Модифицированная система управления асинхронным безредукторным электроприводом лифтовой лебедки тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.09.03, кандидат технических наук Тургенев, Дмитрий Викторович

• Тургенев, Дмитрий Викторович
• кандидат технических наук
• 2012

Оглавление диссертации кандидат технических наук Тургенев, Дмитрий Викторович

ОГЛАВЛЕНИЕ

ВВЕДЕНИЕ

ГЛАВА 1. ОБЗОР СУЩЕСТВУЮЩИХ СИСТЕМ

ЭЛЕКТРОПРИВОДОВ ЛИФТОВЫХ ЛЕБЕДОК

1.1 История развития лифтового электропривода

1Л Л Классификация лифтовых лебедок

1.2 Современное состояние теоретических исследований и практических разработок электроприводов лифтовых лебедок

1.2Л Особенности лифтового электропривода

1.2.2 Современное состояние электроприводов лифтов

1.3 Требования к безредукторному электроприводу лифтовой лебедки

1.4 Выводы по главе 1

ГЛАВА 2. МАТЕМАТИЧЕСКОЕ ОПИСАНИЕ ТИХОХОДНОГО АСИНХРОННОГО ДВИГАТЕЛЯ И МЕХАНИЧЕСКОЙ ЧАСТИ

БЕЗРЕДУКТОРНОЙ ЛИФТОВОЙ ЛЕБЕДКИ

2.1 Математическое описание тихоходного асинхронного двигателя

2.1.1 Система относительных единиц

2.1.2 Анализ тихоходного асинхронного двигателя в неподвижной системе координат

2.2 Особенности математического описания механической части безредукторной лифтовой лебедки

2.3 Выводы по главе 2

ГЛАВА 3. РАЗРАБОТКА МОДИФИЦИРОВАННОЙ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ДЛЯ БЕЗРЕДУКТОРНОГО ЭЛЕКТРОПРИВОДА ЛИФТОВОЙ ЛЕБЕДКИ

ЗЛ Модифицированная система управления

3.2 Синтез структуры и параметров для настройки регуляторов модифицированной системы управления асинхронным безредукторным электроприводом лифтовой лебедки

3.2Л Контуры управления составляющими тока статора

3.2.2 Контур управления потокосцеплением ротора

3.2.3 Контур управления угловой скоростью вращения ротора

3.2.4 Контур управления положением

3.3 Отработка возмущающих воздействий

3.3.1 Отработка контуром управления угловой скоростью вращения ротора возмущающих воздействий

3.4 Способ адаптивного формирования потокосцепления тихоходного асинхронного двигателя безредукторной лифтовой лебедки

3.5 Исследование безредукторного электропривода методом имитационного моделирования в среде Ма11аЬ

3.5.1 Линеаризованная система управления безредукторным электроприводом лифтовой лебедки

3.5.2 Система управления безредукторным электроприводом лифтовой лебедки с учетом нелинейностей

3.5.3 Компенсация разницы между массами кабины и противовеса

при начале движения способом контроля положения

3.6 Выводы по главе 3

ГЛАВА 4. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ АСИНХРОННОГО БЕЗРЕДУКТОРНОГО ЭЛЕКТРОПРИВОДА ЛИФТОВОЙ ЛЕБЕДКИ С МОДИФИЦИРОВАННОЙ СИСТЕМОЙ УПРАВЛЕНИЯ

4.1 Экспериментальные исследования характеристик безредукторного электропривода лифтовой лебедки

4Л.1 Описание лабораторной установки и действующей лифтовой лебедки

4.2 Экспериментальное определение влияния «мертвого времени» при формировании ШИМ на момент тихоходного асинхронного двигателя

4.3 Результаты экспериментальных исследований

4.4 Выводы по главе 4

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ

ПРИЛОЖЕНИЯ

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Модифицированная система управления асинхронным безредукторным электроприводом лифтовой лебедки»

ВВЕДЕНИЕ

Актуальность темы.

Лифтовые лебедки, как средства внутреннего транспорта, применяются на пассажирских, больничных и грузовых лифтах. Развитие жилого фонда и возрастающий парк подъемных механизмов требует совершенствования средств внутреннего транспорта зданий на основе современных научно-технических достижений.

Для механизмов подъема лифтовой лебедки существует проблема создания надежных, безопасных и простых в обслуживании электроприводов, удовлетворяющих всем техническим требованиям и обеспечивающих ограничение динамических нагрузок в электромеханической системе лифтовой лебедки.

В настоящее время большинство электроприводов лифтовых лебедок представляют собой конструкцию, состоящую из двухскоростного асинхронного двигателя (АД) с короткозамкнутым ротором, редуктора, тормозного устройства и релейно-контакторной схемы управления. Основной причиной выхода из строя электродвигателей в электроприводе подъема лифтовой лебедки является низкая надежность релейно-контакторной схемы управления, приводящая к ее расстройке и увеличению бросков токов при пуске асинхронного двигателя. Для механического оборудования главную опасность представляют высокие динамические моменты в электромеханической системе, возникающие вследствие несовершенства системы управления.

Развитие силовой и микропроцессорной техники способствовало переходу к безредукторному электроприводу, выполненного по системе преобразователь частоты - асинхронный двигатель, лишенного недостатков, имеющихся у редукторных электроприводов. Основными преимуществами безредукторного электропривода в сравнении с редукторным являются: отсутствие редуктора, более высокая комфортность лифта, меньший уровень шума и вибраций.

Одним из направлений развития безредукторных частотно-регулируемых электроприводов, в частности лифтовых лебедок, является применение в электроприводе лифта тихоходного асинхронного двигателя. Электропривод на его основе качественно отличается от электроприводов, применяемых в настоящее время, и существенно определяется особенностями работы тихоходного асинхронного двигателя в переходных процессах и выбранной структуре системы управления.

В настоящее время теоретические и практические вопросы разработки и исследования системы управления асинхронным безредукторным электроприводом лифтовой лебедки, выполненного по системе преобразователь частоты - тихоходный асинхронный двигатель являются актуальной и своевременной задачей.

Объектом исследования является асинхронный безредукторный электропривод лифтовой лебедки.

Предметом исследования является система управления асинхронным безредукторным электроприводом лифтовой лебедки.

Целью диссертационной работы разработка и исследование модифицированной системы управления асинхронным безредукторным электроприводом лифтовой лебедки с переменной структурой на базе тихоходного асинхронного двигателя, обеспечивающей заданную точность позиционирования кабины в начале движения и полном останове и более высокую комфортабельность лифта.

Для достижения поставленной цели необходимо решить следующие задачи:

1. Провести критический анализ современного состояния и направлений развития электроприводов подъемных механизмов лифтовых лебедок с точки зрения динамических свойств, работоспособности, экономичности и совместимости с релейно-контакторными схемами управления.

2. Исследовать силовой канал системы преобразователь частоты -тихоходный асинхронный двигатель, с целыо формирования требований к системе управления электроприводом, специализированного преобразователя частоты, питающего тихоходный асинхронный двигатель для безредукторных лифтовых лебедок.

3. Разработать математическое описание и математическую модель механической части безредукторной лифтовой лебедки с учетом изменений моментов инерции и упругостей тросов;

4. Создать модифицированную систему управления безредукторной лифтовой лебедкой, учитывающую особенности электрической и механической частей системы преобразователь частоты - тихоходный асинхронный двигатель лифтовой лебедки;

5. Осуществить настройку модифицированной системы управления тихоходным асинхронным двигателем для программной реализации микроконтроллерного управления специализированным преобразователем частоты.

6. Разработать программное обеспечение, алгоритм управления инвертором напряжения специализированного преобразователя частоты для работы с тихоходным асинхронным двигателем, а также способ управления электроприводом лифтовой лебедки, повышающий точность позиционирования кабины в начале движения и полном останове.

7. Осуществить проверку разработанной системы управления электроприводом лифтовой лебедки па имитационной модели и экспериментальной установке.

Методы исследования. При решении поставленных задач использовались: теория электропривода и электрических машин, методы теории автоматического управления, численное и имитационное моделирование с использованием специализированных программ МаШСАБ и МАТЬАВ (8шш1тк), программирование на языке С++, а также

экспериментальные исследования в лабораторных и производственных условиях.

Обоснованность и достоверность полученных научных результатов и выводов подтверждается корректностью поставленных задач, обоснованностью принятых решений и адекватностью используемой при исследовании математической модели, применением среды моделирования МАТЬАВ-8нпиНпк, проверкой результатов на экспериментальной установке и действующей лифтовой лебедке, качественным и количественным сопоставлением результатов имитационного моделирования и экспериментальными данными.

Научная новизна работы заключается в следующем:

1. Разработано математическое описание механической части безредукторной лифтовой лебедки, как трехмассовой системы, отличающееся от известных учетом изменяющихся моментов инерций и упругостей тросов, которые существенно влияют на динамические процессы безредукторного электропривода лифтовой лебедки.

2. Разработана модифицированная система управления асинхронным частотно-регулируемым электроприводом на базе тихоходного асинхронного двигателя безредукторной лифтовой лебедки, с переменной структурой, отличающаяся наличием переключателя структуры управления и формирователя задания на потокосцепление.

3. Предложен способ адаптивного формирования потокосцепления тихоходного асинхронного двигателя в функции от текущего момента нагрузки, позволяющий за счет изменения жесткости механической характеристики повысить плавнос ть перемещения кабины.

Практическая ценность диссертационной работы заключается в

следующем:

1. Разработана компьютерная программа в среде МАТЬАВ-БптшНпк для исследования процессов, происходящих в многомассовой механической системе безредукторной лифтовой лебедки.

2. Разработана модифицированная система управления асинхронным безредукторным электроприводом с переменной структурой, позволяющая осуществить необходимые режимы работы электропривода лифтовой лебедки.

3. Разработано программное обеспечение для специализированного преобразователя частоты, позволяющее реализовать микропроцессорное управление, на серийно-выпускаемом цифровом сигнальном микропроцессоре, асинхронным безредукторным электроприводом

лифтового механизма.

4. Разработана экспериментальная лабораторная установка, позволяющая провести качественную и количественную оценку результатов

теоретических исследований.

Реализация результатов работы. Диссертационная работы выполнена на кафедре Электропривода и электрооборудования Энергетического института Национального исследовательского Томского политехнического университета и связана с реализацией государственного задания «Наука» на 2011-2012 годы. Результаты работы внедрены на предприятии ООО «Мехатроника-Софт», г. Томск при разработке программного обеспечения для микроконтроллерной системы управления преобразователем частоты серии USD, применяющегося для управления электроприводами лифтовых механизмов, а также в компании ООО «ИМПОРТ-ЛИФТ», г. Сургут при описании процедуры настройки регуляторов системы управления и порядка проведения пуско-налад очных работ при вводе в эксплуатацию преобразователей частоты. Результаты, полученные при выполнении работы, применяются в учебном процессе кафедры Электропривода и электрооборудования Энергетического института Национального исследовательского Томского политехнического университета при подготовке студентов по дисциплинам «Электропривод переменного тока»,

«Системы управления электроприводов», «Векторное управление в электроприводе переменного тока» и дипломном проектировании студентов. Внедрение результатов диссертационной работы подтверждено актами о внедрении.

На защиту выносится:

1. Математическое описание механической части частотно-регулируемого электропривода безредукторной лифтовой лебедки, в виде трехмассовой системы, учитывающее изменение моментов инерции и упругости тросов.

2. Способ управления электроприводом безредукторной лифтовой лебедки с переменной структурой и следящим контуром положения.

3. Способ адаптивного формирования потокосцепления тихоходного асинхронного двигателя в функции от текущего момента нагрузки.

4. Результаты исследования системы управления безредукторным электроприводом лифтовой лебедки на имитационной модели и экспериментальной установке.

Апробация работы. Основные положения и результаты диссертационной работы докладывались и обсуждались в рамках следующих мероприятий:

- на IV конференции молодых ученых в рамках IX Международной конференции «Средства и системы автоматизации», г. Томск, 2007 г.

- на всероссийской научной конференции студентов, аспирантов и молодых ученых «Наука. Технологии. Инновации» НТИ-2007, НГТУ,

г. Новосибирск, 2007 г.

- на серии региональной научно-практической студенческой конференции «Электротехника, электромеханика и электротехнологии» ЭЭЭ, ТПУ, г. Томск, 2007-2008 г.

- на международной научно-технической конференции «Электромеханические преобразователи энергии» ЭПЭ, ТПУ, г. Томск, 2007, 2009 г.

-на международной научно-практической Интернет-конференции «Современные проблемы и пути их решения в науке, транспорте, производстве и образовании 2011», г. Одесса, 2011 г.

- на V международной научно-практической конференции «Энергетика и энергоэффективные технологии 2011», ЛГ'ГУ, г. Липецк, 2011 г.

- на международной научно-практической конференции «Современные направления теоретических и экспериментальных исследований», г. Одесса, 2012.

Публикации. Результаты выполненных исследований отражены в 8 работах, в том числе в 2 статьях в журналах, рекомендованных ВАК РФ, в 6 статьях и тезисах докладов.

Структура и объем диссертационной работы. Диссертационная работа состоит из четырех глав и трех приложений. Общий объем работы составляет 129 страницу, включая 49 рисунков, 8 таблиц и список литературы из 90 наименований и приложение из 15 страниц. Диссертация соответствует паспорту специальности 05.09.03 - Электротехнические комплексы и системы: «Исследование работоспособности и качества функционирования электротехнических комплексов и систем в различных режимах» и «Имитационное и компьютерное моделирование компонентов электротехнических комплексов и систем».

Заключение диссертации по теме «Электротехнические комплексы и системы», Тургенев, Дмитрий Викторович

4.4 Выводы по главе 4

1. Проведенные экспериментальные исследования разработанной модифицированной системы управления асинхронным безредукторным электроприводом лифтовой лебедки в динамических и статических режимах показали ее работоспособность, эффективность и хорошую качественную и количественную сходимость экспериментов с результатами, полученными на имитационной модели. Погрешность в статических режимах составляет около 7%.

2. Выявлено влияние «мертвого времени» при формировании ШИМ инвертора напряжения на пульсации момента на валу тихоходного асинхронного двигателя. Установлено, что введение коррекции управляющего сигнала при формировании ШИМ инвертора преобразователя частоты снижает пульсации момента тихоходного асинхронного двигателя и механические вибрации и колебания в механической части безредукторной лифтовой лебедки.

3. Разработано универсальное программное обеспечение для микроконтроллерной системы управления безредукторным частотно-регулируемым электроприводом лифтовой лебедки, позволяющее реализовать гибкие алгоритмы управления и применить его для управления электроприводами общепромышленных подъемных механизмов.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В диссертационной работе получены следующие результаты:

1. Установлено, что асинхронный безредукторный электропривод лифтовой лебедки по системе преобразователь частоты - тихоходный асинхронный двигатель является нестандартным и перспективным для применения в отечественном лифтовом парке.

2. Предложено математическое описание механической части безредукторной лебедки, в виде трехмассовой системы, учитывающей изменение моментов инерций и упругостей тросов. Особенность математического описания подтверждена результатами имитационного моделирования и экспериментальными исследованиями на действующих лифтовых установках.

3. Создана математическая модель многомассовой механической системы асинхронного безредукторного электропривода, позволяющая провести анализ и выполнить формирование требований к системе управления преобразователем частоты для электроприводов безредукторных лифтовых лебедок.

4. Разработана модифицированная система управления асинхронным безредукторным электроприводом с переменной структурой, позволяющая увеличить точность и плавность остановки кабины на этажной площадке (с ±7 до ±2 мм).

5. Предложен способ адаптивного формирования потокосцепления тихоходного асинхронного двигателя лифтовой лебедки в функции от текущего момента нагрузки, позволяющий изменять жесткость его механических характеристик и обеспечить плавность перемещения кабины. Установлено, что диапазон изменения жесткости составляет от 14 до 43.

6. Проведен синтез структуры и параметров настройки регуляторов системы векторного управления асинхронным безредукторным электроприводом. Установлено, что показатели качества каждого контура регулирования соответствуют его ожидаемым значениям.

7. Разработано универсальное программное обеспечение для микроконтроллерной системы управления асинхронным безредукторным электроприводом лифтовой лебедки, позволяющее применить его для управления электроприводами общепромышленных подъемных механизмов.

8. Проведенные экспериментальные исследования системы управления безредукторным электроприводом лифтовой лебедки на лабораторном установке и действующей лифтовой лебедке показали ее работоспособность, эффективность и хорошую сходимость результатов экспериментов с имитационным моделированием. Сходимость результатов в статических режимах составляет 7%.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Тургенев, Дмитрий Викторович, 2012 год

СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННОЙ ЛИТЕРАТУРЫ

1. Александров М.П. Грузоподъемные машины: Учебник для вузов / М.П. Александров. - М. : Изд-во Мое. гос. технич. ун-та им. Н.Э. Баумана; Высшая школа, 2000. — 552 с.

2. Архангельский Г.Г. Гидравлические лифты. Учебное пособие / Г.Г. Архангельский, С.Д. Бабичев, М.А. Ваксман, B.C. Котельников. -М. : Изд-во АСВ, 2002. - 346 с. : ил. - Библиогр. : с. 336.

3. Баранов А.П. Расчет срока службы ручьев канатоведущего шкива лифта по износу / А.П. Баранов, A.A. Илюшин // Автоматизация и современные технологии : журнал. - 2001. - №8. - С. 23.

4. Башарин A.B. Управление электроприводами: Учебное пособие для вузов / A.B. Башарин, В.А. Новиков, Г.Г. Соколовский. - Л. : Изд-во Энергоиздат; Ленингр. отделение, 1982. -392 с.

5. Безрученко В.А. Энергосберегающий электропривод / В.А. Безрученко // Энергосбережение : журнал. - 2011. - №1. - С. 43 - 46.

6. Белов М.П. Автоматизированный электропривод типовых производственных механизмов и технологических комплексов : Учебник для вузов / М.П. Белов. - М. : Из-во Академия, 2004. - 576 с.

7. Берестов В.М. Алгоритм управления многоуровневым инвертором напряжения / В.М. Берестов, С.А. Харитонов // Электротехника : журнал. -2006.-№10. -С. 41 -46.

8. Борцов Ю.А. Автоматизированный электропривод с упругими связями / Ю.А. Борцов, Г.Г. Соколовский. - 2-е изд., перераб. и доп. - СПб. : Изд-во Энергоатомиздат; Санкт-Петербург, отд-ние, 1992. - 288 с. : ил. -Библиогр. : с. 283.

9. Букуров Г.М. Решение задачи энергосбережения в электроприводах циклического действия за счет рационального формирования их амплитудно-

частотных характеристик / Г.М. Букуров, Ю.П. Добробаба, Г.А. Кошкин // Электро : журнал. - 2002. - №3. - С. 45 - 47.

10. Булгаков A.A. Частотное управление асинхронными двигателями / A.A. Булгаков. - 3-е изд., перераб. - М. : Изд-во Энергоиздат, 1982. — 216 с. — Библиогр. : с. 213.

11. Бургин Б.Ш. Двухмассовая электромеханическая система стабилизации скорости с инерционным преобразователем и комбинированным регулятором / Б.Ш. Бургин // Электричество : журнал. -2008.-№3.-С. 59-62.

12. Бургин Б.Ш. Управление четырехмассовой электромеханической системой посредством синтезированной двухмассовой системы стабилизации с комбинированным регулятором / Б.Ш. Бургин // Электричество : журнал. -2005.-№2.-С. 57-60.

13. Вайсон A.A. Подъемно-транспортные машины: Учебник для вузов по специальности «Подъемно-транспортные, строительные, дорожные машины и оборудование» / A.A. Вайсон. - 4-е изд., перераб. и доп. - М. : Изд-во Машиностроение, 1989. - 536 с. : ил. - Библиогр. : с. 524.

14. Виноградов А. Адаптивно-векторная система управления бездатчикового асинхронного электропривода серии ЭПВ / А. Виноградов, А. Сибирцев, И. Кол один // Силовая электроника : журнал. - 2006. - №3. - С. 50-55.

15. Виноградов А. Бездатчиковый электропривод подъемно-транспортных механизмов / А. Виноградов, А. Сибирцев, С. Журавлев // Силовая электроника : журнал. - 2007. - №1. - С. 46 - 52.

16. Виноградов А.Б. Векторное управление электроприводами переменного тока / А.Б. Виноградов. - Гос. образ, учреж. высш. проф. образ. «Ивановский государственный энергетический университет имени В.И. Ленина». - Иваново, 2008. - 298 с.

17. Воликов A.A. Электропривод шахтных подъемных машин / A.A. Воликов, A.M. Жидков // Электропривод и системы управления : Труды

МЭИ. - М. : Издательский дом Мое. энерг. ин-та, 2005. - Вып. 681. - С. 61 -66.

18. Галкин A.A. Особенности механических параметров безредукторных лебедок лифта с низкоскоростными асинхронными двигателями / A.A. Галкин // Электропривод и системы управления : Труды МЭИ. - М. : Издательский дом Мое. энерг. ин-та, 2009. - Вып. 685. - С. 67 -72.

19. Герамисяк Р.П. Анализ и синтез крановых электромеханических систем / Р.П. Герамисяк, В.А. Лещев. - Одесса: Изд-во СМИЛ, 2008. - 192 с.

20. Герман-Галкин С.Г. Компьютерное моделирование полупроводниковых систем в MATLAB 6.0 : Учебное пособие / С.Г. Герман-Галкин. - СПб. : Изд-во КОРОНА принт, 2001. - 320 с.

21. ГОСТ 22011-95. Лифты пассажирские и грузовые. Технические условия. - Введ. 1997 - 01 - 01. - Минск : Изд-во стандартов, 1995. -(Межгосударственные стандарты).

22. Гришин В.Н. Идентификатор частотных характеристик / В.Н. Гришин, С.П. Пухов // Автоматизация и современные технологии : журнал. -2006.-№10.-С. 8- 11.

23. Гуляев И.В. Электромагнитные процессы в обобщенной электромеханической системе с векторным управлением / И.В. Гуляев, Г.М. Тутаев, А.Н. Ломакин // Автоматизация и современные технологии : журнал. -2008.-№5. -С. 14- 19.

24. Дауковский Л.Х. Электропривод шахтных подъемных машин / Л.Х. Дауковский, В.И. Роговой, И.С. Кузнецов, И.А. Кузьмина, П.Т. Вайнштейн, A.B. Бирюков // Электротехника : журнал. - 2010. - №1. - С. 25 -42.

25. Добробаба Ю.П. Оптимальная по быстродействию диаграмма перемещения подъемно-транспортных машин / Ю.П. Добробаба, В.Ю.

Барандыч // Известия высших учебных заведений : журнал - 2009. - №4. -С. 77-81.

26. Дьяконов В.П. MATLAB 6 / 6.1 / 6.5 + Simulink 4 / 5 : Основы применения : Полное руководство пользователя / В.П. Дьяконов. - М. : Изд-во СОЛОН-Пресс, 2002. - 768 с.

27. Жидков A.M. Некоторый проблемы внедрения электропривода шахтных подъемных машин / A.M. Жидков, О.И. Осипов // Электричество : журнал. - 2008. - №7. - С. 61 - 62.

28. Зенков P.JI. Машины непрерывного транспорта : Учебник для студентов вузов, обучающихся по специальности «Подъемно-транспортные машины и оборудование» / P.JI. Зенков, J1.H. Ивашков, JI.H. Колобов. - 2-е изд., перераб. и доп. - М. : Изд-во Машиностроение, 1987. - 432 с. : ил. -Библиогр. : с. 420.

29. Зимин E.H. Электрооборудование промышленных предприятий и установок. Учебник для техникумов / E.H. Зимин, В.П. Преображенский. - 2-е изд. перераб. и доп. - М. : Изд-во Энергоиздат, 1981. - 552 с.

30. Изосимов Д.Б. Алгоритмы векторной широтно-импульсной модуляции трехфазного инвертора напряжения / Д.Б. Изосимов, C.B. Байда // Электротехника : журнал. - 2004. - №4. - С. 21 - 31.

31. Калиничев К.Г. Тиристорный электропривод переменного тока для шахтных подъемных машин / К.Г. Калиничев, М.И. Чепелев // Электропривод и системы управления : Труды МЭИ. - М. : Издательский дом Мое. энерг. ин-та, 2005. - Вып. 681. - С. 57 - 60.

32. Керниган Б. Язык программирования Си : рук. разработчика : [пер. с англ.] / Б. Керниган, Д. Ритчи. - 3-е изд., испр. - СПб. : Изд-во Невский Диалект, 2001.-352 с.

33. Клевцов A.B. К вопросу о выборе преобразователей частоты для электропривода переменного тока / A.B. Клевцов // Электро : журнал. - 2002. -№3. - С. 32-35.

34. Ключев В.И. Теория электропривода : Учеб. для вузов / В.И. Ключев. - 2-е изд., перераб. и доп. - М. : Изд-во Энергоатомиздат, 2001. -704 с.

35. Коноплев В.И. Оценка срока службы стальных проволочных канатов, используемых в условиях весьма тяжелого режима работы / В.И. Коноплев, В.А. Шестаков, И.А. Вознюк // Автоматизация и современные технологии : журнал. - 2003. - №10. - С. 3 - 4.

36. Копылов И.П. Математическое моделирование электрических машин / И.П. Копылов. - М. : Изд-во Высшая школа, 2001. - 274 с.

37. Коршунов А. Управление током статора синхронного двигателя с возбуждением постоянными магнитами при частотном пуске / А. Коршунов // Силовая электроника : журнал. - 2007. - №3. - С. 50 - 57.

38. Лазарев Ю. Моделирование процессов и систем в MATLAB : учебный курс / Ю. Лазарев. - СПб. : Изд-во Питер, 2005. - 512 с.

39. Ланграф C.B. Асинхронный моментный электропривод с векторным управлением для имитационных усилий запорной арматуры магистральных нефтепроводов / C.B. Ланграф // Автореферат на соискание ученой степени кандидата технических наук. - Томск, 2007. - С. 20

40. Лифты. Учебник для вузов / Под общей ред. Д.П. Волкова. - М. : Изд-во АСВ, 1999. - 480 с. : ил. - Библиогр. : с. 457.

41. Ляхомский A.B. Способы исследования коррекции координат в электроприводах подъемных установок / A.B. Ляхомский, С.IT. Решетняк // Электрика : журнал. - 2009. - №4. - С. 33 - 37.

42. Масандилов Л.Б. Электропривод подъемных кранов / Л.Б. Масандилов. - М. : Изд-во Мое. энерг. ин-та, 1998. - 100 с. - Библиогр. : с. 99.

43. Масандилов Л.Б. Асинхронный двигатель для безредукторного частотно-управляемого электропривода / Л.Б. Масандилов, A.A. Галкин, И.С. Жолудев, Г.Я. Фумм // Электропривод и системы управления : Труды МЭИ. - М. : Издательский дом Мое. энерг. ин-та, 2009. - Вып. 684. - С. 4 - 9.

44. Масандилов Л.Б. Учет насыщения магнитной цепи при расчете характеристик асинхронного электропривода / Л.Б. Масандилов, С.Е. Новиков, А.Н. Тепляков // Электропривод и системы управления : Труды МЭИ. - М. : Издательский дом Мое. энерг. ин-та, 2010. - Вып.686. - С. 39 -53.

45. Масандилов Л.Б. Особенности определения параметров асинхронного двигателя при частотном управлении / Л.Б. Масандилов, С.Е. Новиков, Н.М. Кураев // Вестник МЭИ : журнал. - М. : Издательский дом Мое. энерг. ин-та, 2011. - №2. - С. 54 - 60.

46. Методы классической и современной теории автоматического управления : Учебник в 5-ти тт.; Т1 : Математические модели, динамические характеристики и анализ систем автоматического управления / Под ред. К.А. Пупкова, Н.Д. Егупова. - 2-е изд., перераб. и доп. - М. : Изд-во Мое. гос. технич. ун-та им. Н.Э. Баумана, 2004. - 656 с.

47. Методы классической и современной теории автоматического управления : Учебник в 5-ти тт.; ТЗ : Синтез регуляторов систем автоматического управления / Под ред. К.А. Пупкова, Н.Д. Егупова. - 2-е изд., перераб. и дои. - М. : Изд-во Мое. гос. технич. ун-та им. Н.Э. Баумана, 2004.-616 с.

48. Москаленко В.В. Автоматизированный электропривод : учебное пособие / В.В. Москаленко. - М. : Изд-во Энергоатомиздат, 1986. - 416 с.

49. Мощинский Ю.А. Обобщенная математическая модель частотно-регулируемого асинхронного двигателя с учетом потерь в стали / Ю.А. Мощинский, Аунг Вин Тут // Электричество : журнал. - 2007. - №11. - С. 60 -66.

50. Олссон Г. Цифровые системы автоматизации и управления : [пер. с англ.] / Г. Олссон, Дж. Пиани. - 3-е изд., перераб. и доп. - СПб. : Изд-во Невский Диалект, 2001. - 557 с. : ил. - Библиогр. : с. 549.

51. Плеханов С.Н. Некоторые вопросы развития современного электропривода / С.Н. Плеханов // Электро : журнал - 2009. - №1. - С. 39 -42.

52. Подъемники : учебн. пособие / Ивашкова И.И. [и др.] ; под ред. И.И. Ивашкова. - М. : Изд-во Машгиз, 1957. - 311 с. : ил. - Библиогр. : с. 308.

53. Попов В.И. Частотно-регулируемые асинхронные двигатели для трехфазного лифтового электропривода / В.И. Попов // Электричество : журнал. - 2006. - №8. - С.60 - 64.

54. Правила устройства и безопасной эксплуатации лифтов: ПБ 10558-03 : утв. Гостехнадзором России 16.05.03 : обязат. для всех м-в, ведомств, предприятий и орг., независимо от их орг.-правовой формы и формы собственности, а также для индивидуал, предпринимателей. - СПб. : ДЕАН, 2005. - 172 с. : ил.

55. Редькин A.B. Адаптация управления грузоподъемными машинами к изменяющимся рабочим условиям / A.B. Редькин // Автоматизация и современные технологии : журнал. - 2004. - №1. - С. 13-15.

56. Романов A.B. Тенденции развития автоматизированного проектирования электроприводов / A.B. Романов, Ю.М. Фролов // Электротехнические комплексы и системы управления : журнал. - 2009. -№2.-С. 25 -30.

57. Суптель А. Виртуальные модели асинхронного двигателя / А. Суптель, Г. Малинин, Е. Ларин // Силовая электроника : журнал. - 2010. -№4.-С. 42-45.

58. Терехов В.М. Системы управления электроприводов : учебник для вузов / В.М. Терехов, О.И. Осипов. - М. : Изд-во Академия, 2005. - 301 с. -Библиогр. : с. 296.

59. Тетяев Е. Частотно-регулируемый электропривод подъемно-транспортных механизмов / Е. Тетяев, А. Волегов // Силовая электроника : журнал. - 2007. - №4. - С. 50 - 56.

60. Тургенев Д.В. Организация микропроцессорного управления асинхронным электроприводом / Д.В. Тургенев // Электротехника, электромеханика и электротехнологии 2008 : сборник трудов региональной научно-практической студенческой конференции. - Томск : Изд-во Том. политех, ун-та, 2008. - С. 111-115.

61. Тургенев Д.В. Особенности механики лифтов с безредукторным приводом лебедки / Д.В. Тургенев, Ю.Н. Дементьев, C.B. Ланграф // Электромеханические преобразователи энергии 2009 : сборник трудов международной научно-технической конференции. - Томск : Изд-во Том. политех, ун-та, 2009. - С. 236 - 240.

62. Тургенев Д.В. Особенности процессов в силовом канале частотно-регулируемого электропривода безредукторной лифтовой лебедки / Д.В. Тургенев, Ю.Н. Дементьев, C.B. Ланграф // Энергетика и энергоэффективные технологии : сборник докладов международной научно-практической конференции. - Липецк : Изд-во Липецк, гос. технич. ун-та, 2012. - С. 100 -103.

63. Тургенев Д.В. Современное состояние приводов лифтов / Д.В. Тургенев, Ю.Н. Дементьев, C.B. Ланграф // Сборник научных трудов SWorld : материалы международной научно-практической конференции «Современные проблемы и пути их решения в науке, транспорте, производстве и образовании 2011». - Одесса : Черноморье, 2011- Вып. 4, т. 9.-411-0414.-С. 40-43.

64. Тургенев Д.В. Моделирование и исследование асинхронного безредукторного электропривода лифта с комбинированным управлением / Д.В. Тургенев // Сборник научных трудов SWorld : материалы международной научно-практической конференции «Современные направления теоретических и прикладных исследований 2012». - Одесса : Черноморье, 2012.-Вып. 1, т. 8. - 112-402. - С. 31-35.

65. Тургенев Д.В. Анализ трехмассовой механической системы для безредукторного привода лифтовой лебедки / Д.В. Тургенев //

Электротехнические комплексы и системы управления : журнал. - 2012. -№1 (25).-С. 59-63.

66. Тургенев Д.В. Модифицированная система управления асинхронным безредукторным электроприводом лифтовой лебедки [Электронный ресурс] / Д.В. Тургенев, Ю.Н. Дементьев, C.B. Ланграф // Современные проблемы науки и образования : электронный научный журнал. - 2012. - №2. - Электрон, дан. - URL: www.science-education.ru/102-6052.

67. Удут Л.С. Проектирование и исследование автоматизированных электроприводов. Часть 1. - Введение в технику регулирования линейных систем. Часть 2. - Оптимизация контура регулирования : Учебное пособие / Л.С. Удут, О.П. Мальцева, Н.В. Кояин. - Томск: Изд-во Том. политех, ун-та, 2000. - 144 с. : ил. - Библиогр. : с. 140.

68. Удут Л.С. Проектирование и исследование автоматизированных электроприводов. Часть 6. - Механическая система электропривода постоянного тока : Учебное пособие / Л.С. Удут, О.П. Мальцева, Н.В. Кояин. - Томск: Изд-во Том. политех, ун-та, 2004. - 144 с. : ил. - Библиогр. : с. 140.

69. Цаценкин В.К. Режим автоколебаний и идентификация параметров безредукторного электропривода / В.К. Цаценкин // Электропривод и системы управления : Труды МЭИ. - М. : Издательский дом Мое. энерг. инта, 2005.-Вып. 681.-С. 4-9.

70. Шрейнер Р.Т. Математическое моделирование электроприводов переменного тока с полупроводниковыми преобразователями частоты / Р.Т. Шрейнер. - Екатеринбург : Изд-во УРО РАН, 2000. - 654 с. : ил. - Библиогр. : с. 630.

71. Шрейнер Р.Т. Координатная стратегия управления непосредственными преобразователями с ШИМ для электроприводов переменного тока / Р.Т. Шрейнер, В.К. Кривовяз, А.И. Калыгин // Электротехника : журнал. - 2003. - №6. - С. 39 — 47.

72. Шрейнер Р.Т. Оптимальное частотное управление асинхронными электроприводами / Р.Т. Шрейнер, Ю.А. Дмитренко. - Кишинев : Изд-во «Штиинца», 1982. - 225 с. - Библиогр. : с. 210.

73. Appunn R., Schmulling В., Hameyer К. Electromagnetic Guiding of Vertical Transportation Vehicles : Experimental Evaliation // IEEE translations on Industrial Electronics. - 2010. - V.57. - №1. - P. 335 - 343.

74. C28xx C/C++ Header Files and Peripheral Examples, Texas Instruments, SPRC097.

75. Gearless machine for high-rise elevators PMR340. Schindler Company. -2004. - P. 50.

76. Iiirasawa K., Eguchi Т., Jin Zhou, Lu Yu, Jinglu Hu. A Double-Deck Elevator Group Supervisory Control System Using Genetic Network Programming // IEEE translations on Systems, Man and Cybernetics, Part C: Applications and Reviews. - 2008. - V.38. - №4. - P. 535 - 550.

77. Hong Sun Lim, Krishnan R. Ropeless Elevator With Switched Reluctance Motor Drive Actuation Systems // IEEE translations on Industrial Electronics. - 2007. - V.54. - №4. - P. 2209 - 2218.

78. http://glch-topograph.narod.ru/lift-classification.htm

79. http://stroy-technics.ru/article/obshchie-svedeniya-ob-elektrooborudovanii-krana

80. http://www.erasib.ru/prod/eratonm5-afe/

81. http://www.kolbasers.ru/ct/prom/7158/index.shtml

82. Jae Sung Yu, Sang-Hook Kim, Byoung-Kuk Lee, Chung-Yeun Won, Jin Hur. Fuzzy Logic Based Vector Control Scheme for Permanent-Magnet Synchronous Motors in Elevator Drive Applications // IEEE translations on Industrial Electronics. - 2007. - V.54. - №4. - P. 2190 - 2200.

83. Jong J., Hakala H. The Advantage of PMSM Elevator Technology in High-Rise Builidings // IAEE, Proceedings of Elevcon. - 2000. - P. 284.

84. Komatsu Takanori, Daikoku Akihiro. Elevator Traction Machine Motors // Mitsubishi Advance. - September, 2003. - V.103.

85. Kone Eco-efficient solution // Kone Corporation. - 2010. - P. 20.

86. Lüh P.B., Bo Xing, Shi-Chung Chang. Group Elevator Scheduling With Advance Information for Normal and Emergency Modes // IEEE translations on Automation and Engineering. - 2008. - V.5 - №2. - P. 245 - 258.

87. Osama M., Abdul Azim O. Implementation and Performance Analysis an Elevator Electric Motor Drive System // MEPCON, 12th International Middle East Power System Conference. - 2008. - P. 114-118.

88. Otis Gen2 Comfort Lift // Otis Corporation. - 2000. - P. 10.

89. Utgoff P.E., Connell M.E. Real-Time Combinatorial Optimization for Elevator Group Daspatching // IEEE translations on Systems, Man and Cybernetics, Part A : Systems and Humans. - 2012. - V.42. - №1. - P. 130 - 146.

90. Qmath Library for C28xx series microprocessors, Texas Instruments.