Разработка расчетных и экспериментальных методов снижения динамической нагруженности и повышения долговечности гидромеханических трансмиссий транспортных машин тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.05.03, доктор технических наук Тараторкин, Игорь Александрович

• Тараторкин, Игорь Александрович
• доктор технических наук
• 2009

Оглавление диссертации доктор технических наук Тараторкин, Игорь Александрович

Введение

1. Характеристика проблемы и задачи исследования

1.1. Основные тенденции развития трансмиссий транспортных машин

1.2. Анализ характерных повреждений деталей трансмиссий, возникающие в эксплуатации

1.3. Анализ результатов исследований, посвященных вопросам обеспечения долговечности, прогнозирования и снижения динамической нагруженности трансмиссий транспортных машин

1.4. Анализ методов расчета динамической нагруженности при переходных процессах

2. Теоретическое исследование динамики управляемого движения и прогнозирование динамической нагруженности трансмиссий при взаимодействии с внешней средой в характерных условиях движения и на установившихся режимах

2.1. Экспериментальное исследование динамической нагруженности силового блока быстроходной гусеничной машины, взаимодействующей с внешней средой

2.2. Математическая модель системы «машина - водитель внешняя среда»

2.3. Математическая модель водителя

2.4. Моделирование системы параметров внешней среды

3. Метод снижения динамической нагруженности ГМТ на установившихся режимах

3.1. Экспериментальное исследование динамической нагруженности трансмиссии транспортной машины

3.2. Аналитическое исследование нагруженности трансмиссии при установившихся режимах

3.3. Прогнозирование и обоснование путей снижения динамической нагруженности дотрансформаторной зоны гидромеханической трансмиссии

3.4. Прогнозирование и обоснование путей снижения динамической нагруженности послетрансформаторной зоны гидромеханической трансмиссии

3.5. Прогнозирование резонансных режимов и повышение долговечности фрикционных элементов перспективных гидромеханических трансмиссий транспортных машин

4. Прогнозирование и обоснование путей снижении динамической нагруженности трансмиссий при управлении поступательной скоростью

4.1. Динамическая нагруженность в процессе управления троганием машины с места

4.2. Снижение динамической нагруженности ГМТ путем адаптации программы управления на основе мониторинга технического состояния и режимов функционирования

4.3. Прогнозирование цикличности переключения передач трансмиссии гусеничных машин

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Разработка расчетных и экспериментальных методов снижения динамической нагруженности и повышения долговечности гидромеханических трансмиссий транспортных машин»

Долговечность современных и перспективных трансмиссий транспортных машин во многом ограничивается высокой динамической нагруженностью, формируемой внешними и внутренними возмущениями. Неравномерность нагрузок вызывает изгибные и крутильные колебания, которые являются причиной до 80% отказов.

Для перспективных и модернизируемых транспортных машин разрабатываются гидромеханические трансмиссии, так как принято считать, что введением гидротрансформатора - активного фильтра колебаний на входе и выходе из трансмиссии, можно обеспечить требуемый уровень долговечности элементов трансмиссий.

Однако результаты проведенных экспериментальных исследований опытных конструкций свидетельствуют о высокой динамической нагруженности при переходных процессах трогания с места, переключения передач и при блокировке гидротрансформатора, а так же на установившихся режимах движения транспортной машины, что ограничивает долговечность элементов трансмиссии. Это определяет необходимость проведения глубоких исследований, направленных на снижение динамической нагруженности.

Учитывая высокую стоимость современных трансмиссий и дополнительные затраты на восстановление в течении ресурса машины, проблема повышения долговечности и снижения динамической нагруженности в трансмиссии транспортных машин является актуальной. В настоящее время существуют РТМ и ОСТы для прогнозирования долговечности трансмиссий транспортных машин, разработанные ВНИИТМ, которые базируются на экспериментальных данных для ранее спроектированных машин и не позволяют учесть потенциальные свойства проектируемых машин, особенности новых конструктивных решений, условия эксплуатации и др. Аналитические методы прогнозирования долговечности основанные на трудах ученых и специалистов ВАБТВ, МГТУ им. Н.Э. Баумана, БПИ, создавались для машин с низкой удельной мощностью при установившемся движении, для которых не высока вероятность движения на высоких скоростях. С повышением удельной мощности перспективных машин возрастает длительность движения при переходных процессах управления поступательной скоростью и направлением движения. Известные математические модели не позволяют в достаточной степени учитывать реальные особенности конструкции, условия и режимы управляемого движения машин, их взаимодействие с внешней средой, интенсивность изменения и особенности формирования законов управления, динамику системы управления движением и водителя как звена обратной связи системы.

Повышение удельной мощности при ограниченных объемно-габаритных и массовых параметрах, тенденция дальнейшего повышения скоростных качеств машин, установленные новые особенности характера взаимодействия машины с внешней средой, а также не исследованные ранее динамические явления в трансмиссиях лимитирует долговечность их элементов.

Содержание диссертационной работы базируются на результатах исследования динамики управляемого движения перспективных и модернизируемых транспортных машин, выполненных при непосредственном участии автора за последние годы при поддержке грантами Президиума РАН, РФФИ, Минобразования и науки России.

ЦЕЛЬ ИССЛЕДОВАНИЯ - повышение долговечности гидромеханических трансмиссий транспортных машин путем снижения динамической нагруженности элементов расчетно-экспериментальными методами.

Указанная цель достигается решением следующих задач.

1. Разработкой расчетных методов снижения динамической нагруженности механической системы «двигатель - трансмиссия транспортная машина», взаимодействующей с внешней средой при управляемом движении.

2. Разработкой метода снижения динамической нагруженности, повышения долговечности валов и металлокерамических дисков (МКД) фрикционных элементов гидромеханической трансмиссии на резонансных режимах и бифуркациях.

3. Разработкой метода снижения динамической нагруженности гидромеханической трансмиссии путем адаптация программ оптимального управления переходными процессами на основе мониторинга и идентификации требуемых режимов движения и технического состояния.

4. Исследованием динамической нагруженности элементов трансмиссии при регулировании направления движения гусеничной машины с нелинейной системой управления поворотом.

5. Экспериментальным исследованием динамики механической системы «двигатель — трансмиссия - транспортная машина», взаимодействующей с внешней средой.

6. Обобщением результатов исследований, научным обоснованием путей снижения динамической нагруженности, повышения долговечности гидромеханических трансмиссий транспортных машин и оценкой эффективности результатов исследований.

Решение этих задач позволяет дополнить существующие методы расчета и прогнозирования динамической нагруженности гидромеханических трансмиссий транспортных машин и определяет пути обеспечения необходимой долговечности элементов. МЕТОДЫ ИССЛЕДОВАНИЯ

При построении математической модели управляемого движения машины использованы методы аналитической механики, дифференциального и интегрального исчисления, методы статистической динамики, корреляционного и спектрального анализа, теорий непрерывных марковских процессов и движения транспортных машин. Расчет параметров управляемого движения машин и динамической нагруженности на установившихся и переходных процессах осуществляется с помощью методов вычислительной математики. Аналитическое определение собственных частот металлокерамических дисков фрикционных элементов осуществлялось в соответствии с уравнениями волновой теории и математической физики, а численное - на основе моделирования напряженно-деформированного состояния методом конечных элементов. Оценка адекватности результатов теоретического исследования, корректность основных допущений базируются на сопоставлении с результатами экспериментальных исследований — ходовых испытаний быстроходных гусеничных и колесных машин с использованием специально разработанного бортового комплекса информационно-измерительной аппаратуры. Действительные частоты металлокерамических дисков определялись в соответствии с разработанным экспресс-методом на созданной экспериментальной установке.

Обработка экспериментальных данных велась на основе теории вероятности, спектральных функций, прямого преобразования Фурье в программных пакетах МаШсаё, Ма1;ЬаЬ, Ро\уегОгар1г и 81аЙ8йса.

НАУЧНАЯ НОВИЗНА работы заключается в следующем:

1. Разработана математическая модель управляемого движения быстроходной гусеничной машины, в которой водитель осуществляет функцию упреждающего управления и звена обратной связи. Особенностью новой модели является возможность исследовать динамическую нагруженность трансмиссии, формируемую взаимодействием машины с внешней средой в характерных условиях движения (при регулировании поступательной скорости и направления движения).

2. Предложена математическая модель гидромеханической трансмиссии транспортной машины как существенно нелинейной, разветвленной системы переменной структуры, содержащей кольцевые элементы, на основе которой исследована динамическая нагруженность валов и фрикционных элементов гидромеханической трансмиссии на установившихся (на резонансных) режимах и бифуркациях.

3. Впервые изучены и научно обоснованы закономерности явления генерации колебаний гидротрансформатором, приводящих к резонансу металлокерамических дисков фрикционных элементов. Разработаны математические модели для определения собственных частот и форм колебаний МКД в зависимости от параметров конструкции и физико-механических свойств, решения обратной задачи исключения резонансных режимов.

4. Обоснованы и разработаны новые законы и закономерности и метод адаптации основной программы управления переходными процессами гидромеханической трансмиссии транспортной машины на основе мониторинга, идентификации требуемых режимов движения и технического состояния элементов, обеспечивающие минимум работы буксования фрикционных элементов при ограниченной динамической нагруженности.

5. Установлены закономерности отклонения параметров траектории при регулировании направления движения от заданных в зависимости от условий движения, динамических свойств нелинейной системы управления поворотом и ограничений психофизиологических свойств водителя. Новые закономерности позволяют более точно (до шести раз) прогнозировать параметры динамической нагруженности и определять пути исключения автоколебательных процессов в системе управления поворотом.

6. На основе обобщения результатов теоретических и экспериментальных исследований научно обоснованы направления совершенствования существующих методов прогнозирования динамической нагруженности на ранних этапах проектирования, путей ее снижения и, соответственно, повышения долговечности трансмиссий транспортных машин.

ПРАКТИЧЕСКАЯ ЦЕННОСТЬ

Совершенствование существующих методов прогнозирования динамической нагруженности, базирующееся на результатах выполненных исследований, позволяет на стадии проектирования уменьшить динамическую нагруженность элементов гидромеханических трансмиссий, тем самым обеспечить требуемую долговечность, а за счет сокращения доводочных работ ускорить процесс создания новых конструкций трансмиссий, снизить затраты на их разработку.

С использованием разработанного пакета компьютерных программ представляется возможным прогнозировать условия возникновения резонансных режимов в существенно нелинейных до- и послетрансформаторных зонах, фрикционных элементов, решать обратную задачу по выводу резонансных режимов за пределы рабочего диапазона. Имитационным моделированием установлены особенности поведения существенно нелинейной системы в окрестностях бифуркационных границ, их влияние на вибронагруженность трансмиссии.

На основе установленных закономерностей динамики управляемого движения представляется возможным уменьшить зависимость динамических свойств от нелинейностей системы управления. Синтезированная программа управления поворотом быстроходной гусеничной машины позволяет существенно сократить динамическую нагруженность трансмиссии, сократить интенсивность управляющей деятельности водителя и уровень требований к его квалификации.

Использование разработанного мобильного измерительно-регистрирующего комплекса позволило выполнить экспериментальные исследования динамики гидромеханической трансмиссии в реальных условиях управляемого движения транспортных машин, получить новые экспериментальные данные о динамической нагруженности в системе «двигатель - трансмиссия - транспортная машина» при различных режимах движения в не исследованном ранее диапазоне частот.

Использование предложенных алгоритмов решения обратной задачи позволило синтезировать конструкции гасителей колебаний, уменьшить амплитуду динамического момента в гидромеханической трансмиссии в 5.6 раз и вывести резонансный режим за пределы рабочего диапазона частот вращения двигателя, а при переходных процессах управления поступательной скоростью и направления движения — в 2. .3 раза.

НА ЗАЩИТУ ВЫНОСЯТСЯ;

Усовершенствованные методы снижения динамической нагруженности гидромеханических трансмиссий транспортных машин как существенно нелинейных разветвленных систем переменной структуры, содержащих кольцевые структуры при переходных процессах и на установившихся режимах, в том числе во фрикционных элементах системы управления.

- Математические модели управляемого движения машины, взаимодействующей с внешней средой и системы «двигатель — трансмиссия - транспортная машина».

Результаты теоретических и экспериментальных исследований динамики управляемого движения и динамической нагруженности трансмиссии при переходных процессах и на установившихся режимах.

- Методы адаптации программ управления поступательной скоростью и направлением движением, основанные на мониторинге и идентификации технического состояния и требуемых режимов движения машины.

- Метод синтеза и конструирования динамических гасителей колебаний элементов трансмиссии и совершенствование метода проектирования металлокерамических дисков фрикционных элементов.

РЕАЛИЗАЦИЯ РАБОТЫ

Теоретические и экспериментальные исследования отражены в 12 отчетах о НИР, переданных ОАО «СКБМ» и управлению конструкторских работ ОАО «Автодизель», ООО «КАТЕ», ООО «КЗКТ». Полученные результаты приняты за основу при разработке технического задания на проектирования автоматизированной системы управления переключением передач гидромеханической трансмиссии ОАО «Электромашина», г.

Челябинск. Результаты работы использованы при доводке трансмиссий серийно выпускаемых изделий производства ОАО «Курганмашзавод» ТМ-120, MJI-107 и опытного изделия ТМ-130, опытных трансмиссий для автомобиля KAMA3-43106 (6x6), при выполнении ОКР по теме «Естественница», «Курганец», «Жигули», «Садовница», «Каркас» и др., а также в учебном процессе при подготовке студентов специальности 190202 в Курганском государственном университете. Новые результаты исследований переданы и используются при выполнении НИР и ОКР в ГСКБ «ЧТЗ», НАТИ и ЮУрГУ.

АПРОБАЦИЯ РАБОТЫ

Основные положения и материалы работы докладывались и обсуждались на 26 научно-технических конференциях и симпозиумах, в том числе: на I - IV Международных технологических конгрессах «Военная техника, вооружение и технологии двойного применения в XXI веке» -Омск, 2002, 2004, 2005; 2008 гг.; на научно-техническом семинаре по колесным и гусеничным машинам высокой проходимости МАДИ (ГТУ) -Москва, 2004, 2005, 2006, 2007, 2008, 2009 гг.; на научно-технических юбилейных конференциях и семинарах «Проектирование машин» - Москва, МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2003, 2006, 2007, 2008 гг.; на 49-й Международной научно-технической конференции ААИ «Приоритеты развития отечественного автотракторостроения и подготовки инженерных и научных кадров» - Москва, МАМИ, 2005 г.; на научно-технических конференциях и семинарах ЮУрГУ, г. Челябинск, 2003-2008 гг.; на III Российской научно-технической конференции «Разрушение, контроль и диагностика материалов и конструкций» - г. Екатеринбург, ИФМ УрО РАН - 2007г., на технических совещаниях управления конструкторских работ ОАО «Автодизель», г. Ярославль, ОАО «СКБМ», г. Курган.

В полном объеме диссертационная работа обсуждалась на научных семинарах кафедр гусеничных машин МГТУ им. Н.Э. Баумана, Курганского и Южно-Уральского государственных университетов и на научном семинаре ИМАШ УрО РАН.

ПУБЛИКАЦИИ

Все основные положения диссертации опубликованы в 51 печатной работе, в том числе в 12 работах в изданиях, рекомендованных ВАК РФ, и в

12

12 отчетах о НИР, переданных ОАО «СКБМ», а также в отчетах за 2005, 2006, 2007 годы по гранту РФФИ № 05-08-33413-а по теме «Динамика системы «транспортная машина - человек - внешняя среда» и синтез интеллектуальных систем управления», отчете по гранту РФФИ «Урал-2001» № 01-01-96464 по теме: «Исследование механики процессов управляемого движения транспортных машин и синтез оптимального управления».

Заключение диссертации по теме «Колесные и гусеничные машины», Тараторкин, Игорь Александрович

ОСНОВНЫЕ ВЫВОДЫ

1. Разработанные методы снижения динамической нагруженности гидромеханических трансмиссий адаптацией программ управления переходными процессами при регулировании поступательной и угловой скоростей движения транспортной машины на основе мониторинга, идентификации технического состояния системы и требуемых режимов движения позволяют снизить динамическую нагруженность в 1,5.2,1 раза. Методы вывода резонансных режимов работы и исключения бифуркационных процессов позволяют снизить амплитуду динамического момента в 5. 6 раз и обеспечить требуемый ресурс элементов, лимитирующих долговечность трансмиссии.

2. На основе имитационного моделирования динамики гидромеханической трансмиссии транспортной машины как существенно нелинейной, разветвленной системы переменной структуры, содержащей кольцевые элементы, установлено, что динамическая нагруженность определяется не только переходными процессами, но и резонансными режимами, бифуркациями. Резонансные явления являются высокочастотными и за 100.200 часов работы трансмиссии число циклов нагружения превышает базовое число циклов кривой усталости (7,2 млн). В соответствии с результатами работы разработаны методы прогнозирования динамической нагруженности и решения обратной задачи. Разработанные конструкции гасителей для ГМТ транспортных машин позволили вывести резонансные режимы за пределы рабочего диапазона до 450 - 500 об/мин двигателя и уменьшить динамическую нагруженность и вибрации моторно-трансмиссионной установки машин в 5.6 раз, а на некоторых до 26-ти раз. Разработанные конструкции гасителей исключают не только резонансные режимы на основных частотах, но и супергармонические колебания, ограничивающие долговечность элементов моторно-трансмиссионной установки, стеклопакетов кабины и снижают уровень комфортабельности машины.

3. В результате исследований выдвинута и подтверждена гипотеза о разрушении МКД фрикционных элементов вследствие возникновения резонансных режимов, генерируемых гидродинамическими процессами в межлопаточном пространстве гидротрансформатора в не исследованном ранее диапазоне частот (700 Гц и выше). Обоснованы пути исключения резонанса повышением частоты, уменьшением амплитуды возбуждающих колебаний, корректировкой программы управления блокировкой ГТ и спектром собственных частот МКД, динамическим противофазным гашением. Долговечность МКД может быть в 10. 15 раз повышена на основе технологических мероприятий, в том числе нанотехнологий.

4. На основе имитационного моделирования управляемого движения транспортной машины, в которой водитель осуществляет функции упреждающего управления и звена обратной связи, установлено, что в процессе взаимодействия с внешней средой реальная нагруженность трансмиссии в 5.6 раз превышает принимаемую при расчетах.

5. Исследованием динамики переходных процессов управления поступательной скоростью (трогание с места, переключение передач при разгоне) установлена необходимость адаптации известных программ управления на основе мониторинга и идентификации требуемых режимов движения и технического состояния. На основе численного моделирования динамики механической системы в процессе трогания с места установлена зависимость интегральных оценочных показателей от параметров управления. Величины основных параметров, определяющих процесс трогания, такие как работа буксования гидротрансформатора или фрикциона, ускорение и длительность разгона, динамичность нагрузки в трансмиссии, плавность хода и др., существенно (до 40%) зависят от податливости элементов кинематической цепи, дифферента корпуса, управления двигателем и фрикционами. Анализ результатов позволил найти область оптимальных параметров управления, обеспечивающих минимум работы буксования и ограничение до 1,5.2,1 раза динамической нагруженности.

281

6. Минимум интегральной оценки качества переходных процессов переключения передач - работы буксования фрикционных элементов и длительности переключения достигается при связном управлении двигателем и давлением управления в исполнительных элементах. Адаптация программы управления переключением передач позволяет снизить динамическую нагруженность в 2,1 раза, работу буксования фрикционных элементов в 1,4 раза, а также уменьшить цикличность переключений передач.

7. Эффективным путем снижения динамической нагруженности трансмиссий при движении машин на дорогах с интенсивным изменением направления движения, повышения управляемости и подвижности машин, оснащенных системами управления поворотом с непрерывными и дискретными свойствами, наряду с совершенствованием известных решений, является синтез алгоритмов, реализующих оптимальное управление с учетом установленных новых динамических эффектов (запаздывание в системе, дивергенция параметров траектории, колебания в существенно нелинейных системах, ограничения психофизиологических свойств водителя и др.).

Список литературы диссертационного исследования доктор технических наук Тараторкин, Игорь Александрович, 2009 год

1. Аврамов В.П., Калейчев Н.Б. Динамика гусеничной машины при установившемся движении по неровностям. Харьков: Вища школа, 1989,- 112 с.

2. Айзерман М.А. Автоматика переключения передач. М.: Машгиз, 1947. - 234 с.

3. Аксиально-поршневой регулируемый привод / Под ред. В.Н.Прокофьева. М.: Машиностроение, 1969. - 494 с.

4. Александров Е.Е. Синтез и разработка автоматизированных систем управления технологическими процессами для самоходных гусеничных машин с бесступенчатыми трансмиссиями. Харьков, 1986. - 45 с.

5. Схематизация и динамический расчет мобильной машины. Системы с переменной структурой / В.Б. Альгин, О.В. Дробышевская, В.М. Сорочан, A.A. Успенский // Механика мобильных машин. Минск. -2008. С. 16-24.

6. Альгин В.Б. Динамические схемы мобильных машин. Минск: ИНДМАШ АН БССР, 1978. - 44 с.

7. Антонов A.C. Армейские гусеничные машины. Теория. М.: Воениздат, 1974.-432 с.

8. Бабаев О.М. Объемные гидромеханические передачи. Расчет и конструирование. -JI.: Машиностроение, 1986. -341 с.

9. Беккер М.Г. Теория передвижения по суше. М.: Машиностроение, 1968.-294 с.

10. Белоутов Г.С, Клочков Э.С. Комбинированный метод расчета переходных процессов в трансмиссиях // Вопросы оборонной техники. Сер. 6. 1984. - Вып. 1(113). - С. 45-48.

11. Березин И.Я., Абызов A.A., Жебелев К.С. Расчетное обоснование варианта управляемой системы подрессоривания быстроходной гусеничной машины // Военная техника, вооружения, технологии двойного применения. Омск, 2005. - С. 213-216.

12. Бицадзе A.B. Основы теории аналитических функций комплексного переменного. М.: Наука, 1969. - 240 с.

13. Благонравов A.A. Механические бесступенчатые передачи нефрикционного типа. М: Машиностроение, 1977. - 143 с.

14. Благонравов A.A., Жебелев К.С., Никонов А.И. Импульсная система предохранения поршневого двигателя от раскрутки // ВБТ. 1989. - N 4. -С. 54-62.

15. Бочаров В.Г. и др. Моделирование пространственного движения ВГМ по заданной трассе // ВБТ. 1990. - № 1. - С. 26 - 28.

16. Бочаров, Н.Ф. Конструирование и расчет колесных машин высокой проходимости: Учебник для втузов / Н.Ф. Бочаров, И.С. Цитович, A.A. Полунгян и др. М.: Машиностроение, 1983. - 238 е., ил.

17. Браун Э.Д., Евдокимов Ю.А., Чичинадзе A.B. Моделирование трения и изнашивания в машинах. -М.: Машиностроение, 1982. 246 с.

18. Брекалов В.Г. Теоретическое исследование загрузки двигателя гусеничных машин // Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Машиностроение. 1982. - № 2(74). - С. 56 - 59.

19. Брилев О.Н. Исследование динамики поворота танка: Дисс. канд. техн. наук. М.: ВАБТВ, 1953. - 190 с.

20. Брилев О.Н. Графоаналитический метод оценки нагруженности трансмиссий // ВБТ. 1979. - N 1. - С. 11 - 13.

21. Брилев О.Н., Благонравов A.A. Применение бесступенчатых передач в схемах механизмов поворота // ВБТ. 1963. - N 4. - С. 44 - 47.

22. Брянский Ю.А., Сульповар Б.М. Боковое перемещение трака по опорной поверхности и эпюра боковых сил при бесступенчатом повороте гусеничного транспортного средства // Изв. ВУЗов. Машиностроение. -1985. -№ 10.-С. 95-99.

23. Брянский Ю.А., Сульповар Б.М. Уравнения тягового баланса гусеничного транспортного средства // Проектирование специальныхтранспортных машин высокой проходимости: Сб. н. трудов МАДИ. -М.,- 1984.-С. 122-125.

24. Бурцев С.Е., Винокуров В.Г. Анализ работы бесступенчатой трансмиссии БМП ХМ-2 // Зарубежная военная техника. Серия III. -1981.-Вып. 18. —С. 28-32.

25. Бурцев С.Е. Основы применения гидрообъемных вариантов в танковых трансмиссиях. Киев, 1983. - 225 с.

26. Быстроходность танков / Под ред. Л.В.Сергеева. М.: Изд. ВАБТВ, 1965.- 188 с.

27. Васильков A.B., Докучаева E.H., Уткин-Любовцев О.Л. Влияние конструктивных параметров гусеничного трактора на тягово-сцепные свойства. М.: Машиностроение, 1969. - 192 с.

28. Вафин Р.К. Основные уравнения для расчета переходных процессов в трансмисии автомобиля // Известия вузов. Машиностроение. 1968. -№2.-С. 132-139.

29. Вафин Р.К. Основы расчетов на прочность при напряжениях, переменных во времени // Известия вузов. Машиностроение. 1967. - № З.-С. 58-62.

30. Вафин Р.К. Функции распределения скоростей движения и оборотов двигателя гусеничных машин // Известия вузов. Машиностроение. -1974. -№ 10.-С. 103- 107.

31. Вафин Р.К., Иванов В.А. Теоретическая оценка параметров спектра нагружения трансмиссии гусеничных машин // Известия вузов. Машиностроение. 1974. -№ 10. - С. 96 - 101.

32. Вафин Р.К., Иванов В.А., Брекалов В.Г. Теоретическое иследование загрузки двигателя гусеничных машин // Известия вузов. Машиностроение. 1981. -№ 12. - С. 61 - 63.

33. Вафин Р.К., Смирнов С.И., Брекалов В.Г. Методы оценки нагруженности деталей трансмиссии гусеничных машин // Труды МВТУ им. Н.Э. Баумана. 1980. - №339. - С. 125-135.

34. Вейц В.Л., Кочура А.Е. Силовые передачи транспортных машин. Динамика и расчет. Л.: Машиностроение, 1982. - 253 с.

35. Вентцель Е.С., Овчаров JI.A. Теория случайных процессов и ее инженерное приложение. М.: Наука, 1991. - 383 с.

36. Держанский В.Б., Тараторкин И.А. Вибронагруженность дотрансформаторной зоны транспортных машин // Динамика систем, механизмов и машин: Мат. IV Междунар. науч.-техн. конф., посвященной 60-летию ОмГТУ. Омск, 2002. - С. 272 - 276.

37. Вязников М.В, Совершенствование систем управления поворотом многоцелевых гусеничных машин // Сб. н. трудов МАДИ (ГТУ). М., 2006.-С. 144-153.

38. Гамынин Н.С, Жданов Ю.К., Климашкин А.Д. Динамика быстродействующего гидравлического привода. М.: Машиностроение, 1979.-89 с.

39. Гамынин Н.С. Гидравлический привод систем управления. М.: Машиностроение, 1972. - 376 с.

40. Геккер Ф.Р. К методике определения оптимального момента трения демпфера трансмиссий автомобиля // Автомобильная промышленность. 1969.-№2.-С. 24-26.

41. Геккер Ф.Р. Сцепления транспортных и тяговых машин. М.: Машиностроение, 1989. - 344 е., ил.

42. Генкин М.Д. Методы управляемой виброзащиты машин. М.: Наука, 1985.-240 е., ил.

43. Генкин М.Д. Упруго-инерционные виброизолирующие системы. Предельные возможности, оптимальные структуры. М.: Наука, 1988. -192 е., ил.

44. Гладов Г.И. Динамика машин: Учебное пособие. М.: МАДИ (ГТУ), 2001.- 139 с.

45. Гришкевич А.И. Автомобили: Конструкция, конструирование и расчет. Трансмиссия: Учебное пособие. Минск: Вышейшая школа, 1985. - 240 е., ил.

46. Гришкевич А.И. Проектирование трансмиссий автомобилей: Справочник / Под общ. ред. А.И. Гришкевича; М.: Машиностроение, 1984.-272 е., ил.

47. Гусев A.C. Сопротивление усталости и живучесть конструкций при случайных нагрузках. М.: Машиностроение, 1989. - 248 е., ил.

48. Гуськов В.В., Опейко А.Ф. Теория поворота гусеничных машин. М.: Машиностроение, 1984. - 168 с.

49. Ден-Гартог, Дж.П. Механические колебания. М.: Гос. изд-во физ. -мат. Лит., 1960.-580 с., ил.

50. Держанский В.Б. Бортовой измерительно-регистрирующий комплекс для экспериментального исследования динамики транспортных машин // Тезисы докладов XXII российской школы по проблемам науки и технологий. Миасс, 2002. - С. 40 - 44.

51. Благонравов A.A., Держанский В.Б. Динамика управляемого движения. -Курган.-1995.-162 с.

52. Исследование динамики управляемого движения быстроходных гусеничных машин / В.Б. Держанский, К. С. Жебелев, В.Н. Шумов, С.А. Харитонов // Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Машиностроение. -2008. 3(72). — С. 86 - 99.

53. Держанский В.Б., Жебелев К.С., Тараторкин И.А. Динамика нелинейной системы управления поворотом быстроходной гусеничной машины // Вестник Академии военных наук. 2008. -№ 3 (24). - С. 133-138.

54. Прогнозирование подвижности быстроходных гусеничных машин при криволинейном движении / В.Б. Держанский, В.Н Наумов, И.А. Тараторкин, Е.Б. Сарач // Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Машиностроение. 2008. -№2(71).-С. 76-96.

55. Держанский В.Б., Тараторкин И.А. Повышение долговечности фрикционных элементов перспективных гидромеханических трансмиссий // Приводная техника. 2008. - № 1 (71). - С. 16-22.

56. Держанский В.Б., Тараторкин И.А. Анализ управляемости быстроходной гусеничной машины с нелинейной системой управления поворотом // Известия вузов. Машиностроение. 2008. - № 12. - С. 34 -40 с.

57. Держанский В.Б., Тараторкин . И.А. Вибронагруженность дотрансформаторной зоны транспортных машин // Динамика систем, механизмов и машин: Мат. IV Междунар. науч.-техн. конф., посвященной 60-летию ОмГТУ. Омск, 2002. - С. 272 - 276.

58. Держанский В.Б., Тараторкин И.А. Динамическая нагруженность дотрансформаторной зоны транспортных машин // XXII российская школы по проблемам науки и технологий: Сборник кратких сообщений. -Миасс, 2002. 150 с.

59. Держанский В.Б., Тараторкин И.А. Основы методики прогнозирования динамической нагруженности дотрансформаторной зоны ГМП // Вестник Курганского государственного университета. Технические науки. 2008. - № 3 (13), вып. - 4. - С. 28 - 33.

60. Держанский В.Б., Тараторкин И.А. Прогнозирование динамической нагруженности гидромеханических трансмиссий транспортных машин // Приводная техника. 2007. - № 6 (70). С. 29-35.

61. Держанский В.Б., Тараторкин И.А., Шеломков С.А. Прогнозирование динамической нагруженности дотрансформаторной зоны ГМП // Автомобильная промышленность. 2008. — № 11. - С. 32 - 34.

62. Держанский В.Б., Тараторкин И.А., Голосеев Б.А. Формирование высокочастотного нагружения элементов ходовой части гусеничной машины // Вестник Курганского государственного университета. Технические науки. 2008. - № 3 (13), вып. - 4. - С. 23 - 28.

63. Держанский В.Б., Тараторкин И.А., Климова A.C. Прогнозирование резонансных режимов в гидромеханической трансмиссии транспортной машины // Вестник ЮУрГУ. Машиностроение. 2008. - № 10 (110), вып. 11.-С. 30-35.

64. Прогнозирование цикличности переключения передач трансмиссии гусеничных машин / В.Б. Держанский, И.А. Тараторкин, A.B. Рылеев, Е.А. Бураков // Вестник ЮУрГУ. Машиностроение. 2007. - № 25 (97), вып.-10.-С. 66-69.

65. Дж. Вонг. Теория наземных транспортных средств: Пер. с англ. М.: Машиностроение, 1982. - 284 с.

66. ДженосиЗ., Хонамото Б. Аналитическое определение чистого тягового усилия как функция пробуксовки для гусеничных машин в деформируемых грунтах: Пер. с англ. М.: Машиностроение, 1983. -183 с.

67. Диковский Б.А. и др. Исследование нагруженности гидрообъемной передачи в механизме поворота танка с центральной гидромеханической коробкой передач // ВБТ. 1992. - №4. - С. 45-47.

68. Динамика быстроходного танка / Под ред. Л.В.Сергеева. М.: Изд. ВАВТВ, 1968.-505с.

69. Жучков М.Г., Корольков Р.Н., Петров О.С. Расчет долговечности трансмиссий военных гусеничных машин / Под ред. П.П. Исакова. М.: ЦНИИ информации, 1987. - 372 е., ил.

70. Гидромеханическая трансмиссия для базового шасси лесопромышленных машин нового поколения / К.С. Жебелев, Е.А. Зыков, А.К. Сухоруков, Л.А. Шелест // Вестник транспортного машиностроения. 1996. - С. 41-45.

71. Жучков М.Г., Надирьянц Л.Р. Фанталов B.C. Метод определения характеристик элементов трения трансмиссионных муфт и тормозов танков // Вестник бронетанковой техники. 1983. - № 6. - С. 38-41.

72. Зальцерман И.М., Каминский Д.М., Онопко А.Д. Фрикционные муфты и тормоза гусеничных маши. М.: Машиностроение, 1965. - 240 с.

73. Зимелев Г.В. Теория автомобиля. М.: Машиностроение, 1959. - 312с.

74. Запрягаев М. М., Крылов Л. К., Магидович Е. И. Ходовая часть и органы управления. М.: Военное издательство МО СССР, 1970. - 480 с.

75. Армейские автомобили. Конструкция и расчет / Под ред. А. С. Антонова, ч. 2).

76. Иванов С.Н. Крутильные колебания карданной передачи в трансмиссии автомобиля // Автомобильная промышленность. -1974. №4. С. 36 - 37.

77. Иванов Ю.Б. Методика расчета гасителя крутильных колебаний // Автомобильная промышленность. 1968. - №5. - С. 22 - 23.

78. Келдыш М.В. Шимми переднего колеса трехколесного шасси. БНТ. НКАП. Труды ЦАГИ. - 1961. - № 564. - С. 122 - 134.

79. Когаев В.П. Расчеты на прочность при напряжениях переменных во времени. М.: Машиностроение, 1977. - 232 е., ил.

80. ЮО.Коденко М.Н. Динамика управления движением гусеничных тракторов. Харьков: Вища школа, 1983. - 128 с.

81. Коловский М.З. Нелинейная теория виброзащитных систем. М.: Наука, 1966.-318 е., ил.

82. Коловский М.З. Динамика машин. Л.: Машиностроение, 1989. - 263 е., ил.

83. ЮЗ.Колчин А.И. Расчет автомобильных и тракторных двигателей: Учеб. пособие для вузов. 2-е изд., перераб. и доп. - М.: Высш. Школа, 1980. -400 е., ил.

84. Конев Ю.А. Элементы математической модели действий механика-водителя при управлении танком // ВБТ 1973. - № 4. - С. 11-16.

85. Коренев Б.Г. Динамические гасители колебаний: Теория и технические приложения. М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит., 1988. - 304 е., ил.

86. Юб.Котиев Г.О. Прогнозирование эксплуатационных свойств систем подрессоривания ВГМ: Автореф. дис. . д-ра техн. наук. М., 2000. - 32 с.

87. Красненьков В.И. Основы теории управляемости. Учебное пособие. М.: МВТУ, 1977. - 68 с.

88. Красненьков В.И., Егоркин В.В., Хекако В.И. О давлении гусеничного движителя на грунт // Изв. вузов. Машиностроение. 1973. - № 8. - С. 94-99.

89. Красненьков В.И., Ловцов Ю.И., Данилин А.Ф. Взаимодействие гусеничного движителя с грунтом // Труды МВТУ им. Н.Э.Баумана. -1984.-№411.-С. 108-130.

90. Красненьков В.И., Харитонов С.А. Динамика криволинейного движения транспортных гусеничных машин // Труды МВТУ им. Н.Э.Баумана. -1984.-N339.-С. 367-369.

91. Красненьков В.И., Харитонов С.А., Шумилин A.B. Математическая модель криволинейного движения транспортной гусеничной машины по деформируемому основанию // Изв. ВУЗов. Машиностроение. 1989. -№11.-С. 94-99.

92. Курочкин Ф.Ф., Нагайцев М.В., Котиев Г.О. К вопросу об обеспечении требуемого «перекрытия» передач при переключении в автоматических коробках передач транспортных машин // Журнал Ассоциации Автомобильных Инженеров. 2008. - № 2. - С. 36-41.

93. Пб.Кугель Р.В. Испытания на надёжность машин и их элементов. М.: Машиностроение, 1982. - 181 е., ил.

94. Лаптев Ю.Н. Динамика гидромеханических передач М.: Машиностроение, 1983. - 104 с.

95. Лапшин С. А. Некоторые нагрузки в трансмиссии автомобиля, вызванные работой карданной передачи // Труды НАМИ. 1965. - Вып. 72.-С. 152- 156.

96. Левитский Н.И. Колебания в механизмах: Учебное пособие для втузов. -М.: Наука, 1988. 336 е., ил.

97. Летов A.M. Динамика полета и управление. М: Наука, 1969. -312 с.

98. Литвинов A.C., Фаборин Я.Е Автомобиль. Теория эксплуатационных свойств. М.: Машиностроение, 1989. - 240 с.

99. Лихачёв B.C. Испытание тракторов. Учебное пособие для вузов. М.: Машиностроение, 1974. - 288 е., ил.

100. Лукин П.П. Определение оптимального момента трения демпфера крутильных колебаний // Автомобильная промышленность. 1978. -№5. - С. 62 -64.

101. Лурье А.И. Некоторые нелинейные задачи теории автоматического управления. М.: Гостехиздат, 1951. - 314 с.

102. Мангушев В.А. Основы теории и конструкции двигателей внутреннего сгорания. М.: Воениздат, 1973. - 422 е., ил.

103. Маслов М.Г. Расчеты колебаний валов. Справочник. М.: Наука, 1980. -151 с.

104. Методика расчета сроков службы зубчатых колес трансмиссий автомобилей. Минск: Изд-е АН БССР, 1977. -198 с.

105. Молибошко Л.А., Гришкевич А.И., Руктешель О.С. Динамические расчеты трансмиссий транспортных машин. Учебное пособие по курсу «Конструирование и расчет автомобилей». Минск: Изд-во БПИ, 1977. - 69 е., ил.

106. Нарбут А.Н. О расчете неустановившихся режимов движения . автомобиля с гидротрансформатором // Автомобильная промышленность. 1973. - № 1. - С. 20-23.

107. Наумов В.Н., Жебелев К.С., Сухоруков А.К. Выбор схемы и параметров трансмиссий лесопромышленного трактора // Известия вузов. Машиностроение. 1995. - № 46. - С. 67-74.

108. Нелинейные САУ. Методы синтеза нелинейных систем автоматического управления / Под общ. ред. Е.П.Попова. М.: Наука, 1979. - 254 с.

109. Нарбут А.Н. Новое поколение ГМП фирмы Allison. // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1995. - №4. - С. 34 -36.

110. Нарбут А.Н. Гидромеханические передачи фирмы Zahnradfabrik // Тракторы и сельскохозяйственные машины. — 1994. — №12. С. 42 — 46.

111. Осепчугов В.В., Фрумкин А.К. Автомобиль: Анализ конструкций, элементы расчета: Учебник для студентов ВУЗов. -М.: Машиностроение, 1989. 304 е., ил.

112. Основы теории и конструирования объемных передач / Под ред. В.Н. Прокофьева. М.: Высшая школа, 1969. - 399 с.

113. ОСТ ВЗ-5971-85. Трансмиссии военных гусеничных машин. Методы расчета на долговечность. М.: Изд-во'стандартов, 1985. — 49 е.: ил.

114. Пановко Я.Г. Введение в теорию механических колебаний: Учебное пособие 2-е изд., перераб. М.: Наука. Главная редакция физико-математической литературы, 1980. - 272 е., ил

115. Певзнер Я.М. Теория устойчивости автомобиля. М.: Машгиз, 1947. -156 с.

116. Петров В.А. Гидрообъемные трансмиссии самоходных машин. М.: Машиностроение, 1988. - 244 с.

117. Планетарные передачи: Справочник / Под ред. В.Н.Кудрявцева и Ю.Н. Кидряшева. JL: Машиностроение, 1977.-251 с.

118. Платонов В.Ф. Динамика гусеничного движителя. М.: Машиностроение, 1973. - 207 с.

119. Платонов В.Ф. Полноприводные автомобили. М.: Машиностроение, 1989.-308 с.

120. Платонов В.Ф., Леиашвили Г.Р. Гусеничные и колесные транспортно-тяговые машины. М.: Машиностроение, 1986. -296 с.

121. Гусеничные транспортеры-тягачи // В.Ф. Платонов, А.Ф. Белоусов, Н.Г. Олейников, Г.И. Карцев. -М.: Машиностроение, 1978. 351 е., ил.

122. Платонов В.Ф. Колесные и гусеничные машины. Т. IV-15. Энциклопедия. / Ред совет: К.В. Фролов (пред), В.Ф. Платонов, B.C.

123. Азаев, Е.Б. Александров, Под общ. Ред. В.Ф. Платонова. М.: Машиностроение, 1997. - 688 е., ил.

124. Повышение эффективности гидрообъемного привода в трансмиссиях ВГМ: Отчет НИР, ВНИИ "Сигнал", Ковров, -, 1992. 82 с.

125. Позин Б.М. Новое в теории поворота гусеничного самохода // Рук. деп. ЦНИИТЭИ тракторосельмаш. 1982. - № 331. - 98 с.

126. Полунгян A.A., Фоминых А.Б., Кондрашкин С.И. Комбинированный метод упрощения расчетной динамической системы трансмиссии многоприводной колесной машины // Известия вузов. Машиностроение. 1970.-№10.-С. 136-141.

127. К вопросу о выборе числа степеней свободы расчетной динамической системы трансмиссии многоприводной колесной машины / A.A. Полунгян, А.Б. Фоминых, С.И. Кондрашкин, Ф.К. Бурумкулов // Известия вузов. Машиностроение. 1969. - №11. — С. 165 - 170.

128. Попов Е.П. Теория нелинейных систем автоматического регулирования и управления: Учебное пособие. 2-е изд. - М.: Наука, 1988.- 256 с.

129. Попов Е.П. Теория линейных систем автоматического регулирования и управления. М.: Наука, 1983. - 301 с.

130. Пфейфер П. Колебания упругих тел: Пер. с нем. под ред. А.И. Лурье-Изд. 2-е, стереотипное. -М.: Ком.Книга, 2006. 152 с.

131. Прокофьев Ю.В. Баланс энергии гидродинамического трансформатора при неустановившихся режимах работы // Сб. н. трудов Всесоюзного научно-исследовательского института гидромашиностроения. М., 1963.-Вып. 32.-С. 28-43.

132. Расулов Л.Д. Взаимосвязь теоретического и экспериментального метода определения нагруженности трансмиссии ВГМ // Сб. н. трудов

133. Всесоюзного научно-исследовательского институтагидромашиностроения. М., 1963. - Вып. 77. - С.40-46.

134. Расулов Л.Д. К определению нагрузочных режимов элементов трансмиссии при проектировании ВГМ // Сб. н. трудов Всесоюзного научно-исследовательского института гидромашиностроения. М., 1963.-Вып. 41.-С. 35-40.

135. Решетов Д.Н., Левина З.М. Демпфирование колебаний в деталях станков // Исследование колебаний металлорежущих станков. М.: Машгиз, 1958.-С. 17-24.

136. Ривин, Е.И. Некоторые вопросы виброизоляции станков. Динамика машин / Под ред. И.И. Артоболевского. М.: Наука, 1969. - 238 с.

137. Савочкин В.А., Дмитриев A.A. Статистическая динамика транспортных и тяговых машин. М.: Машиностроение, 1993. - 320 с.

138. Светлицкий В.А. Случайные колебания механических систем. М.: Машиностроение, 1991. -318 с.

139. Исследование характеристик криволинейного движения мобильного робототехнического комплекса / В.В. Серебренный, Г.О. Котиев, И.В. Рубцов, Н.О. Гаврин // Мехатроника, автоматизация, управление. 2002. - № 4. - С. 72-75.

140. Сергеев Л.В. Теория танка. М.: Изд. ВАБТВ, 1973. - 493 с.

141. Сергеев Л.В., Кадобнов В.В. Гидродинамические трансмиссии быстроходных гусеничных машин. М.: Машиностроение, 1980. - 200 с.

142. Серенсен СВ., Когаев В.П., Швейцерович P.M. Несущая способность и расчет деталей машин на прочность. М.: Машиностроение, 1975. - 288 с.

143. Силаев A.A. Спектральная теория подрессоривания транспортных машин. М.: Машиностроение, 1972. - 192 е., ил.

144. Сурьянинов Н.Г. Теоретические основы динамики машин. Одесса: Изд-во Одесского ГПУ, 2000. - 302 с.

145. Тарасик В.П. Рынкевич С.А. Интеллектуальные системы управления транспортными средствами. Минск, 2004. - 512 с.

146. Тарасик В.П. Методика комплексных исследований переходных процессов в трансмиссии автомобиля с гидромеханической передачей // Автомобильная промышленность. -1972. № 2. - С. 21-24.

147. Тараторкин И.А. Синтез гасителя крутильных колебаний трансмиссии многоцелевых гусеничных машин // Материалы научно-технической конференции «Транспортное машиностроение». -М., 2005. С. 26 - 28.

148. Тараторкин И.А. Адаптация программы управления переключением передач гидромеханической трансмиссии // Вестник Академии военных наук. 2008. - № 3 (24). - С. 123-128.

149. Тараторкин И.А. Адаптивное управление переключением передач гидромеханической трансмиссии на основе мониторинга технического состояния и режимов функционирования // Вестник ЮУрГУ. Машиностроение. 2005. - № 14 (54), вып. 7. - С. 75-84.

150. Тараторкин И. А. Динамическая нагруженность гидромеханических трансмиссий транспортных машин: Монография. Курган: Изд-во Курганского гос. ун-та, 2008. - 211 с.

151. Тараторкин И. А. Зависимость быстроходности транспортных гусеничных машин от их динамических свойств // Транспорт Урала: Научно-технический журнал. Машиностроение. 2007. - № 2 (13). - С. 16-27.

152. Тараторкин И.А. Исследование динамики управляемого движения быстроходных гусеничных машин // Вестник ЮУрГУ. Машиностроение. 2006. - № 11 (66), вып. 8.- С. 114-121.

153. Тараторкин И.А. Прогнозирование вибронагруженности дотрансформаторной зоны трансмиссий транспортных машин и синтез гасителей крутильных колебаний: Автореф. дис. .канд. техн. наук-Челябинск, ЮУрГУ. 2003. - 16 с.

154. Тверсков Б.М. Исследование нагруженности трансмиссий тягачей с демпферами различных конструкций // Автомобильная промышленность. 1983. - №3. - С. 22 - 23.

155. Теория и конструкция танка / Под ред. П.П. Исакова. М.: Машиностроение, 1985. - Т.6. - 244. с.

156. Теория и конструкция танка / Под ред. П.П. Исакова. М.: Машиностроение, 1988. - Т.9. - 300. с.

157. Теория и конструкция танка / Под ред. П.П. Исакова. М.: Машиностроение, 1982. - Т.2. - 252 с.

158. Теория конструкции танка / Под ред. П.П. Исакова. М.: Машиностроение, 1985 - Т.5. - 367. с.

159. Теория движения танков и БМП. М.: Изд. МО СССР, 1984. - 263с.

160. Тимошенко СП., Гудьер Дж. Теория упругости. М.: Наука, 1979. - 560 с.

161. Тихонов A.A., Арсенин В.Я. Методы решения некоректных задач. М.: Наука, 1986.-212 с.

162. Тракторные поезда /Под ред. В.В. Гуськова. М.: Машиностроение, 1982. 183 с.

163. Успенский И.Н., Вайсман М.И. Исследование крутильных колебаний и пиковых нагрузок в трансмиссии грузовых автомобилей ГАЗ // Автомобильная промышленность. 1969. - №12. - С. 33 - 36.

164. Успенский И.Н. Проектирование трансмиссии автомобиля. Учебное пособие / Горький: Изд-во ГПИ, 1977. 66 с.

165. Уфимцев A.C., С.А. Уфимцев Нелинейные крутильные колебания в двигателе внутреннего сгорания и механической трансмиссии автомобиля . Екатеринбург - Миасс: УрО РАН, 2001. - 160 е., ил.

166. Фаробин Я.Е. Теория поворота транспортных машин. М.: Машиностроение, 1970. - 224 е., ил.

167. Фолкенберри JI. Применения операционных усилителей и линейных интегральных схем. -М.: Мир, 1985. 568 с.

168. Фролов К.В. Методы совершенствования машин и современные проблемы машиностроения. -М.: Машиностроение, 1984. 224 с.

169. Фролов К.В. Вибрации в технике; В 6-ти томах / Под общ. ред. Академика РАН К.В. Фролова; М.: Машиностроение, 1995. Т.6. - 456 е., ил.

170. Хан Г., Шапиро С. Статистические модели в инженерных задачах. -М.: Мир, 1969.-432 с.

171. Харитонов С. А. Автоматические коробки передач. М.: ООО "Издательство Астрель". - 2003. - 479 с. ил.

172. Ходовая система почва - урожай / Под ред. И.П.Ксеневича. — М.: Агропромиздат, 1985. - 304 с.

173. Цибульский И.Е. Человек как звено следящей системы. М.: Наука, 1981.-288 с.

174. Цитович И.С. Основы синтеза планетарных и гидромеханических передач. Минск: Изд-во Министерства высшего, среднего специального образования БССР, 1963. - 44с.

175. Цитович И.С., Каноник И.В., Вавуло В.А. Трансмиссии автомобилей. -Минск: Наука и техника, 1979. 366 с.

176. Цитович И.С. Альгин. В.Б. Динамика автомобиля. Учебное пособие. -Минск: Наука и техника, 1981.-191 е., ил.

177. Швецов В.Т. Комплексное уравновешивание газовых криогенных машин // Современные методы и средства уравновешивания машин и приборов: Тез. докл. Всесоюз. науч. техн. конф. - М.: НТО Приборпром, 1983. -С. 149-150.

178. Шеридан Т.Б., Феррел У .Р. Система человек-машина. Модели обработки информации, управление и принятие решений человеком-оператором. Пер. с англ. /Под ред. К.В.Фролова. М.: Машиностроение, 1980. - 400 с.

179. Шупляков B.C. Колебания и нагруженность трансмиссии автомобиля. М.: Транспорт, 1974. - 422 с.

180. Шушкевич В.А. Основы электротензометрии. Минск: Вышейшая школа. - 352 е., ил.

181. Яценко H.H., Шупляков B.C. Нагруженность трансмиссии автомобиля и ровность дороги. М.: Транспорт, 1967. - 164 е., ил.

182. Ягубов В.Ф. Влияние автоматической системы контроля и управления на основные эксплуатационные показатели гусеничной машины // Теория и проектирование многоцелевых гусеничных и колесных машин: Сб. научных трудов МАДИ (ГТУ). М., 2005. - С. 118 - 131.

183. Allison World Transmssions. New HD Series. Каталог фирмы Allison Transmssions. 2006. 8 с.302

184. Allison World Transmssions. New ВС Series. Каталог фирмы Allison Transmssions. 2004. - 12 c.

185. ZF-Ecomat. Series HP-500, HP-590, HP-600 automatic gearboxes. Каталог фирмы ZF.-2004.- 16 c.

186. Baladi G.Y., Rohani B. A mathematical model of terrain-vehicle interaction for predicting the steering performance of track-laying vehicles // Proc. 6-th ISTVS. 1978. - Vol. III. - P. 959-990.

187. Gerber M, Wong J.Y. Prediction of ground pressure distribution under tracked vehicles // Journal of terramechanics. 1981. - №1. - P. 1-23.

188. Kagure B. Kudo T. Shearing propertiesof sand under a rapented representing the dround presseure disiribution of a trecked vehicle // Journal of Terramechanics. 1977. - Vol. 14. - № 4. - P. 237-248.

189. Kitano M., Juosari M. An theoretical analysis of tracked vehicles // Journal of Terramechanics. 1976. - Vol. 13, № 4. - P. 241-248.

190. Kitano M., Kuma M. An analysis of notson the plane motion of tracked vehicle // Journal of Terramechanics. 1977. - Vol. 14, № 4. - P. 211-225.

191. Kitano M. and Kuma M. An analysis of horizontal plane motion of tracked vehicles // Journal of terramechanics. 1977. - Vol. 14, № 4. - P. 211-226.

192. Multibody Dynamics 2007 Electronic resource. Mode of access: http://www.multibody2007.org.

193. Human engineering guide to equipment design: Пер. с англ. / Под редакцией Б.Ф. Ломова. М.: Машиностроение, 1971. - 488 с.