Обоснование конструктивных параметров гусеничных валочно-пакетирующих машин при заготовке древесины на склонах тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 00.00.00, кандидат наук Зверев Игорь Андреевич

• Зверев Игорь Андреевич
• кандидат наук
• 2024

Оглавление диссертации кандидат наук Зверев Игорь Андреевич

ВВЕДЕНИЕ

1. СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ

1.1. Обзор мирового опыта эксплуатации специализированной лесосечной техники для заготовки древесины на склонах

1.2. Обзор способов совершенствования конструкций существующих лесосечных машин для адаптации при заготовке древесины на склонах

1.3. Обзор конструктивных особенностей технологического оборудования современных валочно-пакетирующих машин

1.4. Анализ основных технических параметров современных гусеничных валочно-пакетирующих машин

1.5. Анализ конструктивных параметров современных гусеничных валочно-пакетирующих машин, определяющих значение сменной производительности

1.6. ВЫВОДЫ ПО ГЛАВЕ

2. ТЕОРЕТИЧЕСКИЕ ИССЛЕДОВАНИЯ

2.1. Обоснование конструктивного исполнения манипулятора валочно-пакетирующей машины с позиции быстродействия

2.2. Анализ эффективности использования систем выравнивания платформы в конструкции ВПМ при работе на склонах

2.3. Нагруженность силовых установок валочно-пакетирующих машин при выполнении технологических операций на склонах

2.4. Технико-экономическое обоснование предлагаемых конструктивных решений

2.5. ВЫВОДЫ ПО ГЛАВЕ

3. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ

3.1. Программа и план экспериментальных исследований

3.2. Экспериментальные исследования по определению времени наведения

манипулятора валочно-пакетирующей машины

3.3. Экспериментальные исследования динамической нагруженности силовых установок ВПМ при выполнении технологических операций

3.4. ВЫВОДЫ ПО ГЛАВЕ

ЗАКЛЮЧЕНИЕ, ОБЩИЕ ВЫВОДЫ И РЕКОМЕНДАЦИИ

БИБЛИОГРАФИЧЕСКИЙ СПИСОК

ПРИЛОЖЕНИЯ

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Обоснование конструктивных параметров гусеничных валочно-пакетирующих машин при заготовке древесины на склонах»

ВВЕДЕНИЕ

Актуальность темы исследования. В настоящее время применение хлыстовой технологии лесозаготовки сохраняет уверенные позиции как в России, так и во всем мире. Так по состоянию на 2013 год по хлыстовой технологии в России заготавливается примерно 26% от всего объема рубок в лесном комплексе [28]. Наиболее распространенной системой машин для осуществления заготовки древесины в хлыстах, является: валочно-пакетирующая машина (ВПМ), трелевочный трактор и сучкорезная машина [37]. Главной машиной в данном комплексе является ВПМ, так как она осуществляет основную технологическую операцию, а именно валку деревьев.

Направленная валка деревьев является одной из наиболее опасных технологических операций. В значительной степени обеспечить безопасность проведения рассматриваемой операции удалось при заготовке древесины на равнинной местности, за счет использования многооперационных лесных машин. Однако использование такой техники при лесозаготовке на холмистой местности затруднительно, что приводит к необходимости внедрения ручного труда.

В настоящее время, продолжается тенденция совершенствования конструкций ВПМ в направлении повышения производительности и адаптирования к работе в различных природно-производственных условиях, в том числе и при заготовке древесины на склонах. Так современные ВПМ оснащаются накопителем, позволяющим производить последовательную обработку нескольких деревьев, без пакетирования отдельно каждого дерева; в качестве режущего инструмента, вместо цепной пилы, стали чаще использоваться дисковые пилы; у многих моделей машин в конструкцию опорной платформы стали внедрять систему выравнивания [4;11;60]. Изменение конструктивного исполнения ВПМ, в свою очередь, влечет за собой изменение основных технических характеристик машин (массы,

мощности двигателя, давления на грунт и др.), изменение пуско-тормозных режимов работы технологического оборудования и его быстродействия в целом.

Осуществляя заготовку древесины на склонах, операторы ВПМ могут использовать специфические технологические приемы, которые не свойственны при работе на равнинной местности, что влечет к необходимости обоснования режимов работы, с целью снижения динамической нагруженности машины, в частности, ее силовой установки. Многочисленными исследованиями [11;16;17;38;63;64] доказано, что неправильно подобранные режимы работы ВПМ могут привести к существенному снижению частоты вращения коленчатого вала силовой установки, в следствии динамической нагруженности от пуско-тормозных режимов, вплоть до останова двигателя. Останов двигателя машины на равнинной местности влечет за собой куда менее серьезные последствия, чем при работе на склоне, так как в последнем случае может произойти аварийная ситуация.

Учитывая вышеизложенное, провести исследования, направленные на обоснование конструктивных параметров ВПМ и конструкции машины в целом, для ее адаптирования к работе на холмистой местности, а также исследования по определению динамической нагруженности силовых установок ВПМ при выполнении технологических операций на склонах, для составления рекомендаций по режимам работы оператора, являются весьма актуальными и обуславливают выбранную тему диссертации.

Цель работы - повышение эффективности работы валочно-пакетирующей машины при заготовке древесины на склонах путем изменения конструктивных параметров.

Задачи исследования: 1. Провести анализ основных технических характеристик и конструктивных параметров, определяющих значение сменной производительности,

современных гусеничных валочно-пакетирующих машин ведущих компаний-производителей и выявить возможные взаимосвязи между характеристиками.

2. Составить математическую модель по определению времени наведения захватно-срезающего устройства ВПМ на растущее дерево и выделить основные конструктивные параметры манипулятора, оказывающие влияние на время наведения.

3. Проанализировать эффективности внедрения в конструкцию ВПМ системы выравнивания платформы с разработкой математической модели по определению изменения предельного угла склона в зависимости от угла наклона платформы.

4. Разработать математические модели по определению динамической нагруженности силовых установок ВПМ при выполнении технологических операций на склонах.

5. Провести экспериментальные исследования для верификации разработанных математических моделей.

6. Разработать рекомендации по совершенствованию конструктивных параметров ВПМ и провести технико-экономическое обоснование предлагаемых решений.

Объект исследования: гусеничная валочно-пакетирующая машина.

Предмет исследования: конструктивные параметры валочно-пакетирующих машин, оказывающие влияние на быстродействие манипулятора и приспособленность к заготовке древесины на склонах.

Степень разработанности темы исследования. В работах ученых Санников С.П., Мохирев А.П. [50;55] рассматриваются вопросы автоматизации и роботизации процесса наведения рабочего органа лесозаготовительной машины на растущее дерево, затрагиваются вопросы совершенствования систем управления лесными машинами, однако не приводятся аналитические математические модели, позволяющие произвести

расчет времени наведения захватно-срезающего устройства на растущее дерево. Известны работы отечественных ученых Александрова В.А., Александрова А.В., Гусева В.А., Трусовцева Д.С., Бучниковой Н.Б., посвященные исследованиям валочно-пакетирующих машин с системой выравнивания платформ, связанные с изучением влияния добавочной динамической нагрузки, действующей на элементы технологического оборудования, базу и силовую установку ВПМ [5;10; 11 ;38], а также изучением влияния системы выравнивания платформ на вибронагруженность операторов ВПМ [1;2;47]. Вопросами производительности и практического использования ВПМ с системой выравнивания при заготовке древесины на крутых склонах, занимались ученые Виссер Р., Раймонд К., Харрилл Х., МакЭван А., Амишев Д., Бринк М., Стемпфер К. и другие [66;68;88;89;99]. Изучением конструктивных особенностей систем выравнивания, а также анализу устойчивости ВПМ с системой выравнивания с определением предельных углов статической устойчивости (при движении вверх по склону и при поперечном крене) без применения вспомогательных средств (лебедок, дополнительных опор и т.д.) рассмотрено не было. Большой вклад в решении вопросов динамической нагруженности технологического оборудования и силовых установок валочно-пакетирующих машин при разборе леса после ветровала внесли ученые Александров В.А., Александров А.В., Ржавцев А.А., Шоль Н.Р. и другие [3;12;14;15;64]. Вопросами динамической нагруженности ВПМ на рубках ухода за лесом занимались ученые Александров В.А., Александров А.В., Гасымов Г.Ш., Шоль Н.Р., Тимохов Р.С., Бурмистрова О.Н. и другие [7-9;17;36]. Изучением динамики ВПМ при проведении постепенных и выборочных рубок занимались Александров В.А., Александров А.В., Гасымов Г.Ш., Мосеев И.Г. и другие [32;33;35;49]. Вопросы нагруженности силовых установок ВПМ при выполнении технологических операций на склонах не рассматривались.

Методика и методы исследования. Основой для исследования стали труды отечественных и зарубежных ученых в области механизации лесозаготовительных работ и проектирования лесосечных машин. Использованы методы сбора и обработки информации. Теоретические исследования по разработке математических моделей для определения времени наведения захватно-срезающего устройства ВПМ на растущее дерево и моделей обосновывающих эффективность использования систем выравнивания платформы базируются на методах теоретической механики и теории машин и механизмов. Математическое описание динамической нагруженности силовых установок ВПМ при выполнении технологических операций на склонах составлено в форме уравнения Лагранжа 2-ого рода [11]. При планировании экспериментальных исследований, их проведении и обработке полученных результатов использовались методы теории планирования эксперимента и математической статистики.

Научная новизна работы.

1. Разработана математическая модель, позволяющая произвести расчет времени наведения захватно-срезающего устройства на растущее дерево, в зависимости от конструктивных параметров манипулятора ВПМ.

2. Разработана математическая модель, позволяющая определить изменение предельного угла склона, на котором может эксплуатироваться ВПМ с системой выравнивания платформы, в зависимости от угла наклона платформы, как при движении машины вверх по склону, так и при ее крене.

3. Разработаны математические модели, позволяющие определить величину добавочного динамического момента на силовой установке ВПМ при выполнении технологических операций на склонах.

4. Получены новые экспериментальные данные, позволяющие верифицировать результаты математического моделирования по определению времени наведения захватно-срезающего устройства на растущее дерево, а также по определению динамической нагруженности

силовой установки ВПМ при выполнении технологических операций на склонах.

Теоретическая значимость работы заключается в математическом обосновании конструктивных параметров гусеничных ВПМ с целью повышения эффективности их работы при заготовке древесины на склонах.

Практическая значимость работы. Разработанная математическая модель по определению времени наведения захватно-срезающего устройства на растущее дерево может быть использована в качестве альтернативы фотохронометражным наблюдениям, что позволит лесозаготовителям оценить быстродействие манипулятора ВПМ различных моделей по конструктивным параметрам. Также модель можно использовать для определения уровня квалификации операторов и при нормировании их труда.

Разработанные математические модели по обоснованию эффективности использования систем выравнивания платформы, позволяют определять изменения предельного угла склона в зависимости от угла наклона платформы, что может быть использовано лесозаготовителями при подборе ВПМ для конкретных условий эксплуатации.

Разработанные математические модели по определению динамической нагруженности силовых установок ВПМ при выполнении технологических операций на склонах, могут быть использованы лесозаготовителями для определения допустимых режимов работы ВПМ в конкретных эксплуатационных условиях, например, времени разгона или используемых оператором угловых скоростей.

Предлагаемые в работе изменения конструктивных параметров манипулятора ВПМ позволяют увеличить сменную производительность машины, по сравнению с базовой моделью. Внедрение в конструкцию базовой ВПМ системы выравнивания платформы позволяет использовать машинный способ заготовки древесины на склонах, что приводит к снижению

себестоимость 1 м3 древесины примерно на 32 %, по сравнению с механизированным способом.

На защиту выносятся следующие положения:

- Результаты математического моделирования процесса наведения захватно-срезающего устройства валочно-пакетирующей машины на растущее дерево, определяющие основные конструктивные параметры манипулятора, влияющие на процесс;

- Результаты анализа эффективности внедрения в конструкцию гусеничной валочно-пакетирующей машины системы выравнивания платформы, включающие в себя: выбор предпочтительной схемы компоновки системы выравнивания, рекомендации по расположению цента тяжести машины с системой выравнивания, математическую модель по определению изменения предельного угла склона в зависимости от угла наклона платформы;

- Результаты математического моделирования по определению динамической нагруженности силовых установок ВПМ при выполнении технологических операций на склонах, включающие в себя модели по определению добавочного динамического момента на силовой установке, в процессе работы ЗСУ с дисковым режущим органом, а также в процессе подтягивания ВПМ вверх по склону рукоятью манипулятора, как для машины «классической» компоновки, так и оснащенной системой выравнивания платформы.

- Результаты экспериментальных исследований, позволяющие произвести верификацию теоретических расчетов по определению времени наведения захватно-срезающего устройства на растущее дерево, а также по определению динамической нагруженности силовой установки ВПМ при выполнении технологических операций на склонах.

Достоверность результатов исследования. Достоверность выводов и результатов исследований обеспечивается применением методов

математической статистики, проведением экспериментальных исследований, математически подтвержденной адекватностью разработанных моделей, а также удовлетворительной сходимостью теоретических и экспериментальных данных.

Сведения об апробации результатов. Результаты исследований докладывались и обсуждались на ежегодных НТК СПбГЛТУ им. С.М. Кирова по итогам НИР в 2020 - 2024 гг., как на пленарных заседаниях института технологических машин и транспорта леса, так и в рамках секции лесного машиностроения, сервиса и ремонта; Всероссийской научно-технической конференции «Леса России: политика, промышленность, наука, образование» (г. Санкт-Петербург); Всероссийской научно-практической конференции студентов, аспирантов и молодых ученых «Машиностроение: новые концепции и технологии» (г. Красноярск).

Результаты исследований рекомендованы ко внедрению в производственный процесс предприятия ООО «ЛЕСТЕХКОМ» и используются в учебном процессе ФГБУ ВО «Санкт-Петербургский государственный лесотехнический университет имени С.М. Кирова» при подготовке бакалавров и магистров.

Соответствие диссертации паспорту научной специальности. Полученный научные результаты соответствуют пункту 5 «Компоновка, типы, параметры и режимы работы машин лесохозяйственных и лесопромышленных производств» паспорта специальности 4.3.4 -Технологии, машины и оборудование для лесного хозяйства и переработки древесины.

Личный вклад автора в получение результатов, изложенных в диссертации, заключается в определении цели и задач исследования; обзоре современного состояния вопроса в области совершенствования лесозаготовительной техники для заготовки древесины на склонах; анализе основных технических характеристик и конструктивных параметров,

оказывающих влияние на величину сменной производительности, современных гусеничных ВПМ; разработке математической модели по определению времени наведения ЗСУ на растущее дерево; анализе эффективности внедрения в конструкцию ВПМ системы выравнивания платформы; разработке математических моделей по определению величины добавочного динамического момента на силовой установке ВПМ при выполнении технологических операций на склонах; проведении экспериментальных исследований и обработки их результатов; проведении технико-экономического обоснования предлагаемых конструктивных решений; подготовке публикаций по теме диссертации.

Сведения о публикациях по результатам работы. Основное содержание работы опубликовано в 4 статьях из перечня журналов, рекомендованных ВАК РФ для публикации результатов диссертационных исследований и в 2 статьях из журналов, индексируемых в международной базе данных Scopus. Общее число публикаций по теме работы составляет 12. Зарегистрированы одна база данных и одна программа для ЭВМ.

Сведения о структуре работы. Диссертация состоит из введения, трех глав, общих выводов и рекомендаций, библиографического списка и приложений. Всего работа включает в себя 190 страниц текста, из которых 183 страницы основного материала. Диссертация насчитывает 60 иллюстраций, 19 таблиц и 102 литературных источника, из которых 36 являются зарубежными.

1. СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ

Двумя наиболее опасными технологическими операциями при проведении лесозаготовительных работ являются направленная валка деревьев и их трелевка [31;61]. В значительной степени операции удалось сделать более безопасными при заготовке древесины на равнинной местности, за счет внедрения лесосечных машин манипуляторного типа вместо использования ручного труда вальщиков и чокеровщиков. Однако использование таких машин на склонах невозможно по причине неприспособленности их конструкций к условиям эксплуатации. Таким образом, лесозаготовка на склонах по-прежнему осуществляется с использованием полумеханизированных систем с использованием канатных установок (предполагает использование ручного труда прицепщика) или трелевочных тракторов с тросо-чокерным технологическим оборудованием (используется ручной труд чокеровщика) [44]. В обоих случаях валку, обрезку от сучьев и раскряжевку деревьев осуществляет бригада вальщиков, оснащенных бензомоторным инструментом [66].

Решением представленной проблемы усиленно занимались во всем мире. На сегодняшний день, можно выделить два основных способа механизации заготовки древесины на склонах.

Первый способ заключается в проектировании новых моделей машин, предназначенных для эксплуатации на склонах. На сегодняшний день было разработано и испытано достаточно большое количество различных специализированных для работы на крутых склонах лесных машин, таких как шагающие харвестеры, телеуправляемая лесосечная техника, четырехгусеничные харвестеры и др. [24;61].

Второй способ заключается в совершенствовании конструктивного исполнения существующей лесозаготовительной техники и использования специфических технологических операций, выполняемых машиной.

Например, для адаптации к работе на склонах гусеничных валочно-пакетирующих машин и харвестеров в конструкцию могут быть добавлены системы выравнивания платформы, позволяющие эксплуатировать технику на склонах с углом 25-30°. При необходимости эксплуатации ВПМ на более крутых склонах, в конструкции может быть использована лебедка с гидравлическим приводом, закрепленная на шасси базовой машины. Примером технологической операции, выполняемой оператором техники при заготовке на склонах, может послужить подтягивание машины с помощью манипулятора.

1.1. Обзор мирового опыта эксплуатации специализированной лесосечной техники для заготовки древесины на склонах

Рассмотрим наиболее успешные направления развития и модели специализированной лесозаготовительной техники для заготовки древесины на склонах.

Четырехгусеничные харвестеры.

Четырехгусеничный харвестер - это гусеничная лесозаготовительная машина, специально разработанная для проведения лесосечных работ на пересеченной местности. Как и любой харвестер, представленная техника осуществляет спиливание растущих деревьев и их направленную валку с последующей раскряжевкой на сортименты. Примером четырехгусеничного харвестера может послужить разработанный компанией Valmet харвестер Valmet Harvester 911 X3M с четырьмя независимыми гусеницами (рис.1.1), что положительно сказалось на проходимости и устойчивости машины. При благоприятных почвенно-грунтовых условиях этот харвестер может работать на склонах с уклоном до 35 ° [91].

Рисунок 1.1 - Четырехгусеничный харвестер 911 X3M [68]

Были разработаны и другие машины аналогичной конструкции, например, харвестер Allied Tree Harvester ATH28.

Несмотря на положительные отзывы и удачные полевые испытания четырехгусеничных харвестеров, широкого распространения они не получили. Причиной этому стала менее высокая производительность по сравнению с ручной валкой деревьев, высокая стоимость харвестеров и существенные затраты на техническое обслуживание [66;68].

«Шагающие» харвестеры.

«Шагающие» харвестеры - достаточно новый для лесозаготовительной промышленности вид техники, который вместо традиционных для лесной отрасли колесного и гусеничного движителей, использует шаговую трансмиссию с гидравлическим приводом [65;68]. Первый действующий прототип шагающего харвестера был разработан фирмой Timberjack и ее подразделением Plustech в Швеции в 1994 году, а дальнейшие разработки продолжила компания John Deere, спроектировав новую модель харвестера (рис.1.2) [24;58].

Рисунок 1.2 - Общий вид «шагающего» харвестера John Deere [58]

Шагающие харвестеры способны передвигаться не только по прямолинейной траектории, но также в боковые стороны и по диагонали. В добавок к этому, харвестер способен поворачиваться вправо от места, где он стоит. Благодаря новым направлениям движения оператор может всегда выбрать наиболее оптимальный путь к следующей цели, что снижает количество движений, особенно по сравнению с движениями колесных и гусеничных машин, выполняющих аналогичные задачи.

В зависимости от природно-производственных условий эксплуатации машины, она может использовать три, четыре или пять «ног» для движения. Шагающая машина обходит препятствия и приспосабливается к неровностям лесного грунта. Более того, оператор может изменять клиренс машины от 200 до 1200 мм. В результате чего размер места соприкосновения с землей и уплотнение почвы сводятся к минимуму и не остается непрерывной колеи позади «шагающего» харвестера, которая остается после машин привычной конструкции. Датчики в опорах харвестера автоматически реагируют на переувлажненную, наклонную или неровную поверхность земли, а компьютерная система управления равномерно распределяет массу харвестера на все шесть ног [68].

В серийное производство «шагающий» харвестер так и не был запущен. Основной причиной этому послужила низкая производительность, связанная с его медленным перемещением по лесосеке, что не позволяло окупить высокую стоимость харвестера. Тем не менее, «шагающий» харвестер обладает отличной управляемостью при работе на склонах и низким воздействием на почво-грунты [66;68].

Телеуправляемые лесосечные машины

В 2002 году шведской компанией Fiberpac AB был разработан беспилотный телеуправляемый харвестер Gremo Besten 106 RH (рис.1.3), а в настоящее время его производством занимается другая шведская фирма -Gremo AB [66].

Рисунок 1.3 - Общий вид телеуправляемого харвестера Gremo Besten 106 RH [66]

Конструктивно харвестер Gremo Besten 106 RH представляет собой самоходную колесную установку, с установленным на передней части ее корпуса шарнирно-сочлененным гидроманипулятором с телескопическим удлинителем, на конце которого навешана харвестерная головка SP 661LF. Харвестер оснащен дизельным двигателем с максимальной мощностью 202 кВт и гидростатической трансмиссией. Движитель харвестера - колесный с двумя ведущими и четырьмя ведомыми колесами. Управление харвестером попеременно осуществляют два оператора форвардера, при этом раскряжевка

хлыстов на сортименты происходит непосредственно в погрузочный отсек первого форвардера (рис. 1.4). После того, как первый форвардер сформировал воз, он отправляется на верхний склад для разгрузки сортиментов, а второй оператор берет на себя управление харвестером и начинает раскряжевку в свой отсек. Последовательность действий продолжается до тех пор, пока не будет обработан весь выделенный участок леса [27].

Рисунок 1.4 - Процесс заготовки древесины с использованием телеуправляемого

харвестера

Система заготовки древесины с использованием телеуправляемого харвестера имеет как ряд существенных преимуществ, так и недостатков.

Основными преимуществами использования такой системы являются следующие.

> Меньший расход топлива, так как оператор форвардера не использует манипулятор для погрузки сортиментов.

> Меньшее количество людей, задействованных на лесосеке (три машины и всего два оператора).

> Снижение массы харвестера за счет отсутствия кабины оператора и более низкие эксплуатационные расходы на продуктивный час, по сравнению с обычным харвестером.

> Так как в харвестере отсутствует оператор, то операция валки спиленного дерева становится более безопасной.

> Более разносторонняя и интересная работа оператора.

> Чистая древесина, так как раскряжевка осуществляется непосредственно в грузовой отсек форвардера.

> Исключается возможность оставить на лесосеке сортименты по причине невнимательности оператора форвардера.

Основными недостатками использования такой системы являются следующие.

> Более низкая производительность форвардера, так как раскряжевка в погрузочный отсек осуществляется по одному дереву, что более медленно чем загрузка сразу нескольких сортиментов, сложенных в лесу.

> Требуются более квалифицированные операторы, обученные работе как на форвардере, так и на харвестере.

> Меньшая загрузка и производительность харвестера, так как он работает только в непосредственной близости от форвардера. В случае, когда первый форвардер сформировал воз и отправился на разгрузку, а второй форвардер еще не вернулся - харвестер простаивает.

На сегодняшний день телеуправляемый харвестер Gremo Besten 106 RH также выпускается. Часовая производительность системы машин состоящей из двух форвардеров и одного харвестера Gremo Besten 106 RH составляет порядка 31,3 м3/ч при среднем объеме хлыста 0,94 м3, а почасовые затраты находятся в пределах 55$США/ч. Возможность совместной работы телеуправляемых харвестеров с другими лесосечными машинами пока изучается [66].

Обзор специализированной для заготовки древесины на склонах техники показал, что она обладает рядом неоспоримых преимуществ перед машинами «классической» компоновки, такие как отличная устойчивость

Список литературы диссертационного исследования кандидат наук Зверев Игорь Андреевич, 2024 год

БИБЛИОГРАФИЧЕСКИЙ СПИСОК

1. Александров, В. А. Вибронагруженность операторов валочно-пакетирующих машин при разборе завалов леса после ветровала: монография / В. А. Александров, Н. Б. Бучникова. - Санкт-Петербург: СПбГЛТУ, 2016. -140 с.

2. Александров, В. А. Вибронагруженность операторов валочно-пакетирующих машин: монография / В. А. Александров, А. В. Александров. -Санкт-Петербург: СПбГЛТУ, 2017. - 317 с.

3. Александров, В. А. Динамика валочно-пакетирующей машины в режиме движения через обособленные препятствия / В. А. Александров, Н. Р. Шоль // Вестник КрасГАУ. - 2010. - № 9(48). - С. 163-167.

4. Александров, В. А. Конструирование и расчет машин и оборудования для лесосечных работ и нижних складов: учебник для вузов; 2-е изд., перераб. и доп. / В. А. Александров, Н. Р. Шоль. - Санкт-Петербург: Лань, 2021. - 256 с.

5. Александров, В. А. Моделирование технологических процессов лесных машин: учебник для вузов / В. А. Александров, А. В. Александров. - Санкт-Петербург: СПбГЛТА, 2009. - 297 с.

6. Александров, В. А. Нагруженность валочно-пакетирующей машины в процессе удаления накрененных деревьев при разборе завалов леса после ветровалов / В. А. Александров, А. В. Александров, Н. Р. Шоль // Известия Санкт-Петербургской лесотехнической академии. - 2011. - № 195. -С. 107-114.

7. Александров, В. А. Нагруженность валочно-пакетирующей машины в режиме торможения при подъеме дерева стрелой / В. А. Александров, Н. Р. Шоль, Р. С. Тимохов, Г. Ш. Гасымов // Современные наукоемкие технологии. - 2016. - № 2-2. - С. 205-210.

8. Александров, В. А. Нагруженность валочно-пакетирующей машины на рубках ухода за лесом при технологических переездах / В. А. Александров,

A. В. Александров, Г. Ш. Гасымов // Известия Санкт-Петербургской лесотехнической академии. - 2018. - № 225. - С. 168-175.

9. Александров, В. А. Нагруженность валочно-пакетирующей машины при технологических переездах с пачкой деревьев / В. А. Александров, А. В. Александров, А. А. Никифоров, П. И. Вусатый // Сборник статей по материалам научно-технической конференции института технологических машин и транспорта леса по итогам научно-исследовательских работ 2018 года, Санкт-Петербург, 30 января - 06 2019 года / отв. ред. В.А. Соколова. -Санкт-Петербург: СПбГЛТУ, 2019. - С. 207-214.

10. Александров, В. А. Нагруженность валочно-пакетирующих машин в режимах стопорения при выравнивании / В. А. Александров, Д. С. Трусовцев // Теоретические основы совершенствования лесных машин и оборудования: Межвуз. сб. науч. тр. - Санкт-Петербург: ЛТА, 2002. - С. 182-187.

11. Александров, В. А. Нагруженность валочно-пакетирующих машин на лесозаготовках: монография / В. А. Александров. - Санкт-Петербург: СПбГЛТУ, 2020. - 295 с.

12. Александров, В. А. Нагруженность валочно-пакетирующих машин при разборе леса после ветровалов: монография / В. А. Александров, Н. Р. Шоль. - Санкт-Петербург: Изд-во Политехнического ун-та, 2010. - 173 с.

13. Александров, В. А. Нагруженность лесосечных машин на лесозаготовках: монография / В. А. Александров, А. А. Ржавцев. - Санкт-Петербург: СПбГЛТУ, 2021. - 256 с.

14. Александров, В. А. Нагруженность механизма поворота платформы валочно-пакетирующей машины в процессе обработки дерева /

B. А. Александров, А. А. Ржавцев // Известия Санкт-Петербургской лесотехнической академии. - 2019. - № 229. - С. 205-214.

15. Александров, В. А. Нагруженность механизма привода ходовой системы валочно-пакетирующей машины при технологических переездах /

B. А. Александров, А. А. Ржавцев // Известия Санкт-Петербургской лесотехнической академии. - 2020. - № 231. - С. 91-101.

16. Александров, В. А. Нагруженность силовой установки валочно-пакетирующей машины в режиме обеспечения беззажимного пиления дерева / В. А. Александров, Н. Р. Шоль // Вестник КрасГАУ. - 2010. - № 8(47). -

C. 110-114.

17. Александров, В. А. О нагруженности силовой установки валочно-пакетирующей машины в режиме переориентирования ходовой системы / В. А. Александров, О. Н. Бурмистрова, Н. Р. Шоль // Вестник Марийского государственного технического университета. Серия: Лес. Экология. Природопользование. - 2010. - № 3. - С. 70-75.

18. Алтайский тракторный завод: офиц. сайт. URL: https://alttrac.ru (дата обращения: 17.08.2024).

19. Андронов, А. В. Исследование параметров, определяющих значение сменной производительности валочно-пакетирующих машин / А. В. Андронов, И. А. Зверев // Известия Санкт-Петербургской лесотехнической академии. - 2020. - № 233. - С. 126-138.

20. Андронов, А. В. Многооперационные лесные машины: учебное пособие для студентов направления подготовки 15.03.02 «Технологические машины и оборудование» 23.03.03 «Эксплуатация транспортно-технологических машин и комплексов» / А. В. Андронов, М. Я. Дурманов, О. А. Михайлов [и др.]. -Санкт-Петербург: СПбГЛТУ, 2021. - 119 с.

21. Андронов, А. В. Модель определения времени наведения захватно-срезающего устройства валочно-пакетирующих машин на растущее дерево / А. В. Андронов, И. А. Зверев, О. А. Михайлов, Г. С. Тарадин // Известия Санкт-Петербургской лесотехнической академии. - 2021. - № 237. - С. 183-195.

22. Андронов, А. В. Обзор тенденций развития конструкций современных захватно-срезающих устройств / А. В. Андронов, И. А. Зверев // Машиностроение: новые концепции и технологии: Всероссийская научно-

практическая конференция студентов, аспирантов и молодых ученых, Красноярск, 22 октября 2021 года. - Красноярск: Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования «Сибирский государственный университет науки и технологий имени академика М.Ф. Решетнева», 2021. - С. 14-17.

23. Андронов, А. В. Основы научных исследований лесных машин: учебное пособие для студентов направления подготовки 15.04.02 «Технологические машины и оборудование» / А. В. Андронов, С. В. Спиридонов, И. А. Зверев. -Санкт-Петербург: СПбГЛТУ, 2022. - 104 с.

24. Андронов, А. В. Перспективные технологии и машины лесного комплекса: учебное пособие для студентов направления подготовки 15.04.02 «Технологические машины и оборудование» / А. В. Андронов, И. А. Зверев. -Санкт-Петербург: СПбГЛТУ, 2022. - 82 с.

25. Ахмадеева, М. М. Экономика производства на предприятиях лесного хозяйства и лесной промышленности: учебное пособие / М. М. Ахмадеева, Л. Н. Долгова, Р. В. Кардакова [и др.]. - Йошкар-Ола: МарГТУ, 2009. - 364 с.

26. Богомас, Г. Д. Сервис и техническая эксплуатация лесозаготовительных машин и оборудования: методические указания / Г. Д. Богомас, Б. Г. Мартынов. - Санкт-Петербург: СПбГЛТА, 2009. - 56 с.

27. Болотин, Д. В. Тенденции развития автоматизации и робототехники в лесозаготовительной отрасли / Д. В. Болотин, А. В. Андронов, И. А. Зверев [и др.] // Леса России: политика, промышленность, наука, образование : Материалы VIII Всероссийской научно-технической конференции, Санкт-Петербург, 24-26 мая 2023 года. - Санкт-Петербург: СПбГЛТУ, 2023. -С. 547-549.

28. Большаков, Б. М. Актуальные вопросы развития лесных машин и оборудования / Б. М. Большаков // Строительные и дорожные машины: Ежемесячный научно-технический и производственный журнал. - 2015. -№ 2. - С. 21-24.

29. Борисенко, В. А. Определение нормированного расхода топлива, масел и смазочных материалов: методические указания / В. А. Борисенко, Н. Г. Русанов, А. Н. Клишта. - Красноярск: СибГТУ, 2001. - 64 с.

30. Бурмистрова, О. Н. Динамика валочно-пакетирующих машин в режиме преодоления препятствия методом «вывешивания» / О. Н. Бурмистрова, Н. Р. Шоль, Н. Н. Травин // Вестник Московского государственного университета леса - Лесной вестник. - 2010. - № 5. - С. 99-100.

31. Винокуров, В. Н. Машины и механизмы лесного хозяйства и садово-паркового строительства: учебник для вузов / В. Н. Винокуров, Г. В. Силаев, А. А. Золотаревский. - Москва: Академия, 2004. - 400 с.

32. Гасымов, Г. Ш. Динамика валочно-пакетирующей машины в режиме стопорения при выравнивании срезанного дерева захватно-срезающим устройством / Г. Ш. Гасымов, В. А. Александров // Известия Санкт-Петербургской лесотехнической академии. - 2006. - № 177. - С. 43-47.

33. Гасымов, Г. Ш. К вопросу прогнозирования нагруженности валочно-пакетирующей машины на постепенных и выборочных рубках леса / Г. Ш. Гасымов, В. А. Александров // Известия Санкт-Петербургской лесотехнической академии. - 2007. - № 180. - С. 169-174.

34. Гасымов, Г. Ш. Нагруженность валочно-пакетирующей машины при выведении срезанного дерева из древостоя / Г. Ш. Гасымов, В. А. Александров // Известия Санкт-Петербургской лесотехнической академии. - 2007. -№ 179. - С. 64-68.

35. Гасымов, Г. Ш. Нагруженность силовой установки валочно-пакетирующей машины в режимах разгона при выравнивании платформы / Г. Ш. Гасымов, В. А. Александров // Известия Санкт-Петербургской лесотехнической академии. - 2005. - № 173. - С. 86-93.

36. Гасымов, Г. Ш. Нагрузки в элементах конструкций валочно-пакетирующих машин: монография / Г. Ш. Гасымов, В. А. Александров. -Санкт-Петербург: Изд-во Политехнического ун-та, 2009. - 154 с.

37. Григорьев, И. В. Технология и машины лесосечных работ: учебник для вузов / И. В. Григорьев, А. К. Редькин, В. А. Иванов [и др.]. - Санкт-Петербург: СПбГЛТУ, 2012. - 362 с.

38. Гусев, А. В. Нагруженность силовой установки валочно-пакетирующей машины в режимах стопорения при выравнивании платформы / А. В. Гусев,

B. А. Александров // Теоретические основы совершенствования лесных машин и оборудования: Межвуз. сб. науч. тр. - Санкт-Петербург: ЛТА, 2002. -

C. 66-73.

39. Долматов, С. Н. Технология и оборудование лесозаготовок: учебное пособие / С. Н. Долматов, А. В. Никончук. - Красноярск: СибГУ им. М.Ф. Решетнева, 2022. - 96 с.

40. Ефимов, Ю. В. Технология и машины лесосечных работ: методические указания / Ю. В. Ефимов. - Екатеринбург: УГЛТУ, 2019. - 46 с.

41. Зверев, И. А. Анализ технологического процесса изготовления пильного диска захватно-срезающего устройства / И. А. Зверев, А. В. Трофимов, Д. А. Скобелкин // Сборник статей по материалам научно-технической конференции института технологических машин и транспорта леса по итогам научно-исследовательских работ 2022 года, Санкт-Петербург, 06-10 февраля 2023 года. - Санкт-Петербург: СПбГЛТУ, 2023. - С. 178-183.

42. Зверев, И. А. Нагруженность силовой установки валочно-пакетирующей машины в процессе подтягивания при заготовке древесины на склонах / И. А. Зверев, В. А. Александров // Известия Санкт-Петербургской лесотехнической академии. - 2024. - № 248. - С. 230-242.

43. Зверев, И. А. Нагруженность силовой установки валочно-пакетирующей машины в процессе работы захватно-срезающего устройства с дисковым режущим органом / И. А. Зверев, В. А. Александров // Известия Санкт-Петербургской лесотехнической академии. - 2023. - № 246. - С. 311-319.

44. Зверев, И. А. Перспективы и возможности эксплуатации валочно-пакетирующих машин на крутых склонах / И. А. Зверев, О. А. Михайлов,

В. А. Захаров // Сборник статей по материалам научно-технической конференции института технологических машин и транспорта леса по итогам научно-исследовательских работ 2021 : Материалы докладов конференции, Санкт-Петербург, 17 июня 2022 года / Отв. редактор Е.Г. Хитров. - СПбГЛТУ, 2022. - С. 126-130.

45. Клишта, А. Н. Техническая эксплуатация и технический сервис лесных машин: методические указания / А. Н. Клишта, В. Б. Федченко, И. В. Голубев. - Красноярск: СибГТУ, 2015. - 68 с.

46. Кругов, В. С. Валочно-пакетирующая машина ЛП-19: учебник / В. С. Кругов В.С., М. А. Барман, В. П. Ермольев [и др.]. - Москва: Лесн. пром-сть, 1982. - 288 с.

47. Мартынова, Н. Б. Вибронагруженность оператора валочно-пакетирующей машины при выравнивании платформы / Н. Б. Мартынова,

B. А. Александров // Известия Санкт-Петербургской лесотехнической академии. - 2010. - № 193. - С. 172-179.

48. Моргунов А. П. Планирование и анализ результатов эксперимента: учебное пособие / А. П. Моргунов, И. В. Ревина. - Омск: Изд-во ОмГТУ, 2014. - 344 с.

49. Мосеев, И. Г. Нагруженность двигателя лесосечной машины в режимах разгона / И. Г. Мосеев, В. А. Александров // Известия Санкт-Петербургской лесотехнической академии. - 2000. - № 166. - С. 73-79.

50. Мохирев, А. П. Роботизированная система наведения захватно-срезающего устройства на дерево / А. П. Мохирев, И. А. Мохирев, Д. М. Морозов // Лесотехнический журнал. - 2018. - Т. 8, № 1(29). -

C. 194-202.

51. ООО «ЛЕСТЕХКОМ»: офиц. сайт. URL: http://lestechcom.ru (дата обращения: 17.08.2024).

52. ООО «Стартул»: официальный дилер ООО «Хускварна»: офиц. сайт. URL: https://husqva.ru (дата обращения: 17.08.2024).

53. ООО «Центр технического обслуживания»: официальный партнер Lovol Heavy Industry на территории России: офиц. сайт. URL: https://lovol-official.ru (дата обращения: 17.08.2024).

54. Пугачев, В. С. Теория вероятностей и математическая статистика: учебник для вузов / В. С. Пугачев. - Москва: Транспортная компания, 2017. -496 с.

55. Санников, С. П. Система автоматизированного наведения рабочей головки манипулятора на дерево / С. П. Санников, П. А. Серков,

B. В. Шипилов // Современные проблемы науки и образования. - 2013. - № 1. - С. 139.

56. Сафин, Р. Г. Основы научных исследований. Организация и планирование эксперимента: учебное пособие / Р. Г. Сафин, А. И. Иванов, Н. Ф. Тимербаев. - Казань: КНИТУ, 2013. - 156 с.

57. Сидняев, Н. И. Теория планирования эксперимента и анализ статистических данных: учебное пособие для магистров / Н. И. Сидняев. - 2-е изд., пер. и доп. - Москва: Юрайт, 2017. - 495 с.

58. Соловьев, Д. А. Агроробототехника: проблемы и перспективы / Д. А. Соловьев, Л. А. Журавлева // Аграрный научный журнал. - 2020. - №2 8. -

C. 100-104.

59. Спирин, Н. А. Методы планирования и обработки результатов инженерного эксперимента: конспект лекций (отдельные главы из учебника для вузов) / Н. А. Спирин, В. В. Лавров. - Екатеринбург: УГТУ-УПИ, 2004. -257 с.

60. Сюнёв, В. С. Лесосечные машины в фокусе биоэнергетики: конструкции, проектирование, расчет: учебное пособие / В. С. Сюнёв, А. А. Селиверстов, Ю. Ю. Герасимов., А. П. Соколов. - Йоэнсуу: НИИ леса Финляндии METLA, 2011. - 143 с.

61. Фокин, С. В. Технология и машины лесозаготовок и лесного хозяйства: краткий курс лекций для аспирантов 2 курса направления подготовки 35.06.04

Технологии и средства механизации и энергетическое оборудование в сельском, лесном и рыбном хозяйстве / С. В. Фокин. - Саратов: ФГБОУ ВПО «Саратовский ГАУ», 2014. - 51 с.

62. Шмелев, Г. С. Технологические процессы лесопромышленного производства: учебное пособие / Г. С. Шмелев, А. М. Култаев, Н. И. Плужников, П. Б. Рябухин. - Хабаровск: ХГТУ, 2003. - 251 с.

63. Шоль, Н. Р. Нагруженность силовой установки валочно-пакетирующей машины в режиме стопорения при перенесении ходовой системы относительно вывешенного корпуса / Н. Р. Шоль, Н. Н. Травин, Д. Н. Снопок // Актуальные проблемы лесного комплекса. - 2007. - № 18. - С. 74-77.

64. Шоль, Н. Р. Нагруженность силовой установки валочно-трелёвочной машины при перенесении дерева поворотом манипулятора в горизонтальной плоскости / Н. Р. Шоль, В. А. Александров, Д. И. Шакирзянов, Е. А. Будевич // Современные наукоемкие технологии. - 2016. - № 4-2. - С. 290-295.

65. Штоллманн, В. Роботы - средство экологизации лесных работ / В. Штоллманн // Вестник АГАТУ. - 2021. - № 4(4). - С. 80-86.

66. Amishev D. Steep Slope Feller Buncher. A Feasibility Study. Future Forest Research. Task No. F20005. Report No. FFR- H007. 25 p.

67. Anderson A. 2006. Field comparison of synthetic fibre and steel cable mainlines in Western Newfoundland. Government of Newfoundland and Labrador department of Natural Resources, Forest Services Branch, Forest Engineering and Industry Services Division, FEIS Report No. 93.

68. Andrew McEwan, Michal Brink, Salmon van Zyl. Guidelines for difficult terrain ground-based harvesting operations in South Africa. ICFR Bulletin 02-2013. 149 p.

69. Andronov A. V., Taradin G. S., Zverev I. A. Models for the determination of basic parameters of tracked feller buncher machines. IOP Conference Series: Materials Science and Engineering, St. Petersburg. November 28-29, 2019. -St. Petersburg, 2020. - P. 012001.

70. Andronov A. V., Zverev I. A., Bacherikov I. V. Analysis of platform leveling systems for tracked feller-buncher machines. Inventions. - 2021. - Vol. 6, No. 4.

71. Boswell B. J. 2008. Meeting the Needs of Tomorrows' Forests: New Developments in Forest Engineering - Some Presentation Highlights. Forest Engineering Research Institute of Canada, Meeting Note July 2008.

72. Caterpillar Inc. 2009 511/521/522/532 Tracked feller bunchers and harvesters brochure p. 20.

73. Caterpillar Inc. 2009 541/551/552 Tracked feller bunchers and harvesters brochure p. 20.

74. Caterpillar Inc. 2013 521B/522B Tracked feller bunchers and harvesters brochure p. 20.

75. Caterpillar Inc.: офиц. сайт. URL: https://www.caterpillar.com (дата обращения: 19.05.2024)

76. Deere & Company 2019 Tracked feller bunchers/harvesters John Deere 800M/MH-Series Brochure p. 24.

77. Deere & Company 2020 Tracked feller bunchers/harvesters John Deere 900M/MH-Series Brochure p. 32.

78. Deere & Company: офиц. сайт. URL: https://www.deere.com (дата обращения: 07.05.2024).

79. Garland J. J., Sessions J., Pilkerton S. and Hartter J. 2003. Synthetic rope to replace wire rope in mountain logging operations. Proceedings of the Austro2003: High Tech Forest Operations for Mountainous Terrain, October 2003, Schlaegl, Austria.

80. Harrill, H., Visser, R., 2014: Skyline Tensions and Productivity of a Motorised Grapple Carriage. Report FFR-H015, Future Forests Research Limited, Rotorua, New Zealand.

81. Hartsough, B., 1993: Benefits of remote tension monitoring. LIRO Report 18(23). Logging Industry Research Organization, Rotorua, New Zealand, 13 p.

82. Kirk, P. M., Sullman, M. J., 2001: Heart rate strain in cable hauler choker setters in New Zealand logging operations. Applied ergonomics 32(4): Pp. 389-398.

83. Komatsu America Corp. 2015 XT460L-3 brochure p. 16.

84. Komatsu Forest: офиц. сайт. URL: https://www.komatsuforest.com (дата обращения: 19.05.2024)

85. Marshall, H., 2012: On-board Machine Stability Information System. Harvesting Technical Note HTN05-01, Future Forests Research Limited, Rotorua, New Zealand, 5 p.

86. Ottaviani G., Talbot B., Nitteberg M. and Stampfer K. 2011. Workload benefits of using a synthetic rope strawline in cable yarder rigging in Norway. Croatian Journal of Forest Engineering 32(2): Pp. 561-569.

87. QUADCO. 2015 Attachment Guide Brochure p. 28.

88. Rien Visser, Karl Stampfer. Expanding Ground-based Harvesting onto Steep Terrain. Croat. J. for eng. 2015. No. 36. vol. 2. Pp. 321-331.

89. Rien Visser. Tension Monitoring of a Cable Assisted Machine. Harvesting Technical Note HTN05-11. 2013. Rotorua, NZ. Future Forests Research Ltd.

90. Sebulke, J., 2011: Holzernte mit Traktionswinden. Forst &Technik (3): Pp. 20-26.

91. Stampfer, K., Steinmüller, T., 2001 : A new approach to derive a productivity model for the harvester Valmet 911 Snake. In: Proc. International Mountain Logging and 11th Pacific Northwest Skyline Symposium - A Forest Engineering Odyssey, December 10-12, Seattle, USA, CD ROM, Pp. 254-262.

92. Tigercat Inc. 2016 860C/870C/L870C/LX870C Feller Buncher Brochure p. 4.

93. Tigercat Inc. 2018 855E/L855E Feller Buncher Brochure p. 6.

94. Tigercat Inc. 2018 Disc saws and shears Brochure p. 8.

95. Tigercat Inc. 2019 845E/L845E Feller Buncher Brochure p. 6.

96. Tigercat Industries Inc. Валочно-пакетирующая машина 845C/L845C: руководство по обслуживанию, публикация 2.1, 2011. - 402 с.

97. Tigercat Industries: офиц. сайт. URL: https://www.tigercat.com (дата обращения: 07.05.2024).

98. Valmet Oy: офиц. сайт. URL: http://www.valmet.com (дата обращения: 19.05.2024).

99. Visser, Rien & Raymond, Keith & Harrill, Hunter. (2014). Developing Fully Mechanised Steep Terrain Harvesting Operations.

100. Worldwide Construction and Forestry Division. Гусеничная валочно-пакетирующая машина 903K: каталог запчастей, PC10146R, 2011. - 532 с.

101. Worldwide Construction and Forestry Division. Гусеничная валочно-пакетирующая машина 909K: каталог запчастей, PC10148R, 2011. - 548с.

102. Worldwide Construction and Forestry Division. Эксплуатация и проверка Валочно-пакетирующих машин 853G/853J, 903G/903J, 953G/953J, 909J/959J, TM10173 03AUG06, 2006. - 990 с.

ПРИЛОЖЕНИЯ

П. 1. Свидетельство о регистрации базы данных «Характеристики современных валочно-пакетирующих машин»

П.2. Свидетельство о регистрации программы для ЭВМ «Расчет времени наведения захватно-срезающего устройства валочно-пакетирующей

машины»

П.3. Акт опытно-промышленной апробации результатов НИР

«УТВЕРЖДАЮ»

генеральный директор

АКТ

опытно-промышленной апробации результатов научно-исследовательской работы

Результаты:

результаты моделирования процесса наведения технологического оборудования гусеничной валочно-пакетирующей машины, определяющие конструктивные параметры манипулятора с позиции быстродействия выполнения технологических операций результаты моделирования динамической нагруженности силовой установки гусеничной валочно-пакетирующей машины при выполнении технологических операций на склонах, развивающие рекомендации по обоснованию конструктивных параметров машины и режимов работы оператора в конкретных эксплуатационных условиях, научно-исследовательской работы «Обоснование конструктивных параметров гусеничных валочно-пакетирующих машин при заготовке древесины на склонах» аспиранта Зверева Игоря Андреевича, к.т.н., доц. Андронова Александра Вячеславовича,

по теме «Обоснование конструктивных параметров гусеничных валочно-пакетирующих машин при заготовке древесины на склонах», выполненной на кафедре лесного машиностроения, сервиса и ремонта института технологических машин и транспорта леса ФГБОУ ВО «Санкт-Петербургский государственный лесотехнический университет имени С.М. Кирова»,

прошли практическую проверку в производственных условиях ООО «ЛЕСТЕХКОМ» с использованием гусеничной валочно-пакетирующей машины ЛП-19, оснащенной захватно-срезающим устройством с дисковым режущим органом. Проверка выявила согласованность авторских разработок с практическим опытом предприятия. Установлено, что результаты работы аспиранта Зверева Игоря Андреевича, к.т.н., доц. Андронова Александра Вячеславовича «Обоснование конструктивных параметров гусеничных валочно-пакетирующих машин при заготовке древесины на склонах» позволяют обосновать конструктивные параметры валочно-пакетирующей машины с позиции увеличения быстродействия технологического оборудования в процессе наведения, а также с позиции снижения добавочной динамической нагрузки на силовую установку в процессе выполнения технологических операций на склонах.

Результаты представленной научно-исследовательской работы рекомендуются ко внедрению в производственный процесс.

Генеральный директор ООО «ЛЕСТЕХКОМ»

П.4. Акт внедрения результатов НИР в учебный процесс

УТВЕРЖДАЮ Проректор по образовательной деятельности

АКТ

о внедрении результатов научной работы в учебный процесс

1. Тематика научных разработок: обоснование конструктивных параметров гусеничных валочно-пакетирующих машин при заготовке древесины на склонах.

2. Место выполнения: кафедра лесного машиностроения, сервиса и ремонта ФГБУ ВО «Санкт-Петербургский государственный лесотехнический университет имени С.М. Кирова».

3. Научный руководитель: кандидат технических наук, доцент Андронов Александр Вячеславович.

4. Ответственный исполнитель: ассистент кафедры лесного машиностроения, сервиса и ремонта, Зверев Игорь Андреевич.

5. Наименование разделов темы, выполненных ответственным исполнителем:

- анализ современного состояния вопроса в области совершенствования лесозаготовительной техники для заготовки древесины на склонах;

- анализ основных технических характеристик и конструктивных параметров, оказывающих влияние на величину сменной производительности, современных гусеничных валочно-пакетирующих машин;

- разработка математической модели по определению времени наведения захватно-срезающего устройства на растущее дерево;

анализ эффективности внедрения в конструкцию валочно-пакетирующей машины системы выравнивания платформы;

- разработка математических моделей по определению величины добавочного динамического момента на силовой установке ВПМ при выполнении технологических операций на склонах;

- проведение экспериментальных исследований по определению времени наведения ■ захватно-срезающего устройства на растущее дерево и определению динамической нагруженности силовой установки валочно-пакетирующей машины при выполнении технологических операций;

- технико-экономическое обоснование по изменению конструктивных параметров валочно-пакетируюшей машины для адаптирования к эксплуатации на склонах и повышения сменной производительности.

6. Краткое описание результатов внедрения, конечный результат:

Предложен новый подход к определению времени наведения захватно-срезающего устройства на растущее дерево, в зависимости от конструктивных параметров манипулятора валочно-пакетирующей машины. Разработано математическое описание для проведения анализа эффективности использования систем выравнивания платформы в конструкциях гусеничных валочно-пакетирующих машин, расширяющие теорию устойчивости лесосечных машин при заготовке древесины на склонах. Разработаны математические модели, позволяющие определить величину добавочного динамического момента на силовой установке валочно-пакетирующей машины при выполнении технологических операций на склонах. Получены новые экспериментальные данные, позволяющие верифицировать результаты математического моделирования по определению времени наведения захватно-срезающего устройства на растущее дерево, а также по определению динамической нагруженности силовой установки валочно-пакетирующей машины при выполнении технологических операций на склонах.

7. Внедрение по курсу дисциплин: «Проектирование лесных машин и оборудования», «Математические основы моделирования технологических процессов лесозаготовок» для обучающихся по направлению подготовки бакалавров 15.03.02 «Технологические машины и оборудование», профиль «Машины и оборудование лесного комплекса»; «Основы научных исследований, организация и планирование эксперимента», «Математические методы в инженерии», «Перспективные технологии и машины лесного комплекса» для обучающихся по направлению подготовки магистров 15.04.02 «Технологические машины и оборудование», профиль «Машины и оборудование лесного комплекса»

8. Используемые материалы в учебном процессе:

- Зверев, И. А. Исследование параметров, определяющих значение сменной производительности валочно-пакетирующих машин / А. В. Андронов, И. А. Зверев // Известия Санкт-Петербургской лесотехнической академии. - 2020. - № 233. - С. 126-138. - 00\ 10.21266/20794304.2020,233.126-138.

- Зверев, И. А. Модель определения времени наведения захватно-срезающего устройства валочно-пакетирующих машин на растущее дерево / А. В. Андронов, И. А. Зверев, О. А. Михайлов, Г. С. Тарадин // Известия Санкт-

Петербургской лесотехнической академии. - 2021. - № 237. - С. 183-195. - ОО! 10.21266/2079-4304.2021.23 7.183-195.

- Зверев, И. А. Нагруженность силовой установки вал очно-пакетирующей машины в процессе работы захватно-срезающего устройства с дисковым режущим органом / И. А. Зверев, В. А. Александров // Известия Санкт-Петербургской лесотехнической академии. - 2023. - № 246. - С. 311319. - Э01 10.21266/2079-4304.2023.246.311-319.

- Зверев И.А., Александров В.А. Нагруженность силовой установки валочно-пакетирующей машины в процессе подтягивания при заготовке древесины на склонах / И. А. Зверев, В. А. Александров // Известия Санкт-Петербургской лесотехнической академии. - 2024. - Вып. 248. - С. 230-242. - ТЮ1: 10.21266/2079-4304.2024.248.230-242.

9. Влияние на качество подготовки специалистов: решается актуальная задача для лесопромышленного комплекса по повышению эффективности лесозаготовительной техники; решается актуальная задача повышения профессиональной подготовки обучающихся.

10, Рекомендации к использованию: результаты исследований используются в лекционных курсах, курсовом проектировании и при подготовке выпускных квалификационных работ кафедры лесного машиностроения, сервиса и ремонта.

Директор института технологических машин и транспорта леса, канд. техн. наук, доцент

Заведующий кафедрой лесного машиностроения, сервиса и ремонта канд. техн. наук, доцент

Ассистент кафедры лесного машиностроения, сервиса и ремонта