Повышение подвижности быстроходной гусеничной машины путем автоматизации системы управления криволинейным движением тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.05.03, доктор технических наук Кондаков, Сергей Владимирович

• Кондаков, Сергей Владимирович
• доктор технических наук
• 2009

Оглавление диссертации доктор технических наук Кондаков, Сергей Владимирович

Введение.

Глава 1. Современное состояние проблемы управляемости быстроходных гусеничных машин и задачи исследования

1.1. Обзор литературы по проблеме управляемости и устойчивости движения гусеничной машины.

1.2. Обзор литературы по математическому моделированию взаимодействия гусеницы с грунтом.

1.3. Обзор литературы по математическому моделированию движения гусеничной машины.

1.4. Цель и задачи исследования.

Глава 2. Математическая модель криволинейного движения быстроходной гусеничной машины с гидрообъёмным механизмом поворота

2.1. Обобщенные координаты.

2.2. Обобщенные силы.

2.3. Система дифференциальных уравнений движения машины.

2.4. Описание работы модели. Основные уравнения связи.

2.5. Математическая модель криволинейного движения БГМ с механической трансмиссией и гидрообъёмным механизмом поворота

2.6. Методика определения параметров движения машины в установившемся повороте при балансе мощности и неустановившемся повороте на границе заноса.

2.6.1. Установившийся поворот.

2.6.2. Неустановившийся поворот.

2.7. Новые положения теории переходных режимов криволинейного движения.

Выводы по 2 главе.

Глава 3. Взаимосвязь критериев устойчивости и управляемости криволинейного движения быстроходной гусеничной машины.

3.1. Определение физических величин, характеризующих устойчивость криволинейного движения быстроходной гусеничной машины

3.2. Критерий управляемости в виде соотношения кривизны, задаваемой штурвалом и реализуемой на местности.

3.3. Способ управления поворотом быстроходной гусеничной машины.

3.4. Количественная оценка управляемости.

3.5.0 точности управления поворотом.

3.6. Системный подход к проблеме обеспечения управляемости гусеничной машины.

3.7. Статическая и динамическая устойчивость.

3.8. Экспериментальные исследования В А БТВ и КМЗ, использованные для обоснования основных допущений модели.

Выводы по 3 главе.

Глава 4. Результаты математического эксперимента по изучению кинематических и силовых параметров криволинейного движения БМП-3.

4.1. Реализация законов дополнительного регулирования насоса гидрообъёмной передачи при движении по кругу, змейке, на «миксте».

4.2. Предотвращение заноса торможением двигателем и дополнительным включением тормоза забегающего борта.

4.3. Движение по трассе, включающей различные опасные участки.

4.4. О выборе момента переключения передачи на пониженную при угрозе возникновения бокового заноса.

4.5. Включение тормоза отстающего борта при перегрузке гидрообъемного механизма поворота по давлению.

4.6. Маневр «переставка».

4.7. Движение по среднестатистической трассе.

Выводы по 4 главе.

Глава 5. Собственные и независимые экспериментальные исследования опытного объекта.

5.1. Методика проведения испытаний.

5.2. Результаты экспериментальных исследований.

5.3. Обработка результатов испытаний. Сравнение с математическим моделированием.

Выводы по 5 главе.

Глава 6. Конструктивные мероприятия по улучшению управляемости некоторых отечественных быстроходных гусеничных машин

6.1. Блокировочный фрикцион механизма поворота.

6.2. Гидромуфта механизма поворота.

6.3. Гидроаккумулятор механизма поворота.

6.4. Механизм бесступенчатого поворота.

6.5. Бесступенчатая коробка передач для моторно-трансмиссионной установки быстроходной гусеничной машины.

6.6. Народнохозяйственное применение моделирования гидростатической трансмиссии.

Выводы по 6 главе.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Повышение подвижности быстроходной гусеничной машины путем автоматизации системы управления криволинейным движением»

Быстроходные гусеничные машины (БГМ) предназначены для решения боевых задач в условиях движения по пересеченной местности под огнем противника. К главным тактико-техническим характеристикам БГМ относят огневую мощь, броневую защиту и маневренность. Интегральным показателем маневренности является средняя скорость движения, которая зависит от совершенства конструкции трансмиссии и механизма поворота. За последние 20-25 лет произошли существенные изменения в мировом танкостроении, повсеместно на вооружение поставлены танки так называемого третьего послевоенного поколения. Моторно-трансмиссионные установки (МТУ) современных быстроходных гусеничных машин состоят из двигателей внутреннего сгорания с удельной мощностью до 20 кВт/т, двухпоточных гидромеханических трансмиссий с планетарными коробками передач и бесступенчатыми механизмами поворота на базе гидрообъемных передач (ГОП). Общая численность танков, стоящих на вооружении стран НАТО, составляет 25 тысяч. Среди них танки третьего поколения - 65 %, в том числе в США танки «Абраме» - 100%, в Германии «Лео-пард-2» - 72%, в Великобритании «Челленджер-2» - 71%), во Франции «Лек-лерк» - 33% [41]. При этом замена устаревших машин не приостанавливалась никогда и продолжается заметными темпами в настоящее время. Программы производства и постановки на вооружение составляют в перечисленных странах от 40 до 100 единиц в год.

Несмотря на отсутствие массового производства аналогичных машин в Российской Федерации в настоящее время, опытно-конструкторские работы, связанные с повышением уровня отечественных БГМ, проводились и проводятся. Среди отечественных машин следует отметить бронемашину пехоты БМП-3, имеющую двухпоточную гидромеханическую трансмиссию с гидрообъёмным механизмом поворота.

Максимальная скорость движения указанных машин составляет 80. 100 км/ч, бесступенчатый механизм поворота существенно снижает потери скорости на криволинейных участках, что в итоге позволяет увеличить среднюю скорость движения, маневренность и неуязвимость БГМ.

Повышение удельной мощности двигателей, возможность бесступенчатого регулирования радиуса поворота поставили во главу угла проблему управляемости БГМ, отодвинув на второй план энергетические показатели поворота гусеничных машин.

Проблемная ситуация состоит в том, что современные бесступенчатые механизмы поворота позволяют организовать криволинейное движение с любым радиусом и любой интенсивностью его изменения, что зачастую приводит к заносу и сходу машины с трассы. Энергетических возможностей для этого вполне хватает как по мощности двигателя внутреннего сгорания, так и по мощности гидрообъёмной передачи с параллельно работающими механизмами. Для того, чтобы управлять поворотом с наибольшей эффективностью, необходимо уточнить критериальную базу управляемости и устойчивости применительно к современным механизмам поворота и выработать алгоритмы управления, позволяющие в наибольшей степени реализовать потенциальные возможности механизмов поворота в пределах тягово-сцепных свойств грунта.

Существующие концепции и методы исследования математических моделей не позволяют вмешиваться в процесс управления с учетом изменяющихся во время движения параметров. Автором выдвинута научная гипотеза о необходимости моделирования процесса криволинейного движения БГМ с учетом основных нелинейностей грунта и гидрообъёмной передачи. С учетом особенностей гидрообъёмного привода, обладающего внешней автоматичностью и позволяющего реализовать различные алгоритмы управления, в том числе и с обратной связью, и обоснованно подойти к проектированию автоматической системы управления движением, направленной на реализацию максимальной средней скорости движения «на границе заноса». С позиций системного подхода были созданы математические модели машин с различными типами трансмиссий, их достоверность подтверждена собственными и независимыми экспериментальными исследованиями. Внесены конкретные изменения в конструкции изделий, защищенные авторскими свидетельствами. Разработаны новые положения теории поворота гусеничных машин, отражающие специфику движения на больших скоростях. Изучены динамические процессы входа-выхода из поворота, определены наиболее сложные для гидрообъёмного механизма поворота режимы, разработаны конструкции агрегатов, работающих в повороте параллельно ГОП (гидромуфта, блокировочный фрикцион, гидроаккумулятор).

В связи с повсеместным переходом к бесступенчатым механизмам поворота, увеличением запаса мощности двигателя, ГОП и параллельно работающих агрегатов, появлением возможности управления поворотом «по автомобильному», сформулирована новая научная проблема: разработать теоретические основы улучшения управляемости и устойчивости криволинейного движения БГМ, определить алгоритм автоматического управления трансмиссией при повороте «по границе заноса», достичь максимальной средней скорости на криволинейных участках трассы при надежной связи с грунтом.

Цель, научная новизна, практическая ценность, апробация диссертационной работы, основные положения, выносимые на защиту, внедрение результатов, достоверность.

Целью диссертационной работы является повышение подвижности быстроходной гусеничной машины на переходных и установившихся режимах криволинейного движения путем автоматизации системы управления криволинейным движением. Разработка количественного критерия оценки управляемости в виде соотношения кривизны траектории, задаваемой штурвалом и реализуемой на местности. Выработка новых законов управления движением на базе дополнительного регулирования насоса ГОП, подачи топлива и торможения забегающего борта при угрозе заноса машины; торможения отстающего борта при перегрузке ГОП по давлению для увеличения точности управления поворотом, предотвращения заноса и роста средней скорости движения машины.

Объект исследования. Быстроходная гусеничная машина с двухпоточной гидродинамической трансмиссией и бесступенчатым гидрообъемным механизмом поворота.

Предмет исследования. Закономерности управления двигателем, трансмиссией, механизмом поворота и тормозами, обеспечивающие прохождение криволинейных участков трассы с наибольшей точностью и скоростью.

Методы исследования. Имитационное моделирование криволинейного движения с учетом нелинейностей характеристик грунта и гидрообъемной передачи. Оптимизация законов дополнительного регулирования насоса ГОП независимо от положения штурвала на базе количественного критерия оценки управляемости по кривизне траектории. Моделирование торможения двигателем и разделенной по бортам тормозной системы.

Научная новизна диссертационной работы:

1. Комплексная имитационная математическая модель криволинейного движения быстроходной гусеничной машины, моторно-трансмиссионной установки и системы управления криволинейным движением, отличающаяся введением автоматизированного управления насосом гидрообъёмного механизма поворота, двигателя и тормозов с целью повышения точности управления, предотвращения заноса и увеличения средней скорости движения.

2. Критерий оценки управляемости в виде соотношения кривизны траектории задаваемой штурвалом Кт и реализуемый на местности Кф позволяет количественно оценить точность выполнения маневров гусеничной машиной. Кривизна вычисляется как отношение угловой скорости корпуса относительно вертикальной оси, проходящей через центр тяжести машины, к линейной скорости центра тяжести машины, направленной вдоль продольной оси.

3. Закономерности управления механизмом поворота в виде дополнительного регулирования насоса гидрообъёмной передачи, что позволяет минимизировать ошибку управления по кривизне траектории до 3-5%. Оптимизирован закон дополнительного регулирования наклонной шайбы ГОП, обеспечивший приемлемое перерегулирование и быстродействие системы управления поворотом;

4. Алгоритмы управления двигателем, тормозом забегающего борта при угрозе заноса и тормозом отстающего борта при перегрузке ГОП по давлению;

5. Комплекс мероприятий обеспечивает динамическую устойчивость криволинейного движения.

Практическая ценность и реализация полученных результатов. На основании имитационного моделирования получили теоретическое обоснование некоторые решённые ранее инженерные задачи. Появилась возможность решать множество смежных задач, связанных с процессом поворота:

1. Для БМП-3 отработаны новые законы управления трансмиссией при криволинейном движении, включающие в себя опцию дополнительного регулирования насоса ГОП механизма поворота по отклонению кривизны траектории на местности от задаваемой штурвалом; опцию торможения двигателем при угрозе заноса; опцию торможения забегающего борта при угрозе заноса; опцию торможения отстающего борта при перегрузке ГОП по давлению, обеспечивающие точность управления поворотом и максимальную среднюю скорость движения без заноса;

2. На базе легкого тягача МТЛБ изготовлен и испытан опытный образец быстроходной гусеничной машины с двухпоточной гидромеханической трансмиссией и гидрообъёмной передачей в механизме поворота, при экспериментальных исследованиях опытного образца доказана достоверность математического моделирования;

3. Для опытного изделия гусеничной машины предложены конструкции блокировочного фрикциона гидрообъёмной передачи, гидроаккумулятора и гидромуфты механизма поворота, улучшающие динамику входа в поворот;

4. Предложен способ управления криволинейным движением и механизм его реализации, обеспечивающий движение с максимальной скоростью.

Новизна технических решений подтверждена 7 авторскими свидетельствами на изобретения и патентом на полезную модель.

Апробация диссертационной работы. По теме диссертации опубликованы 28 печатных работ, в том числе монография, 10 статей в центральных журналах, получено 7 авторских свидетельств на изобретения и патент на полезную модель.

Результаты работы обсуждены на научно-технических конференциях в Курганском государственном техническом университете, Курган (1998, 2000, 2003, 2006); в Омском танковом институте, Омск (2002, 2008); в НИИ АТТ, Челябинск (2002 - 2008); на выездном заседании секции по машиностроению ВАК РФ в Снежинске (2003); в ОАО «ЧТЗ», Челябинск (2002, 2004, 2006, 2007), на ежегодных научно-технических конференциях ЧПИ-ЧГТУ-ЮУрГУ (19812008), на научно-технической конференции, посвященной 70-летию Уралвагон-завода, Н.Тагил (2006), в МГТУ им. Н.Э. Баумана (2007, 2008).

Основные положения, выносимые на защиту:

1. Комплексная имитационная математическая модель криволинейного движения быстроходной гусеничной машины, моторно-трансмиссионной установки и системы управления криволинейным движением, отличающаяся введением автоматизированного управления насосом гидрообъёмного механизма поворота, двигателя и тормозов с целью повышения точности управления, предотвращения заноса и увеличения средней скорости движения.

2. Критерий количественной оценки управляемости криволинейного движения гусеничной машины в виде соотношения кривизны траектории, задаваемой штурвалом и реализуемой на местности;

3. Возможность дополнительного, независимого от штурвала, регулирования подачи насоса ГОП и её использование для улучшения управляемости машины в повороте;

4. Законы управления двигателем, гидрообъёмным механизмом поворота и тормозами при криволинейном движении с целью предотвращения заноса и сокращения периодов перегрузки ГОП по давлению на базе критерия количественной оценки управляемости;

5. Все мероприятия по улучшению управляемости основаны на сохранении статической или динамической устойчивости, что раньше было возможно только при управлении высококлассным механиком-водителем;

6. Результаты математического эксперимента по оценке роста средней скорости управляемого криволинейного движения быстроходной гусеничной машины «по границе заноса» при выполнении стандартных маневров: «переставка», движение по кругу, «змейке», в различных дорожных условиях «микст» и по среднестатистической трассе, включающей различные опасные участки;

7. Реализация новых опций управления поворотом для машин с гидромеханической трансмиссией и приводом насоса ГОП от двигателя (схема «Леопар-да-2», БМП «Мардер», БМП-3), обеспечивающих сохранение траектории при смене грунта или росте сопротивления движению.

Внедрение результатов работы. Результаты работы использованы

- ОАО «Курганский машиностроительный завод» и специальное конструкторское бюро по машиностроению при проектировании транспортной машины ТМ-130: имитационная математическая модель движения гусеничной машины для двухпоточной трансмиссии с гидрообъёмной передачей в составе механизма поворота, дополненная автором динамикой изменения давления в силовых магистралях гидрообъемной передачи механизма поворота; методика оценки нагруженности, в том числе тепловой, гидрообъёмной передачи в составе трансмиссии транспортной машины; анализ методик оценки управляемости криволинейного движения быстроходной гусеничной машины;

- ОАО «Челябинский тракторный завод» при проектировании перспективных промышленных тракторов классов 8, 15 и 25 с гидромеханической, гидростатической и электромеханической трансмиссиями использована математическая модель движения гусеничной машины; методика выбора и оценки параметров гидростатической трансмиссии трактора Т-8; методика выбора параметров электромеханической трансмиссии трактора ДЭТ-320; методика оценки управляемости криволинейного движения трактора ДЭТ-320; математическая модель системы дополнительного регулирования насоса ГОП, двигателя и тормозов; методика оценки нагруженности гидромеханической передачи в составе трансмиссии промышленного трактора;

- ФГУП «Уральское конструкторское бюро транспортного машиностроения», г. Н.Тагил при модернизации системы управления криволинейным движением быстроходных гусеничных машин использовало математическую модель движения быстроходной гусеничной машины, разработанную автором в среде программирования VIS SIM; методику выбора параметров автоматической системы управления движением, обеспечивающую движение быстроходной гусеничной машины без заноса; методику оценки управляемости криволинейного движения БГМ по кривизне траектории; математическую модель системы дополнительного регулирования насоса ГОП, двигателя и тормозов; методику оценки нагруженности ГОП механизма поворота; методику проектирования механизма поворота, включающего в себя блокировочный фрикцион гидрообъёмной передачи. Указанные материалы реализованы при создании двухпоточной гидродинамической трансмиссии с гидрообъёмным механизмом поворота для опытных изделий. Материалы диссертации использованы при выполнении совместных хоздоговорных работ: «Разработка программы расчета движения гусеничной машины с бортовой гидростатической трансмиссией» в 2005 году и «Расчет движения быстроходной гусеничной машины с двухпоточной трансмиссией и гидрообъёмной передачей в механизме поворота» в 2006 году;

- Курганским государственным техническим университетом и ЮжноУральским государственным университетом при подготовке инженеров по специальности 190202 «Многоцелевые гусеничные и колесные машины» в курсе «Теория движения многоцелевых гусеничных и колесных машин», «Управляемость и устойчивость движения многоцелевых гусеничных и колесных машин», а так же при выполнении курсовых и дипломных проектов;

- ОАО «НИИ Автотракторной техники» использовал математическую модель движения гусеничной машины для различных трансмиссий: бортовой гидростатической, полнопоточной гидродинамической, электромеханической, двухпоточной с ГОП в составе механизма поворота; математическую модель системы дополнительного регулирования насоса ГОП, двигателя и тормозов, направленную на предотвращение заноса, повышение точности управления и средней скорости движения; методику оценки нагруженности ГОП в составе механизма поворота. Указанные материалы реализованы при проектировании гидростатической трансмиссии промышленного трактора класса 25 т;

Достоверность полученных результатов подтверждается испытаниями опытного образца гусеничной машины с гидрообъёмным механизмом поворота, проведенными в ЮУрГУ совместно с ОАО «ЧТЗ»; испытаниями гусеничной машины, проведенными в ФГУП «Уральское конструкторское бюро транспортного машиностроения», г. Н.Тагил в 2001 и 2005 гг.; испытаниями опытного образца транспортной машины ТМ-130, проведенными Курганским машиностроительным заводом, экспериментальными исследованиями быстроходных гусеничных машин, опубликованными в независимых источниках.

Структура и объем работы. Диссертация изложена на 297 страницах машинописного текста, включая 170 рисунков и 22 таблицы, состоит из введения, шести глав, заключения, основных выводов, списка литературы, включающего 241 наименование, и приложений.

Заключение диссертации по теме «Колесные и гусеничные машины», Кондаков, Сергей Владимирович

Основные результаты и выводы

1. Разработана комплексная имитационная математическая модель криволинейного движения быстроходной гусеничной машины, моторно-трансмиссионной установки и системы управления криволинейным движением, отличающаяся введением автоматизированного управления насосом гидрообъёмного механизма поворота, двигателя и тормозов с целью повышения точности управления, предотвращения заноса и увеличения средней скорости движения.

2. Установлено, что предложенный критерий оценки управляемости в виде соотношения кривизны траектории задаваемой штурвалом Кт и реализуемый на местности Кф позволяет количественно оценить точность выполнения маневров гусеничной машиной. Кривизна Кф вычисляется как отношение угловой скорости поворота машины в плане, измеряемой гироскопическим датчиком, к продольной теоретической скорости центра тяжести машины, оцененной по частоте вращения выходного вала коробки передач.

3. Достоверность основных предпосылок имитационного моделирования подтверждают независимые теоретические и экспериментальные исследования зависимости момента сопротивления от скорости криволинейного движения, проведенные в В А БТВ. Различие силовых и кинематических параметров не превышает 5%.

4. Установлены закономерности управления механизмом поворота в виде дополнительного регулирования насоса гидрообъёмной передачи, что позволяет минимизировать ошибку управления по кривизне траектории до 3-5%. Особенностью установленных закономерностей является постоянная фиксация разницы Кт- Кф , по которой формируется сигнал обратной связи для дополнительного регулирования наклонной шайбы насоса ГОП, в результате указанная разница стремится к нулю.

5. Выработаны новые законы управления подачей топлива и тормозами при угрозе заноса, которые позволили увеличить среднюю скорость выполнения маневров различной кривизны до 33%. В случае, если недостаточно регулирования наклонной шайбы и кривизна фактическая становится больше заданной, то включается торможение двигателем, а при превышении на Кф над Кт в 1,1 раза —включается тормоз забегающего борта

6. Установлено, что в процессе входа в поворот потери на буксование составляют 20 %, и потери в гидрообъемной передаче механизма поворота - еще 20 %, что приводит к снижению точности выполнения маневра. Показано, что в процессе установившегося движении с постоянной кривизной потери на буксование стабильны и составляют 5-10%, потери в гидрообъемной передаче механизма поворота также стабильны и составляют 9-12%. В этой связи для компенсации буксования гусениц и потерь в гидрообъёмной передаче предложено дополнительно подворачивать наклонную шайбу насоса ГОП для повышения точности маневра.

7. Имитационное моделирование движения с постоянной кривизной, по трассе типа «змейки» и «переставки» показа,1 ю, что внедрение новых законов дополнительного регулирования наклонной шайбы ГОП позволяет уменьшить ошибку управления с 50% до 3. .4%.

8. Применение автоматизированной системы управления поворотом при разных сцепных свойствах опорной поверхности («микст») предотвращает сход машины с заданной штурвалом траектории. При отсутствии дополнительного регулирования системы управления поворотом на «миксте» самопроизвольно появляется ошибка управления по кривизне величиной до 100 и более %.

9. Применение разработанных законов регулирования поворотом для гидромеханической трансмиссии с приводом насоса ГОП механизма поворота от двигателя показало эффективность в поддержании заданной штурвалом кривизны траектории: при увеличении сопротивления движению ошибка управления по кривизне снижается с 50.80%) до 5.8% на разных трассах и разных грунтовых условиях.

247

10. Для подтверждения достоверности основных теоретических положений изготовлена опытная модель быстроходной гусеничной машины с двухпоточ-ной гидромеханической трансмиссией и гидрообъемной передачей в механизме поворота на базе легкого тягача МТЛБ. Экспериментальные исследования, проведенные ФГУП «Уралвагонзавод», показали, что различия результатов экспериментальных исследований и математического моделирования составляют по математическому ожиданию 6-8%, по дисперсии от 1,5 до 2,5 раз, что в соответствии с критическими точками распределения Т7 Фишера-Снедекора является приемлемым для констатации их совпадения.

Заключение

На основании выполненных исследований разработаны теоретические положения, совокупность которых можно квалифицировать как решение крупной научной проблемы, заключающейся в повышении подвижности быстроходной гусеничной машины путем автоматизации системы управления криволинейным движением. Приведенные в работе результаты теоретических исследований и практических разработок позволяют увеличить точность маневрирования, предотвратить занос и увеличить среднюю скорость движения, принимать обоснованные решения по изменению конструктивных параметров трансмиссий быстроходных гусеничных машин на ранней стадии проектирования.

Список литературы диссертационного исследования доктор технических наук Кондаков, Сергей Владимирович, 2009 год

1. Адлер Ю.П., Марков Е.В., Грановский Ю.В. Планирование эксперимента при поиске оптимальных условий. М.: Наука, 1976. - 280 с.

2. Акишев Е.С., Антонов В.М., Домбровский Ю.К. Способ оценки характеристик механизмов поворота военных гусеничных машин // Вестник бронетанковой техники. 1990. - № 6. - С. 51-53.

3. Акишев Е.С., Антонов В.М., Разжигаев В.И. Новые пути совершенствования зарубежных трансмиссий // Вестник бронетанковой техники. 1991. - № 2. - С. 65-70.

4. Акишев Е.С. Оценка трансмиссий военных гусеничных машин с использованием математической модели // Вестник бронетанковой техники. 1989. -№ 1.-С. 39-42.

5. Акишев Е.С., Разжигаев В.И. Комплексная оценка трансмиссий зарубежных бронемашин пехоты // Вестник транспортного машиностроения. 1992. -№ 4. - С. 60-64.

6. Акишев Е.С., Антонов В.М. Методика системной оценки трансмиссий // Вестник транспортного машиностроения. 1992. - № 2. - С. 49-52.

7. Александров Е.Е., Аврамов В.П. Основы автоматики транспортных машин. Киев: Вища шк., 1986. - 86 с.

8. Алымов E.H., Анимов Ю.А. Моделирование переходных процессов в гидрообъёмном приводе механизма поворота // Вестник бронетанковой техники. 1989. -№ 4. - С. 39-41.

9. Анализ результатов моделирования процессов нагружения ГОП механизма поворота опытного изделия и предложения по совершенствованию механизма поворота: Отчет в рамках НИР № 01030013. С-Пб.: Изд. ВНИИТранс-маш. - 2001. - 65 с.

10. Анализ возможности применения гидродинамического трансформатора для трансмиссий промышленных тракторов различного назначения / B.JL Дов-жик, М.И. Злотник, C.B. Кондаков, Ф.А.Черпак // Тракторы и сельхозмашины. -1985.-№ 12.-С. 13-15.

11. Антонов A.C. Армейские гусеничные машины. Ч. 1. Теория. М.: Воен-издат, 1974,-432 с.

12. Антонов A.C. Силовые передачи колесных и гусеничных машин. М.: Машиностроение, 1975. - 480 с.

13. Антонов В.М., Разжигаев В.И. Испытания экспериментальной гусеничной машины с гидрообъёмной трансмиссией // Вестник бронетанковой техники. 1975.-№4.-С. 9-15.

14. Балдин В.А. Теория и конструкция танков. М.: Изд. Министерства обороны, 1975.-442 с.

15. Балдин В.А. К вопросу определения момента инерции подрессоренного корпуса среднего танка // Вестник бронетанковой техники. 1961. - № 4. - С. 15-19.

16. Башта Г.М., Руднев С.С., Некрасов Б.Б. Гидравлика, гидромашины и гидропривод. 2 изд., перер. - М.: Машиностроение, 1982. - 423 с.

17. Березин И.Я., Будинский С.Ю., Усольцев П.В. Регулирование скорости в задаче моделирования движения транспортной машины по случайному профилю // Исследование силовых установок и шасси транспортных и тяговых машин. Челябинск: Изд. ЧПИ, 1985.-С. 118-121.

18. Благонравов A.A., Держанский В.Б. Динамика управляемого движения гусеничной машины: учебное пособие. Курган: Изд. Курганского машиностроительного института, 1995. - 162 с.

19. Благонравов A.A. Механические бесступенчатые передачи нефрикционного типа. М.: Машиностроение, 1977. - 143 с.

20. Благонравов A.A., Держанский В.Б. Адаптивное переключение передач транспортных машин // Вестник академии транспорта. Вып. 1. Уральское Межрегиональное отделение, - 1999. - С. 140-143.

21. Благонравов A.A., Держанский В.Б. Математическое моделирование динамики управляемого движения гусеничной машины // Динамика систем, механизмов и машин. Омск: ОмГТУ, 1995. - С. 45-46.

22. Благонравов A.A., Брилев О.Н. Применение неавтоматических бесступенчатых передач в схемах механизмов поворота // Вестник бронетанковой техники. 1963. - № 4. - С. 44-50.

23. Благонравов A.A. Определение оптимальных параметров механизма поворота танка // Вестник бронетанковой техники. 1960. - № 3. - С. 9-16.

24. Благонравов A.A. Новые бесступенчатые механические передачи // Вестник бронетанковой техники. 1969. - № 5. - С. 19-23.

25. Боевая машина пехоты БМП-3. Тематический сборник статей // Вестник бронетанковой техники. 1991. - № 5.

26. Бондарь В.Н., Кондаков C.B., Новосельский А.Е. Обобщенная схема двухпоточного электромеханического редуктора // Наука и технологии. Часть 2. Труды XXV Российской школы и XXXV Уральского семинара, посвященные 60-летию Победы. М., 2005. - С. 394-399.

27. Брилев О.Н. Исследование динамики поворота танка: автореферат дисс. . канд. техн. наук. М.: Изд-во Академии бронетанковых войск, 1954. - 23 с.

28. Бурцев С.Е. Основы применения гидрообъёмных вариаторов в танковых трансмиссиях. Киев: Изд-во Киевского высшего танкового командного училища, 1983. - 225 с.

29. Быков Э.М., Григоренко Л.В., Морозовский Г.Н. Выбор параметров бесступенчатого механизма поворота // Вестник бронетанковой техники. -1969.-№3.-С. 9-12.

30. Вагин С.Н. Исследование двухпоточных гидромеханических передач силовой установки промышленного трактора: дис. . канд. техн. наук. Челябинск, 1976.- 185 с.

31. Вараксин Ю.Н., Кадобнов В.В. Влияние гидромеханической трансмиссии на проходимость танков по слабым грунтам // Вестник бронетанковой техники. 1961.-№ 3. - С. 1-7.

32. Великанов A.B., Пейсахович Г.А., Свердлов Р.И. Гиротахометрические платформы для системы управления огнем и системы управления движением военных гусеничных машин // Вопросы оборонной техники. Серия XX. - Выпуск 105.- 1982.-С. 8-12.

33. Вентцель Е.С. Теория вероятностей. М.: Наука, 1969. - 576 с.

34. Военные гусеничные машины: учебник: в 4 т. Т. 1. Устройство. Кн. 2.- М.: Изд. МГТУ им. Баумана, 1990. 336 с.

35. Волков Ю.П., Дмитриев A.A. Условия автоматического переключения передач в ступенчатой трансмиссии военных гусеничных машин // Вестник бронетанковой техники. 1986. - № 1. - С. 04 - 43.

36. Вооруженные силы зарубежных стран: Справочные данные // Зарубежное военное обозрение. 2006. - № 2 - С. 49 - 79.

37. Воронин Т.В., Сухоруков А.К. Исследование гидрообъёмного механизма поворота // Вестник бронетанковой техники. 1980. - № 3. - С. 31-33.

38. Гавриленко Б.А. Гидравлический привод. М.: Машиностроение, 1968.- 503 с.

39. Гавриленко Б.А., Семичастнов И.Ф. Гидравлические муфты и трансформаторы. М.: Машиностроение, 1969. - 392 с.

40. Герасимов Г.В. Гидрообъёмная трансмиссия гусеничной машины с блокирующей гидропередачей // Вестник бронетанковой техники. 1969. - № 6. -С. 35-40.

41. Гинзбург Ю.В., Швед А.И., Парфенов А.П. Промышленные тракторы. -М.: Машиностроение, 1986. 293 с.

42. Гмурман В.Е. Руководство к решению задач по теории вероятностей и математической статистике: учебное пособие. М.: Высшая школа, 2002. - 405 с.

43. Гмурман В.Е. Теория вероятностей и математическая статистика: учебное пособие для вузов. 11-е изд., стер. - М.: Высшая школа, 2005. - 479 с.

44. Горшков Ю.Г. Повышение эффективности функционирования системы «дифференциал пневматический колесный движитель - несущая поверхность» мобильных машин сельскохозяйственного назначения: дис. . канд. техн. наук. - Челябинск: ЧГАУ, 1999. - 169 с.

45. Грибанов Ю.И., Мальков В.Л. Спектральный анализ случайных процессов. М.: Энергия, 1974. - 239 с.

46. Гусеничные транспортеры тягачи // под ред. В.Ф. Платонова. М.: Машиностроение, 1978. - 351 с.

47. Гуськов В.В., Опейко А.Ф. Теория поворота гусеничных машин. М.: Машиностроение, 1984. - 332 с.

48. Дворниченко А.А. Исследование процесса схода опорных катков с гусеницы при повороте быстроходной гусеничной машины: дис. . канд. техн. наук. Челябинск, 1974. - 159 с.

49. Деденко Л.Г., Керженцев В.В. Математическая обработка и оформление результатов эксперимента. М.: Изд-во МГУ, 1977. - 112 с.

50. Держанский В.Б. Оценка и повышение управляемости транспортной гусеничной машины с бесступенчатой трансмиссией на основе синтеза оптимального управления: дис. . канд. техн. наук. Курган: КМИ, 1992. - 152 с.

51. Держанский В.Б. Критерии управляемости гусеничной машины и синтез оптимального управления: дис. . д-ра техн. наук. Курган, 1997. - 350 с.

52. Держанский В.Б., Абдулов C.B. Имитационная модель динамики процесса трогания гусеничной машины с места // Математическое и программное обеспечение научных исследований и обучения: Сборник научных трудов. -Курган: Изд. КГУ, 2000. С. 134-139.

53. Держанский В.Б. Алгоритм адаптивного переключения // Проблемы проектирования неоднородных конструкций: Тезисы доклада XVIII Российской школы. Миасс, 1998. - С. 25-26.

54. Держанский В.Б., Тараторкин И.А., Юркевич A.B. Экспериментальное исследование динамики прицепной транспортной системы // Тезисы докладов XXII Российской школы. Миасс, 2002. - С. 39.

55. Держанский В.Б., Жебелев к.С., Рылеев A.B. Динамика процесса трогания гусеничной машины с места // Вестник академии транспорта РФ. Уральское межрегиональное отделение. Выпуск 3 4. - Курган: Изд. КГУ, 2001. - С. 304310.

56. Держанский В.Б. Устройство для определения параметров буксования при повороте гусеничной машины: А. с. 282698 СССР. 1987.

57. Держанский В.Б., Жебелев К.С., Тараторкин И.А. Исследование динамики управляемого движения быстроходных гусеничных машин // Вестник ЮУрГУ. Серия «Машиностроение». 2006. - Вып. 8. - № 11 (66). - Челябинск: Изд. ЮУрГУ. - С. 114-121.

58. Динамика быстроходного танка / A.A. Благонравов, С.Е. Бурцев, A.A. Дмитриев и др. М.: Изд. АБТВ, 1968.-505 с.

59. Дитрих Я. Проектирование и конструирование. Системный подход: Пер. с польского / Под ред. В.М. Бородянского. М.: Мир, 1981. - 454 с.

60. Дмитриев A.A., Зубков В.Ф. Выбор момента переключения передачи при автоматизации управления военной гусеничной машины // Вестник бронетанковой техники. 1981. -№ 2. - С. 48-49.

61. Довжик В.Л. Исследование совместной работы двигателя и гидротрансформатора промышленного трактора: дис. . канд. техн. наук. Челябинск: ЧПИ, 1974.-168 с.

62. Дорогин С.В. Комплексные показатели подвижности танка // Вестник бронетанковой техники. 1985. - № 6. - С. 6-8.

63. Демидович Б.П., Марон И.А., Шувалова Э.З. Численные методы анализа. М.: Наука, 1967. - 368 с.

64. Евсеенко Л.Н. Американская гидромеханическая трансмиссия ХТ-1400 // Вестник бронетанковой техники. 1962. - № 1. - С. 40-44.

65. Егоркин В.В., Красненьков В.И. К определению времени переключения передач в трансмиссии транспортных машин // Вестник бронетанковой техники. 1964. -№ 5. с. 20-23.

66. Егоров Л.И. Исследование некоторых вопросов управляемости гусеничных машин: автореферат дис. . канд. техн. наук. -М., 1972. 16 с.

67. Ермишкин Б.И. О кинематике поворота гусеничной машины с учетом юза и буксования гусениц // Вестник бронетанковой техники. 1959. — № 4. — С. 19-20.

68. Ефремов A.C. Повышение средней скорости танка Т-80 за счет установки гидрообъёмной передачи в трансмиссию // Вестник бронетанковой техники. 1990. - № 9. - С. 11-14.

69. Забавников H.A. Основы теории транспортных гусеничных машин. -М.: Машиностроение, 1968. 396 с.

70. Зеленин А.Н. Основы разрушения грунтов механическим способом. -М.: Машиностроение, 1968. 375 с.

71. Злотник М.И. Разработка основных предпосылок, создание и исследование опытного образца гидромеханической трансмиссии трактора класса 6 тонн: дис. . канд. техн. наук. Челябинск: ЧПИ, 1966. - 163 с.

72. Злотник М.И. Научные основы применения гидродинамических трансформаторов в трансмиссиях гусеничных промышленных тракторов: дис. . д-ратехн. наук. М.: НАТИ, 1987.-385 с.

73. Злотник М.И., Кондаков C.B. Обобщенная схема двухпоточной гидромеханической передачи с простым планетарным рядом. М., 1984. — 10 с. — Деп. в ВИНИТИ, № 2887-84 деп.

74. Злотник М.И., Кондаков C.B. Обобщенный критерий оптимизации нагружающих свойств гидродинамического трансформатора. М., 1984. -9с.-Деп. в ВИНИТИ, № 505тс // Библиографический указатель ВИНИТИ «Депонированные научные труды». - 1984. - № 12. - С. 177.

75. Злотник М.И., Кавьяров И.С. Трансмиссии современных промышленных тракторов. М.: Машиностроение, 1971. - 248 с.

76. Измерительный комплекс для ходовых испытаний трансмиссий военных гусеничных машин / A.A. Благонравов, В.В. Болотов, А.К. Сухоруков и др // Вестник бронетанковой техники. 1983. - № 2. - С. 35-38.

77. Исаков П.П. Теория и конструкция танка. Т. 5. Трансмиссии. - JL: Машиностроение, 1985. -367 с.

78. Исаков П.П. Электромеханические трансмиссии гусеничных тракторов. Д.: Машиностроение, 1981.-302 с.

79. Исследование динамических нагрузок в подвесках танков / И.Я. Бере-зин, В.А. Козюков, С.Р. Лазуренко // Вестник бронетанковой техники. 1968. -№5-6.-С. 37-41.

80. Исследование двухпоточного дифференциального механизма поворота военной гусеничной машины / A.A. Благонравов, А.К. Сухоруков, М.П. Сало-матина // Вестник бронетанковой техники. 1987. - № 7. - С. 33 - 37.

81. Исследование переходных процессов в гидрообъёмном приводе механизма поворота / E.H. Алымов, Ю.С. Бородин, Н.В. Горбатюк // Вестник бронетанковой техники. 1991. - № 6. - С. 50 - 53.

82. Исследование характеристик криволинейного движения мобильного ро-бототехнического комплекса / В.В. Серебренный, Г.О. Котиев, И.В. Рубцов // Мехатроника, автоматизация, управление. 2002. - № 4.

83. Кадобнов В.В. О динамических нагрузках в гидромеханической трансмиссии, возникающих при трогании танка с места // Вестник бронетанковой техники. 1961. -№ 2. - С. 17-24.

84. Кадобнов В.В. Влияние типа трансмиссии на величину перегрузок, возникающих при переключении передач // Вестник бронетанковой техники. -1961. -№ 6. -С. 36—40.

85. Кацыгин В.В. О закономерности сопротивления почв сжатию // Механизация и электрификация социалистического сельского хозяйства. 1962. -№4.-С. 28-31.

86. Кацыгин В.В. Основы теории выбора оптимальных параметров сельскохозяйственных машин и орудий // Вопросы сельскохозяйственной техники. Т. 13. - Минск, 1964. - С. 5 - 147.

87. Кирдяшев Ю.Н. Многопоточные передачи дифференциального типа. -Л. : Машиностроение, 1981. 222 с.

88. Колесов В.А. Управление поворотом современных отечественных гусеничных машин // Вестник бронетанковой техники. 1972. - № 6. - С. 10-13.

89. Колесов В.А. Развитие механизмов поворота танков // Вестник транспортного машиностроения. 1993. - № 1. - С. 33-42; - 1993. - № 3-4. - С. 6773;- 1994.-№ 1.-С. 42-48.

90. Колесов В.А. Состояние и пути совершенствования трансмиссий и систем управления движением военных гусеничных машин // Вестник бронетанковой техники. 1989. - № 8. - С. 40 - 42.

91. Комбинированный гидрообъёмный механизм поворота для танка с бортовыми коробками передач / П.П. Исаков, В.А. Иванов, В.А. Колесов // Вестник бронетанковой техники. 1984. - № 4. - С. 35-38.

92. Кондаков C.B. Выбор параметров моторно-трансмиссионной установки бульдозера с учетом переходных режимов: Дис. . канд. техн. наук. Челябинск: ЧПИ, 1986.- 112 с.

93. Кондаков C.B., Довжик B.JL, Злотник М.И. Влияние динамики нагру-жения на выбор параметров моторно-трансмиссионной установки промышленного трактора // Тракторы и сехозмашины. 1988. - № I. - С. 17-20.

94. Кондаков C.B. Влияние регулирования заполнения гидротрансформатора на динамические процессы в гидромеханической трансмиссии // Исследование силовых установок и шасси транспортных и тяговых машин: сб. науч. тр. Челябинск: ЧПИ, 1983. - С. 116-118.

95. Конев Ю.А. Управление движением танка при исследовании его управляемости // Вестник бронетанковой техники. 1972. - № 4. - С. 14-18.

96. Конев, Ю.А. Об устойчивости криволинейного движения танка / Ю.А. Конев // Вестник бронетанковой техники. 1974. - № 2. - С. 18-23.

97. Конструктор H.JI.Духов и его школа: массово-политическое издание / Сост. А.П. Моисеев, В.А. Путин. Челябинск: Южно-Уральское книжное издательство, 2004. - 448 с.

98. Конструктор танковых дизелей И.Я. Трашутин. Уральская школа дви-гателестроения: монография / Сост. В.А. Путин, В.Н. Бондарь, Ю.В. Рождественский. Челябинск: Южно-Уральское книжное издательство, 2006. - 560 с.

99. Красненьков В.И. Основы теории управляемости транспортных гусеничных машин. М.: МВТУ им. Баумана, 1977. - 264 с.

100. Красненьков В.И., Егоркин В.В. Устойчивость и управляемость гусеничной машины в нелинейной постановке // Вестник бронетанковой техники.1970. -№ 6. -С. 6-13.

101. Красненьков В.И., Егоркин В.В. Статическая устойчивость и управляемость гусеничных машин // Вестник бронетанковой техники. 1970. - № 2. -С. 8-16.

102. Красненьков В.И., Егоркин В.В. Динамическая устойчивость гусеничной машины и переходные реакции на управление // Вестник бронетанковой техники. 1970. - № 5. - С. 16-22.

103. Красненьков В.И., Егоркин В.В. Кинематическое управление криволинейным движением гусеничной машины // Вестник бронетанковой техники.1971. -№ 5. С. 17-22.

104. Красненьков В.И., Егоркин В.В. Динамические характеристики системы «гидрообъёмный механизм поворота гусеничная машина // Вестник бронетанковой техники. - 1971. - № 6. - С. 13-19.

105. Красненьков В.И., Егоркин В.В. Сравнительная оценка систем управления гусеничной машины по фазовым частотным характеристикам // Вестник бронетанковой техники. 1972. - № 4. - С. 10-14.

106. Красненьков В.И. Влияние упругости трансмиссионных валов и гусениц на управляемость военных гусеничных машин // Вестник бронетанковой техники. 1978. - № 6. - С. 5-7.

107. Красненьков В.И., Харитонов С.А., Кузявкин A.B. Имитационное моделирование движения транспортной гусеничной машины и оценка ее реакций на возмущения // Вопросы расчета и конструирования гусеничных машин: труды МВТУ № 506. М. - 1988. - С. 126-160.

108. Красненьков В.И., Харитонов С.А. Динамика криволинейного движения транспортной гусеничной машины // Вопросы расчета и конструирования гусеничных машин: труды МВТУ № 339. М. - 1980.

109. Кристи М.К., Красненьков В.И. Новые механизмы трансмиссии. М.: Машиностроение, 1967. -216 с.

110. Крюков А.Д., Харченко А.Д. Выбор трансмиссий гусеничных и колесных машин. М.; Д.: Машиностроение, 1963. - 320.

111. Крюков А.П. Некоторые вопросы устойчивости радиуса поворота гусеничных машин // Вестник танковой промышленности. 1949. - № 2. - С. 35-46.

112. Крюков А.П. Оценка потерь мощности в механизмах поворота с гидрообъёмными передачами // Вестник бронетанковой техники. 1981. - № 1. -С. 25-28.

113. Куликов Н.К. Определение оптимальных режимов двигателя внутреннего сгорания с гидродинамическим трансформатором // Автомобильная и тракторная промышленность. 1953. - № 2 - С. 22-24.

114. Курков Б.А. Основные боевые танки / Под ред. Б.С. Сафонова, В.И. Мураховского. -М.: Арсенал-Пресс, 1993. 192 с.

115. Лаптев Ю.Н. Автотракторные гидротрансформаторы. 2-е изд., пере-раб. и доп. - М.: Машиностроение, 1973. - 280 с.

116. Лаптев Ю.Н. Динамика гидромеханических передач. М.: Машиностроение, 1983. - 104 с.

117. Литвинов A.C. Управляемость и устойчивость автомобиля. М.: Машиностроение, 1971.-416 с.

118. Ловцов Ю.И., Пылов Б.А. Об использовании гидрообъёмной передачи в качестве танковой трансмиссии // Вестник бронетанковой техники. 1970. -№4.-С. 16-21.

119. Ловцов Ю.И., Маслов В.К., Харитонов С.А. Имитационное моделирование движения гусеничных машин. М.: Изд. МГТУ, 1989. - 60 с.

120. Мицын Г.П., Позин Б.М., Трояновская И.П. Кинематические соотношения при повороте колесной (гусеничной) транспортной машины // Техника и технология строительства и эксплуатации автомобильных дорог: сб. науч. тр. МАДИ (ТУ). М., 2000. - С. 83 - 87.

121. Мицын Г.П., Позин Б.М., Трояновская И.П. Модель стационарного поворота транспортной (тяговой) машины // Техника и технология строительства и эксплуатации автомобильных дорог: сб. науч. тр. МАДИ (ТУ). М., 2000.-С. 88-92.

122. Мицын Г.П., Позин Б.М., Трояновская И.П. Уравнения связей для некоторых случаев стационарного поворота транспортной (тяговой) машины //

123. Вестник Уральского межрегионального отделения академии транспорта РФ. -Курган: Изд-во КГУ. 2001. - Вып. 3-4. - С. 274-277.

124. Нарбут А.Н. Гидротрансформаторы. М.: Машиностроение, 1966. -216 с.

125. Нарбут А.Н. О расчете неустановившихся режимов движения автомобиля с гидротрансформатором // Автомобильная промышленность. 1973. - № 1.-С. 29-32.

126. Никитин А.О. Коэффициент сопротивления ц и тяговый баланс танков при повороте // Вестник танковой промышленности. 1945. - № 4. - С. 1-8.

127. Никитин А.О. О механизме поворота для тяжелого танка // Вестник танковой промышленности. 1945. - № 5-6. - С. 4-9.

128. Никитин А.О. О рабочем и тяговом балансе танка при повороте // Вестник танковой промышленности. 1946. - № 1. - С. 6-9.

129. Норенков И.П. Введение в автоматизированное проектирование технических устройств и систем. М.: ВШ, 1980. - 340 с.

130. Об улучшении управляемости быстроходных гусеничных машин / A.M. Кауфман, Д.Б. Каган, В.В. Костромин и др. // Вестник бронетанковой техники. 1972. -№ 3. - С. 7-9.

131. Объёмные гидромеханические трансмиссии / Под ред. Е.С. Кисточки-на. Д.: Машиностроение, 1987. - 256 с.

132. Опейко Ф.А. Колесный и гусеничный ход. Минск: Изд. Академии сельскохозяйственных наук Белорусской ССР, 1960. - 228 с.

133. Опейко А.Ф. Исследование динамики поворота гусеничного хода. -дис. . канд. тех. наук. Минск, 1976. - 234 с.

134. Оценка технического уровня трансмиссий зарубежных танков / А.И. Лукьянов, В.А. Сорокин, А.П. Софьин и др. // Вестник бронетанковой техники. 1984. - № 3. - С. 44 - 47.

135. Петров В.А. Гидрообъёмные трансмиссии транспортных машин. М.: Машиностроение, 1988. - 248 с.

136. Петров В.А. Автоматические системы транспортных машин. М.: Машиностроение, 1974. - 336 с.

137. Платонов В.Ф. Динамика гусеничного движителя. М.: Машиностроение, 1973. - 207 с.

138. Платонов В.Ф., Леиашвили Г.Р. Гусеничные и колесные транспортные машины. М.: Машиностроение, 1986. - 296 с.

139. Повышение средней скорости танка Т-80 за счет установки гидрообъёмной передачи в трансмиссию / A.C. Ефимов, А.Н. Макоклюев, А.Ф. Перепелица, В.Н. Соколенко // Вестник бронетанковой техники. 1990. - № 9. - С. 1114.

140. Позин Б.М. Основные конструктивные параметры гусеничных тракторов и их ограничение по повороту: дис. . канд. техн. наук. Челябинск: ЧПИ, 1967.- 188 с.

141. Позин Б.М. Совершенствование параметров промышленных тракторов (теория, эксперимент, внедрение): дис. . д-ра техн. наук в форме доклада. -М.: МАДИ, 1991.-62 с.

142. Позин Б.М., Трояновская И.П. Кинематические соотношения при взаимодействии движителя с грунтом на повороте // Вестник ЮУрГУ. Серия «Машиностроение». 2005. - Вып. 7 - № 14 (54). - Челябинск: Изд. ЮУрГУ. -С. 93 - 96.

143. Позин Б.M., Трояновская И.П. О применении метода Даламбера к составлению уравнений криволинейного движения транспортной машины // Вестник ЮУрГУ. Серия «Машиностроение». 2006. - Вып. 8 - № 11 (66). -Челябинск: Изд. ЮУрГУ. - С. 37-39.

144. Прокофьев В.Н. Гидравлические передачи колесных и гусеничных машин. М.: Воениздат, 1960. - 246 с.

145. Рождественский Ю.Л., Машков К.Ю. О формировании реакций при качении упругого колеса по недеформируемому основанию // Труды МВТУ. -1982,- №390.-С. 56-64.

146. Савочкин В.А., Дмитриев A.A. Статистическая динамика транспортных и тяговых машин. М.: Машиностроение, 1993. - 320 с.

147. Свешников A.A. Прикладные методы теории случайных функций. -М.: Наука, 1968. 464 с.

148. Сергеев Л.В. Теория танка. М.: Изд. Академии бронетанковых войск, 1973.-494 с.

149. Сергеев Л.В., Кадобнов В.В. Построение характеристики поворота гусеничной машины, снабженной гидромеханической трансмиссией, с учетом потерь мощности в силовой передаче и гусеничном движителе // Вестник бронетанковой техники. 1959. - № 6. - С. 1-12.

150. Смолин В.В., Софиян А.П. Управляемость военных гусеничных машин // Вестник бронетанковой техники. 1981. - № 2. - С. 5-7.

151. Степанов А.Д. Поворот гусеничной машины с электротрансмиссией // Вестник танковой промышленности. 1945. - № 12. - С. 11-18; 1947. - № 1. -С. 10-18.

152. Солодовников В.В., Плотников В.Н., Яковлев A.B. Основы теории и элементы систем автоматического регулирования: учебное пособие. М.: Машиностроение. - 1985. -536 с.

153. Тарасик В.П. Математическая модель трактора для исследования тяговой динамики // Тракторы и сельхозмашины. 1981. - № 4. - С. 5-8.

154. Тарасов B.B. О действительном радиусе поворота танка // Вестник бронетанковой техники. 1962. - № 5. - С. 18-22.

155. Тараторкин И.А. Прогнозирование вибронагруженности дотрансфор-маторной зоны трансмиссии транспортной машины и синтез гасителей крутильных колебаний: дис. . канд. тех. наук. Курган, 2003. - 193 с.

156. Трояновская И.П. Повышение эффективности малогабаритного погрузчика путем улучшения его поворотливости: дис. . канд. техн. наук. Челябинск: ЧГАУ, 2002. - 228 с.

157. Турецкий И.Ю., Петрова А.Г. Технические требования к сферическим элементам гидрообъёмных передач танков и колесных машин высокой проходимости и технологические методы их обеспечения // Вестник бронетанковой техники. 1966. - № 5. - С. 37-46.

158. Управление танком с бортовыми коробками передач и ГОП в двухре-жимном механизме поворота / В.А. Колесов, В.М. Антонов, В.И. Разжигаев, Ю.К. Домбровский // Вопросы оборонной техники. Серия 6. Бронетанковая техника, 1984. - Вып. 5 (117). - С. 7-10.

159. Устьянцев C.B., Колмаков Д.Г. Боевые машины УВЗ. Танк Т-72. -Н.Тагил: Издательский дом «Медиа-принт», 2004. 200 с.

160. Фаробин Я.Е. Теория поворота транспортных машин. М.: Машиностроение, 1970. - 212 с.

161. Фаробин Я.Е. Некоторые вопросы синтеза схем бесступенчатых механизмов поворота тяжелых гусеничных машин // Вестник бронетанковой техники. 1960. -№ 3. - С. 24-28.

162. Фаробин Я.Е. О вариации радиуса поворота гусеничных машин // Вестник бронетанковой техники. 1963. - № 5. - С. 31-38.

163. Фаробин Я.Е. Анализ и оценка бесступенчатого механизма поворота танка «Леопард» // Вестник бронетанковой техники. 1969. - № 2. - С. 50-53.

164. Холодов A.M. Основы динамики землеройно-транспортных машин. -М.: Машиностроение, 1968. 156 с.

165. Чобиток В.А. Теория движения танков и БМП. М.: Военное изд., 1984.-263 с.

166. Чудаков Д.А. Основы теории и расчета трактора и автомобиля. 2 изд., перер. и доп. - М.: Колос, 1972. - 384 с.

167. Hydrostatic transmission for steering high speed military track laying fighting vechiles / Bagget F.W. "Int. Conf. Integr. Engine Transmiss. Syst., Bath, 8-9 July, 1986". London, 1986. P. 163 - 176.

168. Guided weapon control systems / P.Garnell, D.J.East. Pergamon press. Oxford. New York. Toronto. Sydney. Paris. Franktfurt. - 1977. -282 p.

169. Jane's defense weekly. Volume 42. Issue 1 52. - 2005.

170. Jane's defense weekly. Volume 43. Issue 1 52. - 2006.

171. Jane's intelligence review. Volume 11. N 3, - N 12. - 1999.

172. Jane's intelligence review. Volume 12. N 1, -N 2. - 2000.

173. Jane's international defense review. N 2 - 5, 2001.

174. Бекетов С.А. Повышение средней скорости движения танка за счет улучшения управляемости. Дисс. . канд. техн, наук - М.: ВА БТВ, 1992. -139с.

175. Заславский В.И. Краткий курс расчета танков и их механизмов. М.: Воениздат, 1932. - 128 с.

176. Львов Е.Д. Тракторы, их конструкция и расчет. 2-е изд. - М.-Л.: Госнаучтехиздат, 1931. - 655 с.

177. Опейко Ф.А. Анизотропное трение // Труды Московского института механизации и электрификации сельского хозяйства. М.: ОГИЗ-Сельхозгиз, 1948,-С.114-123.

178. Опейко Ф.А. Экспериментальное исследование анизотропного трения // Сб. Научно-технических работ МИМЭСХ . М.: Советская наука, - 1952. - С. 57-64.

179. Смолин В.В. Улучшение управляемости при криволинейном движении на критических скоростях. Дисс. . канд. техн. наук. - М.: ВА БТВ, -1986.-201 с.

180. Красненьков В.И., Егоркин В.В. Линейная математическая модель для исследования устойчивости движения и управляемости транспортной гусеничной машины // Известия ВУЗов. Машиностроение, 1971, - № 3, с. 38-43.

181. Красненьков В.И., Егоркин В.В., Харитонов С.А. Математические модели криволинейного движения транспортной гусеничной машины по неде-формируемому основанию // Известия ВУЗов. Машиностроение, 1984, - № 5, с. 81-85.

182. Девятовский Ф.А. Оценка влияния скорости на криволинейное движение и разработка требований к механизмам поворота танка. Дисс. . канд. тех. наук. - М.: В А БТВ, - 1978. - 115 с.

183. Кондратенко С.А. Пути повышения средней скорости танка за счет совершенствования его поворотливости. Дисс. . канд. техн. наук. - М.: В А БТВ,- 1983.- 190 с.

184. M.Kitano and HJyozaki. A theoretical analysis of steerability of tracked vehicle. Journal of terramechanics, 1976, v.13, № 4, pp.241-258.

185. M.Kitano and M.Kuma. An analysis of horizontal plane motion of tracked vehicles. Journal of terramechanics, 1977, v. 14, № 4, pp.211-226.

186. M.Kitano and F.Eiyo. Study on transient steering characteristics of tracked vehicles. JSAE Rev. 90-96 (1985).

187. M.Kitano, K.Watanabe, Y.Takaba and K.Togo. Lane-change maneuver of high speed tracked vehicles. Journal of terramechanics, 1988, v.25, № 2, pp. 91-102.

188. G.Y.Baladi, B.Rohani. A mathematical model of terrain-vehicle interaction for predicting the steering performance of track-laying vehicles. Proc. 6-th ISTVS, Austria, 1978, vol.III, pp. 959-990.

189. G.Y.Baladi, B.Rohani. Analysis of steerability of tracked vehicles. Theoretical predictions vs field measurements. Proc. 7-th ISTVS, Canada, 1981, vol.III, pp. 1175-1220.

190. Красненьков В.И., Ловцов Ю.И., Данилин А.Ф. Взаимодействие гусеничного движителя с грунтом // Труды МВТУ им. Н.Э. Баумана, 1984, - № 411, с. 108-130.

191. Ягубов В.Ф. Метод оценки управляемости танка. Дисс. . канд. техн. наук.- М.: ВА БТВ, 1996. - 151 с.

192. Красненьков В.И. Нормальные давления под гусеницей / В.И. Красненьков, Ю.И. Ловцов, А.В. Быко-Янко // Труды МВТУ им. Баумана, 1982, -№ 390, с. 3-12.

193. Garber М., Wong J.Y. Prediction of ground pressure distribution under tracked vehicles. Part 1. An analytical method for predicting ground pressure distribution. Journal of terramechanics, 1981, v. 18, №1, pp. 1-23.

194. Оценка подвижности объектов бронетанковой техники. М.: В А БТВ, -1977.-110 с.

195. Крутов В.И. Автоматическое регулирование двигателей внутреннего сгорания. М.: Машиностроение, - 1968. - 535 с.

196. Дополнительный список литературы

197. A.c. 180645 СССР / О.М. Бабаев, Р.Н. Болдырев, C.B. Кондаков и др. -1982.

198. A.c. 210945 СССР / Р.Н. Болдырев, М.И. Злотник, C.B. Кондаков и др. 1984.

199. A.c. 262569 СССР. Механизм поворота быстроходной гусеничной машины / Р.Н. Болдырев, Н.В. Филичкин, C.B. Кондаков, С.В.Федоров. 1987.

200. A.c. 291453 СССР. Бесступенчатая коробка передач для моторно-трансмиссионной установки быстроходного гусеничного танка / Р.Н. Болдырев, Н.В. Филичкин, C.B. Кондаков и др. 1989.

201. Болдырев, Р.Н. Боковые нагрузки на опорные катки военной гусеничной машины в повороте / Р.Н. Болдырев, C.B. Кондаков // Вестник бронетанковой техники. 1990. - № 12. - С. 29-32.

202. A.c. 330449 СССР. Способ и механизм бесступенчатого поворота гусеничной машины / Р.Н. Болдырев, Н.В. Филичкин, C.B. Кондаков. 1991.

203. A.c. 328184 СССР. Объемногидродинамическая трансмиссия военной гусеничной машины / Н.В. Филичкин, Р.Н. Болдырев, Е.А. Денисов, C.B. Кондаков. 1991.

204. Исследование нагруженности гидрообъёмной передачи в механизме поворота танка с центральной гидромеханической коробкой передач / Б.Л. Диковский, М.И. Злотник, Л.Н. Игнатов, С.В.Кондаков // Вестник бронетанковой техники. 1992. - № 4. - С. 45- 7.

205. Снижение динамических нагрузок на гидрообъёмную передачу в механизме поворота танка / И.Б. Щербаков, Б.Л. Диковский, М.И. Злотник, C.B. Кондаков и др. // Вестник бронетанковой техники. 1994. - № 1. - С. 49-51.

206. Болдырев Р.Н., Кондаков C.B. Спецглавы теории поворота быстроходных гусеничных машин: учебное пособие. Челябинск: Изд-во ЧГТУ, 1998. -95 с.

207. Филичкин Н.В., Кондаков C.B. Трансмиссии военных гусеничных машин: учебное пособие. Челябинск: Изд. ЮУрГУ, 2000. - 136 с.

208. Кондаков C.B. Обеспечение управляемости быстроходных гусеничных машин на переходных режимах криволинейного движения // Вестник ЮУрГУ. Серия «Машиностроение». 2001. - Вып. 1. - № 6 (06). - Челябинск: Изд. ЮУрГУ.-С. 10-15.

209. Кондаков C.B. Кинематические и силовые параметры криволинейного движения БМП-3 // Конструирование и эксплуатация наземных транспортных машин: сб. тр. Челябинск: Изд. ЮУрГУ, 2002. - С. 21 - 26.

210. Кондаков C.B. О выборе момента переключения на пониженную передачу при угрозе возникновения бокового заноса // Конструирование и эксплуатация наземных транспортных машин: Сб. тр. Челябинск: Изд. ЮУрГУ, 2002. -С. 17-20.

211. Кондаков C.B. Взаимосвязь критериев устойчивости и управляемости криволинейного движения быстроходных гусеничных машин // Вестник ЮУр

212. ГУ. Серия «Машиностроение». 2003. - Вып. 3. - № 1 (17). - Челябинск: Изд. ЮУрГУ.-С. 105-110.

213. Кондаков C.B. Расчетная модель движения промышленного трактора с бортовой гидростатической трансмиссией // Вестник ЮУрГУ. Серия «Машиностроение». 2004. - Вып. 5. - № 5 (34). - Челябинск: Изд. ЮУрГУ. - С. 23-26.

214. Кондаков С.В.Температурный режим работы гидрообъемной передачи в составе механизма поворота быстроходной гусеничной машины при маневрировании // Вестник ЮУрГУ. Серия «Машиностроение». 2005. - Вып. 7 - № 14 (54). - Челябинск: Изд. ЮУрГУ. - С. 85-89.

215. Кондаков C.B. Обеспечение управляемости быстроходных гусеничных машин на переходных режимах криволинейного движения: монография. 2-е изд., исправленное и дополненное. - Челябинск: Изд-во ЮУрГУ, 2007. - 102 с.

216. Новосельский А.Е., Бондарь В.Н., Кондаков C.B. Электромеханическая трансмиссия гусеничного трактора: патент № 64144 на изобретение. Бюллетень № 18 от 27.06.2007.

217. Кондаков C.B., Черепанов С.И. Моделирование взаимодействия гусениц с грунтом при неустановившемся повороте быстроходной гусеничной ма272шины // Вестник ЮУрГУ. Серия «Машиностроение». 2008. - Вып. 12. - № 23 (123). - Челябинск: Изд. ЮУрГУ. - С. 26-31.

218. Новосельский А.Е., Кондаков C.B. Совмещение характеристик двигателя внутреннего сгорания и электротрансмиссии промышленного трактора // Вестник ЮУрГУ. Серия «Машиностроение». 2008. - Вып. 12. - № 23 (123). - Челябинск: Изд. ЮУрГУ. - С. 40^15.

219. Кондаков C.B., Болдырев Р.Н., Новосельский А.Е. Автоматические системы управления трансмиссиями транспортных и тяговых машин: ученое пособие. Челябинск: Изд. ЮУрГУ, 2007. - 48 с.

220. Частоту вращения насоса гидротрансформатора:1. MDCL01.— >. МС-ЗН 1. О 51. Time (sec)1. МН к/ г.1. WD290merge->• dwh/dt-> 1/S1. J7"лmerge1. WH —1. Plot290280

221. Частоту вращения турбины гидротрансформатора, моменты на ведущих колесах:•.w ► « ►-И™}j'i'R » KBR |Иккр ! ppSI L1. TS-Ы J2.1. PPR1 .—0 5 101. Time (sec)-►( dwt/d t'—►1/S |-►[ Wf}1. P2j-->1. P1>1. ГЖ.1. Plot0 5 101. Time (sec)

222. Частоту вращения насоса гидрообъёмной передачи:

223. Потери момента в моторе ГОП:12. Моментсопротивления повороту:1. V ту -►1-1 ьш1. РИ4сГшТтут