Оценка и оптимизация динамических характеристик зубофрезерного станка с целью повышения точности нарезаемых колес тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.03.01, кандидат технических наук Хусаинов, Рустем Мухаметович

• Хусаинов, Рустем Мухаметович
• кандидат технических наук
• 1999

Оглавление диссертации кандидат технических наук Хусаинов, Рустем Мухаметович

СОДЕРЖАНИЕ

Разделы

Стр,

ГЛАВА! .АНАЛИЗ МЕТОДОВ ОЦЕНКИ ВЛИЯНИЯ ПОГРЕШНОСТЕЙ ЗУБЧАТЫХ ПЕРЕДАЧ КИНЕМАТИЧЕСКИХ ЦЕПЕЙ МЕТАЛЛОРЕЖУЩИХ СТАНКОВ НА ПАРАМЕТРЫ ТОЧНОСТИ ИЗДЕЛИЯ

10

1.1.Оценка кинематической точности Цёпей деления эубофрезерных станков

1.2.Перенос погрешности обката зубофрезерного станка на профиль нарезаемого колеся 2?

1.3.Вопросы динамики отдельных зубчатых пере-

25

1.4.Динамические процессы в приводах металлорежущих станков

1.4.1.Общие вопросы динамики приводов станков..-_______________________________________________________________________

1.4.2.Динамические процессы в кинематиче-

ских цепях зубообрабатывающих стан-

34

1 .5. Построение математических моделей динами-

39

1 .6. Цели и задачи исследования_______________________________

ГЛАВА 2. МОДЕЛИРОВАНИЕ ВЛИЯНИЯ ДИНАМИЧЕСКИХ

ФАКТОРОВ ЦЕПИ ДЕЛЕНИЯ ЗУБОФРЕЗЕРНОГО

СТАНКА НА ПОКАЗАТЕЛИ ТОЧНОСТИ НАРЕЗАЕ-

46

2 .1. Динамическое проявление кинематических

погрешностей зубчатых колес в цепи деле-

48

2 .2 . Моделирование динамической системы цепи

согласования движений зубофрезерного

54

2.2.1. Общие положения

2.2.2. Моделирование характеристик динами-

ческой системы цепи деления..-

59

2.2.3. Моделирование возмущающих воздейст-

вий

2 .3. Определение избыточных перемещений инст-

67

румента и заготовки-------------------------------------------

2 .4. Методика оценки циклической погрешности

обката нарезаемого колеса на зубофрезер-

77

2 ■ 5 ■ д^ы 11 о зг'лс!. с 2 •

ГЛАВА 3. ИССЛЕДОВАНИЕ ЦИКЛИЧЕСКОЙ ПОГРЕШНОСТИ ОБКАТА ЗУБ0ФРЕЗЕРН0Г0 СТАНКА МОДЕЛИ 5 КЗ X 0 ^^

3.1. Составление расчетной схемы цепи согласо-

80

^ И Я О 7 3 1*1 »•М»М«М<*««Н*М*М«***М<М*«<*«**М*и*М«Н«М*М*«*««*«««>М«М<»

3.2. Оценка циклической погрешности обката зу-бофрезерного станка 5К310

3.2.1. Оценка переносной составляющей

3.2.2. Оценка относительной составляющей.

89

3.3.Анализ результатов динамического расчета

3.4. Экспериментальное исследование циклической погрешности обката зубофрезерного станка 5К310-------------------------------------------------------------

101

3.4.1. Подготовка и проведение натурного

1

3.4.2. Анализ результатов эксперимента

3.5. Выводы по главе 3

ГЛАВА 4. ОПТИМИЗАЦИЯ ДИНАМИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ ЦЕПИ

СОГЛАСОВАНИЯ ЗУБОФРЕЗЕРНОГО СТАНКА

110

4.1. Выбор объекта оптимизации--------------------------------

4.2. Порядок проведения оптимизации

116

4.3. Анализ оптимальных вариантов динамических характеристик цепи согласования—

4.4. Влияние расположения маховика на динамическое поведение системы цепи согласова-

124

4.5. Выводы по главе 4-------------------------------------------------

ОСНОВНЫЕ ВЫВОДЫ ПО РАБОТЕ__________________________________________________12б

СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ

139

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Оценка и оптимизация динамических характеристик зубофрезерного станка с целью повышения точности нарезаемых колес»

ВВЕДЕНИЕ.

Качество исполнения зубчатых передач оказывает значительное влияние на качество и надежность работы узлов машин. С повышением рабочих скоростей машин предъявляются повышенные требования к плавности работы зубчатых передач. Этот показатель может быть улучшен как конструктивными, так и технологическими методами, касающимися как отдельных звеньев зубчатой передачи, так и всего узла машины. К числу технологических методов относится совершенствование зуборезного оборудования, в частности обеспечение точности выполнения закона согласования формообразующих движений. Эта задача предполагает, прежде всего, на этапе проектирования нового станка получение прогнозных оценок его кинематической точности. Традиционные методики оценки, как правило, не учитывают динамические явления во всем приводе, вследствие чего в ряде случаев наблюдается существенное рассогласование между расчетными и фактическими параметрами точности изделия. Исходя из этого, возникает необходимость создания, во-первых, математической модели цепи согласования движений зубообрабаты-вающего станка, которая позволяла бы производить расчет его кинематической точности с учетом динамических явлений в кинематических цепях, и, во-вторых, модели оптимизации параметров этой цепи.

В данной работе проведено исследование вопросов кинематической точности зуборезного оборудования на примере зубофрезерного станка. Это связано с тем, что в этик станках движение обката является главным движением формообразования, характеризующимся более высокими скоростями. Вследствие этого динамические факторы при работе кинематических цепей проявляются более интенсивно по сравнению с другими станками.

Данная работа содержит комплекс моделей, необходимых для оценки кинематической точности станка и оптимизации его динамических характеристик с целью повышения указанной точности.

В рамках диссертации были сделаны сообщения на научно - технических конференциях «Молодая наука - новому тысячелетию» (г. Набережные Челны, апрель 1996 г.), II Республиканской научной конференции молодых ученых и специалистов (г. Казань, июнь 1996 г.), «Управление качеством финишных методов обработки (г. Пермь, ноябрь 1996 г.), «Механика машиностроения» (г. Набережные Челны, июнь 1997 г.).

Результаты работы были заслушаны и одобрены на заседаниях кафедр «Станки» МГТУ «Станкин» (г. Москва, 1996, 1999г.), «Технология машиностроения, производство, менеджмент и бизнес» Камского политехнического института (г. Набережные Челны, 1999 г.).

Результаты работы были использованы при выполнении госбюджетной научно - исследовательской работы (отчет №01.9.08.0003901, декабрь 1998 г.) и применяются в учебном процессе кафедрой «Технология машиностроения, производство, менеджмент и бизнес» Камского политехнического института.

Работа выполнялась с 1995 по 1999 гг. под руководством доктора технических наук, профессора Хомякова Вадима Сергеевича на кафедре «Станки» Московского Государственного Технологического Университета «СТАН-КИН».

Помощь при выполнении диссертационной работы оказывали к.т.н. доцент Ведерников Ю.А., к.т.н. доцент Сморкалов Н.В.,. к.т.н. доцент Чемборисов H.A., к.т.н. доцент Коровин Ю.В. При проведении натурного эксперимента оказали содействие начальник цеха- запасных частей ПФ «КамАЗинструментспецмаш» Макаров В.В. и з'убо-шлифовщик Галимов И.Г. Автор приносит им свою глубокую благодарность.

Заключение диссертации по теме «Технологии и оборудование механической и физико-технической обработки», Хусаинов, Рустем Мухаметович

ОСНОВНЫЕ ВЫВОДЫ ПО РАБОТЕ

1. Установлено, что избыточное перемещение выходного эвена цепи деления при действии погрешности в отдельной зубчатой передаче является векторной суммой двух перемещений: 1) переносного, в котором выходное звено участвует вместе с ведомым колесом передачи, как если бы связи в кинематической цепи были абсолютно жесткими; 2) относительного, являющегося вынужденным крутильным колебанием, при действии динамических нагрузок во всех звеньях кинематической цепи от ведомого колеса передачи до выходного звена. Избыточное угловое перемещение накладывается на равномерное вращение.

2. Вследствие того, что величина рассогласования, переходящая в погрешность профиля зуба, зависит от частоты первичной погрешности, то при расчете высокочастотных составляющих ошибки обката, можно не принимать во внимание погрешности звеньев с частотой за 1 оборот заготовки, большей граничной частоты, определяемой по формуле (2.35).

3. Разработанная матрица жесткости конечного элемента «зубчатое зацепление» облегчает моделирование приводов машин при учете перемещений по всем б степеням свободы.

4. Установлено, что конечно-элементная модель цепи согласования формообразующих движений должна содержать, помимо цепи деления, ветвь привода с электродвигателем и ременной передачей", а . также базовые узлы, непосредственно несущие заготовку и инструмент.

5. При расчете циклической погрешности обката станка 5К310 установлено, что наибольшие относительные смещения выходных звеньев цепи согласования получаются от зубчатых колес ветви фрезы и привода, а также от переменных составляющих сил резания. Наибольшее влияние на повышение относительной составляющей погрешности рассогласования имеют резонансные режимы, в том числе резонансы со звеньями несущей системы станка. В ветви заготовки (от гитары деления до заготовки) динамическое действие погрешностей зубчатых передач незначительно. Результаты расчетов хорошо согласуются с экспериментальными данными.

6. По результатам оптимизации динамических характеристик цепи согласования зубофрезерного станка можно отметить, что улучшение динамического поведения системы достигается при снижении собственных частот группы привода, увеличении собственных частот группы шпинделя, снижении моментов инерции зубчатых колес цепи согласования. На крутильные колебания инструмента под действием кинематических возмущений сильное влияние оказывает расположение маховика в ветви фрезы. Наиболее оптимальным вариантом является установка маховика на втором валу суппорта. На прецизионных станках можно порекомендовать установку маховика на вертикальном валу с соответствующей отстройкой от резонансов.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Хусаинов, Рустем Мухаметович, 1999 год

СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ

Х.Абрамов Б.М. Колебания прямозубых зубчатых колес. М.

1969.

2.Айрапетов Э.Л. и др.Возбуждение колебаний в зубчатых передачах.В сборнике «Динамические процессы в механизмах с зубчатыми передачами».М.:Наука.197 6.

3.Айрапетов Э.Л. и др. Оценка демпфирования колебаний в зубчатых передачах. В сборнике «Вибрации механизмов с зубчатыми передачами».М. 1978.

4.Артемов И.И. Исследование влияния скоростей вращения и нагрузок на кинематическую погрешность прямозубых зубчатых колес. Диссертационная работа на соискание ученой степени кандидата технических наук. Москва. 1981.

5 . Архангельский Л. А. Ткачевский Р. И., Лившиц Г. А. Повышение кинематической точности зубофрезерных станков. М.гМашгиз. 1954. 200 с.

6. Аугустайтис В.В. Составление уравнения для исследования крутильно - поперечных колебаний зубчатых передач. Станкостроение Литвы. №1. 1969.

7. Аугустайтис В.В. Сливинскас И.Ф. Расчет динамической точности привода прецизионных зубофрезерных станков.

1970.

8 . Байков . А.Н. Исследование точности нарезания цилиндрических зубчатых колес с малым числом зубьев. Диссертационная работа на соискание ученой степени кандидата технических наук. Москва. 197 4.

Э.Башкиров В.Н. Исследование динамики процесса резания при эубофреэеровании цилиндрических зубчатых колес крупномодульными червячными фрезами. Диссертационная работа на соискание ученой степени кандидата технических наук. Москва. 1984.

10. Бессекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования.М.: Наука.1968.902с.

11. Биргер И.А. и др. Расчет на прочность деталей машин. М.: Машиностроение. 1993. 640 с.

12. Бруевич Н.Г., Провоторова Е.А., Сергеев В.И. Основы теории точности механизмов.

13. Булгаков Б.В. Колебания. М.1954.

14. Бушуев В.В. Основы конструирования станков. М.: Станкин. 1992. 520 с.

15. Бушуев В.В., Налетов С.П. Тяжелые зубообрабатываю-щие станки. М.: Машиностроение. 1976.

16. Васильев Г.Н. Автоматизация проектирования металлорежущих станков. М.:Машиностроение.1987.280с.

17. Вейц В.Л., Кочура А.Е., Мартыненко А.М.. Динамические расчеты приводов машин. Л.:. Машиностроение, 1971. 352 с.

18. Вейц В.Л., Кочура А.Е., Федотов А.И.,-Колебательные системы машинных агрегатов. Издательство Ленинградского университета, 1979. 256 с.

19. Вейц В.Л., Вербовой П.Ф., Кочура А.Е., Куценков Математическое обеспечение автоматизированных расчетов по динамике упругого электромеханического привода. Киев: 1990. 55с.-

20. Вейц В-.JI., Гидаспов И.А., Царев Г.В. Динамика приводов с замкнутыми кинематическими цепями. Саранск: издательство Мордовского университета. 1991. 180 с.

21. Великовский А.Л. Расчет на АВМ и экспериментальное исследование динамической точности делительных цепей зубофрезерных станков средних размеров. Диссертационная работа на соискание ученой степени кандидата технических наук. Москва. 1974.

22. Величенко В.В. Матрично-геометрические методы в механике с приложениями к задачам робототехники. 1988 .

23. Воронов А.Л. Динамика зубчатых передач металлорежущих станков. М. 1975.

24. Вульфсон И.И. Колебания машин с механизмами циклового действия. М.: 1990.

25. Гантмахер Ф.Р. Теория матриц. М.: ГИТТЛ, 1954.

26. Генкин М.Д., Гринкевич В.К. Динамические нагрузки 'в передачах с косозубыми колесами.М.1961.

27. Генкин М.Д. Методы и средства повышения допускаемых нагрузок путем снижения динамических усилий и интенсивности вибрации. В сб. «Вопросы геометрии и динамики зубчатых передач». М. 1961.

28. Горлачев В.А. Повышение точности зубонарезания путем автоматического регулирования циклической погрешности. Диссертационная работа на соискание ученой степени кандидата технических наук. Владивосток.1984.

29. Детали и механизмы металлорежущих станков. Под " ред.' Д.Н. Решетова. Т . 1, 2 .М. Машиностроение. 1972.

30. Динамические процессы в механизмах.с зубчатыми передачами. М. : Наука. 1976.

31. Добрынин С.А. и др. Методы автоматизированного исследования вибраций машин. 1987.

32. Догода М.И. Влияние сил резания на кинематическую -точность зубофрезерного станка. Диссертационная работа на соискание ученой степени кандидата технических наук. Одесса. 1970.

33. Жедь В.П. Экспериментальное исследование кинематических погрешностей, действующих в цепях зубообраба-тывающих станков. //«Станки и инструмент».1957, №11.

34. Заблонский И.И. Жесткость, зубчатых передач. Киев: Техника, 1967. 259 с.

35. Зубчатые передачи. Справочник. Под общ. ред. Е.Г. Гинзбурга. JI. Машиностроение. 1980. 416 с.

36. Калашников H.A. Исследование зубчатых передач. 1941.

37. Калашников H.A. Точность в машиностроении и ее законы. М.: Машгиз.1950.

38. Капустин Н.И. Влияние жесткости зубофрезерного станка на точность нарезания прямозубых колес. Труды Ленинградского Т И, вып.28, 1954,100 с.

39. Коловский М.З. Динамика машин. Л. : Машиностроение. 1989. 263 с.

40. Косов М.Г., Кутин A.A. и др. Моделирование точности при проектировании технологических машин. М.: МГТУ «Станкин». 1997. 104 с.

41. Котишадзе М.Д. Оценка проявления кинематической погрешности безлюфтовых зубчатых передач в эксплуа-

тационных условиях и изыскание способов его уменьшения. Диссертационная работа на соискание ученой степени кандидата технических наук. Москва. 1990.

42. Кудинов В.А. Динамика станков. М.: Машиностроение. 1967. 352 с.

43. Курков C.B. Метод конечных элементов в задачах динамики механизмов и приводов. СПб.: Политехника, 1991. 224 с.

44. Кутин A.A. Создание конкурентоспосбных станков. М.: «Станкин». 1996. 202 с.

45. Куцоконь В.А. Точность кинематических цепей приборов. J1.: Машиностроение. 1980. 221 с.

46. Левашов A.B. Основы расчета точности кинематических цепей металлорежущих станков. М. : Машиностроение. 1966. 211 с.

47. Левин А.И. Математическое моделирование в исследованиях и проектировании станков. М. : Машиностроение. 19781 184 с.

48. Левин А.И., Великовский А.Л., Вейтлин Л.П. Аналоговая вычислительная иехника в расчетах приводов станков. М.: «Машиностроение».1971.

49. Левина З.М.,Решетов Д.Н. .Контактная жесткость машин. М.: Машиностроение, 1971. 264 с.

50. Лившиц Г. А. Исследование связи между вибрацией и шумом турбинных редукторов и погрешностями зацепления. В кн. Вибрация и шум зубчатых передач. М.:1961.

51. Лившиц Г.А., Швецова Г.Д. Циклическая погрешность зубофрезёрования и выбор числа зубьев делительных колес прецизионных зубофрезерных станков. «Передовой

научно-технический и производственный опыт», тема 10, № М-59-263/42. М.:ЦИТЭИН.195 9.

52. Литвин Ф.Л. Теория зубчатых зацеплений.М.: Наука. 1968. 584 с.

53. Лихциер М.Б. Общая длина контактных линий при зацеплении косозубых колес. Сборник работ центрального бюро редукторостроения. М.-Л.: «Машгиз». 1940.№1.

54. Маеров А.Г. О различных способах расчета точности кинематических цепей. // «Станки и инструмент». 1976, №12.

55. Малеванный C.B. Численный анализ процесса зацепления делительной червячной пары. Диссертационная работа на соискание ученой степени кандидата технических наук. Москва. 1973.

56. Мачитидзе A.B. Исследование погрешности при зубо-шлифовании методом обкатки. Диссертационная работа на соискание ученой степени кандидата технических наук. Москва. 1963.

57. Металлорежущие станки. По ред. В. Э. Пуша. М. Машиностроение. 1985. 576 с.

58. Михайлов О.П. Динамика электромеханического привода металлорежущих станков. М.: Машиностроение. 1989. 224 с.

59. Муминов H.A. Имитационные модели металлорежущих станков. Ташкент. «Фан». 1980. 120 с.

60. Никитин С.П. Математическая модель динамической системы станочного привода с планетарным механизмом. В сборнике "Управление качеством финишных методов

обработки. Сборник научных трудов". Пермь, 1996, с.181-184.

61. Павлов Ю.С., Пожалостин A.A., Статников Р.В., Фролова O.A. Многокритериальное моделирование и анализ. // «Проблемы машиностроения и надежности машин». 1996, №1.

62. Плужников А.И. Точность и оптимизация кинематических цепей станков. М.:Машиностроение. 1983.

63. Полухин Е.Д. Вопросы крутильной жесткости и динамики цепей обкатки станков для обработки конических зубчатых колес. Диссертационная работа на соискание ученой степени кандидата технических наук. Москва. 1979.188 с.

64. Проектирование металлорежущих станков и станочных систем. Справочник. Под общ. ред. A.C. Проникова. М.: Изд. МГТУ им. Н.Э.Баумана . 1994.

65. Расчет червичных делительных пар с применением ЭВМ.Методические рекомендации.М.:ВНИИТЭМР,1988.130с.

66. Решетов Д.Н., Портман В.Т. Точность металлорежущих станков. М.: Машиностроение. 1986. 336 с.

67. Ривин Е.И. Динамика привода станков. М. : Машиностроение. 1966.

68. Сирицын А.И. Повышение кинематической точности тяжелых зубофрезерных станков. Диссертационная работа на соискание ученой степени кандидата технических наук. Москва. 1984.

69. Справочник по геометрическому расчету эвольвентных зубчатых и червячных передач. Под ред." И.А. Болотов-ского. М.:Машгиз. 1963. 472 с.

70. Старцев Н.К. Проблемные вопросы конструкций современных эубофрезерных станков. Витебское СКВ ЗШиЗС. 1972.

71. Тайц Б.А. Точность и контроль зубчатых колёс. М. : Машиностроение, 1972. 368 с.

72. Тайц Б. А. Основные вопросы точности изготовления зубчатых колес. Диссертационная работа на соискание ученой степени доктора технических наук. Москва, 1952.

73. Терских В.П. Расчеты крутильных колебаний силовых установок. М. 1953.

74. Тимошенко С.П. и др. Колебания в инженерном деле. 1985.

75. Тишин И.Ф. Влияние кинематической погрешности зубчатых передач цепей деления эубофрезерных станков на точность их работы. Диссертационная работа на соискание ученой степени кандидата технических наук. Москва. 198 4. 146 с.

76. Фарбер A.M. Технологическая точность зуборезных станков и способы ее повышения. М. 1957.

77. Фельдман М.С. Исследование колебаний несущей системы эубофрезерных станков и разработка мероприятий по повышению их динамического качества. Диссертационная работа на соискание ученой степени кандидата технических наук. Москва. 1977.

78. Филатов В.П. Жесткость зуборезных станков. М. ¡¡Машиностроение. 1969. 120 с.

79. Форсайт Дж.,Малькольм М.,Маулер К. Машинные методы математических вычислений. М.:Мир,1980. 280с.

80. Хлебалин Н.Ф., Демин А. И. Геометрическая точность станков для обработки конических зубчатых колес.// «Станки и инструмент». 1957, №9.

81. Хомяков B.C., Давыдов H.H. Автоматизированное проектирование компоновок металлообрабатывающих станков.// «Станки и инструмент». 1989.№5, с.4-7.

82. Хомяков B.C., Досько С. И. Об учете демпфирования при динамических расчетах станков. «Станки и инструменты». №11,1990. 4 - 6 с.

83. Хомяков B.C., Досько С.И., Лю Цзои. Идентификация упругих систем станков на основе модального анализа. «Станки и инструменты». №7,1988. 11-14 с.

84. Хомяков B.C., Никитин С.П., Лурье А. И. Влияние структуры привода главного движения на его динамические характеристики. «СТИН», №2. 1997.

85. Хусаинов P.M. Влияние динамических характеристик цепи обката зубофрезерного станка на точность зубо-нарезания. В сборнике "Молодая наука новому тысячелетию. Часть 1". Набережные Челны.1996 г,с.105.

86. Хусаинов P.M. Моделирование влияния динамических факторов цепи обката зубофрезерного станка на погрешности обработки. В сборнике "II Республиканская научная конференция молодых ученых и специалистов. Тезисы докладов. Книга 4". Казань,1996, с.55.

87. Хусаинов P.M. Моделирование цепи обката зубофрезерного станка с учетом динамических процессов. В сборнике "Управление качеством финишных методов обработки. Сборник научных трудов". Пермь,1996, с. 189-190.

88. Хусаинов P.M. Применение модального анализа к определению кинематической погрешности цепи обката зу-бофреэерного станка. В сборнике "Механика машиностроения .Тезисы докладов Международной научно-технической конференции".Набережные Челны,1997,с.120.

89. Цепи кинематические. Методы расчета точности. ГОСТ 21098 - 75.

90. Часовников Л.Д. Передача зацеплением.Зубчатые и червячные. М.: Машиностроение, 1969. 486 с.

91. Чемборисов H.A., Хусаинов P.M., Петров С.М., Юра-сов С.Ю. "Математическое моделирование процессов формообразования сложных поверхностей деталей режущим инструментом". Научно-технический отчет по теме г/б НИР №01.9.08.0003901.Набережные Челны, 1998, с. 43-75.

92. Читчян А. Р. Влияние геометрических погрешностей прямозубого колеса на его кинематические погрешности. «СТЙН» №11, 1996.

93. Швецова Г. Д. Оценка кинематической точности цепи деления зубофрезерных станков. // «Станки и инструмент». 1980, №11.

94. Шмырев М.П. Исследование точности и разработка узлов главного движения и деления станков для обработки конических зубчатых колес. Диссертационная работа на соискание ученой степени кандидата технических наук. Москва. 1975.

95. Opitz Н. Invesnigations on hobbing machines and methods of increasing their production accuracy. Ad-vaned Machine Tool Design. Pergamon Press. 1964.

96. Eerret Y., Sabot Y. Dynamics of gears. A method for the computation of vibration specters. "8 World Congress Of the Theory Of Machines and Mechanismes". Prag. Aug. 26-31,1991.

97. Tanaka S., Yamada T., Hattori N., Ogata K. Influence of patch errors on surface failure of spur gears. // Proc. Int. Conf. Motion and Power Transmissions. Hiroshima. Nov. 23-26. 1991.