Оптимизация по многим критериям при выборе конструкции автономного электрогидравлического привода тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.04.13, кандидат технических наук Малышев, Вячеслав Николаевич

• Малышев, Вячеслав Николаевич
• кандидат технических наук
• 2009

Оглавление диссертации кандидат технических наук Малышев, Вячеслав Николаевич

ВВЕДЕНИЕ.".

ГЛАВА 1. ОБЗОР ИЗВЕСТНЫХ ВАРИАНТОВ АВТОНОМНЫХ ЭЛЕКТРОГИДРАВЛИЧЕСКИХ ПРИВОДОВ. МЕТОДЫ ВЫБОРА ПРОЕКТНЫХ РЕШЕНИЙ.

1.1. Основные особенности использования гидроприводов .:.

1.2. Способы регулирования гидроприводов.

1.3. Обзор схем АЭГП.

1.4. Используемые электромеханические преобразователи.

1.5. Требования, предъявляемые к гидроприводам.

1.6: Методы оптимального проектирования.

1.7. Обзор методов оптимизации проектных решений.

1.8. Выводы к главе 1 и постановка задачи исследования.

ГЛАВА 2. МАТЕМАТИЧЕСКОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ АВТОНОМНЫХ ОДНОКАСКАДНЫХ ЭЛЕКТРОГИДРАВЛИЧЕСКИХ ПРИВОДОВ С ДРОССЕЛЬНЫМ РЕГУЛИРОВАНИЕМ.:.

2.1. Типовая схема АЭГП.

2.2. Математические модели АЭГП,-.

2.3. Расчетная схема и уравнения, описывающие АЭГП.

2.4. Методика определения.основных размеров.

2.5. Расчет переходных процессов в гидроприводе.

2.6. Выводы к главе 2.сТ.

ГЛАВА 3. ИССЛЕДОВАНИЯ ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫХ ДИНАМИЧЕСКИХ ХАРАКТЕРИСТИК АВТОНОМНЫХ ЭЛЕКТРОГИДРАВЛИЧЕСКИХ ПРИВОДОВ С ДРОССЕЛЬНЫМ

РЕГУЛИРОВАНИЕМ.

3.1. Идентификация математической модели и параметров АЭГП с золотниковыми плунжерами.

3.2. Выводы к главе 3.

ГЛАВА 4. РЕШЕНИЕ ЗАДАЧИ ПРОЕКТИРОВАНИЯ

ОПТИМАЛЬНЫХ АВТОНОМНЫХ ОДНОКАСКАДНЫХ

ЭЛЕКТРОГИДРАВЛИЧЕСКИХ ПРИВОДОВ С ДРОССЕЛЬНЫМ

РЕГУЛИРОВАНИЕМ.

4.1. Этапы проектирования АЭГП.

4.2. Формулировка задачи оптимизации. Варьируемые параметры. Предъявляемые требования.

4.3. Алгоритм расчета.

4.4. Результаты оптимального проектирования АЭГП.

ГЛАВА 5. МЕТОДИКА ПРОЕКТИРОВАНИЯ ОПТИМАЛЬНЫХ ОДНОКАСКАДНЫХ ЭЛЕКТРОГИДРАВЛИЧЕСКИХ ПРИВОДОВ С ДРОССЕЛЬНЫМ РЕГУЛИРОВАНИЕМ.

5.1. Постановка задачи и исходные требования к проектным вариантам.

5.2. Выбор математической модели.

5.3. Расчет вариантов проектных решений.

5.4. Анализ результатов численных испытаний.

5.5. Построение областей допустимых и парето-оптимальных решений.

5.6. Корректирование исходных данных, повторение численных испытаний до получения паретовских границ оптимальности проектных решений.

5.7. Выводы к главе 5.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Оптимизация по многим критериям при выборе конструкции автономного электрогидравлического привода»

Целью изложенных в диссертации результатов исследований является разработка метода выбора практически оптимального проектного варианта автономного ^ электрогидравлического привода (АЭГП), представляющего собой агрегат, в который объединены электрогидравлический усилитель (ЭГУ), исполнительный двигатель (ИД) и насосная станция- (НС). Рассматриваемая задача составляет часть современной проблемы автоматизированного проектирования технических устройств, заключающейся в преобразовании и представлении в принятой форме образа этого еще не существующего объекта проектирования. Образ всего объекта или его отдельных частей может создаваться в воображении человека в результате творческого процесса или генерироваться в соответствии с некоторыми алгоритмами в процессе взаимодействия человека и ЭВМ. ■

Проектирование начинается при наличии у общества потребности в новых или в совершенствовании существующих технических устройств; включает в себя разработку технического предложения и (или) технического задания (ТЗ), отражающего эти потребности. Обычно ТЗ оформляют в виде некоторых документов, содержащих исходное (первичное) описание устройства. Результатом проектирования, как правило, служит полный комплект документации, содержащий достаточные сведения для изготовления устройства , в заданных условиях. Эта документация и представляет собой проект, точнее окончательное описание объекта проектирования. Преобразование исходного описания в окончательное порождает ряд промежуточных описаний, подводящих итоги решения отдельных задач и используемых при обсуждении проектных вариантов для того, чтобы принять решение об окончании или продолжении проектирования [60].

Под оптимальным проектированием понимают процесс, при котором осуществляется выбор наилучшего по ряду показателей проектного варианта из числа возможных вариантов, причем чаще приходится довольствоваться улучшением известных проектных решений. При выборе наилучшего проектного варианта необходимо учитывать разнообразные требования, предъявляемые к создаваемому устройству. На определение оптимального проектного варианта влияют: число используемых критериев качества, вид таких критериев и накладываемых на них ограничений, допустимый компромисс между принятыми критериями. При этом обычно возникают проблемы, связанные как с выбором критериев, так и с формулированием исходных предпосылок, определяющих соответствие проектного варианта всем критериям.

При оптимальном проектировании в виде промежуточных этапов можно выделить следующие:

- Выбор принципиальной схемы, что является сложной технической задачей, которая может быть решена путем обзора известных проектов, анализа существующих конструкций, использования накопленного опыта производства похожих изделий, их эксплуатации и данных о характеристиках. Этот этап не может быть формализован и обычно выполняется непосредственно конструктором.

- Расчет параметров и исследование характеристик нескольких вариантов проектируемого устройства.

- Оптимизация параметров каждого рассматриваемого варианта по принятым критериям качества.

- Выбор лучшего проектного варианта из числа предварительно оптимизированных с учетом неформализуемых критериев. Чтобы выполнить перечисленные этапы, необходимо сначала- построить проблемно-ориентированные математические модели, описывающие взаимодействие отдельных элементов в проектируемом устройстве, а затем с их помощью провести' численные эксперименты для определения соответствия каждой системы принятым критериям качества.

Диссертация посвящена решению указанной выше задачи в случае оптимального проектирования автономного электрогидравлического привода (АЭГП), предназначенного для использования в системах управления различными объектами. Постановка такой задачи вызвана тем, что до настоящего времени выбор проектных вариантов гидроприводов во многом основывается на имеющемся у конструктора опыте создания аналогичных образцов, что может быть недостаточным для получения объективно перспективных проектов.

Предлагаемая в диссертации последовательность решения задачи подробно изложена применительно к автономным гидроприводам небольшой мощности, но может быть распространена и на более широкий ряд гидроприводов, характеризуемый как большим разнообразием предлагаемых схем, так и большим числом ступеней усиления.

В качестве основы для решения задачи многокритериальной оптимизации конструкции гидроприводов принят метод ЛПТ — поиска [61], который имеет ряд преимуществ по сравнению с другими известными методами. Согласно этому методу наилучшие проектные решения выбирает конструктор, составляя с помощью компьютера таблицы численных испытаний для каждого проектного варианта. При необходимости определения компромиссного варианта используется опыт, знания и интуиция конструктора, которые нельзя формализовать. Этот метод можно применять и в тех случаях, когда критерии качества J невозможно или трудно.записать в виде некоторой формулы [13].

Необходимые для численных экспериментов проблемно-ориентированные , математические1 модели составлены в результате теоретического описания происходящих в гидроприводах процессов управления [44]. При вычислении параметров моделей использованы опубликованные в литературных источниках данные, а также характеристики, полученные путем идентификации одного из реальных образцов на установке в лаборатории кафедры Э10 МГТУ им. Н.Э.Баумана при консультативном участии к.т.н. доцента, Н.Г. Сосновского [34].

Диссертация состоит из 5 глав.

Первая глава содержит краткий обзор применяемых в технических системах приводов. Рассмотрены особенности и основные тенденции в проектировании таких гидроприводов. Из приведенного анализа и обзора литературных источников, посвященных расчету и проектированию гидроприводов с дроссельным регулированием, определены в общем виде критерии качества, ограничения на значения параметров и функциональные ограничения.

Во второй главе представлены проблемно-ориентированные математические модели трех схем с наиболее характерными особенностями гидроприводов. Математические модели содержат алгебраические и дифференциальные уравнения, начальные условия. Выбран и обоснован метод численного решения полученной системы уравнений, разработана программа расчета на алгоритмическом языке Паскаль (Delphi).

В третьей главе дано описание экспериментальной установки и методики проведения экспериментов для идентификации параметров одного из вариантов автономного гидропривода.

Четвертая глава посвящена решению задачи оптимального проектирования гидроприводов с дроссельным регулированием. Для решения задачи оптимизации был выбран метод ЛПТ - поиска. Составлена схема численного решения оптимизационной задачи.

В пятой главе изложена методика оптимального проектирования однокаскадного АЭГП. Также изложено решение задачи оптимального проектирования с учетом требований к управлению гидроприводом, что дает возможность применить решение к более широкому кругу задач нахождения наилучших проектных вариантов.

В конце работы сформулированы общие выводы. В работе приведена методика оптимального проектирования АЭГП. Приведенная методика позволяет дать представления о современных подходах к оптимальному проектированию. Задача решается методом многокритериальной оптимизации в диалоговом режиме — режиме автоматизированного проектирования [42]. На примере поиска оптимального проектного варианта показано, как решать задачу в случае одновременной оптимизации конструктивной части и системы управления АЭГП. Приведены математические - подходы к постановке задачи, причем неформализуемые параметры и критерии не отбрасываются, а предъявляются на каждом этапе конструктору для анализа. Даны рекомендации по выбору оптимального варианта в случае оптимизации нескольких альтернативных вариантов.

Научная новизна. Решена комплексная задача многокритериальной оптимизации и разработан алгоритм выбора конструкции АЭГП с помощью объектно-ориентированных математических моделей, включающих критерии оптимального управления следящими системами. Оцениваются как математически определяемые показатели, так и неформализуемые факторы. Задача оптимизации решается в постановке поиска наилучшего варианта как по энергетическим показателям, так и по параметрам управления следящим АЭГП. Проведена систематизация схем конструктивных решений АЭГП, что позволяет конструктору осуществить структурный синтез практически оптимального гидропривода.

Практическая ценность. На основе разработанной в диссертации методики оптимального проектирования конструктор получает ' возможность обоснованно из числа рассматриваемых проектных вариантов выбирать лучший по совокупности критериев. Учет неформализуемых факторов позволяет учитывать опыт, знания и интуицию специалиста, а также рассматривать альтернативные варианты. Методика может быть полезна как в случае создания новых образцов, так и в случае совершенствования ранее созданных гидроприводов. Кроме того, использование интерактивной системы специалист-ЭВМ обеспечивает конструктора проблемно-ориентированными математическими моделями, позволяющими получить представление о том, как тот или иной параметр влияет на энергетические и динамические характеристики проектируемого гидропривода.

Апробация результатов. Для обоснования достоверности проблемно-ориентированных математических моделей проведен ряд экспериментов и использованы результаты исследований других.авторов по литературным источникам. Методика оптимального проектирования проверена путем сравнения проведенных , оптимизаций трех конструкций АЭГП с опубликованными данными относительно их использования в реальных условиях.

Публикации по теме диссертации. Имеется 7 публикаций, сделано 2 доклада на конференциях. Публикации и доклады посвящены проблемно-ориентированным математическим моделям, доклады [31, 35] идентификации математической модели — 1 работа [34], оптимизации проектирования АЭГП - 4 работы [11, 24, 32, 32]. Кроме того на кафедре Э-10 по содержанию работы сделано три доклада. Диссертация содержит 180 страниц текста, 66 рисунков, 6 таблиц и приложения:, таблицу с экспериментальными данными и тексты программ (подпрограмм) расчетов.

Заключение диссертации по теме «Гидравлические машины и гидропневмоагрегаты», Малышев, Вячеслав Николаевич

ЗАКЛЮЧЕНИЕ И ОБЩИЕ ВЫВОДЫ

Проектирование оптимальных технических объектов является актуальной проблемой. В диссертации изложены результаты исследований, проведенных с целью разработки методики выбора практически оптимального проектного варианта автономного электрогидравлического привода.

Предлагаемое в диссертации решение указанной задачи подробно изложено применительно к автономным гидроприводам небольшой мощности, но это решение может быть распространено и на более широкий ряд гидроприводов, характеризуемых как большим разнообразием предлагаемых схем, так и большим числом ступеней усиления сигналов управления.

Диссертация содержит краткий обзор применяемых в технических системах приводов. В общем виде определены критерии качества приводов, ограничения на значения варьируемых параметров и функциональные ограничения.

В качестве основы для решения задачи многокритериальной оптимизации проектируемых вариантов гидроприводов принят метод ЛПТ - поиска. Согласно этому методу наилучшие проектные решения выбирает конструктор, составляя с помощью компьютера таблицы численных испытаний каждого проектного варианта. При необходимости определения компромиссного варианта используется опыт, знания и интуиция конструктора, которые нельзя формализовать.

Необходимые для численных экспериментов объектно-ориентированные математические модели определены в результате теоретического описания происходящих в гидроприводах процессов управления. При вычислении параметров моделей использованы опубликованные в литературных источниках данные, а также характеристики, полученные путем идентификации одного из реальных АЭГП. Для идентификации были проведены испытания АЭГП в лаборатории кафедры Э-10 МГТУ им. Н.Э. Баумана.

Разработанная методика оптимального проектирования АЭГП основана на современном подходе к решению задач многокритерильной оптимизации управляемых технических систем. Задача решается методом многокритериальной оптимизации в диалоговом режиме — режиме автоматизированного проектирования. На примере поиска оптимального проектного варианта показано, как решать задачу в случае одновременной оптимизации конструктивной и информационной частей АЭГП. Приведены математические подходы к постановке задачи, причем неформализуемые параметры и критерии не отбрасываются, а предъявляются на каждом этапе конструктору для анализа с учетом предлагаемых рекомендации по выбору варианта в случае исследования нескольких альтернативных вариантов.

Использую разработанную в диссертации методику оптимального проектирования, конструктор получает возможность обоснованно из числа рассматриваемых проектных вариантов выбирать лучший по совокупности критериев. При этом неформализуемые факторы конструктор учитывает исходя из своего опыта, знания и интуиции. Методика может быть полезна как в случае создания новых образцов, так и в случае совершенствования ранее созданных гидроприводов. Кроме того, благодаря интерактивному режиму системы «специалист-ЭВМ» конструктор получает представление о том, как тот или иной параметр влияет на характеристики проектируемого гидроагрегата.

Сравнение алгоритмов оптимального проектирования, основанных на методе ЛПТ - поиска и на адаптивном методе, показывает, что преимущество первого способа состоит в отсутствии необходимости проводить экспертную оценку решения в процессе поиска оптимального варианта.

Рассмотренные выше положения, содержащиеся в диссертации, дают основания для следующих выводов.

1. Разработаны объектно-ориентированные математические модели для оптимизации по многим критериям однокаскадных АЭГП.

2. Сравнение рассчитанных и экспериментальных частотных характеристик подтверждает адекватность линеаризованной математической модели АЭГП с золотниковыми плунжерами. Это сравнение, а также литературные данные о характеристиках двух других типов АЭГП показывают, что проведенный с помощью линейных математических моделей структурный и параметрический синтез информационных каналов АЭГП является обоснованным. При этом параметры энергетических каналов АЭГП оптимизируются по нелинейным уравнениям.

3. Предлагаемая методика позволяет находить наилучшие проектные варианты рассмотренных АЭГП. К таким вариантам относится АЭГП с золотниковыми плунжерами, что подтверждается многолетней практикой его применения.

4. Принятый для оптимизации однокаскадных АЭГП метод ЛПТ-поиска может быть также использован при проектировании более мощных следящих гидроприводов, имеющих два и более каскада усиления входного сигнала, а характеристики этих устройств являются нелинейными. >

5. Представленная в диссертации методика оптимального проектирования следящих АЭГП внедрена в учебный процесс.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Малышев, Вячеслав Николаевич, 2009 год

1. Автоматизированное проектирование машиностроительного гидропривода / И.И. Бажин, Ю.Г. Беренгард, М.М. Гайцгори и др.; Под общ. ред. С.А. Ермакова. -М.: Машиностроение, 1988. - 312 с.'

2. Антонова Г.М. Сеточные методы равномерного зондирования для исследования и оптимизации динамических стохастических систем. -М.: ФИЗМАТЛИТ, 2007. 224 с.

3. Баженов А.И. Математическая модель и устойчивость следящего гидропривода со струйно-дроссельным регулированием // Известия ВУЗов. Машиностроение. 1978. - № 4. - С. 11-15.

4. Баженов А.И. О динамике гидрораспределителей типов сопло-заслонка и струйная трубка // Вестник машиностроения. 1988. - № 7 -С. 17-18.

5. Баженов А.И. Рулевые гидроприводы со струйно-дроссельным регулированием: Учебное пособие. М.: МАИ, 2002. - 68 с.

6. Бажин И.И., Гойдо М.Е., Троицкий В.Л. Проектирование аксиально- -поршневого насоса с использованием САПР Гидрооборудование: Учебное пособие. — Челябинск: ЧПИ, 1989. 57 с.

7. Белоногов О.Б., Жарков М.Н., Кудрявцев В.В. Обобщенная математическая модель и методы идентификации параметров электронасосных агрегатов автономных рулевых машин // Ракетно-космическая техника: Труды РКК Энергия. Сер. XII. 1998. - Вып. 34. - С. 26-56.

8. Бесекерский В.А., Небылов А.В. Робастные системы автоматического -управления. — М.: Наука. Главная редакция физико-математической литературы, 1983. 240 с.

9. Боровин Г.К., Попов Д.Н. Многокритериальная оптимизация гидросистем: Учебное пособие. — М.: МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2007. — 94 с. .

10. Боровин Г.К., Костюк А.В. Моделирование динамики гидропривода ноги шагающей машины. Москва, 2002. - 28 с. (Препринт ИПМ им. М.В. Келдыша РАН; № 8).

11. Боровин Г.К., Малышев В.Н., Попов Д.Н. Математическое моделирование и оптимальное проектирование автономных электрогидравлических приводов. — Москва, 2003. 24 с. (Препринт ИПМ им. М.В. Келдыша РАН; № 33).

12. Боровин Г.К., Попов Д.Н. Оптимальное проектирование гидросистем энергопитания приводов промышленных роботов // Математическое моделирование. 1997. - Т. 9, № 9. - С. 43-53.

13. Боровин Г.К., Попов Д.Н., Хван B.JI. Математическое моделирование и оптимизация гидросистем: Учебное пособие / Под ред. Д.Н.Попова. М.: МГТУ им. Н.Э.Баумана, 1995. - 84 с.

14. Гидравлический следящий привод / Н.С Гамынин, Я.А. Каменир, Б.Л. Коробочкин и др.; Под ред. В.А. Лещёнко. М.: Машиностроение, 1968. - 564 с.

15. Гидравлические агрегаты и приводы систем управления полетом летательных аппаратов: Информационно-справочное пособие / П.Г. Редько А.В. Амбарников С.А. Ермаков и др. М.: Олита, 2004. - 472 с.

16. Гидравлические и пневматические приводы промышленных роботов и автоматических манипуляторов. / Г.В. Крейнин, И.Л. Кривц, Е.Я. Винницкий и др. М.: Машиностроение, 1993. - 304 с.

17. Гидравлические и пневматические силовые системы управления / Под ред. Дж. Блэкборн, Г. Ритхоф, Дж. Л. Шерер: Перевод с англ. М.: Издательство иностранной литературы, 1962. - 612 с.

18. Гидравлические рулевые механизмы строительных и дорожных машин: обзор / В.Н. Архангельский, А.Н. Воронин, А.В. Жаворонков и др. М.: ЦНИИТЭСтроймаш, 1975. - 38 с.

19. Гофман В.Э., Хомоненко А.Д. Delphi 6.- СПб.: БХВ Петербург, 2002. - 1152 с.

20. Дорф Р., Бишоп Р. Современные системы управления: Пер. с англ. -М.: Лаборатория Базовых знаний, 2004. 832 с.

21. Елманова Н., Трепалин С., Тенцер A. Delphi и технология СОМ. Мастер-класс. СПб.: Питер, 2003. - 698 с.

22. Иванов Г.М. Методика разработки гидравлических схем. М.: Машиностроение, 1973. - 32 с.

23. Инженерные исследования гидроприводов летательных аппаратов / Д.Н. Попов, С.А. Ермаков, И.Н. Лобода и др.; Под ред. Д.Н. Попова. -М.: Машиностроение, 1978. 142 с.

24. Каганов Ю.Т. Разработка методов оптимизации динамических параметров вибрационных конвейеров с эксцентриковым вибратором: Автореферат дис. . канд.техн.наук. Москва, 1984. - 16 с.

25. Колмогоров Г.Д., Лежнева А.А. Оптимальное проектирование конструкций: Учебное пособие. — Пермь: Перм. гос. техн. ун-т. -2005.-168 с.

26. Константинов С.В., Редько П.Г., Ермаков С.А. Электрогидравлические рулевые приводы систем управления полетом маневровых самолетов. М.: Янус-К, 2006 .-316 с.

27. Крамской Э.И. Гидравлические следящие приводы со струйными усилителями. JL: Машиностроение, 1972. - 104 с.

28. Литвин-Седой М.З. Гидравлический привод в системах автоматики. -М.: Машгиз, 1956. 312 с.

29. Лю Б. Теория и практика неопределенного программирования: Пер. с англ. М.: Бином. Лаборатория знаний, 2005. - 416 с.

30. Экспериментальный стенд комплексной системы научного мониторинга. Структура и функции / Г.Г. Малинецкий, Н.А. Митин, В.В. Шишов и др. Москва, 2007. - 28 с. (Препринт ИПМ им. М.В. Келдыша РАН; № 47).

31. Малышев В.Н., Жарков М.Н. Исследование допустимости линеаризации уравнений математической модели электрогидравлического привода // Гидравлические машины, гидропривод и гидропневмоавтоматика.: Тез. докл. студ. научно-техн. конф. Москва, 2000. - С. 31.

32. Малышев В.Н., Попов Д.Н. Многокритериальная оптимизация при выборе схемы и параметров автономного электрогидравлического привода // Вестник МГТУ. Машиностроение. 2008. - №4. - С. 30-41,

33. Малышев В.Н., Попов Д.Н. Оптимальное проектирование автономного электрогидравлического привода // Приводная техника. — 2008.-№6.- С. 32-36.

34. Мелкозеров П.С. Энергетический расчет систем автоматизированного управления и следящих приводов. М.: Энергия, 1966. - 384 с.

35. Месропян А.В. Идентификация струйных гидравлических машин: Автореферат дис. . канд.техн.наук. Уфа, 2000. - 20 с.

36. Месропян А.В., Целищев В.А. Расчет статических характеристик струйных гидравлических рулевых машин: Учебное пособие. Уфа: Уфимск. гос. авиац. техн. ун-т, 2003. - 76 с.

37. Методы робастного, нейро-нечеткого и адаптивного управления: Учебник / К.А. Пупков, Н.Д. Егупов, В.Г. Коньков и др.; Под ред. Н.Д. Егупова; изд. 2-е стереотип. -М.: МГТУ им. Н.Э.Баумана, 2002. -744 с.

38. Моисеев Н.Н. Численные методы в теории оптимальных систем. М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит., 1971. - 424 с.

39. Норенков И.П. Основы автоматизированного проектирования: Учебник для вузов. 2-е изд., перераб. и доп. — М.: МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2002. 336 с.

40. Подиновский В.В., Ногин В.Д. Парето-оптимальные решения многокритериальных задач. 2-е изд., испр. и доп. М.: ФИЗМАТ ЛИТ, 2007. - 256 с.

41. Попов Д.Н. Динамика и регулирование гидро- и пневмосистем: Учеб. для вузов. М.: Машиностроение, 1-е изд., 1977. - 424 е.; 2-е изд. -1987.-467 с.

42. Попов Д.Н. Механика гидро- и пневмоприводов: Учебник для вузов. 2-е изд. Стереотип. М.: МГТУ им. Н.Э.Баумана, 2002. - 320 с.

43. Попов Д.Н. Оценка эффективности и оптимальное проектирование гидроприводов // Вестник машиностроения. 1986. - № 9. - С. 20-23.

44. Попов Д.Н., Лисовский Г.Е. Испытания системы стабилизации. Методические указания к лабораторной работе по курсу Теория автоматического регулирования / Под ред. Д.Н. Попова. М.: МВТУ им. Н.Э.Баумана, 1980. - 12 с.

45. Попов Д.Н., Панаиотти С.С., Рябинин М.В. Гидромеханика: Учебник для вузов / Под ред. Д.Н. Попова. 2-е изд., стереотип. М.: МГТУ им. Н.Э.Баумана, 2002. - 384 с.

46. Программный комплекс MOVI 1.3. Руководство пользователя / И.Б. Матусов, А.Р. Статников, Р.Б. Статников и др. Руководитель проекта Р.Б. Статников. Москва-Монтерей, 2003. - 89 с.

47. Проектирование следящих гидравлических приводов летательных аппаратов / Н.С. Гамынин, В.И. Карев, А.А. Никулин и др.; Под ред. Н.С. Гамынина. М.: Машиностроение, 1981. - 312 с.

48. Разинцев В.И. Электрогидравлические усилители мощности: Учебное пособие по курсу Регулирование и динамика гидросистем / Под ред. В.И.Голубева. -М.: МЭИ, 1981. 104 с.

49. Разинцев В.И. Учебное пособие по курсу Регулирование и динамика гидросистем. Гидропривод дроссельного регулирования / Под ред. В.И. Голубева. М.: МЭИ, 1984. - 96 с.

50. Разинцев В.И. Электрогидравлические усилители мощности. М.: Машиностроение, 1980. - 120 с.

51. Редько П.Г. Повышение безотказности и улучшение характеристик электрогидравлических следящих приводов: Автореферат дис. . канд.техн.наук. Москва, 2000. - 20 с.

52. Редько П.Г. Повышение безотказности и улучшение характеристик электрогидравлических следящих приводов. М.: Янус-К; ИЦ МГТУ Станкин, 2002. - 232 с.

53. Русак A.M. Целищев В.А. Генезис струйных гидравлических рулевых машин // Мехатроника. 2001. - № 7. - С. 34-41.

54. Свешников В.К. Гидрооборудование: Международный каталог. М.: Машиностроение РИА, 1995. - 624 с.

55. Седов Л.И. Методы подобия и размерности в механике; 10-е изд., доп. -М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит., 1987. 432 с.

56. Смирнова В.И., Петров Ю.А., Разинцев В.И. Основы проектирования и расчета следящих систем: Учебник для техникумов. М.: Машиностроение - 1983. - 295 с.

57. Соболь И.М., Статников Р.Б. Выбор оптимальных параметров в задачах со многими критериями. 1-е изд. М.: Наука, 1981. - 110 е.; 2-е изд., перераб и доп. - М.: Дрофа, 2006. - 175 с.

58. Солодовников В.В., Тумаркин В.И. Теория сложности и проектирование система управления. — М.: Наука. Гл. ред. физ-мат лит., 1990.-168 с.

59. Сосновский Н.Г. Исследование и выбор практически оптимальных регуляторов электрогидравлических приводов: Дис. канд.техн.наук. Москва, 1993. - 210 с.

60. Технический отчет по теме Кб 19 «Исследование газового и гидравлического привода с одно- и двухкаскадным усилением» / МВТУ. Руководитель темы Попов Д.Н. — М., 1964. 167 с.

61. Фаронов В.В. Турбо Паскаль; В 3 книгах. М.: Учебно-инженерный центр «МВТУ-ФЕСТО ДИДАКТИК», 1992. - Кн.1. Основы Турбо Паскаля. - 304 е.; 1993. - Кн.2. Практика программирования. Часть 1 -256 е.; 1992. - Кн.З. Практика программирования. Часть 2.-304 с.

62. Феодосьев В. И. Основы техники ракетного полета. М.: Наука. Гл. ред. физ-мат лит., 1981. - 496 с.

63. Фомичев В.М. Форма каналов и структура потоков в высоконапорных гидроусилителях «струйная трубка» // Вестник машиностроения. -1983.-№ 10.-С. 24-28.

64. Харин В.М. Рулевые машины судов промыслового флота. — М.: Легкая и пищевая промышленность, 1982. 184 с.

65. Чупраков Ю.И. Гидропривод и средства гидроавтоматики: Учебное пособие для вузов по специальности «Гидропривод и гидропневмоавтоматика». М.: Машиностроение, 1979. - 232 с.

66. Чупраков Ю.И. Электрогидравлические следящие приводы: Учебное пособие. М.: МАДИ, 1977. - 88 с.

67. Statnikov R., Bordetsky A., Statnikov A. Multicriteria Analysis of Real-Life Engineering Optimization Problems: Statement and Solutions // Nonlinear Analysis. 2005. - № 63 - P. 685- 696.