологических машин и роботов с пневмоприводом;

- провести исследование разработанных электропневматических модулей систем управления технологическими машинами и роботами с пневмоприводом, анализ и выдачу рекомендаций по реализации полученных результатов.

Методы исследований. В основу методологии работы положены системный анализ, метод декомпозиции, физические законы движения твердых и газообразных тел, метод идентификации, эвристические и формализованные методы синтеза, моделирование, методы мехатроники, робототехники и искусственного интеллекта, экспериментальные исследования.

Достоверность и обоснованность научных результатов, полученных в диссертационной работе, подтверждаются применением современных апробированных методов исследований, корректными допущениями при составлении математических моделей, удовлетворительной сходимостью теоретических положений и результатов компьютерного моделирования с результатами экспериментальных испытаний, апробацией полученных научных результатов на международных, всероссийских и региональных конференциях.

Научная новизна полученных в диссертации результатов:

- математическая модель электропневматического модуля систем управления технологическим оборудованием и роботами с пневмоприводом, отличающаяся учетом в описании динамики, массового расхода воздуха, давления окружающей среды, неактивных объемов цилиндра, механических и электрических параметров пневмораспределителя и пневмоклапана;

- метод создания адаптивного модуля с пневмораспределителем для систем управления технологическим оборудованием и роботами с пневмоприводом, отличающийся интеграцией ПД и ПИД регуляторов с элементами нечеткой логики и последовательностью адаптивной обработки данных;

- метод создания адаптивного модуля с пневмоклапанами для систем управления технологическим оборудованием и роботами с пневмоприводом, отличающийся структурой, организацией взаимодействия элементов модуля, использованием широтно-импульсной модуляции управ-яющего сигнала;

- метод планирования траектории манипулятора технологического оборудования и роботов с пневмоприводом, отличающийся использованием метода полиномиальной интерполяции с полиномом пятой степени.

Положения, выносимые на защиту:

- учет в математической модели электропневматического модуля давления окружающей среды, неактивных объемов цилиндра, механических и электрических

параметров пневмораспределителя и пневмоклапана позволяет обеспечить адекватность математического описания физическому процессу функционирования пневмопривода;

- применение разработанных методов создания адаптивных модулей с пневмо-распределителем, основанных на интеграции ПД и ПИД регуляторов с элементами нечеткой логики, предложенной последовательности адаптивной обработки данных и модулей с пневмоклапанами, основанных на использовании нечеткой логики и широтно-импульсной модуляции управляющего сигнала позволяет увеличить точность позиционирования, уменьшить время переходных процессов и стоимость модуля;

- применение метода планирования траектории манипулятора с пневмоприводом, основанного на использовании метода полиномиальной интерполяции с полиномом пятой степени, позволяет обеспечить требуемую степень гладкости траектории.

Результаты, выносимые на защиту:

- математическая модель электропневматического модуля, отличающаяся учетом давления окружающей среды, неактивных объемов цилиндра, механических и электрических параметров пневмораспределителя и пневмоклапана;

- метод создания адаптивного модуля с пневмораспределителем, отличающийся интеграцией ПД и ПИД регуляторов с элементами нечеткой логики и последовательностью адаптивной обработки данных;

- метод создания адаптивного модуля с пневмоклапанами, отличающийся структурой, организацией взаимодействия элементов модуля, использованием нечеткой логики и широтно-импульсной модуляции управляющего сигнала, что позволяет повысить точность позиционирования и уменьшить стоимость модуля;

- метод планирования траектории манипулятора с пневмоприводом, отличающийся использованием метода полиномиальной интерполяции с полиномом пятой степени.

Научное значение результатов исследований заключается в развитии теоретических положений, совершенствовании моделей, методов и средств создания адаптивных модулей систем управления технологическим оборудованием и роботами с пневмоприводом.

Практическая ценность работы заключается в следующем:

- математическая модель электропневматического модуля позволяет проектировать требуемой точности и быстродействия системы управления технологическим оборудованием и роботами с пневмоприводом;

- разработанные методы создания адаптивных модулей с пневмораспределителем и пневмоклапанами позволяют повысить эффективность функционирования систем управления технологическим оборудованием и роботами с пневмоприводом;

- алгоритмическое и программное обеспечение, реализуемое в среде MATLAB, позволяет производить компьютерное моделирование и разработку систем управления технологическим оборудованием и роботами с пневмоприводом.

Внедрение результатов диссертационных исследований. Материалы диссертационной работы используются при выполнении госбюджетной темы П.3.891 «Теоретические основы и методы построения, надежность и диагностика ме-хатронных и робототехнических систем» (2014-2017 г.г.). Внедрены ЗАО «Интеллектуальные Робастные Интегрированные Системы» (г. Новочеркасск) при выполнении НИОКР. Используются в учебном процессе кафедры «Мехатроника и гидропневмоавтоматика» ЮРГПУ (НПИ) для студентов по направлениям 15.03.06

- Мехатроника и робототехника и 13.03.03 - Энергетическое машиностроение.

Апробация работы. Основные положения и результаты диссертационной работы изложены в научных статьях и докладывались на: IV Международной

научной конференции (г. Саратов, 2015 г.); 8-й Всероссийской мультиконферен-ции по проблемам управления - МКПУ-2015 (с. Дивноморское, Россия, 2015 г.); научно-технической конференции и выставке инновационных проектов, выполненных вузами и научными организациями ЮФО в рамках федеральных целевых программ Минобрнауки (г.Новочеркасск, 2014 г.); Всероссийской межвузовской конференции «Инновации в науке - инновации в образовании» (г.Новочеркасск, 2016); региональной научной конференции студентов и аспирантов ЮРГПУ (НПИ) «Студенческая весна», г.Новочеркасск, 2014 г, 2015 г., 2016 г).

Публикации. По теме диссертации опубликовано 9 печатных работ, в том числе 2 в научных изданиях, рекомендованных ВАК. Публикации в изданиях, рекомендованных ВАК России:

1. Аль Гбури В.Е. Адаптивный электропневматический модуль систем управления технологическим оборудованием и роботами с пневмоприводом / Н.А.Глебов, В.Е.Аль Гбури // Изв. вузов Сев.-Кавк. регион. Техн. науки. -2016. - № 2. - С. 15-20.

2. Аль Гбури В.Е. Адаптивное нечеткое устройство систем управления исполнительными органами технологических машин и роботов с пневмоприводом / Изв. вузов Сев.-Кавк. регион. Техн. науки. - 2016. - № 3. - С. 111-114.

Публикации в других изданиях:

3. Аль Гбури В.Е. Электропневматический модуль для робототехнических систем с пневмоприводом / Н.А.Глебов, В.Е.Аль Гбури // Проблемы управления, обработки и передачи информации: сб. тр. IV Муждунар. науч. конф., сент. 2015, Саратов. Саратовский гос. техн. ун-т им. Гагарина Ю.А. - Саратов, 2015. - Т. 1. - С.149-151.

4. Аль Гбури В.Е. Мехатронные модули систем управления роботами с пневмоприводами/ Н.А.Глебов, В.Е.Аль Гбури //Науч.-техн. конф. и выставка инно-вац. проект. Юж. фед. округ в рамках целевой программы Минобрнауки Рос-

сии. Сб. материалов конф. (г. Новочеркасск, 14-16 декабря 2014 г.)/ Юж.-Рос.гос. политех. ун-т (НПИ) - Новочеркасск; Лик, 2014. - С. 384-385.

5. Аль Гбури В.Е. Адаптивный электропневматический модуль системы управления манипуляционным роботом /Н.А.Глебов, В.Е.Аль Гбури //Материалы 8-й Всеросс.мультиконф. по проблемам управления, 28 сентября - 3 октября 2015г., с. Дивноморское, Геленджик, Россия, 2015. Т. 2. - С. 234-236.

6. Аль Гбури В.Е. Адаптивный электропневматический мехатронные модули систем управления манипуляционными роботами./ Студенческая научная весна-2014: материалы регион, науч.-техн. конф. студентов, аспирантов и молодых ученых вузов Ростовской обл. /Юж.-Рос. гос. техн. ун-т. - Новочеркасск: ЮРГТУ (НИИ), 2014. - С. 117-119.

7. Аль Гбури В.Е. Планирование траектории манипулятора с пневмоприводом/ Студенческая научная весна-2015: материалы регион. науч.-техн. конф. студентов, аспирантов и молодых ученых вузов Ростовской обл./ Юж.-Рос. гос. техн. ун-т. - Новочеркасск: ЮРГТУ (НПИ), 2015. - С. 101-102.

8. Аль Гбури В.Е. Электропневматическое устройство систем управления технологическим оборудованием с пневмоприводом./ Студенческая научная весна-2016: материалы регион. науч.-техн. конф. студентов, аспирантов и молодых ученых вузов Ростовской обл./Юж.-Рос. гос. техн. ун-т. - Новочеркасск: ЮРГТУ (НПИ), 2016. - С. 105-106.

9. Аль Гбури В.Е. Электропневматическое устройство систем управления исполнительными органами строительных, дорожных и подъемно-транспортных машин/ Н.А.Глебов, В.Е.Аль Гбури// Всерос. межвуз. конф. «Инновации в науке и образовании»: Межвузовский сборник научных трудов; Юж.-Рос. гос. политех. ун-т (НПИ). - Новочеркасск: ЮРГПУ (НПИ), 2016. - С. 113-117.

Личный вклад автора в работах, выполненных в соавторстве: в работах [1, 3]

приведено математическое описание динамики электропневматического модуля и

моделирование работы адаптивного электропневматического модуля с нечеткой логикой; в работах [4, 5] предложена структура электропневматического модуля, выполнено моделирование движения манипулятора робота; в работе [9] предложено электропневматическое устройство систем управления исполнительными органами строительных, дорожных и подъемно-транспортных машин и приведено его исследование.

1. АНАЛИЗ СОВРЕМЕННОГО СОСТОЯНИЯ ВОПРОСА, ПОСТАНОВКА ЗАДАЧ ИССЛЕДОВАНИЯ И МЕТОДОВ ИХ

РЕШЕНИЯ

1.1. Анализ способов и средств управления технологическим оборудованием и роботами с пневмоприводом

Движение исполнительных механизмов технологического оборудования и роботов обеспечивается с помощью приводов различного типа. По виду энерго-насителя различают следующие типы приводов: электрические, пневматические, гидравлические и их комбинации. Определяющими факторами в выборе привода являются: характер нагрузки на привод; кинематические параметры исполнительных механизмов (манипуляторов), то есть необходимые угловые и линейные перемещения, скорости, законы движения рабочего органа (механизма); число точек и точность позиционирования или точность воспроизведения траектории; физическое состояние объекта, перемещаемого рабочим органом; условия эксплуатации и прежде всего характеристика окружающей среды: пожароопасность, загрязнение, температура, механические воздействия, ресурс, экономичность и другие факторы [1].

Во многих областях производства, таких как горнодобывающая, нефтедобывающая, нефтеперерабатывающая и химическая промышленности, в машиностроении и станкостроении, в медицинской, автомобильной, строительной отраслях, в литейном и кузнечном производстве и т.д. применяется технологическое оборудование и роботы с пневмоприводом. Пневматические системы управления используются также в авиации, ракетной и космической техники, в ядерной энергетике. Широкое распространение электропневматических систем объясняется рядом преимуществ этих систем перед другими [2, 3].

Функционально пневмопривод можно разделить на следующие узлы: блок подготовки рабочего тела (воздуха); блок распределения сжатого воздуха; блок исполнительных двигателей; система передачи сжатого воздуха между устройствами привода.

Блок подготовки воздуха является обязательным для промышленного робота (ПР) с пневмоприводом. Воздух осушают и очищают от пыли.

Блок распределения сжатого воздуха содержит устройства, с помощью которых по заданной программе можно открыть или закрыть доступ сжатого воздуха в рабочие полости исполнительных двигателей. В качестве распределителей служат устройства, где запорными устройствами служат золотники и клапаны. Обычно используют пневмораспределители с управлением от электромагнитов и командоаппаратов. Однако при определенных условиях (взрывоопасная среда, радиация) используются распределители с пневматическим управлением.

В качестве блока исполнительных двигателей используются цилиндры с прямолинейным или вращательным движением поршня одно- или двустороннего действия. На каждую степень подвижности предусматривается свой исполнительный двигатель (пневмоцилиндр), конструкция которого обеспечивает заданные перемещения, скорости и усилия.

Захватное устройство (ПР) также может иметь двигатель, который обеспечивает захват объекта манипулирования, его удержание при перемещении и освобождение после установки в заданной точке. Рабочий цикл выполняется каждым двигателем в определенной последовательности в соответствии с требованиями технологического процесса и осуществляется по программе, выполняемой управляющим устройством робота, которое входит в состав системы пневматического управления (СПУ). В системе передачи сжатого воздуха между устройствами привода используются пневмопроводы различного сечения, рассчитываемого исходя из заданных условий работы.

Типовая схема и элементы управления пневмоприводом приведена на рисунке 1.1. Она состоит из входного штуцера 12, через который осуществляется

Рисунок 1.1 - Типовая схема пневмопривода

подвод сжатого воздуха под давлением 0,5.0,6 МПа из пневмосети. Вентилем 11 производится включение привода в работу. Влагоотделитель 10 служит для подготовки сжатого воздуха и удаления из него водяного конденсата, который вызывает коррозию и увеличивает трение трущихся деталей. Далее посредством соответствующей регулировки редукционного клапана 9, производится предварительная настройка давления сжатого воздуха, поступающего к элементам привода. Это давление является номинальным и устанавливается согласно техническим требованиям на данный ПР. Маслораспылитель 8 также участвует в подготовке воздуха и обеспечивает распыление масла, необходимого для смазки перемещающихся элементов исполнительного двигателя (цилиндра 2) и распределителя 6. В качестве последних используются золотники и клапаны. Обычно управление рас-

пределителем производится от электромагнита. Распределители служат для перераспределения потоков рабочего тела, в данном случае сжатого воздуха, в соответствии с управляющей программой и требованиями технологического процесса. Согласно схеме, изображенной на рисунке 1, перемещение поршня 1 происходит вправо вместе со штоком 3, рукой 4 и устройством захвата 5. Дроссель 7 служит для регулировки скорости перемещения подвижных частей двигателя [4].

Применение пневматических приводов объясняется простотой, надежностью, низкой стоимостью, возможностью работы в агрессивной, пожаро- и взрывоопасной среде и при экстремальных температурах (как низких, так и высоких). Однако плохое демпфирование и большие нелинейности из-за механического трения и высокой сжимаемости воздуха обусловливает трудности реализации следящего привода для позиционных и контурных систем управления.

Проведенный литературный, патентный и интернет анализ показал наличие большого количества различных решений в области управления пневмоприводом технологических машин и роботов. В работах [5, 6] для манипулятора с 3 степенями свободы, оснащенных пневмоцилиндрами двойного действия было предложено несколько методов, использующих иерархический закон управления. В разработанных системах производилось отслеживание положения, нагрузки и давления.

На рисунке 1.2 представлен пневматический манипулятор с шестью степенями свободы, в котором в качестве исполнительных механизмов использованы пневматические роторные двигатели с редукторами. Для системы управления разработан алгоритм на основе нечеткой логики. Система управления нечувствительна к колебаниям нагрузки. Угловая погрешность системы от 0,2 до 1,4 градусов

Рисунок 1.2 - Пневматический манипулятор с шестью степенями свободы

Разработан гибридный робот с пневмоприводом для строительства. Контроллер системы обеспечивает скользящий режим управления пропорциональным клапаном. Точность позиционирования звена манипулятора менее 6 мм [8].

Манипулятор с 7 степенями свободы и пневмопривдом разработан Hasheno ^ и Kawabuchi I. [9]. Управление пневмоприводом осуществляется с помощью автоматических дросселей. Система управления реализована на контроллере I-PD.

Разработан гибкий манипулятор с одной степенью свободы, имеющий диэлектрические характеристики, позволяющие избежать короткого замыкания при использовании его для очистки фарфоровых изоляторов высоковольтных линий электропередач (рисунок 1.3).

а б

Рисунок 1.3 - Пневматический манипулятор для очистки фарфоровых изоляторов высоковольтных линий электропередач

Для контроля положения манипулятора и управления его движением была предложена нечеткая логика и получены хорошие результаты [10]. Для управления стрелой и ковшом экскаватора при выполнении земляных работ в строительстве предложена система управления с силомоментным очувствлением [11]. На рисунке 1.4 изображена схема управления пневматическим экскаватором. Экскаватор управляется джойстиком посредством, которого оператор выдает команды траектории движения ковша. Положение исполнительного органа экскаватора определяется потенциометрическими датчиками. Оптимизированная математическая модель в сочетании с потенциометрами используется для оценки нагружающих сил без использования датчика силы. Используя оценочную силу, переданную на джойстик, оператор чувствует условия работы исполнительного органа экскаватора.

Рисунок 1.4 - Схема управления пневматическим экскаватором

Кайиёёт Буаш создал модель экскаватора с пневматической стрелой [12]. Движение исполнительного органа экскаватора осуществляют три пневмоцилин-дра. В системе управления использована нечеткая логика.

В горонодобывающей промышленности пневматическая энергия используется в приводах различных машин и оборудования.

Завод горного оборудования «Гормаш Дарасун» производит погрузочные шахтные машины, поргрузочно-транспортные машины, бурильные установки, проходческие вагоны, лебедки и другое оборудование с пневмоприводом [13].

Кузнецкий машиностроительный завод производит пневмопривод для бурильных установок, грузчиков пневматических и др. [14].

Буровые установки глубокого бурения нефтяных и газовых скважин, как правило, имеют комбинированное электрическое и пневматическое управление. Эти системы обладают определенными преимуществами перед другими системами управления. В комплект пневматического управления входят: агрегаты снаб-

жения воздухом, исполнительные механизмы, управляющие устройства и контрольно-измерительные приборы. С помощью пневматической системы выполняются практически все основные работы при строительстве скважин [15].

В машиностроении резка листового металла производится технологическим оборудование с пневмоприводом (рисунок 1.5).

Рисунок 1.5 - Машина пневматической резки листового металла:

1 - пневматический цилиндр; 2 - поддерживающая пластина; 3 - перемещаемый резак; 4 - фиксированный резак; 5 - соленоидный клапан; 6 - устройство управления

Подача воздуха в пневматический цилиндр двойного действия и выход воздуха из него осуществляется электромагнитным соленоидным клапаном [16].

Горячая ковка и штамповка металла производится технологическим оборудованием, приводимым в движение пневмоприводом (рисунок 1.6).

ния.

Рисунок 1.6 - Машина ковки металла с пневматической системой:

1 - пневматический цилиндр; 2 - соленоидный клапан; 3 - устройство управления;

4 - молот; 5 - заготовка

Работу молота обеспечивает соленоидный клапан с устройством управле-

Пневмоприводы применяются в холодной листовой штамповке и пробивных станках [17].

Разработана и изготовлена пневматическая машина для литья пластмасс под давлением, в которой использованы два пневмоцилиндра. Один для инъекции пластика, другой для автоматического открывания пресс-формы [18].

Пневмопривод применяется в исполнительных механизмах сцепления и тормозов автомобилей [19].

На железнодорожном транспорте используются электропневматические системы управления тормозами и другими механизмами [20].

Для автоматической упаковки бутылок воды разработан автомат, в котором имеется шесть пневматических цилиндров, обеспечивающих соответствующее перемещение бутылок и тары [21].

Пневмоприводы широко применяются в промышленных роботах грузоподъемностью до 20 кг [1, 22].

На рисунке 1.7 показан один из первых серийных пневматических промышленных роботов МП-9С (разработчик ЦНИИ РТК). Робот получил широкое применение на сборочных операциях и обслуживания прессов [22].

Рисунок 1.7 - Пневматический промышленный робот МП-9С

В медицине применяется физиотерапевтический робот с тремя степенями свободы, в котором манипулятор приводится в движение пневмоприводом [23].

В области биомедицинской технологии применяется электропневматическая система с визуальной технологией изображения. Эта система представлена на рисунке 1.8 и состоит из трех частей: микроскоп, пневматический привод и блок управления с монитором [24].

Рисунок 1.8 - Электропневматическая система с визуальным изображением

для биомедицинской технологии

Проведенные патентные исследования показали использование пневмопривода в технологическом оборудовании и роботах, как в России, так и за рубежом [25, 26, 27, 28, 29]. Информация, представленная в описании к патентам, может быть использована при разработке систем управления пневмоприводом.

Как видно из краткого обзора научно-технической и патентной информации в настоящее время разработано много способов и средств контроля и управления технологическим оборудованием и роботами с пневмоприводом. Анализ существующих средств управления технологическим оборудованием и роботами показывает, что одновременно с совершенствованием технологического оборудования и роботов с пневприводом разрабатывались и усовершенствовались средства их автоматизации. Предлагаемые технические решения представленны в основном в аппартной форме, имеют различную элементную и информационную базу и не могут быть объединены единой функциональной структурой системы управления оборудованием и роботами с пневмоприводом. Весьма мало работ, направленных на развитие теории анализа и синтеза системы адаптивного управления и интел-

Список литературы диссертационного исследования кандидат наук Аль Гбури Висам Ессмат Абдул Латиф, 2017 год

ЛИТЕРАТУРА

1. Ахрамеев Ж.П. Приводы робототехнических систем: учеб. пособие для втузов/ Ж.П.Ахрамеев, Н.Д.Дмитриева, В.М Лохин. и др. Под ред. Макарова И.М. -М.: Высш. шк., 1986. - 175 с.

2. Международные курсы. Пневмоавтоматика: учеб. пособие/ Издано ООО "ЭС ЭМ СИ ПНЕВМАТИК". г. Санкт-Петербург, 2013. - С. 9-10.

3. Гришин А.С. Непосредственное преобразование электрического сигнала в пневматический в электропневматических системах управления механическим оборудованием/ А.С.Гришин, В.С.Нагорный// Неделя науки СПбГПУ: матери-аы межвузовской научно-технической конференции. Санкт-Петербургский государственный политехнический университет. 2004. - С. 4-6.

4. Основы робототехники. Устройство роботов. [Электронный ресурс]. - Режим доступа: http://baumanki.net/lectures/1-avtomatizaciya/39-osnow-robototehniki-ustroystvo-robotov/585-lekcii-1 -osnovy-robototehniki.html

5. Mcdonell B.W. and Bobrow J.E. Modeling, identification and control of a pneumatically actuated robot. IEEE Transactions on robotics and automation 1997, pp.124-129.

6. Bobrow J. E. and Mcdonnell B.W. Modeling, identification and control of a pneumatically actuated, force controllable robot. IEEE Transactions on robotics and automation, No.14, 1998, pp 732-742.

7. Mattiazzo G., Mauro S., Raparelli T. and Velardocchia. Control of a six-axis pneumatic robot. Journal of robotic systems. No 19, March. 2002, pp. 363-378.

8. Choi H.S., Han C.S., Lee K.Y. and Lee S.H. Development of hybrid robot for construction works with pneumatic actuator. In: 20th International Symposium on Automation and Robotics in Construction: The Future Site. Elsevier, 2005, pp. 191196.

9. Hoshino K. and Kawabuchi I. Control of generated force and stiffness in pneumatic air cylinder actuator. International Conference on Biomedical Robotics and Bio-mechatronics, Italy, February 2006, pp. 1119-1124.

10. Juan M. Ramos, Efrén Gorrostieta, René J. Romero, Emilio Vargas and Jesús C. Pedraza. Adaptive fuzzy control to flexible manipulator with pneumatic actuator. International journal of mechatronics design and applications, Vol. 2, May 2013, pp. 41 - 54.

11. Nguyen Thanh Trung, Dinh Quang Truong and Kyoung Kwan Ahn. A generation step for force reflecting control of a pneumatic excavator based on augmented reality environment. 28th International Symposium on Automation and Robotics in Construction. Seoul, Korea, Volume 1, 29 June - 2 July 2011 (ISARC 2011), pp. 637- 642.

12. Rafiuddin Syam. Fuzzy logic control for pneumatic excavator model. International journal of applied engineering research, ISSN 0973-4562 Volume 10, Number 9, year 2015, pp. 647-657.

13. Завод «Гормаш Дарасун». [Электронный ресурс]. - Режим доступа: http : //www. darasun.ru

14. Кузнецкий машиностроительный завод. [Электронный ресурс]. - Режим доступа: http ://www.Kuzmash. com/catalog/ Engineeriung/pneumatic - actuator

15. Глебов Н.А. Автоматизация производственных процессов в нефтегазовой отрасли: учеб. пособие / Н.А.Глебов; Юж.-Рос.гос.техн.ун-т (НПИ) - Новочеркасск: ЮРГТУ (НПИ), 2011 - 172 с.

16. Design and fabrication of pneumatic cutting machine - mechanical project. [Электронный ресурс]. - Режим доступа: http://www.mechengg.net/2015/11/auto-feed-pneumatic-sheet-metal-cutting-machine%20project.html#more

17. Design and fabrication of pneumatic forging machine - mechanical project. [Электронный ресурс]. - Режим доступа:

http://www.mechengg.net/2015/09/design-and-fabrication-ofpneumatic.html#more

18. Fabrication of pneumatic automatic punching machine - mechanical project. [Электронный ресурс]. - Режим доступа:

http://www.mechengg.net/2015/10/buy-proiect-fabrication-of-sensor.html

19. Poonam G. Shukla, Gaurav P. Shukla. Design and fabrication of pneumatically operated plastic injection molding machine. International Journal of Engineering and Innovative Technology (IJEIT) Volume 2, Issue 7, January 2013, pp. 98-101.

20. Капустин М.Ю. Адаптивная система автоматического управления прицельным электропневматическим торможением поезда/ Диссертация на соискание ученой степени кандидата технических наук: 05.13.06 /Капустин Михаил Юрьевич. М., 2015. - 133 с.

21. Giorgio Figliolini and Pierluigi Rea. Design and test of pneumatic syst for production automation. LARM - Laboratory of robotics and mechatronics University of Cassino, Italy, 2004. [Электронный ресурс]. - Режим доступа: http://ojs.library.queensu.ca/index.php/PCEEA/article/viewFile/3981/4071

22. Юревич Е.И. Основы робототехники: учеб. пособие. - 2-е изд, перераб. и доп./ Е.И.Юревич. - СПб.: БХВ-Петербург, 2005. - 416 с.

23. Richardson R., Jackson A., Culmer P., Bhakta B. & M.C.Levesley. Pneumatic impedance control of a 3-d.o.f. physiotherapy robot. Advanced Robotics, Vol. 20, № 12, 2006, pp. 1321-1339

24.Hung-Yi Chen and Ming-Chang Shih. Visual control of a pneumatic driven manipulator for the biomedical technology. Proceedings of the 8th JFPS International Symposium on Fluid Power, Okinawa, 2011, pp. 254-261.

25. Патент RU 2243881 C2 от 25.02.2003, МПК B 25 J 5/02, 15/06, B 60 S 5/00 Роботизированный манипулятор.

26. Патент RU 2247650 C2 от 11.04.2003, МПК B 25 J 18/00. Рука робота.

27. Патент RU 2522093 C1 от 29.12.2012, МПК A63B 24/00. Спортивный робот-

тренажер с программным управлением на пневматических приводах.

28. Патент US 8,700,213 B2 от 15.04.2014. Maneuvering system having inner force sense presenting function.

29. Патент US 2021/0211709 A1 от 23.08.2012. Pneumatic multi-weight balancing device.

30. János Gyeviki, József Sárosi and Tamás Endrody. Labview position control for pneumatic cylinder. International journal of engineering. Tome VIII (Year 2010). рp. 25-32.

31. Hege Langjord, Glenn-Ole Kaasa and Tor Arne Johansen. Adaptive observer-based switch control for electro pneumatic clutch actuator with position sensor. This work has been sponsored by the Norwegian Research Council and Kongsberg Automotive ASA, 21 March 2011, pp. 4791-4796.

32. Shadi Mohammad Munshi. Analysis, investigation and design of flexible universal pneumatic industrial manipulators involving cartesian and joint control in the basis of economic feasibility and appropriate technology. Degree of doctor of philosophy. Thesis, University of new south Wales, 2012.

33. Fok S.C. and Ong E.K. Position control and repeatability of a pneumatic rodless cylinder system for continuous positioning. Robotics and Computer Integrated Manufacturing, Vol 15, 1999, pp. 365-371.

34.Krivts I.L. New pneumatic cylinders for improving servo actuator positioning accuracy. Journal of Mechanical Design, Volume 126, Issue 4, August 2004, pp. 744- 747.

35.Bobrow J.E. and Mcdonell B.W. Modeling, identification and control of a pneumatically actuated, force controllable robot. [Электронный ресурс]. - Режим доступа: http://citeseerx.ist.psu.edu/viewdoc/download?doi=10.1. 1.9.953&rep=rep1&type= pdf

36.Gary Bone and Shu Ning. Experimental comparison of position tracking control algorithms for pneumatic cylinderactuators. IEEE/ASME Transactions on Mechatron-

ics journal, Vol, 2007, 12 pp. 557-561.

37.Preeti and Dr. Narendra Singh Beniwal. Comparison of conventional and fuzzy P/PI/PD/PID controller for higher order nonlinear plant with high dead time. International Journal of Scientific and Research Publications, Volume 2, August 2012, pp. 1-5.

Sara Gholipour P and Heydar Toosian Sh. Dynamic sliding mode control based on fractional calculus subject to uncertain delay based chaotic pneumatic robot. See discussions, stats and author profiles for this publication at. [Электронный ресурс]. - Режим доступа: https://www.researchgate.net/publicatiori/257201283. 11 October 2016.

38.Galway Education Centre: pneumatic technology. [Электронный ресурс]. - Режим доступа:

http://www.t4.ie/Professional_Development/RD9_Technology/Pneumatics/RD9%20 Pneumatics.pdf

39.Pneumatic logic. [Электронный ресурс]. - Режим доступа: https://en.wikipedia.org/wiki/Pneumatics

40.Ramos Arreguin, Juan Manuel, Gorrostieta Hurtado Efren, Pedraza Ortega JesusCarlos, Aceves Fernandez Marco Antonio and Vargas Soto Jos Emilio. Fuzzy logic applied to control a one degree of freedom (DOF) pneumatic robot. International Journal of the Physical Sciences Vol. 6, № 23, October 2011, pp. 5575-5585.

41.Akso Odry and Peter Odry. Stabilization of a Two-Wheeled mobile pendulum system using LQG and fuzzy control techniques. International Journal on Advances in Intelligent Systems, vol 9 no 1 & 2, 2016, pp. 223-323.

42. Гудинов В.Н. Гидропневмоавтоматика: учеб.пособие/ В.Н.Гудинов, Н.Г Ска-бкин, И.А.Семенова// Сибирская государственная автомобильно-дорожная академия (СибАДИ) - Омск: СибАДИ, 2012. - 93 с.

43.Камоцци - Пневматика. Пневматическая аппаратура. Каталог. Изд-во: ООО «Фирма «Салта» ЛТД. - 2011-2012, - 1070 с.

44.Ahmad' Athif Mohd Faudzia. Controller design for simulation control of intelligent pneumatic actuators (IPA) system / Ahmad 'Athif Mohd Faudzia, Khairuddin bin Osmanb, M.F.Rahmatc, Nu'man Din Mustafaa, M. Asyraf Azmana, K. Suzumorid. // «International Symposium on Robotics and Intelligent Sensors». - 2012 (IRIS 2012). -№ 41, pp. 593-599.

45. Behrouz Najjari, Masoud Barakati S. Modelling and controller design of electro-pneumatic actuator based on PWM / Behrouz Najjari, S.Masoud Barakati, Ali Mo-hammadi, Mohammad Javad Fotuhi, SaeidFarahat, and Mohammad Bostanian // International Journal of Robotics and Automation (IJRA). - September 2012. - Vol. 1, № 3, pp. 125-136.

46. Falcao Carneiro J. and Gomes de Almeida F. A high-accuracy trajectory following controller for pneumatic devices International Journal of Advanced Manufacturing Technology, Vol.61, 2011, pp. 253-267.

47.Jihong Wang, Tim Gor Dom. Energy optimal control of servo-pneumatic cylinders through nonlinear static feedback linearization. Journal of Dynamic Systems Meaurement and Control. Vol. 134, September, 2012, pp. 1-11.

48. Позиционирование исполнительных механизмов с помощью пневмооборудо-вания SMC Corporation. [Электронный ресурс]. - Режим доступа:

http: //www. hap. ru

49. Петруненко А.Г. Торможение пневмоцилиндров, работающих в условиях переменных инерционных нагрузках/ А.Г.Петруненко// Вестник машиностроения. - 1991. - Вып. № 2. - С. 18-20.

50. Дао Тхе Ань. Многопараметрический пневмомеханический датчик позиционных пневмоприводов/ Дао Тхе Ань, B.C.Сидоренко, Д.Д.Дымочкин // Инженерный Вестник-Дона, 2015, № 2. [Электронный ресурс]. - Режим доступа: http://ivdon.ru/ru/magazine/archive/n2p2v2015/3055.

51. Дао Тхе Ань. Моделирование процессов позиционирования быстродействую-

щего пневмопривода робота. / Дао Тхе Ань, B.C.Сидоренко, Д.Д.Дымочкин // Фундаментальные исследования. - 2015. - № 7 (часть 2). - С. 285-292.

52. Vladislav Blagojevic and Miodrag Stojiljkovic. Mathematical and simulink model of the pneumatic system with bridging of the dual action cylinder chambers. Facta uni-versitatis Series: Mechanical Engineering Vol. 5, № 1. 2007, pp. 23 - 31.

53.Edmond Richer and Yildirim Hurmuzlu. A high performance pneumatic force actuator system part 1 - nonlinear mathematical model. Journal of Dynamic Systems Measurement and Control, Vol. 122, № 3, 2001, pp. 416-425.

54.Nguyen C.T., Le Q.H., Jeong Y.M. and Yang S.Y. A study on modeling of pneumatic system for an IDC device. Journal of Drive and Control, Vol.12, № 3. Sep. 2015, pp. 11-17.

55. Edmond Richer and Yildirim Hurmuzlu. A high performance pneumatic force actua-

tor system part 2 - nonlinear controller designl. Journal of Dynamic Systems Measurement and Control, Vol. 122, № 3, 2001, pp. 426-434.

56. Yus Witdarko, Nursigit Bintoro, Bandul Suratmo and Budi Rahardjo. Modelling on

mechanical cassava flour pneumatic drying. AGRITECH, Vol. 36, № 3, Agustus 2016, pp. 362-368.

57. Igor L. Krivts and German V.Krejnin. Pneumatic actuating systems for automatic

equipment structure and design. Published by CRC Press Taylor & Francis Group, USA, 2006. - C. 367.

58. Vladislav Blagojevic, Dragan Seslija, Miodrag Stojiljkovic and Slobodan Dudi. Ef-

ficient control of servo pneumatic actuator system utilizing by-pass valve and digital sliding mode. Indian Academy of Sciences,Vol. 38, Part 2, April 2013, pp.177-187.

59. Dr. Djordje Dihovicni and Dr. Miroslav Medenica. Mathematical modelling and

simulation of pneumatic systems. Advances in Computer Science and Engineering. March, 2011, pр. 162-186.

60. Kitaeva M.V. Studying mathematical model of mine and quarry pneumatic lifting equipment in "skip - guidance devices" systems/ M.V.Kitaeva, Yu.A.Nikolaev, A.V. Taranov and A.D.Mehtiev.// IOP Conference Series: Materials Science and Engineering. 2015, Series 81, pp. 1-12.

61. Глебов Н.А. Адаптивный электропневматический модули системы управления манипуляционным роботом/ Н.А. Глебов, В.Е. Аль Гбури// Науч.-техн. конф. ( 28 сентября - 3 октября 2015 г) с. Дивноморское, Геленджик, Россия, 2015, C. 234 - 236.

62.Xinhua Zheng, Lili Xie and Lizhuo Liu. Stability analysis of pneumatic cabin pressure regulating system with complex nonlinear characteristics. Journal of Control Science and Engineering.Volume 2015, Article ID 871621, pp.1-8.

63.Xiaocong Zhu, Jian Cao, Guoliang Tao, Bin Yao Member. Synchronization strategy research of pneumatic servo system based on separate control of Meter-in and Meter-out. IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatron-ics. July 14-17, 2009, pp. 24-29.

64. Аль Гбури В.Е. Электропневматический модуль для робототехнических систем с пневмоприводом / Н.А.Глебов, В.Е.Аль Гбури // Проблемы управления, обработки и передачи информации: сб. тр. IV Муждунар. науч. конф., сент. 2015, Саратов. Саратовский гос. техн. ун-т им. Гагарина Ю.А. - Саратов, 2015. - Т. 1. - С.149-151.

65.Rahmat M.F., Sunar N.H. and Sy Najib Sy Salim, Mastura Shafinaz Zainal Abidin, Mohd Fauzi A.A. and Ismail Z.H. Reaiew on modeling and controller design in pneumatic and actuator control system. International journal on smart sensing and intelligent systemc Vol. 4, № 4. December 2011, pp. 630-661.

66.Michael Brian Thomas. Advanced servo control of a pneumatic actuator. Degree of doctor of philosophy. Thesis, Ohio State University. 2003, - 241 р.

67. Глебов Н.А. Адаптивный электропневматический модуль системы управления

техническим оборудованием и роботами с пневмоприводом / Н.А.Глебов, В.Е. Аль Гбури.//Изв. вузов Сев.-Кавк. регион. Техн. науки. - 2016. - № 2. -С. 15-20.

68.Lecture 22 \Proportional control valves. [Электронный ресурс]. - Режим доступа:

http://nptel.ac.in/courses/112106175/Module%203/Lecture%2022.pdf 70.Proportional directional control valves MPYE .Internet: www.festo.com/catalogue/. Subject to change - 2015/01.

71.5/3-way proportional valve.Festo Didactic GmbH & Co., 04/2001. [Электронный

ресурс]. - Режим доступа: http://www.festodidactic.com/ov3/media/customers/1100/0053767100107522350.

72.Proportional valves. [Электронный ресурс]. - Режим доступа: http://www.iranfluidpower.com/pdf/All%20hydraulics/Proportional%20Valves.pdf

73. Аль Гбури В.Е. Адаптивное нечеткое устройство систем управления исполнительными органами технологических роботов с пневмоприводом / Изв. вузов Сев.-Кавк. регион. Техн. науки. - 2016. - № 3. - С. 111-114.

74.Zeljko Situm, Tihomir Zilic and Mario Essert. High Speed Solenoid Valves in Pneumatic Servo Applications proceedings of 15th Mediterranean conference on control and automation, july 27 -29, Athens - Greece, pp. 1-6.

75.A.Mahendran,K.Krishnakanth,S.A.Ramesh. Modelling and Simulation of Electro-Pneumatic Actuator Controller using Pulse Width Modulation. South Asian Journal of Engineering and Technology Vol.2, № 22 (2016) - С. 79 - 88.

76. Erlend Helgeland. Sliding Mode Control of an Electro-Pneumatic Clutch Actuator. Master thesis, Norwegian University of Science and Technology, May 2008.

77. ШИМ — широтно-импульсная модуляция. [Электронный ресурс]. - Режим доступа: http://www.ioyta.ru/7532-shim-shirotno-impulsnaya-modulyaciya/

78. Behrouz Najjari, S. Masoud Barakati and Ali Mohammadi .Position control of an electro-pneumatic system based on PWM technique and FLC .Journal ISA Transac-

tions 53. 2014, pp. 647-657.

79.Sarang P Lunge, Shailaja Kurode and Bhaskar Chhibber. Proportional Actuator from On Off Solenoid Valve using Sliding Modes. Proceedings of the 1st International and 16th National Conference on Machines and Mechanisms (iNaC-oMM2013), IIT Roorkee, India, Dec 18-20, 2013, pp. 1020-1027.

80.Masruki Kabib, IMade Londen Batan, Bambang Pramujati and Agus Sigit P. Modelling and simulation analysis of solenoid valve for spring constant influence to dynamic response. ARPN Journal of Engineering and Applied Sciences. Vol. 11, no. 4, 2016, pp 2790- 2793.

81. Behrouz Najjari, S. Masoud Barakati and Ali Mohammadi. Modelling and Controller Design of Electro-Pneumatic Actuator Based on PWM. International Journal of Robotics and Automation (IJRA) Vol . 1, № 3, September 2012, pp. 125-136.

82. Klas Hakansson och Mikael Johansson.Modeling and Control of an Electro-Pneumatic Actuator System Using On/Off Valves. Master thesis . Linkopings uni-versitet, 2007.

83. Изучение метода преобразования систем координат промышленных роботов и кодирования кинематических цепей «иркутским методом» на примере робота МП-9С (Ритм -01-02). [Электронный ресурс]. - Режим доступа:

Источник: http: //5 fan. ru/wievj ob. php?id=14625

84. Sasan Taghizadeh. Control of a pneumatic system with adaptive neural network compensation.Degree of master. Thesis, Queen's University . 2010.

85. Kumar.V, Rana K and Vandna G. Real-Time Performance Evaluation of a Fuzzy PI + Fuzzy PD Controller for Liquid-Level Process. International journal of intelligent control and systems Vol. 13, № 2, 2008, pp. 89-96.

86. S.Z.Achour, A.Rezoug and M.Hamerlain. Adaptive PID + Fuzzy PID Controller for Birotor UAV System. [Электронный ресурс]. - Режим доступа: http://www.academia.edu/23029202/Adaptive PID Fuzzy PID Controller for Bir otor UAV System

87. Birkan A, Ibrahim E, Engin Y and Mujde G. Evaluation of the performance of var-

ious fuzzy PID controller structures on benchmark systems.4rd International Conference Electrical and Electronics Engineering. Turkey, 2005, pp. 1-6.

88. Bikas Mondal, Md. Arif Billah, Bhaskar Roy and Rohit Saha. Performance comparison of conventional PID and fuzzy logic controller in the field of over headed water level control system. International Journal of Computer Sciences and Engineer-ing.Volume-4. Aug 2016, pp. 76-81.

89. Manukid Parnichkun, Charoen Ngay Charoenkul. Kinematics control of a pneumatic system by hybrid fuzzy PID. Mechatronics JORNAL 2001, pp. 1001-1023.

90. Ali A. Tlisov, Yuri V.Mitrishkin. Adaptive control system for pipeline valve pneumatic actuator. Proceedings of the 13th IFAC Symposium on Information Control Problems in Manufacturing .Moscow, Russia .2009. PP373-378.

91. Evesque S., Annaswamy A.M., Niculescu S. and Dowling A.P. Adaptive Control of A Class of Time-delay Systems. [Электронный ресурс]. - Режим доступа: http://web.mit.edu/aaclab/pdfs/specialissue02.pdf

92.Е.И.Юревич. Управление роботами и робототехническими системами. Санкт-Петербург, 2000. - 171 с.

93.Нечеткая логика в задачах управления. Основы нечеткой логики: математическое определение нечеткого множества; определение лингвистической переменной. [Электронный ресурс]. - Режим доступа: http://eef.misis.ru/sites/default/files/lectures/4-4-3.pdf

94.Самигуллин Э.И. Об адаптивных системах управления синхронным электроприводом магистрального насоса. Уфимский государственный нефтяной технический университет. [Электронный ресурс]. - Режим доступа: http://elib.sfu-kras.ru/handle/2311/8232

95.Е.И.Юревич/ Основы робототехники: учеб. пособие. - 3-е изд, перераб. и доп.- СПб.: БХВ-Петербург, 2010. - 368 с.

96.Ho Dac Loc, Tran Thu Ha and Ngo Cao Cuong. An adaptive fuzzy logic controller

for robot-manipulator. International Journal of Advanced Robotic Systems, Volume 1, Number 2. 2004, pp. 115 - 117.

97. Pradeep Rohilla and Abhishek Pratap Singh.To Control Nonlinear Pneumatic System using Fuzzy Logic Controller.International Journal of Engineering Research and Technology (IJERT). Vol. 5, Issue 04, April-2016, pp. 491- 494.

98.Mustafa Can Buken. Fuzzy controller design for lateral movement of a boeing 747 aircraft. Thesis of undergraduate program in Istanbul Bilgi University Computer Science Department. 2012. - 70 р.

99.Бобырь М.В. Теоретические основы построения автоматизированных систем управления технологическими процессами на основе нечеткой логики: монография/ М.В.Бобырь, В.С.Титов, С.Г.Емельянов// - Старый Оскол: ТНТ, 2011. - 232 с.

100. Achour Z., Rezoug A. and Hamerlain M. Adaptive PID + Fuzzy PID Controller for Birotor UAV System. [Электронный ресурс]. - Режим доступа: http://www.academia.edu/23029202/Adaptive PID Fuzzy PID Controller for Bir otor UAV System.

101. Нечеткая логика - математические основы. [Электронный ресурс]. - Режим доступа: https: //basegroup.ru/community/articles/fuzzylo gic-math

102. Аль Гбури В.Е. Электропневматическое устройство систем управления технологическим оборудованием с пневмоприводом./ Студенческая научная вес-на-2016: материалы регион. науч.-техн. конф. студентов, аспирантов и молодых ученых вузов Ростовской обл./Юж.-Рос. гос. техн. ун-т. - Новочеркасск: ЮРГТУ (НПИ), 2016. - С.101-102.

103. Франсуа Шеври и Франсуа Гели. Нечеткая логика. Техническая коллекция Schneider Electric. Выпуск № 31, октябрь 2009 г - С. 5-6. [Электронный ресурс]. - Режим доступа: http://www.netkom.by/docs/N31 -Nechetkaya-logika.pdf

104. Claudio Melchiorri. Trajectory Planning for Robot Manipulators. University di

Bologna. [Электронный ресурс]. - Режим доступа:

http://wwwlar.deis.unibo.it/people/cmelchiorri/Files Robotica/FIR 07 Traj 1.pdf

105. Mcfarlane B. S. and Croft E. Design of Jerk Bounded Trajectories for On-Line Industrial Robot Applications. International Conference on Robotics & Automation. Korea, 2001, pp. 979-984.

106. Mark W. Spong, Seth Hutchinson and Vidyasagar M. Robot Modeling and Control, 1st Edition, John Wiley & Sons. 2005. - 419 с.

107. Аль Гбури В.Е. Мехатронные модули систем управления роботами с пневмоприводами./ Н.А.Глебов, В.Е.Аль Гбури //Науч.-техн. конф. и выставка ин-новац. проект. Юж.фед.округ в рамках целевой программы Минобрнауки России. Сб. материалов конф. (г. Новочеркасск, 14-16 декабря 2014 г.)/ Юж.-Рос.гос. политех. ун-т (НПИ) - Новочеркасск; Лик, 2014. - С. 384-385.

108. Зенкевич С.Л. Основы управления манипуляционными роботами: учебник для вузов. / С.Л.Зенкевич, А.С.Ющенко // 2-е изд, исправ. и доп. - М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2004. - 480 с.

109. Щербаков В.С. Автоматизация моделирования оптимальной траектории движения рабочего органа строительного манипулятора: монография/ В.С.Щербаков, И.А.Реброва, М.С.Корытов//Федеральное агентство по образованию ГОУ ВПО «Сибирская государственная автомобильно-дорожная академия (СибАДИ)». - Омск: СибАДИ. - 2009 - С. 17-19.

110. Аль Гбури В.Е. Планирование траектории манипулятора с пневмоприводом./ Студенческая научная весна-2015: материалы регион. науч.-техн. конф. студентов, аспирантов и молодых ученых вузов Ростовской обл./Юж.-Рос. гос. техн. ун-т. - Новочеркасск: ЮРГТУ (НПИ), 2015. - С. 101-102.

111. Alessandro De Luca. Robot Trajectory Planning. Sapienza University of Rome. [Электронный ресурс]. - Режим доступа:

http://www.dis.uniroma1.it/~deluca/rob1 en/13 TrajectoryPlanningJoints.pdf

112. Marek Boryga.Trajectory Planning of an End-Effector for Path with Loop. Journal of Mechanical Engineering, № 60, 2014, pp. 804-814.

113. John J. Craig. Introduction to Robotics Mechanics and Control. Book, Third Edition, 2005. - 408 р.

114. Air Compressor Selection & Application, 2016 CAGI. [Электронный ресурс]. -Режим доступа: http://www.cagi.org/pdfs/cagiaircompressorhp.pdf

115. Dr Jafar Mehdi Hassan, Walaa Mousa Hashim. Improving Energy Saving in Conventional Pneumatic Systems by Using Air Booster Experimentally. Eng. University of Technology, Baghdad. 2015&Tech. Journal, Vol.33, Part (A), № 8, pp. 2012-2020.

116. Matheson Tri-Gas, 2014. [Электронный ресурс]. - Режим доступа: https://www.mathesongas.com/pdfs/litCenter/SpecGas&EquipmentBrochures/Gui de%20to%20Regulators. pdf

117. Датчики расхода SFE1-LF. [Электронный ресурс]. - Режим доступа: http://eurodotcorp.ru/images/PDF/RU/SFE1-LF RU.PDF

118. Festo. Распределители с пропорциональным управлением MPYE 5\3. [Электронный ресурс]. - Режим доступа: http://eurodotcorp.ru/images/PDF/RU/MPYE RU.PDF

119. Festo. Датчики положения (датчики перемещения). [Электронный ресурс]. -Режим доступа: https://www.festo.com/cat/ru ru/data/doc ru/PDF/RU/DISPLACE

-ENCODER-MLO-MME RU.PDF

120. Festo. Сервопневматические системы позиционирования. [Электронный ресурс]. - Режим доступа: https://www.festo.com/cat/ru ru/data/doc ru /PDF/RU/DISPLACE-ENCODER-MLO-MME RU.PDF

121. Система сбора данных. Материал из Википедии — Система сбора данных.

[Электронный ресурс]. - Режим доступа: https: //ru.wikipedia.org/wiki