Исследование законов управления асинхронным электроприводом с частотным регулированием на компьютерных моделях тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.09.03, кандидат технических наук Молчанова, Светлана Юрьевна

• Молчанова, Светлана Юрьевна
• кандидат технических наук
• 2008

Оглавление диссертации кандидат технических наук Молчанова, Светлана Юрьевна

ВЕДЕНИЕ.

ГЛАВА 1. ЗАДАЧИ РЕГУЛИРОВАНИЯ АСИНХРОННОГО

ПРИВОДА С ВЕКТОРНЫМ УПРАВЛЕНИЕМ.

1.1. Существующие методы и нерешенные проблемы разработки систем управления асинхронным двигателем (АД).

1.2. Обобщенная задача регулирования асинхронного двигателя.

1.3. Условия согласования механической характеристики двигателя и типа нагрузки.

1.4. Замкнутые системы векторного управления АД.

1.5. Законы регулирования. Асинхронный привод.

1.6. Цели и задачи исследования.

1.7. Обоснование выбора программного продукта.

ВЫВОДЫ ПО ГЛАВЕ 1.

ГЛАВА 2. РАЗРАБОТКА МОДЕЛИ УПРАВЛЯЕМОГО АСИНХРОННОГО ПРИВОДА.

2.1. Модель асинхронного двигателя и нагрузки.

2.2. Модель силового инвертора.

2.3. Модель блока ШИМ.

2.4. Модель векторного управления.

2.5. Модель блока амплитудно-частотного регулятора.

ВЫВОДЫ ПО ГЛАВЕ 2.

ГЛАВА 3. КОМПЬЮТЕРНАЯ РЕАЛИЗАЦИЯ МОДЕЛИ ПРИВОДА В СА8РОС.

3.1. Модель силовой схемы привода.

3.2. Модель схемы «прямого управления моментом» АД.

3.3. Модельная реализация блоков различных типов ШИМ в СА8РОС.

3.4. Модели вспомогательных вычислительных блоков.

3.5. Подтверждение работоспособности модели и демонстрация ее возможностей.

3.6. Моделирование динамических процессов в асинхронном приводе без регулирования.

3.7. Применение улучшенного закона управления для моделирования динамических процессов асинхронного привода.

3.8. Анализ динамических процессов при питании асинхронного двигателя импульсным и гармоническим напряжением при одинаковом законе управления.

3.9. Оценка влияния высших гармоник питающих АД токов.

3.10. Методика построения законов управления.

ВЫВОДЫ ПО ГЛАВЕ 3.

ГЛАВА 4. ПРИМЕНЕНИЕ МОДЕЛИ ДЛЯ РАСЧЕТА РАБОЧИХ ХАРАКТЕРИСТИК ПРИВОДОВ.:.

4.1. Задачи исследования рабочих режимов привода пневмокомпрессора электропоезда.

4.2. Привод пневмокомпрессора и его функционирование.

4.3. Результаты моделирования.

4.3.1. Базовые характеристики - при гармоническом питании без регулирования.

4.3.2. Базовые характеристики - при гармоническом питании с регулированием.

4.3.3. Базовые характеристики - при питании от инвертора без регулирования.

4.3.4. Базовые характеристики - при питании от инвертора с регулированием.

4.3.5. Базовые характеристики — при питании от инвертора с регулированием при начальных значениях частоты и амплитуды, равных 10% от номинальных значений.

4.3.6. Базовые характеристики — при питании от инвертора с регулированием, при начальных значениях частоты и амплитуды, равных 10% от номинальных значений, с увеличенным вдвое коэффициентом скорости нарастания частоты и амплитуды.

4.3.7. Сопоставление параметров работы привода в различных режимах.

4.4. Анализ результатов моделирования пусковых режимов.

4.5. Анализ результатов моделирования ШИМ управления.

4.6. Анализ влияния «компрессорной» нагрузки.

ВЫВОДЫ ПО ГЛАВЕ 4.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Исследование законов управления асинхронным электроприводом с частотным регулированием на компьютерных моделях»

Развитие точного машиностроения, транспорта, коммунального хозяйства добычи и переработки нефти и газа, тепловых сетей выдвинуло ряд принципиально новых задач, связанных с необходимостью достижения максимальной надежности приводов для необслуживаемого функционирования технических комплексов при широком диапазоне регулирования скорости. При этом предъявляются все более жесткие требования к минимизации массы и габаритов устанавливаемых на механизмах электродвигателей при минимальных энергозатратах для воспроизведения движения. Многие изобретения, научные публикации и промышленные разработки за последние годы, направлены на решение этих задач.

Предпочтительным по надежности, стоимости и технологической доступности рассматривается асинхронный электропривод с частотным регулированием. Однако, многие ограничения по точности и диапазонам регулирования, быстродействию и удельным энергетическим показателям сдерживают его применение в ряде областей техники и производства.

Актуальной проблемой управления электроприводами, где широко применяются, в качестве исполнительных двигателей, асинхронные двигатели, является повышение точности и достижение предельных динамических и энергетических возможностей при регулировании момента и скорости. Современные электроприводы переменного тока с частотным и частотно-токовым и векторным управлением являются конкурентоспособными по точности, быстродействию и диапазонам регулирования скорости по отношению к высокоточным электроприводам постоянного тока. Это стало возможным благодаря новым принципам управления, и в частности векторного управления.

Последнее время разработчики и исследователи асинхронных электроприводов сосредоточились на развитии векторного управления.

Однако, по признанию самих ведущих специалистов этого направления, завершенным можно обоснованно признать лишь этап становления векторного управления как самостоятельного крупного наученного направления, дальнейшее развитие которого на длительную перспективу относится к одной из наиболее актуальных проблем электромеханики, теории электропривода, электротехнических комплексов и систем.

В настоящее время имеет место быстрое развитие двух тенденций электронной техники. Во-первых, наблюдается стремительное улучшение характеристик, как микропроцессорных устройств, так и силовых полупроводниковых приборов. Во-вторых, постоянное совершенствование технических систем управления, повышение требований к стабильности, надежности и точности характеристик, снижению энергопотребления, массы и размеров. Обе эти тенденции стали предпосылками перехода от аналоговых систем управления к цифровым. В 80-90-х годах появились работы, посвященные цифровому управлению АД, в том числе микропроцессорной реализации широтно-импульсного метода управления АД. К этой группе принадлежат следующие работы:

- Работа [17] О.В. Горячева посвящена проблеме выбора алгоритмов коммутации КЭ, силовых ключей, цепей управления и векторного управления при широтно-импульсном управлении асинхронным двигателем.

- В работах [72, 73, 74] С.А. Сандлер рассмотрел вопросы проектирования преобразователей код - широтно-импульсная модуляция (ПКШИМ) для управления асинхронным двигателем.

- С.Г. Герман-Галкин посвятил работы [14, 15] цифровым приводам с транзисторными преобразователями. В работе можно выделить два принципиально различных способа управления АД: амплитудно-фазовое и амплитудно-частотное. Для различных способов управления автор представил функциональную схему, временную диаграмму напряжений на двигателе и алгоритм работы (соответствующие выражения напряжений).

- В работе [39] Б.Н. Попов разработал алгоритм амплитудного способа управления АД с помощью микропроцессоров и получил аналитические зависимости управляющих логических функций для случая несимметричной коммутации КЭ, реверсом по обмотке управления и центрированной ШИМ.

- В.А. Полковников [38] исследовал схемы прямого цифрового управления асинхронного двигателя, состоящие из управляющей и силовой частей. Основным назначением управляющей части является преобразование заданного в цифровом коде сигнала регулирования в сигнал управления силовой частью. Для управления силовой частью исполнительного асинхронного двигателя предлагается устройство на основе микропроцессора.

Таким образом, проблемой управляемого асинхронного привода занимались и занимаются исследователи с разных сторон, однако, так как построение законов управления и регуляторов на их основе по-прежнему содержит нерешенные вопросы, она остается актуальной, что и определило цель и задачи работы.

Цель работы: разработка законов управления асинхронным приводом и методики их построения, способа их реализации в виде программы и исследование рабочих характеристик на компьютерной модели электропривода.

Задачи работы:

- провести анализ законов управления асинхронным двигателем в зависимости от режимов работы и нагрузки привода;

- разработать математическую модель электропривода с векторным управлением на базе асинхронного двигателя, учитывающую эффект вытеснения тока ротора и сложный характер нагрузки;

- получить обобщенный закон управления, учитывающий все типы механической нагрузки;

- обосновать выбор программной среды для компьютерной реализации модели асинхронного привода;

- выполнить компьютерную реализацию модели в выбранной программной среде;

- продемонстрировать работоспособность и эффективность методики, выполнить расчет характеристик на конкретных моделях приводов при различных режимах питания и нагрузки;

- выполнить расчет коэффициентов закона управления, улучшающих энергетические показатели привода.

Диссертация состоит из введения, четырех глав, заключения, списка используемых источников и приложений. Объем работы составляет 145 печатных страниц, включая 87 рисунков, 14 таблиц, список источников и приложения. Библиография содержит 81 наименование.

Заключение диссертации по теме «Электротехнические комплексы и системы», Молчанова, Светлана Юрьевна

РЕЗУЛЬТАТЫ РАБОТЫ

1. Построена имитационная модель регулируемого асинхронного привода в моделирующей среде СА8РОС, позволяющая производить расчеты динамических и переходных характеристик при различном характере нагрузки.

2. Построены модели блоков амплитудно-частотного управления электроприводом, позволяющие реализовать заданные законы управления (векторное управление).

3. Построены модели схем ШИМ управления для различных способов формирования ШИМ.

4. Исследованы влияния различных коэффициентов закона ш = ш (1), характеризующих скорость регулирования частоты и напряжения (при соблюдении пропорциональности между ними согласно закону Костенко) на характер динамических характеристик.

5. Выполнены расчеты динамических и переходных характеристик различных законов управления приводов и = иф. Исследовано влияния законов регулирования на пусковые характеристики.

6. Выполнен расчет интегральных параметров динамических характеристик при различных законах управления. Даны оценки динамических характеристик по интегральным энергетическим показателям регулируемого асинхронного электропривода.

7. Выполнен анализ динамических характеристик при питании асинхронного двигателя импульсным и гармоническим напряжением. Даны оценки влияния формы напряжения на рабочие процессы и выбор коэффициентов законов управления.

8. Предложена методика, позволяющая построить закон управления по частоте 0(Х) и амплитуде 11(1) питающего АД напряжения при заданных ограничениях (по пусковому току, броскам электромагнитного момента). Построенный таким образом закон управления обеспечивает улучшенное качество регулирования, оцениваемое по интегральным динамическим параметрам переходных характеристик.

9. Исследовано влияние различных типов ШИМ при формировании питающих АД напряжений на характеристики АП и его регулировочные свойства.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В работе решена задача построения закона управления привода при пуске, обеспечивающего требуемый пусковой момент, ограничение величины пускового тока, снижение потерь, обусловленных реактивными токами. Помимо этого, было сделан выбор способа ШИМ управления и параметров закона управления с целью улучшения гармонического состава питающих АД токов в стационарном режиме и снижения перегрева двигателя.

Для решения этих задач в работе выполнены исследования динамических режимов работы управляемого асинхронного привода и расчет переходных характеристик методом имитационного моделирования. Модель построена в моделирующей системе САБРОС. Эффективность использования модели продемонстрирована при проведении исследований конкретного варианта привода пневмокомпрессора электропоезда пригородного сообщения.

В работе выполнено исследование регулирования с пропорциональным изменением амплитуды и частоты питающего напряжения. Исследованы различные законы управления при разгоне двигателя и их влияние на динамические характеристики. Сопоставлены динамические процессы при питании асинхронного двигателя импульсным и гармоническим напряжениями при одинаковых законах управления. Подбором законов управления в соответствии с режимами работы привода удается снизить предельные механические и токовые нагрузки. Используемые интегральные оценки переходных характеристик позволяют выбрать соответствующие законы управления. Предлагается методика построения законов управления, улучшающих динамические и энергетические характеристики привода.

На примере конкретных типов АД для режима пуска с использованием предлагаемой методики были построены законы управления при импульсном питании двигателей с улучшенными (по сравнению с нерегулируемым пуском и регулируемым по закону Костенко) характеристиками приводов, а именно: увеличенным пусковым моментом двигателя в 2-3 раза; меньшим в 1,5-2 раза временем пуска; меньшей в 1,21,5 раза кратностью пусковых токов статора и ротора.

При этом в качестве начального варианта был рассмотрен линейный закон регулирования частоты и амплитуды с нулевых значений. Такой закон оказывается неэффективен, особенно при большом активном моменте нагрузки или моменте сухого трения. В нагрузочном моменте присутствовали все три компоненты: активный момент, моменты вязкого и сухого трения. Хотя в этом случае нарастание электромагнитного момента происходит плавно (без пульсаций), но среднее значение его оказывается небольшим по сравнению с суммарным моментом нагрузки и недостаточным для запуска двигателя на начальной фазе. Процесс движения ротора начинается с опозданием. Более эффективный пуск можно обеспечить, если использовать закон с начальным значением частоты и напряжения. Хороший результат был получен при 10%-ой величине начальных значений частоты и напряжения относительно номиналов двигателя.

Было таюке исследовано влияние различных коэффициентов, характеризующих скорость регулирования частоты и напряжения (при соблюдении пропорциональности между ними согласно закону Костенко) на характер динамических характеристик электромагнитного момента и токов. Получены предельные значения этих коэффициентов при различном соотношении составляющих нагрузочного момента. В ряде случаев при линейном законе регулирования частоты питающего напряжения динамическая характеристика электромагнитного момента имела провал в средней стадии разгона, из чего можно заключить, что для более эффективного управления должен быть использован нелинейный закон.

На основании сопоставления расчетов для режимов управления по одному и тому же выбранному закону при питании гармоническими напряжениями с импульсным питанием АД при регулировании по способу ШИМ даны количественные оценки влияния формы питающего напряжения на качество регулирования. Оценка эффективности управления производилась по нескольким показателям, таким как время переходного процесса, пульсации электромагнитного момента, величинам активных и реактивных токов и мощностей в процессе регулирования. Расчет эффективности управления автоматизирован и производится специальной программой обработки характеристик двигателя встроенной в блок управления имитационной модели и совмещенной с оптимизационным модулем.

Результаты обобщены и распространены на более широкий класс систем регулирования, включающий как схему управления по структуре системы автоматического управления в случае, если частотная характеристика механической нагрузки известна априорно, так и на случай системы автоматического регулирования с векторным управлением, когда частотный характер нагрузки неизвестен. Показано, что разработанная модель может быть использована при разработке регулятора системы векторного управления асинхронным приводом.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Молчанова, Светлана Юрьевна, 2008 год

1. Автоматизированный электропривод. Под общей редакцией Ильинского Н.Ф., Юнькова М.Г. М.: Энергоатомиздат, 1990. - 543 е., ил.

2. Андреев В.П., Сабинин Ю.А. Основы электропривода. Л.: Госэнергоиздат, 1963. — 772 е., ил.

3. Аранчий Г.В., Жемеров Г.Г., Эпштейн И.И. Тиристорные преобразователи частоты для регулируемых электроприводов. М.: Энергия, 1968.-378 с.

4. Арменский Е.В., Фалк Г.В. Электрические микромашины. Издание 2-е переработ, и доп. Учебное пособие для электротехнических специальностей ВУЗов. М.: Высшая школа, 1975. — 240 е., ил.

5. Архангельский Н.П., Курнышев Б.С., Лебедев С.К. Применение идентификаторов состояния в асинхронном электроприводе. М.: Энергоатомиздат, 1990.-361 с.

6. Банарчук Е.И., Коварская Е.Л. Теория и проектирование следящих систем переменного тока. М.: Энергия, 1966. 384 е., ил.

7. Батоврин A.A. Цифровые системы управления электроприводами. Л.: Энергия, 1977. 256 е., ил.

8. Бертинов А.И. Электрические машины авиационной автоматики. М.: МАИ, 1961.-427 е., ил.

9. Борисов К.Н. Основы авиационного электропривода. М.: МАИ, 1964. -197 е., ил.

10. Боровин Г.К., Мищенко В.А., Мищенко Н.И. Математическое моделирование асинхронного электропривода с векторным управлением. М.: Институт прикладной математики им. М.В.Келдыша АН СССР, 1989.-27 с.

11. Булгаков A.A. Частотное управление асинхронными двигателями. М.: Наука, 1966.-295 с.

12. Быстродействующие электроприводы постоянного тока с широтно-импульсными преобразователями. Гольц М.Е., Гудзенко А.Б., Остреров В.М. и др. М.: Энергоатомиздат, 1986. 184 е., ил.

13. Волков Н.П., Миловзоров В.П. Электрические машины устройств автоматики. М. Высшая школа, 1986. 335 с.

14. Герман-Галкин С.Г. Компьютерное моделирование полупроводниковых систем в Mathlab 6.0. Учебное пособие. Спб.: КОРОНА Принт, 2001.-321 е., ил.

15. Герман-Галкин С.Г. Силовая электроника. Лабораторные работы на ПК. Спб.: КОРОНА Принт, 2002. 304 е., ил.

16. Голован А.Т. «Электропривод» теоретические основы. М. Энергоиздат, 1982. 245 с.

17. Горячев О.В., Ерошкин Е.А. Векторное управление асинхронными трехфазными двигателями. М.: «Электроника», №4, 1999. с. 35-46.

18. Гультяев А.К. Визуальное моделирование в среде MATLAB. Учебный курс. Спб.: Корона Принт, 2000. 432 е., ил.

19. Гультяев A.K. MATLAB 5.2. Имитационное моделирование в среде Windows. Практическое пособие. СПб.: Корона Принт, 1999. 288 с.

20. Иванушкин В.А., Сарапулов Ф.Н., Шинчак П.Е. Структурное моделирование электромеханических систем и элементов. М.: Щецин, 200.-310 е., ил.

21. Усольцев A.A. Векторное управление асинхронным двигателем. Учебное пособие по дисциплинам электромеханического цикла. СПб.:

22. Санкт-Петербургский государственный институт точной механики и оптики, 2002. 37 е., ил.

23. Исследование специальных авиационных электрических машин. Сборник статей под редакцией Бертинова А.И. М.: МАИ, 1961. — 152 е., ил.

24. Каган В.Г. Электроприводы с предельным быстродействием для систем воспроизведения движения. М.: Энергия, 1975. 240 е., ил.

25. Кислицын A.JI. Вопросы теории линейных асинхронных исполнительных двигателей для приборных автоматических систем. М.: «Электроника», №5, 2001. с. 20-25.

26. Ключев В.И. Теория электропривода. М.: Энергия, 1985. 560 с.

27. Компьютерное моделирование электроэнергетических и электромеханических систем переменного тока с использованием пакета прикладных программ Design Center. Учебное пособие под ред. Постникова В.А. М. МАИ, 2000. 88 е., ил.

28. Конев Ю.И., Розно Ю.Н., Владимиров Я.Г. Проектирование силовых преобразователей бесконтактных двигателей постоянного тока. М.: МАИ, 1987.-54 е., ил.

29. Копылов И.П. Математическое моделирование электрических машин. М. Энергоатомиздат, 1994. 318 с.

30. Куликов C.B., Чистяков Б.В. Дискретные преобразователи сигналов на транзисторах. М.: Энергия, 1972. 288 е., ил.

31. Мищенко В.А. Теория, способы и системы векторного и оптимального векторного управления электроприводами переменного тока. М.: Информэлектро, 2002. 168 с.

32. Моделирование и основы автоматизированного проектирования приводов. Учебное пособие для студентов высших технических учебных заведений. Стеблецов В.Г., Сергеев A.B., Новиков В.Д., Камладзе О.Г. М.: Машиностроение, 1989. 224 е., ил.

33. Морозов C.B. Асинхронный электропривод с адаптивным регулятором. Автореферат к диссертации. Воронеж, 2000. 32 с.

34. Некоторые вопросы электропривода и температурная защита электродвигателей. Сборник статей под редакцией Попова Ю.А. М.: МАИ, 1957.-62 е., ил.

35. Петров Б.И., Борисов К.Н., Нагорский В.Д. Электропривод летательных аппаратов. М.: Машиностроение, 1967. 436 е., ил.

36. Петров Б.И., Мейстель A.M. Специальные режимы работы асинхронного электропривода. М.: Энергия, 1968. 264 е., ил.

37. Полковников В.А. Электрические, гидравлические и пневматические приводы летательных аппаратов и их предельные динамические возможности. М.: МАИ, 2002. 328 с.

38. Попов Б.Н. Цифровые устройства систем приводов летательных аппаратов. М.: МАИ-ПРИНТ, 2008. 124 с.

39. Постников В.А., Сыроежкин Е.В. Моделирование асинхронного двигателя в среде Mathcad. Труды X международного научно-технического семинара «Современные технологии в задачах управления, автоматизации и обработки информации». Алушта, 2001. -с. 21-25.

40. Розанов Ю.К., Соколов Е.М. Электронные устройства электромеханических систем. Учебное пособие для студентов ВУЗов. М.: Академия, 2004. 272 е., ил.

41. Сандлер A.C., Сарбатов P.C. Автоматическое частотное управление асинхронными двигателями. М.: Энергия, 1974. 328 е., ил.

42. Сандлер A.C., Тарасенко JI.M. Динамика каскадных асинхронных электроприводов. М.: Энергия, 1977. 200 е., ил.

43. Сандлер A.C. Регулирование скорости вращения асинхронных двигателей. Л.: Энергия, 1966. 320 е., ил.

44. Семенов Б.Ю. Силовая электроника для любителей и профессионалов. М.: Солон-Р, 3002. 136 е., ил.

45. Сергеев П.С. Проектирование электрических машин. Изд. 3-е, переработ. И доп. М.: Энергия, 1969. 632 е., ил.

46. Сергеев П.С. Электрические машины. Л.: Издательство государственное энергетическое, 1962. 280 е., ил.

47. Соколов В.В. Электропривод и электроснабжения промышленных предприятий. Л.: Энергия, 1965. 440 е., ил.

48. Специальные электрические машины. Книга 1,2 под ред. Б.Л.Алиевского. -М.: Энергоиздат, 1993. 319, - 368 с.

49. Схемотехника электронных систем. Аналоговые и импульсные устройства. Бойко В.И., Гуржий А.Н., Жуйков В.Я., Зори A.A., Спивак В.М. Спб.: БХВ-Петербург, 2004. 496 е., ил.

50. Тиристорный следящий электропривод. Лебедев A.M., Найдис В.А., Орлова Р.Т., Пальцев A.B., Юферов В.Ф. М.: Энергия, 1972. 128 е., ил.

51. Угрюмов Е.П. Цифровая схемотехника. Спб.: БХВ-Петербург, 2001. -528 е., ил.

52. Управление исполнительными элементами следящих электроприводов летательных аппаратов. Петров Б.И., Бальбух В.В., Папе Н.П. М.: Машиностроение, 1981. 222 е., ил.

53. Хрущев В.В. Электрические микромашины переменного тока для устройств автоматики. Л.: Энергия, 1969. 288 е., ил.

54. Цифровые электроприводы с транзисторными преобразователями. Герман-Галкин С.Г., Лебедев В.Д., Марков Б.А., Чичерин Н.И. Л.: Энергоатомиздат, 1986. 248 е., ил.

55. Чечет Ю.С. Электрические микромашины автоматических устройств. Л.: Энергия, 1964. 424 е., ил.

56. Чиликин М.Г., Ключев В.И., Сандлер A.C. Теория автоматизированного электропривода. Учебное пособие для ВУЗов. М.: Энергия, 1979. 616 е., ил.

57. Шишмарев В.Ю. Типовые элементы систем автоматического управления. Учебник для среднего профессионального образования. М.: Академия, 2004. 304 е., ил.

58. Шубенко В.А., Шрейнер Р.Т., Мищенко В.А. Оптимизация частотно-управляемого асинхронного электропривода по минимуму тока.//Электричество, 1970. №9. с. 23-26.

59. Шрейнер Р.Т. Математическое моделирование электроприводов переменного тока с полупроводниковыми преобразователями частоты. М.: УО РАН, 2000. 653 с.

60. Электропривод летательных аппаратов. Учебник для авиационных ВУЗов. Полковников В.А., Петров Б.Н., Попов Б.Н., Сергеев A.B., Сперанский А.Н. М.: Машиностроение, 1990. 240 с.

61. Эпштейн И.И. Автоматизированный электропривод переменного тока. М.: Энергоиздат, 1982. 192 с.

62. Blaschke F., Ripperger Н., Steinkönig Н. Regelung umrichtergespeister Asynchronmaschinen mit eingeprägtem Städerstrom. Siemens-Zeitschrift, 1971.-760 s.

63. Blaschke F. Das Verfahren der Feldorientierung zur Reglung der Asynchronmaschine. Siemens-Forsch.-u.Entwichlungsber/1972. Bd. 1 №1/. s. 184-193

64. Friedrich G. Comparative and experimental study between synchronous salient poles and wound rotor and a synchronous permanent magnet machine in automotive applications. ISATA 96, Florence, p. 151-157.

65. Hasse К. Drehzahlregel verfahren fur schnelle Umkehrantriebe mit stomrichtergespeisten Asynchron-Kurzschlussufermotoren/Regelungstechnik und Prozess-Datenverarb/ 1972. № 2. s. 60-66.

66. Honda Y., Murakami H., Narazaki K., Takeda Y. Comparison of Characteristics of IPM (Interior Permanent Magnet) Motors with Several Rotor Configurations.// Technical Report of EMD95-47 (1995-11) p.13-18.

67. Kirschen D., Novotny W., Lipo Т. Optimal efficiency control of an Induction Moror Drive// IEEE Transaction on Energy Conversion. Vol. EC-2, № 1, March 1987, p. 70-76.

68. Kubota H., Matsuse K. Flex Observer of induction motor with parameter adaption for wide speed range motor drivers. Conf. Ree. IPEC. Tokyo. 1980.

69. Loehrke J., Lorenz R., Novotny W. Torque Characteristics of Feld Oriented Induction Machines// Conf. on Application Motion Control Minneaplis. 1985, p. 106-112.

70. Pauly N., Pfaff K. Brushless servodrives with permanent magnets rotors of squirrel cage induction motors// A comparison. IEEE IAS annual meeting 1984, p. 503-509.

71. Pedersen J., Blaafjierg F. An electric car drive system using an energy-optimized control strategy based on AC Machine and a microcontroller// Symposium proceedings of the EVS-11. September 1992, Paper 12.03.

72. Takahashi T., Noguchi T. A new quick response and high efficiency control strategy of and induction motor// IEEE Proc. Industrial Application. Vol. IA-22, № 5, 1986, p. 820-826.

73. Texas Instruments. TMS320C24xxDSP// Digital Motor Control Seminar. 1998.

74. Patent USA № 3824437. Method for controlling asynchronous maschines// Blaschke F. Siemens/ Priority Data 23.03.1972: US-P. 16.07.1974.

75. Patent USA № 4418308. Scalar decoupled control for an induction maschine// Bose B. General Electric Company/Priority Data 09.08.1982. US-P. 29.11.1983.

76. Von Dyssen P. CASPOC Guide. 20012. - 235 p.

77. Volsky S.I., Syroezhkin E.V., Lamanov A.V. Traction induction drive for railway. 10th European Conference on Power Electronics and application. 2003.- 12 p.