Повышение точностных характеристик контурных систем управления машиностроительного производства тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.06, кандидат технических наук Мякишев, Владислав Витальевич

• Мякишев, Владислав Витальевич
• кандидат технических наук
• 2006

Оглавление диссертации кандидат технических наук Мякишев, Владислав Витальевич

ОГЛАВЛЕНИЕ

Введение.

Глава 1. Принципы построения и методы исследования контурных систем управления машиностроительного производства.

1.1. Основные принципы построения контурных систем.

1.2. Влияние погрешностей следящих приводов на качество обработки.

1.3. Проблема повышения точности контурных систем.

1.4. Структуры координатных приводов агрегатов.

1.4.1. Структуры с подчиненным регулированием координат.

1.4.2. Структуры с модальным регулированием координат. щ 1.4.3. Структуры с модально-подчиненным регулированием координат.

1.5. Организация систем позиционирования.

1.6. Методы синтеза координатных приводов контурных систем.

Выводы по первой главе.

Глава 2. Синтез и исследование стандартных настроек систем при линейном управляющем воздействии.

2.1. Постановка задачи синтеза.

2.2. Решение задачи синтеза.

2.3. Исследование синтезированных настроек по возмущающему воздействию.

2.4. Анализ влияния ненулевых начальных условий.

2.5. Реализация синтезированных настроек при различных задающих воздействиях. Выводы по второй главе.

Глава 3. Повышение динамической точности координатных приводов программным способом.

3.1. Синтез программных управлений.

3.1.1. Постановка и решение задачи синтеза.

3.1.2. Синтез программных управлений при прямолинейной обработке.

3.1.3. Синтез программных управлений для режимов позиционирования.

3.2. Синтез компенсирующих сигналов при гармоническом задающем воздействии.

3.2.1. Постановка задачи синтеза.

3.2.2. Синтез компенсирующих сигналов для стандартных форм.

3.2.2.1. Настройки с квазитреугольным изменением скорости.

3.2.2.2. Настройки с биноминальным распределением корней.

3.2.2.3. Настройки Баттерворта.

Выводы по третьей главе.

Глава 4. Синтез законов управления для координатных приводов агрегатов.

4.1. Синтез законов управления для одномерных координатных приводов.

4.1.1. Линейные модели динамических систем.

4.1.2. Нелинейные модели.

4.1.2.1. Синтез следящей системы с нелинейной скоростной обратной связью.

4.1.2.2. Синтез координатного привода с учетом насыщения в канале рассогласования.

4.2. Синтез взаимосвязанных структур систем управления.

4.2.1. Теоретическое обоснование вопроса.

4.2.2. Методы синтеза взаимосвязанных систем.

4.2.2.1. Синтез модальной структуры систем автоматического управления.

4.2.2.2. Синтез взаимосвязанной системы при неидентичных задающих воздействиях.

Выводы по четвертой главе.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Повышение точностных характеристик контурных систем управления машиностроительного производства»

Наиболее полной характеристикой качества систем числового программного управления является точность работы в контурных режимах, хотя при этом точность позиционирования всегда выше. Точность систем числового программного управления не может быть охарактеризована одним каким-то числом - она меняется в зависимости от вида и режима обработки, размера и профиля изделия. Повышение качественных характеристик последних возможно не столько за счет развития конструктивных решений, сколько за счет повышения уровня и расширения средств автоматизации. Удельный вес погрешности следящего привода в балансе точности обработки достигает до 50-60%. Качественные характеристики приводов подач определяются уровнем аппаратных средств и структурно-параметрической организацией законов управления. Количественные оценки требований на электроприводы подач определены ГОСТ 25778-83. Задача достижения статических показателей качества в настоящее время практически решена. Проблема повышения динамической точности координатных приводов требует дальнейшего развития.

Поэтому цель работы - повышение динамической точности координатных приводов контурных систем управления, выполненных на базе структур с модально-подчиненным регулированием координат, является актуальной и представляет несомненный научный и практический интерес.

Для достижения поставленной цели в работе решаются следующие задачи:

- анализ принципов построения и режимов работы контурных систем управления, методов коррекции, структурной организации и влияния точностных характеристик координатных приводов на качественные и количественные показатели механической обработки;

- синтез и анализ динамических характеристик стандартных форм для линейного задающего воздействия с пропорционально-интегральной и пропорционально-скоростной составляющими в законе управления;

- для достижения заданных динамических характеристик в типовых режимах работы (отработка ступенчатого, линейного и гармонического задающих воздействий) разрабатывается многорежимный регулятор на базе использования системы управления с переменной структурой;

- для режимов линейной обработки и позиционирования, по назначенным траекториям движения, синтезируются программные управления, а для гармонического задающего воздействия - корректирующий ступенчатый сигнал;

- разрабатываются алгоритмические процедуры синтеза законов управления координатными приводами различной структурной организации;

- выполняются компьютерные исследования для оценки степени достижения поставленной цели, проверяется соответствие полученных результатов с известными и прогнозируются рациональные области применения разработанных процедур.

В первой главе дается анализ принципов построения и режимов работы контурных систем, а также влияние точностных характеристик координатных приводов на количественные и качественные показатели механической обработки. Рассматриваются способы повышения точности контурных систем структуры и методы синтеза координатных приводов. Прогнозируются возможные пути повышения точностных характеристик контурных систем, за счет снижения динамических погрешностей координатных приводов.

Во второй главе синтезируются стандартные формы, аппроксимирующие квазиоптимальную по быстродействию траекторию выходной координаты, для линейного задающего воздействия применительно к законам управления с пропорционально-интегральной и пропорционально-скоростной составляющими. Проводится анализ предельно-достижимых динамических характеристик синтезированных настроек при ступенчатом и линейном задающих воздействиях, а также на скачок возмущающего воздействия. Дается анализ влияния ненулевых начальных условий на максимальную динамическую погрешность при резком изменении скорости слежения.

Для достижения монотонных процессов на скачок управляющего воздействия и получения максимально-плоских амплитудно-частотных характеристик при гармоническом задающем воздействии, а также реализации синтезированных настроек при линейном задающем воздействии рассматривается многорежимный регулятор на базе использования систем с переменной структурой.

В третьей главе рассматриваются вопросы синтеза упреждающей программной коррекции на основе частотного подхода к решению обратных задач динамики путем искусственной периодизации заданных траекторий движения применительно к режимам линейной обработки и позиционирования. Для снижения динамической погрешности, вызванной переходным процессом при отработке гармонического задающего воздействия, предлагается использовать ступенчатые корректирующие сигналы, значение которых выбирается из условия компенсации влияния доминирующего корня характеристического полинома.

В четвертой главе разрабатываются алгоритмические процедуры синтеза координатных приводов, выполненных на базе структур модально-подчиненного регулирования координат, применительно к одномерным и взаимосвязанным моделям. Рассматриваются вопросы использования нелинейной коррекции и чувствительности синтезированных законов управления к параметрическим возмущениям механизма и изменению программы воспроизведения задающих воздействий.

В приложении приводятся копии актов внедрения и дипломов полученных грантов.

На защиту выносятся следующие положения:

1. Стандартные формы для координатных приводов при линейном задающем воздействии, реализующие квазиоптимальную по быстродействию траекторию движения исполнительного механизма.

2. Структура и параметры многорежимного регулятора, обеспечивающие достижение необходимых статических и динамических характеристик при различных типовых задающих воздействиях.

3. Частотный подход к синтезу программной упреждающей коррекции в режимах линейной отработки и позиционирования.

4. Условия компенсации собственных движений динамического звена, обусловленных характеристического полинома, при отработке гармонического задающего воздействия, а также методики синтеза ступенчатых компенсирующих сигналов, основанные на взаимной компенсации собственных движений, вызванных доминирующим корнем характеристического полинома.

5. Методики синтеза координатных приводов с различной структурно-параметрической организацией законов управления, базирующиеся на частотном подходе к решению обратных задач динамики путем искусственной , периодизации заданных переходных процессов.

Практическая значимость работы заключается в следующем. Разработанные аппаратные и программные подходы снижения динамической погрешности доведены до конкретных алгоритмических решений, стандартных форм, структурных решений и практических рекомендаций по режимной настройке систем.

Разработанные инженерные методики синтеза координатных приводов различной структурной организации, сочетающие в себе достоинства методов обратных задач динамики и частотных методов позволяют:

- учитывать кусочно-линейные нелинейности и ограничения на фазовые координаты;

- оценивать желаемое динамическое поведение синтезируемой системы прямыми показателями качества (время регулирования, характер переходного процесса, перерегулирование, затухание и т.д.) на стадии постановки задачи;

- на стадии проектирования более точно прогнозировать динамическое поведение управляемого объекта;

- обеспечивать более полное использование энергетических, вычислительных и информационных ресурсов, заведомо выделяемых для реализации целей управления;

- сократить объем проектных работ, время проектирования и ускорить ввод в эксплуатацию автоматизированных систем машиностроительного производства.

Работа поддержана администрацией Санкт-Петербурга, Министерством образования Российской Федерации и Российской Академией Наук в форме персонального гранта АСП №301388, диплом победителя Санкт-Петербургского конкурса грантов для студентов, аспирантов, молодых ученых и специалистов. Основное содержание работы опубликовано в 10 печатных работах в том числе в изданиях, рекомендованных ВАК РФ.

Результаты работы обсуждены на:

- Межвузовской научной конференции СПБГТУ, 2000 г.

- XI и XII региональных конференциях "Экстремальная робототехника", 2001 и 2002 гг.

- На научно-технических конференциях Санкт-Петербургского института машиностроения.

- На научно технических семинарах кафедры "Электротехники, вычислительной техники и автоматизации".

Рекомендации и результаты работы использованы в следующих организациях: машиностроительная фирма ОАО «Компрессорный комплекс», предприятие ООО "Первая компьютерная помощь", предприятие ЗАО "Академия прикладных исследований" и в учебном процессе Санкт-Петербургского института машиностроения.

Заключение диссертации по теме «Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами (по отраслям)», Мякишев, Владислав Витальевич

ВЫВОДЫ ПО ЧЕТВЕРТОЙ ГЛАВЕ

1. Разработаны алгоритмические процедуры синтеза на основе частотного подхода к решению обратных задач динамики для координатных приводов различной структурной организации применительно к линейным и некоторым нелинейным законам управления.

2. Введение перекрестного управления между координатными приводами позволяет выравнивать скорости исполнительных элементов на скачки возмущающих воздействий и снизить абсолютное значение динамической просадки скорости, а реализация рациональных стандартных форм - снизить динамические перегрузки в переходных режимах работы и повысить помехозащищенность системы за счет сужения необходимой полосы пропускаемых частот.

3. При неидентичных задающих воздействиях для получения заданных форм переходных процессов необходимо использовать перекрестные связи с перенастраиваемыми коэффициентами, соотношение которых должно программно адаптироваться в зависимости от соотношения задающих воздействий.

4. Разработанный подход реализован для задачи синтеза следящего электропривода с нелинейной скоростной обратной связью, что позволяет снизить скоростную погрешность при отработке линейных задающих воздействий с сохранением приемлемых показателей качества при отработке ступенчатого воздействия.

5. Синтезированы передаточные функции непрерывной части системы с учетом ограничения в канале рассогласования применительно к использованию П- и ПИ- регулятора положения для различных уровней ограничения управляемых координат.

179

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В заключении работы основные научные и практические результаты. Научные результаты:

1. Для линейного управляющего воздействия синтезированы стандартные формы применительно к следящим электроприводам с пропорциональной, скоростной и интегральной составляющими в законе управления, реализующие квазиоптимальные по быстродействию траектории движения, обеспечивающие снижение максимальной динамической погрешности, в зависимости от порядка дифференциального уравнения на 10-50 % , а также значения перерегулирования (порядка 18%) на скачок управляющего воздействия по сравнению с настройками с биноминальном распределением корней.

2. Установлено, что с ростом быстродействия вспомогательного полинома динамические характеристики синтезированных настроек по управляющему воздействию изменяются незначительно," а по возмущающему - существенно; при этом снижаются максимальные значения упругого момента, динамического изменения угла и скорости выходной координаты на скачок возмущающего воздействия, а также динамическая погрешность от ненулевых начальных условий при резком изменении, скорости слежения.

3. Для организации многорежимных принципов управления предложена система управления координатным приводом с переменной структурой, обеспечивающая:

- реализацию синтезированных настроек при отработке линейного задающего воздействия; ■ . . .•••'.>•.

- достижение монотонных процессов при отработке ступенчатых задающих воздействий;

- получение максимально-плоских амлитудно-частотных характеристик при отработке гармонических воздействий.; >

4. Установлено, что значения коэффициентов несинусоидальных гармоник, характеризующих спектральный состав периодического движения, получаемого путем искусственной периодизации желаемой траектории Y*=rt, принимают экстремальные значения при соотношении периода искусственной периодизации к отрезку времени, на котором ищется решение (q), равным трем. Установленная закономерность позволяет снизить необходимый вычислительный ресурс при синтезе упреждающей программной коррекции на основе частотного подхода к решению обратных задач динамики. Так максимальная динамическая погрешность, при реализации синтезированных законов управления с точностью до первой гармоники снижается в 5-6 раз.

5. С целью ограничения рывка выходной координаты в режиме позиционирования предложено введение в закон управления, синтезированный на основе частотного подхода к решению обратных задач динамики, экспоненциальной составляющей, обеспечивающей сокращение необходимого числа гармоник, то есть снижение необходимого вычислительного ресурса.

6. Для снижения переходной погрешности, вызванной гармоническим задающим воздействием, предложен способ взаимной компенсации собственных движений за счет введения корректирующего ступенчатого воздействия, значение которого выбирается из условия компенсации собственного движения, вызванного доминирующим .корнем» характеристического полинома.

Практические результаты работы характеризуются следующим:

- реализация синтезированных настроек позволяет значительно снизить максимально-возможную динамическую погрешность координатного привода при линейном задающем воздействии, а также динамические перегрузки в переходных режимах как на управляющее, так и на возмущающие воздействия и повысить тем самым надежность и точность функционирования автоматизированной системы.

- разработанные алгоритмические процедуры синтеза систем, позволяют находить рациональное соотношение между точностью реализации заданных траекторий движения и располагаемым ресурсом управления, решают задачу хорошего нулевого приближения вектора оптимизируемых коэффициентов в задачах структурно-параметрической оптимизации автоматических систем и требуют для своей реализации относительно простого программного обеспечения.

- разработанные рекомендации по построению и оптимизации координатных приводов обеспечивают улучшение их функционирования в производственных условиях, что дает возможность повысить производительность автоматизированных станочных систем и качество выпускаемой продукции.

182

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Мякишев, Владислав Витальевич, 2006 год

1. Автоматизированный электропривод / Под общ. ред. Н. Ф. Ильинского, М. Г. Юнькова. М.:Энергоатомиздат, 1990, 542с.

2. Александров А.Г. Синтез регуляторов многомерных систем. М.: Машиностроение, 1986, 271с.

3. Александров А.Г. Оптимальные и адаптивные системы. М.: Высшая школа, 1989,262с.

4. Андреев Ю.Н. Управление конечномерными линейными объектами. М.: Наука, 1976,423с.

5. Андреенко С.Н., Ворошилов М.С. Петров Б.А. Проектирование приводов манипуляторов. Л.: Машиностроение, 1975, 310с.i 6. Андрейчиков Б.И. Динамическая точность систем программного управления станками. М.: Машиностроение, 1964, 367с.

6. Башарин А.В., Новиков В.А., Соколовский Г.Г.' Управление электроприводами. Л.: Энергоиздат, 1982, 391с.

7. Башарин А.В., Башарин И.А., Динамика нелинейных автоматических систем управления. Л.: Энергия, 1974,199с.

8. Башарин А.В., Постников Ю.В. Примеры расчета автоматизированного электропривода на ЭВМ. Л.: Энергоатомиздат, 1990, 512с.

9. Бесекерский В.А. Цифровые автоматические системы. М.: Наука, 1976, * 575с.

10. Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования. М.: Наука, 1975, 767с. . .

11. Бесекерский В.А., Ефимов И.Б. и др. Микропроцессорные системы автоматического управления. JL: Машиностроение, 1988,364с.

12. Бесекерский В.А., Изранцев В.В. Системы автоматического управления с микро-ЭВМ. М.: Наука, 1987, 319с.

13. Болнокин В.Е., Чинаев П.И. Анализ и синтез систем автоматического управления на ЭВМ. М.: Радио и связь, 1991, 255с.

14. Боровиков М.А. Расчет быстродействующих систем автоматизированного электропривода и автоматики. С.: СГУ, 1980, 388с.

15. Борцов Ю.А., Соколовский Г.Г. Тиристорные системы электропривода с упругими связями. Л.: Энергия, 1979, 157с.

16. Борцов Ю.А., Поляхов Н.Д., Путов В.В. Электромеханические системы с адаптивным и модальным управлением. JL: Энергоатомиздат, 1984, 216с.

17. Борцов Ю.А., Соколовский Г.Г. Автоматизированный электропривод с упругими связями. С-Пб.: Энергоатомиздат, 1992, 287с.

18. Брусин А.В., Максимов Ю.Н. Рекуррентное модальное управление линейными многосвязными объектами //Теория и системы управления, 1999, №3, С. 22-28.

19. Бургин Б.Ш. Анализ и синтез двухмассовых электромеханических систем. Н.: Министерство науки, высшей школы и технической политики Российской Федерации, 1992, 199с.

20. Бургин Б.Ш. Особенности вариантов астатической двухмассовой электромеханической системы стабилизации скорости//Электротехника, 1997, №7, С.11-16.

21. Бурянина Н.С., Зенков Д.Ф., Кацевич B.JI. Синтез линейных систем по управляющему и возмущающему воздействиям методом стандартных коэффициентов // Электричество, 1995, №6, С. 55-58.

22. Бычков Ю.А. Васильев Ю.В. Расчет периодических режимов в нелинейных системах управления. Л.: Энергоатомиздат, 1982, 111с.

23. Вавилов А.А., Имаев Д.Х. Машинные методы расчета систем управления. Л.: ЛГУ, 1981,231с.

24. Вавилов А.А. Частотные методы расчета нелинейных систем. Л.: Энергия, 1970, 324 с.

25. Вейц В.Л., Коловский М.З., Кочура А.Е. Динамика управляемых машинных агрегатов. М.: Наука, 1984, 351с.

26. Вейц В.Л., Кочура А.Е., Мартыненко A.M. Динамические расчеты приводов машин. Л.: Машиностроение, 1971, 351с.

27. Ворошилов М.С. Проектирование и расчет следящих систем с программным управлением. Л.: Машиностроение, 1969, 262с.

28. Ворошилов М.С., Лихоманов A.M. Основы робототехники (учебное пособие). Л.: ЛПИ ,1989,104с.

29. Гжиров Р.И., Серебреницкий П.П. Программирование обработки на станках с ЧПУ. Л.: Машиностроение, 1990, 591с.

30. Горбачев Н.В., Ким Д.П., Шухов А.Г. Синтез алгоритмов управления на основе решения обратной задачи динамики с учетом ограничения на управление//Изв. РАН. Техническая кибернетика, 1987, №4, С. 164-168.

31. Горбачев Н.В., Сафонов А.В. Оптимальное управление и обратные задачи динамики//АиТ, 1988, №1, С.160-163.

32. Горбачев Н.В., Сафонов А.В., Шухов А.Г. Синтез и оптимизация алгоритмов управления на основе концепции обратных задач//Изв. РАН. Техническая кибернетика, 1990, №2, С.3-14.

33. Гориневский Д.Н. О приближенном решении обратной задачи управления линейным объектом/ТИзв.РАН. Техническая кибернетика, 1992, №1, С.57-75.

34. Горяченко В.Д. Элементы теории колебаний. К.: Изд-во Красноярского университета, 1995, 429с.

35. Григорьев В.В., Дроздов В.Н., Лаврентьев В.В., Ушаков А.В. Синтез дискретных регуляторов при помощи ЭВМ. Л.: Машиностроение, 1983, 244с.

36. Гроп Д. Методы идентификации систем. М.: Мир, 1979, 301с.

37. Демидов С.В., Авдушев С.А. и др. Электромеханические системы управления тяжелыми металлорежущими станками. Л.: Машиностроение, 1986, 235с.

38. Дидук Г.А., Коновалов А.С., Орурк Н.А., Осипов Л.А. Анализ и оптимальный синтез на ЭВМ систем управления. М.: Наука, 1984, 343с.

39. Дмитриев Б.Ф. Анализ статических характеристик ступенчатого преобразователя напряжения//Электротехника. 2000, №12, С.26-30.

40. Дмитриев Б.Ф., Лихоманов A.M., Агунов А.В. Синтез управления качеством стабилизации и регулирование параметров электрической энергии. К.: Техническая электродинамика, 2000, С.14-15.

41. Дроздов В.Н., Мирошник И.В., Скорудский И.В. Системы автоматического управления с микро-ЭВМ. Л.: Машиностроение, 1989,283с.

42. Джури Э. Импульсные системы автоматического регулирования. М.: Государственное издательство физико-математической литературы, 1963,455с.

43. Заездный A.M. Гармонический синтез в радиосвязи и электротехнике. Л: Энергия, 1972, 527с.

44. Злобин А.Г. Структурно-параметрический синтез электроприводов оборудования с ЧПУ: Дис. канд. наук. Л.: 1990, 268с.

45. Зубов В. Н. Теория колебаний. М.: Высшая школа. 1979. 399с.

46. Егоршин В.П., Лихоманов A.M., Панин С.Ю., Писарев А.Ю. Синтез области притяжения в задачах структурно-параметрической оптимизации многомерных автоматических систем высокой размерности // Изв. РАН. Теория и системы управления, 2001, №6, С.5-13.

47. Ефимов А.А., Шрейнер Р.Т Активные преобразователи в регулируемых электроприводах переменного тока. Н.: Издательство НГТИ, 2001, 250с.

48. Иванов В.А., Фалдин Н.В. Теория оптимальных систем автоматического управления М.: Наука, 1981, 333с.

49. Казамиров А.А., Палатник A.M., Роднянский JI.O. Динамика двумерных систем автоматического регулирования. М.: Наука, 1967, 308с.

50. Казанцев Ю.М. Синтез динамичных характеристик импульсных преобразователей напряжения // Электротехника, 1995, №8, С.32-35.

51. Ключев В.Н. Ограничение динамических нагрузок электропривода. М.: Энергия, 1971,319с.

52. Клюев А.С., Колесников А.А. Оптимизация автоматических систем управления по быстродействию. М.: Энергоиздат, 1982, 238с.

53. Ковчин С.А., Сабинин Ю.А. Теория электропривода. С-Пб.: Энерго-атомиздат, 1994, 496с.

54. Ковчин С.А., Сабинин Ю.А. Теория электропривода. С.-Пб.: Энерго-атомиздат, 2000, 495с.

55. Колесников А.А. Последовательная оптимизация нелинейных агрегированных систем управления. М.: Энергоатомиздат, 1987,160с.

56. Колесников А.А. Проектирование многокритериальных систем управления промышленными объектами.М.: Энергоатомиздат, 1993, 304с.

57. Корн Г., Корн Т. Справочник по математике. М.: Наука, 1978, 831с.

58. Коровин Б.Г., Прокофьев Б.И., Рассудов JI.H. Системы программного управления промышленными установками и робототехническими комплексами. JL: Энергоатомиздат, 1990, 348с.

59. Красовский А.А. Справочник по теории автоматического управления. М.: Наука, 1987, 712с.62,6364,65,66,67,6869,70,71,7273,

60. Крутько П.Д., Попов Е.П. Симметрия в автоматических системах и алгоритмы управления//Изв. АН СССР. Техническая кибернетика, 1979, №1, С.161-167.

61. Крутько П.Д. Обратные задачи динамики управляемых систем: Линейные модели. М.: Наука, 1987, 303с.

62. Крутько П.Д. Обратные задачи динамики управляемых систем: Нелинейные модели. М.: Наука, 1988, 326с.

63. Крутько П.Д. Управление исполнительными системами роботов. М.: Наука, 1991,332с.

64. Кузовков Н.Т. Модальное управление и наблюдающие устройства. М.: Машиностроение, 1976,184с.

65. Куо Б. Теория и проектирование цифровых систем управлениям.: Машиностроение, 1986,447с.

66. Куценко Б.Н., Суслова О.В., Титов Е.С., Мякишев В.В., Бушненко В.А. Многодвигательный привод конвейерных систем. Патент России N2136570 Бюл. № 25. 10.09.1999.

67. Ланнэ А.А. Оптимальный синтез линейных электронных цепей. М.: Связь, 1969, 239с.

68. Ланнэ А.А. Потенциальные характеристики линейных фильтрующих цепей. М.: Связь, 1974, 56с.

69. Ланнэ А.А. Оптимальный синтез линейных электронных схем. М.: Связь, 1978, 334с.

70. Лебедев A.M., Орлова Р.Т., Пальцев А.В. Следящие электроприводы станков с ЧПУ. М.: Энергоатомиздат, 1988,221с.

71. Лихоманов A.M. Петров Б.А. Датчик крутящего момента//Изв. вузов. Приборостроение, 1986, №7, С.53-57.

72. Лихоманов A.M. Анализ устойчивости обратимой следящей системы с помощью ЭВМ//Изв. вузов. Приборостроение, 1988, №8, С.24-30.

73. Лихоманов A.M. Параметрический синтез линейных систем на основе искусственной периодизации переходных характеристик//Изв.вузов. Приборостроение, 1990, №2, С. 15-22.

74. Лихоманов A.M. Машинно-ориентированный алгоритм анализа многомассовых следящих приводов//Изв.вузов. Электромеханика, 1991, №3, С.77-82. .

75. Лихоманов A.M. Параметрический синтез систем с кусочно-непрерывными нелинейностями на основе искусственной периодизации сигнала ошибки управления//Изв.вузов. Приборостроение, 1991, №7, С. 19-24.

76. Лихоманов A.M., Дмитриев Б.Ф. Частотный подход к решению обратных задач динамики. Линейные одномерные модели //Изв.вузов, Электромеханика, 1993, №4, С.51-60.

77. Лихоманов A.M., Тарасов С.В. Стуктурно-параметрический синтез законов управления вынужденным движением //Изв. вузов. Приборостроение, 1994, №4, С. 16-21.

78. Лихоманов A.M., Резниченко В.В. Частотный алгоритм анализа устойчивости линейных систем, описанных в области пространства состоя-ний//Изв. вузов. Электромеханика, 1994, №1-2, С. 16-19.

79. Лихоманов A.M., Дмитриев Б.Ф., Лавров П.Ю., Пышный Т.Н. Комбинированный следящий привод. Патент России №2007747. Бюл. №3.15.02.1994.

80. Лихоманов A.M., Власов В.И. Синтез стандартных настроек для следящих электроприводов при линейном управляющем воздействии //Электротехника, 1995, №1, С.22-25.

81. Лихоманов A.M., Пышный Г.Н., Енин Г.В., Подкользин А.А. Квазиоптимальный по быстродействию следящий привод. Патент России №2058574. Бюл. №11.20.04.1996.

82. Лихоманов A.M., Куцанов Л.А. Синтез стандартных настроек для следящих электроприводов по назначенным переходным характеристи-кам//Электричество, 1995, №7, С.35-39.

83. Лихоманов A.M., Панин С.Ю., Писарев А.Ю. Синтез стандартных настроек для систем стабилизации скорости //Электротехника, 1996, №1, С.6-10.

84. Лихоманов A.M., Егоршин В.П. Частотный подход к построению переходных процессов в линейных многомерных системах//Изв.вузов. Электромеханика, 1995, №5-6, С.93-97.

85. Лихоманов A.M., Панин С.Ю., Писарев А.Ю. Синтез следящих электроприводов на основе частотного подхода //Электричество, 1997, №1, С.39-42.

86. Лихоманов A.M., Огурцов Д. Н., Шевчук Б. И., Суслова О. В. Синтез цифровых фильтров по переходной функции аналогового прототипа //Изв.вузов.Электромеханика, 1996, №5-6, С.100-105.

87. Лихоманов A.M., Панин С.Ю., Писарев А.Ю., Суслова О. В. Синтез программных управлений для систем электропривода на основе частотного подхода к решению обратных задач динамики //Электротехника, 1997, №7, С. 1-5.

88. Лихоманов A.M., Власов В.И. Параметрический синтез с запаздыванием на основе искусственной периодизации переходных функций//Изв. вузов. Приборостроение, 1997, №7, С.24-27.

89. Лихоманов A.M., Панин С.Ю., Писарев А.Ю., Мякишев В.В. Частотный подход к построению переходных матриц линейных стационарных систем //Машиностроение и автоматизация производства. С-Пб. Межвузовский сборник. СЗПИ, 1998, Выпуск 11, С.119-126.

90. Лихоманов A.M., Дмитриев Б.Ф., Панин С.Ю., Писарев А.Ю. Синтез взаимосвязанных систем электропривода на основе частотного подхода к решению обратных задач динамики //Электричество, 1998, №11, С.44-52.

91. Лихоманов A.M., Дмитриев Б.Ф., Сытник Г.В. Частотный подход к анализу устойчивости и построению характеристического полинома линейных дискретных систем, описанных в области пространства состояний //Изв.вузов, Электромеханика, 1999, №3, С.96-97.

92. Лихоманов А. М., Алексеев С. П., Панин С.Ю., Писарев А. Ю. Синтез систем электропривода с низкой потенциальной чувствительностью к параметрическим возмущениям механизма // Электротехника, 1999, №8, С.1-5.

93. Лихоманов А. М., Панин С.Ю. Мякишев В.В. и др. Следящий привод для отработки гармонического воздействия: Положительное решение по заявке №2000114902/09(015675).

94. Лихоманов A.M., Панин С.Ю., Писарев А.Ю., Мякишев В.В. Синтез систем стабилизации скорости на основе частотного подхода к решению обратных задач динамики //Изв. вузов. Приборостроение, 2000, №7, С.24-27.

95. Лихоманов A.M., Панин С.Ю., Писарев А.Ю. Синтез систем следящего электропривода для промышленных роботов. Материалы X научно-технической конференции «Экстремальная робототехника». С-Пб.: Издательство СПбГТУ, 1999, С.448-453.

96. Лихоманов A.M., Мякишев В.В., Панин С.Ю., Писарев А.Ю. Синтез систем с нелинейным законом управления на основе частотного подхода к решению обратных задач динамики // Изв. вузов. Электромеханика, 2001, №2, С.38-41.

97. Лихоманов A.M., Дмитриев Б.Ф., Бизяев А.А., Бусько А.В. Синтез структуры и параметров сглаживающих фильтров для широтноимпульсных систем преобразования энергии//Электричество, 2005, №5, С.47-51.

98. Лихоманов A.M., Панин С.Ю., Писарев А.Ю., Толбасов В.В. Синтез дискретных систем на основе частотного подхода к решению обратных задач динамики//Изв. вузов. Электромеханика, 2005, №3, С.54-59.

99. Михайлов О.П. Автоматизированный электропривод станков и промышленных роботов. М.: Машиностроение, 1990, 304с.

100. Михеев Ю. Е. Сосонкин В.Л. Системы автоматического управления станками. М.: Машиностроение, 1978, 262с.

101. Морговский Ю.А., Рубашкин Н.Б., Гольдин Я.Г. Взаимосвязанные системы электропривода. Л.: Энергия, 1972, 200с.

102. Морозовский В.Т. Многосвязные системы автоматического регулирования. М.: Энергия, 1970, 287с.

103. Панин С.Ю. Выбор стандартных настроек для следящих систем электропривода. Современное машиностроение. Сборник трудов молодых ученых. №4. ,2002, с.74-76.

104. Проектирование следящих систем с помощью ЭВМ/ Под ред. B.C. Медведева. М.: Машиностроение, 1979, 366с.

105. Ратмиров В.А. Управление станками гибких производственных систем. М.: Машиностроение, 1987, 267с.

106. Ратмиров В.А. Основы программного управления станками. М.: Машиностроение, 1978,239с.

107. Ратмиров В.А., Чурин Н.Н., Шмутер C.JI. Повышение точности и производительности станков с программным управлением. М.: Машиностроение, 1970, 342с.

108. Ребенков Е.С., Бабокин Г.Н. Синтез структур и определение параметров систем автоматического управления электропривода с переменной жесткостью упругого звена //Электричество, 1995, №6, С.48-54

109. Розенвассер Е.Н. Теория цифрового управления в непрерывном времени. М.: Наука, 1994,461с.

110. Рознвассер Е.Н., Юсупов P.M. Чувствительность систем управления. М.: Наука, 1981,456с.

111. Сильвестров А.Н., Чинаев П.И. Идентификация и оптимизация автоматических систем. М.: Энергоатомиздат. 1987. 198с.

112. Синтез активных RC-цепей. Современное состояние и проблемы/ЯО.П. Галямичев, А.А. Ланнэ, В.Э. Лундин, В.А. Петриков.-М.:Связь1975. 296с.

113. Смит Д.М. Математическое и цифровое моделирование для инженеров и исследователей. М.: Машиностроение, 1980, 270с.

114. Соболев О.С. Однотипные связанные системы регулирования. М.: Энергия, 1973, 135с.

115. Соколов О.А. Микропроцессорные системы программного управления станками и роботами. Л.: ЛПИ, 1989, 98с.

116. Соколов О.А. Электроприводы станков и промышленных роботов с числовым программным управлением: Л.: ЛПИ, 1985; 86с.

117. Соколов Т.Н. Электромеханические системы автоматического управления. Л.: Госэнергоиздат,1952.

118. Солодовников В.В., Чумин Н.А. Частотный метод анализа и синтеза многомерных систем автоматического управления. М.: Министерство высшего и среднего специального образования СССР, 1981, 44с.

119. Сосонкин B.JL, Михайлов О.П., Павлов Ю.А. и др. Программное управление станками. М.: Машиностроение, 1981, 397с.

120. Суслова О.В., Куценко Б.Н., Аленин A.M., Дулеев А.А., Титов Е.С., Мякишев В.В. Комбинированная опора. Патент России N2138705 Бюл. №27.27.09.1999.

121. Титце У., Шенк К. Полупроводниковая схемотехника. М.: Мир, 1982, 512с.

122. Тихомиров Э.Л., Васильев В.В., Коровин Б.Н., Яковлев В.А. Микропроцессорное управление электроприводами станков с ЧПУ. М.: Машиностроение, 1990, 318с.

123. Тихонов А.Н., Арсенин В.Я. Методы решения некорректных задач. М.: Наука, 1979, 230с.

124. Уонен У.Н. Линейные многомерные системы управления. М.: Наука, 1980,376с.

125. Фейгин М.Н. Вынужденные колебания систем с разрывными нелиней-ностями. М.: Наука. 1994. 285с.

126. Хлыпало Е.Н. Нелинейные системы автоматического регулирования. Л.: Энергия, 1967,450с.

127. Чаплыгин Е.Е., Малышев Д.В. Спектральные модели автономных инверторов напряжения с широтно-импульсной модуляцией // Электричество, 1999, №8, С.60-66.

128. Чернецкий В.Н., Дидук Г.А., Потипенко А.А. Математические методы и алгоритмы исследования автоматических систем. Л.: Энергия, 1974, 347с.

129. Чиженко Н.Н., Руденко B.C., Сенько В.Н. Основы преобразовательной техники. М.: Высшая школа, 1974, 429с.

130. Чиликин М.Г., Ключев В.Н., Сандлер А.С. Теория автоматизированного электропривода. М.: Энергия, 1979, 616с.

131. Чистов В.П., Бондаренко В.И., Святославский В.А. Оптимальное управление электроприводами. М.: Энергия, 1968, 231с.

132. Чхеидзе Г.А. Синтез алгоритмов управления движением упругих механических систем //Изв. АН СССР. Техническая кибернетика, 1991, №1, С.209-212.

133. Шатти А., Бдерразак Бен Нанси. Структурно-параметрический синтез электротехнических систем воспроизводимых программных движений. Автореферат кан. дис. С.-Пб.: СПБГТУ, 1994, 20с.

134. Яворский В.Н., Бессонов А.А., Коротаев A.M., Потапов A.M. Проектирование инвариантных следящих приводов. М.: Высшая школа, 1963, 474с.

135. Яворский В.Н., Макшанов В.Н., Ермолин В.П. Проектирование нелинейных следящих систем. Л.: Энергия, 1978, 206с.