Метод прогнозирования быстроходности гусеничных машин по их динамическим свойствам тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.05.03, кандидат технических наук Гизатуллин, Юрий Николаевич

• Гизатуллин, Юрий Николаевич
• кандидат технических наук
• 2010

Оглавление диссертации кандидат технических наук Гизатуллин, Юрий Николаевич

Введение

1. Состояние вопроса и обоснование задач исследования

1.1. Анализ методов прогнозирования подвижности быстроходных 10 гусеничных машин при криволинейном движении

1.2. Обзор конструктивных решений повышающих динамические 20 качества машин с ограниченной мощностью „системы управления

1.3. Ограничение скорости движения по условию устойчивости

1.4. Обоснование предлагаемого подхода к оценке подвижности и 37 задач исследования

2. Теоретическое исследование динамики управляемого движения

2.1. Расчетная схема и математическая модель гусеничной машины 42 как управляемого объекта

2.2. Математическая модель системы «машина — водитель — внешняя 43 среда»

2.3. Анализ фазовой частотной характеристики машины как объекта 55 управления

2.4. Расчет цикличности включения системы управления поворотом

2.5. Выводы

3. Экспериментальное исследование динамики управляемого 74 движения гусеничных машин

3.1. Параметры объекта экспериментального исследования и перечень 76 определяемых параметров

3.2. Условия и методика проведения испытаний

3.3. Результаты проведенных исследований и их анализ

3.4. Выводы

4. Обобщение результатов теоретического и экспериментального исследования

4.1. Сопоставление результатов теоретического и экспериментального 103 исследования

4.2. Блок-схема алгоритма прогнозирования подвижности гусеничных 108 машин

4.3. Обоснование путей повышения подвижности быстроходных 112 гусеничных машин

4.4. Выводы 129 Основные результаты работы и выводы 132 Список использованных источников

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Метод прогнозирования быстроходности гусеничных машин по их динамическим свойствам»

АКТУАЛЬНОСТЬ ТЕМЫ ИССЛЕДОВАНИЯ

При разработке и модернизации конструкции транспортных машин одной из важных задач является прогнозирование их быстроходности, оцениваемой средней скоростью движения. Без учета ограничений, связанных с решением тактико-технических задач, т.е. при движении в транспортном режиме по характерным дорогам используются методы прогнозирования, основанные на изучении установившихся процессов. Средняя скорость определяется как случайная величина на основе функции распределения скорости по пути с учетом ограничений по тяговым качествам, по предотвращению заноса на криволинейных участках, по параметрам плавности хода на неровных участках дороги.

При движении по ровным дорогам скорость ограничивается тягово-динамическими качествами машины и условиями движения в повороте — условиями бокового заноса. Для характерных дорог функции распределения кривизны и коэффициента сопротивления повороту известны.

Эти методы разработаны и дают достаточно точные результаты для сравнительно тихоходных машин и при движении по местности на деформируемых грунтах. Для скоростных машин подвижность во многом ограничивается управляемостью. Это свойство характеризует все аспекты динамики системы «Человек - машина — внешняя среда» и оценивается динамическими, кинематическими и силовыми характеристиками. Динамические характеристики определяются по качеству переходных процессов входа в поворот и выхода из него, т.е по реакции машины как управляемого объекта.

Многочисленными работами, посвященными исследованию динамики управляемого движения быстроходных гусеничных машин (БГМ) установлено, что скоростные качества на трассах с интенсивным изменением кривизны траектории во многом ограничиваются удельной мощностью и величиной поворачивающего момента, создаваемого гидрообъемным механизмом поворота (ГОМП). Для повышения динамических качеств машин поворачивающий момент должен быть достаточным для преодоления сопротивления грунта повороту и инерционной составляющей. В противном случае проявляется действие нелинейности характеристики гидрообъемной передачи системы управления поворотом (СУП), вызванной ограничением давления или расхода рабочей жидкости. В этих условиях не обеспечивается не только динамическая устойчивость, но и статическая. Введение обратной связи в СУП не повышает управляемости. Следовательно, движение замкнутой нелинейной динамической системы не только не устойчиво, но и не управляемо.

Однако из результатов экспериментального исследования динамики управляемого движения машины с увеличенными удельной мощностью на 33 % и поворачивающим моментом, обеспечивающим рост угловых ускорений при повороте на малодеформируемом грунте от 0,7 до 1,1 рад/с2, то есть в 1,4 раза, следует, что средняя скорость движения на тестовой змейке с интенсивным изменением кривизны траектории гораздо ниже расчетной по силовым условиям поворота при движении по влажному бетону и дернистому грунту. Реализация потенциальных скоростных качеств с увеличением поворачивающего момента ограничивается рядом динамических явлений. Следовательно, повышение мощности системы управления поворотом является необходимым, но не достаточным условием повышения скоростных качеств при движении на трассах с интенсивным изменением кривизны траектории.

ЦЕЛЬ И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ

Цель исследования состоит в создании метода более точной оценки скоростных качеств быстроходных гусеничных машин по их динамическим свойствам и решении обратной задачи — обоснование путей повышения подвижности.

Указанная цель достигается решением следующих задач: теоретическое исследование динамики управляемого движения гусеничной машины; экспериментальное исследование динамики управляемого движения гусеничной машины, определение параметров переходных процессов и фазово-частотных характеристик системы; обобщение результатов исследования и разработка метода прогнозирования подвижности быстроходных гусеничных машин при управлении поворотом по динамическим свойствам системы.

Решение этих задач позволило дополнить существующие методы прогнозирования скоростных качеств быстроходных гусеничных машин, а также обосновать пути повышения подвижности. МЕТОДЫ ИССЛЕДОВАНИЯ

Математические зависимости коэффициента фазовой напряженности, функции для прогнозирования числа включений механизма поворота установлены на основе дифференциальных уравнений управляемого движения машины и методов статистической динамики. Расчет параметров управляемого движения машин осуществляется с помощью методов вычислительной математики. Оценка адекватности результатов теоретического исследования, корректность основных допущений базируются на сопоставлении с результатами экспериментальных исследований — ходовых испытаний быстроходной гусеничной. Обработка экспериментальных данных велась на основе теории вероятности, спектральных функций, прямого преобразования Фурье в программных пакетах МаШсас!, МаЙЬаЬ, РолуегОгарЬ и 81айзйса.

НАУЧНАЯ НОВИЗНА РАБОТЫ

Впервые разработан метод прогнозирования быстроходности гусеничных машин при криволинейном движении по их динамическим свойствам и обоснованы пути реализации потенциальных скоростных качеств.

На основе дифференциальных уравнений управляемого движения быстроходной гусеничной машины разработаны математические закономерности, которые позволяют определить фазово-частотные характеристики в зависимости от параметров конструкции машины, динамических свойств системы управления поворотом, а так же условий движения.

Впервые установлены функции числа включения механизма поворота в зависимости от вероятностных свойств дорожной кривизны и требуемой точности траектории по условию вписываемости.

ПРАКТИЧЕСКАЯ ЗНАЧИМОСТЬ

Реализация разработанного метода позволяет не только более точно прогнозировать быстроходность машины по ее динамическим свойствам, но и решать обратную задачу повышения скоростных свойств дифференцированным сокращением отдельных ограничений при автоматизации управления движением.

Доказано, что повышение подвижности машин в повороте при достаточном значении поворачивающего момента может быть достигнуто совершенствованием динамических свойств СУП — синтезом пропорционально интегродифференцирующих (ПИД) корректирующих устройств.

Обоснованы приемы управления поворотом, повышающие скорость движения.

Получены новые экспериментальные данные о динамике управляемого движения быстроходной гусеничной машины, на основе которых определены основные направления совершенствования метода прогнозирования подвижности.

НА ЗАЩИТУ ВЫНОСЯТСЯ:

Метод прогнозирования быстроходности гусеничных машин по их динамическим свойствам при движении по криволинейной траектории.

Математические закономерности, которые позволяют определить фазово-частотные характеристики в зависимости от параметров конструкции машины, динамических свойств системы управления поворотом, а так же условий движения.

Функции числа включения механизма поворота в зависимости от вероятностных свойств дорожной кривизны и требуемой точности траектории по условию вписываемости.

Результаты теоретических и экспериментальных исследований динамики управляемого движения.

РЕАЛИЗАЦИЯ РАБОТЫ

Теоретические и экспериментальные исследования отражены в 2 отчетах о НИР, переданных ОАО «СКБМ», г. Курган. При выполнении ОАО «СКБМ» ОКР по программе «Жигули» использована предложенная функциональная схема системы управления движением машины и алгоритм работы бортового компьютера (разделы: контроль и компенсация бокового заноса; форсирование переходных процессов при повороте машины; стабилизация движения компенсацией статической ошибки регулирования). Результаты работы использованы также при выполнении опытно-конструкторской работы по теме «Садовница», в учебном процессе при подготовке студентов специальности 190202 в Курганском государственном университете.

АПРОБАЦИЯ РАБОТЫ

Основные положения и материалы работы докладывались и обсуждались на 8 научно-технических конференциях и симпозиумах, в том числе: на IV Международной научно-технической конференции «Динамика систем механизмов и машин» - Омск, 2002 г.; на I — II Международных технологических конгрессах «Военная техника, вооружение и технологии двойного применения в XXI веке» — Омск, 2002, 2003 гг.; на XXIII г.ортных машин" - Курган, 2003.анной конференции молодых ученых и студентов по современным проблемем машиноведения (МИКМУС-200Российской школе по проблемам науки и технологий - г. Миасс, 2003 г.; на Международной конференции «Актуальные проблемы конструкторско-технологического обеспечения машиностроительного производства» — Волгоград, 2003 г.; на научно-техническом семинаре по колесным и гусеничным машинам высокой проходимости МАДИ (ГТУ) - Москва, 2004 г.; на научно-технических конференциях и семинарах ЮУрГУ, г. Челябинск, 2003-2008 гг.; на XIX, XX Международных Интернет-ориентированных конференциях молодых ученых и студентов по современным проблемем машиноведения (МИКМУС-2007, 2008) - Москва, ИМАШ РАН, 2007, 2008 гг.; на научных конференциях УрГУПС (2010 г.), Тюменского нефтегазового университета (2010 г.) на технических совещаниях ОАО «СКБМ», г. Курган.

В полном объеме диссертационная работа обсуждалась на научных семинарах кафедр амфибийных машин МАДИ ГТУ, г. Москва, гусеничных машин Курганского и Южно-Уральского государственных университетов.

ПУБЛИКАЦИИ

По теме диссертации опубликовано десять печатных работ.

Заключение диссертации по теме «Колесные и гусеничные машины», Гизатуллин, Юрий Николаевич

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ РАБОТЫ И ВЫВОДЫ

1. На основе проведенного исследования в данной работе научно обоснована и решена задача разработки метода прогнозирования быстроходности гусеничных машин по их динамическим свойствам, выбора параметров конструкции и системы управления поворотом, позволяющая более полно реализовать потенциальные скоростные качества многоцелевых гусеничных машин при движении по дорогам с интенсивным изменением кривизны, имеющая важное военное и народно-хозяйственное значение.

2. При решении этой задачи теоретическими и экспериментальными исследованиями динамики управляемого движения машин получены зависимости:

- фазовой частотной характеристики гусеничной машины как управляемого объекта от параметров конструкции, динамических свойств системы управления поворотом, а также от условий движения;

- функции цикличности включения механизма поворота в зависимости от вероятностных свойств дорожной кривизны и требуемой точности траектории по условию вписываемости.

3. Проведенные экспериментальные исследования опытного изделия «Садовница» и статистическая обработка их результатов подтверждает достоверность разработанной математической модели, отражающей физические процессы управляемого движения и корректность основных допущений.

4. Испытания опытной машины с макетным образцом ПИД корректирующего устройства системы управления поворотом на тестовой змейке показали, что средняя скорость движения повысилась до 14,3 %, при сокращении числа включений с 37 до 25 на километр пути. При движении по грунтовой трассе со случайным изменением кривизны траектории средняя скорость возрастает на 12. 16 %, сокращается число включений механизма поворота в 1,5. .1,8 раза.

5. Обоснована необходимость сокращения податливости рабочих ветвей гусениц. Предложенные конструкторские решения реализованы при разработке гусениц со сплошным основанием резиновых элементов шарниров и их армированием. Это позволило повысить среднюю скорость прохождения тестовой змейки на 12. 16 % без снижения долговечности элементов гусениц.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Гизатуллин, Юрий Николаевич, 2010 год

1. Аврамов, В.П. Динамика гусеничной машины при установившемся движении по неровностям Текст. / В.П. Аврамов, Н.Б. Калейчев. -Харьков: Вища школа, 1989. 112 с.

2. Александров, Е.Е. Синтез и разработка автоматизированных систем управления технологическими процессами для самоходных гусеничных машин с бесступенчатыми трансмиссиями Текст. / Е.Е. Александров. Харьков, 1986. - 45 с.

3. Альгин, В.Б. Динамические схемы мобильных машин Текст. / В.Б. Альгин. Минск: ИНДМАШ АН БССР, 1978. - 44 с.

4. Бабаев, О.М. Объемные гидромеханические передачи. Расчет и конструирование Текст. / О.М Бабаев. Л.: Машиностроение, 1986. — 341 с.

5. Бекетов, С.А. Повышение средней скорости движения танка за счет улучшения управляемости: дис. .канд. техн. наук М.: В А БТВ, 1992.- 139 с.

6. Благонравов, A.A. Динамика управляемого движения Текст. / A.A. Благонравов, В.Б. Держанский. — Курган, 1995. — 162 с.

7. Бортовой измерительно-регистрирующий комплекс для экспериментального исследования динамики транспортных машин Текст. / В.Б. Держанский [и др.] // XXII российская школа по проблемам науки и технологий: тезисы докладов. Миасс, 2002. - С. 111-112.

8. Бочаров, В.Г. Моделирование пространственного движения ВГМ по заданной трассе Текст. / В.Г. Бочаров // ВБТ. 1990. - № 1. - С. 26 -28.

9. Брилев, О.Н. Применение бесступенчатых передач в схемах механизмов поворота Текст. / О.Н. Брилев, A.A. Благонравов // ВБТ. — 1963. —№ 4. С. 44-47.

10. Брилев, О.Н. Графоаналитический метод оценки нагруженности трансмиссий Текст. / О.Н. Брилев // ВБТ. 1979. — № 1. - С. 11-13.

11. Брилев, О.Н. Исследование динамики поворота танка: дисс. канд. техн. наук / О.Н. Брилев // М.: ВАБТВ, 1953.-190 с.

12. Брянский, Ю.А. Боковое перемещение трака по опорной поверхности и эпюра боковых сил при бесступенчатом повороте гусеничного транспортного средства Текст. / Ю.А. Брянский, Б.М. Сульповар // Изв. ВУЗов. Машиностроение. 1985. -№ 10. - С. 95 - 99.

13. Бурцев, С.Е. Анализ работы бесступенчатой трансмиссии БМП ХМ-2 Текст. / С.Е. Бурцев, В.Г. Винокуров // Зарубежная военная техника. Серия III. -1981.- Вып. 18. С. 28 - 32.

14. Бурцев, С.Е. Основы применения гидрообъемных вариантов в танковых трансмиссиях Текст. / С.Е. Бурцев. Киев, 1983. - 225 с.

15. Вентцель, Е.С. Теория случайных процессов и ее инженерное приложение Текст. / Е.С. Вентцель, JI.A. Овчаров. — М.: Наука, 1991. -383 с.

16. Вибрации в технике. В 6 т. Т.6. Защита от вибраций и ударов Текст.: справочник / Под ред. К.В.Фролова. 2-е изд., испр. и доп. - М. : Машиностроение, 1995. - 456 с.

17. Вонг, Дж. Теория наземных транспортных средств: пер. с англ. / Дж. Вонг. М.: Машиностроение, 1982. - 284 с.

18. Вязников, М.В. Пути интеграции' системы управления шасси и системы управления огнем наземных боевых машин Текст. / М.В. Вязников, Ю.Н. Гизатуллин // Тезисы докладов XXIII Российской научной школы по проблемам науки и технологий. — Миасс, 2003. С. 83.

19. Вязников, М.В. Совершенствование систем управления поворотом многоцелевых гусеничных машин Текст. / М.В. Вязников // Сборник научных трудов МАДИ (ГТУ). М., 2006. - С. 144 - 153.

20. Гамынин, Н.С. Гидравлический привод систем управления Текст. / Н.С. Гамынин. М.: Машиностроение, 1972. - 376 с.

21. Гамынин, Н.С. Динамика быстродействующего гидравлического привода Текст. / Н.С. Гамынин, Ю.К. Жданов. — М.: Машиностроение, 1979 — 89 с.

22. Гришкевич, А.И. Автомобили: Конструкция, конструирование и расчет. Трансмиссия: учебное пособие Текст. / А. И. Гришкеевич, В. А. Вавуло, А. В. Карпов и др.; под ред. А. И. Гришкевича. — Мн: Вышейшая школа, 1985. — 240 е., ил.

23. Гусеничные транспортеры-тягачи Текст. / В.Ф. Платонов [и др]. М.: Машиностроение, 1978. — 351 е., ил.

24. Гуськов, В.В. Теория поворота гусеничных машин Текст. / В.В. Гуськов, А. Ф. Опейко. М.: Машиностроение, 1984. — 168 с.

25. Гуськов, В.В.Тракторные поезда Текст. / В.В. Гуськов. М.: Машиностроение, 1982. - 183 с.

26. Держанский, В.Б. Динамика нелинейной системы управления поворотом быстроходной гусеничной машины Текст. / В.Б. Держанский, К.С. Жебелев, И.А. Тараторкин // Вестник Академии военных наук. 2008. - № 3 (24). - С. 133 - 138."

27. Держанский, В.Б. Анализ управляемости быстроходной гусеничной машины с нелинейной системой управления поворотом Текст. /В.Б. Держанский, И.А. Тараторкин // Известия вузов. Машиностроение. -2008. -№ 12.-С. 34-40.

28. Держанский, В.Б. Совершенствование динамических свойств гидропривода системы управления поворотом быстроходных гусеничных машин Текст. /В.Б. Держанский, И.А. Тараторкин, Ю.Н. Гизатуллин // Приводная техника. № 1 (83) - 2010. - С. 33 - 38.

29. Дженоси, 3. Аналитическое определение чистого тягового усилия как функция пробуксовки для гусеничных машин в деформируемых• грунтах: пер. с англ. / 3. Дженоси, Б. Хонамото. М.: Машиностроение, 1983. - 183 с.

30. Диковский, Б.А. Исследование нагруженности гидрообъемной передачи в механизме поворота танка с центральнойгидромеханической коробкой передач Текст. / Б.А. Диковский // ВБТ. -1992.-№4. -С. 45-47.

31. Исследование динамики управляемого движения быстроходных гусеничных машин Текст. / В. Б. Держанский [и др.] // Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Машиностроение. 2008. - 3(72). - С. 86 - 99.

32. Исследование характеристик криволинейного движения мобильного робототехнического комплекса Текст. / В.В. Серебренный [и др.].// Мехатроника, автоматизация, управление. 2002. - № 4. - С. 72-75.

33. Келдыш, М.В. Шимми переднего колеса трехколесного шасси Текст. / М.В. Келдыш // БНТ. НКАП. Труды ЦАГИ. 1961. - № 564. -С. 122-134.

34. Кондаков, C.B. Повышение подвижности быстроходной гусеничной машины путем автоматизации системы управления криволинейным движением : дис. . д-ра техн. наук / C.B. Кондаков. М., 2009. - 297 с.

35. Колесные и гусеничные машины: Энциклопедия. T. IV-15. / В.Ф. Платонов и др.. М.: Машиностроение, 1997. - 688 е., ил.

36. Конев, Ю.А. Элементы математической модели действий механика-водителя при управлении танком Текст. / Ю.А. Конев // ВБТ 1973. -№ 4. — С. 11-16.

37. Котиев, Г.О. Прогнозирование эксплуатационных свойств систем подрессоривания ВГМ : автореф. дис. . д-ра техн. наук / Г.О. Котиев. -М., 2000.-32 с.

38. Красненьков, В.И. Взаимодействие гусеничного движителя с грунтом Текст. / В.И. Красненьков, Ю.И. Ловцов, А.Ф. Данилин // Труды МВТУ им. Н.Э.Баумана. 1984. -№ 411. - С. 108 - 130.

39. Красненьков, В.И. Динамика криволинейного движения транспортных гусеничных машин Текст. / В.И. Красненьков, С.А. Харитонов // Труды МВТУ им. Н.Э.Баумана. 1984. - №> 339. - С. 367 - 369.

40. Красненьков, В.И. Математическая модель криволинейного движения транспортной гусеничной машины по деформируемому основанию Текст. / В.И. Красненьков, С.А. Харитонов, A.B. Шумилин // Изв. ВУЗов. Машиностроение. 1989. - № 11. - С. 94 - 99.

41. Красненьков, В.И. О давлении гусеничного движителя на грунт Текст. / В.И. Красненьков, В.В. Егоркин, В.И. Хекако // Изв. ВУЗов. Машиностроение. 1973. - № 8. - С. 94 - 99.

42. Красненьков, В.И. Основы теории управляемости Текст. / В.И. Красненьков. -М.: МВТУ, 1977. 68 с.

43. Ксеневич, И.П. Ходовая система почва - урожай Текст. / И.П. Ксеневич. — М.: Агропромиздат, 1985. - 304 с.

44. Литвинов, A.C. Автомобиль. Теория эксплуатационных свойств Текст. / A.C. Литвинов, Я.Е. Фобарин. -М.: Машиностроение, 1989. -240 с.

45. Певзнер, Я.М. Теория устойчивости автомобиля Текст. / Я.М. Певзнер. -М.: Машгиз, 1947. 156 с.

46. Петров, В.А. Гидрообъемные трансмиссии самоходных машин Текст. / В.А. Петров. М.: Машиностроение, 1988. - 244 с.

47. Платонов, В.Ф. Динамика гусеничного движителя Текст. / В.Ф. Платонов. М.: Машиностроение, 1973. - 207 с.

48. Платонов, В.Ф. Гусеничные и колесные транспортно-тяговые машины Текст. / В.Ф. Платонов, Г.Р. Леиашвили. М.: Машиностроение, 1986.-296 с.. 140;

49. Платонов, В.Ф. Полноприводные автомобили Текст. / В.Ф. Платонов.,- М.: Машиностроение, 1989. 308 с.

50. Повышение эффективности гидрообъемного привода в трансмиссиях ВГМ: Отчет о НИР. Ковров, ВНИИ «Сигнал», 1992.-82 с.56: Позин, Б.М. Новое в теории поворота гусеничного самохода; / Б.М. Позин. Рук., дет ЦНИИТЭИ тракторосельмаш. - 1982: - № 331. - 98 с.

51. Прогнозирование подвижности быстроходных гусеничных машин при криволинейном движении Текст., / В. Б. Держанский [и др.] // Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Машиностроение. 2008. - № 2 (71). - С. 76 -96.

52. Проектирование трансмиссий автомобилей: Справочник Текст. / Под общ. ред. А.И. Гришкевича. М.: Машиностроение, 1984. - 272 е., ил.

53. Сарач, Е.Б. Прогнозирование подвижности быстроходных гусеничных машин при криволинейном; движении Текст. / Е.Б. Сарач [и др.] / Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана М.: серия Машиностроение. - 2008. -№2. - С. 76-96.

54. Савочкин, В .А. Статистическая динамика транспортных и тяговых машин Текст. / В. А. Савочкин, A.A. Дмитриев. М.: Машиностроение, 1993. — 320 с.

55. Светлицкий, В.А. Случайные колебания механических систем Текст. / В.А. Светлицкий. — М.: Машиностроение, 1991. — 318 с.

56. Сергеев, JI.B. Быстроходность танков Текст. / JI.B.Сергеев. М.: ВАБТВ, 1965.-188 с.

57. Сергеев, JI.B. Гидродинамические трансмиссии быстроходных гусеничных машин Текст. / Л.В. Сергеев, В.В. Кадобнов. М.: Машиностроение, 1980. — 200 с.

58. Сергеев, Л.В. Динамика быстроходного танка Текст. / Л.В.Сергеев. — М.: Изд. ВАВТВ, 1968. 505с.

59. Сергеев, Л.В. Теория танка Текст. / Л.В. Сергеев. М.: ВАБТВ, 1973.- 493 с.

60. Силаев, A.A. Спектральная теория подрессоривания транспортных машин Текст. / A.A. Силаев. М.: Машиностроение, 1972. - 192 е., ил.

61. Схематизация и динамический расчет мобильной машины. Системы с переменной структурой Текст. / В.Б. Альгин [и др.] // Механика мобильных машин. Минск, 2008. - С. 16 - 24.

62. Тарасик, В.П. Интеллектуальные системы управления транспортными средствами Текст. / В.П. Тарасик, С.А. Рынкевич. — Минск, 2004. — 512 с.

63. Тараторкин, И.А. Динамическая нагруженность гидромеханических трансмиссий транспортных машин Текст. / И.А. Тараторкин. — Курган: Изд-во Курганского гос. ун-та, 2009. 211 с.

64. Тараторкин, И.А. Зависимость быстроходности транспортных гусеничных машин от их динамических свойств Текст. / И.А.

65. Тараторкин // Транспорт Урала: Научно-технический журнал. Машиностроение. 2007. - № 2 (13). - С. 16 - 27.

66. Тараторкин, И.А. Исследование динамики управляемого движения быстроходных гусеничных машин Текст. / И.А. Тараторкин // Вестник ЮУрГУ. Машиностроение. 2006. - № 11 (66), вып. 8. - С. 114-121.

67. Теория движения танков и БМП. М.: Изд. МО СССР, 1984. - 263 с.

68. Теория и конструкция танка. В Ют. / Под ред. П.П. Исакова. М.: Машиностроение, 1982. - Т. 2 — 252 с.

69. Теория и конструкция танка. В Ют. / Под ред. П.П. Исакова. — М.: Машиностроение, 1985. — Т. 5 367 с.

70. Цибулевский, И.Е. Человек как звено следящей системы Текст. / И.Е. Цибулевский. М.: Наука, 1981. - 288 с.

71. Шеридан, Т.Б., Феррел У.Р. Система человек-машина. Модели обработки информации, управление и принятие решений человеком-оператором: пер. с англ. / Т.Б. Шеридан, У.Р. Феррел. М.: Машиностроение, 1980. -400 с.