Моделирование и синтез информационно-измерительной и управляющей системы электропривода трубопроводной арматуры тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.11.16, кандидат технических наук Савин, Алексей Сергеевич

• Савин, Алексей Сергеевич
• кандидат технических наук
• 2012

Оглавление диссертации кандидат технических наук Савин, Алексей Сергеевич

ВВЕДЕНИЕ.

1. МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ ДИНАМИКИ 18 ФУНКЦИОНИРОВАНИЯ ЭП ТПА.

1.1. Предварительные замечания.

1.2. Червячный редуктор с подпружиненным скользящим червяком

1.2.1. Уравнения динамики червячного редуктора с подпружиненным скользящим червяком.

1.2.2. Описание усилий, действующих в червячной передаче с подпружиненным скользящим червяком.

1.3. Двигатель ЭП ТПА.

1.4. Модель нагрузки ЭП ТПА.

1.5. Обобщённая математическая модель ЭП ТПА.

1.6 Компьютерная модель ЭП ТПА.

1.7. Идентификация параметров модели ЭП ТПА.

1.8 Верификация модели ЭП ТПА.

1.9 Выводы по главе 1.

2. АНАЛИЗ ПОГРЕШНОСТИ ИЗМЕРЕНИЙ МОМЕНТА НАГРУЖЕНИЯ ЭП ТПА.

2.1. Предварительные замечания.

2.2. Режим функционирования с постоянной скоростью.

2.3. Режим функционирования с переменной скоростью.

2.4. Выводы по главе 2.

3. СИНТЕЗ ЗАКОНОВ УПРАВЛЕНИЯ ЭП ТПА.80

3.1. Предварительные замечания.

3.2. Управление запорной арматурой.

3.3. Метод синтеза закона терминального управления.

3.4. Реализация метода синтеза закона терминального управления.

3.5. Выводы по главе 3.

4. СИНТЕЗ ДИАГНОСТИЧЕСКИХ ПРИЗНАКОВ СОСТОЯНИЙ ЭЛЕКТРОПРИВОДА И АРМАТУРЫ.

4.1. Предварительные замечания.

4.2. Метод синтеза диагностических признаков.

4.3. Реализация метода синтеза диагностических признаков.

4.3.1. Диагностика отказа трубопроводной арматуры.

4.3.2. Диагностика отказа электропривода.

4.4. Выводы по главе 4.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Моделирование и синтез информационно-измерительной и управляющей системы электропривода трубопроводной арматуры»

Электроприводы трубопроводной арматуры (ЭП ТПА) являются одним из наиболее массовых типов электроприводов. Их назначение — управление положением запорного органа трубопроводной арматуры, разновидностями которой являются задвижки, затворы, краны, клапаны и т.п. [5,23 - 28,37, 71, 84, 102].

Конструкция и функциональность ЭП ТПА активно совершенствовались на протяжении нескольких последних десятилетий.

Значительный вклад в развитие и проектирование ЭП ТПА внесли Гу-ревич Д.Ф., Косых С.И., Заринский О.Н., Ширяев В.В., Пайкин И.Х., Шпаков О.Н., Распопов В .Я., Мозжечков В.А., Борисов В.К. [14, 23 - 28, 56, 57, 58, 94].

Вопросами синтеза законов управления для электроприводов занимались Башарин А.Б., Новиков В.А., Соколовский Г.Г., Ключев В.И., Круть-ко П.Д., Марголин Ш.М., Надеждин E.H., Лакота H.A., Свириденко П.А., Шмелев А.Н., Борцов Ю.А., Чиликин М.Г, Сандлер A.C., Сиротин A.A., Терехов В.М., Осипов О.И., [9, 41, 42, 48, 51, 66, 67, 82, 88, 92, 100] и многие другие отечественные и зарубежные ученые.

В своей эволюции современный ЭП ТПА прошел путь от простейшего мотор-редуктора, лишенного каких либо встроенных датчиков и средств автоматизации, до электропривода с микропроцессорной «интеллектуальной» системой управления, насыщенного разнообразными датчиками, контроллерами и средствами диагностики, которые в совокупности образуют его информационно-измерительную и управляющую систему.

На рис. В.1 представлены ЭП ТПА различного конструктивного исполнения производства таких фирм как ЗАО «Тулаэлектропривод» [40] (Россия, ЭП ТПА серии ЭП4 (см. рис В.1 а)), «Greatork» (Китай, ЭП ТПА серии AVA см. рис В. 16)), «AUMA» (Германия, ЭП ТПА серии SAR (см. рис В.1в)), «ZPA Реску» (Чешская республика, ЭП ТПА серии MONED (см. рис В.1г)). в г

Рис. В.1. Электроприводы трубопроводной арматуры: а - «Тулаэлектропривод» ЭП4; б - «Greatork» AVA; в - «AUMA» SAR; г - «ZPA Pecky» MONED

Повсеместное развитие автоматизированных систем управления технологическими процессами (АСУ ТП) на базе микропроцессорной техники предъявляют высокие требования к ЭП ТПА. Современный интеллектуальный электропривод занимает доминирующее место в автоматизации технологических процессов. Он позволяет осуществлять управление посредством приема/передачи слаботочных сигналов управления и сигналов обратной связи о состоянии привода [57, 58].

В последние годы резко возросла значимость диагностики регулирующей арматуры как одного из элементов системы автоматического регулирования. Диагностики электроприводов и сопряженной с ними трубопроводной арматуры посвящены работы Шпакова О.Н., Сейнова C.B., Адаменкова А.К., Матвеева А.В. [1, 2, 55, 83, 84]. Целью диагностики является определение состояния электропривода и арматуры и их обслуживание не по времени в соответствии с регламентом, а по фактическому состоянию. Такая задача наиболее актуальна для арматуры, установленной в опасных или труднодоступных местах, а также для арматуры, обслуживание и ремонт которой влечет остановку технологического объекта.

Перспективным подходом к решению проблем диагностики регулирующих клапанов является оснащение их интеллектуальным электроприводом. Информационно-измерительная и управляющая система такого ЭП ТПА позволяет в полной мере решать задачи управления и диагностирования состояний электропривода и арматуры и обеспечивает контроль и измерение разнообразных величин, а также передачу информации в управляющую систему верхнего уровня.

Привод при диагностировании арматуры выступает как своеобразный комплексный датчик, поскольку современный интеллектуальный ЭП ТПА содержит широкий набор датчиков различных величин. Кроме датчиков привода в системе диагностики могут использоваться датчики, встраиваемые в арматуру (акустические датчики, датчики утечек и ряд других). Привод выступает при этом в роли локального устройства сбора и обработки диагностической информации.

Таким образом, информационно-измерительная и управляющая система ЭПТПА осуществляет измерение переменных состояния привода и внешних воздействий, реализацию законов управления и диагностирование состояний электропривода и сопряженной с ним трубопроводной арматуры. Как правило, измерению подлежат следующие величины: момент силы на выходном валу привода, и его угловое положение, дополнительно могут контролироваться скорость и ускорение вращения вала, напряжения питания двигателя ЭП ТПА, потребляемые токи и активная мощность. Информационно-измерительные и управляющие системы различных ЭП ТПА могут отличаться друг от друга по исполнению, но в большинстве имеют похожую структуру. Обобщенная структурная схема информационно-измерительной и управляющей системы ЭП ТПА представлена на рис. В.2.

Пульт оператора

АСУ ТП

ЭП ТПА Г электромеханическая подсистема ' I

-4* I о S о et о к го к

§

Q. С

Электро- Редуктор Выходной двигатель вал Г — -1 Г i г

Датчики

Запоминающие устройства

Сигнализаторы

Приборы индикации

Преобразователи информации и вычислители

Информационно-измерительная подсистема

•I

Трубопроводная арматура

Рис. В.2. Обобщенная структурная схема информационно-измерительной и управляющей системы ЭП ТПА

Согласно представленной на рис. В.2 схеме в состав информационно-измерительной системы ЭП ТПА входят:

-датчики, осуществляющие сбор информации о состоянии электродвигателя (напряжение питания, потребляемые токи, активная мощность, температура обмоток), редуктора (положение, скорость и ускорение подвижных частей редуктора, крутящий момент), выходного вала (угловое положение, скорость и ускорение), трубопроводной арматуры (акустические датчики, датчики утечек);

- преобразователи информации и вычислители, осуществляющие преобразование информации с датчиков (перемещение в электрическое сопротивление, сопротивление в электрический ток, аналоговых сигналов в цифровые) и обмен данными с запоминающими устройствами и управляющей подсистемой;

- запоминающие устройства, необходимые для хранения данных;

-сигнализаторы (микровыключатели, сигнальные реле или токовые датчики, т.е. устройства формирующие сигналы обратной связи);

-приборы индикации (дисплеи, светодиодные индикаторы, указатели положения).

Управляющая подсистема исполняет внешние команды управления от пульта оператора или от АСУ ТП, анализирует и диагностирует состояние ЭПТПА и передает информацию о его состоянии во внешние устройства управления.

Наиболее трудно реализуемой в информационно-измерительной системе ЭП ТПА является процедура измерения крутящего момента на выходном валу электропривода.

Для измерения момента нагружения в информационно-измерительной системе ЭП ТПА широко используются встроенные датчики крутящего момента, действие которых основано на контроле смещения в редукторе привода подпружиненного червяка вдоль его оси по шлицам вала червяка под действием тангенциальной силы взаимодействия червяка с червячным колесом.

Сигнал от датчика крутящего момента используется:

1) для защитных отключений электропривода. В этом случае датчик крутящего момента представляет собой ограничительное силовое устройство (ОСУ);

2) для реализации типовых для ЭП ТПА процессов управления, таких как закрытие и открытие арматуры с контролем крутящего момента в конечных положениях. При этом реализуется терминальное управление (А.Я. Андриенко, В.П. Иванов, П.Д. Крутько, Б.Н. Петров, Ю.П. Портнов-Соколов)), целью которого является достижение заданного значения момента силы герметизации арматуры в заданном интервале положений выходного вала электропривода.

В большинстве выпускаемых промышленностью ЭП ТПА датчик крутящего момента используется в качестве ОСУ и служит для ограничения величины крутящего момента. В результате ОСУ выполняют функцию постоянно действующих механизмов, основное назначение которых — обеспечение стабильности усилия закрывания арматуры.

Преимущество законов управления трубопроводной арматурой с ограничителем момента силы на её шпинделе состоит в том, что устраняется главная причина порчи уплотнительиых поверхностей запорного органа: недостаточная или чрезмерная их нагрузка.

На рис. В.З - В.4 представлены основные типовые кинематические схемы электроприводов с червячным редуктором с датчиком крутящего момента на основе подпружиненного червяка.

Рис. В.З. Кинематическая схема электропривода с червячным редуктором и электромеханическим ОСУ

Электропривод на рис. В.З действует следующим образом. По мере возрастания момента сопротивления на выходном валу электропривода червяк, сидящий на шлицах вала, начинает перемещаться, сжимая тарелкой 1 пружину 2, которая предварительно поджата гайкой 3. Когда тарелка 1 дойдет до рычага 4, она нажимает на него, а он воздействует на выключатель 5. Размыкание контактов выключателя приводит к отключению двигателя электропривода от сети. размыкающе-отключающим ОСУ

Электропривод на рис. В.4 действует по следующей схеме. Когда момент сопротивления на выходном валу 9 электропривода достигнет величины предельного крутящего момента, червяк 2 переместится по шлицам своего вала на ход Ь, сжимая тарелкой 3 пружину 5. Дальнейшее перемещение червяка будет возможно только совместно с регулировочными гайками 4 и тягами 10, проходящими в направляющих 6. Перемещение тяг вызовет перемещение контактирующей с ними втулки, с которой связана одна из тарелок фрикционного устройства. Пружины 11 устройства будут сжаты, и тарелка 1 окажется расцепленной с механизмом электропривода. При этом двигатель ранее отключается от сети с помощью рычага 7 и выключателя 8. Настройка ОСУ на то или иное усилие осуществляется изменением размера И. электромеханическим самотормозящим ОСУ

На рис. В.5 показан электропривод с ОСУ, в результате действия которого происходит торможение двигателя при помощи тормозных дисков 1 и 11. Когда момент сопротивления на валу 9 достигает величины, равной предельному крутящему моменту, червяк 2, сжав пружину 5, с помощью тарелки 3, переместится на ход И, вступив в контакт с упорами 4. Тяги 10, проходящие во втулках 6, переместят диск 1 в сторону неподвижного диска 11. После их контакта двигатель остановится. Настройка ОСУ осуществляется изменением зазора Ъ., а отключение двигателя — при помощи рычага 7 и выключателя 8.

Рассмотренные кинематические схемы в различных модификациях нашли свое отражение в конструкциях ЭП ТПА ведущих производителей [38].

Таким образом, главное назначение датчика момента — это отключение электропривода при достижении заданного значения момента нагруже-ния и управление таким образом значением момента силы уплотнения арматуры. Необходимое значение момента нагружения, при котором происходит выключение двигателя привода, задаётся при настройке электропривода.

Недостатком вышеизложенного подхода к управлению моментом силы уплотнения арматуры являются большие погрешности при измерении момента нагружения на валу электропривода вследствие возникновения динамических погрешностей, обусловленных конструктивными параметрами измерительной и силовой части ЭП ТПА, арматуры а также режимами работы ЭП ТПА.

Измерение крутящего момента является наиболее информативным и значимым при формировании законов управления электроприводом и формировании диагностических заключений относительно его состояний и состояний сопряженной с ним арматуры.

Датчик крутящего момента рассматриваемого типа совместно с редуктором и двигателем ЭП ТПА образуют единую систему. Специфическими особенностями такой системы, требующими учета при моделировании и управлении приводом, являются: динамическое взаимодействие ее элементов, нежесткость механической передачи, многомассовость, существенное проявление сил трения скольжения в зубчатом зацеплении червячной пары, возможность проявления эффекта самоторможения.

Несмотря на обилие работ, посвященных математическому описанию динамики управления электроприводами [14, 23 - 28, 32, 41, 42, 94, 100], в том числе электроприводами с нежесткой и самотормозящейся механической передачей, динамика электроприводов ЭП ТПА с информационно-измерительными и управляющими системами исследуемого типа не описана с достаточной подробностью, позволяющей оценивать влияние конструктивных параметров механизма электропривода на точность измерений крутящего момента и эффективность процессов управления. Редуктор в описании электропривода учитывается, как правило, не более чем коэффициентом его передачи по скорости или линейным динамическим звеном, учитывающим конечную жесткость механической передачи, а самоторможение редуктора предельно упрощенно описывается логической функцией, запрещающей передачу движения от нагрузки к валу двигателя.

Указанные варианты традиционного описания электромеханических процессов в ЭПТПА недостаточны для детального изучения динамического взаимодействия элементов конструкции, а также для оценки погрешностей, возникающих при измерении крутящего момента и решении задач управления и диагностики ЭП ТПА, в зависимости от конструктивных и эксплуатационных параметров привода с рассматриваемым типом измерителя момента.

В известных работах, посвященных ЭПТПА (Д.Ф. Гуревич, О.Н. Заринский, С.И. Косых, В.В. Ширяев, О.Н. Шпаков), недостаточно освещенными оставались вопросы повышения эффективности управляющей системы ЭПТПА при реализации терминального управления, обеспечивающего заданное значение момента силы уплотнения арматуры, а также вопросы повышения эффективности информационно-измерительной системы ЭПТПА в части синтеза диагностических признаков для формирования заключений о состоянии привода и сопряженной с ним арматуры.

Перечисленные обстоятельства обусловили актуальность решаемых в диссертации задач создания методов синтеза информационно-измерительной и управляющей системы, встроенной в структуру ЭП ТПА с червячным механизмом измерения крутящего момента, на основе разработки математической модели, отражающей динамические процессы в информационно-измерительной и управляющей системе и обеспечивающей учет конструктивных особенностей и режимов нагружения ЭП ТПА.

Объектом исследования являются информационно-измерительная и управляющая система ЭП ТПА с червячным механизмом измерения крутящего момента.

Предметом исследования являются закономерности функционирования и технические характеристики информационно-измерительной и управляющей системы ЭП ТПА с червячным механизмом измерения крутящего момента

Цель работы состоит в создании методов синтеза информационно-измерительной и управляющей системы, встроенной в структуру ЭП ТПА с червячным механизмом измерения крутящего момента, на основе разработки математической модели, отражающей динамические процессы в информационно-измерительной и управляющей системе и обеспечивающей учет конструктивных особенностей и режимов нагружения ЭП ТПА.

Для достижения поставленной цели потребовалось решить следующие задачи:

1. Математически описать закономерности протекания динамических процессов в информационно-измерительной и управляющей системе ЭП ТПА с червячным механизмом измерения крутящего момента.

2.Получить математические соотношения, определяющие влияние режимов функционирования и конструктивных параметров электропривода на погрешности измерений момента нагружения, осуществляемых информационно-измерительной системой ЭП ТПА.

3. Предложить порядок действий по определению закона терминального управления, реализуемого управляющей системой ЭПТПА, позволяющего повысить точность достижения требуемого момента силы уплотнения арматуры.

4. Разработать процедуру синтеза признаков для формирования информационно-измерительной и управляющей системой диагностических заключений о состоянии ЭП ТПА и сопряженной с ним арматуры.

Методы исследования. Для решения поставленных задач использовались методы теоретической механики, электротехники, теории измерений, теории обыкновенных дифференциальных уравнений и теории автоматического управления. Теоретические положения проверялись с применением методов вычислительного и физического эксперимента.

Научная новизна результатов работы состоит в следующем.

1. Предложено математическое описание динамических процессов в информационно-измерительной и управляющей системе ЭП ТПА с червячным механизмом измерения крутящего момента, учитывающее влияние конструктивных, эксплуатационных параметров привода и режимов его нагружения.

2. Получены аналитические зависимости , определяющие влияние режимов функционирования и конструктивных параметров электропривода на погрешности измерений момента нагружения, осуществляемых информационно-измерительной системой ЭП ТПА.

3. Разработан метод синтеза закона терминального управления ЭП ТПА, позволяющего повысить точность достижения заданного значения момента силы уплотнения арматуры и определить рациональную структуру информационно-измерительной и управляющей системы ЭП ТПА.

4. Предложен метод синтеза признаков для формирования диагностических заключений о состоянии ЭП ТПА и сопряженной с ним арматуры на основе моделирования влияния дефектов конструкции привода и арматуры на динамические процессы, протекающие в информационно-измерительной и управляющей системе ЭП ТПА, позволяющий определить набор переменных, требуемую точность и дискретность их измерений средствами информационно-измерительной системы.

Достоверность полученных результатов подтверждается результатами экспериментальных исследований, а также эффективностью их применения при решении реальных задач проектирования ЭП ТПА.

Практическая ценность. Разработанные методы и модель могут эффективно использоваться в практике проектирования информационно-измерительной и управляющей системы ЭП ТПА с целью совершенствования их конструкции в направлении расширения функциональных возможностей, повышения надежности и качества функционирования.

Основные положения, выносимые на защиту:

Заключение диссертации по теме «Информационно-измерительные и управляющие системы (по отраслям)», Савин, Алексей Сергеевич

4.4. Выводы по главе 4

1. Разработан метод синтеза диагностических заключений о состоянии ЭП ТПА и сопряженной с ним трубопроводной арматуры.

2. Проведено моделирование влияния различных дефектов конструкции привода и арматуры на динамические процессы, протекающие в информационно-измерительной системе и силовой части ЭП ТПА [61].

3. Предложенный метод позволяет определять требования к синтезу информационно-измерительной и управляющей системы ЭП ТПА в части набора переменных состояния электропривода, требующих регистрации, а также в части допустимой погрешности и дискретности измерений, проводимых при диагностировании.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В диссертации были получены следующие основные результаты:

1. Разработана математическая модель динамики ЭПТПА с червячным механизмом измерения крутящего момента, отражающая влияние конструктивных и эксплуатационных параметров привода, а также режимов его нагружения на динамические процессы, протекающие в информационно-измерительной и управляющей системе.

2. Разработан метод идентификации параметров модели ЭП ТПА.

3. Получены аналитические зависимости погрешности измерений момента нагружения, реализуемых информационно-измерительной системой ЭПТПА, от режима функционирования и конструктивных параметров электропривода.

4. Найдены аналитические зависимости, определяющие чувствительность коэффициента передачи измерителя момента силы нагружения привода к изменениям его параметров. Приведены допущения, определяющие идеализацию, в пределах которой погрешности указанных измерений отсутствуют.

5. Разработан метод расчета динамических погрешностей измерения величины момента нагружения ЭП ТПА с использованием дифференциальных уравнений, составляющих предложенную модель динамики функционирования ЭПТПА.

6. Получено выражение, определяющее зависимость резонансной частоты измерительной системы ЭП ТПА от параметров привода.

7. Получены аналитические зависимости для расчета величины момента нагружения ЭП ТПА, обеспечивающие повышение точности измерений момента нагружения в динамических режимах функционирования ЭП ТПА.

8. Предложен метод синтеза закона терминального управления ЭП ТПА, позволяющего повысить точность достижения заданного значения момента силы уплотнения арматуры и определить рациональную структуру информационно-измерительной и управляющей системы ЭП ТПА.

9. Предложен метод синтеза диагностических признаков для формирования заключений о состоянии ЭП ТПА и сопряженной с ним трубопроводной арматуры на основе моделирования влияния дефектов конструкции привода и арматуры на динамические процессы, протекающие в информационно-измерительной системе и силовой части ЭП ТПА. Метод позволяет определить набор переменных, требуемую точность и дискретность их измерений средствами информационно-измерительной системы. Совместно с предложенным методом синтеза закона терминального управления он решает задачу синтеза структуры информационно-измерительной системы ЭП ТПА в части определения величин, подлежащих измерению.

10. Полученные в диссертации научные результаты внедрены в практику проектирования ЭП ТПА в ЗАО «Инженерно-технический центр «Привод». Ряд теоретических положений диссертации используется в учебном процессе ФГБОУ ВПО «Тульский государственный университет» на кафедре «Робототехника и автоматизация производства» в курсе лекций по дисциплине «Моделирование систем».

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Савин, Алексей Сергеевич, 2012 год

1. Адаменков А.К., Веселова И.Н. Диагностика технического состояния электроприводной арматуры // «Электрические станции», 2007, № 2, с. 53-56.

2. Адаменков А.К., Веселова И.Н., Рясный С.И. Метод оценки герметичности трубопроводной арматуры тепловых и атомных станций // Тяжелое машиностроение. 2008. №6. с. 2-3.

3. Айзерман М.А. Классическая механика. Учебное пособие для вузов. 2-е изд. - М.: Наука, 1980. - 367 с.

4. Анурьев В.И. Справочник конструктора машиностроителя: в 3-х т.: Т.2. -М.: Машиностроение, 2001. 912 с.

5. Арматура-2004. Номенклатурный каталог-справочник по трубопроводной арматуре. В 2-х частях. М.: ООО «Текскомп - Китема», 2005 - 496с.

6. Асинхронные двигатели серии 4А. Справочник /А.Э. Кравчик, М.М. Шлаф, В.И. Афонин, Е.А. Соболевская. М.: Энергоатомиздат, 1982. -504 с.

7. Асинхронные электроприводы с векторным управлением / Под ред. В.В. Рудакова Л.: Энергоатомиздат. Ленингр. отд-ние, 1987. - 136 с.

8. Башарин А.Б., Голубев Ф.Н., Кепперман В.Г. Примеры расчета автоматизированного электропривода. Л.: Энергия, 1972. - 440с.

9. Башарин А.Б., Новиков В.А., Соколовский Г.Г. Управление электроприводами: Учебное пособие для вузов. Л.: Энергоиздат, 1982. - 392 с.

10. Башарин A.B., Постников Ю.В. Примеры расчета автоматизированного электропривода на ЭВМ. Л.: Энергоатомиздат, 1990. 234 с.

11. Бесекерский В.А. Динамический синтез систем автоматического регулирования. М.: Наука, 1970. 576 с.

12. Бесекерский В.А., Попов Е.И. Теория систем автоматического управления. СПб.: Профессия, 2003. 752 с.

13. Борисов В.К., Мозжечков В.А., Савин A.C. Моделирование процесса функционирования электроприводов с червячным редуктором // Вестник Тул-ГУ. Сер. Проблемы управления электротехническими объектами. Вып.

14. Тула: Изд-во ТулГУ, 2010. С. 11-13.

15. Борцов Ю.А., Соколовский Г.Г. Автоматизированный электропривод с упругими связями. СПб.: Энергоатомиздат, 1992. 288 с.

16. Быховский M.J1. Чувствительность и динамическая точность систем управления. "Известия АН СССР. Техническая кибернетика". М.: Наука,1964, №6-с. 113-119.

17. Величко Г.В. Метод идентификации параметров асинхронных трехфазных двигателей ориентированных на использование в автоматизированном электроприводе // Автоматизация и управление в машиностроении. 2000. № 11.-с. 22-28.

18. Воеводин В.В. Численные методы алгебры: Теория и алгоритмы. -М.: Наука, 1966.-248 с.

19. Войнова Т.В. Математическая модель для исследования трехфазного асинхронного двигателя с короткозамкнутым ротором как объекта регулирования и для прямого процессорного управления // Электротехника. 1998. №6.-с. 51-61.

20. Гольдберг О.Д. Испытания электрических машин. Учеб. для вузов -М.: Высш. шк., 1990. 225с.

21. Горев А. А. Переходные процессы синхронной машины. М.: Государственное энергетическое издательство, 1950. - 551 с.

22. Гошко А.И. Арматура трубопроводная целевого назначения. Выбор. Эксплуатация. Ремонт. -М.: Машиностроение, 2003.-432 с.

23. Гузенков П.Г. Краткий справочник к расчетам деталей машин. М.:1. Высш. шк., 1964. 324 с.

24. Гуревич Д.Ф. Расчёт и конструирование трубопроводной арматуры. JL: Машиностроение, 1969. - 837 с.

25. Гуревич Д.Ф. Трубопроводная арматура. Л: Машиностроение, 1981.-368 с.

26. Гуревич Д.Ф., Воловик A.B. Арматура трубопроводная металлургических производств. Справочник. -М.: Металлургия, 1984.

27. Гуревич Д.Ф., Заринский О.Н., Косых С.И. Трубопроводная арматура с автоматическим управлением: Справочник / Под общ. ред. Косых. -Д.: Машиностроение, 1982. 320 с.

28. Гуревич Д.Ф., Ширяев В.В., Пайкин И.Х. Арматура атомных электростанций. -М.: Энергоиздат, 1982.

29. Гуревич Д.Ф., Шпаков О.Н. Справочник конструктора трубопроводной арматуры. Л.: Машиностроение, 1987. - 518 с.

30. Джеллетт Дж. Трактат по теории трения. М.: РХД, 2009. - 240 с.

31. Дунаев П.Ф., Леликов О.П. Конструирование узлов и деталей машин. -М.: Высш.шк., 1985.

32. Дьяконов В.П. MATLAB 6: учебный курс. СПб.: Питер, 2001.592 с.

33. Егоров В.Н., Шестаков В.М. Динамика систем электропривода. -Л.: Энергоатомиздат, 1983.

34. Журавлёв В.Ф. Основы теоретической механики. 2-е изд. -М.: Изд-во Физико-математической литературы, 2001. - 320 с.

35. Заплетохин В.А. Конструирование деталей механических устройств. Л.: Машиностроение, 1990. - 670 с.

36. Иванов М.Н. Детали машин: Учеб. для студентов втузов / Под ред. В.А. Финогенова. М.: Высш. шк., 2000. - 383 с.

37. Иванов-Смоленский A.B. Электрические машины. М.: Энергия, 1980.-928 с.

38. Имбрицкий М.И. Краткий справочник по трубопроводной арматуре. -М.: Энергия, 1969.

39. Каталог продукции завода «Тулаэлектропривод», 2010.

40. Кацман M.M. Расчет и конструирование электрических машин: Учеб. пособие для техникума. М.: Энергоатомиздат, 1984. - 360 с.

41. Китаев Ю.В. Савин A.C. ЗАО «Тулаэлектропривод»: новые изделия и перспективные разработки // Арматуростроение. 2011. №6. С. 93-95.

42. Ключев В.И. Ограничение динамических нагрузок электропривода. -М.: Энергия, 1971.

43. Ключев В.И. Теория электропривода. -М.: Энергоатомиздат, 2001.

44. Коварский Е.М. Испытание электрических машин / Е.М. Коварский, Ю.И. Янко М.: Энергоатомиздат, 1990. - 320 с.

45. Ковчин С.А., Сабинин Ю.А. Теория электропривода: Учебник для вузов. СПб.: Энергоатомиздат., 1994. - 496 с.

46. Копылов И.П. Математическое моделирование электрических машин.-М.: Высш. шк., 1994.-318 с.

47. Копылов И.П. Электрические машины. М.: Высш. шк., 2000.607 с.

48. Крутько П. Д. Алгоритмы терминального управления линейных динамических систем. Известия РАН. Теория и системы управления. 1998. №6.-с. 33-45.

49. Крутько П.Д. Управление исполнительными системами роботов. -М.: Наука, 1991.-336 с.

50. Куклин Н.Г., Куклина Г.С. Детали машин: Учеб для машиностроит. спец. техникумов. М.: Высш. шк., 1987. - 383 с.

51. Макаров В.В., Андреев А.П., Васильев С.И. О создании диагностического паспорта трубопроводной арматуры. // Арматуростроение, 2006. №5.-с. 49-53.

52. Марголин Ш.М. Точная остановка электроприводов. М.: Энергоатомиздат, 1984 - 104 с.

53. Маркеев. А.П. Теоретическая механика: Учеб. для университетов. -М.: ЧеРо, 1999.-572 с.

54. Масандилов JI.Б., Москаленко В.В. Регулирование частоты вращения асинхронных двигателей. М.: Энергия, 1978. - 96 с.

55. Матвеев A.B., Голубев В.В., Рязанова М.Г. Опыт разработки стационарных систем диагностики арматуры // Арматуростроение, 2009, №1. -С. 49-52.

56. Матвеев A.B., Жидков C.B., Адаменков А.К. Комплексный подход к диагностированию электроприводной арматуры применительно к задачам управления ресурсом. // Арматуростроение, 2009, №2. С. 53-58.

57. Многооборотный электропривод трубопроводной арматуры / Под ред. В.Я. Распопова Тула: Издательство ТулГУ, 2011. - 322 с.

58. Мозжечков В.А. Общие тенденции развития электроприводов трубопроводной арматуры. // Арматуростроение, 2009, №6. С. 34-40.

59. Мозжечков В.А., Борисов В.К., Савин A.C. Электроприводы трубопроводной арматуры серии ЭП4 // Известия ТулГУ. Технические науки. Вып. 5. Тула: Изд-во ТулГУ, 2011. С. 21-32.

60. Мозжечков В.А., Савин A.C. Анализ динамики функционирования электроприводов трубопроводной арматуры // Известия ТулГУ. Технические науки. Вып. 1. Тула: Изд-во ТулГУ, 2011. С. 133-142.

61. Мозжечков В.А., Савин A.C. Анализ процессов функционирования приводов трубопроводной арматуры с механизмом измерения крутящего момента // Приборы и управление. Вып. 8. Тула: Изд-во ТулГУ, 2010. - С. 7284.

62. Мозжечков В.А., Савин A.C. Диагностика электроприводной трубопроводной арматуры с использованием датчика момента в составе червячного редуктора интеллектуального привода // Автоматизация в промышленности. 2011. №11.-С. 38-41.

63. Мозжечков В.А., Савин A.C. Компьютерное моделирование электроприводов трубопроводной арматуры // Известия ТулГУ. Технические науки. Вып. 5. Тула: Изд-во ТулГУ, 2011. С. 341-346.

64. Мозжечков В.А., Савин A.C. Математическая модель электропривода трубопроводной арматуры с червячным механизмом измерения крутящего момента // Мехатроника, автоматизация, управление. 2012. №1- С. 21-25.

65. Мозжечков В.А., Савин A.C. Модель датчика момента силы с подпружиненным червяком в качестве чувствительного элемента // Датчики и системы. 2012. №2. С. 21-25.

66. Надеждин E.H. Основы построения и проектирования систем управления комплексов высокоточного оружия. Учебник для вузов Сухопутных войск. Тула: Изд-во Тульского АИИ, 2000. -528с.

67. Основы проектирования следящих систем / Под ред. H.A. Лакоты. -М.: Машиностроение, 1978. 391 с.

68. Попов Е.П. Теория линейных систем автоматического регулирования и управления. М.: Наука, 1978.

69. Попов С.А. Курсовое проектирование по теории механизмов и механике машин. М.: Высш. шк., 1986. - 295 с.

70. Проектирование механических передач: Учеб. справоч. пособие С.А. Чернавский, Г.А. Снесарев, Б.С. Козинцев и др. М.: Высш. шк., 1984.

71. Промышленная трубопроводная арматура: В 3-х ч. Каталог-справочник. М.: ЦНИТИхимнефтемаш, 1972. - 236 с.

72. Пэнлеве П. Лекции о трении. М.: Изд-во технико-теоретической литературы, 1954. -316 с.

73. Розенвассер E.H. Чувствительность систем автоматического управления. -М.: Энергия, 1969.

74. Савин A.C. Анализ параметров компьютерной модели электропривода трубопроводной арматуры // Приборы и управление. Вып. 9. Тула: Изд-во ТулГУ, 2011. - С. 78-81.

75. Савин A.C. Исследование математических моделей асинхронного электродвигателя // Вестник ТулГУ. Сер. Проблемы управления электротехническими объектами. Вып. 5. Тула: Изд-во ТулГУ, 2010. С. 34-35.

76. Савин A.C. Математическая модель для анализа динамики функционирования электропривода трубопроводной арматуры // Молодые исследователи регионам: материалы всероссийской научной конференции. Том 1 -Вологда: ВоГТУ, 2011. -С. 162.

77. Савин A.C. Моделирование процессов функционирования электроприводов трубопроводной арматуры // Приборы и управление. Вып. 7. Тула: Изд-во ТулГУ, 2009. - С. 72-84.

78. Самарский A.A. Введение в численные методы. М.: Изд-во МГУ, 1982.-269 с.

79. Сандлер A.C., Сарбатов P.C. Автоматическое частотное управление асинхронными двигателями. М.: Энергия, 1974. - 328 с.

80. Свириденко П.А., Шмелев А.Н. Основы автоматизированного электропривода. Учеб. пособие для вузов. М.: Высш. шк., 1970. - 392 с.

81. Сейнов C.B. Испытания трубопроводной арматуры / Сейнов C.B., Калашников В.А., Железное Б.П. М.: Стандарты, 1989. - 162 с.

82. Сейнов C.B. Трубопроводная арматура. Исследования. Производство. Ремонт. М.: Машиностроение, 2002. - 392 с.

83. Сивухин Д. В. Общий курс физики. М.: Наука, 1979. 520 с.

84. Силин A.A. Трение и мы. М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит., 1987. - 192 с.

85. Сипайлов Г.С. Математическое моделирование электрических машин. М.: Высшая школа, 1980. - 176 с.

86. Сиротин A.A. Автоматическое управление электроприводами. -М.: Энергия, 1969. 560 с.

87. Справочник по электрическим машинам / Под ред. Копылова И.П., Клокова B.K. М.: Энергоатомиздат, 1988.

88. Стеблецов В.Г. Моделирование и основы автоматизированного проектирования приводов. -М.: Машиностроение, 1989.

89. Терехов В.М. Элементы автоматизированного электропривода: Учебник для вузов. М.: Энергоатомиздат, 1987. - 224 с.

90. Терехов В.М., Осипов О.И. Системы управления электроприводов: Учеб. для вузов.: Академия, 2005. 304 с.

91. Томович Р., Вукобратович М. Общая теория чувствительности. -М.: Советское радио, 1972. 240 с.

92. Трубопроводная арматура с автоматическим управлением: справочник / Под ред. Косых. М.: Энергоатомиздат, 1982. - 389 с.

93. Уайт Д., Вудсон Г. Электромеханическое преобразования энергии. М. Л.: Энергия, 1964. - 527 с.

94. Усольцев A.A. Частотное управление асинхронными двигателями / Учебное пособие. СПб: СПбГУ ИТМО, 2006. - 94 с.

95. Фираго Б.И. Теория электропривода: Учеб. пособие / Б.И. Фираго, Л.Б. Павлячик. -Мн.: ЗАО «Техноперспектива», 2004. 527 с.

96. Червячные редукторы: Справочник / Ю.В. Левитан, В.П. Обморнов, В.И. Васильев, Л.: Машиностроение, 1985. - 168с.

97. Чиликин М.Г., Ключев В.И., Сандлер A.C. Теория автоматизированного электропривода. М.: Энергия, 1979. - 616 с.

98. Чиликин М.Г., Сандлер А.С. Общий курс электропривода. 6-е изд. — М.: Энергоиздат, 1981. - 576 с.

99. Шеифельд Р., Хабигер Э. Автоматизированные электроприводы / Пер с нем. под ред. Ю.А. Борцова. Л.: Энергоатомиздат, 1985.

100. Шпаков О.Н. Азбука трубопроводной арматуры: Справочное пособие. СПб.: Изд-во «Компрессорная и химическая техника», 2003. - 216 с.

101. Шпаков О.Н. Диагностирование важнейшее направление повышения конкурентоспособности приводов для арматуры. // Арматуростроение, 2005, №3.

102. Шрейнер Р.Т. Математическое моделирование электроприводов переменного тока с полупроводниковыми преобразователями частоты. Екатеринбург: УРО РАН, 2000. 654 с.

103. Эпштейн И.И. Автоматизированный электропривод переменного тока. -М.: Энергоиздат, 1982. 192 с.

104. Яблонский А.А., Никифорова В.М. Курс теоретической механики: В 2-х ч. М.: Высшая школа, 1966.

105. Babau R., Boldea I. Parameter identification for large induction machines using direct online startup test. Workshop on Electrical Machines Parameters. Technical University of Cluj-Napoca, Romania, May 2001, pp. 47-52.

106. C. Moons and B. De Moor, «Parameter identification of induction motor drives», Automatica, vol. 31, no. 8, pp. 1137-1147, 1995.

107. Imecs M., Incze I.I. A simple approach to induction machine parameter estimation. Workshop on Electrical Machines Parameters. Technical University of Cluj-Napoca, Romania, 26th of May 2001.

108. J. Holtz and T. Thimm, «Identification of machine parameters in a vector-controlled induction motor drive», IEEE Transactions on Industry Applications, vol. 27, no. 6, pp. 1111-1118, 1991.

109. Konuhova M., Ketners K., Orlovskis G., Orlova S. Induction Motor Credible Parameters Definition for Modeling of Transient Processes // Scientific

110. Journal of RTU. 4. series., Energetika un elektrotehnika. Vol. 26 (2010), p. 6775.

111. Krause, P. C.; Wasynczuk, O.; Sudhoff, S. D. Analysis of Electrical Machinery. IEEE Press, IEEE, Inc.,New York.

112. P. Vas, Sensorless Vector and Direct Torque Control, Oxford University Press, New York, 1998.

113. Pui Yan Chung. Parameter Identification for Induction Machines by Continuous Genetic Algorithms / ANNIE 2000 Conference St. Louis, MO, November 5 8, 2000.