Плавность хода автомобиля повышенной проходимости с комбинированным управлением упругодемпфирующими элементами системы подрессоривания тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.05.03, кандидат наук Подзоров, Алексей Валерьевич

• Подзоров, Алексей Валерьевич
• кандидат наук
• 2015

Оглавление диссертации кандидат наук Подзоров, Алексей Валерьевич

ОГЛАВЛЕНИЕ

ВВЕДЕНИЕ

ГЛАВА 1 АКТУАЛЬНЫЕ ВОПРОСЫ ИССЛЕДОВАНИЯ СИСТЕМ ПОДРЕССОРИВАНИЯ НАЗЕМНЫХ ТРАНСПОРТНЫХ СРЕДСТВ

1.1 Система подрессоривания в задачах динамики теории наземных транспортных средств

1.2 Анализ недостатков пассивных систем подрессоривания АТС

1.3 Обзор и классификация управляемых систем подрессоривания АТС

1.4 Обзор алгоритмов управления демпфирующими и упругими элементами полуактивных систем подрессоривания АТС

1.5 Выводы по главе 1

ГЛАВА 2 МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ ДИНАМИКИ АПП С КОМБИНИРОВАННЫМ УПРАВЛЕНИЕМ УПРУГОДЕМПФИРУЮЩИМИ ЭЛЕМЕНТАМИ СИСТЕМЫ ПОДРЕССОРИВАНИЯ

2.1 Программный комплекс моделирования динамики механических систем ФРУНД

2.2 Математическая модель динамики АПП

2.3 Математическая модель динамики управляемой ГПР

2.4 Алгоритм комбинированного управления упруго демпфирующими элементами системы подрессоривания АПП

2.5 Выводы по главе 2

ГЛАВА 3 ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНОЕ ИССЛЕДОВАНИЕ ДИНАМИКИ АПП

3.1 Описание эксперимента. Обработка экспериментальных данных

3.2 Методика оценки адекватности математической модели динамики АПП88

3.3 Выводы по главе 3

ГЛАВА 4 РАСЧЕТНОЕ ИССЛЕДОВАНИЕ ДИНАМИКИ АПП С УПРАВЛЯЕМОЙ СИСТЕМОЙ ПОДРЕССОРИВАНИЯ

4.1 Исследование стационарных режимов движения АПП по детерминированным профилям

4.2 Исследование стационарных режимов движения Al ill по стохастическим

профилям

4.3 Исследование нестационарных режимов движения АГТП

4.4 Определение оптимальных значений параметров ГПР и системы управления подвеской

4.5 Выводы по главе 4

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

СПИСОК СОКРАЩЕНИЙ

СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ

ПРИЛОЖЕНИЕ А Параметры математической модели динамики АПП

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Плавность хода автомобиля повышенной проходимости с комбинированным управлением упругодемпфирующими элементами системы подрессоривания»

ВВЕДЕНИЕ

Актуальность темы исследования, степень ее разработанности. Пассивные системы подрессоривания, в которых во время движения автотранспортного средства (АТС) упругие и демпфирующие характеристики остаются неизменными, являются наиболее распространенными в настоящее время. Это обусловлено сравнительно простой и надежной конструкцией таких систем, а также отсутствием потребности во внешнем источнике энергии. Однако потенциальные возможности таких систем в удовлетворении растущих требований к плавности хода АТС, особенно автомобилей повышенной проходимости [110], предназначенных для движения в различных дорожных условиях, в том числе по бездорожью, весьма ограниченны и практически достигли своего предела. В связи с этим пассивные системы подрессоривания сдерживают дальнейшее повышение виброзащиты водителя, пассажиров, перевозимых грузов, собственных агрегатов АТС и как следствие препятствуют росту эксплуатационных скоростей его движения.

Поэтому совершенствование системы подрессоривания, заключающееся в управлении ее упругодемпфирующими элементами во время движения АТС с целью повышения плавности его хода, является актуальной проблемой.

В работах, посвященных исследованию управляемых систем подрессоривания, приводятся некоторые варианты их исполнения, а также различные алгоритмы управления упругими и демпфирующими элементами, однако в большинстве своем изменение характеристик указанных элементов рассматривается лишь в пределах ограниченного набора режимов и условий движения реального АТС. В основном эффективность работы управляемой системы подрессоривания оценивается по улучшению показателей плавности хода, и не всегда рассматривается ее влияние на другие эксплуатационные свойства АТС, прежде всего связанные с безопасностью движения. Зачастую используются модели динамики АТС, не учитывающие пространственный характер движения тел, кинематику системы подрессоривания, особенности взаимодействия колес с опорной поверхностью, инер-

ционность системы управления подвеской (системой подрессоривания) и т.п. Как правило, управление упругими и демпфирующими элементами системы подрессоривания рассматривается отдельно, без анализа их совместной работы. Поэтому вопрос об эффективности работы тех или иных управляемых систем подрессоривания остается открытым.

Целью работы является решение проблемы повышения плавности хода автомобиля повышенной проходимости (АПП) путем комбинированного управления упругодемпфирующими элементами системы подрессоривания.

Для достижения данной цели в работе были поставлены следующие основные задами:

1) разработать математическую модель динамики АПП;

2) провести проверку адекватности математической модели динамики АПП реальному объекту на основе результатов дорожных испытаний АТС с пассивной системой подрессоривания;

3) разработать математическую модель динамики управляемой гидропневматической рессоры (ГПР) в составе модели динамики АПП, учитывающую инерционность системы управления подвеской;

4) разработать алгоритм комбинированного управления упругодемпфирующими элементами системы подрессоривания, обеспечивающий значительное повышение плавности хода АПП;

5) с помощью разработанных моделей провести комплексную оценку эффективности работы управляемой системы подрессоривания по критериям плавности хода, управляемости и устойчивости движения АТС с учетом инерционности системы управления подвеской.

Научная новизна работы заключается в следующем:

1. Разработан алгоритм комбинированного управления упругодемпфирующими элементами системы подрессоривания АПП, обеспечивающий значительное повышение плавности его хода при сохранении управляемости и устойчивости движения, что было доказано с помощью методов имитационного моделирования. Особенностью алгоритма является одновременное управление

упругими и демпфирующими свойствами системы подрессоривания с учетом воздействия кинематического и динамического возмущений в широком спектре режимов и условий движения АПП.

2. Показано влияние инерционности системы управления подвеской на эффективность работы управляемой по предлагаемому алгоритму системы подрессоривания, и на этой основе сформулированы технические требования к реальным системам управления.

Практическая значимость работы заключается в том, что предлагаемый алгоритм комбинированного управления упругодемпфирующими элементами системы подрессоривания, расчетная схема ГПР, а также результаты моделирования динамики автомобиля могут служить основой для создания относительно простых управляемых систем подрессоривания, позволяющих существенно повысить плавность хода АПП.

Методы исследования. В диссертации используются численные методы моделирования нелинейных динамических систем, методы теоретической механики, в частности, теории колебаний, программирования, а также дорожные испытания АПП с помощью современной контрольно-измерительной аппаратуры.

Положения, выносимые на защиту:

1) математическая модель динамики АПП;

2) методика и результаты проверки адекватности математической модели динамики АПП реальному объекту с пассивной системой подрессоривания;

3) математическая модель динамики управляемой ГПР;

4) алгоритм комбинированного управления упругодемпфирующими элементами системы подрессоривания АПП;

5) результаты моделирования динамики АПП с управляемой системой

г

подрессоривания.

Достоверность и обоснованность научных положений, выводов и результатов базируется на накопленном опыте использования апробированного программного комплекса инвариантного моделирования динамики систем тел ФРУНД, в котором проводились все расчетные исследования в рамках данной

работы, а также на экспериментальной проверке результатов моделирования динамики АПП, реализованной в ходе дорожных испытаний объекта-оригинала с пассивной системой подрессоривания.

Апробация результатов. Основные положения работы докладывались на ежегодных научных конференциях ВолгГТУ (46-я -51-я конференции) кафедры "Автомобиле- и тракторостроение" (г. Волгоград, 2009 - 2014 гг.), ежегодных XIV - XVII региональных конференциях молодых исследователей Волгоградской области (г. Волгоград, 2009 - 2012 гг.), международной конференции "Прогресс транспортных средств и систем-2009" (г. Волгоград, 2009 г.).

Публикации. Основное содержание диссертации опубликовано в одиннадцати научных работах, среди которых восемь статей и три тезиса научных докладов. Пять статей опубликовано в журналах, входящих в "Перечень ведущих рецензируемых научных журналов и изданий, рекомендуемых для публикации основных научных результатов диссертаций на соискание ученой степени кандидата наук".

Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения, четырех глав, заключения, списка сокращений, списка литературы, включающего 161 наименование, и приложения. Работа изложена на 178 страницах, содержит 85 рисунков и 32 таблицы.

В первой главе диссертации проанализирована история и современные тенденции развития систем подрессоривания. Рассмотрены работы, посвященные исследованию динамики колесных и гусеничных машин, моделированию, разработке и испытанию элементов систем подрессоривания, таких авторов, как Е. А. Чудаков, Я. М. Певзнер, Б. С. Фалькевич, А. А. Силаев, Р. В. Ротенберг,

A. А. Хачатуров, Н. Н. Яценко, И. Н. Успенский, И. Г. Пархиловский, А. Д. Дер-баремдикер, Р. А. Акопян, Й. Раймпель, А. А. Дмитриев, Н. А. Забавников,

B. И. Колмаков, И. Б. Барский, А. С. Литвинов, Я. Е. Фаробин, П. В. Аксенов, Д. А. Антонов, Б. Н. Белоусов, Г. О. Котиев, Е. Б. Сарач, А. С. Горобцов, Р. П. Кушвид, В. В. Тольский, С. К. Карцов, М. В. Ляшенко, И. В. Ходес, D. Bastow, П. В. Pacejka, Т. D. Gillespie, J. R. Ellis, J. С. Dixon и др. Анализ этих

работ позволил выявить глубокую связь системы подрессоривания, ее кинематической схемы, рабочих характеристик, конструктивного исполнения с основными эксплуатационными свойствами машин, показать ограниченные возможности традиционных (пассивных) систем подрессоривания в удовлетворении постоянно ужесточающихся требований, предъявляемых к современным АТС, особенно внедорожным, а также обосновать целесообразность применения управляемых систем подрессоривания.

Среди существующих вариантов управляемых систем подрессоривания на сегодня наибольший интерес представляют полуактивные системы, являющиеся наиболее оптимальными с точки зрения повышения плавности хода, величины энергопотребления, сложности конструктивного исполнения и безопасности использования.

Поведен обзор различных способов и алгоритмов управления характеристиками полуактивных систем подрессоривания на основе результатов работ таких авторов, как И. М. Рябов, В. В. Новиков, М. М. Жилейкин, Б. А. Калашников, Р. Н. Хамитов, Г. С. Аверьянов, В. И. Чернышев, Е. Е. Прокопов, К. В. Ченышов, А. С. Дьяков, А. В. Поздеев, D. С. Karnopp, М. J. Crosby, R. Rajamani, Е. Guglielmino, D. Sammler, H. Sohn, M. Valasek, W. Kortum, J. H. Koo, R. Isermann, S. M. Savaresi, C. Spelta, M. Ahmadian, R. Morselli, R. Zanasi, S. Rakheja, V. Gavriloski и др.

Вторая глава посвящена разработке: математической модели динамики AIШ; математической модели динамики управляемой гидропневматической рессоры (ГПР) в составе модели динамики АПП, учитывающей инерционность системы управления подвеской; алгоритма комбинированного управления упругодемпфирующими элементами системы подрессоривания, обеспечивающего значительное повышение плавности хода АПП. В главе приведена краткая характеристика программного комплекса инвариантного моделирования динамики систем тел ФРУНД, в котором проводились все расчетные исследования в рамках данной работы.

В третьей главе приведены методика и результаты проверки адекватности

разработанной математической модели динамики АПП реальному объекту. Для проверки адекватности модели использовались результаты дорожных испытаний на плавность хода АПП с пассивной системой подрессоривания. В главе описан порядок проведения экспериментального исследования динамики АПП и сделан вывод об адекватности предложенной модели автомобиля реальному объекту.

В четвертой главе представлены результаты расчетного исследования эффективности работы управляемой системы подрессоривания по критериям плавности хода, управляемости и устойчивости движения АТС. Проведено моделирование различных режимов движения АПП по детерминированным и стохастическим профилям. Показано влияние инерционности системы управления подвеской на эффективность работы управляемой по предлагаемому алгоритму системы подрессоривания. Сформулированы технические требования к разрабатываемым управляемым системам подрессоривания.

В заключении диссертации подведены итоги выполненного исследования, сформулированы общие выводы и предложены рекомендации по дальнейшей разработке темы диссертационной работы.

ГЛАВА 1 АКТУАЛЬНЫЕ ВОПРОСЫ ИССЛЕДОВАНИЯ СИСТЕМ ПОДРЕССОРИВАНИЯ НАЗЕМНЫХ ТРАНСПОРТНЫХ СРЕДСТВ

1.1 Система подрессоривания в задачах динамики теории наземных

транспортных средств

В теории наземных транспортных средств задачи динамики рассматривались, начиная с самого раннего периода. Еще в работах Е. А. Чудакова [119], Я. М. Певзнера [82] и Б. С. Фалькевича [114] освещены вопросы управляемости, устойчивости и плавности движения (или хода) автомобиля.

Управляемость и устойчивость движения являются составляющими активной безопасности АТС, в то время как плавность хода часто ассоциируют с комфортностью. Между тем плавность хода также довольно сильно влияет на безопасность АТС, так как от нее в значительной мере зависит степень утомляемости водителя и целостность агрегатов, элементов конструкции автомобиля.

Под плавностью хода АТС следует понимать его свойство обеспечивать виброзащиту водителя, пассажиров, перевозимых грузов и собственных агрегатов от воздействия вибраций, возникающих при движении [75].

Управляемость АТС — свойство подчиняться траекторному и курсовому управлению. Под траекторным управлением понимается управление автомобилем по сохранению или изменению направления скорости движения, под курсовым управлением понимается управление автомобилем по ориентации его продольной оси. Устойчивость АТС - свойство сохранять в заданных пределах независимо от скорости движения и действия внешних, инерционных и гравитационных сил направление скорости движения и ориентацию продольной и вертикальной осей при определенном управлении, закрепленном в свободном руле [73]. Понятия управляемость и устойчивость взаимосвязаны, поскольку они определяются в основном одними и теми же конструктивными параметрами АТС: компоновкой, особенностями рулевого управления, характеристиками шин, параметрами системы подрессоривания.

Система подрессоривания АТС представляет собой совокупность элемен-

тов (направляющих, упругих и демпфирующих), связывающих подрессоренные части (несущую систему — раму или кузов) с неподрессоренными частями (колесами или мостами), и предназначенных для [51, 54, 76, 79, 104]:

- уменьшения динамических нагрузок, передающихся подрессоренным частям при движении по неровностям поверхности дороги;

- демпфирования колебаний подрессоренных и неподрессоренных частей, постоянно генерируемых при движении по неровностям поверхности дороги, вследствие наличия упругих элементов и шин;

- передачи сил и моментов, действующих между подрессоренными и неподрессоренными частями;

- обеспечения требуемой кинематики движения неподрессоренных частей относительно друг друга и относительно подрессоренных частей;

- противодействия крену подрессоренных частей в продольной и поперечной плоскостях;

- обеспечения стабильного контакта колес с поверхностью дороги через эластичные шины.

Направляющие элементы - элементы системы подрессоривания, передающие силы и моменты, действующие между подрессоренными и неподрессоренными частями АТС, и определяющие характер связи неподрессоренных частей между собой и подрессоренными частями, а также кинематику их относительного движения. Упругие элементы — элементы системы подрессоривания, которые воспринимают весовую нагрузку от подрессоренной массы, за счет упругой деформации осуществляют снижение динамических нагрузок, передаваемых раме или кузову. Демпфирующие элементы - элементы системы подрессоривания, служащие для демпфирования колебаний подрессоренных и неподрессоренных частей АТС.

Система подрессоривания (или подвеска) наряду с пневматическими шинами определяет плавность хода АТС, а также оказывает значительное влияние на другие эксплуатационные свойства: управляемость, устойчивость, топливную экономичность, проходимость, производительность и т.д. Именно подвеска кузова, представляющая собой сложную пространственную динамическую систему, явля-

ется наиболее эффективным виброзащитным звеном между возбудителем колебаний со стороны дороги и подрессоренной массой. Поэтому непрерывно ведутся работы, направленные на изучение процессов в элементах системы подрессорива-ния, изыскание методов и средств улучшения ее характеристик, которые отражены в многочисленных публикациях отечественных и зарубежных исследователей.

В работах Р. В. Ротенберга [104], А. А. Силаева [111], А. А. Хачатурова и др. [33] подробно рассмотрены колебания колесных машин, вызываемые неровностями дороги и оказывающие значительное влияние на среднюю скорость движения и плавность хода. Для исследования динамики используются одноопорные расчетные схемы транспортных средств, принимая допущение о несвязанности колебаний подвесок, и плоские для исследования колебаний в продольной или поперечной плоскостях. Выбор относительно простых расчетных схем объясняется сложностью получения аналитического решения уравнений динамики более сложных систем.

Методы и результаты экспериментальных исследований плавности хода, определения параметров и характеристик систем подрессоривания легковых и грузовых автомобилей отражены в работах Н. Н. Яценко, О. К. Прутчикова [124, 125], Я. М. Певзнера и др. [51], И. Н. Успенского и А. А. Мельникова [113].

Основы теории, расчет, результаты испытаний, конструкции отдельных элементов систем подрессоривания, таких как листовая, пневматическая и гидропневматическая рессоры, гидравлические, магнитореологические и электрореологические амортизаторы, представлены в трудах И. Г. Пархиловского [79], Р. А. Акопяна [3], Я. М. Певзнера, А. М. Горелика [81], А. Д. Дербаремдикера [32], Й. Раймпеля [100, 102], М. М. Жилейкина, Г. О. Котиева, Е. Б. Сарача [40, 41, 45], J. С. Dixon [133], W. Bauer [129] и др.

Вопросы управляемости и устойчивости отражены в работах А. С. Литвинова, Я. Е. Фаробина [59, 60, 115], Й. Раймпеля [101], Р. П. Кушвида [57, 58], И. В. Ходеса [118], J. R. Ellis [123], D. Bastow [128], Т. D. Gillespie [139], J. С. Dixon [134], Н. В. Pacejka [148] и многих других. Авторами для решения задач управляемости и устойчивости используются модели автомобиля различной степени сложности, начиная от простейших линейных плоских одноколейных и

заканчивая пространственными многомассовыми, которые учитывают сложную кинематику и нелинейность характеристик упругодемпфирующих элементов рулевого механизма и системы подрессоривания, механику шин и аэродинамическое сопротивление.

П. В. Аксеновым [6], Д. А. Антоновым [10], Б. Н. Белоусовым [12, 83], М. М. Жилейкиным [42] были рассмотрены вопросы плавности хода, управляемости и устойчивости движения многоосных колесных машин.

Исследованием динамики гусеничных транспортных машин занимались Н. А. Забавников [46], А. А. Дмитриев, В. А. Чобиток, А. В. Тельминов [35],

B. И. Колмаков [52], И. Б. Барский и др. [11], М. В. Ляшенко [61]. Для работ этих авторов характерно использование расчетных схем подвески без учета ее кинематики, имеющего существенное значение для некоторых режимов движения машин. В работе [35] отмечается необходимость учета одновременного воздействия кинематического (через опорные катки) и динамического (непосредственно на подрессоренную массу) возмущений при проектировании подвески.

В настоящее время широкое распространение получили численные методы исследования динамики наземных транспортных средств с использованием специализированных программных комплексов, о чем можно судить по многочисленным публикациям, таких авторов как А. С. Горобцов, В. В. Тольский,

C. К. Карцов, Р. П. Кушвид, А. В. Андрейчиков, Ан. В. Подзоров [8, 25, 58, 84, 112], М. В1шк1е11 [130] и др. Для этих работ характерно решение задач динамики с учетом больших движений твердых тел, пространственного характера их движения, нелинейности упругодемпфирующих характеристик элементов системы подрессоривания и сайлентблоков, сложной кинематики подвески, специфики взаимодействия шин с опорным основанием, случайного характера возмущений.

Существенный вклад в развитие теории и методов исследования систем подрессоривания различных военных гусеничных машин (ВГМ) был сделан Г. О. Котиевым [55, 56]. Автором впервые была предложена модель динамики ВГМ, в которой скорость машины задается не принудительно, а формируется в зависимости от частоты вращения ведущих колес и условий движения с учетом отры-

ва катков от опорной поверхности, юза и буксования движителя. При этом большое внимание уделено моделированию рабочих процессов (механических, термодинамических, гидравлических и теплообмена) в элементах системы подрессоривания. Все это позволяет повысить точность модели ВГМ, эффективность прогнозирования нагруженности и тепловой напряженности элементов подвески и создает основу для совершенствования систем подрессоривания ВГМ с целью повышения быстроходности, плавности хода, управляемости, устойчивости, эффективности установленного на машину вооружения, обеспечения долговечности подвески и т.д.

В работах Г. О. Котиева, Е. Б. Сарача и др. [98, 107, 108, 109] для повышения быстроходности и плавности хода гусеничных машин предлагается использовать нетрадиционные системы подрессоривания, а именно многоуровневые подвески, к которым относятся подвески релаксационного и фрактального типа, состоящие из двух или более последовательно установленных упругодемпфи-рующих элементов. В связи с тем, что в многоуровневых подвесках на разных частотах работают разные упругодемпфирующие элементы, их использование, как заявлено авторами, позволяет добиться высокой плавности хода в резонансном режиме движения без повышения ускорений "тряски" в зарезонансной области. В тоже время в статье И. М. Рябова, К. В. Чернышова и др. [105] приведены результаты расчетного исследования одноопорной одномассовой колебательной системы с двумя последовательно установленными упругодемпфирующими элементами, которые отрицают эффективность подобных систем подрессоривания.

В работах И. М. Рябова [106], В. В. Новикова [63, 65, 66], К. В. Чернышова [122], А. С. Дьякова [37], А. В. Поздеева [93, 103], А. В. Похлебина [95] рассмотрены способы повышения виброзащитных свойств подвесок различных наземных транспортных средств путем применения пневматических, гидропневматических рессор и гидравлических амортизаторов с саморегулируемыми за счет энергии колебаний характеристиками. Конструкции предлагаемых упругих и демпфирующих элементов позволяют реализовывать оптимальные алгоритмы управления упругодемпфирующими характеристиками с учетом так называемых зон неэффективной работы пневматических и гидравлических демпферов.

Анализ научных работ в области исследования динамики наземных транспортных средств показывает, что пассивные системы подрессоривания сдерживают дальнейшее повышение плавности хода различных колесных и гусеничных машин и как следствие препятствуют росту средних и максимальных скоростей их движения. Это обусловлено противоречивыми требованиями к системе подрессоривания со стороны плавности хода, управляемости и устойчивости в широком спектре эксплуатационных режимов движения. Одним из путей преодоления недостатков пассивных систем подрессоривания является применение различных упругих и демпфирующих элементов с управляемыми характеристиками

В данной диссертационной работе основное внимание уделяется повышению плавности хода АПП путем применения системы подрессоривания на основе ГПР с управляемыми по предлагаемому алгоритму упругими и демпфирующими характеристиками. При этом осуществляется анализ влияния управляемой системы подрессоривания на управляемость и устойчивость, прямо связанных с безопасностью движения АПП.

1.2 Анализ недостатков пассивных систем подрессоривания АТС

Пассивные системы подрессоривания имеют обычные пассивные упругие и демпфирующие элементы, характеристики которых инвариантны времени. Пассивные элементы могут только запасать энергию в некоторой части цикла колебаний (упругий элемент) или рассеивать ее (демпфирующий элемент). Данные системы подрессоривания не используют внешнюю энергию для своей работы.

На примере линейной одноопорной двухмассовой модели АТС (модель АТС), расчетная схема которой представлена на рисунке 1, можно оценить влияние параметров колебательной системы, таких как жесткость упругого элемента с и коэффициент гидравлического сопротивления демпфирующего элемента г на вертикальное ускорение подрессоренной массы z, деформацию подвески X (А = и шины Xsh (XsU = d -q). В данном случае упругая Р и демпфирующая

R силы подчиняются линейным законам (Р = сЯ, R = rX).

М — подрессоренная масса; т — неподрессоренная масса; с — жесткость упругого элемента; г — коэффициент гидравлического сопротивления демпфирующего элемента; сз}1, г5к — жесткость и коэффициент сопротивления шины соответственно

Рисунок 1 — Расчетная схема линейной одноопорной двухмассовой модели АТС

(модель '/4 АТС)

По величине вертикального ускорения г может быть оценена плавность хода, в то время как управляемость и устойчивость косвенно может быть оценена по величине отклонения нормальной реакции шины от статического значения, так как при минимизации отклонения нормальной реакции шины от статического значения движение на повороте, при разгоне и торможении наиболее устойчиво и сопротивление боковому уводу шины максимально [26, 82, 114]. При линейной модели для оценки вместо нормальной реакции шины может быть использована ее деформация Я$ь. Деформацию подвески Я так же необходимо минимизировать с целью предотвращения "пробоев", исключения рассогласования кинематики подвески и рулевого механизма, уменьшения продольного и поперечного крена подрессоренной массы, хотя подобные явления необходимо рассматривать на более сложных моделях.

Снижение жесткости упругого элемента с приводит к улучшению плавности хода: снижаются резонансная частота и вертикальное ускорение подрессоренной массы г (рисунок 2 а). Снижение жесткости с в данном случае происходило совместно со снижением коэффициента гидравлического сопротивления демпфера г с целью сохранения коэффициента апериодичности у/ на прежнем уровне {у/ = 0,25 ). При этом увеличивается деформация подвески Я на низких частотах и

в области высокочастотного резонанса (рисунок 2 б). Деформация шины ХзЬ уменьшается в области низкочастотного резонанса и в межрезонансной зоне. В области высокочастотного резонанса деформация шины увеличивается из-за снижения демпфирования в подвеске и низкой демпфирующей способности самой шины (рисунок 2 в).

Список литературы диссертационного исследования кандидат наук Подзоров, Алексей Валерьевич, 2015 год

СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ

1. Аверьянов, Г.С. Динамика колебательной системы с управляемыми виброзащитными устройствами [Текст] / Г.С. Аверьянов, Р.Н. Хамитов, А.В. Зубарев // Вестник машиностроения. - 2008. - № 6. - С. 27-30.

2. Автомобильный справочник: пер. с англ. - 3-е изд., перераб. и доп. — М. : За рулем. - 2012. - 1274 е.: ил. - (Bosch Automotive Handbook). - На рус.яз.

3. Акопян, Р.А. Пневматическое подрессоривание автотранспортных средств: (Вопросы теории и практики) [Текст]. Ч. 1 / Р.А. Акопян. — Львов : Вища школа, 1979.-218 с.

4. Акопян, Р.А. Пневматическое подрессоривание автотранспортных средств: (Вопросы теории и практики) [Текст]. Ч. 2 / Р.А. Акопян. - Львов : Вища школа, 1980.-208 с.

5. Акопян, Р.А. Пневматическое подрессоривание автотранспортных средств [Текст]. Ч. 3 / Р.А. Акопян. - Львов : Вища школа, 1984. - 240 с.

6. Аксенов, П.В. Многоосные автомобили [Текст] / П.В. Аксенов. - 2-е изд., перераб. и доп. - М. : Машиностроение, 1989. - 280 с.

7. Андреев, М.А. Способ регулирования пневмогидравлической подвески многоосного транспортного средства с изменяемой упругой характеристикой : дис. ... канд. техн. наук : спец. 05.05.03, 05.04.13 / М.А. Андреев ; МГТУ им. Н.Э. Баумана. - Москва, 2014. — 174 с.

8. Андрейчиков, А.В. Автоматизация проектирования активных подвесок транспортных средств / А.В. Андрейчиков, О.Н. Андрейчикова, А.С. Гороб-цов // Вестник машиностроения. - 2009. - № 2. - С. 22-25.

9. Андрейчиков, А.В. Компьютерное моделирование динамики автомобиля с активной виброзащитной подвеской / А.В. Андрейчиков, А.С. Горобцов, О.Н. Андрейчикова // Известия ВолгГТУ. Серия "Актуальные проблемы управления, вычислительной техники и информатики в технических системах" : межвуз. сб. науч. ст. / ВолгГТУ. - Волгоград, 2008. - Вып. 5, № 8. - С. 5-11.

10. Антонов, Д.А. Расчет устойчивости движения многоосных автомобилей

[Текст] / Д.А. Антонов. -М. : Машиностроение, 1984. - 168 с.

11. Барский, И.Б. Динамика трактора [Текст] / И.Б. Барский, В.Я. Анилович, Г.М. Кутьков. -М. : Машиностроение, 1973. -280 с.

12. Белоусов, Б.Н. Колесные транспортные средства особо большой грузоподъемности. Конструкция. Теория. Расчет / Б.Н. Белоусов, С.Д. Попов ; под общ. ред. Б.Н. Белоусова. - М.: МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2006. - 728 с.

13. Белоусов, Б.Н. Синтез динамической системы управления активными подвесками многоосного АТС [Текст] / Б.Н. Белоусов, И.В. Меркулов, И.В. Федотов // Автомобильная промышленность. - 2004. - № 4. - С. 15-17.

14. Белоусов, Б.Н. Управляемые подвески автомобилей [Текст] / Б.Н. Белоусов, И.В. Меркулов, И.В. Федотов // Автомобильная промышленность. — 2004. -№ 1. - С. 23-24.

15. Бондарчук, С.С. Основы практической биостатистики [Текст] : учебное пособие для вузов / С.С. Бондарчук, И.Г. Годованная, В.П. Перевозкин ; МО РФ, ГОУ ВПО ТГПУ. Томск : издательство ТГПУ, 2009 - 130 с.

16. Буров, Б. Новая подвеска для легковых автомобилей [Текст] / Б. Буров // Автостроение за рубежом. — 2006. - № 4. - С. 10-11.

17. Горобцов, A.C. Алгоритмы управления виброзащитным подвесом со ступенчатым изменением жесткости / A.C. Горобцов, A.C. Дьяков, A.C. Олейников // Известия ВолгГТУ. Серия "Актуальные проблемы управления, вычислительной техники и информатики в технических системах" : межвуз. сб. науч. ст. / ВолгГТУ.-Волгоград, 2013.-Вып. 18, № 22 (125). - С. 131-135.

18. Горобцов, A.C. Исследование стабилизации грузовых автомобилей, оборудованных корректирующими элементами, при прохождении маневра "переставка" [Текст] / A.C. Горобцов, C.B. Лузгин, A.A. Лычагов // Грузовик &. -2014.-№9.-С. 30-33.

19. Горобцов, A.C. Комплекс ФРУНД - инструмент исследования динамики автомобиля [Текст] / A.C. Горобцов, С.К. Карцов, Р.П. Кушвид // Автомобильная промышленность. - 2005. - № 2. - С. 32-33.

20. Горобцов, A.C. Комплекс ФРУНД — инструмент исследования динамики ав-

томобиля [Текст] / A.C. Горобцов, С.К. Карцов, Р.П. Кушвид // Автомобильная промышленность. - 2005. - № 4. — С. 27-28.

21. Горобцов, A.C. Математическое моделирование динамики АТС. Проблемы и перспективы [Текст] / A.C. Горобцов // Автомобильная промышленность. — 2006.-№4.-С. 14-16.

22. Горобцов, A.C. Представление нелинейных элементов подвесок транспортных средств в компьютерных системах моделирования динамики систем тел [Текст] / A.C. Горобцов, В.В. Новиков, C.B. Солоденков // Вестник машиностроения. - 2005. - № 6. - С. 18-22.

23. Горобцов, A.C. Пространственные колебания подрессоренной массы автомобиля при случайном возмущении [Текст] / A.C. Горобцов, Д.А. Мирошниченко // Автомобильная промышленность. - 2010. - № 7. - С. 20-21.

24. Горобцов, A.C. Разработка методов моделирования кинематики и динамики мобильных управляемых машин как систем твердых и упругих тел с нелинейными связями : дис.... докт. техн. наук : спец. 05.02.18, 01.02.06 / A.C. Горобцов. - Волгоград, 2002. - 404 с.

25. Горобцов, A.C. Расчет жесткостных параметров виброизоляторов опор кузова и сайлент-блоков рычагов независимых пружинных подвесок автомобиля повышенной проходимости [Текст] / A.C. Горобцов, С.К. Карцов, Ю.А. Поляков // Грузовик &. - 2014. - № 6. - С. 34-36.

26. ГОСТ 17697-72. Автомобили. Качение колеса. Термины и определения. — Введен впервые ; Введ. 01.07.1973. -М. : Издательство стандартов, 1973.-26 с.

27. ГОСТ Р 53816-2010. Автомобильные транспортные средства. Амортизаторы гидравлические телескопические. Технические требования и методы испытаний -Введен впервые ; Введ. 15.09.2010. -М. : Стандартинформ, 2010. - 20 с.

28. ГОСТ 31507-2012. Автотранспортные средства. Управляемость и устойчивость. Технические требования. Методы испытаний. — Введен впервые ; Введ. 01.09.2013. -М. : Стандартинформ, 2013.-54 с.

29. ГОСТ 24346-80. Вибрация. Термины и определения. — Введен впервые ; Введ. 01.01.1981. - М. : Издательство стандартов, 1981. — 34 с.

30. ГОСТ 31191.1-2004. Вибрация и удар. Измерение общей вибрации и оценка ее воздействия на человека. Часть 1. Общие требования. - Введен впервые ; Введ. 01.07.2008. -М. : Стандартинформ, 2008.-24 с.

31. ГОСТ 12.1.012-2004. Система стандартов безопасности труда. Вибрационная безопасность. Общие требования. - Взамен ГОСТ 12.1.012-90 ; Введ. 01.07.2008. -М.: Стандартинформ, 2008. - 18 с.

32. Дербаремдикер, А.Д. Амортизаторы транспортных машин [Текст] / А.Д. Дер-баремдикер. — 2-е изд., перераб. и доп. — М. : Машиностроение, 1985. — 199 с.

33. Динамика системы дорога - шина - автомобиль - водитель [Текст] / под ред. A.A. Хачатурова. -М. : Машиностроение, 1976. — 535 с.

34. Динамика управляемых пневматических виброзащитных систем амортизации крупногабаритных объектов [Текст] / Г.С. Аверьянов [и др.] // Вестник машиностроения. -2008.-№ 7.-С. 17-19.

35. Дмитриев, A.A. Теория и расчет нелинейных систем подрессоривания гусеничных машин [Текст] / A.A. Дмитриев, В.А. Чобиток, A.B. Тельминов. - М. : Машиностроение, 1976. — 207 с.

36. Дьяков, A.C. Двухобъемная система пневматического подрессоривания с микропроцессорным управлением / A.C. Дьяков, A.C. Олейников // Известия Волг ГТУ. Серия "Актуальные проблемы управления, вычислительной техники и информатики в технических системах" : межвуз. сб. науч. ст. / ВолгГТУ. — Волгоград, 2013. - Вып. 19, № 24 (127). - С. 26-29.

37. Дьяков, A.C. Повышение демпфирующих свойств подвесок АТС путем изменения структуры и характеристик резинокордных пневматических рессор : дис. ... канд. техн. наук : спец. 05.05.03 / A.C. Дьяков ; ВолгГТУ. - Волгоград, 2009.-130 с.

38. Есеновский-Дашков, Ю.К. Активная подвеска для автомобилей С-класса [Текст] / Ю.К. Есеновский-Лашков, A.A. Трикоз // Грузовик &. - 2008. — №8.-С. 9-11.

39. Жданов, A.A. Adcas — система автономного адаптивного управления активной подвеской автомобиля [Электронный ресурс] / A.A. Жданов, Д.Б. Липке-

вич // Труды Института системного программирования РАН. — 2004. — т. 7. — С. 119-159. - URL: http://cvberleninka.ru/article/n/adcas-sistema-avtonomnogo-adaptivnogo-upravleniya-aktivnoy-podveskoy-avtomobilya.

40. Жилейкин, М.М. Методика подбора характеристик управляемой подвески с двумя уровнями демпфирования многоосных колесных машин [Электронный ресурс] / М.М. Жилейкин, Г.О. Котиев, Е.Б. Сарач // Наука и образование. -2012.-№ 2.-С. 1-10. - URL: http://technomag.edu.ru/doc/293578.html.

41. Жилейкин, М.М. Методика расчета характеристик пневмогидравлической управляемой подвески с двухуровневым демпфированием многоосных колесных машин [Электронный ресурс] / М.М. Жилейкин, Г.О. Котиев, Е.Б. Сарач // Наука и образование. - 2012. - № 1. - С. 1-23. - URL: http://technomag.edu.ru/doc/346660.html.

42. Жилейкин, М.М. Повышение быстроходности многоосных колесных машин путем адаптивного управления упруго-демпфирующими элементами системы подрессоривания : дис. ... докт. техн. наук : спец. 05.05.03 / М.М. Жилейкин ; МГТУ им. Н.Э. Баумана. - М., 2012. - 280 с.

43. Жилейкин, М.М. Разработка закона стабилизации корпуса многоосных колесных машин при силовом и кинематическом воздействии на базе пропорционально-дифференциального регулятора с адаптивной настройкой параметров [Электронный ресурс] / М.М. Жилейкин, И.В. Федотов // Наука и образование.-2013.-№ 6.-С. 151-170. - URL: http://technomag.edu.ru/doc/567697.html.

44. Жилейкин, М.М. Разработка непрерывного закона управления полуактивной системой подрессоривания с нечеткой настройкой параметров [Электронный ресурс] / М.М. Жилейкин, И.В. Федотов, JI.P. Мардеева // Наука и образование. - 2013. -№ 7. - С. 145-158. -URL: http://technomag.edu.ru/doc/567714.html.

45. Жилейкин, М.М. Экспериментальное исследование нагрузочных характеристик двухкамерной пневмогидравлической рессоры подвески автомобильных платформ нового поколения средней и большой грузоподъёмности [Электронный ресурс] / М.М. Жилейкин, Г.О. Котиев, Е.Б. Сарач // Наука и образование. -2011. — № 12.-С. 1-25.-URL: http://technomag.edu.ru/doc/346642.html.

46. Забавников, H.A. Основы теории транспортных гусеничных машин [Текст] : учебник / H.A. Забавников. - 2-е изд., перераб. и доп. — М. : Машиностроение, 1975.-448 с.

47. Исследование управляемой системы подрессоривания автобуса посредством пространственной математической модели / Ал.В. Подзоров, A.C. Горобцов, М.В. Ляшенко, В.Н. Прытков // Изв. ВолгГТУ. Серия "Наземные транспортные системы". Вып. 3 : межвуз. сб. науч. ст. / ВолгГТУ. — Волгоград, 2010. — № 10.-С. 67-73.

48. Исследования двухкамерной пневматической рессоры с коммутацией полостей [Текст] / A.B. Поздеев [и др.] // Грузовик &. - 2013. - № 1. - С. 35-37.

49. Калашников, Б.А. Развитие теории систем амортизации на основе дискретной коммутации упругих элементов : дис. ... докт. техн. наук : спец. 01.02.06 / Б.А. Калашников ; ИжГТУ. - Омск, 2009. - 435 с.

50. Калашников, Б.А. Системы амортизации объектов с дискретной коммутацией упругих элементов [Электронный ресурс] / Б.А. Калашников // Вестник Нижегородского государственного университета им. Н.И. Лобачевского. — 2011. — № 4 (5). - С. 2209-2212. - URL: http://www.unn.ru/pages/e-librarv/vestnik/ 19931778 2011 - 4-5 unicode/104.pdf.

51. Колебания автомобиля. Испытания и исследования [Текст] / Я.М. Певзнер [и др.] ; под ред. Я.М. Певзнера. - М. : Машиностроение, 1979. - 208 с.

52. Колмаков, В.И. Динамика сухопутных систем специального назначения [Текст] : монография / В.И. Колмаков ; ВолгГТУ. - Волгоград : ВолгГТУ, 2009.-324, [1]с.

53. Компьютерные методы построения и исследования математических моделей динамики конструкций автомобилей [Текст] : монография / A.C. Горобцов [и др.]. -М. : Машиностроение, 2011.-462 с.

54. Конструкция автомобиля. Шасси : Учеб. для студентов вузов, обучающихся по направлению "Назем, трансп. системы" и специальности "Автомобиле- и тракторостроение" / Н. В. Гусаков, И. Н. Зверев, А. Л. Карунин [и др.] ; Под общ. ред. А. Л. Карунина. - М. : МГТУ "МАМИ", 2000. - 525 с.

55. Котиев, Г.О. Комплексное подрессоривание высокоподвижных двухзвенных гусеничных машин [Текст] / Г.О. Котиев, Е.Б. Сарач. — Москва : МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2010.-184 с.

56. Котиев, Г.О. Прогнозирование эксплуатационных свойств систем подрессори-вания военных гусеничных машин : дис. ... докт. техн. наук : спец. 05.05.03 / Г.О. Котиев ; МГТУ им. Н.Э. Баумана. - Москва, 2000.-265 с.

57. Кушвид, Р.П. Прогнозирование показателей управляемости и устойчивости автомобиля с использованием комплекса экспериментальных и теоретических методов : дис. ... докт. техн. наук : спец. 05.05.03 / Р.П. Кушвид ; МГТУ "МАМИ". - Москва, 2004. - 348 с.

58. Кушвид, Р.П. Развитие теории управляемости и устойчивости автомобиля на базе пространственных компьютерных моделей / Р.П. Кушвид, A.C. Горобцов, С.К. Карцов. - М. : Изд-во Машиностроение-1, 2004 (РИЦ МГИУ). - 136 с.

59. Литвинов, A.C. Автомобиль. Теория эксплуатационных свойств [Текст] : учебник / A.C. Литвинов, Я.Е. Фаробин. - М.: Машиностроение, 1989. - 240 с.

60. Литвинов, A.C. Управляемость и устойчивость автомобиля [Текст] / A.C. Литвинов. - М.: Машиностроение, 1971. - 416 с.

61. Ляшенко, М.В. Методы оптимизационного синтеза систем подрессоривания и элементов ходовых систем гусеничных сельскохозяйственных тракторов, адаптированных к условиям эксплуатации : дис. ... докт. техн. наук : спец. 05.05.03 / М.В. Ляшенко ; ВолгГТУ. - Волгоград, 2003. - 387 с.

62. Мирошниченко, Д.А. Технология создания и доводки алгоритмов адаптивного управления демпфированием в подвеске колесных машин в особых условиях движения : дис. ... канд. техн. наук : спец. 05.05.03 / Д.А. Мирошниченко ; ВолгГТУ. - Волгоград, 2012.-105 с.

63. Новиков, В.В. Виброзащитные свойства подвесок автотранспортных средств [Текст] : монография / В.В. Новиков, И.М. Рябов, К.В. Чернышов ; ВолгГТУ. -Волгоград : ВолгГТУ, 2009. - 339 с.

64. Новиков, В.В. Определение оптимальных алгоритмов регулирования активно-управляемых пневмоподвесок / В.В. Новиков, A.B. Поздеев // Грузовик &. -

2010.-№ 5.-С. 6-10.

65. Новиков, B.B. Пневмогидравлические рессоры подвесок автотранспортных средств [Текст] : монография / В.В. Новиков, И.М. Рябов ; ВолгГТУ. - Волгоград : РПК "Политехник", 2004. - 310 с.

66. Новиков, В.В. Повышение виброзащитных свойств подвесок АТС за счет изменения структуры и характеристик пневмогидравлических рессор и амортизаторов : дис. ... докт. техн. наук : спец. 05.05.03 /В.В. Новиков ; ВолгГТУ. — Волгоград, 2005. - 308 с.

67. Николаев, Ю.И. Электрореологический демпфер для подрессоривания элементов АТС [Текст] / Ю.И. Николаев [и др.] // Автомобильная промышленность. - 2005. - № 11. - С. 19-22.

68. Олейников, A.C. Разработка квазиоптимального дискретного управления жесткостью виброзащитной системы : дис. ... канд. техн. наук : спец. 05.13.01 / A.C. Олейников ; ВолгГТУ. - Волгоград, 2014. - 113 с.

69. Описание и идентификация математической модели подвески грузового автомобиля колёсной формулы 8x8 / A.C. Горобцов, A.B. Горин, C.B. Лузгин, A.C. Савинков // Грузовик &. - 2014. -№ 8. - С. 2-5.

70. Определение тепловой напряженности гидропневматической рессоры транспортного средства при движении по различным типам дорог / Е.А. Черкашина, М.В. Ляшенко, Ал.В. Подзоров, М.С. Валенцев // Изв. ВолгГТУ. Серия "Наземные транспортные системы". Вып. 4 : межвуз. сб. науч. ст. / ВолгГТУ. — Волгоград, 2011.-№ 12.-С. 54-57.

71. Определение условий оптимального регулирования жесткости пневматической подвески АТС / К.В. Чернышов, A.B. Поздеев, В.В. Новиков, И.М. Рябов//Грузовик &.-2010.-№ 11.-С. 2-5.

72. Основы научных исследований [Текст] : учеб. для студ. вузов / В.Г. Кучеров, О.И. Тужиков, О.О. Тужиков, Г.В. Ханов ; под ред. В.Г. Кучерова ; ВолгГТУ. -Волгоград : РПК "Политехник", 2004. - 304 с.

73. ОСТ 37.001.051-86. Управляемость и устойчивость автомобилей. Термины и определения. - Взамен ОСТ 37.001.051-73 ; Введ с 01.07.87. - М. : НАМИ,

1986.-9 с.

74. OCT 37.001.252-82. Автотранспортные средства. Методы определения основных параметров, влияющих на плавность хода. - Взамен ОН 025 305-67 ; Введ. с 01.01.84. - М. : НАМИ, 1984. - 43 с.

75. ОСТ 37.001.275-84. Автотранспортные средства. Методы испытаний на плавность хода. - Взамен РД 37.001.001-82 ; Введ. с 01.07.85. - М. : НАМИ, 1985.-10 с.

76. ОСТ 37.001.277-84. Подвеска автотранспортных средств. Термины и определения. - Введен впервые ; Введ. с 01.01.85. -М. : НАМИ, 1985. - 7 с.

77. ОСТ 37.001.291-84. Автотранспортные средства. Технические нормы плавности хода. - Введен впервые ; Введ. с 01.07.85. -М. : НАМИ, 1985.-6 с.

78. ОСТ 37.001.520-96. Категории испытательных дорог. Параметры и методы определения. - Введен впервые ; Введ. с 01.01.97. - М. : НАМИ, 1997. - 10 с.

79. Пархиловский, И.Г. Автомобильные листовые рессоры. Теория, расчет и испытания [Текст] / И.Г. Пархиловский. - Изд. 2-е, перераб. и доп. — М. : Машиностроение, 1978. - 232 с.

80. Пат. 2139458 РФ, МПК 6 F 16 F 9/50. Двухкамерный пневматический амортизатор / Е.Е. Прокопов, В.И. Чернышев ; заявитель и патентообладатель ГОУ ВПО ОрелГТУ. — № 98122187/28 ; заявл. 03.12.1998 ; опубл. 10.10.1999, Бюл. № 33.

81. Певзнер, Я.М. Пневматические и гидропневматические подвески [Текст] / Я.М. Певзнер, A.M. Горелик. - М. : Машиностроительная литература, 1963. -320 с.

82. Певзнер, Я.М. Теория устойчивости автомобиля [Текст] / Я.М. Певзнер. - М. : Машгиз, 1947.-156 с.

83. Повышение безопасности мобильных машин на основе совершенствования характеристик рулевого управления и подвески / Б.Н. Белоусов [и др.] // Механика машин, механизмов и материалов. - 2011. - № 1 (14). - С. 21-27.

84. Подзоров, Ан.В. Математическое моделирование подвески АТС с учетом особенности работы гидроамортизатора на высоких частотах : дис. ... канд. техн. наук : спец. 05.05.03 / Ан.В. Подзоров ; ВолгГТУ. - Волгоград, 2010. - 120 с.

85. Подзоров, Ал.В. Анализ эффективности полуактивной подвески транспортного средства / Ал.В. Подзоров, М.В. Ляшенко, A.C. Горобцов // XV региональная конференция молодых исследователей Волгоградской области (Волгоград, 9-12 ноября 2010 г.) : тез. докл. / ВолгГТУ [и др.]. - Волгоград, 2011. - С. 67-69.

86. Подзоров, Ал.В. Комбинированное управление упругими и демпфирующими элементами системы подрессоривания транспортного средства [Электронный ресурс] / Ал.В. Подзоров // Современные проблемы науки и образования. -2011. -№ 5. - С. 1-6. - URL: http://www.science-education.ru/pdf/2011/4720.pdf.

87. Подзоров, Ал.В. Математическая модель управляемой системы подрессоривания АТС / Ал.В. Подзоров, A.C. Горобцов, М.В. Ляшенко // Автомобильная промышленность. — 2010. — № 9. - С. 16-19.

88. Подзоров, Ал.В. Оптимальное управление подвеской транспортного средства при случайном возмущении / Ал.В. Подзоров, A.C. Горобцов, М.В. Ляшенко // Прогресс транспортных средств и систем - 2009: матер, междунар. н.-пр. конф., Волгоград, 13-15 окт. 2009 г.: в 2 ч. Ч. 2 / ВолгГТУ [и др.]. - Волгоград, 2009.-С. 58-59.

89. Подзоров, Ал.В. Повышение плавности хода транспортного средства за счёт применения полуактивной системы подрессоривания [Электронный ресурс] / Ал.В. Подзоров, М.В. Ляшенко, В.Н. Прытков // Автомобиле- и тракторостроение в России: приоритеты развития и подготовка кадров : матер, междунар. на-уч.-техн. конф. Ассоциации автомоб. инж. (ААИ), посвящ. 145-летию МГТУ "МАМИ" / Моск. гос. техн. ун-т «МАМИ». - М., 2010. - Кн. 1 (Секция 1). -С. 262-268. - URL: www.mami.ru/science/mamil45/scientific/ S 01.html.

90. Подзоров, Ал.В. Полуактивная система подрессоривания АТС и плавность его хода / Ал.В. Подзоров, М.В. Ляшенко, В.Н. Прытков // Автомобильная промышленность. - 2012. - № 7. - С. 24-27.

91. Подзоров, Ал.В. Управление упругими и демпфирующими элементами подвески транспортного средства / Ал.В. Подзоров, М.В. Ляшенко, A.C. Горобцов // XIV региональная конференция молодых исследователей Волгоградской области (Волгоград, 10-13 нояб. 2009 г.) : тез. докл. / ВолгГТУ [и др.]. -

Волгоград, 2010. - С. 68-70.

92. Подзоров, Ал.В. The optimal control of the multidimensional system at stochastic excitation / Ал.В. Подзоров, A.C. Горобцов, M.B. Ляшенко // Journal of KONES. Powertrain and Transport (Poland). - 2009. - Vol. 16, № 1. - С. 411-418. - Англ.

93. Поздеев, A.B. Повышение виброзащитных свойств двухполостных пневматических рессор на основе синтеза оптимальных алгоритмов коммутации полостей : дис. ... канд. техн. наук : спец. 05.05.03 / A.B. Поздеев ; ВолгГТУ. -Волгоград, 2012. - 202 с.

94. Полуактивная система подрессоривания транспортного средства с управляемыми гидропневматическими рессорами (ГПР) / Ал.В. Подзоров, A.C. Горобцов, М.В. Ляшенко, Е.А. Черкашина, В.Н. Прытков // Изв. ВолгГТУ. Серия "Наземные транспортные системы". Вып. 4 : межвуз. сб. науч. ст. / ВолгГТУ. - Волгоград, 2011. - № 12. - С. 44-47.

95. Похлебин, A.B. Повышение виброзащитных свойств пневмогидравлических рессор за счет саморегулируемых адаптивных демпферов : дис. ... канд. техн. наук : спец. 05.05.03 / A.B. Похлебин ; ВолгГТУ. - Волгоград, 2012. - 138 с.

96. Проверка адекватности динамической модели автобуса результатам дорожных испытаний / A.C. Горобцов, С.К. Карцов, А.Е. Плетнев, Ю.А. Поляков, C.B. Солоденков // Грузовик &. - 2003. - № 1. - С. 46-47.

97. Прокопов, Е.Е. Динамика виброзащитной системы с упругим звеном прерывистого действия : дис. ... канд. техн. наук : спец. 01.02.06 / Е.Е. Прокопов ; ОрелГТУ. - Орел, 2006. - 186 с.

98. Пути повышения быстроходности гусеничных машин транспортного назначения [Электронный ресурс] / Г.О. Котиев [и др.] // Труды Нижегородского государственного технического университета им. P.E. Алексеева. — 2014. — № 2. - С. 114-119. - URL: http://www.nntu.ru/trudy/2014/02/114-119.pdf.

99. Разработка адаптивного закона релейного управления трехуровневым демпфированием упруго-демпфирующих элементов подвески многоосных колесных машин [Электронный ресурс] / М.М. Жилейкин [и др.] // Наука и образование. -2013. -№ 9. - С. 201-232. - URL: http://technomag.edu.ru/doc/567756.html.

100. Раймпель, Й. Шасси автомобиля : Амортизаторы, шины и колеса [Текст] / Й. Раймпель ; пер. с нем. В.П. Агапова, под ред. О.Д. Златовратского. - М. : Машиностроение, 1986. — 320 с.

101. Раймпель, Й. Шасси автомобиля : Рулевое управление [Текст] / Й. Раймпель ; пер. с нем. В.Н. Пальянова, под ред. A.A. Гальбрейха. - М. : Машиностроение, 1987.-232 с.

102. Раймпель, Й. Шасси автомобиля : Элементы подвески [Текст] / Й. Раймпель ; пер. с нем. A.JT. Карпухина, под ред. Г.Г. Гридасова. — М. : Машиностроение, 1987.-284 с.

103. Регулируемые пневматические и пневмогидравлические рессоры подвесок автотранспортных средств [Текст] : монография / A.B. Поздеев [и др.] ; ВолгГТУ. - Волгоград : ВолгГТУ, 2013. - 243, [1] с.

104. Ротенберг, Р.В. Подвеска автомобиля. Колебания и плавность хода [Текст] / Р.В. Ротенберг. — Изд. 3-е, перераб. и доп. - М. : Машиностроение, 1972. — 392 с.

105. Рябов, И.М. Виброзащитные свойства двухступенчатой подвески автомобиля [Текст] / И.М. Рябов, К.В. Чернышов, A.M. Ковалев // Автомобильная промышленность. - 2009. - № 9. - С. 16-19.

106. Рябов, И.М. Повышение эксплуатационных качеств АТС на основе синтеза амортизаторов, пневмогидравлических рессор и колес с улучшенными эксплуатационными свойствами : дис. ... докт. техн. наук : спец. 05.22.10 / И.М. Рябов ; ВолгГТУ. - Волгоград, 1999. - 272 с.

107. Сарач, Е.Б. Методы исследования систем подрессоривания транспортных машин [Электронный ресурс] / Е.Б. Сарач, A.A. Ципилев // Наука и образование. - 2012. -№ 5. - С. 95-125. - URL: http://technomag.edu.ru/doc/376246.html.

108. Сарач, Е.Б. Перспективы развития системы подрессоривания быстроходных гусеничных машин [Электронный ресурс] / Е.Б. Сарач, Г.О. Котиев, И.А. Смирнов // Инженерный журнал: наука и инновации. — 2013. — № 10 (22). — С. 1-13. - URL: http://engjournal.ru/catalog/machin/transport/976.html.

109. Сарач, Е.Б. Разработка научных методов создания комплексной системы подрессоривания высокоподвижных двухзвенных гусеничных машин : дис.

... докт. техн. наук : спец. 05.05.03 / Е.Б. Сарач ; МГТУ им. Н.Э. Баумана. -Москва, 2010.-327 с.

110. Сводная резолюция о конструкции транспортных средств (СР. 3) (принята Комитетом по внутреннему транспорту Европейской экономической комиссии ООН (документ TRANS/WP.29/78/Rev. 1 от 11.08.97, приложение 7)).

Ш.Силаев, A.A. Спектральная теория подрессоривания транспортных машин [Текст] / A.A. Силаев. — Изд. 2-е, перераб. и доп. - М. : Машиностроение, 1972.- 192 с.

112. Тольский, В.Е. Современные методы проектирования автомобиля. Проблемы и пути их решения [Текст] / В.Е. Тольский, A.C. Горобцов, С.М. Воеводенко // Автомобильная промышленность. — 2008. — № 10. - С. 34-36.

113. Успенский, И.Н. Проектирование подвески автомобиля [Текст] / И.Н. Успенский, A.A. Мельников. - М.: Машиностроение, 1976. - 168 с.

114. Фалькевич, Б.С. Теория автомобиля [Текст] : учебник / Б.С. Фалькевич. -Изд. 2-е, перераб. и доп. - М. : Машгиз, 1963. — 239 с.

115. Фаробин, Я.Е. Теория поворота транспортных машин [Текст] / Я.Е. Фаробин. — М. : Машиностроение, 1970. - 176 с.

116. Фурунжиев, Р.И. Управление колебаниями многоопорных машин [Текст] / Р.И. Фурунжиев, А.Н. Останин. -М. : Машиностроение, 1984. — 206 с.

117. Хамитов, Р.Н. Рабочие процессы двухкамерного пневматического амортизатора с кратковременной коммутацией объемов [Текст] / Р.Н. Хамитов, Г.С. Аверьянов, А.Б. Корчагин // Вестник машиностроения. - 2009. - № 10. — С. 19-23.

118. Ходес, И.В. Методология прогнозирования управляемости колесной машины : дис. ... докт. техн. наук : спец. 05.05.03 / И.В. Ходес ; ВолгГТУ. — Волгоград, 2007.-377 с.

119. Чудаков, Е.А. Теория автомобиля [Текст] : учеб. для высш. техн. учеб. заведений / Е.А. Чудаков. - 3-е перераб. и доп. изд. - М. : Машгиз, 1950. — 343 с.

120. Чернышов, К.В. Математическое обоснование алгоритма оптимального управления жёсткостью упругого элемента в одномассовой колебательной системе / К.В. Чернышов, A.B. Поздеев, И.М. Рябов // Известия ВолгГТУ.

Серия "Наземные транспортные системы". Вып. 6 : межвуз. сб. науч. ст. / ВолгГТУ. - Волгоград, 2013. - № ю (113). - С. 38-42.

121. Чернышов, К.В. Оптимальное управление демпфированием подвески на основе принципа максимума [Текст] / К.В. Чернышов, В.В. Новиков, И.М. Рябов // Тракторы и сельскохозяйственные машины. — 2006. — № 2. — С. 13-15.

122. Чернышов, К.В. Улучшение виброзащитных свойств и стабильности характеристик пневмогидравлических рессор : дис. ... канд. техн. наук : спец. 05.05.03 / К.В. Чернышов ; ВолгГТУ. - Волгоград, 1999. - 225 с.

123. Эллис, Д.Р. Управляемость автомобиля [Текст] / Д.Р. Эллис ; пер. с англ. Г.К. Мирзоева, под ред. Я.М. Певзнера. — М. : Машиностроение, 1975. — 216 с.

124. Яценко, Н.Н. Плавность хода грузовых автомобилей [Текст] / Н.Н. Яценко, O.K. Прутчиков. - М. : Машиностроение, 1969. - 220 с.

125. Яценко, Н.Н. Форсированные полигонные испытания грузовых автомобилей [Текст] / Н.Н. Яценко. - М. : Машиностроение, 1984. - 328 с.

126. Ahmadian, М. Transient dynamics of semiactive suspensions with hybrid control / M. Ahmadian, N. Vahdati // Journal of Intelligent Material Systems and Structures. -2006. - Vol. 17, No. 2. — p. 145-153.

127. Barak, P. Application of the LQG approach to the design of an automotive suspension for three-dimensional vehicle model / P. Barak, H. Hrovat // Advanced Suspensions Conference — 1988 / Proc IMechE. - London, 1988. - p. 11-26.

128. Bastow, D. Car Suspension and Handling [Text] / D. Bastow, G. Howard. - 3-rd ed. - Warrendale : Society of Automotive Engineers, 1993. - 362 p.

129. Bauer, W. Hydropneumatic suspension systems [Text] / W. Bauer. - New York : Springer, 2011. - 237 p.

130. Blundell, M. The Multibody Systems Approach to Vehicle Dynamics [Text] / M. Blundell, D. Harty. - 2-d ed. - Boston, MA : Elsevier, 2014. - 768 p.

131. Combined control of hydropneumatic springs of the vehicle / M.B. Ляшенко, An.B. Подзоров, В.В. Шеховцов, B.H. Прытков, Е.А. Черкашина // Journal of KONES. Powertrain and Transport. - 2011. - Vol. 18, No. 4. - C. 229-234. - Англ.

132. Comparative research on semi-active control strategies for magneto-rheological sus-

pension / Xiao-min Dong [et al.] I I Nonlinear Dynamics. - 2010. - Vol. 59, No. 3. -p. 433-453.

133. Dixon, J.C. The Shock Absorber Handbook [Text] / J.C. Dixon. - 2-d ed. - Chichester : John Wiley, 2007. - 432 p.

134. Dixon, J.C. Tires, Suspension and Handling [Text] / J.C. Dixon. - 2-d ed. - War-rendale : Society of Automotive Engineers, 1996. - 512 p.

135. Du, H. Semi-active H«, control with magneto-rheological dampers / H. Du, K. Sze, J. Lam // Journal of Sound and Vibration. - 2005. - Vol. 283, No. 3. - p. 981-996.

136. Fischer, D. Mechatronic semi-active and active vehicle suspensions / D. Fischer, R. Isermann//Control Engineering Practice. -2004. -Vol. 12, No. 11.-p. 1353-1367.

137. Fuzzy control technology and the application to vehicle semi-active suspension / X. Fang [et al.] // Chinese Journal of Mechanical Engineering. - 1999. - Vol. 35, No. 3.-p. 98-100.

138. Genta, G. The automotive chassis [Text] : vol. 1: components design / G. Genta, L. Morello. - Dordrecht: Springer, 2009. - 627 p.

139. Gillespie, T.D. Fundamentals of vehicle dynamics [Text] / T.D. Gillespie. - War-rendale, PA : Society of Automotive Engineers, 1992. - 495 p.

140. Guo, D.L. Neural network control for a semi-active vehicle suspension with a magnetorheological damper / D.L. Guo, H.Y. Hu, J.Q. Yi // Journal of Vibration and Control. - 2004. - Vol. 10, No. 3. - p. 461 -471.

141. In search of suitable control methods for semi-active tuned vibration absorbers / J.H. Koo [et al.] // Journal of Vibration and Control. - 2004. - Vol. 10, No. 2. -p. 163-174.

142. Isermann, R. Mechatronic Systems [Text] : Fundamentals / R. Isermann. - London ; New York : Springer, 2003. - 624 p.

143. Jin, Y. Stochastic optimal active control of a half-car nonlinear suspension under random road excitation / Y. Jin, X. Luo // Nonlinear Dynamics. - 2013. — Vol. 72, No. l.-C. 185-195.

144. Karnopp, D.C. Vibration control using semi-active force generators / D.C. Kar-nopp, M.J. Crosby, R.A. Harwood // Journal of Engineering for Industry. — 1974. -

Vol. 96,No. 2.-p. 619-626.

145. Mechatronic approach in vehicle suspension system design / V. Gavriloski [et al.] // 12th IFToMM World Congress (Besançon, June 17-20, 2007) / CNRS. - Besançon, 2007.

146. Modelling and simulation of a semi-active suspension system / B. Gao [et al.] // 18th Int. Conf. on Systems Engineering, ICSE '2006' (Coventry, 2006-01-01) / Coventry University [et al.]. - Coventry, 2006.

147. Morselli, R. Control of a port hamiltonian systems by dissipative devices and its application to improve the semi-active suspension behavior / R. Morselli, R. Zanasi // Mechatronics. - 2008. - Vol. 18, No. 7. - p. 364-369.

148. Pacejka, H.B. Tyre and Vehicle Dynamics [Text] / H.B. Pacejka. - 2-d ed. -Oxford : Elsevier Butterworth-Heinemann, 2006. - 642 p.

149. Rajamani, R. Vehicle dynamics and control [Text] / R. Rajamani. - 2-d ed. - New York : Springer, 2012. - 498 p.

150. Rakheja, S. Vibration and shock isolation performance of a semiactive "on-off" damper / S. Rakheja, S. Sankar // ASME Journal of Vibration, Acoustics, Stress, and Reliability in Design. - 1985. - Vol. 107. - p. 398-403.

151. Sammier, D. Skyhook and H» control of active vehicle suspensions: some practical aspects / D. Sammier, O. Sename, L. Dugard // Vehicle System Dynamics. - 2003. — Vol. 39, No. 4.-p. 279-308.

152. Savaresi, S.M. Acceleration driven damper (ADD): an optimal control algorithm for comfort oriented semi-active suspensions / S.M. Savaresi, E. Siciliani, S. Bittanti // ASME Transactions: Journal of Dynamic Systems, Measurements and Control. - 2005. - Vol. 127, No. 2. - p. 218-229.

153. Savaresi, S.M. Mixed sky-hook and ADD: Approaching the filtering limits of a semi-active suspension / S.M. Savaresi, C. Spelta // ASME Transactions: Journal of Dynamic Systems, Measurements and Control. - 2007. - Vol. 129, No. 4. - p. 382-392.

154. Semi-active suspension control [Text] : improved vehicle ride and road friendliness / E. Guglielmino [et al.]. — London : Springer, 2008. — 294 p.

155. Semi-active suspension control design for vehicles [Text] : монография / S.M.

Savaresi [et al.]. - Oxford [etc.] : Butterworth-Heinemann : Elsevier, 2010.-206 p.

156. Skyhook-based semi-active control of full-vehicle suspension with magneto-rheological dampers / H. Zhang [et al.] // Chinese Journal of Mechanical Engineering. - 2013. - Vol. 26, No. 3. - C. 498-505.

157. Sohn, H. Semi-active control of the Macpherson suspension system: Harware-in-the-loop simulations / H. Sohn, К. Hong, J. Hedrick // International Conference on Control Applications - 2000 (Anchorage, 25-27 September 2000) / IEEE. - Anchorage, 2000. - p. 982-987.

158. The analysis of control strategy of vehicle suspension system / Ал.В. Подзоров, B.H. Прытков, A.C. Горобцов, M.B. Ляшенко, B.B. Шеховцов // XXIX Semi-narium Kol Naukowych "Mechanikow", Warszawa, 22-23 kwietnia 2010 r. : ref-eraty / Wojskowa Akademia Techniczna. - Warszawa, 2010. - C. 400-407. - Англ.

159. The Vehicle Ride Comfort Increase at the Expense of Semiactive Suspension System / Ал.В. Подзоров, B.H. Прытков, E.A. Черкашина, M.B. Ляшенко // Journal of KONES. Powertrain and Transport. - 2011. - Vol. 18, No. 1. - C. 463-470. - Англ.

160. Valasek, M. The Mechanical Systems Design Handbook / M. Valasek, W. Kortum // Semi-Active Suspension Systems II. - Boca Raton, Fla. : CRC Press, 2002. -chapter 13.

161. Yagiz, N. Robust sliding mode control of a full vehicle without suspension gap loss / N. Yagiz, L.E. Sakman // Journal of Vibration and Control. — 2005. -Vol. 11, No. 11.-p. 1357-1374.

175

ПРИЛОЖЕНИЕ А Параметры математической модели динамики АПП

Таблица А.1 — Перечень параметров математической модели динамики АПП

Наименование параметра Значение Ед. изм.

Параметры абсолютно твердых тел модели

Масса рамы 1960 кг

Момент инерции (МИ) рамы относительно оси х 78,50 кг-м2

МИ рамы относительно оси у 960,00 кг-м2

МИ рамы относительно оси ъ 960,00 кг-м2

Масса кабины 947 кг

МИ кабины относительно оси х 236,75 кг-м2

МИ кабины относительно оси у 340,92 кг-м2

МИ кабины относительно оси г 464,03 кг-м2

Масса груза кабины 200 кг

МИ груза кабины относительно оси х 50,00 кг-м2

МИ груза кабины относительно оси у 72,00 кг-м2

МИ груза кабины относительно оси ъ 98,00 кг-м2

Масса транспортного модуля 860 кг

МИ транспортного модуля относительно оси х 215,00 кг-м2

МИ транспортного модуля относительно оси у 421,40 кг-м2

МИ транспортного модуля относительно оси г 421,40 кг-м2

Масса груза транспортного модуля 1300 кг

МИ груза транспортного модуля относительно оси х 325,00 кг-м2

МИ груза транспортного модуля относительно оси у 637,00 кг-м2

МИ груза транспортного модуля относительно оси ъ 637,00 кг-м2

Масса двигателя 723 кг

МИ двигателя относительно оси х 3,54 кг-м2

МИ двигателя относительно оси у 28,92 кг-м2

Наименование параметра Значение Ед. изм.

МИ двигателя относительно оси z 28,92 кг-м2

Масса колеса 160 кг

МИ колеса относительно оси х 3,60 кг-м2

МИ колеса относительно оси у 6,40 кг-м2

МИ колеса относительно оси z 3,60 кг-м2

Масса нижнего поперечного рычага (Hi UP) 39 кг

МИ НПР относительно оси х 0,56 2 кг-м

МИ НПР относительно оси у 0,39 кг-м2

МИ НПР относительно оси z 0,76 кг-м2

Масса верхнего поперечного рычага (ВПР) 19 кг

МИ ВПР относительно оси х 0,19 кг-м2

МИ ВПР относительно оси у 0,19 2 кг-м

МИ ВПР относительно оси z 0,37 кг-м2

Масса Уг стабилизатора поперечной устойчивости (СПУ) 20 кг

МИ Уг СПУ относительно оси х 1,25 кг-м2

МИ 'Л СПУ относительно оси у 0,20 кг-м2

МИ И» СПУ относительно оси z 1,80 кг-м2

Масса рулевой тяги 4 кг

МИ рулевой тяги относительно оси х 0,42 кг-м2

МИ рулевой тяги относительно оси у 4,00-10"4 кг-м2

МИ рулевой тяги относительно оси z 0,42 кг-м2

Масса рулевой рейки 38 кг

МИ рулевой рейки относительно оси х 3,96 кг-м2

МИ рулевой рейки относительно оси у 3,80-10"3 кг-м2

МИ рулевой рейки относительно оси z 3,96 кг-м2

Масса рулевой сошки 4 кг

МИ рулевой сошки относительно оси х 0,50 кг-м2

МИ рулевой сошки относительно оси у 0,50 кг-м2

МИ рулевой сошки относительно оси z 0,50 кг-м2

Наименование параметра Значение Ед. изм.

Параметры пассивной ГПР

Объём зарядки ГПР 9-10"4 м3

Давление зарядки ГПР 5,5-106 Па

Площадь поршня ГПР 3,32-10"3 м2

Показатель политропы 1,28 —

Кулоновская сила трения (сила сухого трения в уплотнениях ГПР) 320 Н

Граница участка вязкого сопротивления 0,05 м/с

Модуль скорости срабатывания предохранительного клапана демпфера ГПР 0,10 м/с

Коэффициент гидравлического сопротивления (КГС) демпфера на клапанном участке (отбой) 2400 1 Н-с/м

КГС демпфера на дроссельном участке (отбой) 24000 Н-с/м

КГС демпфера на дроссельном участке (сжатие) 11200 Н-с/м

КГС демпфера на клапанном участке (сжатие) 1120 Н-с/м

Длина передней ГПР в свободном состоянии 0,63 м

Длина задней ГПР в свободном состоянии 0,66 м

Параметры шины

Жесткость шины по оси ъ на первом участке 4,8-105 Н/м

Жесткость шины по оси ъ на втором участке 6,0-105 Н/м

Коэффициент сопротивления (КС) шины по оси ъ 3000 Н-с/м

Жесткость шины по оси у 2,5-105 Н/м

КС шины по оси у 900 Н-с/м

Угловая жёсткость шины относительно оси ъ 1500 Н-м/рад

Угловой КС шины относительно оси ъ 8000 Н-м-с/ рад

Коэффициент сцепления колеса с дорогой 0,8 —

Параметры кинематических пар

Жесткость опоры кабины по оси х 8,0-105 Н/м

Жесткость опоры кабины по оси у 8,0-105 Н/м

Жесткость опоры кабины по оси ъ 4,0-Ю5 Н/м

Наименование параметра Значение Ед. изм.

КС опоры кабины по оси х 1000 Н-с/м

КС опоры кабины по оси у 1000 Н-с/м

КС опоры кабины по оси z 1000 Н-с/м

Жесткость опоры транспортного модуля по оси х 3,0-Ю5 Н/м

Жесткость опоры транспортного модуля по оси у 3,0105 Н/м

Жесткость опоры транспортного модуля по оси z 4,8-105 Н/м

КС опоры транспортного модуля по оси х 1000 Н-с/м

КС опоры транспортного модуля по оси у 1000 Н-с/м

КС опоры транспортного модуля по оси z 1000 Н-с/м

Жесткость опоры двигателя по оси х 1,2-106 Н/м

Жесткость опоры двигателя по оси у 7,5-105 Н/м

Жесткость опоры двигателя по оси z 6,5-105 Н/м

КС опоры двигателя по оси х 1000 Н-с/м

КС опоры двигателя по оси у 1000 Н-с/м

КС опоры двигателя по оси z 1000 Н-с/м

Жесткость сайлентблока HTTP по осям х, у, z 2,44-107 Н/м

Жесткость сайлентблока ВПР по осям х, у, z 7,10-106 Н/м

КС сайлентблока НПР по осям х, у, z 100 Н-с/м

КС сайлентблока ВПР по осям х, у, z 55 Н-с/м

Жесткость шарнира рулевой тяги по осям х, у, z 1,1-108 Н/м

КС шарнира рулевой тяги по осям х, у, z 520 Н-с/м

Жесткость сайлентблока СПУ по осям х, у, z 5,0-Ю6 Н/м

КС сайлентблока СПУ по осям х, у, z 45 Н-с/м

Угловая жесткость СПУ относительно оси у 1,5-104 Н-м/рад

Угловой КС СПУ относительно оси у 2,5 Н-м-с/ рад

Длина ограничителя хода сжатия подвески 0,26 м

Длина ограничителя хода отбоя подвески 0,21 м

Жесткость ограничителей хода подвески 2,0-107 Н/м