Управление объемными дизельными гидроприводами и выбор их параметров с целью снижения непроизводительных затрат энергии строительными и подъемно-транспортными машинами тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.02.02, доктор технических наук Навроцкий, Виктор Константинович

• Навроцкий, Виктор Константинович
• доктор технических наук
• 2002

Оглавление диссертации доктор технических наук Навроцкий, Виктор Константинович

1.АНАЛИЗ ИЗВЕСТНЫХ И ПОИСК НОВЫХ ПУТЕЙ ЭНЕРГОСБЕРЕЖЕНИЯ В ГИДРОПРИВОДАХ ДОРОЖНЫХ, СТРОИТЕЛЬНЫХ И ПОДЪЕМНО

ТРАНСПОРТНЫХ МАШИН.

1.1 .Потери энергии в дизельном гидроприводе и постановка задачи исследований.

1.2.Классификация дизельных гидроприводов дорожно-строительных и подъемно-транспортных машин по структуре, способу управления и режиму работы.

1.3.Гидроприводы машин типа экскаватора ЭТЦ-252 с регулированием скорости приводящим двигателем при постоянной внешней нагрузке.

1.4.Гидроприводы с регулированием приводящим двигателем при переменной внешней нагрузке.

1.5.Гидроприводы с дроссельным регулированием скорости и постоянной внешней нагрузкой на примере автокранов.

1 .б.Гидроприводы с дроссельным регулированием и переменной внешней нагрузкой.

1.7. Энергосбережение в гидроприводах с машинным регулированием скорости на примере одноковшовых экскаваторов.

Выводы.

2.ПУТИ ЭНЕРГОСБЕРЕЖЕНИЯ В ДИЗЕЛЬНЫХ ГИДРОПРИВОДАХ С МО-ТОРНО-ДРОССЕЛЬНЫМ УПРАВЛЕНИЕМ СКОРОСТЬЮ ГИДРОДВИГАТЕЛЕЙ.

2.1.Особенности режимов работы и возможности энергосбережения в грузоподъемных машинах с дизельным гидроприводом.

2.2.Снижение дроссельных потерь энергии применением комбинированного управления скоростью.

2.3.Обеспечение работы приводящего дизельного двигателя на оптимальном по расходу топлива режиме.

2.4. Общая структура автоматического регулятора режима работы дизельного гидропривода.

Выводы.

3. СТРУКТУРА И МЕТОДИКА РАСЧЕТА РЕГУЛЯТОРА РЕЖИМА РАБОТЫ ДИЗЕЛЬНОГО ГИДРОПРИВОДА.

3.1.Структура и функционирование регулятора режима работы в дизельном гидроприводе грузоподъемной машины.

3.2.Расчет вспомогательного привода.

3.3.Расчет сумматора давлений с ограничителем.

3.4.Корректировка параметров гидрораспределителей для реализации дроссельно-двигательного регулирования.

3.5.Экспериментальное исследование автоматического регулятора.

Выводы.

4.ОЦЕНКА ЭНЕРГОСБЕРЕЖЕНИЯ В ДИЗЕЛЬНОМ ГИДРОПРИВОДЕ ПРИ КОМБИНИРОВАННОМ УПРАВЛЕНИИ И АВТОМАТИЧЕСКОМ РЕГУЛИРОВАНИИ.

4.1 .Математическая модель дизельного гидропривода строительного крана-манипулятора.

4.2.Табличная подготовка исходных данных для расчета на ЭВМ.

4.3.Расчет переменных величин по заданному внешнему воздействию.

4.4.Формирование и вывод результатов расчета.

4.5.Результаты расчета характеристик и анализ эффективности системы управления приводом.

4.6.Расчет ожидаемой экономической эффективности применения комбинированной системы управления дизельным гидроприводом машины на стадии подготовки технического задания.

4.7.Оценка экономической эффективности автоматического регулирования приводящего двигателя по экспериментальным данным. 163 Выводы.

5.МАТЕМАТИЧЕСКОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ ДИЗЕЛЬНОГО ГИДРОПРИВОДА И РАСЧЕТ НА ЭВМ ДИНАМИЧЕСКИХ ПРОЦЕССОВ.

5.1.Исходное математическое описание дизельного гидропривода.

5.2.Итоговая система уравнений в операторной форме и структурная схема модели.

5.3.Определение численных значений коэффициентов и постоянных величин.

5.4.Основные задачи, решаемые при динамических расчетах дизельного гидропривода.

5.5. Методические рекомендации по результатам расчета для устранения динамических перегрузок приводящего двигателя.

5.6.Методические рекомендации для снижения колебательности дизельного гидропривода и улучшения экономичности при переходных режимах.

Выводы.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Управление объемными дизельными гидроприводами и выбор их параметров с целью снижения непроизводительных затрат энергии строительными и подъемно-транспортными машинами»

В данной диссертации рассматриваются возможности энергосбережения в гидроприводах с дизельными двигателями в качестве приводящих за счет сочетания рационального совместного управления двигателями при помощи специальных автоматических устройств (регуляторов), а также подбора параметров гидропривода, позволяющих наиболее полно реализовать энергосберегающие режимы работы гидропередач и приводящих двигателей. Дизельные гидроприводы обычно используются в большой группе дорожных, строительных и подъемно-транспортных машин средней и большой мощности. Как показали проведенные исследования, именно в приводах таких машин возможно значительное снижение потерь энергии и соответствующее уменьшение расхода топлива (до 30%). Источником энергии является, как правило, получаемое из нефти топливо, экономия которого весьма актуальна.

Посредством энергосбережения при работе дизельных гидроприводов реально возможно ощутимое снижение расхода топливных ресурсов при выполнении машинами полезной работы и уменьшение количества токсичных отработавших газов.

По мнению автора, основными направлениями энергосбережения при работе дизельных гидроприводов можно назвать:

1.Снижение дроссельных потерь энергии в гидроприводе;

2.Обеспечение работы дизельного двигателя в режиме эффективного сгорания и, соответственно, минимального удельного расхода топлива.

Решение проблемы энергосбережения в большом количестве машин, оснащенных дизельными гидроприводами, к которым относятся дорожно-строительные, подъемно-транспортные машины, тягачи и другие, значительно облегчит решение ряда хозяйственных и экологических проблем.

В диссертации рассмотрен ряд направлений технического решения задачи энергосбережения в дизельных гидроприводах машин. При этом предложены и исследованы управляющие и автоматические устройства, обеспечивающие взаимодействие приводящего двигателя с элементами гидропередачи и действующие в соответствии с изменением режима работы рабочих органов машины.

Проведенный в диссертации анализ известных и предлагаемых автором способов энергосбережения в дизельных гидроприводах позволил ему выбрать следующие пути решения названной задачи, состоящие:

1) в изменении алгоритмов проектирования гидроприводов с выбором параметров, обеспечивающих снижение расхода топлива приводящим двигателем;

2) в разработке устройств дистанционного и автоматического управления элементами гидропередачи совместно с приводящим двигателем;

В главе 1 рассматриваются способы энергосбережения в гидроприводах строительных, дорожных и подьемно-транспортных машин с тремя различными видами регулирования скорости: с помощью изменения частоты вращения приводящего двигателя, дроссельного регулирования потоков рабочей жидкости и машинного регулирования с помощью изменения рабочих объемов гидромашин. Для упорядочения рассмотренных способов энергосбережения применена соответствующая классификация дизельных гидроприводов.

В главе 2 определены возможности регулирования, состоящего в комбинации упомянутых выше первых двух способов. При реализации этого комбинированного моторно-дроссельного вида регулирования используются многие рассмотренные возможности достижения энергосбережения и достигается наибольший экономический эффект. Способы энергосбережения для других вариантов приводов с нерегулируемыми гидромашинами могут быть получены как частные случаи данного.

Вопросы выбора структуры гидропривода и расчета регулятора режима работы дизельного двигателя описаны в главе 3.

Конкретная оценка энергосбережения в спроектированном дизельном гидроприводе при комбинированном управлении и автоматическом регулировании на примере строительного крана-манипулятора приведена в главе 4. Там же на основе обобщения результатов проведенных расчетов предложена методика предварительной оценки экономии топлива при внедрении предложенных средств автоматического управления приводом.

Для выбора оптимальных конструктивных параметров, а также оценки быстродействия и устойчивости проектируемых гидравлических средств управления и регулирования использовано математическое моделирование дизельного гидропривода и расчет на ЭВМ динамических процессов (гл. 5).

По мнению автора, научно обоснованное решение задачи энергосбережения в дизельных гидроприводах с двигательным, дроссельным и комбинированным видами регулирования скорости исполнительных органов состоит в следующем:

•в классификации всего многообразия дизельных приводов для выбора способов энергосбережения в каждом конкретном случае;

•в изменении традиционных алгоритмов проектирования дизельных гидроприводов с целью максимального использования наиболее экономичных режимов работы первичного двигателя при решении поставленной технологической задачи;

•в определении алгоритмов работы и создании дополнительно устанавливаемых автоматических регуляторов, обеспечивающих совместное управление гидропередачей и приводящим дизельным двигателем.

Практическая ценность диссертации состоит:

• в возможности выбора на стадии проектирования наиболее эффективного способа энергосбережения в зависимости от конструкции дизельного гидропривода и условий работы машины;

• в использовании разработанных конструкций управляющих устройств гидрофицированных машин, обеспечивающих эффективное энергосбережение;

• в использовании математических моделей и программ при проектировании гидроприводов технологических машин.

Достоверность результатов работы обеспечивается уточненным расчетом энергетических характеристик, «машинным экспериментом» на нелинейной математической модели для получения динамических характеристик а также стендовой проверкой разработанных средств управления приводом гидрофицированной машины.

Указанный вариант реализован при проектировании автомобильного крана-манипулятора «Аист» грузоподъемностью 6,3 т и максимальным вылетом стрелы 26 м.

В диссертации выполнено научное обоснование совершенствования методов проектирования систем гидроприводов с дизельными двигателями и автоматическими регуляторами в направлении снижения потерь энергии и уменьшения расхода топлива, что позволяет решить имеющую важное промышленное и потребительское значение проблему энергосбережения в большой группе мобильных гидрофицированных машин.

Диссертация содержит 5 глав, 245 страниц текста, 57 рисунков, 83 библиографии и приложения.

Заключение диссертации по теме «Машиноведение, системы приводов и детали машин», Навроцкий, Виктор Константинович

ОСНОВНЫЕ ВЫВОДЫ

1. Исследование возможностей снижения непроизводительных энергозатрат в объемных гидроприводах с различными видами регулирования скорости исполнительных механизмов показало, что

• при регулировании с помощью приводящего двигателя возможно обеспечить его работу на режимах с минимальным расходом топлива путем выбора параметров гидропередачи по предложенным методическим рекомендациям;

• при дроссельном регулировании, кроме указанной экономии энергии, возможно уменьшить потери на дросселирование рабочей жидкости путем дополнительного управления приводящим двигателем с помощью предлагаемых автоматических регуляторов без изменения схемы гидравлической части привода.

2. Проведенный анализ показал наличие значительных возможностей экономии топлива у гидроприводов с частичной загрузкой двигателя по мощности и при наличии переменной внешней нагрузки. Для реализации энергосбережения у таких приводов наиболее перспективным является применение комбинированного способа регулирования скорости гидродвигателей, сочетающего дроссельное управление на малых (до 10% от максимальной) скоростях и моторное (с помощью приводящего двигателя) на средних и больших.

3. Разработанный автоматический регулятор режима работы, реализующий комбинированное управление скоростью, может встраиваться в дизельный гидропривод, допускает настройку под конкретные характеристики двигателя и поэтому может применяться как в новых, так и в выпущенных и находящихся в эксплуатации дорожно-строительных и подъемно-транспортных машинах с различной степенью износа.

4. Экспериментальные исследования автоматического регулятора показали температурную стабильность (в пределах от 20 до 60°С) характеристик перемещения серводвигателя в зависимости от управляющих сигналов при величине гистерезиса не более 15%.

5. Проведенные расчеты статических характеристик показали уменьшение расхода топлива приводящим двигателем, при этом зависимости скорости исполнительных механизмов от сигналов управления и внешней нагрузки, не уступают характеристикам гидроприводов с дроссельным регулированием.

6. Обобщение результатов расчетов установившихся режимов позволило предложить методику предварительной оценки экономической эффективности от внедрения разработанной системы управления дизельным гидроприводом для вновь разрабатываемых технологических машин, которая на примере строительного крана-манипулятора грузоподъемностью 6,3 т показала экономию топлива до 37% в крановом режиме по сравнению с традиционным гидроприводом дроссельного регулирования.

7. Составленная нелинейная математическая модель объемной гидропередачи совместно с дизельным двигателем позволила выявить важнейшие задачи, решаемые на этапе динамических расчетов. К ним относятся предотвращение динамических перегрузок дизельного двигателя, обеспечение монотонного неколебательного воздействия на его орган управления и максимально возможное энергосбережение во время переходных режимов. Выработанные по их результатам методические рекомендации могут быть использованы при проектировании других объемных гидроприводов с комбинированным регулированием скорости.

8. Изложенные в диссертации методические разработки, схемы автоматического регулирования и программы расчетов использованы при разработке строительного крана-манипулятора «Аист» грузоподъемностью 6,3 т и максимальным вылетом стрелы 26 м.

Список литературы диссертационного исследования доктор технических наук Навроцкий, Виктор Константинович, 2002 год

1. Автоматизированное проектирование машиностроительного гидропривода / И.И. Бажин, Ю.Г. Беренгард, М.М. Гайцгори и др. Под ред. С.А. Ермакова. М.: Машиностроение, 1988. 312 с.

2. Айзерман М.А. Элементы теории автоматических прогрессивных трансмиссий непрерывного действия. Труды НАТИ. Вып. 40, 1941.

3. БаштаТ.М. Машиностроительная гидравлика. М.: Машиностроение, 1971. 672 с.

4. Беренгард Ю.Г., Пасынков P.M. Особенности последовательного соединения аксиально-поршневых гидромоторов //Тр. ВНИИстройдормаш. 1971. Вып.53. с. 86-93.

5. Васильченко В.А. Гидравлическое оборудование мобильных машин: Справочник. М.: Машиностроение, 1983. 301 с.

6. Васильченко В.А. и др. Гидравлический привод строительных и дорожных машин. М.: Стройиздат, 1978. 166 с.

7. Вихерт М.М., Мазинг М.В. Топливная аппаратура автомобильных дизелей: конструкция и параметры. М.: Машиностроение, 1978. - 176 с.

8. Гамынин Н.С. Гидравлический привод систем управления. М.: Машиностроение, 1972. 376 с.

9. Гидравлические машины и гидроприводы. Т.М. Башта, С.С. Руднев, Б.Б. Некрасов. 2-е изд. М.: Машиностроение, 1982. 423с.

10. Гидравлическое оборудование для гидроприводов строительных, дорожных и коммунальных машин: Каталог-справочник / Под. Ред. Н.К. Гречи-на. М.: ЦНИИТЭстроймаш, 1978. 470 с.

11. Гидравлическое оборудование строительных и дорожных машин: Каталог ВНИИстройдормаш. М.: ВНИИТЭМР, 1991. 116 с.

12. Гидропривод объемный и пневмопривод. Термины и определения. ГОСТ 17752-81.

13. И.Городецкий К.И. Механический КПД объемных гидромашин // Вестник машиностроения. 1977. №7. с. 11-13.

14. М.Гром-Мазничевский Л.И. Анализ некоторых схем автоматической системы управления двигателем и гидростатической трансмиссией трактора МТЗ-80Б // Механизация и электрификация сельского хозяйства. Киев: Урожай, 1976. Вып. 36. с. 76-86.

15. Гурвич Д.Л., Френкель Н.Э. Гидравлика // М, Л: Государственное энергетическое издательство, 1940. 356 с.

16. Динамика гидропривода. Колл. Авторов. Под ред. В.Н. Прокофьева. М.: Машиностроение, 1972. 292 с.

17. Докукин А.В., Рогов А.Я., Фейфец Л.С. Радиально-поршневые гидромоторы многократного действия. М.: Машиностроение, 1980. 288 с.

18. Иванов Г.М., Ермаков С.А., Коробочкин Б.Л., Пасынков P.M. Проектирование гидравлических систем машин. М.: Машиностроение, 1992. 224 с.

19. Каверзин С.В. Курсовое и дипломное проектирование по гидроприводу самоходных машин. Красноярск: ОФСЕТ, 1997. 384 с.

20. Каменецкий Г.И., Свешников В.К. Специальные узлы гидропривода для станков с ЧПУ. М.: ЭНИМС. 1979. 44 с.

21. Кислов В.Г. и др. Топливная аппаратура тракторных и комбайновых дизелей. Справочник. М.: Машиностроение, 1981. 208 с.

22. Коробочкин Б.Л. Динамика гидравлических систем станков. М.: Машиностроение, 1976. 240 с.

23. Коробочкин Б.Л. Устойчивость напорной линии гидросистем с насосами переменной подачи, управляемыми по давлению// Пневматика и гидравлика. М.: Машиностроение, 1979. Вып. 6. С. 141-147.

24. Крутов В.И. Автоматическое регулирование двигателей внутреннего сгорания. М.: Машиностроение, 1968. 535 с.

25. Крутов В.И. Автоматическое регулирование и управление двигателей внутреннего сгорания. М.: Машиностроение, 1989. 416 с.

26. Куликов Н.К. Метод расчета динамических и экономических показателей автомобиля с прогрессивной передачей в процессе разгона. «Автомобильная и тракторная промышленность», 1952, №5.

27. Лебедев А.Т. Гидропневматические приводы тракторных агрегатов. М.: Машиностроение, 1982. 184 с.

28. Лещенко В.А. Гидравлические следящие приводы станков с программным управлением. М.: Машиностроение, 1975. 288 с.

29. Лобанов В.М. Типовые схемы гидропривода одноковшовых экскаваторов// Труды ВНИИстройдормаша. М., 1979. Вып. 83. С. 9-18.

30. Марков В.А., Кислов В.Г., Хватов В.А. Характеристики топливоподачи транспортных дизелей,- М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 1997.- 160 с.

31. Машиностроительный гидропривод/ Л.А. Кондаков, Г.А. Никитин, В.Н. Прокофьев и др.; Под ред. В.Н. Прокофьева. М.: Машиностроение, 1978. 495с.

32. Металлорежущие станки. Учебник для машиностроительных вузов. П/р ПушаВ.Э. М.: Машиностроение, 1986. 576с.

33. Мотор-колеса строительных и дорожных машин. М.: ЦНИИТЭстроймаш, 1977. 62 с.

34. Мурхед Д. Энергосбережение в «цифровых» гидросистемах со ступенчато-регулируемыми гидронасосами // Energiefluide. 1987. №7. с. 11-12, 1416.

35. Навроцкий В.К. Автоматизация гидропривода грузоподъемной машины с целью снижения расхода топлива // Автоматизация и управление в машиностроении. 1999. №VII. 13 с.

36. Навроцкий В.К. Динамический расчет автоматизированного гидропривода, содержащего дизельный двигатель // Автоматизация и управление в машиностроении. 1999. №VII. 33 с.

37. Навроцкий В.К. Проблема энергосбережения в объемных гидроприводах строительных и дорожных машин // Тезисы докладов всероссийской конференции «Пневмогидроавтоматика-99». с.61-62.

38. Навроцкий В.К. Система энергосберегающего управления дизельным гидроприводом автомобильного крана// Приводная техника. 1998. №10. С.14-16.

39. Навроцкий В.К., Анисимов В.Б., Шибаев Е.А. Насосная станция. А.С. №1333826, 14.10.85.

40. Навроцкий В.К., Борисов В.Д., Кабаков М.Г. Характеристики автоматического регулятора насоса с множительным устройством. В сб.: Расчет и проектирование гидропневмосистем. -М.: МАДИ, 1985, с. 23-29.

41. Навроцкий В.К., Куликов И.И., Стефанович O.JI. и Хейфец С.М. Гидропривод для стендовых испытаний гидромашин и гидроаппаратов. А.С. №1090939, 16.02.83.

42. Навроцкий K.JI. Теория и проектирование гидро- и пневмоприводов: Учебник для студентов вузов по специальностям «Гидравлические машины, гидроприводы и гидропневмоавтоматика». М.: Машиностроение, 1991. 384 с.

43. Навроцкий K.JI. Универсальная программа и методика расчета на ЭВМ систем приводов машин. Вестник машиностроения. 1997. №6. с. 24-28.

44. Объемные гидромеханические передачи: Расчет и конструирование/ О.М. Бабаев, JI.H. Игнатов, Е.С. Кисточкин и др.; Под общ ред. Е.С. Кисточки-на. Л.: Машиностроение, 1987. 256 с.

45. Отчет по НИР «Контрольные испытания автомобильного крана НМК-420Та2-а2 производства ФРГ», Центральный научно-испытательный полигон-филиал ВНИИСтройдормаш; г. Ивантеевка, 1990.

46. Пасынков P.M. Расчет гидрообъемных трансмиссий с учетом динамических нагрузок. -Вестник машиностроения, 1967, №10, с. 48-51.

47. Пасынков P.M., Гайцгори М.М., Беренгард Ю.Г. Выбор регулятора мощности в гидроприводе одноковшового экскаватора// Строительные и дорожные машины. 1975. № 4. С. 26-29.

48. Пасынков P.M., Добринский Г.К. Особенности однонасосных гидроприводов с LS управлением // Строительные и дорожные машины. 1990. №1. с. 5-7.

49. Пасынков P.M., Сорокин М.А. Сравнение регулируемых и ступенчато-регулируемых аксиально-поршневых гидромашин/ Пневматика и гидравлика. М.: Машиностроение, 1990. Вып. 15. С. 249-254.

50. Петров В.А. Автоматические системы транспортных машин. М.: Машиностроение, 1974. 336 с.

51. Петров В.А. Автоматическое управление бесступенчатых передач самоходных машин. М.: Машиностроение, 1968. 384 с.

52. Петров В.А. Гидрообъемные трансмиссии самоходных машин. М.: Машиностроение, 1988. 266 с.

53. Повышение качества и надежности строительных и дорожных машин. Сб. научных трудов. М.: ВНИИстройдормаш. 1986. 110 с.

54. Пономаренко Ю.Ф., Рогов А .Я. Радиально-поршневые высокомоментные гидромоторы. М.: Машиностроение, 1964. 235 с.

55. Попов Д.Н. Динамика и регулирование гидро- и пневмосистем: Учебник для вузов по специальностям «Гидропневмоавтоматика и гидропривод» и «Гидравлические машины и средства автоматики».- 2-е изд., перераб и доп. М.: Машиностроение, 1987. 464 с.

56. Проблемы повышения технического уровня одноковшовых гидравлических экскаваторов. Сб. научных трудов. Вып. 110. М.: ВНИИстройдормаш. 1987. 96 с.

57. Проблемы повышения технического уровня строительных и дорожных машин: Сб. научных трудов. М.:ВНИИстройдормаш. 1987. 133 с.

58. Разинцев В.И. Повышение эффективности гидроприводов с дроссельным управлением М.: Машиностроение, 1991. 250 с.

59. Расчет и проектирование строительных и дорожных машин на ЭВМ / Под ред. Е.Ю. Малиновского. М.: Машиностроение, 1980. 216 с.

60. Рустанович А.В., Акинфиев А.А. Развитие гидросистем одноковшовых экскаваторов. Обзорная информация. Серия 1 «Строительные машины». М.: ЦНИИТЭстроймаш. 1988. вып. 3.

61. Свешников В.К. Станочные гидроприводы. Справочник, 3-е изд., перераб. и доп. М.: Машиностроение, 1995. 448 с.

62. Свешников В.К., Столбов B.C., Усов А.А. Гидроприводы станков и промышленных роботов (манипуляторов). М.: НИИмаш. 1983. 45 с.

63. Скрицкий В.Я., Рокшевский В.А. Эксплуатация промышленных гидроприводов. М.: Машиностроение, 1984. 176 с.

64. Смирнов О.А. Особенности развития самоходных гидравлических кранов. Обзорная информация. М.: ЦНИИТЭстроймаш, 1979. 44 с.

65. Смирнов О.А., Улитенко И.П. Гидравлические стреловые краны на специальных шасси. М.: Высшая школа, 1987. 225 с.

66. Совершенствование конструкций строительных кранов и манипулятров. Сб. научных трудов. Вып. 111. М.: ВНИИстройдормаш.

67. Совершенствование приводов строительных и дорожных машин. Сб. научных трудов. Вып. 115. М: ВНИИстройдормаш. 1989. 108 с.

68. Топливная аппаратура автотракторных двигателей. Учебник для студентов вузов. В.И. Крутов, В.Е. Горбановский, В.Г. Кислов и др. Под общ. ред. В.И. Крутова. М.: Машиностроение, 1985. 208 с.

69. Трифонов О.Н., Иванов В.И., Трифонова Г.О. Приводы автоматизированного оборудования. М.: Машиностроение, 1991. 336 с.

70. Улитенко И., Тимин Ю.Ф. и др. Статистические исследования эксплуатационных нагрузочных режимов автомобильных кранов. // Строительные и дорожные машины. 1973. №2.

71. Улитенко И.П. Исследования и разработка методики расчета режимов на-гружения строительных и автомобильных кранов // Диссертация канд. техн. наук: 05.05.04.-М., 1981.

72. Чудаков Е.А. Пути повышения экономичности автомобиля. М., изд-во АН СССР, 1948.

73. Feldman D.G., Heb М., Reimars В. Anwentung der CAD Technik der kon-straction von hydraulik und pneumatik. 28 (1984), №3. P. 141-147.

74. Gotz Werner. 160-Tonner fahut hydrostatisch // Fluid. 1972. N9. S49-51.

75. Nicollas H. Hydrostatishe Mobilantribe mit servohydraulischer Grenzlastrege-lung//Olhydraulik und Pneumatik. 1975. 19, N11. S.563-578.оид К

76. Указаны справочные размеры

77. Техническая характеристика

78. Управл;:ющее давление, МПа 0,1.0,8

79. Регулирующее давление, МПа 0,26.12,53. Полный ход поршня, мм 25

80. Полный ход плунжера, мм 12

81. Высота оси ролика Н, мм 84.110

82. Продольный ход ролика, мм 35.561. Я чз к йо *