Разработка научных методов прогнозирования эксплуатационных свойств сочлененных наземных транспортно-технологических машин тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.05.03, доктор технических наук Баженов, Евгений Евгеньевич

• Баженов, Евгений Евгеньевич
• доктор технических наук
• 2011

Оглавление диссертации доктор технических наук Баженов, Евгений Евгеньевич

ОГЛАВЛЕНИЕ

Введение

1. Обзор и анализ методов повышения эффективности транспортных и транспортно-технологических систем. Постановка задач исследований

1 Л. Эксплуатационные свойства и эффективность транспортных систем

1.2. Влияние активизации прицепных секций на повышение эффективности транспортных систем

1.2.1.Проходимость транспортных систем

1.2.2. Оценочные показатели проходимости транспортных систем

1.2.3. Проходимость активных сочленённых транспортных систем

1.3. Состояние вопроса в теории движения сочленённых колёсных и гусеничных транспортных систем

1.3.1. Транспортные системы с колёсным движителем

1.3.2. Транспортные системы с гусеничным движителем

1.3.3. Движение корпуса машины от импульсного воздействия

1.4. Выводы по главе

1.5. Задачи исследований

2. Обоснование использования сочленённых транспортных систем в добывающих и сырьевых отраслях экономики и оборонном комплексе

2.1. Классификация сочленённых транспортных систем

2.2. Применение сочленённых транспортных систем в сырьевых и добывающих отраслях экономики

2.3. Применение сочленённых транспортных систем в оборонном комплексе

2.4. Выводы по главе

3. Теория движения сочленённых транспортных систем

3.1. Выбор обобщённых схем сочленённых транспортных систем

3.2. Теория движения автомобильного поезда с активным прице-

3.2.1. Криволинейное движение автопоезда с активным прице-

3.2.2. Кинематический анализ работы автопоезда с активным при-

3.2.3. Увод колёс автопоезда с активным прицепом

3.2.4. Скольжение колёс и кинематическое рассогласование

3.2.5. Взаимодействие звеньев автопоезда с активным прицепом

3.2.6. Оценка величины упругого момента в замкнутом контуре «трансмиссия - движитель - опорная поверхность»

3.3. Теория движения прицепной гусеничной сочленённой транспортной системы

3.3.1. Требования и ограничения при создании математической мо-

3.3.2. Внешние условия движения

3.3.3. Математическая модель криволинейного движения активной сочленённой транспортной системы

3.3.4. Влияние типа привода на радиус поворота активной сочленённой транспортной системы

3.4. Результаты имитационного моделирования

3.5. Выводы по главе

4. Стохастическая оценка проходимости. Выбор рациональной величины крутящего момента, реализуемого на движителях сочленённой транспортной системы

4.1. Стохастическая оценка проходимости

4.2. Выбор рациональной величины крутящего момента, реализуемого на движителях сочленённой транспортной системы

4.3. Распределение силовых потоков между движителями АСТС

4.4. Выводы по главе

5. Использование сочленённых транспортных систем при создании платформ для перспективных видов вооружения

5.1. Состояние и перспективы современной самоходной артиллерии

5.2. Теоретическое описание движения корпусов сочленённого самоходного артиллерийского орудия во время выстрела

5.2.1. Воздействие на корпус со стороны вооружения

5.2.2. Воздействия на корпус со стороны башни

5.2.3. Требования и основные допущения при создании математической модели

5.2.4. Определение параметров движения корпусов сочленённого самоходного артиллерийского орудия методом объектно-ориентированного программирования

5.2.5. Результаты имитационного моделирования движения корпусов сочленённого самоходного артиллерийского орудия при выстреле

5.3. Выводы по главе

6. Результаты экспериментальных исследований активных сочленённых транспортных систем

6.1. Исследований натурного образца ААП

6.2. Исследования лабораторной модели

6.3. Производственные испытания ААП

6.4. Выводы по главе

Основные результаты и выводы

Список использованной литературы

Приложения

Приложение 1

Приложение 2

Приложение 3

Приложение 4. Акты внедрения результатов работы

Принятые сокращения

ААП - автопоезд с активным прицепом

АСТС - активная сочленённая транспортная система

АТС - автотранспортное средство

ВГМ - военная гусеничная машина

ГМ - гусеничная машина

ДВС - двигатель внутреннего сгорания

ЖМВ - жидкие метательные вещества

КПП - коробка перемены передач

НСК - неподвижная система координат

П - вторая секция АСТС (прицеп)

ПВО - противовоздушная оборона

ПСК - подвижная система координат

РК - раздаточная коробка

CAO - самоходное артиллерийское орудие

СБГМ - сочленённая боевая гусеничная машина

СГМ - сочленённая гусеничная машина

ССАО - сочленённое самоходное артиллерийское орудие

СТС - сочленённая транспортная система

Т - первая секция АСТС (тягач)

ТЗМ - транспортно-заряжающая машина

УС - узел сочленения

ФПК - Фолкера - Планка - Колмогорова

TIM - центр масс

ЦУ - центр упругости

ЭТП - электротермическая пушка

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Разработка научных методов прогнозирования эксплуатационных свойств сочлененных наземных транспортно-технологических машин»

Введение

Современное машиностроение характеризуется установившейся тенденцией улучшения эксплуатационных свойств вновь проектируемых и модернизируемых машин (производительность, экономичность, экологичность и др.). С одной стороны^ это является следствием жесткой конкуренции на мировом товарном рынке, а с другой стороны, что наиболее важно, - пониманием в обществе проблемы конечности сырьевых ресурсов и необходимости разумного отношения к природе и окружающей среде.

Работа транспортно-технологических машин в некоторых отраслях экономики весьма специфична. Это связано с их эксплуатацией на временных дорогах или в условиях бездорожья. В лесной промышленности, например, эксплуатация транспортных и технологических систем происходит в основном на упрощенных временных дорогах, которые составляют около 40 % лесовозных дорог всех типов. В сельском хозяйстве удельный вес транспортных работ в годовой занятости колесных тракторов превышает 50 % и большая часть их приходится на временные дороги, полевые условия и т.п. При неблагоприятных погодных условиях, особенно в зонах «рискованного земледелия», такие дороги становятся существенным препятствием при транспортировке продукции.

Появление новых, более энергонасыщенных многооперационных машин позволяет механизировать большинство работ в отраслях лесного, сельского хозяйства, нефтегазового и горнодобывающего комплексов и других направлениях экономики. Применение полноприводных транспортных и транспортно-технологических систем на основе активизации прицепного состава является одним из перспективных направлений в решении многих задач, возникающих при эксплуатации транспортных и технологических комплексов в условиях зимних дорог, грунтовых дорог в

период распутицы и других специфических условиях.

6

Понятие «сочлененная транспортная система» (СТС) весьма широко и включает в себя целый спектр транспортных, технологических и транспортно-технологических машин, имеющих, как минимум, две секции, соединенные между собой шарниром с одной или более степенями свободы. Кроме того, некоторые СТС имеют специфическую конструкцию рулевого управления. Распределение силового потока от источника энергии между тяговой и прицепной (технологической) секциями СТС ведет к созданию отдельного класса машин - активных сочлененных транспортных систем (АСТС). Как частный, но довольно широко распространенный, случай АСТС рассматриваются автопоезда с активными прицепами (ААП).

Применение АСТС в отраслях сельского хозяйства, в отраслях лесного, нефтегазового комплексов, других сырьевых отраслях экономики и оборонного комплекса дает возможность создания широкого диапазона транспортных и технологических систем. В настоящее время при решении транспортных проблем в районах с тяжелыми дорожными условиями (при освоении районов богатых сырьевыми ресурсами, обслуживания газо- и нефтепроводов, линий электропередачи, решении задач, связанных с ликвидацией последствий чрезвычайных ситуаций), находят широкое применение двухзвенные гусеничные транспортеры, которые также широко используются и в оборонном комплексе. На рис. В1, В2 и ВЗ показаны двухзвенные гусеничные транспортеры семейства «Витязь» и «Вездесущий» гражданского и военного назначения, а на рис. В4 - автопоезд с активным прицепом, эксплуатируемый в Пермском крае, в разработке и изготовлении которого принимал непосредственное участие автор.

Таким образом, проблемы улучшения эксплуатационных свойств

транспортных и технологических систем относятся к одним из основных в

машиностроении, решение которых должно вестись по различным

направлениям: увеличение производительности, повышение экономических

и улучшение экологических показателей, повышение эксплуатационной

надежности, усовершенствование и автоматизация систем управления

7

Рисунок В1 - Гусеничный транспортёр ДТ-10П семейства «Витязь»

Рисунок В2 - Гусеничный транспортёр ДТ-30ПК1 с технологическим оборудованием 8

Рисунок ВЗ - Гусеничный транспортёр ДТ-10ПМ «Вездесущий» оборонного назначения

транспортными системами и целый комплекс других работ теоретической и экспериментальной направленности.

В настоящее время большинство исследований АСТС носят частный характер и направлены на теоретическое и экспериментальное изучение динамических процессов, происходящих в них при характерных условиях эксплуатации. Вместе с тем исследуются уже разработанные экспериментальные образцы конструкций.

В этой связи возникает потребность обобщения теоретических и экспериментальных исследований и дальнейшего развития данного научного направления. Это позволит на ранней стадии проектирования, когда отсутствует опытный образец, обосновать выбор технического решения, провести поиск наиболее рациональной конструкции и, как следствие, существенно уменьшить временные и материальные затраты на проектирование, экспериментальные исследования и изготовление опытной партии машин. Дополнительный экономический эффект, как правило, более существенный в сравнении с эффектом за время разработки и постановки изделия на производство, получается от реализации в конструкциях машин оптимальных конструктивных и энергетических параметров и характеристик.

В настоящее время можно выделить две проблемы:

- проблема сырьевых и добывающих отраслей экономики: повышение эффективности транспортной и транспортно-технологических операций.

- проблема научная: прогнозирование показателей эффективности транспортных и транспортно-технологических машин на этапе проектирования и сокращение сроков доводочных испытаний.

Таким образом, создание перспективных шасси на базе сочленённых транспортных систем позволяет решить проблему повышения эффективности транспортной и транспортно-технологических операций в сырьевых и добывающих отраслях экономики.

АСТС - это транспортная машина, имеющая то или иное

компоновочное решение и различную комплектность. Шасси универсально,

10

позволяет использовать его в качестве базы для размещения технологического оборудования и как транспортное средство высокой проходимости, позволяющее решать задачи хозяйственного назначения.

В связи с этим, работы, связанные с созданием новых конструктивных композиций, совершенствованием их систем, с определением рационального соотношения силовых потоков, распределяемых между движителями секций АСТС, увеличением проходимости в настоящее время являются для экономики актуальными.

Известно, что теоретическое исследование динамических систем с вероятностных позиций можно проводить спектральными (корреляционными) методами, методами статистической механики с использованием теории марковских процессов, а также на основе имитационного математического моделирования.

Спектральный подход весьма распространен при исследовании технических систем, однако наиболее полно разработан лишь для узкого класса динамических систем - "линейных", что неприемлемо при рассмотрении динамики АСТС.

Теория марковских процессов при анализе динамических систем

предполагает использование уравнений Фоккера - Планка - Колмогорова

(ФПК) и позволяет получить самую полную статистическую информацию

для любого класса систем. Однако, как отмечается в работе [15], численное

интегрирование ФПК-уравнений сложной структуры, как в случае

исследования динамики АСТС, затруднено и практически невозможно. Не

представляется возможным и аналитическое решение этих уравнений в

рамках поставленной задачи. Поэтому единственным способом

теоретического прогнозирования режимов движения АСТС, с приемлемой

для практики точностью, в настоящее время является имитационное

математическое моделирование рабочих процессов. Имитационное

моделирование включает этапы построения математической модели

исследуемого объекта и модели внешних условий в виде воздействия на

И

АСТС усилия от технологического оборудования и протяженных реализаций случайных функций внешнего возмущения (при движении АСТС по местности), задания ограничений, проведения вычислительных экспериментов и статистическую обработку результатов исследования. В этой связи, в представленной работе решение задачи о прогнозировании режимов движения АСТС, базируется на имитационном математическом моделировании с использованием ЭВМ.

Уровень производительности современных ЭВМ позволяет ограничиться минимумом необходимых допущений при выводе дифференциальных уравнений движения и, тем самым, достаточно точно математически описать динамику АСТС. Практическое применение разработанных автором методов моделирования, позволяющих прогнозировать поведение машины в различных условиях эксплуатации и существенно сократить период проектирования и доводки, предполагает сочетание на стадиях разработки имитационного моделирования и натурных экспериментов.

Цель работы - теоретическое и экспериментальное обоснование комплексных методов прогнозирования эксплуатационных свойств наземных транспортно-технологических машин для сырьевых, добывающих отраслей экономики и оборонного комплекса.

Научная новизна.

1. Впервые, на основании методов системного анализа, научно обоснована многокомплектная схема компоновки транспортно-технологических машин для сырьевых, добывающих отраслей экономики и оборонного комплекса.

2. Впервые предложен модульный принцип формирования шасси для добывающих отраслей экономики.

3. Созданы новые математические модели, позволяющая

прогнозировать эффективность и анализировать экспериментальные

данные при исследовании движения колёсных длиннобазных и

12

гусеничных АСТС в статистически заданных дорожных условиях, отличающаяся тем, что учитывает криволинейное движение и возможность применения многокомплектной компоновки машины.

4. Создан новый алгоритм распределения силового потока между секциями многокомплектной АСТС, отличающийся тем, что величина силового потока, подводимого к движителям, зависит от дорожных условий и кинематического рассогласования.

5. Впервые создана математическая модель и получена методика прогнозирования движения корпусов многокомплектной АСТС двойного назначения при импульсном внешнем воздействии от технологического оборудования.

6. Значительное сокращение объема доводочных испытаний разрабатываемых машин за счет использования имитационного моделирования.

На защиту выносятся наиболее существенные результаты диссертационного исследования, составляющие научную новизну работы.

1. Теоретические разработки:

- обоснование многокомплектной компоновки и модульного принципа формирования шасси транспортных и транспортно-технологических систем;

- математические модели, позволяющие прогнозировать эффективность и анализировать экспериментальные данные при исследовании криволинейного движения колёсных длиннобазных и гусеничных машин АСТС в статистически заданных дорожных условиях;

- математическая модель движения подрессоренных корпусов АСТС двойного назначения при импульсном внешнем воздействии.

2. Научно-методические разработки:

метод распределения силового потока между секциями многокомплектной АСТС;

- метод прогнозирования движения корпусов многокомплектной АСТС двойного назначения при импульсном внешнем воздействии от технологического оборудования.

3. Научно-технические разработки:

- обоснованные по результатам исследований практические рекомендации, направленные на повышение эффективности сочленённых транспортных и транспортно-технологических систем двойного назначения.

Обоснованность и достоверность научных положений, выводов и рекомендаций основывается на теоретических и экспериментальных исследованиях динамики АСТС, имеющих гусеничный и колесный движитель, на проверенных в экспериментальных условиях методах объектно-ориентированного и имитационного моделирования, теории случайных процессов и нечеткой логики, правильным выбором методов измерений и составлением измерительных систем, правильным учетом погрешностей элементов измерительных схем, результатами сопоставления теоретических исследований с данными экспериментов в лабораторных и производственных условиях.

Практическая ценность работы заключается в разработке:

- алгоритмов и программного комплекса для исследования скоростных свойств и динамики АСТС при движении в статистически заданных условиях;

- программного комплекса для исследования поведения АСТС во время движения по местности;

- программного комплекса для исследования поведения АСТС при импульсном внешнем воздействии.

Автор выражает глубокую благодарность д.т.н., профессору кафедры «Автомобили и тракторы» Нижегородского ГТУ Л.В. Барахтанову за оказанную поддержку и критические замечания, сделанные им при прочтении диссертации, и к.т.н., доценту кафедры «Детали машин» УрФУ С.К. Буйначеву за рекомендации при выполнении теоретической части работы.

1. Обзор и анализ методов повышения эффективности транспортных и транспортно-технологических систем. Постановка задач исследований

1.1. Эксплуатационные свойства и эффективность транспортных систем

Эффективность транспортно-технологического процесса

отношение полезного результата к затратам на его осуществление

Е

. К =

где К - эффективность внедрения или модернизации системы;

Е - эффект от внедрения, то есть величина, показывающая, что даёт применение новой системы или модернизация существующей;

Ех - затраты на разработку, внедрение и эксплуатацию системы.

Конструктивная эффективность - возможность совокупностью технических параметров транспортной системы обеспечить максимальную эффективность транспортно-технологического процесса в специфических условиях эксплуатации при соблюдении заданного уровня безопасности.

Оценка эффективности транспортной системы проводится с помощью различных критериев в зависимости от её функционального назначения. Выбор критерия подразумевает количественную оценку эффективности по конструктивным параметрам или показателям эксплуатационных свойств, зависящих от конструктивных решений.

Существуют критерии эффективности:

- единичные (максимальная скорость движения, контрольный расход топлива, максимальная сила тяги и др.);

- обобщенные (средняя скорость движения на маршруте);

- комплексные (производительность);

- интегральные (рентабельность перевозок).

С точки зрения потребителя наибольший интерес представляет интегральный показатель эффективности - рентабельность перевозок,

учитывающий наибольшее количество факторов, но позволяющий привести результаты к единому критерию измерения при различных условиях эксплуатации [23]

р ^Тр^Т^-БЫП^Л Пр) л

(^г^вып^ипр^т+^З^БЫЛ^и пр^пр^пр) + + £ + )х

X

ЬАТС

Опр^т&вып ^ю)

_(1 + £■,) V

где тгг^р - масса перевозимого груза, т;

г\ - средняя скорость на маршруте, км/ч;

- средний эксплуатационный расход топлива, л/100 км;

Ттор - удельная трудоёмкость технического обслуживания и ремонта, чел ч/1000 км;

¿атс - ресурс АТС до списания или капитального ремонта, км;

?гш, £ш - количество (шт) и ресурс шин, км;

£пр - продолжительность процесса погрузки и выгрузки за рейс, ч;

&вып - коэффициент выпуска;

ки пр - коэффициент использования пробега;

Еш - технико-экономическая эффективность, соответствующая нижнему уровню частных показателей качества;

кл — к10 - коэффициенты, учитывающие транспортные и экономические условия эксплуатации.

Свойства транспортной системы подразделяются:

- на классификационные (грузоподъемность, объем двигателя и т.п.);

- на эксплуатационные (тягово-скоростные, тормозные и т.д., они формируют характер движения транспортной системы);

- на потребительские (надежность, экологичность и т.п., они не формируют характер движения, но влияют на безопасность движения);

- не влияющие на безопасность (эстетические, унификации и т.п.).

16

Таким образом, наилучшей конструкцией транспортной системы будет считаться та, которая обеспечивает максимальную приспособленность к конкретным или специфическим для рассматриваемой транспортной системы условиям эксплуатации. Такая транспортная система будет иметь максимальную эффективность в заданных условиях эксплуатации.

Эксплуатационные свойства обеспечивают максимальную производительность транспортной системы и могут быть отнесены к главной группе рассматриваемых свойств.

Эксплуатационные свойства - совокупность свойств, определяющих степень приспособленности транспортной системы к эксплуатации в качестве специфического транспортного средства.

Эксплуатационные свойства включают:

- тягово-скоростные свойства;

- тормозные свойства;

- управляемость;

- устойчивость;

- топливную экономичность;

- маневренность;

- плавность хода;

- проходимость.

Тягово-скоростные свойства - совокупность свойств, определяющих диапазоны изменения скоростей движения и предельные интенсивности разгона транспортной системы при работе в тяговом режиме в различных дорожных условиях, ограниченные его тягово-сцепными возможностями.

Тормозные свойства - совокупность свойств, определяющих максимальное замедление транспортной системы при её движении на различных дорогах в тормозном режиме, предельные значения внешних сил, при действии которых заторможенная транспортная система надежно

удерживается на месте или имеет необходимые минимальные установившиеся скорости при движении под уклон.

Управляемость - совокупность свойств, определяющих характеристики кинематических и динамических реакций транспортной системы на управляющее воздействие (т.е. способность транспортной системы двигаться по заданной траектории с возможностью её целенаправленного изменения).

Устойчивость - совокупность свойств, определяющих критические параметры по устойчивости движения и положения транспортной системы или отдельного её звена.

Топливная экономичность - совокупность свойств, определяющих расход топлива при движении транспортной системы в различных дорожных условиях.

Маневренность - совокупность свойств, характеризующих возможность транспортной системы изменять заданным образом свое положение на ограниченной площади в условиях, требующих движения по траекториям большой кривизны с резким изменением направления движения, в том числе и на задней передаче.

Плавность хода - совокупность свойств, обеспечивающих ограничение в пределах установленных норм вибронагруженности экипажа транспортной системы, элементов её шасси и корпуса.

Проходимость - совокупность свойств, определяющих возможность движения транспортной системы в ухудшенных дорожных условиях, по бездорожью и при преодолении различных препятствий.

1.2. Влияние активизации прицепных секций на повышение эффективности транспортных систем

Рассмотрим транспортную систему с точки зрения системного анализа, что позволит принять к исследованию наиболее важные эксплуатационные свойства.

На рис.1.1 представлено рассмотрение транспортной машины с точки зрения системного анализа.

Внешняя среда

Параметры внешней среды

Физические свойства внешней среды

Характер взаимодействия с объектом

*Нг

Выходные параметры системы

Физические свойства объекта

Структура объекта

Параметры элементов объекта

ОБЪЕКТ ИССЛЕДОВАНИЯ (техническая система)

"ТV

Параметры технической системы

Показатели эффективности

Показатели качества

Рисунок 1.1 - Системный подход к объекту исследования

Транспортная система рассматривается как система, предназначенная для эксплуатации преимущественно па бездорожье, временных дорогах или дорогах в неудовлетворительном состоянии. Такие дорожные условия ограничивают перемещение транспортной системы как по опорно-сцепным, так и тягово-Скоростным свойствам. Из всего комплекса эксплуатационных свойств, наиболее характерных для транспортных систем в добывающих отраслях и характеризующих эффективность транспортной и транспортно-технологической операции, целесообразно принять к более детальному рассмотрению тяг о во-с корост ные свойства, проходимость, манёвренность и колебательные процессы корпуса шасси при импульсном воздействии от технологического оборудования. Эти эксплуатационные свойства будут

наиболее полно характеризовать эффективность транспортно-технологического процесса, выполняемого транспортной и транспортно-технологической системой.

Анализ условий, в которых работают транспортные системы в добывающих отраслях экономики показывает, что в настоящее время существует потребность в создании техники с предельно возможными эффективностью и унификацией технических решений, элементов, узлов и систем.

Эффективность транспортной операции зависит от скорости передвижения транспортной системы и величины перевозимого ею груза. Увеличение нагрузки на транспортные системы ведёт к необходимости увеличения опорной поверхности движителя, так как существуют ограничения допустимого давления на грунт. Но и увеличение опорной поверхности ограничивается габаритными показателями.

Обеспечение требуемых эксплуатационных характеристик при существующих массовых, габаритных и функциональных ограничениях, характерных, прежде всего для транспортных и транспортно-технологических машин, имеет значительные проблемы:

- существенное увеличение грузоподъёмности транспортных систем и увеличении нагрузки на движители ограничиваются низкой несущей способностью временных дорог и грунтов;

потребность в увеличении манёвренности транспортно-технологических систем;

- увеличение скорости движения и повышение энергонасыщенности транспортных и транспортно-технологических систем.

Системный анализ предусматривает два пути совершенствования

конструктивных решений транспортных систем для улучшения выбранных

для анализа эксплуатационных показателей: параметрический и структурный

(рис. 1.1). Параметрическое совершенствование конструкции не всегда ведёт

к требуемому результату и часто не эффективно и ограничено

20

компоновочными особенностями машины. Более результативным является структурное изменение конструкции транспортных систем.

В данном случае для решения проблемы наиболее рациональным является использование деухзвенной (или двухкомплектной, или двухсекционной, или многокомплектной) схемы шасси - сочлененной транспортной системы.

АСТС имеют следующие преимущества перед одиночными машинами:

- возможность обеспечения высоких тягово-сцепных показателей;

наилучшие показатели профильной проходимости, хорошая приспосабливаемость секций к рельефу местности в поперечной плоскости (вследствие этого, более равномерное распределение вертикальных нагрузок по длине опорной поверхности);

- снижение потерь мощности при повороте за счет осуществления его путем складывания секций;

- большая площадь реализации тяговых сил на грунте;

- возможность принудительного складывания секций в вертикальной плоскости, что создает дополнительную возможность преодоления сильно деформируемых грунтов и естественных препятствий на местности;

- значительное увеличение устойчивости положения при использовании грузоподъёмного технологического оборудования и устойчивости движения при маневрировании.

Обоснованием повышения эксплуатационных свойств транспортных систем в трудных дорожных условиях, использованием активизации прицепных секций занимались видные ученые в области теории движения транспортных систем Е.А. Чудаков [42, 43], Я.С. Агейкин [1, 2], Р.Г. Армадеров [6], Я.Х. Закин [24], В.Ф. Платонов [33], Д.Г. Поляк [34],

A.А.Полунгян [35], В.М. Семёнов [38], Г.И. Гладов [17], JI.B. Барахтанов,

B.В. Беляков [11], В.Н. Кравец, A.A. Дмитриев, В.А. Савочкин, H.A.

Забавников, А.О. Никитин, A.A. Силаев, В.П. Аврамов, В.И. Колмаков, Г.О.

Котиев, Б.Н. Белоусов, O.A. Наказной, В.В. Новиков, В.П. Когаев, В.И.

21

Красненьков, В.Ф. Платонов, А.А.Полунгян, Е.Б. Сарач, С.В.Серенсен, Я.Е. Фаробин, В.М. Шарипов, Н.М. Филькин, научные школы ВНИИ Трансмаш, академии бронетанковых войск, 21 НИИИ, МГТУ им. Н.Э. Баумана, Нижегородского ГТУ, 38 НИИИ, ВНИИТрансмаш, Волгоградского ГТУ, УГЛТУ и УГТУ-УПИ.

Труды этих ученых и научных школ доказывают однозначное повышение эксплуатационных свойств сочленённых транспортных систем при использовании активизации прицепных секций. Авторами предлагаются различные критерии оценки повышения эксплуатационных свойств, но все они сходятся в одном - наиболее обобщающим показателем эффективности применения активизации движителей прицепных секций является свободная сила тяги на крюке. Именно этот параметр комплексно характеризует способность транспортной системы перевозить больше груза или преодолевать дополнительные сопротивления движению.

1.2.1. Проходимость транспортных систем

Проходимость - возможность движения АТС в ухудшенных дорожных условиях, по бездорожью, преодолевая различные препятствия [3, 22, 113, 114,146].

Ухудшенные дорожные условия:

- мокрые;

- грязные;

- заснеженные;

- обледенелые;

- разбитые и размокшие дороги.

Препятствия:

- уклоны;

- барьерные препятствия (дорожные насыпи, каналы, придорожные кюветы, рвы);

- дискретные препятствия (пни, кочки, валуны).

По уровню проходимости АТС различают:

- дорожные (обычной проходимости);

- повышенной проходимости;

- высокой проходимости.

Дорожные - АТС (автомобили и автопоезда), предназначенные для использования на дорогах с твёрдым покрытием.

Конструктивные признаки:

- колёсная формула 4x2, 6x2, 6x4 (полноприводность);

- рисунок протектора шин (дорожный или универсальный);

- конструкция трансмиссии (неблокируемые дифференциалы).

Повышенной проходимости - АТС, предназначенные для использования как на дорогах с твёрдым покрытием, так и вне дорог и для преодоления естественных препятствий.

Конструктивные признаки:

- полноприводность (4x4, 6x6);

- рисунок протектора (тороидные шины с грунтозацепами, широкопрофильные или арочные шины), регулируемое давление в шинах;

- трансмиссия - с блокируемыми межосевыми и межколёсными дифференциалами;

- средства самовытаскивания, обеспечение плавучести.

Высокой проходимости - АТС для преимущественного использования в условиях бездорожья, преодоления естественных и искусственных препятствий, водных преград.

Конструктивные признаки:

- полноприводность;

- самоблокирующиеся дифференциалы;

- специальные шины (сверхнизкое давление, пневмокатки и т.п.);

- дополнительные устройства (выдвижные катки для преодоления канав,

устройства для обособленного перемещения звеньев автопоездов и т.д.);

23

- наличие движителя для преодоления водных преград;

- своеобразная компоновка.

1.2.2. Оценочные показатели проходимости транспортных систем

Оценочные показатели опорно-сцепной и профильной проходимости для полноприводных автомобилей определены в [3, 22, 113]. Кроме показателей профильной и опорно-сцепной проходимости различают комплексные показатели проходимости (рис. 1.2).

ПРОХОДИМОСТЬ

ОПОРНО-СЦЕПНАЯ

характеризует способность преодолевать участки с низкой несущей способностью

ПРОФИЛЬНАЯ

характеризует способность преодолевать препятствия, неровности пути и вписываться в требуемую полосу движения

Рисунок 1.2- Показатели проходимости Показатели опорно-сцепной проходимости

Сцепная масса (сцепной вес) транспортной системы тсц (Gclf) - часть массы (веса) транспортной системы, создающая равнодействующую элементарных нормальных реакций опорной поверхности на ведущие колеса:

п т

га„„ • g = Gri, - У V R - ■ Cosa

Заключение диссертации по теме «Колесные и гусеничные машины», Баженов, Евгений Евгеньевич

14. Результаты работы и рекомендации используются в ЦКБ «Уралтрансмаш», ЦКБ «Курганмаш», при совершенствовании существующих и создании новых образцов АСТС.

279

15. Математические модели применяются в учебном процессе на кафедре Автомобили и тракторы УрФУ и МГТУ им. Н.Э.Баумана, Курганском техническом университете, Южно-Уральском Техническом университете, при подготовке специалистов по специальности Многоцелевые гусеничные и колесные машины и специализации Разработка военных гусеничных машин.

Список литературы диссертационного исследования доктор технических наук Баженов, Евгений Евгеньевич, 2011 год

Список использованной литературы

1. Аврамов В.П., Калейчев Н.Б. Динамика гусеничной машины при установившемся движении по неровностям. - Харьков: Вища школа, 1989.-112 с.

2. Адлер Ю.П., Маркова Е.В., Грановский Ю.В. Планирование эксперимента при поиске оптимальных условий. М. Наука. 1976 - 254 е.]

3. Аксенов П.В. Многоосные автомобили. - М.: Машиностроение, 1989 -280 с.

4. Амосов A.A., Дубинский Ю.А., Копченова Н.В. Вычислительные методы для инженеров: Учеб. пособие. - М.: Высш. шк., 1994. -544с.: ил.

5. Антонов A.C. Теория и расчет гусеничного трактора / ВТА им. JI.M. Кагановича, - Ленинград, 1950. - 297 с.

6. Антонов A.C. Теория и расчет гусеничного трактора: Курс лекций / ВТА им. Кагановича. - Ленинград, 1950. - 265 с.

7. Антонов A.C., Запрягаев М.М., Хавханов В.П. Армейские гусеничные машины. - М.: Министерство обороны СССР, 1973. - Ч. 1. Теория. -328 с.

8. Антонов A.C. Теория поворота гусеничного танка // Труды ВААМ.-1933 -№1.-С. 103-129

9. Антонов A.C. Теория поворота гусеничного танка // Труды ВААМ.-1933 -№1.-С. 103-129

10. Бабков В.В. О выборе расчетных значений фиксированных радиусов для танковых механизмов поворота: Дисс. ... канд. техн. наук. - М.: ВАБТиМВ, 1951.-229 с.

11. Баженов Е.Е. Сочленённые транспортные и технологические системы/Е.Е. Баженов. - Екатеринбург: УГТУ - УПИ, 2009. - 174 с.

12. Баженов Е.Е. Основы теории сочленённых транспортных систем/Е.Е. Баженов, С.К. Буйначев, И.Н.Кручинин - Екатеринбург. УрФУ, 2010. - 257 с.

13. Баженов Е.Е. Использование сочленённых транспортных систем в горнодобывающей промышленности/Е.Е. Баженов//Вестник УГТУ-УПИ № 18(70). Конструирование и технология изготовления машин: сборник научных трудов. - Екатеринбург: УГТУ-УПИ, 2005. — С 13 — 19.

14. Баженов Е.Е. Математическое моделирование динамического поведения основных узлов автопогрузчика с помощью объектно-ориентированного подхода и теории графов/Е.Е. Баженов, С.К. Буйначев, А.Н. Козубский//Транспорт Урала: науч.-техн. журнал, №3 (14). - Екатеринбург: 2007. - С 29 - 33.

15. Баженов Е.Е. Оценка проходимости автопоездов/Е.Е. Баженов// Вестник УГТУ-УПИ № 18(70). Ресурсосберегающие технологии в машиностроении: сборник научных трудов. - Екатеринбург: УГТУ-УПИ, 1997.-С 13-19.

16. Баженов Е.Е. Модульный принцип моделирования сочленённых транспортно-технологических систем/Е.Е. Баженов//Тракторы и сельхозмашины №2, 2010. - С 20 - 23.

17. Баженов Е.Е. Применение сочленённых транспортных систем в добывающих отраслях национальной экономики/Е.Е. Баженов, А.В.Вьюхин//Грузовик: науч.-техн. журнал, №4. - М: 2010. - С ....

18. Баженов Е.Е. Выбор рациональной величины крутящего момента, реализуемого на движителе сочленённой транспортной системы. Стохастическая оценка проходимости/Е.Е. Баженов//Грузовик: научн.-техн. журнал, № 6. - М: 2010. - С ....

19.Баженов Е.Е. Модульный принцип синтеза транспортных и технологических систем// Е.Е.Баженов//Известия ВУЗов. Поволжский регион. Технические науки, №2 - Пенза.2010 - С 79 - 89.

20. Бекетов С.А.. Теория управляемого криволинейного движения военных гусеничных машин: Дис. ...докт. техн. наук. - М.: ВАБТВ, 1999. -387 с.

21.Беккер М.Г. Введение в теорию систем местность - машина. - М.: Машиностроение, 1973. - 520 с.

22.Белоусов Б.Н. Колёсные транспортные средства особо большой грузоподъёмности//Б.Н. Белоусов, С.Д. Попов - М: МГТУ им.Н.Э. Баумана, 2006 - 728 с.

23.Благонравов A.A. Исследование и выбор параметров схем механизмов поворота гидромеханических трансмиссий. - Дисс. ...канд. техн. наук. - М.: ВА БТВ, 1961. - 240 с.

24. Благонравов A.A. Определение оптимальных параметров механизмов поворота танков // Вестник бронетанковой техники. -1960. - N3.-C.9-16.

25.Брекалов В.Г. Оценка нагруженности трансмиссий гусеничных машин вероятностным методом // Известия ВУЗов. Машиностроение. - 1983. - №8. - С. 160.

26. Брилев О.Н. Исследование динамики поворота танка. - Дисс. ... канд. техн. наук. - М.: ВА БТВ, 1954. - 384 с.

27. Бронштейн ИП, Семендяев К.А Справочник по математике для инженеров и учащихся втузов. -М.: Наука, 1980. - 976 с.

28. Быстроходность танков / A.A. Благонравов, A.A. Дмитриев, Д.М. Каминский и др. - М.: В А БТВ, 1965.- 185 с.

29. Васильев A.B., Докучаева E.H., Уткин-Любцов О.Л. Влияние конструктивных параметров гусеничного трактора на его тяговые свойства. - М.: Машиностроение, 1969. - 192 с.

30. Васильев В.В. Разработка метода анализа и оценки нагруженности механизмов поворота танков: Дисс. ... канд. техн. наук. - М.: В А БТВ, 1980. - 187 с.

31. Вафин В.К., Брекалов В.Г., Смирнов С.И. Исследование корреляций некоторых параметров дорожных условий // Труды МВТУ. - 1984.-№ 441. - С. 15-21.

32. Вейц B.J1., Коловский М.З., Кочура А.Е Динамика управляемых машинных агрегатов, -М.: Наука. Главная редакция физико-математической литературы, 1984. - 352с.

33. Вейц B.JI., Кочура А. Е. Динамика машинных агрегатов с двигателем внутреннего сгорания. Л., «Машиностроение» (Ленингр. Отд-ние), 1976г.- 384 с.

34. Вентцель Е.С. Теория вероятностей. - М.: Машиностроение, 1962. -564 с.

35. Вентцель Е.С., Овчаров Л.А. Теория случайных процессов и ее инженерное приложение. - М.: Наука, 1991. - 383 с.

36. Ветлинский В.Н., Осипов A.B. Автоматические системы управления движением автотранспорта. - Ленинград: Машиностроение, 1986.-216 с.

37.Вибрации в технике: Справочник. В 6-ти т./Ред. Совет: В 41 В. Н. Челомей (пред.). - М.: Машиностроение, 1981 - Т.З. Колебания машин, конструкций и их элементов. - Под ред. Ф. М. Диментберга, К.С. Клесникова. 1980. - 544 е., ил.

38.Винокуров В.Г. Улучшение управляемости танков при повороте. -Дис. ... канд.техн.наук. - М.: ВА БТВ, 1981. - 232 с.

39.Военные гусеничные машины: Учебник / В 4-х т. Т. 1. Усторойство. Кн. 1. — М.: МГТУ им. Н. Э. Баумана. 1990. 380 с.

40.Вопросы расчета и конструирования гусеничных машин. // Труды МВТУ. - 1984. - № 390. - 160 с.

41.Г. Россум и др. Язык программирования Python./ Пер. с англ. - М. -СПб.: AHO "Институт Логики" - "Невский диалект", 2001. - 635с.

42.Г. Россум и др. Язык программирования Python./ Пер. с англ. - М. -СПб.: AHO "Институт Логики" - "Невский диалект", 2001. - 635с.

43. Гладов Г.И. Специальные транспортные средства//Г.И. Гладов, А.М. Петренко. - М: Академкнига,2006 - 216 с.

44. Гречишкин М.М. Исследование путей совершенствования ступенчатых механизмов поворота с целью улучшения управляемости современных танков: Дис. ... канд.техн.наук. - М.: ВА БТВ, 1978. - 239 с.

45. Гуськов В.В., Опейко А.Ф. Теория поворота гусеничных машин. -М.: Машиностроение, 1984. - 168с.

46. Гуськов В.В., Опейко А.Ф. Теория поворота гусеничных машин. -М.: Машиностроение, 1984. - 168с.

47. Динамика криволинейного движения транспортной машины. Отчет по теме №К039381Б // МВТУ им. Н.Э. Баумана. Рук. темы Красненьков В.И. Гр. №01823043123, инв.№ 36381764 - М., 1986. -119с.

48. Дмитриев A.A., Чобиток В.А., Тельминов. Теория и расчет нелинейных систем подрессоривания гусеничных машин. - М.: Машиностроение, 1976. - 208 с.

49. Дмитриев В.Я. Исследование влияния удельной мощности на подвижность и обоснование целесообразного ее значения для танка. - Дисс. ... канд. техн. наук. - М.: ВА БТВ, 1977. - 192 с.

50. Дмитриченко С.С., Завьялов Ю.А. Методические основы исследования микропрофилей дорог и полей для решения задач динамики тракторов // Межвузовский сборник научных трудов. - М. 1983.-С. 49-60.

51. Дьяконов В.П. Справочник по алгоритмам и программам на языке бейсик для персональных ЭВМ. - М.: Наука, 1989. - 240 с.

52. Ермишкин Б.И. Эксплуатационное и теоретическое исследование кинематики поворота артиллерийского тягача с многоступенчатым механизмом поворота. Дисс. ... канд. техн. наук. - М.: НИИ-3, 1955. -221 с.

53. Жуков А.В. Проектирование лесопромышленного оборудования. -Минск.: Вышейшая школа, 1990. - 312 с.

54. Забавников Н.А. Основы теории транспортных гусеничных машин. -М.: Машиностроение, 1967. - 216 с.

55. Забавников Н.А. Основы теории транспортных гусеничных машин. - М.: Машиностроение, 1975. - 376 с.

56. Закин Я.Х. Прикладная теория движения автопоезда//Я.Х. Закин. -М: Транспорт, 1997 - 256 с.

57. Заславский В.И. Краткий курс расчета танков и их механизмов. - М.: Воениздат, 1932. - 128 с.

58. Зенкевич C.JL, Ющенко А.С. Управление роботами. - М.: Издательство МГТУ, 2000. - 400 с.

59. Исследование колесных и гусеничных машин. Труды МВТУ № 288 /Под редакцией В.А. Иванова, Г.А. Смирнова- М.: МВТУ, 1978. - 96 с.

60. Исследование подвижности объектов бронетанковой техники в ходе войсковых тактических учений: Отчет по теме 26.26.75И / в.ч.68054, В А БТВ. Научные руководители: Рымаренко А.Г., Буянов Н.И.; исп.: Дмитриев В.Я. и др. Гр. № 6528790651, Инв. 3/6534. - М.: ВА БТВ, 1976.- 118 с.

61. Исследование путей реализации требований по подвижности перспективной бронетанковой техники. Исследование путей улучшения управляемости военных гусеничных машин с механическими трансмиссиями: Научный отчет / в.ч.68054, Научный руководитель Бурцев С.Е.; инв. № 1/4089. - М.: ВА БТВ, 1980. - 206 с.

62. Исследование технических путей создания танковых автономных интеллектуальных робототехнических комплексов: Отчет о НИР / НИИ Многопроцессорных Вычислительных Систем. Рук. Темы Каляев В.А. Гр. № 5362874609, Инв. №2. - Таганрог, 1999. - 500 с.

63. Исследование технических путей создания танковых автономных интеллектуальных робототехнических комплексов: Промежуточный отчет / НИИ Специального машиностроения. Рук. Темы Рубцов И.В. Гр. № 2645892204, Инв. №1. - Москва, 1999. - 370 с.

64. Исследование управляемости быстроходных гусеничных машин и разработка методики ее оценки: Итоговый отчет / в.ч.68054, ВА БТВ; Научные руководители: Софьин А.П., Бурцев С.Е., Шмугленко И.А.; Отв. исполнители: Смолин В.В., Гречишкин М.М., Дмитриев В.Я.; исп.: Лукьянов А.И., Бобряшов А.Н., Любишкин Н.Т. и др. - Шифр "Блокировка-14м. Гр. № 5536287963, Инв. 1/6219. - М„ 1981. - 236 с.

65. Исследования по обоснованию основ боевого применения и приоритетных направлений создания комплексов вооружения на основе технологий робототехники: Промежуточный отчет / НИИ Специального машиностроения. Рук. Темы Рубцов И.В. Гр. № 6482009475, Инв. №1. - Москва, 1999. - 420 с.

66. Исследования по обоснованию основных направлений развития бронетанковой техники: Рабочие материалы/ В А БТВ, Научный руководитель Брилев О.Н.; Отв. исп. Бурцев С.Е.; Исп. Солянкин А.Г., Конев Ю.А. и др. - Шифр "Горизонт-13", - М., 1976. - 69 с.

67. Калганов A.A. Пути повышения средней скорости движения танков за счет выбора типа и параметров механизма поворота: Дисс. ... канд. техн. наук. - М.: ВА БТВ, 1979. - 270 с.

68. Кирпичёв М.В. Математические основы теории подобия/М.В. Кирпичёв, П.К. Конаков. - М.:АН СССР. 1949. - 324 с.

69. Колмаков В.И. Основы теории, расчета и проектирования транспортных машин. - Волгоград, 1972 - 134 с.

70. Конев Ю.А. Исследование сцепных свойств металлических и обрезиненных гусениц // Вестник бронетанковой техники. -1976. -№6. -С. 15-18.

71. Конев Ю.А. Исследование управляемости танков. Дисс. ... канд. техн. наук. - М.: В А БТВ, 1965. - 226 с.

72. Корн Г., Корн Т. Справочник по математике для научных работников и инженеров, определения, теоремы, формулы. - М.: Наука. - 832 с.

73. Котельников В.Н. Исследование колебаний двухсекционных сочлененных машин с упругой демпфирующей связью: Дис. ...кандидата техн. наук. - Волгоград, 1976. -284 с.

74. Котиев Г.О, Дядченко М.Г, Комаров В.Н. Метод моделирования профиля прямолинейных трасс транспортных машин в условиях бездорожья // Известия вузов. Машиностроение. - 1998. - № 7-9. - С. 99-104.

75. Котиев Г.О. Прогнозирование эксплуатационных свойств систем подрессоривания военных гусеничных машин. Дис. ...докт. техн. наук. -М.: МГТУ, 2000. -265с.

76. Крагельский И.В., Виноргадова И.Э. Коэффициенты трения: Справочное пособие. -М.: Машгиз, 1962. -243с.

77. Красненьков В.И. Ловцов Ю.И. Данилин А.Ф. Взаимодействие гусеничного движителя с грунтом // Труды МВТУ. -1984. -№411 -С.108-130.

78. Красненьков В.И. Основы теории управляемости транспортных гусеничных машин. - М.: МВТУ, 1977. - 82 с.

79. Красненьков В.И., Егоркин В.В. Линейная математическая модель для исследования устойчивости движения и управляемости транспортной ГМ //Известия ВУЗов. Машиностроение. - 1971. - № 3. - С. 38-43.

80. Красненьков В.И., Егоркин В.В., Харитонов С.А. Математические модели криволинейного движения транспортной ГМ по недеформируемому основанию // Известия ВУЗов. Машиностроение. - 1984. -№5.-С. 81-85.

81. Красненьков В.И., Сидоров Т.П. Боковое движение сочлененной гусеничной машины // Известия ВУЗов. Машиностроение. -1980. №4. -С.35-39.

82. Красненьков В.И., Сидоров Т.П. Управление боковым движением сочлененной гусеничной машины // Известия ВУЗов. Машиностроение. -1980. №5. -С.41-48.

83. Красненьков В.И., Харитонов С.А. Динамика криволинейного движения транспортной гусеничной машины //Труды МВТУ. -1980. -№339, -С. 3-68.

84. Красовский A.A. Фазовое пространство и статистическая теория динамических систем. - М.: Наука, 1974. - 232 с.

85. Крутько П.Д. Обратные задачи динамики управляемых систем. Нелинейные модели. - М.: Наука, 1988. - 324 с.

86. Купцов A.M. Пути повышения подвижности боевых гусеничных машин с бортовыми агрегатами трансмиссии. - Дисс. ... канд. техн. наук. - М.: ВА БТВ, 1980. - 249 с.

87. Ловцов Ю.И., Белов А.П. Моделирование внешних возмущений, действующих на гусеничную машину при ее неустановившемся движении // Труды МВТУ. - 1980. - № 339. - С. 68-84.

88. Ловцов Ю.И., Маслов В.К., Харитонов С.А. Имитационное моделирование движения гусеничных машин. - М.: МВТУ, 1989. - 60 с.

89. Лукомский Ю.А., Чугунов B.C. Системы управления морскими подвижными объектами. -М.: Судостроение, 1988. - 230 с.

90. Львов Е.Д. Тракторы, их конструкция и расчет. - 2-е изд. - М.-Л.: Госнаучтехиздат, 1931. - 655 с.

91. Малиновский Е.Ю., Гайцгорм М.М. Динамика самоходных машин с шарнирной рамой. - М.: Машиностроение, 1974. -176 с.

92. Мариев П.Л. Карьерный автотранспорт// П.Л. Мариев, A.A.

Кулешов, А.Н.Егоров, И.В. Зырянов - С-П: Наука, 2004 - 430 с.

289

93. Математическая модель ходовой части и некоторые практические приложения / A.B. Князев, Л.В. Барахтанов, A.A. Алипов и др. // Проектирование, испытание, эксплуатация и маркетинг автотракторной техники: Сборник научных трудов к 60-летию кафедры «Автомобили и тракторы» НГТУ. - Нижний Новгород, 1997. -С. 139-159.

94. Машиностроение. Энциклопедия. Ред. Платонов В.Ф.//В.Ф. Платонов и др. - М:Машиностроение, 1997 - 688 с.

95. Медведев М.И. Теория гусеничных систем. - Харьков-Киев: ГНТУ, 1934. - 195с.

96. Метелицын И.И. Движение танка по криволинейной поверхности. Труды ВАММ (М). - 1946. - Сб. № 11-12 (45-46). - С. 25-56.

97. Метелицын И.И. Движение танка по горизонтальной плоскости. -Труды ВАММ (М). - 1940. - Юб. сб. - С. 329-352.

98. Метелицын И.И. Движение танка по горизонтальной плоскости. -Труды ВАММ (М). - 1946. - Сб. № 2-3 (36-37). - С. 9-54.

99. Никитин А.О. Тяговый расчет поворота танка. - Дис. ... докт.техн.наук. - М.: ВАБТВ, 1952, Ч. 1. - 82 с.

100. Никитин А.О. Коэффициент сопротивления ju и тяговый баланс танков при повороте //Вестник танковой промышленности. -1945. - № 4. - С. 38.

101. Никитин А.О. Тяговый расчет поворота танка: Дис. ... докт. техн. наук. - М.: ВАБТВ, 1952. - 367 с.

102. Никитин А.О., Сергеев Л.В. Теория танка. - М.: Издание академии бронетанковых войск, 1962. - 585 с.

103. О. Ope, Графы и их применение: Пер. с англ./ Под ред. И с предисл. И. М. Яглома. Изд. 3-е, стереотипное. - М.: КомКнига, 2006. - 168 с.

104. Обоснование основных направлений необходимых исследований

и перечня доработок исполнительных узлов и блоков штатных

290

образцов БТТ с целью создания подсистемы дистанционного управления движением штатных образцов БТТ: Научно-технический отчет / Челябинский Государственный Университет. Рук. Темы Моисеев НЮ. Гр.№ 4657289530,Инв. №1.-Челябинск, 1999.-430с.

105. Опейко Ф.А, Анизотропное трение // Труды Московского института механизации и электрификации сельского хозяйства. - М.: ОГИЗ-Сельхозгиз, 1948. - С. 114-123.

106. Опейко Ф.А. Кинематика и статика поворота гусениц. - Минск: Белгосуниверситет, 1936. - 40 с.

107. Опейко Ф.А. Колесный и гусеничный ход. - Минск: Академия сельскохозяйственных наук БССР, 1960. - 228 с.

108. Опейко Ф.А. Экспериментальное исследование анизотропного трения // Сб. научно-технических работ - М.: Советская наука, 1952. -С.57-64.

109. Павловский М.А., Путята Т.В. Теоретическая механика. - Киев: Вища школа, 1985. - 328 с.

110. Павловский М.А., Путята Т.В., Теоретическая механика - Киев: Вища Школа, 1985. -327с.

111. Перспективы развития БСГМ // Военный парад. -1998. -№ 6. -С. 30-32.

112. Петрушов В.А., Шуклин С.А., Московкин В.В. Сопротивление качению автомобилей и автопоездов. - М.: Машиностроение, 1975. -224 с.

113. Платонов В.Ф. Полноприводные автомобили. - М.: Машиностроение, 1989. - 308 с.

114. Платонов В.Ф., Кожевников B.C. Многоцелевые гусеничные шасси - М.: Машиностроение, 1998. - 342 с.

115. Платонов В.Ф., Леиашвили Г.Р. Гусеничные и колесные транспортно-тяговые машины. - М.: Машиностроение, 1986. - 296 с.

116. Разработка принципов модульного построения и методов автоматизированного проектирования базовых модулей робототехнических комплексов специального назначения: Промежуточный отчет / НИИ Специального машиностроения. Рук. Темы Рубцов И.В. Гр. № 6528906541, Инв. № 2. - Москва, 1998. - 230 с.

117. Расщепляев Ю.С., Фандиенко В.Н. Синтез моделей случайных процессов для исследования автоматических систем управления. -М.: Энергия, 1981.-146 с.

118. Рождественский Ю.Л., Машков К.Ю. О формировании реакций при качении упругого колеса по недеформируемому основанию // Труды МВТУ. -1982. №390. -С. 56-64.

119. Савочкин В.А., Дмитриев A.A. Статистическая динамика транспортных и тяговых гусеничных машин - М.: Машиностроение 1993.-320 с.

120. Самусенко М.Ф., Емелин М.И. Основы проектирования артиллерийского вооружения танков и самоходно-артиллерийских установок. М.: 1958. - 682 с.

121. Сидоров Т.П. Исследование управляемости сочлененных гусеничных машин с гусеничным движителем: Дис. ...кандидата техн. наук - М.: МВТУ, 1981. - 147с.

122. Силаев A.A. Спектральная теория подрессоривания транспортных машин. - М.: Машиностроение, 1972. - 202 с.

123. Смирнов Г.А. Теория движения колёсных машин//Г.А. Смирнов - М: Машиностроение, 1990 - 352 с.

124. Смолин В.В. Улучшение управляемости при криволинейном движении на критических скоростях: Дисс. ... канд. техн. наук. - М.: ВАБТВ, 1986.-201 с.

125. Снегоходные машины. - Горький: Волго-Вятское кн. изд-во, 1986. - 191 с.

126. Софьин А.П., Смолин В.В. Комплексная оценка управляемости ВГМ //Материалы научно-технической конференции по вопросам подвижности БТТ и машин на ее базе. - М.: ВА БТВ, 1978. - С. 96 -108.

127. Сравнительные испытания на плавность хода в реальных дорожных условиях: Отчет / ПО «Метровагонмаш». Руководитель темы Егоркин В.В. Нр № 9786543082, Инв. № 02871. - Мытищи, 1994.- 18 с.

128. Степанов А. Сочлененные гусеничные и колесные машины высокой проходимости//Техника и вооружение. - 2003. - № 12. -С.34-39.

129. Степанов А., Уланов Р. О вооружении двухзвенных танков и тяжелых двухзвенных боевых машин пехоты//Техника и вооружение. -2004. -№3.- С. 19-21.

130. Сюткин Н.С. Исследование процесса поворота СГМ: Дис. .. .кандидата техн. наук. - Бронницы: НИИ№21, 1966. -172 с.

131. Танки. Основы теории и расчета. / Под ред. М.К. Кристи -Москва-Ленинград: ОНТИ-НКТП-СССР, Главная редакция машиностроительной и автотракторной литературы, 1937. - 430 с.

132. Тарасик В.П. Математическое моделирование технических систем: Учебник для вузов. -Мн.: ДизайнПРО, 2004. - 640с.: ил.

133. Тарасов В.В. Влияние ширины гусениц на поворот танка. - М., 1955. - Сб. № 1-2 (126-127). - С. 28-39.

134. Теория и конструкция танка. - М.: Машиностроение, 1982. - Т.1. Основы системы управления развитием военных гусеничных машин. - 212 с.

135. Теория и конструкция танка. - М.: Машиностроение, 1985. - Т.6. В опросы проектирования ходовой части военных гусеничных машин. - 244с.

136. Теория и конструкция танка. — Т. 2. Основы проектирования вооружения танка. —М.: Машиностроение, 1982. 252 с.

137. Теория стрельбы из танков, под ред. Н. И. Романова, М.: ВАБВ им. Р. Я. Малиновского. 1973. 426 с.

138. Тракторы. Проектирование, конструирование и расчет // И.П. Ксеневич, В.В. Гуськов, Н.Ф. Бочаров и др. - М.: Машиностроение, 1991.-544 с.

139. Управление движением и техническое зрение автономных транспортных роботов. / Под редакцией Л.Н. Лупичева-М.: ИФТП, 1989. -192 с.

140. Фаробин Я.Е. Теория поворота транспортных машин. - М.: Машиностроение, 1970. -176 с.

141. Фаробин Я.Е. Теория поворотливости и управляемости: Дисс. ... докт. техн. наук. - М.: ВА БТВ, 1966. - 657 с.

142. Черненко А.Н. Повышение точности и стабильности управления танком при движении на высоких скоростях: Дис. ...канд. техн.наук. -М.: В А БТВ, 1979.-213 с.

143. Чернецкий В.И. Анализ точности нелинейных систем управления. - М.: Машиностроение, 1968. - 248 с.

144. Шалыгин A.C., Палагин Ю.И. Прикладные методы статистического моделирования. - Л.: Машиностроение, 1986. - 320 с.

145. Шухман С.Б. Теория силового привода колёс автомобилей высокой проходимости// С.Б. Шухман, В.И. Соловьёв, Е.И. Прочко -М: Агробизнесцентр, 2007 - 334 с.

146. Эпштейн Л.А. Методы теории размерностей и подобия взадачах гидромеханики судов/Л.А. Эпштейн. - Л. Судостроение. 1970 - 207с.

147. Baladi G.Y., Rohani В. A mathematical model of terrain-vehicle interaction for predicting the steering performance of track-laying vehicles // Proc. 6-th ISTVS -Salzburg (Austria) -1978. -Vol.III. -P. 959-990.

148. Baladi G.Y., Rohani B.. Analysis of steerability of tracked vehicles. Theoretical predictions vs field measurements // Proc. 7-th ISTVS. -Toronto (Canada) -1981. -Vol.III. -P. 1175-1220.

149. Dhir A., Sankar S. Analitical model for dynamic simulation of off-road Tracked Vehicles // Vehicle system dynamics. - 1994. - № 24. - P. 26-49.

150. Dhir A., Sankar S. Analitical model for dynamic simulation of off-road Tracked Vehicles // Vehicle system dynamics. - 1997. - № 27 - P. 37-63.

151. Haycshi J. Practical Analysis of Traced Vehicle Steering Depending in Longitudinal Track Slippage, Proceedings // The International Society of Terrain Vehicle System Conference. -New York, 1995. -Vol. 1, -P.493-508.

152. Kitano M. An Analysis of Horizontal Plane Motion of Tracked Vehicles // Journal of Terramechanics. -1978. -Vol. 14, No.4. -P.221-

225.

153. Kuether D.O. Which Track Shoes Pull Best? // Farm and Power Equipment, -1966. -March. -P.254-257.

154. Lane-change maneuver of high speed tracked vehicles / M.Kitano, K.Watanabe, Y.Takaba and K.Togo // Journal of terramechanics. -1988. - V.25,1 2.-P. 91-102.

155. M.Kitano and F.Eiyo. Study on transient steering characteristics of tracked vehicles //JSAE Rev. - 1985. - P. 90-96.

156. M.Kitano and H.Jyozaki. A theoretical analysis of steerability of tracked vehicle // Journal of terramechanics. - 1976. - V.13, 1 4. - P.241-258.

157. M.Kitano and M.Kuma. An analysis of horizontal plane motion of tracked vehicles //Journal of terramechanics. - 1977. - V.14, 1 4. - P.211-

226.

158. Nuttall C.J. Some Notes on the Steering of Tracked Vechicles by Articulation//Journal of Terramechanics. -1964. Vol.1, No.l. -P. 34-39.

159. Shinozuka M. Simulation of a multivariate and multidimensional random processes // The Journal of the Acoustical Society of America. -1971. - Vol. 49, №1. - P. 357-368.

160. Watanabe K., Kitano M. Study on streerability of articulated tracked vehicles - Part 1: theoretical and experimental analysis // Journal of Terramechanics -1986. -Vol. 23, No.2. -P. 69-83.

161. Watanabe K., Kitano M. Study on streerability of articulated tracked vehicles - Part 1: theoretical and experimental analysis // Journal of Terramechanics -1986. -Vol. 23, No.2. -P. 69-83.

162. Weiss R.A. Terrain Microroughness the Dynamic Response of Vehicles. - New York (West Point). - 1981. - 6 p. (ARO Report 82-1.)