Повышение эффективности валочно-пакетирующих машин на выборочных рубках леса. тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.21.01, доктор технических наук Гасымов, Гасымали Шукюр оглы

• Гасымов, Гасымали Шукюр оглы
• доктор технических наук
• 2010

Оглавление диссертации доктор технических наук Гасымов, Гасымали Шукюр оглы

ВВЕДЕНИЕ.

1. СОВРЕМЕННОЕ СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА МЕХАНИЗАЦИИ ВЫБОРОЧНЫХ РУБОК ЛЕСА.

1.1 Машины для ведения выборочных рубок леса.

1.2. Обзор и анализ исследований по нагруженности лесосечных машин.

1.3. Выводы. Задачи исследований.

2. ТЕОРЕТИЧЕСКИЕ ИССЛЕДОВАНИЯ НАГРУЖЕННОСТИ ВАЛОЧНО-ПАКЕТИРУЮЩИХ МАШИН (ВПМ) В РЕЖИМАХ СТОПОРЕНИЯ С ПОСЛЕДУЮЩИМ ОБРЫВОМ СВЯЗЕЙ (РАЗМЫКАНИЕМ ВЕТВЕЙ И СУЧЬЕВ).

2.1. Режим работы — выведение срезанного дерева из древостоя поворотом манипулятора (ВПМ без выравнивателя платформы).

2.2. Выведение срезанного дерева из древостоя поворотом платформы в вертикальной плоскости (ВПМ с выравнивателем платформы)

2.3. Выведение срезанного дерева из древостоя поворотом платформы ВПМ в горизонтальной плоскости.

2.4. Выводы.

3. ТЕОРЕТИЧЕСКИЕ ИССЛЕДОВАНИЯ ДИНАМИКИ ВАЛОЧНО-ПАКЕТИРУЮЩИХ МАШИН В РЕЖИМАХ ВЕТРОВОГО ВОЗДЕЙСТВИЯ И АВАРИЙНОГО СБРОСА ПАКЕТИРУЕМОГО ДЕРЕВА (ДЕРЕВЬЕВ).

3.1. Динамика валочно-пакетирующей машины в режиме ветрового воздействия.

3.2. Динамика валочно-пакетирующей машины в режиме ветрового воздействия с подрессоренными передними каретками.

3.3. Динамика валочно-пакетирующей машины в режиме аварийного сброса пакетируемого дерева.

3.4. Выводы.

4. НАГРУЖЕННОСТЬ ВАЛОЧНО-ПАКЕТИРУЮЩЕЙ МАШИНЫ ПРИ ВЫВЕДЕНИИ СРЕЗАННОГО ДЕРЕВА ИЗ ДРЕВОСТОЯ

ЕЁ ХОДОМ.

4.1. Нагруженность силовой установки валочно-пакетирующей машины в режиме установившегося движения.

4.2. Нагруженность технологического оборудования валочно-пакети-рующих машин от неравномерности движения гусеницы.

4.3. Нагруженность технологического оборудования валочно-пакетирующей машины при выведении срезанного дерева из древостоя её ходом.

4.4. Выводы.

5. НАГРУЖЕННОСТЬ СИЛОВЫХ УСТАНОВОК ВАЛОЧНО-ПАКЕТИРУЮЩИХ МАШИН В РЕЖИМАХ РАЗГОНА.

5.1. Режим работы — разгон при подъёме «зависшего» дерева стрелой манипулятора.

5.2. Нагруженность силовой установки валочно-пакетирующей машины в режимах разгона при выравнивании платформы . ].

5.3. Режим работы — разгон при выравнивании выносимого дерева поворотом захватно-срезающего устройства.

5.4. Выводы.

6. НАГРУЖЕННОСТЬ СИЛОВЫХ УСТАНОВОК ВАЛОЧНО-ПАКЕТИРУЮЩИХ МАШИН В РЕЖИМАХ СТОПОРЕНИЯ.

6.1. Режим работы — стопорение при перенесении дерева поворотом платформы.

6.2. Динамика валочно-пакетирующей машины в режиме стопорения при повороте срезанного дерева захватно-срезающим устройством.

6.3. Нагруженность силовой установки валочно-пакетирующей машины в режимах стопорения при выравнивании платформы.

6.4. Выводы.

7. НАГРУЖЕННОСТЬ ВАЛОЧНО-СУЧКОРЕЗНО-РАСКРЯЖЁ-ВОЧНЫХ МАШИН /ХАРВЕСТЕРОВ/.

7.1. Нагруженность технологического оборудования вал очно-пакетирующих и вал очно-сучкорезно-раскряжёвочных машин в режиме натяжения ствола дерева.

7.2. Нагруженность силовой установки валочно-сучкорезно-раскряжёвочной машины.

7.3. Нагрузки при движении валочно-пакетирующей машины по волоку со случайным микропрофилем.

7.4. Выводы.

8. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ ДИНАМИКИ ВАЛОЧНО-ПАКЕТИРУЮЩИХ МАШИН.

8.1. Методика экспериментальных исследований нагруженности технологического оборудования ВПМ.

8.2. Методика экспериментальных исследований динамической нагруженности силовой установки ВПМ.

8.3. Определение числа опытов.

8.4. Экспериментальные исследования динамики валочно-пакети-рующей машины в режимах стопорения с последующим размыканием упругих связей.

8.5. Экспериментальные исследования нагружений силовых установок ВПМ в пусковых режимах и режимах стопорения.

8.6. Оценка корректности математического моделирования нагруженности силовых установок в режимах разгона и стопорения.

8.7. Экспериментальные исследования динамики валочно-пакетирующей машины в производственных условиях.

8.8. Выводы.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Повышение эффективности валочно-пакетирующих машин на выборочных рубках леса.»

Прогнозирование технологий и техники лесозаготовок в стране указывает на то, что многооперационные машины, и прежде всего валочно-пакетирующие и валочно-трелёвочные, остаются основными машинами и в ближайшей перспективе [2].

Таким образом, их модернизация, совершенствование с целью повышения производительности при высокой надёжности является актуальной проблемой. Так как у современных (многооперационных) лесосечных машин до 80-85 процентов времени смены уходит на работу технологического оборудования, то естественно повышение производительности может быть достигнуто за счёт изменения (конечно повышения) скоростей перемещения элементов технологического оборудования и форсирования пуско-тормозных режимов его работы.

В тоже время теоретическими и экспериментальными исследованиями было выявлено, что именно пуско-тормозные режимы сопровождаются большими динамическими нагрузками в упругих связях серийно выпускаемых лесосечных машин [1]. Причём установлено, что в отдельных случаях динамические нагрузки в несколько раз превышают силу тяжести пакетируемых деревьев.

Лесосечные машины по роду выполняемых технологических операций подобны грузоподъёмным машинам (кранам, экскаваторам), однако их работа сопряжена с более значительными динамическими нагрузками вследствие особенностей предмета труда — деревьев — упругих тел с распределённой массой и развитой кроной, обладающей большой парусностью. В то же время при сопоставлении основных параметров кранов, экскаваторов и лесосечных машин можно отметить, что если скорости подъёма груза у них отличаются незначительно, то переходные режимы у кранов и экскаваторов более длительны. Это приводит к снижению ускорений (замедлений) груза при разгоне и торможении. Угловые скорости у лесосечных машин при переносе дерева поворотом манипулятора сопоставимы с угловыми скоростями поворота платформы кранов и экскаваторов. Однако, интенсивность пуско-тормозных режимов у лесосечных машин значительно выше. Вследствие больших ускорений уровень добавочных динамических нагрузок в лесосечных машинах при взаимодействии с деревьями составляет в среднем 0.35 - 0.50 статической нагрузки, тогда как в грузоподъёмных машинах общепринято считать даже уровень 0.25 - 0.30 очень высоким.

На базе многооперационных лесосечных машин и прежде всего валоч-но-пакетирующих в последние годы создаются машины для ведения выборочных рубок леса и рубок ухода за лесом, а также валочно-сучкорезно-раскряжёвочные машины (ВСРМ). С этой целью у базовых машин увеличивают вылет манипулятора, в конструкцию опорно-поворотного механизма вводят выравниватель платформы, а захватно-срезающего устройства (ЗСУ) накопитель и механизм дополнительного поворота его в плоскости перпендикулярной манипулятору (ВПМ), механизмы для протаскивания ствола и обрезки сучьев (ВСРМ).

Использование валочно-пакетирующих машин на выборочных рубках леса выявило ряд характерных особенностей протекания рабочих процессов при выполнении технологических операций, а именно в отличие от ведения сплошных рубок наиболее часто возникают режимы стопорения элементов технологического оборудования вследствии сплетения ветвей выносимого дерева с оставляемыми на лесосеке с последующим обрывом удерживающих связей (ветвей), часто наблюдаются аварийные сбросы дерева (деревьев).

Если пуско-тормозные режимы в лесосечных машинах исследованы достаточно подробно, то режимы стопорения, характерные при работе ВПМ на выборочных рубках, с последующим обрывом удерживающих связей, аварийные сбросы дерева не изучались.

Не уделялось также внимание изучению нагруженности силовых установок валочно-пакетирующих машин. Объясняется это в некоторой мере тем, что в процессе предыдущих исследований лесосечных машин было выявлено значительное недоиспользование мощности силовых установок при работе манипуляторного технологического оборудования, а также и тем, что силовая установка воспринимает через привод нагрузки от работы технологического оборудования лишь в режимах разгона, которые протекают более благоприятно по сравнению с тормозными, при которых она отсоединена от него.

В то же время, следует заметить, что нагруженность силовых установок лесосечных машин в режимах протаскивания ствола, обрезки сучьев и стопорения, которые также относятся к переходным процессам, не изучалась вообще.

Цель работы - повышение надежности валочно-пакетирующих машин при сокращении сроков их разработки и изготовления путём использования на этапе проектирования аналитических методов расчета и научно-обоснованного выбора параметров, обеспечивающих минимальные динамические нагрузки при эксплуатации на выборочных рубках леса.

Из поставленной цели вытекают следующие задачи исследований:

1. Разработать математические модели для исследования нагруженности технологического оборудования и силовых установок валочно-пакетирующих машин, а также, выполненных на их базе, валочно-сучкорезно-раскряжёвочных машин /харвестеров/ в процессе ведения выборочных рубок и рубок ухода за лесом.

2. Исследовать нагруженность валочно-пакетирующих и валочно-сучкорезно-раскряжёвочных машин, в основных режимах работы. По результатам исследований выявить наиболее тяжёлые в динамическом отношении режимы.

3. Исследовать влияние технологических факторов на динамическую на-груженность ВПМ при ведении выборочных рубок леса.

4. Развить метод прогнозирования динамической нагруженности лесосечных машин.

5. Обосновать параметры валочно-пакетирующих машин и харвестеров, выполненных на их базе, обеспечивающие снижение динамических нагрузок при работе на выборочных рубках леса.

6. Разработать научные рекомендации на проектирование валочно-пакетирующих и валочно-сучкорезно-раскряжёвочных машин для работы на выборочных рубках леса.

Объекты исследования. Объектами исследований являлись применяемые на лесозаготовках валочно-пакетирующие машины ЛП-19А, ЛП-19Б-01, ЛП-19В и вал очно-сучкорезно-раскряжёвочные машины, выполненные на их базе.

Предмет исследования - нагруженность и закономерности, возникающие в процессе применения валочно-пакетирующих машин на выборочных рубках леса.

Методы исследования. В основу изучения рабочих процессов валочно-пакетирующих и валочно-сучкорезно-раскряжёвочных машин и прогнозирования нагруженности положены: многоинформационные модели динамических систем «ВПМ — дерево» и «ВСРМ - дерево», математическое моделирование операторской деятельности, вероятностно-статистические методы, компьютерные программы и эксперимент.

Научная новизна работы заключается в: - разработке многоинформационных математических моделей взаимодействия валочно-пакетирующих и валочно-сучкорезно-раскряжёвочных машин с предметом труда - деревьями в режимах натяжения ствола, разгона, стопоре-ния, аварийного сброса дерева, движения по лесосеке, очистки деревьев от сучьев, позволяющих исследовать на этапе проектирования нагруженность технологического оборудования и базы, а также силовых установок в процессе ведения лесозаготовок на выборочных рубках леса;

- установлении основных закономерностей возникновения динамических нагрузок на технологическое оборудование и силовые установки;

- уточнении математического описания психофизиологической деятельности операторов по использованию технических скоростей технологического оборудования ВПМ при ведении выборочных рубок леса;

- дополнении методики прогнозирования предстоящей эксплуатационной нагруженности проектируемой валочно-пакетирующей машины новыми данными операторской деятельности по использованию технических скоростей и по числу включений элементов технологического оборудования на выборочных рубках леса;

- проведении комплексных исследований взаимодействия валочно-пакетиру-ющих машин с внешней средой, предметом труда и оператором на основе использования математического моделирования, вероятностно-статистических методов и компьютерных программ.

Вклад в теорию и практику. Разработанные математические модели ва-лочно-пакетирующих и валочно-сучкорезно-раскряжёвочных машин /харвестеров/, результаты исследований дополняют теорию лесных машин и являются базой для дальнейшего совершенствования существующих конструкций и создания новых, а также являются составными элементами автоматизированной системы проектирования /САПР/.

Использование теоретических разработок, методик прогнозирования эксплуатационной нагруженности, составления программ стендовых ускоренных испытаний, самих стендовых испытаний позволяет:

- научно-обоснованно производить выбор основных параметров валочно-пакетирующих и валочно-сучкорезно-раскряжёвочных машин для работы на выборочных рубках леса;

- повысить качество проектирования при сокращении его стоимости;

- сократить сроки создания и доводки лесосечных машин;

- снизить металлоёмкость конструкций при повышении надёжности.

Научные положения, выносимые на защиту:

1. Математические модели для исследования нагруженности технологического оборудования и базы валочно-пакетирующих и валочно-сучкорезно-раскряжёвочных машин в режимах натяжения ствола, разгона, стопорения, ветрового воздействия, аварийного сброса пакетируемого дерева, движения через обособленные препятствия и волоку.

2. Математические модели для исследования нагруженности силовых установок валочно-пакетирующих и валочно-сучкорезно-раскряжёвочных машин в режимах разгона, стопорения, протаскивания ствола рябухами и очистки его от сучьев.

3. Результаты исследований динамики валочно-пакетирующих и валочно-сучкорезно-раскряжёвочных машин при ведении выборочных рубок леса.

4. Закономерности возникновения динамических нагрузок в упругих связях механических систем.

5. Теоретические обобщения динамики рабочих процессов валочно-пакетирующих машин при ведении сплошных и выборочных рубок леса.

6. Рекомендации по снижению динамической нагруженности валочно-пакетирующих и валочно-сучкорезно-раскряжёвочных машин.

Апробация работы. Основные положения и результаты диссертационных исследований докладывались и обсуждались на научно-технических конференциях Санкт-Петербургской лесотехнической академии (2003, 2004, 2005, 2006, 2007, 2008, 2009 и 2010 г.г.), Ухтинского государственного технического университета (2007 - 2009 г.г.), на семинарах в ФГУ С.Пб. НИИ лесного хозяйства (2002, 2003, 2004 г.г.).

Реализация работы. Основные результаты внедрены на фирме ООО «Лестехком» / Йошкар-Олинский завод «Лесмаш» / в Республике Марий Эл, г. Йошкар-Ола и в учебные процессы Санкт-Петербургской государственной лесотехнической академии и Ухтинского государственного технического университета при чтении лекций по дисциплинам: «Моделирование технологических процессов лесных машин», «Моделирование технологических процессов лесохозяйственных машин»; выполнении курсовых работ и в дипломном проектировании при подготовке инженеров по специальности 150400 «Машины и оборудование лесного комплекса»; написании магистерских диссертаций при подготовке магистров по направлению 150400 «Технологические машины и оборудование».

Личное участие автора в получении результатов, изложенных в диссертации. Диссертация является результатом теоретических и экспериментальных исследований автора, который обосновал тему, определил цель и задачи исследований, проанализировал возможные компоновочно-кинематические схемы валочно-пакетирующих машин для ведения выборочных рубок леса, разработал комплексы многоинформационных математических моделей для изучения основных режимов работы валочно-пакетирующих и харвестерных машин, обосновал их оптимальные параметры и разработал научные рекомендации на проектирование и эффективное использование рассматриваемых машин для ведения выборочных рубок.

Публикации. Материалы диссертации опубликованы в двух монографиях общим объёмом 21 печ. лист, четырнадцати статьях, в том числе в 14 изданиях, рекомендованных ВАК, учебном пособии, методических изданиях и в семи научно-исследовательских отчётах по темам с государственной регистрацией.

Структура и объём работы. Диссертация состоит из введения, 9 разделов, выводов и рекомендаций, списка литературы и приложения. Общий объём работы составляет 462 страницы, из них 287 основного текста и 69 страниц приложений. Работа включает 152 рисунка, 80 таблиц и 121 наименование использованных источников.

Заключение диссертации по теме «Технология и машины лесозаготовок и лесного хозяйства», Гасымов, Гасымали Шукюр оглы

Выводы.

1. Специфика экспериментальных исследований динамической нагру-женности лесосечной машины с манипулятором требует разработки методики исследований, позволяющей изучать влияние различных режимов на динамическую нагруженность валочно-пакетирующей машины.

2. Методика разработана в соответствии с задачами исследований на основе анализа существующих методов экспериментального определения динамических нагрузок в упругих связях лесосечных машин. Она с достаточной точностью пригодна для определения уровня и характера динамических нагрузок на манипулятор валочно-пакетирующей машины.

3. С некоторой корректировкой и дополнениями разработанная методика может быть рекомендована для экспериментальных исследований динамической нагруженности лесосечной машины в производственных условиях.

8.4. Экспериментальные исследования динамики вал очно-пакетирующей машины в режимах стопорения с последующим размыканием упругих связей

8.4.1. Подготовка эксперимента

8.4.1.1. Объект исследований

В качестве объекта исследований динамической нагруженности валоч-но-пакетирующей машины используется натурный стенд. Стенд представляет собой натурный манипулятор трактора ТБ-1, оснащенный захватно-срезающим устройством (см. рис.8.1).

8.4.1.2 Характеристики пакетируемых деревьев

В связи с проведением экспериментальных исследований в лабораторных условиях в качестве предмета-труда используются деревья небольших объемов (0.10.0.15; 0.20 м3).

Список литературы диссертационного исследования доктор технических наук Гасымов, Гасымали Шукюр оглы, 2010 год

1. Александров В.А. Механизация лесосечных работ в России Текст. / В.А. Александров. С.-Пб.: Изд-во СПбГЛТА, 2000. - 208 с.

2. Вороницын К.И. Основные направления технического прогресса в лесозаготовительной промышленности на перспективный период Текст. /

3. К.И. Вороницын, П.Е. Тизенгаузен, М.Б. Нахманович, P.M. Некрасов // Комплексная механизация и организация лесозаготовительного производства. Труды ЦНИИМЭ №122. Химки, 1972. - С. 26-42.

4. Брауде В.И. Надежность портальных и плавучих кранов Текст. / В.И. Брауде. Л.: Машиностроение, 1967. - 153 с.

5. Богуславский П.Е. Теоретическое и экспериментальное исследование динамических коэффициентов для крановых мостов Текст. / П.Е. Богуславский // Труды ВНИИПТ Маш., к. 1. - М.: Машгиз, 1949.

6. Волков Д.П. Динамика и прочность одноковшовых экскаваторов Текст. / Д.П. Волков. М.: Машиностроение, 1965. - 463 с.

7. Гайдамак В.Ф. Новые пусковые и тормозные устройства грузоподъемных машин Текст. / В.Ф. Гайдамак. Харьков: «Вища школа», 1975. - 102 с.

8. Голубенцев А.Н. Динамика переходных процессов в машинах со многими массами Текст. / А.Н. Голубенцев. -М.: Машгиз, 1959. 162 с.

9. Гохберг М.М. Металлические конструкции подъемно-транспортных машин Текст. / М.М. Гохберг. Л.: Машиностроение, 1974. - 326 с.

10. Григорьев Н.И. Нагрузки кранов Текст. / Н.И. Григорьев. М.: Машиностроение, 1964. - 166 с.

11. Казак С.А. Динамика мостовых кранов Текст. / С.А. Казак. М.: Машиностроение, 1968. - 322 с.

12. Казак С.А. Усилия и нагрузки в действующих машинах. Краны и экскаваторы Текст. / С.А. Казак. Свердловск: Машгиз, 1960. - 167 с.

13. Комаров М.С. Динамика грузоподъемных машин Текст. / М.С. Комаров. -М.: Машгиз, 1962.-267 с.

14. Лобов H.A. Динамика грузоподъемных кранов Текст. / H.A. Лобов. М.: Машиностроение, 1987. - 160 с.

15. Панкратов С.А. Конструкция и основы расчета главных узлов экскаваторов и кранов Текст. / С.А. Панкратов. -М.: Машгиз, 1962. 539 с.

16. Александров В.А. Динамические нагрузки в лесосечных машинах Текст. / В.А. Александров. — Л.: Издательство ЛГУ, 1984. 152 с.

17. Александров В.А. Моделирование технологических процессов лесных машин Текст. / В.А. Александров. М.: Экология, 1995. - 256 с.

18. Алябьев В.И. Оптимизация производственных процессов на лесозаготовках Текст. / В.И. Алябьев. М.: «Лесная промышленность», 1977. - 232 с.

19. Безносенко П.Д. Исследование процесса поворота срезанного дерева ва-лочно-пакетирующей машиной в технологическом режиме Текст.: автореферат дис. на соискание учёной степени канд. техн. наук / П.Д. Безносенко. Воронеж: ВЛТИ, 1974. - 24 с.

20. Бурмак П.С. Исследование устойчивости валочно-пакетирующих машин против опрокидывания Текст.: автореферат дис. на соискание учёной степени канд. техн. наук / П.С. Бурмак. Л.: ЛТА, 1976. - 19 с.

21. Жуков A.B. Колебания лесотранспортных машин Текст. / A.B. Жуков, И.И. Леонович. Минск: БГУ, 1973. - 240 с.

22. Жуков A.B. Основы проектирования специальных лесных машин с учетом их колебаний Текст. / A.B. Жуков, Л.И. Кодолко. Минск: Наука и техника, 1988.-264 с.

23. Кушляев В.Ф. Лесозаготовительные машины манипуляторного типа Текст. / В.Ф. Кушляев. -М.: «Лесная промышленность», 1981.-248 с.

24. Полетайкин В.Ф. Повышение технического уровня гусеничных лесопогрузчиков на основе анализа динамики их рабочего оборудования Текст.:автореферат дис. на соискание учёной степени д-ра техн. наук / В.Ф. По-летайкин. М.: МЛТИ, 1989. - 41 с.

25. Рахманин Г.А. Исследование динамики погрузочного устройства манипу-ляторного типа с гидравлическим приводом Текст. / Г.А. Рахманин // Вопросы механизации лесозаготовок. Труды ЦНИИМЭ №84. Химки, 1968.-С. 88-89.

26. Брауде В.И. Системные методы расчета грузоподъемных машин Текст. / В.И. Брауде, М.С. Тер-Мхитаров. Л.: Машиностроение, 1985. - 181 с.

27. Верхов Ю.И. Теоретические основы проектирования лесных погрузочно-транспортных машин Текст. / Ю.И. Верхов. Красноярск: Издательство Красноярского Университета, 1984. - 228 с.

28. Пацыньски З.М. Исследование процесса пакетирования деревьев во время их повала Текст.: автореферат дис. на соискание учёной степени канд. техн. наук / З.М. Пацыньски. Л.: ЛТА, 1972. - 18 с.

29. Кушляев В.Ф. Исследование процесса взаимодействия вал очно-трелевочной машины манипуляторного типа с деревом Текст. / В.Ф. Кушляев, С.Ф. Орлов, В.М. Рубцов // Машинная валка и трелевка леса. -Химки: Труды ЦНИИМЭ, 1977.-С. 101-108.

30. Лащинский В.П. Повышение эффективности лесосечных машин с манипуляторами совершенствованием гидроприводов Текст.: автореферат дис. на соискание учёной степени канд. техн. наук / В.П. Лащинский. -Химки: ЦНИИМЭ, 1986. 20 с.

31. Милютиков В.Ю. Повышение быстродействия и снижение динамической нагруженности манипуляторов лесных машин Текст.: автореферат дис. на соискание учёной степени канд. техн. наук / В.Ю. Милютиков, Л.: ЛТА, 1985. - 19 с.

32. Куинь Л.Т. Прогнозирование нагруженности лесосечных машин с манипуляторами в условиях лесозаготовок Вьетнама Текст.: автореферат дис. на соискание учёной степени канд. техн. наук / Л.Т. Куинь. Л.: ЛТА. 1989.-20 с.

33. Семенов Г.И. Анализ режимов работы валочно-трелевочных машин на базе трактора ТТ-4 с целью снижения нагрузок на ходовую систему Текст.: автореферат дис. на.соискание учёной степени канд. техн. наук / Г.И. Семенов.-Химки: ЦНИИМЭ, 1983. 17 с.

34. Лю И. Снижение динамических нагрузок на валочно-трелевочную машину валкой деревьев на пачку Текст.: автореферат дис. на соискание учёной степени канд. техн. наук / И. Лю. С.-Пб.: ЛТА, 1994. - 19 с.

35. Горбачев В.П. Вибронагруженность машиниста лесосечной машины с манипулятором в процессе формирования пачки деревьев (хлыстов)

36. Текст.: автореферат дис. на соискание учёной степени канд. техн. наук / В.П. Горбачев. Л.: ЛТА, 1983. - 20 с.

37. Орлов А.Н. Повышение эффективности работы технологического оборудования лесной машины с гидроманипулятором Текст.: автореферат дис. на соискание учёной степени канд. техн. наук / А.Н. Орлов. С.-Пб.: ЛТА, 1993.- 17 с.

38. Третьяков В.И. Повышение эффективности лесопосадочных агрегатов снижением динамической нагруженности Текст.: автореферат дис. на соискание учёной степени канд. техн. наук / В.И. Третьяков. С.-Пб.: ЛТА, 1992-19 с.

39. Асмоловский М.К. Выбор и обоснование динамических параметров узкозахватной валочной машины Текст.: автореферат дис. на соискание учёной степени канд. техн. наук / М.К. Асмоловский. Минск: БТИ, 1993. -22 с.

40. Каршев Г.В. Обоснование параметров манипуляторов лесных машин по металлоемкости и быстродействию Текст.: автореферат дис. на соискание учёной степени канд. техн. наук / Г.В. Каршев. С.-Пб.: ЛТА, 1994. -20 с.

41. Емтыль З.К. Повышение технического уровня гидравлических манипуляторов лесозаготовительных и лесохозяйственных машин Текст.: автореферат дис. на соискание учёной степени канд. техн. наук / З.К. Емтыль. -Воронеж: ВГЛТА, 1997.-20 с.

42. Пупышев А.П. Повышение надежности и снижение материалоемкости гидроманипуляторов лесозаготовительных машин Текст.: автореферат дис. на соискание учёной степени канд. техн. наук / А.П. Пупышев. С.-Пб.: ЛТА, 1992.- 17 с.

43. Александрова В.Б. Повышение эффективности лесосечных машин снижением динамических нагрузок и вибронагруженности операторов Текст.: автореферат дис. на соискание учёной степени канд. техн. наук / В .Б. Александрова. С.-Пб.: ЛТА, 1998. - 19 с.

44. Бушаков С.А. Динамические нагрузки в шарнирах гидроманипуляторов лесных машин и их снижение Текст.: автореферат дис. на соискание учёной степени канд. техн. наук / С.А. Бушаков. Л.: ЛТА, 1984. - 20 с.

45. Кралин B.C. Статистическая оптимизация манипуляторов лесозаготовительных машин по критерию материалоемкости Текст.: автореферат дис. на соискание учёной степени канд. техн. наук / B.C. Кралин. Л.: ЛТА, 1982.-18 с.

46. Лямин И.В. Исследование процесса пакетирования деревьев гидроманипулятором нового типа на рубках промежуточного пользования Текст.: автореферат дис. на соискание учёной степени канд. техн. наук / И.В. Лямин.-Л.: ЛТА, 1973.-20 с.

47. Рубцов В.М. Исследование процесса взаимодействия валочно-трелевочной машины манипуляторного типа с деревом при его валке и пакетировании Текст.: автореферат дис. на соискание учёной степени канд. техн. наук / В.М. Рубцов. Л.: ЛТА, 1979. - 19 с.

48. Троязыков В.М. Управляемая валка деревьев манипуляторной машиной с валочно-корректирующим устройством для несплошных рубок Текст.: автореферат дис. на соискание учёной степени канд. техн. наук / В.М. Троязыков. Л.: ЛТА, 1983. - 20 с.

49. Лой Н.В. Нагруженность подвески лесосечных машин в условиях лесозаготовок Вьетнама Текст.: автореферат дис. на соискание учёной степени канд. техн. наук / Н.В. Лой. С.-Пб.: ЛТА, 1992. - 17 с.

50. Кушляев В.Ф. К вопросу исследования колебаний срезанного дерева Текст. / В.Ф. Кушляев, Б.Ф. Кушляев // Вопросы механизации лесозаготовок. Труды ЦНИИМЭ №120. Химки, 1971. - С. 94-102.

51. Озолинып И.П. Исследование динамики машинного выноса деревьев из насаждения при проведении рубок ухода Текст. / И.П. Озолинып // Комплексная механизация рубок ухода. Рига: Издательство «Зинатне», 1975.-С. 54-59.

52. Хегай В.К. К вопросу определения ударной нагрузки на манипулятор ва-лочно-пакетирующей машины Текст. / В.К. Хегай, A.C. Попов // Проблемы освоения природных ресурсов Европейского Севера. Ухта, 1996. -С. 234-238.

53. Хегай В.К. Об одной задаче динамики манипулятора валочно-пакетирующей машины Текст. / В.К. Хегай, Г.П. Дроздовский // Проблемы освоения природных ресурсов Европейского Севера. Ухта, 1996. -С. 218-222.

54. Чураков A.A. Повышение эффективности валочно-пакетирующих машин снижением динамической нагруженности Текст.: автореферат дис. на соискание учёной степени канд. техн. наук / A.A. Чураков. С.-Пб.: ЛТА, 1999.-19 с.

55. Тху Л.С. Оценка возможности с позиции нагруженности применения лесосечных машин для ведения постепенных рубок и рубок ухода за лесом

56. Текст.: автореферат дис. на соискание учёной степени канд. техн. наук / Л.С. Тху. С.-Пб.: ЛТА, 2000. - 19 с.

57. Мурычев Б.В. Нагруженность силовых установок валочно-трелевочных и валочно-пакетирующих машин в режимах разгона и стопорения Текст.: автореферат дис. на соискание учёной степени канд. техн. наук / Б.В. Мурычев. С.-Пб.: ЛТА, 2000.-18 с.

58. Мосеев И.Г. Повышение эффективности лесосечных машин с реечными механизмами поворота снижением нагруженности силовых установок Текст.: автореферат дис. на соискание учёной степени канд. техн. наук / И.Г. Мосеев. С.-Пб.: ЛТА, 2001. - 19 с.

59. Трусовцев Д.С. Оценка возможности с позиций нагруженности введения в опорно-поворотные устройства ВПМ выравнивателей платформы Текст.: автореферат дис. на соискание учёной степени канд. техн. наук / Д.С. Трусовцев. С.-Пб.: ЛТА, 2002. - 19 с.

60. Татаренко А.П. Совершенствование конструкции лесопромышленных манипуляторов на основе математического моделирования рабочих процессов Текст.: автореферат дис. на соискание учёной степени канд. техн. наук / А.П. Татаренко. Воронеж: ВГЛТА, 2000. - 19 с.

61. Кушляев В.Ф. Исследование кинематики и динамики дерева при бесповальном способе рубки в молодняке Текст. / В.Ф. Кушляев // Труды ЦНИИМЭ №101 Вопросы механизации лесозаготовок. Химки, 1969. -С. 25-34.

62. Коновалов A.M. Влияние вертикальной динамики лесопромышленных тракторов на состояние почв вырубок Текст.: автореферат дис. на соискание учёной степени канд. техн. наук / A.M. Коновалов. Мытищи-1: МГУЛ, 2001.-26 с.

63. Мосеев E.H. Нагрузочные режимы в телескопической стреле поворотного лесопогрузчика Текст.: автореферат дис. на соискание учёной степени канд. техн. наук / E.H. Мосеев. Красноярск: СГТУ, 2001. - 22 с.

64. Иванов В.А. Обоснование технологии заготовки и направлений использования древесины, затопленной в ложе водохранилищ Текст.: автореферат дис. на соискание учёной степени канд. техн. наук / В.А. Иванов. С.-Пб.: ЛТА, 2001.-21 с.

65. Корниенко В.В. Переходные процессы в элементах конструкции поворотного лесопогрузчика с комбинированным манипулятором Текст.: автореферат дис. на соискание учёной степени канд. техн. наук / В.В. Корниенко. Красноярск: СГТУ, 2002. - 18 с.

66. Колесников П.Г. Обоснование параметров механизмов подъёма и изменения вылета телескопической стрелы поворотного лесопогрузчика Текст.: автореферат дис. на соискание учёной степени канд. техн. наук / П.Г. Колесников. Красноярск: СГТУ, 2005. - 22 с.

67. Емтыль З.К. Совершенствование кинематики, динамики и конструкции лесопромышленных гидроманипуляторов Текст.: автореферат дис. на соискание учёной степени д-ра техн. наук / З.К. Емтыль. Воронеж: ВГЛТА, 2002. - 36 с.

68. Суранов Г.И. Снижение износа деталей машин Текст. / Г.И. Суранов. -Ухта: УИИ, 1999. -224 с.

69. Мясищев Д.Г. Обоснование структуры и параметров лесохозяйственной системы машин на основе мобильных средств малой механизации Текст.: автореферат дис. на соискание учёной степени д-ра техн. наук / Д.Г. Мясищев. С.-Пб.: ЛТА, 2005. - 38 с.

70. Сюнёв B.C. Обоснование выбора систем машин для рубок ухода Текст.: автореферат дис. на соискание учёной степени д-ра техн. наук / B.C. Сюнёв. Воронеж: ВГЛТА, 2000. - 34 с.

71. Гусейнов Э.М. Повышение эффективности функционирования лесохо-зяйственных машин снижением их динамической нагруженности Текст.: автореферат дис. на соискание учёной степени д-ра техн. наук / Э.М. Гусейнов. Архангельск: АГТУ, 2005. - 42 с.

72. Ушницкий A.A. Обоснование параметров малогабаритной тягово-транспортной машины для рубок промежуточного пользования Текст.: автореферат дис. на соискание учёной степени канд. техн. наук / A.A. Ушницкий. Красноярск: СГТУ, 2006. - 26 с.

73. Ананьев В.А. Промежуточное пользование лесом на Северо-западе России Текст. / В. А. Ананьев, А. Асикайнен, Э. Вяльккю и др. Йоэнсуу: НИИ леса Финляндия, 2005. - 150 с.

74. Волков Д.П. Динамические нагрузки в универсальных экскаваторах-кранах Текст. / Д.П. Волков. М.: Машгиз, 1958. - 266 с.

75. Митропольский А.К. Элементы математической статистики Тезисы. / А.К. Митропольский. JL: ЛТА, 1965. - 112 с.

76. Свалов H.H. Вариационная статистика Текст. / H.H. Свалов. М.: «Лесная промышленность», 1977. - 176 с.

77. Гасымов Г.Ш. Нагруженность валочно-пакетирующих машин на постепенных и выборочных рубках леса Текст. / Г.Ш. Гасымов, В.А. Александров. С.-Пб.: Изд-во С.-Пб. ун-та, 2005. - 192 с.

78. Холодов A.M. Основы динамики землеройно-транспортных машин Текст. / A.M. Холодов. -М.: Машиностроение, 1968. 156 с.

79. Болтинский В.Н. Теория, конструкция и расчёт тракторных и автомобильных двигателей Текст. / В.Н. Болтинский. -М.: Сельхозиздат, 1962.

80. Попык К.Г. Динамика автомобильных и тракторных двигателей Текст. / К.Г. Попык. -М.: «Высшая школа», 1970. 328 с.

81. Мороз П.И. Выборочные рубки в таёжных лесах Текст. / П.И. Мороз. -М.: «Лесная промышленность», 1982. 128 с.

82. Смолин В.Н. О циклической нагруженности несущей и ходовой систем гусеничного трактора Текст. / В.Н. Смолин, Л.М. Эмайкин // Труды ЦНИИМЭ №141.- Химки, 1974.-С. 116-121.

83. Маркеленков В.Г. К моделированию потока деревьев, подлежащих валке Текст. / В.Г. Маркеленков // Механизация лесосечных работ. Труды ЦНИИМЭ №141. -Химки, 1974. С. 38-45.

84. Иевинь И.К. Доступность деревьев при машинной рубке выборочным способом Текст. / И.К. Иевинь, Т.Я. Розинь // Комплексная механизация рубок ухода. Рига: Изд-во «Зинатне», 1975. - С. 61-74.

85. Химмельблау Д. Прикладное нелинейное программирование (пер. с англ.) Текст. / Д. Химмельблау. М., 1975. - 534 с.

86. Беллман Р. Динамическое программирование и современная теория управления Текст. / Р. Беллман, Р. Калаба. М.: Наука, 1969. - 120 с.

87. Андреев В.Н. Принятие оптимальных решений. Теория и применение в лесном комплексе Текст. / В.Н. Андреев, Ю.Ю. Герасимов. Йоэнсуу: Изд-во унив-та Йоэнсуу, 1999. - 200 с.

88. Виногоров Г.К. Лесосечные работы Текст. / Г.К. Виногоров. М.: Лесная промышленность, 1981. - 272 с.

89. Перский С.Н. Обоснование выбора системы лесосечных машин для сплошных рубок на основе гис-технологий Текст.: автореферат дис. на соискание учёной степени канд. техн. наук / С.Н. Перский. Петрозаводск: ПГУ, 2006.-17 с.

90. Будевич Е.А. Нагруженность валочно-сучкорезно-раскряжёвочных машин в процессе очистки деревьев от сучьев Текст.: автореферат дис. на соискание учёной степени канд. техн. наук / Е.А. Будевич. Петрозаводск: ПГУ, 2006.-19 с.

91. Сагдеев К.Б. Определение нагруженности крано-манипуляторных установок при переходных режимах работы Текст.: автореферат дис. на соискание учёной степени канд. техн. наук-/ К.Б. Сагдеев. Челябинск: ЮУГУ, 2006.-22 с.

92. A.c. 1122268 СССР, МКИ A01G23/08. Лесозаготовительная машина./ Зайцев Г.П., Запольский Б.А., Тарасович В.Э., Соколов И.О., Питеев В.Г. №3432199/29-15; Заявл. 29.04.82; Опубл. 07.11.84. Бюл. №41. -5 с.

93. A.c. 978783 СССР, МКИ A01G23/08. Лесозаготовительная машина./ Александров В.А., Меньшиков В.Н. №3305499/29-15; Заявл. 19.06.81; Опубл. 07.12.82. Бюл. №45. 5 с.

94. Гасымов Г.Ш. Нагрузки в элементах конструкций валочно-пакетирующих машин Текст. / Г.Ш. Гасымов, В.А. Александров. С.-Пб.: Изд-во Политехи, ун-та, 2009. - 155 с.

95. Филькевич В.Я. Динамика лесопильных рам Текст. / В.Я. Филькевич; -М.: «Лесная промышленность», 1968. 244 с.

96. Мазуркин П.М. Поисковое конструирование лесотехнического оборудования Текст. / П.М. Мазуркин. Саранск: Изд-во Сарат. ун-та, Саран, фил., 1990.-304 с.

97. Мазуркин П.М. Биотехническое проектирование Текст.: справочнометодическое пособие / П.М. Мазуркин. Йошкар-Ола, 1994. - 348 с.

98. Ширнин Ю. А. Технология и оборудование лесопромышленных производств, ч. 1. Лесосечные работы Текст.: учебное пособие / Ю. А. Ширнин. М., МГУЛ, 2004. - 446 с.

99. Отраслевое тарифное соглашение по лесопромышленному комплексу Российской Федерации на 2000-2002 годы Текст. // Лесная газета, 2000, 11 февраля.

100. Александров В.А. Основы проектирования лесозаготовительных машин и оборудования Текст. / В.А. Александров, Я.М. Шестаков, Н.Р. Шоль, И.Н. Багаутдинов. Ухта: УГТУ, 2007. - 283 с.

101. Нормы выработки (времени) и расценки на основные и подготовительно-вспомогательные работы на лесозаготовках для предприятий «Коми-леспрома» Текст. Сыктывкар, 1988. - 402 с.

102. Положение о техническом обслуживании и ремонте машин и оборудования лесозаготовительной промышленности Текст. Химки, 1990. — 288 с.

103. Суетина Р.И. Экономика производства Текст.: методические указания / Р.И. Суетина. Ухта: УГТУ, 2000. - 38 с.

104. Тюкавин В.П. Повышение надёжности лесозаготовительной техники Текст. / В.П. Тюкавин, Ф.П. Попов. М.: Лесная промышленность, 1978. -168 с.

105. Цыгарова М.В. Технология и машины лесосечных работ Текст. / М.В. Цыгарова. Ухта: УГТУ, 2006. - 95 с.

106. Коломинова М.В. Таксация леса Текст.: учебное пособие / М.В. Коло-минова. Ухта: УГТУ, 2003. - 80 с.

107. Макаревич Л.М. Метод расчёта информационной нагрузки операторов лесосечных машин с целью её оптимизации Текст. / Л.М. Макаревич, A.A. Цветков // Вопросы машинизации лесосечных работ. Труды ЦНИИМЭ. Химки, 1979. - С. 65-79.