Повышение работоспособности асинхронного электропривода трубопроводной арматуры при низких температурах тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.09.03, кандидат технических наук Смирнов, Александр Олегович

• Смирнов, Александр Олегович
• кандидат технических наук
• 2011

Оглавление диссертации кандидат технических наук Смирнов, Александр Олегович

ВВЕДЕНИЕ И

ГЛАВА 1. ВЛИЯНИЕ НИЗКОЙ ТЕМПЕРАТУРЫ ОКРУЖАЮЩЕЙ СРЕДЫ 18 НА РАБОТОСПОСОБНОСТЬ АСИНХРОННОГО ЭЛЕКТРОПРИВОДА ЗАПОРНОЙ ТРУБОПРОВОДНОЙ АРМАТУРЫ

1.1. Общие сведения о запорной трубопроводной арматуре

1.2. Критерии работоспособности асинхронного электропривода при низких 23 температурах

1.3. Повышение износостойкости и долговечности деталей механизма запорной 26 арматуры (редуктора и задвижки) при низких температурах окружающей среды

1.4. Электроприводы запорной трубопроводной арматуры

1.5. Проблема сбоев в электронных модулях систем управления 32 электроприводов

1.6. Выводы

ГЛАВА 2. МОДЕЛИ АСИНХРОННОГО ЭЛЕКТРОДВИГАТЕЛЯ И ВОЛНОВОГО 38 РЕДУКТОРА С УЧЕТОМ ВЛИЯНИЯ ТЕМПЕРАТУРЫ ОКРУЖАЮЩЕЙ СРЕДЫ

2.1. Влияние температуры на статические характеристики асинхронного 39 электродвигателя с учётом эффекта вытеснения токов в стержнях ротора

2.2. Имитационное моделирование асинхронного электродвигателя в 43 неподвижной и вращающейся системах координат

2.3. Проверка адекватности имитационной модели.

2.4. Влияние температуры на момент сопротивления механизма 50 электропривода

2.4.1. Описание конструктивных элементов редуктора и принцип его работы

2.4.2.Расчет конструкции редуктора волнового типа 59 2.4.3 Потери на трение, возникающие в волновом редукторе

2.5. Выводы

ГЛАВА 3. ОПТИМИЗАЦИЯ СИСТЕМЫ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ СИСТЕМЫ ЭЛЕКТРОПРИВОДА

3.1. Основные нелинейности системы автоматического управления асинхронного электропривода

3.2. Разработка адаптивной системы автоматического управления (с коррекцией по температуре)

3.3. Выводы

ГЛАВА 4. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ УСТОЙЧИВОЙ 109 РАБОТЫ ЭЛЕКТРОПРИВОДА «ГУСАР» В УСЛОВИЯХ НИЗКИХ ТЕМПЕРАТУР

4.2. Экспериментальное исследование нагрузочных свойств электропривода 114 запорной арматуры

4.3. Экспериментальное исследование тепловых режимов электронного блока 123 управления электроприводом запорной арматуры

4.4. Практическое применение электропривода «ГУСАР» с электронным 125 блоком управления ESD-VCX в условиях низких температур.

4.5. Выводы

4.1. Схема экспериментальной установки

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Повышение работоспособности асинхронного электропривода трубопроводной арматуры при низких температурах»

Актуальность темы. Системы управления электроприводов (ЭП) в настоящее время обеспечивают бесперебойную и надёжную работу механизмов во многих областях техники. Функциональные возможности современных ЭП во многом определяются характеристиками применяемых систем управления, а также параметрами силовой части ЭП.

Наибольшее распространение получил асинхронный ЭП на базе силовой полупроводниковой техники с микропроцессорным управляющим устройством, позволяющим организовать регулирование выходных координат ЭП в широком диапазоне, с высоким быстродействием и большой точностью. Существенный вклад в создание и развитие теории систем ЭП переменного тока внесли выдающиеся отечественные и зарубежные учёные - М.М. Ботвинник, И.Я. Браславский, A.A. Булгаков, A.M. Вейнгер, Д.А. Завалишин, Н.Ф. Ильинский, В.И. Ключев, М.П. Костенко, В.В. Рудаков, Ю.А. Сарбатов, О.В. Слежановский, И.М. Чиженко, Р.Т. Шрейнер, В.А. Шубенко, И.И. Эпштейн, G. Schroder, F. Blaschke, J. Holtz, W. Leonard, T.A. Lipo, D.W. Novotny и многие другие.

Актуальной на сегодняшний день является задача повышения работоспособности асинхронного ЭП запорной трубопроводной арматуры (ЗТА) с целью достижения эксплуатационных характеристик при низких температурах окружающей среды.

В процессе эксплуатации нефтяного трубопровода основными функциональными элементами являются элементы запорной трубопроводной арматуры, предназначенные для управления потоками перемещаемой жидкой среды. К элементам ЗТА относятся задвижки, заслонки, краны и вентили. Задвижки широко применяются на магистральных нефтепроводах благодаря небольшому гидравлическому сопротивлению в открытом состоянии и высокой герметичности в закрытом состоянии. Применение для управления ЗТА асинхронного ЭП позволяет обеспечить дистанционный контроль и удовлетворить требования эксплуатации ЭП во взрывоопасной зоне [1].

В состав электропривода запорной трубопроводной арматуры входят система управления, силовой преобразователь, асинхронный двигатель (АД) и редуктор. В качестве силового преобразователя используются преобразователь частоты (ПЧ) или тиристорный регулятор напряжения (ТРН). Система управления предназначена для обеспечения требуемых режимов эксплуатации ЗТА, с учетом изменения внешних условий среды и возмущающих воздействий, поддержки защитных функций и коммуникаций с другими устройствами в составе распределенной промышленной сети.

Электроприводы запорной арматуры магистральных трубопроводов эксплуатируются в различных географических широтах с большими контрастами температуры окружающего воздуха. Особенно большое влияние на работоспособность электропривода оказывают низкие температуры окружающей среды в период запуска агрегатов после длительной остановки. Условия эксплуатации, особенно температура окружающей среды и э связанная с ней температура проходящей жидкости оказывают определяющее влияние на работоспособность и ресурс работы всех элементов электропривода: силового преобразователя, асинхронного двигателя, системы управления, механического преобразователя - редуктора, задвижки запорной арматуры [2].

Существенное влияние на механические характеристики электропривода оказывает изменение активного сопротивления роторной обмотки асинхронного двигателя при изменении температуры окружающей среды в диапазоне от +20. .-60°С.

Таким образом, для обеспечения устойчивой работы электропривода запорной арматуры в широком диапазоне изменения температуры окружающей среды необходим учет параметров всех элементов электропривода (редуктора, асинхронного двигателя) и разработка дополнительных блоков, обеспечивающих стабильную работу асинхронного электропривода запорной арматуры в температурном диапазоне +20. .-60°С.

Объектом исследования является асинхронный электропривод с редуктором волнового типа, работающий в широком диапазоне температур окружающей среды.

Предметом исследования является влияние низких температур окружающей среды на электромеханические характеристики асинхронного электропривода.

Целью диссертационной работы является повышение работоспособности частотно-регулируемого электропривода трубопроводной арматуры, работающего при низких температурах окружающей среды.

Для достижения поставленной цели необходимо решить следующие задачи:

1. Провести анализ особенностей работы запорной арматуры и выделить требования, предъявляемые к асинхронному электроприводу и его нагрузочным характеристикам.

2. Уточнить математическую и имитационную модели асинхронного электродвигателя и редуктора электропривода запорной трубопроводной арматуры с учетом влияния температуры окружающей среды.

3. Разработать адаптивный регулятор системы управления электропривода, позволяющий сформировать требуемый электромагнитный момент асинхронного двигателя в зависимости от температуры окружающей среды.

4. Модифицировать программное обеспечение для организации микроконтроллерного управления асинхронным электроприводом при создании необходимого электромагнитного момента в функции от температуры окружающей среды.

5. Исследовать статические и динамические характеристики электропривода запорной арматуры с учетом изменения температуры окружающей среды на имитационных моделях и экспериментальном стенде.

Методы исследования. При решении поставленных задач были использованы: теория электропривода и электрических машин, теория автоматического управления, численное моделирование, а также экспериментальные исследования. Математическое моделирование осуществлялось в среде МАТЬАВ 6.5, а программирование - на языке Си.

Достоверность полученных результатов. Обоснованность и достоверность научных выводов и результатов подтверждается моделированием на основе современных программных продуктов, количественным и качественным соответствием данных теоретических исследований с экспериментальными данными.

Научная новизна работы заключается в следующем:

1. Разработан алгоритм коррекции параметров регулятора скорости и тока электропривода запорной арматуры, учитывающий влияние температуры окружающей среды на активное сопротивление обмотки ротора и позволяющий обеспечить требуемые показатели качества перемещения задвижки.

2. Создан алгоритм сигнальной адаптации задания электромагнитного момента асинхронного двигателя, учитывающий изменение механических потерь в редукторе электропривода запорной арматуры и низких температурах окружающей среды.

3. Предложено корректирующее устройство и методика выбора его параметров, обеспечивающее уменьшение уровня вибраций в механической части задвижки путем формирования дополнительной составляющей задания электромагнитного момента асинхронного электропривода запорной арматуры.

Практическая ценность диссертационной работы:

1. Разработана программа расчета параметров регуляторов тока и скорости асинхронного электропривода запорной арматуры с учетом влияния температуры окружающей среды.

2. Разработана программа расчета значений сигнальной адаптации электромагнитного момента и параметров корректирующего устройства электропривода запорной арматуры с учетом влияния температуры окружающей среды.

3. Разработана программа расчета корректирующих значений электромагнитного момента асинхронного двигателя с учетом изменения механических потерь в редукторе электропривода запорной арматуры и температуры окружающей среды в реальном времени на базе микропроцессора ТМ8320.

Результаты работы использованы на предприятии ООО НПО «СибМаш», (г. Томск) при создании промышленно выпускаемого асинхронного электропривода марки «ГУСАР», а именно, создание дополнительного программного алгоритма коррекции в программное обеспечение для микроконтроллерной системы управления ЭП, которое позволяет поддерживать постоянным выходное значение момента в зависимости от изменения температуры окружающей среды в диапазоне от +20 до -60°С.

На защиту выносится:

1. Алгоритм коррекции и программа расчета параметров регуляторов скорости и тока асинхронного двигателя, учитывающие влияние температуры окружающей среды на активное сопротивление обмотки ротора, позволяющие обеспечить требуемые показатели качества перемещения рабочего органа трубопроводной арматуры.

2. Алгоритм и программа расчета сигнальной адаптации для задания электромагнитного момента асинхронного двигателя, учитывающие изменение механических потерь в редукторе трубопроводной арматуры и температуры окружающей среды.

3. Вариант корректирующего устройства в виде апериодического звена и его программная реализация для формирования дополнительной составляющей задания электромагнитного момента асинхронного двигателя, что позволяет уменьшить вибрации в механической части электропривода трубопроводной арматуры.

4. Программа расчета характеристик асинхронного электропривода с учетом изменения температуры окружающей среды, позволяющая произвести расчет параметров основных элементов асинхронного электропривода и обеспечить требуемые показатели качества перемещения рабочего органа трубопроводной арматуры.

Апробация работы и публикации. Основные положения и результаты диссертационной работы докладывались и обсуждались в рамках следующих конференций: на X международной научно-технической конференции «Решетневские чтения», посвящ. памяти генерального конструктора ракетно-космических систем академика М.Ф. Решетнева, г. Красноярск / Сиб. гос. аэрокосмич. ун-т - Красноярск, 2006; на международной научно-технической конференции «Электромеханические преобразователи энергии», Томск: ТПУ 2007; на VII международной научно-технической конференции «Электромеханические преобразователи энергии», Томск: ТПУ 2007; на серии международных научно-практической конференции студентов, аспирантов и молодых учёных «Современные техника и технологии», СТТ, ТПУ, г. Томск, 2006-2010 гг.

Публикации. Результаты выполненных исследований отражены в 7 публикациях, в том числе, двух статьях в журналах, рекомендованных ВАК РФ, 2 свидетельствах об официальной регистрации программ для ЭВМ.

Структура и объём диссертационной работы. Диссертационная работа состоит из введения, четырех глав, заключения, списка литературы и приложения. Объём работы составляет 139 страниц, включая 60 рисунков, 13 таблиц и списка литературы из 83 наименований и приложения из 46 страниц.

Заключение диссертации по теме «Электротехнические комплексы и системы», Смирнов, Александр Олегович

4.5. Выводы

1. Результаты исследований работы имитационной модели асинхронного электропривода с векторным управлением при учёте нелинейностей для случая работы в режиме движения и при работе на упор доказывают правильность выполненной работы и позволили модифицировать систему управления ЭП и добиться требуемых показателей качества переходного процесса, а именно, время разгона электропривода не превышает 2с, точность отработки входных сигналов не превышает 5%.

2. По результатам выполненных экспериментов можно сделать вывод о незначительном расхождении между результатами имитационного моделирования и данными эксперимента. Полученная разница не превышает 5%, что свидетельствует о правильной работе разработанных алгоритмов управления асинхронного электропривода, удовлетворяющего требованиям испытаний ЭПЗА.

3. Анализ представленных экспериментальных и расчетных данных показал, что на характер изменения момента на выходном валу редуктора при моделировании температуры и частоты оказывают влияние два противоположных процесса различной физической природы, в частности, при понижении температуры повышаются текущий, критический и пусковой моменты за счет уменьшения активных сопротивлений статора и ротора асинхронного двигателя. Одновременно с этим происходит непрерывное поддержание постоянным момента механических потерь за счет изменения коэффициентов регуляторов в системе управления ЭПЗТА, что приводит к стабилизации момента во всем температурном диапазоне от +20 до -60°С.

Заключение

1. Произведено уточнение математической модели, которая позволяет подстраивать параметры АД в зависимости от температуры окружающей среды в режиме реального времени. Имитационная модель является адекватной по отношению к реальному асинхронному двигателю, т.к. отклонения показателей качества отличаются от экспериментальных, не более чем на 5%.

2. Произведенный анализ статических характеристик позволил выявить влияние эффекта вытеснения токов в стержнях ротора на момент АД с учетом температуры окружающей среды. Он заключается в увеличении критического и пускового моментов, а именно, критический момент АД увеличивается на 41%, пусковой момент АД увеличивается на 45% при изменении температуры с +20 до -60°С. Эффект вытеснения тока наиболее выражен при низких температурах, т.к. в этом случае в сечении паза ротора из-за большой неравномерности нагрева внутренняя область паза будет иметь намного большее сопротивление, чем область прилегающая к магнитопроводу, которая имеет малую температуру и обладает меньшим сопротивлением.

3. Созданный алгоритм коррекции и программа расчета параметров регуляторов скорости и тока асинхронного электропривода, позволяют учитывать влияние температуры окружающей среды на активное сопротивление обмотки ротора, а также позволяют обеспечить требуемые показатели качества перемещения рабочего органа трубопроводной арматуры, а именно время разгона всей системы уменьшилось на 24% с и точность позиционирования увеличилась на 80%.

4. Созданный алгоритм и программа расчета сигнальной адаптации задания электромагнитного момента асинхронного двигателя позволяют учитывать изменение механических потерь в редукторе трубопроводной арматуры с учетом температуры окружающей среды в реальном времени на базе микропроцессора ТМБ320, что позволяет снизить момент потерь в редукторе на 60%.

5. Разработаны вариант корректирующего устройства в виде апериодического звена и методика выбора постоянной времени фильтра, позволяющие сформировать дополнительную составляющую задания электромагнитного момента асинхронного двигателя, что приводит к уменьшению амплитуды колебаний момента в механической части электропривода трубопроводной арматуры на 5,6%.

6. Разработана программа расчета сигнальной величины дополнительного задания на электромагнитный момент с учетом изменения механических потерь в редукторе и температуры окружающей среды в реальном времени на базе контроллера ТМ8320, которая позволяет учитывать потери, возникающие в редукторе при этом автоматически подстраивать систему управления для получения необходимого сигнала на формирование требуемого момента в режиме реального времени.

7. Анализ результатов исследования имитационной модели асинхронного электропривода с векторным управлением при учёте нелинейностей для случая работы в режиме движения и работе на упор, позволил модифицировать систему управления ЭП, а также добиться требуемых показателей качества переходного процесса, а именно, время разгона электропривода не более 2с, точность отработки входных сигналов не более 5%.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Смирнов, Александр Олегович, 2011 год

1. Мустафин Ф. М. Трубопроводная арматура. Учебное пособие для вузов. -Уфа: ГУП РБ УПК, УГНТУ, 2007. - 326 е.;

2. Гошко А.И. Арматура трубопроводная целевого назначения. Выбор. Эксплуатация. Ремонт. М.: Машиностроение, 2003 - 432 с.

3. Трубопроводная арматура электронный ресурс., режим доступа http:// miningbook.ru > showcase/page 1 4.html. свободный, 25.10.09г.

4. Трубопроводная арматура, запорная арматура общие требования электронный ресурс., режим доступа http:// vark.ru. свободный, 30.10.09г.

5. Трубопроводная арматура электронный ресурс., режим доступа http:// armtorg.ru, свободный, 05.11.09г.

6. Трубопроводная арматура техническая информация электронный ресурс., режим доступа http:// vkomplekt.spb.ru > tech info/tech info trüb .htm, свободный, 21.11,09г.

7. Гумеров А.Г., Гумеров P.C., Акбердин А.М. Эксплуатация оборудования нефтеперекачивающих станций. М.: ООО «Недра-Бизнесцентр», 2001. - 475 с.

8. Запорная трубопроводная арматура электронный ресурс., режим доступа http:// trybarm.ru > zapornaya-truboprovarm, свободный 24.11.09г.1.*

9. Общая и специальная трубопроводная арматура электронный ресурс., режим доступа http:// tsnab74.ru > reader/klassifikassia armaturi. свободный, 28.11.09г.

10. Запорная арматура: чугунные задвижки электронный ресурс., режим доступа http:// prom-filter.ru > index.php. свободный, 05.12.09г.

11. Сейнов C.B. Трубопроводная арматура. Исследования. Производство. Ремонт. М.: Машиностроение, 2002. - 392 с

12. Трубопроводная арматура электронный ресурс., режим доступа http:// alliance-arm.ru > articles, свободный, 12.12.09г.

13. Испытания трубопроводной арматуры электронный ресурс., режим доступа http:// fittings.ru > page/11-4000 1 b-2473.html. свободный, 18.12.09г.

14. Трубопроводная арматура электронный ресурс., режим доступа http:// pipeline.gubkin.ru > oil/zadvizh.html. свободный, 232.12.09г.

15. Трубопроводная арматура классификации виды электронный ресурс., режим доступа http:// prommaterials.narod.ru > stat/truboprovodnava. свободный, 28.12.09г.

16. Арматура трубопроводная электронный ресурс., режим доступа http:// Magis-nn.ru > armatura.php. свободный, 28.12.09г.

17. Использование нанотехнологий электронный ресурс., режим доступа http:// valve-industry.ru > pdf site/65/65-tech-obr-,., свободный, 05.01.10г.

18. Нанесение износостойкого покрытия на трубопроводную арматуру электронный ресурс., режим доступа http:// plasmacentre.ru > works/18.php, свободный, 06.01.10г.

19. Механические передачи с промежуточными телами повышенной долговечности и точности./ А.Е.Беляев Томск ТПИ 1986.

20. Назначение и применение конструкционной легированной стали электронный ресурс., режим доступа http:// yaruse.ru > posts/show/id/617, свободный, 06.01.10г.

21. Электроприводы взрывозащищенные электронный ресурс., режим доступа http:// santehs.ru > product,!7507, свободный, 07.01.10г.

22. Трубопроводный транспорт нефти./ Г.Г.Васильев, Г.Е. Коробков, А.А.Коршак и др.; под ред. С.М. Вайнштока. М.: ООО «Недра-Бизнесцентр», 2002.-407 с.

23. ГОСТ 51137-98 Электроприводы регулируемые асинхронные. электронный ресурс., режим доступа http://gost.stroysss.ru>gost/9060 51137-98.html, 12.01.10г.

24. Выбор электропривода для запорной арматуры электронный ресурс., режим доступа http:// valve-industrv.ru > pdf site/40/40 filipov. свободный, 07.01.10г.

25. ГОСТ 27. 002 89 электронный ресурс., режим доступа http:// docload.ru > Basesdoc/4/4737/index.htm. свободный, 08.01.10г.

26. Обеспечение надежности работы радиоэлектронной аппаратуры электронный ресурс., режим доступа http:// revolution.allbest.ru > radio/00319521 O.htm, свободный, 08.01.10г.

27. Обеспечение надежности работы радиоэлектронной аппаратуры электронный ресурс., режим доступа http:// revolution.allbest.ru > radio/00319521 O.htm, свободный, 08.01.10г.

28. Контроль микроэлектронных устройств методом критических питающих напряжений электронный ресурс., режим доступа http:// khstu.ru > rus/ics/ics pdf/N23 14.pdf, свободный, 10.01.10г.

29. Помехоустойчивые устройства: Электроника, статьи электронный ресурс., режим доступа http:// oit.itp.nsc.ru > modules/mvarticles/article.php. свободный, 12.01.10г.

30. Ключев В.И. Теория электропривода: Учеб. для вузов. 2-е изд.перераб.и доп. - М.: Энергоатомиздат, 2001. - 704 с

31. Шрейнер Р.Т. Математическое моделирование электроприводов переменного тока с полупроводниковыми преобразователями частоты. -Екатеринбург: УРО РАН, 2000. 654 с.

32. Копылов И.П. Математическое моделирование электрических машин. М.: Высшая школа, 2001. - 274 с.

33. Герман-Галкин С.Г. Компьютерное моделирование полупроводниковых систем в MATLAB 6.0: Учебное пособие. СПб.: КОРОНА принт, 2001. - 320 с.

34. Пастухов В.В, Моделирование в электромеханике электронный ресурс., режим доступа http:// twirpx.com > file/98655/, свободный, 20.01.10г.

35. Механизмы преобразования движения электронный ресурс., режим доступа http:// gpavtom.ru > preobr dvig.htm. свободный, 25.01.10г.

36. Лазарев Ю. Моделирование процессов и систем в Matlab: учебный курс СПб.: Питер, 2005. - 512 с.

37. Clarke & Park Transforms on the TMS320C2XX электронный ресурс., режим доступа http:// focus.ti.com > Iit/an/bpra048/bpra048.pdf. свободный, 27.01.10г.

38. Планетарные, волновые и зубчатые передачи электронный ресурс., режим доступа http:// revolution.allbest.i-шПроизводство и технологии>00262609 0.html. свободный, 30.01.10г.

39. Отчет о НИР. Разработка редуктора повышенной точности и долговечности на базе передач с промежуточными телами./ А.Е.Беляев -Томск ТПИ 1987.

40. Планетарные передачи электронный ресурс., режим доступа http:// akpp-am.ru > planetarnyie-peredachi/, свободный, 13.02.10г.

41. Краткий справочник конструктора; Справочник./ Гжиров Р. И. Д.; Машиностроение, Ленингр. отделение, 1983. - 446 с.

42. Машиностроительное черчение: Учебное пособие для втузов/ Фролов С. А., Воинов А. В., Феоктистова Е. Д. М.; Машиностроение, 1981. 304 с.

43. Передачи с промежуточными телами качения электронный ресурс., режим доступа http:// lustenkov.narod.ru. свободный, 15.03.10г.

44. Сборник Н.Т. Теория передач в машинах Машиностроение -материалы электронный ресурс., режим доступа http:// mashb.ru > book view.isp.,свободный,23.03.10г.

45. Шариковая планетарная передача Патент РФ 2075671 электронный ресурс., режим доступа http:// ru-patent.info > 20/75-79/2075671.html, свободный, 25.03.10г.

46. Волновая передача Детали машин и основы конструирования электронный ресурс., режим доступа: http://help-rus-student.ru > text/14Z899.htm, свободный, 27.03.10г.

47. Волновая передача. Детали машин 2009г. электронный ресурс., режим доступа: http:// det-mash.ru > index.php. свободный, 13.04.10г.

48. СибМаш-Волновая передача с промежуточными телами качения, электронный ресурс., режим доступа: http:// nposibmach.ru, свободный, 15.04.10г.

49. Расчет волновых передач ООО «Редуктор» электронный ресурс., режим доступа: http:// reductorv.ru > literatura/detali-mashin. .raschet. свободный, 20.04.10г.

50. Волновая передача электронный ресурс., режим доступа: http:// ntpo.com, свободный, 20.05.10г.

51. Обоснование путей расширения функциональных возможностей кривошипно-ползунных механизмов электронный ресурс., режим доступа: http:// dissercat.com > content/obosnovanie.krivoshipno. свободный, 27.05.10г.

52. Методика проектирования привода на основе волновой передачи электронный ресурс., режим доступа: http:// dissercat.com, свободный, 10.06. Юг

53. Изгиб электронный ресурс., режим доступа: http:// soprotmat.ru > izgib.htm, свободный, 25.06.10г.

54. Программа расчета передач, редукторов волнового типа электронный ресурс., режим доступа: http:// ascon.ru. свободный, 30.06.10г.

55. Трение электронный ресурс., режим доступа: http:// technobearing.ru > d/45604/d/trenie.pdf. свободный, 12.07.10г.

56. Силовой расчет волновых передач с промежуточными телами качения электронный ресурс., режим доступа: http://lib.tpu.ru > fulltext/v/Bulletin TPU/2008/v312/. свободный, 23.07.1 Ог.62.

57. Определение коэффициента внутреннего трения вязкой жидкости по методу Стокса электронный ресурс., режим доступа: http:// ppent.samsu.ru > labv fíles/labrabmol7.pdf. свободный. 18.08.10г.

58. Удут JI.C., Мальцева О.П., Кояин Н.В. Проектирование и исследование автоматизированных электроприводов. Часть 1. Введение втехнику регулирования линейных систем. Учебное пособие. Томск: Изд. ТПУ, 2000. -144.

59. Дьяконов В.П. MATLAB 6/6.1/6.5 + Simulink 4/5 : Основы применения: Полное руководство пользователя М.: COJIOH-Пресс, 2002. -768 с.

60. Каракулов A.C., Ланграф C.B. Разработка системы управления электроприводом запорной арматуры методом разделения математических моделей объектов управления // Известия ВУЗов. Электромеханика, №3, 2006. С. 54-56.

61. Метод кусочно-линейной аппроксимации электронный ресурс., режим доступа: http:// predinf.ru > eltok/koll31 -3.htm, свободный, 10.09.10г.

62. Поршнев С. В., Бленкова И. В. Численные методы на базе MathCAD. СПб.: БХВ-Петербург, 2005. - 464 е.: ил.

63. Удут Л.С., Мальцева О.П., Кояин Н.В. Проектирование и исследование автоматизированных электроприводов. Часть 2. Оптимизация контура регулирования: Учебное пособие. - Томск: Изд. ТПУ, 2000. -144.

64. Экспертиза, Требования к запорной арматуреэлектронный ресурс., режим доступа: http:// znaytovar.ru>gost/2/np 06805 truboprovodnaya. свободный 12.09.10г.

65. Ланграф С.В. Оптимизация систем векторного управления асинхронных электроприводов. Материалы XII-ой Международной научно-практической конференции студентов и молодых ученых «Современные техника и технологии» (СТТ-2006), Изд-во ТПУ, 2006, С. 68-70.

66. Климатическая камера Фэйрон. Инструкция по обслуживанию ВА-1, ГДР: 6600 Грайц, 1958, 32 с.

67. Справочник по автоматизированному электроприводу /Под.ред. В.А. Елисеева и A.B. Шинянского. М.: Энергоатомиздат, 1983. - 616 с.

68. Руководство пользователя. Приводы ACS-150 (0,37 . 4,0 кВт): ООО «ABB Индустрия и стройтехника», 2007,148 с.

69. Ланграф C.B. Определение момента асинхронного двигателя в статическом режиме// Материалы пятой научно-практической конференции (Томск, 21-22 октября 2004 г.). Изд-во Томского университета систем управления и радиоэлектроники, 2004. С. 53, 54.

70. Компания «ЭлеСи» электронный ресурс., режим доступа: http:// elesy.ru, свободный, 15.10.10г.

71. Козаченко В.Ф., Грибачев С.А. Новые микроконтроллеры фирмы Texas Instrumenst TMS32x24x для высокопроизводительных встроенных систем управления электроприводами// CHIP NEWS. 1998. № 11-12. С. 2-6.

72. Определение параметров схемы замещения асинхронной машины и имитационные модели в программном пакете Matlab-Simulink

73. Для решения задачи имитационного моделирования АД необходимо предварительно определить параметры его схемы замещения. Наряду с различными экспериментальными способами существует возможность косвенного расчета параметров АД исходя из справочных данных.

74. Для большинства практических случаев приемлемыми являются методы определения параметров АД на основании его справочных данных.

75. Рис. П. 1.1. Схема замещения асинхронного двигателя

76. Векторная диаграмма токов, ЭДС и напряжений, удовлетворяющих вышеприведенным уравнениям изображена на рис. П. 1.2.1\Х)

77. Рис. П. 1.2. Векторная диаграмма асинхронной машины

78. Определим параметры Т-образной схемы замещения асинхронного двигателя по его каталожным данным.

79. Определим ток холостого хода асинхронного двигателя: