Управление автоматическими приводами гидрофицированных буровых установок тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.01, доктор технических наук Загашвили, Юрий Владимирович

• Загашвили, Юрий Владимирович
• доктор технических наук
• 1998

Оглавление диссертации доктор технических наук Загашвили, Юрий Владимирович

УСТАНОВОК

О тр.

ВВЕДЕНИЕ. Цели и задачи исследовании. ?

1. МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МОДЕМ ГИДРОПРИВОДОВ БУРОВЫХ

А Г"> 1 {

1.1. Общая характеристика буровых комплексов как объектов управления. Описание типовых гидравлических схем приводов буровой техники

1.2. Математические модели гидроприводов буровых комплексов дроссельного регулирования

1.3. Линеаризация математической модели гидропривода дроссельного регулирования

1.4. Математические модели гидроприводов буровых комплексов объемного регулирования

1.5. Идентификация характеристик потерь гидроприводов объемного регулирования

1.6. Анализ влияния температуры рабочей жидкости на объемные потери гидроприводов.

1.7. Выводы по первой главе

2. ПРИНЦИПЫ УПРАВЛЕНИЯ СЛЕДЯЩИМИ ПРИВОДАМИ

ИСПОЛНИТЕЛЬНЫХ МЕХАНИЗМОВ БУРОВЫХ КОМПЛЕКСОВ.

ОСНОВЫ ТЕОРИИ СЛЕДЯЩИХ СИСТЕМ С МАКСИМАЛЬНОЙ

СТЕПЕНЬЮ УСТОЙЧИВОСТИ.

2.1. Критерии и законы управления следящими приводами исполнительных механизмов буровых комплексов

2.2. Нелинейные законы управления следящими приводами, обеспечивающие квазиоптимальные по быстродействию апериодические процессы согласования

2.3. Анализ методов синтеза линейных следящих систем. Линейные следящие системы с максимальной степенью устойчивости

2.4. Метод синтеза линейных систем управления с максимальной степенью устойчивости при наличии ограничений. Методика синтеза систем управления с максимальной степенью устойчивости

2.5. Проблема робастной и относительной устойчивости линейных систем управления

2.6. Уточнение достаточных условий расположения корней полиномов в заданном секторе комплексной плоскости

2.7. Выводы по второй главе

3. УПРАВЛЕНИЕ ЭЛЕКТРОГИДРАВЛИЧЕСКИМ СЛЕДЯНЩМ ПРИВОДОМ

МАНИПУЛЯТОРА РОБОТИЗИРОВАННОГО БУРОВОГО КОМПЛЕКСА.

3.1. Описание работы привода манипулятора и требований к его функционированию

3.2. Анализ математической модели гидропривода манипулятора.

3.3. Идентификация гидропривода манипулятора.

3.4. Синтез нелинейного закона управления приводом манипулятора, обеспечивающего квазиоптимальный по быстродействию апериодический процесс согласования .122.

3.5. Синтез линейного регулятора следящего привода манипулятора по критерию максимальной степени устойчивости.

3.6. Анализ робастной устойчивости следящего привода манипулятора.

3.7. Результаты экспериментальных исследований привода манипулятора .14.

3.8. Выводы по третьей главе.

4. УПРАВЛЕНИЕ ЗЛЕКТРОГИДРАВЛИЧЕСКИМ СЛЕДЯЩИМ ПРИВОДОМ ВРАЩАТЕЛЯ РОБОТИЗИРОВАННОГО БУРОВОГО КОМПЛЕКСА.

4.1. Описание гидропривода вращателя

4.2. Анализ математической модели гидропривода вращателя

4.3. Синтез линейного регулятора привода вращателя по критерию максимальной степени устойчивости

4.4. Анализ робастной устойчивости следящего гидропривода вращателя

4.5. Выводы по четвертой главе

5. УПРАВЛЕНИЕ ЭЛЕКТРОГИДРАВЛИЧЕСКИМ СЛЕДЯЩИМ ПРИВОДОМ МЕХАНИЗМА ПОДЪЕМНИКА РОБОТИЗИРОВАННОГО БУРОВОГО

КОМПЛЕКСА В РЕЖИМЕ СПУСКА-ПОДЪЕМА БУРИЛЬНОЙ КОЛОННЫ

5.1. Общая характеристика гидроприводов механизма подъемника

5.2. Анализ математической модели гидропривода механизма подъемника в режиме спуска-подъема бурильной колонны

5.3. Синтез нелинейного закона управления, обеспечивающего квазиоптимальный по быстродействию апериодический переходный процесс спуска-подъема бурильной колонны.

5.4. Синтез линейного регулятора привода механизма подъемника в режиме спуска-подъема бурильной колонны по критерию максимальной степени устойчивости

5.5. Анализ робас-тной устойчивости следяще г привода подъемника в режиме спуска-подъема бурильной колонны

5.6. Выводы по пятой главе

6. УПРАВЛЕНИЕ ЭЛЕКТРОГИДРАВЛИЧЕСКИМ СЛЕДЯЩИМ ПРИВОДОМ МЕХАНИЗМА ПОДЪЕМНИКА РОБОТИЗИРОВАННОГО БУРОВОГО КОМПЛЕКСА В РЕЖИМЕ ПОДАЧИ

6.1. Анализ математической модели гидропривода подачи

6.2. Синтез линейного регулятора привода подачи в режиме стабилизации скорости механической проходки по критерию максимальной степени устойчивости.

6.3. Синтез линейного регулятора привода подачи в режиме стабилизации осевой нагрузки по критерию максимальной степени устойчивости

6.4. Анализ робастной устойчивости следящего привода подъемника в режиме подачи

6.5. Выводы по шестой главе.

7. ДИАГНОСТИКА И ПРОГНОЗИРОВАНИЕ ТЕХНИЧЕСКОГО

СОСТОЯНИЯ ГИДРОПРИВОДОВ БУРОВЫХ УСТАНОВОК

7.1. Обоснование принципов .автоматизации процедур диагностики и прогнозирования технического состояния гидроприводов буровых установок

7.2. Математические модели работоспособности исполнительных гидроприводов РБК.

7.3. Алгоритмы автоматизированного диагностирования показателей технического состояния исполнительных otro iGU O

ГИДРОПРИВОДОВ РБК.

7.4. Прогнозирование технического состояния гидроприводов.

7.5. Прогнозирование технического состояния гидропередач типа "Зауэр"

7.6. Выводы по седьмой главе

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Управление автоматическими приводами гидрофицированных буровых установок»

Несмотря на резкий спад физических объемов бурения в условиях перехода России к рыночным отношениям, создание качественно новой высокопроизводительной отечественной техники для геологоразведочного бурения является важной народнохозяйственной задачей [4, 10, 19, 47, 88, 91, 100, 173, 183]. В настоящее время существуют объективные предпосылки решения названной задачи на основе комплексного использования современных технических средств и потенциальных возможностей прогрессивных способов бурения [4, 9, 10, 19, 20, 40, 47, 53, 88, 97 - 99, 139, 155, 173, 181-183].

Анализ литературных источников, патентные исследования, опыт отечественного и зарубежного проектирования позволили определить следующие основные тенденции совершенствования техники геологоразведочного бурения [4, 9, 18-21, 33, 35, 39, 47, 53, 54, 88, 89, 91-93, 96-100, 127, 139, 155, 160, 173, 174, 181-183, 188, 190]:

- комплексная автоматизация технологических процессов,

- гидрофикация буровых установок,

- применение подвижного вращателя,

- компьютеризация и наличие системы управления.

Необходимость комплексной автоматизации буровых установок обусловлена следующими факторами. Во-первых, непроизводительные затраты составляют более 50% в общем балансе времени при бурении [35, 39, 91, 92, 188]. Причем это соотношение имеет тенденцию к росту из-за уменьшения времени чистого бурения при увеличении глубины скважины и скорости проходки. Снижение непроизводительных затрат времени может быть достигнуто путем автоматизации вспомогательшх и, прежде всего, спуско-подъемных операций. Во-вторых , автоматизация позволяет оптимизировать собственно технологический процесс бурения и повысить его производительность на 30-80% [4, 40, 53, 96-100, 173]. В-третьих, автоматизация повышает процент выхода керна, его качество и достоверность [9, 64, 96, 97, 139].

Задачам автоматизации технологических процессов бурения в наибольшей степени отвечают гидрофицированные буровые установки [35, 39, 40, 47, 89, 91-93, 173, 188]. Известные преимущества гидроприводов - быстродействие и энергоемкость -позволяют создавать эффективные электрогидравлические следящие системы для плавного управления основными параметрами технологических процессов. Кроме того, малые массогабаритные характеристики гидроприводов облегчают применение схемы с подвижным вращателем. Гидрофикация буровых установок позволяет также выдерживать автодорожные габаритные ограничения, унифицировать системы управления, укрытия и транспортные базы установок разных размерных классов. Следует отметить, что в полной мере технические и экономические преимущества гидроприводов проявляются при мощностях свыше 10 кВт, т.е. для буровых установок средних и больших размерных классов.

Подвижный вращатель обеспечивает многофункциональность механизмов буровых установок и, тем самым, сокращение времени спуско-подъемных операций [35, 39, 40, 47, 64, 91-93]. Так, подъемник выполняет функции механизма подачи, вращатель, помимо основного назначения, служит элеватором и трубораз-воротом. Совмещение функций позволяет также уменьшить металлоемкость конструкции.

В перспективных образцах буровых установок все исполнительные механизмы должны функционировать в автоматическом программном режиме под контролем системы управления и человека-оператора. Основные задачи, решаемые с помощью системы управления, состоят в следующем [4, 18, 21, 33, 39, 40, 53, 54, 92, 96-100, 139, 155, 173, 181-183, 189, 190]:

- программное управление вспомогательными операциями -спуском (подъемом) буровой колонны, доставкой труб на ось скважины и обратно, свинчиванием (развинчиванием) колонны;

- поддержание режимов бурения (частоты вращения, осевой нагрузки и др.), а в перспективе - автоматический выбор и поддержание оптимальных параметров режимов бурения, адаптированных к буримым породам и состоянию породоразру-шающего инструмента;

- оценка и прогнозирование технического состояния механизмов, сигнализация о предаварийных состояниях;

- регистрация экономических и отчетных показателей процесса бурения, индикация режимных параметров;

- оперативная обработка геолого-технологической информации.

Решение комплекса указанных задач возможно лишь на основе иерархической системы управления с использованием ЭВМ. Реализация принципа децентрализованного управления с использованием локальных контроллеров, работающих под управлением центральной ЭВМ, позволяет обеспечить параллельное решение нескольких задач без существенного усложнения аппаратных средств, легко изменять алгоритмы и программы, повысить надежность, живучесть и ремонтопригодность установок.

В бывших СССР и странах СЭВ, а затем в России базовыми организациями по разработке бурового оборудования являлись Всесоюзный (в настоящее время - Всероссийский) научно-исследовательский институт методики и техники разведки (ВИТР), Санкт-Петербург и СКВ "Геотехника", Москва. Усилиями этих организаций совместно с заводами России и Украины внедрены буровые станки типа СКВ, соответствующие на рубеже 70-х-80-х годов лучшим мировым образцам [10, 20, 57, 91, 97].

Перспективы развития геологоразведочного бурения в России на 1993-1997 годы определяются "Программой разработки технологий и технических средств для бурения геологоразведочных скважин на твердые полезные ископаемые и воду", утвержденной в 1992 г. Согласно этой Программе ВМТРом разработаны и проходят испытания гидрофицированные буровые станки с подвижным вращателем АВ-2 и АВ-5 для бурения скважин глубиной 400 и 800м [10, 20, 173]. СКВ "Геотехника" созданы полностью гидрофицированные буровые комплексы типа КГК для бурения вертикальных скважин глубиной до 300 м [ 182 ]. Названные разработки соответствуют современным требованиям, предъявляемым к буровому оборудованию.

Перспективным этапом развития техники для геологоразведочного бурения является создание ряда роботизированных гидрофицированных буровых комплексов [10, 20, 40, 47, 99, 100, 173].

Сотрудниками ВИТР под руководством главного конструктора Г.Л.Власова создан экспериментальный образец первого отечественного роботизированного бурового комплекса четвертого размерного класса РБК-4 и подготовлено техническое задание на его изготовление [20, 35, 39, 40, 47, 173, 174, 190].

Комплекс РБК-4 является передовым прогрессивным решением не только в области бурового машиностроения, но и необходимым первичным звеном качественно новой системы проведения геологоразведочных работ как в области методики разведки месторождений полезных ископаемых, так и в области оперативного получения, обработки и передачи информации на базе микропроцессорной техники [10, 20, 40, 47, 99, 100, 155, 173].

Однако обсуждение технико-экономического обоснования РБК и опыт эксплуатации экспериментального образца РБК-4 выявили ряд проблем, без решения которых роботизированные комплексы не смогут достичь планируемой эффективности геологоразведочных работ. К числу наиболее актуальных проблем относятся [4, 10, 21, 33, 39, 40, 47, 53, 54, 99, 100, 155, 173]:

- необходимость программно-алгоритмического обеспечения РБК для управления технологическими операциями и оперативного получения геологической информации;

- обеспечение надежности и, в частности, ремонтопригодности РБК;

- необходимость комплексного подхода при производстве РБК с одновременным созданием специнструмента, промывочных растворов, бурильного вала;

- подготовка потребителей, ремонтных баз, центров переподготовки кадров.

Таким образом, в связи с созданием РБК в технике геологоразведки впервые конкретизировалась проблема автоматического управления технологическим процессом бурения в целом [10, 21, 40, 100, 173].

Следуя терминологии работы [97], выделим два уровня решения этой проблемы:

- первый уровень - стратегическое управление для решения технологических, геологических и технико-экономических задач;

- второй уровень - тактическое , т.е. непосредственное управление исполнительными механизмами для реализации решений, принятых на стратегическом уровне.

Стратегическое управление технологическими процессами бурения наиболее полно исследовано Е.А.Козловским [96-100] , оно отражено также в работах [9, 91, 139, 173].

Вопросами выбора режимов бурения в рейсе, т.е. управлению на тактическом уровне, посвящены многочисленные работы: Е.А.Козловского, Р.Х.Гафиятуллина, А.М.Комарова, В.М.Питерского [4, 96-100, 173], В.Г.Кардыша, Б.В.Мурзакова, А.С.Ок-мянского [91, 92, 182], И.С.Афанасьева, Г.А.Блинова, В.Г.Вар-тыкяна, В.И.Васильева, Г.Л.Власова, И.М.Гинзбурга, З.К.Егорова, П.П.Пономарева, В.П.Онищина [9, 18-21, 33-35, 39, 40, 53, 54, 64, 88, 155, 163, 174, 183, 190], Б.И.Воздвиженского, Л.К. Горшкова [139], Н.И.Терехова [181] и других авторов . Создан ряд систем автоматического управления процессом бурения -ВАРС-1, САОПБ-1 , АЛМАЗ, АРП-2, АСУТП-Б, ПАРУС, МИКРОБУР и др., прошедших апробацию в производственных условиях [53, 98, 173].

Однако при разработке подобных САУ большинство авторов не учитывают динамику приводов исполнительных механизмов, оказывающую значительное влияние на качество программного управления технологическими процессами. Исключение составляют работы [30, 99, 135, 163, 181, 195], в которых рассматриваются модели, главным образом, электроприводов буровых станков.

Особенностями функционирования приводов буровых установок в реальных условиях эксплуатации являются [30, 39, 54, 89, 96, 139, 155, 176, 181]: многорежимность, переменность инерционных и статических нагрузок, нелинейность и нестационарность процессов взаимодействия породоразрушающего инструмента с забоем, упругость механических передач, нелинейные динамические характеристики бурильной колонны.

Отмеченные особенности в сочетании с пов ы шенными по сравнению с прототипами требованиями, предъявляемыми к показателям качества приводов современных буровых установок (быстродействию, статической и динамической точности, ограниченной колебательности и даже апериодичности переходных процессов), значительно большей по сравнению с электроприводами зависимостью технического состояния от условий эксплуатации а также недостаточным опытом применения электрогидравлических следящих приводов в исполнительных механизмах отечественной буровой техники определяют важность и актуальность проблемы управления приводами гидрофицированных буровых установок.

Целью диссертации является создание научно-технических основ управления автоматическими приводами гидрофицированных буровых установок.

Для достижения цели исследований в работе решаются следующие задачи:

- уточняются математические модели типовых гидроприводов буровых установок объемного и дроссельного регулирования;

- обосновываются законы управления следящими приводами буровых установок, обеспечивающие квазиоптимальные по быстродействию режимы отработки больших рассогласований в сочетании с апериодическими процессами согласования; разрабатывается метод синтеза линейных систем управления с макимальной степенью устойчивости при наличии ограничений и обосновывается его применение в задачах синтеза следящих приводов буровых комплексов;

- осуществляется идентификация гидроприводов РБК-4;

- синтезируются алгоритмы управления следящими приводами механизмов вращателя, подачи и манипулятора РБК-4, обеспечивающих основные технологические операции процесса бурения ;

- разрабатываются методы диагностики и прогнозирования технического состояния и ресурса гидроприводов.

Для решения поставленных задач проводились аналитические и экспериментальные исследования. Аналитические исследования базировались на использовании методов теории автоматического управления, теории вероятностей и математической статистики и др. При экспериментальных исследованиях применялись натурные и полунатурные испытания, моделирование с помощью ЦВМ.

Натурные испытания проводились на экспериментальной установке РБК-4, смонтированной на полигоне ВИТР в поселке Стеклянный, Ленинградской области, а также на автоматизированном моделирующем стенде, предназначенном для испытаний гидрообъемных пере-дач, на базе кафедры "Мехатроники и робототехники" Балтийского государственного технического университета "ВОЕНМЕХ" им. Д.Ф.Устинова (БГТУ).

Результаты диссертации внедрены в разработки ВИТР, Центрального научно-исследовательского института автоматики и гидравлики (Москва), в учебшй процесс ЕГТУ.

По теме диссертации опубликовано свыше 40 печатных работ, включая монографию, 5 авторских свидетельств на изобретения, сделано 16 докладов на всесоюзных и международных конференциях и семинарах: "Проблемы оптимизации в машиностроении" (Харьков, 1982), "ху1 Всесоюзном научно-техническом совещании по гидроавтоматике" (Киев, 1983), "Новое в проектировании и эксплуатации автоматических приводов и систем гидроавтоматики" (Ленинград, 1984, 1985, 1987), "Элементы и системы управления робо-тотехнических комплексов для экстремальных сред" (Ленинград, 1990), II Всесоюзном межотраслевом научно-техническом совещании "Приводы 90" (Ленинград, 1990), "Диагностика, информатика и метрология-94" (СПб, 1994), "Системы управления - конверсия - проблемы" (Ковров, 1996), "Многокритериальные и игровые задачи при неопределенности" (Орехово-Зуево, 1996), "Надежность и безопасность технических систем" (г.Минск 1997) и др.; материалы диссертации отражены в 11 отчетах по хоздоговорным и госбюджетным научно-исследовательским работам.

Диссертация состоит из введения, семи глав, заключения, списка литературы и приложений.

Заключение диссертации по теме «Системный анализ, управление и обработка информации (по отраслям)», Загашвили, Юрий Владимирович

7.6. Выводы по седьмой главе

1. Рассмотрены задачи, решаемые при создании автоматизированной системы диагностирования гидроприводов буровых установок, включая формирование базы знаний и базы правил.

В качестве методологической основы при решении названных задач предложено использовать опытно-теоретический метод испытаний силовых гидроприводов, базирующийся на комплексном получении и использовании информации о свойствах исследуемых объектов.

2. Проведен анализ типовых неисправностей и обоснован выбор информативных показателей технического состояния гидроприводов РБК. В качестве основного показателя технического состояния гидроприводов предложен объемный к.п.д.

3. Получены математические модели работоспособности гидроприводов РБК-4. Установлена взаимосвязь между параметрами этих моделей и показателями технического состояния гидроприводов.

4. Разработаны способы и устройства диагностирования технического состояния гидроприводов, основанные на взаимосвязи регистрируемых процессов с параметрами математических моделей гидроприводов и показателями их технического состояния.

Совместно с А.В.Морозом, Б.Н.Савельевым и А.С.Маркеловым получены .4: авторских свидетельствана изобретения.

5. Предложен метод прогнозирования технического состояния и ресурса гидроприводов на основе обобщенной модели изменения их технического состояния.

Обоснована структура обобщенной модели в виде линейной функции наработки с тремя случайными параметрами, что позволяет учесть влияние переменных режимов эксплуатации на изменение технического состояния объектов.

6. Найден закон распределения нормированной линейной функции с тремя случайными параметрами, распределенными по нормальному закону. Полученный результат использован при разработке алгоритма оценки остаточного ресурса объектов, изменеше технического состояния которых описывается обобщенной моделью.

7. На основе данных стендовых ресурсных испытаний гидрообъемных передач типа "Зауэр" N 23 осуществлена экспериментальная проверка предложенного метода прогнозирования.

В результате проверки выявлено совпадение экспериментальных и расчетных данных (разброс значений находится в пределах метрологической погрешности контрольно-измерительного комплекса стенда). зАКмНы1Ш$

В итоге исследований получены следующие фундаментальные результаты:

1. Созданы научно-технические основы управления следящими приводами перспективных гидрофицированных буровых установок.

2. Разработан метод синтеза линейных САУ с максимальной степенью устойчивости при наличии ограничений на измеряемую информацию о состояниях систем.

По сравнению с известным методом А.М.Шубладзе учтены дополнительные требования к точности и колебательности САУ. Оптимизация параметров регулятора по критерию МСУ при учете названных ограничений и требований позволяет обеспечивать желаемые показатели качества систем в переходных и установившихся режимах.

При решении научно-технической проблемы управления следящими приводами гидрофицированных буровых установок получены следующие научные результаты:

1. На примере роботизированного бурового комплекса РБК-4 первого представителя нового поколения отечественных гидрофицированных буровых комплексов с микропроцессорной системой управления - разработаны уточненные математические модели типовых гидроприводов основных исполнительных механизмов (вращателя, подъемника, манипулятора) буровых установок, а именно:

- уточнена линейная динамическая модель гидропривода дроссельного регулирования с четырехщелевым золотниковым гидрораспределителем и несимметричным гидроцилиндром, описываемая выражениями (1.14), (1.20), получены формулы (1.15), (1.16) для расчета установившихся значений давлений в полостях несимметричного гидроцилиндра,

- получены модели объемных и механических потерь в гидрообъемных передачах типа "Sayэр", предложены формулы (1.40), (1.41), уточняющие влияние температуры рабочей жидкости на объемные потери в названных гидропередачах.

2. Обосновано применение максимальной степени устойчивости в качестве основного критерия при синтезе следящих приводов буровых установок. Названный критерий учитывает специфику приводов буровой техники, параметры которых изменяются в широких пределах, и обеспечивает скорректированным системам максимальные запасы устойчивости.

3. Уточнены достаточные условия расположения корней многочленов с вещественными коэффициентами в заданном секторе комплексной плоскости, что позволяет более обоснованно выбирать структуры линейных регуляторов при синтезе САУ с учетом ограниченной колебательности.

4. Предложена структура следящей системы (а.с. 1764030, БМ. 1992. N 35) в виде САУ с переменными параметрами, при этом нелинейный программный закон управления обеспечивает во многорежимных следящих приводах буровых установок р квазиоптимальные по быстодействию апериодические переходные процессы.

5. Предложен метод прогнозирования технического состояния и ресурса объектов на основе обобщенной модели изменения их технического состояния.

Обоснована структура обобщенной модели в виде линейной функцш наработки с тремя случайными параметрами, что позволяет учесть влияние переменных режимов эксплуатации на изменение технического состояния объектов.

6. Найден закон распределения нормированной линейной функции с тремя случайными параметрами, распределенными по нормальному закону. Найденное распределение позволяет более точно по сравнению с а-распре делением Г.В.Дружинина и дисперсионным распределением С.Н.Бернштейна оценивать вероятность безотказной работы и остаточный ресурс объектов, изменение технического состояния которых описывается обобщенной моделью.

7. Совместно с А.В.Морозом и Б.Н.Савельевым предложен опытно-теоретический метод (ОТМ) испытаний силовых гидроприводов, базирующийся на комплексном получении и использовании информации о свойствах исследуемых объектов, объединении априорной и апостериорной информации посредством системы математических моделей гидроприводов.

Конкретизированы основные положения ОТМ применительно к решению задач автоматизации процедур диагностирования и прогнозирования технического состояния гидроприводов РБК-4.

Основные практические результаты исследований таковы:

1. Разработана методика синтеза систем управления с максимальной степенью устойчивости при учете ограничений на измеряемую информацию и требований к точности и колебательности САУ.

Методика доведена до инженерных приложений и позволяет учесть важные частные случаи постановок задачи синтеза САУ, к числу которых относятся:

- обеспечение требований только к колебательности САУ (в частности, получение апериодических переходных процессов),

- возможность реализации принципа подчиненного регули-. рования при настройке многоконтурных САУ.

2. На основе разработанной методики осуществлен синтез линейных регуляторов следящих приводов механизмов манипулятора, вращателя и подъемника РВК-4, выполняющих основные технологические операции в процессе бурения.

3. Разработана методика оценки робастной устойчивости следящих приводов буровой техники.

Приведены примеры расчета робастной устойчивости следящих приводов механизмов манипулятора, вращателя и подъемника РВК-4. Полученные результаты подтвердили возможность обеспечения устойчивости названных многорежимных следящих приводов с переменными параметрами с помощью стационарных регуляторов, рассчитанных по критерию МСУ.

4. Разработана методика идентификации характеристик объемных и механических потерь гидроприводов. Ее положения реализованы при идентификации моментов трений и функций утечек аксиально-поршневых гидромашин типа "Заузр" 23-го типономинала, а также при идентификации гидропривода манипулятора комплекса РВК-4.

5. Проведены экспериментальные исследования электрогидравлического следящего привода манипулятора, входящего в состав опытного образца РБК-4.

Результаты испытаний подтвердили: корректность математической модели манипулятора, учитывающей переменность характеристик приведенной к штоку исполнительного гидроцилиндра нагрузки при изменеии конфигурации манипулятора; корректность предложенных формул для расчета установившихся давлений в гидроприводе дроссельного регулирования с несимметричным гидроцилиндром; адекватность разработанной нелинейной модели электрогидравлического следящего привода манипулятора реальному объекту;

- работоспособность предложенной структуры следящего привода манипулятора как системы управления с переменными параметрами, при этом нелинейный программный закон управления обеспечивает квазиоптимальный по быстродействию апериодический переходный процесс при перемещении бурильной трубы с лотка накопителя на ось скважины и обратно;

- робастную устойчивость электрогидравлического следящего привода манипулятора.

6. Реализованы принципы опытно-теоретического метода испытаний силовых гидроприводов применительно к комплексу РБК-4: получены математические модели работоспособности гидроприводов, установлена взаимосвязь между параметрами этих моделей и показателями технического состояния гидроприводов;

- разработаны алгоритмы автоматизированного диагностирования показателей технического состояния гидроприводов.

7. Разработаны способы и устройства диагностирования технического состояния гидроприводов, основанные на взаимосвязи регистрируемых процессов с параметрами математических моделей гидроприводов и показателями их технического состояния (совместно с A.C.Маркеловым , А.В.Морозом и В.Н.Савельевым получены четыре авторские свидетельства на изобретения).

8. Осуществлена экспериментальная проверка предложенного метода прогнозирования на основе данных стендовых ресурсных испытаний гидрообъемных передач типа "Зауэр" N 23. В результате проверки выявлено совпадение экспериментальных и расчетных данных (разброс значений находится в пределах метрологической погрешности контрольно-измерительного комплекса испытательного стенда).

Результаты исследований внедрены в разработки Всероссийского научно-исследовательского института методики и техники разведки (ВИТР), использованы при подготовке технического задания на опытно-конструкторскую работу "Создание системы электрогидравлических приводов с программным управлением для роботизированного бурового агрегата" для ВНИИ "Сигнал", г.Ковров и НПО "Арсенал", Санкт-Петербург (акт внедрения приведен в Приложении 8).

Список литературы диссертационного исследования доктор технических наук Загашвили, Юрий Владимирович, 1998 год

1. Абдуллаев Н.Д.Петров Ю.П. Теория и методы проектирования оптимальных регуляторов. -М.: Энергия, 1985. -240 с.

2. Абрамов О.В. Параметрический синтез стохастических систем с учетом требований надежности. -М.: Наука, 1992. -176 с.

3. Автоматизированное проектирование систем автоматического управления /Я.Я.Алексанкин, А.Э.Вржозовский, В.А.Жданов и др.; Под ред. В.В.Солодовникова.-М.: Машиностроение., 1990, ~ 332 с.

4. Адаптивная автоматизированная система управления технологическим процесоом бурения / Е.А.Козловский, М.Ю.Вогачев, В.А.Фридман и др.// Техника, технология и организация геолого-разведочных работ. -М.: МГП "Геоинформмарк", 1992, вып. 6/7. -41 с.

5. Аккерман А.Ю., Т.А.Сырицын. Динамика гидропривода в условиях низкотемпературного пуска// Пневматика и гидравлика. Приводы и системы управления. -М.: Машиностроение, 1990, вып.15, с.4-14.

6. Аксенов А.Ф., Лозовский В.Н. Износостойкость авиационных топливно-гидравлических агрегатов. -М.: Транспорт, 1986. -240 с.

7. Аксиально-поршневой регулируемый гидропривод/ Под редакцией В.Н.Прокофьева. -М.: Машиностроение, 1969. -496 с.

8. Александров А.Г. Оптимальные и адаптивные системы. -М.: . Высш.шк., 1989. -263с.

9. Алмазос-берегающая технология бурения/ Г.А.Блинов, В.И.Васильев, М.Г.Глазов и др. -Л.: Недра, 1989. -184 с.

10. Анализ научно-технического уровня проведения геологоразведочных работ в условиях перехода к рынку/ С.И.Голиков, Н.В.Милитенко, В.Ф.Рогов и др.// Техника, технология и организация геологоразведочных работ. -М.: АОЗТ 'Теоинформ-марк", 1995, вып.2. -53 с.

11. Андреев Ю.Н. Управление конечномерными линейными объектами. -М.: Наука, 1976. -424 с.

12. A.c. 1183722 (СССР). МКМ F15B 19/00. Способ диагностики технического состояния объемного гидропривода /Ю.В.Загашвили, А.С.Маркелов, А.В.Мороз, Б.Н.Савельев/ БИ. 1985. N 37.

13. A.c. 1183722 (СССР). МКИ F15B 19/00. Устройство диагностики технического состояния объемного гидропривода/ Ю.В.Загашвили, А. С.Маркелов, А.В.Мороз, Б.Н.Савельев/ БИ. 1985. N 37.

14. A.c. 1267355 (СССР). МКИ G05B 11/01. Следящая система/ Г.Л.Левинзон. А.В.Мороз, А.В.Пискун/ БИ. 1986. N 40.

15. A.c. 1288388 (СССР). МКИ F15B 19/00. Устройство для диагностики технического состояния объемного гидропривода/ О.М.Бабаев, Ю.В.Загашвили, Л.И.Игнатов и др./ БИ. 1987. N5.

16. A.c. 1401167 (СССР). МКИ F15B 19/00. Устройство для диагностики технического состояния объемного гидропривода/ О.М.Бабаев, Ю.В.Загашвили, Л.Н.Игнатов и др./ БИ. 1988.N21.

17. A.c. 1764030 (СССР). МКИ G05B 11/01. Следящая система/ Ю.В.Загашвили, В.Ю.Никитин, С.М.Рябинова/ БИ. 1992. N 35.

18. Афанасьев И.С. Пути ускорения создания и внедрения научно-технической продукции в современных условиях// Методика и техника разведки, N 3 (141). -СПб.: ВИТР, 1993, с. 6-10.

19. Афанасьев И.О. ВИТР: 40 лет создания и внедрения новой техники// Методика и техника разведки, N 6(144). -СПб.: ВИТР, 1995, с.6-9.

20. Афанасьев И,С., Блинов Г.А., Васильев В.И. Исследования и разработки ВИТРа в области компьютеризации технологиии буровых работ// Методика и техника разведки, N 7(145). -СПб.: ВИТР, 1996, с.7-18.

21. Башарин A.B., Постников Ю.В. Примеры расчета автоматизированного электропривода на ЭВМ. -Л.: Энергоатомиздат, 1990.01 iv .

22. Весекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования. -М.: Наука, 1975. -767 с.

23. Бессонов A.A., Загашвили Ю.В. Аналитический метод построения таблиц типовой идентификации // Изв. АН СССР. Техническая кибернетика, 1980, N 4, с. 214.

24. Бессонов A.A., Загашвили Ю.В. Исследование модифицированного регуляризирующего алгоритма статистической идентификации. //Изв. ВУЗ. Приборостроение, 1982, N 6, с. 49-52.

25. Бессонов A.A., Загашвили Ю.В., Маркелов A.C. Методы и средства идентификации динамических объектов. -Л.Энергоатомиздат, 1989. -280 с.

26. Бессонов A.A., Загашвили Ю.В., Рябинова С.М. Анализ автомо-дельности процессов изменения технического состояния объектов // Повышение качества и надежности промышленных изделий: Материалы 10-ой Республиканской конференции. -Л.: ЛДНТП, '1989, с. 86-88.

27. Болотин В.В. Прогнозирование ресурса машин и конструкций.-М.: Машиностроение, 1984. -312 с.

28. Борцов Ю.А., Поляхов Н.Д., Путов В.В. Электромеханические системы с адаптивным и модальным управлением. -Л.: Энерго-атомиздат, 1984. -216 с.

29. Врейдо И.В. Влияние реальных условий эксплуатации на структуру и параметры управляемых электроприводов нестационарных горных машин// Изв.ВУЗ. Горный журнал, 1993, N8, с.116-119.

30. Бургин Б.Ш. Анализ и синтез двухмассовых электромеханических систем. -Новосибирск: Новосиб. злектротех. ин-т, 1992. -199 с.

31. Бурдаков С.Ф., Дьяченко В.А., Тимофеев А.Н. Проектирование манипуляторов промышленных роботов и роботизированных комплексов. -М.: Высш.шк., 1986. -264 с.

32. Васильев В.И., Липатников В.П. Исследование критериев управления процессом бурения // Автоматизация процесса бурения на геологоразведочных работах. -СПб.: ВИТР, 1992, с.34-45.

33. Вартыкян В.Г., Галиопа A.A., Власов Г.Л. Основные направления комплексной автоматизации бурового оборудования // Технические и методические средства автоматизаци буровых работ. -Л.: ВИТР, 1985, с.5-12.

34. Вартыкян В.Г., Загашвили Ю.В., Рябинов М.Н. Прогнозирование технического состояния и ресурса гидрофицированных буровых установок // Повышение качества и надежности геологоразведочной техники. -Л.: ВИТР, 1987, с.48-53.

35. Васильченко В.А. Гидравлическое оборудование мобильных машин. Справочник. -М.: Машиностроение, 1983. -301 с.

36. Венцель E.G. Теория вероятностей. -М.: Наука, 1969. -576 с.

37. Власов Г.Л., Емельянов Г.С., Копштейн А.Я., Куус В.Я. Особенности построения системы автоматизированного управления гидрофицированным буровым комплексом // Технические и методические средства автоматизации буровых работ. -Л.: ВИТР, 1985, с.13-20.

38. Власов Г.Л. Возможности создания автоматизированных систем управления при бурении геологоразведочных скважин на твердые полезные ископаемые // Автоматизация процесса бурения на геологоразведочных работах. -СПб.: ВИТР, 1992, с.22-27.

39. Волков А.Н., Загашвили Ю.В. Метод синтеза систем автоматического управления с максимальной степенью устойчивости и заданной колебательностью// Известия РАН. Теория и системы управления, 1997, N 1, с.35-41.

40. Волков А.Н., Загашвили Ю.В. Метод синтеза систем автоматического управления с максимальной степенью устойчивости при наличии ограничений// Известия РАН. Теория и системы управления, 1997, N 3, с. 12-19.

41. Воронов A.A. Устойчивость, управляемость, наблюдаемость. -М.: Наука, 1979. -336 с.

42. Воронов B.C. Показатели устойчивости и качества робастных систем управления // Изв. РАН. Теория и системы управления,1995, N 6, с. 49-54.

43. С.Н.Вукосавич, М.Р.Стоич, Достаточные условия робастной относительной устойчивости линейных непрерывных систем //АиТ,1996, N 11, с.84-91.

44. Вукубратович М. Стокич Д. Кирчански Н. Неадалтивное и адаптивное управления манипуляционными роботами. -М.: Мир, 1989. -376 с.

45. Выбор приоритетных направлений научно-технического прогресса в области геологоразведочного бурения. Отчет по НИР. Рук. И.М.Гинзбург. N ГР 01930007138. -СПб.: ВИТР, 1994. -24 с.

46. Гайворонский С.А. Параметрический синтез линейного регулятора для интервально-неопределенного объекта на основе корневых оценок качества// Изв. вузов. Электромеханика N 5-6, 1996, с.83-85.

47. Ганджумян Р.А. Практические расчеты в разведочном бурении. -М.: Недра, 1986. -253 с.

48. Герцбах И.Б., Кордонский Х.Б. Модели отказов. -М.: Советское радио, 1964. -166 с.

49. Гидравлические системы и гидрооборудование. 41. Объемные гидромашины/ М.В.Горбешко, Е.С.Кисточкин, Ю.Н.Смирнов, Н.П.Сущих. -Л.: ЛМИ, 1982. -72 с.

50. Гидравлические системы и гидрооборудование. 43. Объемные гидравлические приводы/ Е.С.Кисточкин, Г.С.Соколов, Е.А.Агеев, Н.П.Сущих. -Л.: ЛМИ, 1985. -58 с.

51. Гинзбург И.М. Автоматическое управление процессом бурения // Автоматизация процесса бурения на геологоразведочных работах. -СПб.: ВИТР, 1992, с.28-33.

52. Гинзбург И.М. Система программно-алгоритмического обеспечения технологии бурения автоматизированной буровой установкой// Оптимизация технологии разведочного бурения (стратегия, теория, практика). -М.: МГП Теоинформмарк", 1991, с.46-52.

53. Гусев Ю,М,5 Ефанов В.П. Крымский В.Г., Рутковский В.Ю. Анапиз и синтез линейных интервальных динамических систем. I. Анализ с использованием интервадьных характеристических полиномов // Известия АН СССР. Техническая кибернетика, 1991, N 1, с. 3-23.

54. Даев Б.Г., Блинов Г.А. Создание буровых станков серии СКВ для бурения скважин на глубину 300-3000 и// Методика и техника разведки, N 6(144). -СПб.: ВИТР, 1995, с.40-49.

55. Двухзонные следящие системы/ В.В.Щавель, Е.И.Дорохов, С.А.Исаков, В.И.Земцов. -М.: Энергоатомиздат, 1984. -88 с.

56. Диагностирование динамических объектов непрерывного типа. -Л.: ЦНИИ "Румб", 1986. -137 с.

57. Динамика следящих приводов/ Б.И.Петров, В.А.Полковников, Л.В.Рабинович и др.; Под ред. Л.В.Рабиновича. -М.: Машиностроение, 1982. -496 с.

58. Дистанционно управляемые роботы и манипуляторы / В.С.Кулешов, Н.А.Лакота, В.В.Андрюнин и др.; Под общ. ред. Е.П.Попова. -М.: Машиностроение, 1986. -328 с.

59. Дроздов Н.В., Мирошник И.В., Скорубский И.В. Системы автоматического управления с микроэвм, -Л.; Машиностроение, 1989. -284 с.

60. Дружинин Г.В. Надежность автоматизированных производственных систем. -М.: Энергоатомиздат, 1986. -480 с.

61. Егоров Э.К., Блинов Г.А., Бухарев Н.Н., Гореликов В.Г. Обосновных технических особенностях и требованиях к буровым станкам с подвижным вращателем// Методика и техника разведки, N 3 (141). -СПб.: ВИТР, 1993, с. 11-23.

62. Загарий Г.И., Шубладзе A.M. Синтез систем управления на основе критерия максимальной степени устойчивости. -М.: Энер-гоатомиздат, 1988. -104 с.

63. Загашвили Ю.В., Маркелов A.C., Мороз A.B., Рябинова С.М. Математическое моделирование при испытаниях силовых гидроприводов// Тезисы докладов XYI Всесоюзного научно-технического совещания по гидроавтоматике. -Киев: КИИГА, 1983, с.56-57.

64. Загашвили Ю.В., Мороз A.B., Рябинова С.М., Савельев Б.Н. Прогнозирование технического состояния и ресурса силовых гидроприводов// Новое в проектировании и эксплуатации автоматических приводов и систем гидроавтоматики. -JI.: ДЦНТП, 1987, с.59-64.

65. Загашвили Ю.В., Рябинова С.М. Анализ динамики манипулятора роботизированного бурового комплекса// Разработка и совершенствование методов и средств оптимизации и автоматизацииалмазного бурения, -JL : ВИТР, 1988, с. 97-106.

66. Загашвили Ю.В. Синтез цифрового линейного регулятора электрогидравлического следящего привода манипулятора// Повышение качества и надежности геологоразведочной техники. -Л.: ВИТР, 1990, с. 55-61,

67. Загашвили Ю.В. Управление приводом манипулятора роботизированного бурового комплекса// Элементы и системы управления роботехнических комплексов для экстремальных сред. -Л.: ЛДНТП, 1990, с. 33-38.

68. Загашвили Ю.В., Попов A.M., Савельев В.Н. Частотные методы синтеза линейных следящих систем. -Л.: Ленингр. мех.ин-т, 1989. -54 с.

69. Загашвили Ю.В., Никитин В.Ю., Рябинова С.М. Управление процессом спуска-подъема, в роботизированном буровом комплексе// Приводы 90: Тезисы докладов II Всесоюзного межотраслевого научно-технического совещания. -Л.: ЛМИ, 1990, с. 118-119.

70. Загашвили Ю.В. Управление приводом вращателя бурового комплекса// Исследование и разработка технологий и новых технических средств для геологоразведочного бурения. -СПб.: ВИТР, 1993, с.117-123.

71. Загашвили Ю.В. А.Н.Волков. Уточнение достаточных условий расположения корней характеристических многочленов в заданном секторе// Изв. ВУЗ, Электромеханика. 1996.с.71-73.

72. Загашвили Ю.В. Линейная модель гидропривода дроссельного регулирования с несимметричным гидроцилиндром// Методика и техника разведки, N 3 (141). -СПб.: ВМТР, 1993, с. 38-45.

73. Загашвили Ю.В. Прогнозирование ресурса технических систем // Диагностика, информатика и метрология 94. -СПб, 1994, с. 63-65.

74. Загашвили Ю.В., Волков А.Н. Синтез стабилизирующего закона управления приводом подачи по критерию максимальной степени устойчивости// Методика и техника разведки, N 4 (142). -СПб.: ВИТР, 1995, с. 105-109.

75. Загашвили Ю.В. Прогнозирование ресурса технических систем// Изв.ВУЗ. Машиностроение, 1995,. N 10-12. с. 9-12.

76. Загашвили Ю.В. Уточненная линейная модель гидропривода дроссельного регулирования с несимметричным гидроцилиндром// Робототехника и мехатроника. Выпуск 1. -М. -СПб.: ВГТУ, 1996, с.108-114.

77. Загашвили Ю.В., Волков А.Н. Метод синтеза систем автоматического управления с максимальной степенью устойчивости и гарантированной колебательностью// Робототехника и мехатроника. Выпуск!. -М. -СПб.: ВГТУ, 1996, с. 143-153.

78. Загашвили Ю.В,, Волков А.Н. Методика синтеза систем автоматического управления с максимальной степенью устойчивости и заданной колебательностью // Методика и техника разведки, N7(145). -СПб.: ВИТР, 1996, с.61-74.

79. Загашвили Ю.В., Волков А.Н. Метод синтеза систем автоматического управления с максимальной степенью устойчивости при наличии ограничений// Системы управления конверсияпроблемы. -Ковров, КГ ТА, 1996, с,7-8,

80. Загашвили Ю.В., Волков А.Н. Уточнение достаточных условий расположения корней характеристических многочленов в заданном секторе// Системы управления конверсия - проблемы. -Ковров, КГТА, '1996, с.45.

81. Зограф И.А., Новицкий П.В. Оценка погрешностей результатов измерений. -Л.: Энергоатомиздат, 1991. -301 с.

82. Инструктивные указания по алмазному бурению геологоразведочных скважин на твердые полезные ископаемые/ В.И.Васильев, Г.А.Блинов, П.П.Пономарев и др. -Л.: ВИТР, 1983.-216 с.

83. Исследования и оптимизация гидропередач горных машин/ А.В.Докукин, В.М.Берман, А.Я.Рогов и др. -М.: Наука, 1978. -196 с.

84. Каверзин C.B. Работоспособность гидравлического привода самоходных машин при низких температурах. -Красноярск: Из-во Красноярск, ун-та, 1986. -144 с.

85. Кардыш В.Г. Оборудование для поискового бурения. -Л.: Недра, 1986. -143 с.

86. Кардыш В,Г., Мурзаков Б.В., Окмянский A.C. Техника и технология бурения геологоразведочных скважин за рубежом. -М.: Недра, 1989. -256 с.

87. Кирсанов А.Н., Зиненко В.П., Кардыш В.Г. Буровые машины и механизмы. -М.: Недра, 1981, -448 с,

88. Кмсточкин Е,С,,Стажков С.М. Исследование и совершенствование гидромашин с наклонным диском для энергоемких приводов// Робототехника и мехатроника. Выпуск 1. -М.-СПб.: БГТУ, 1996, с.36-45.

89. Клюев A.C., Колесников A.A. Оптимизация автоматических систем по быстродействию. -М.: Энергоатомиздат, 1982. -240 с.

90. Козловский Е.А., Гафиятулдин Р.Х. Автоматизация процесса геологоразведочного бурения. -М.: Недра, 1977. -215 с.

91. Козловский Е.А., Комаров М.А., Питерский В.М. Кибернетические системы в разведочном бурении. -М.: Недра, 1985. 285 с.

92. Козловский Е.А., Афанасьев И.О., Кардыш В.Г. К вопросу о классификации систем управления процессом бурения// Автоматизация процесса бурения на геологоразведочных работах. -СПб.: ВИТР, 1992, с.5-14.

93. Козловский Е.А., Питерский В.М., Мурашев С.Ф. Автоматизация управления геологоразведочным бурением. -М.: Недра, 1991. -199 с.

94. Козловский Е.А. Стратегия оптимизации разведочного бурения// Оптимизация технологии разведочного бурения (стратегия, теория, практика). -М.: МГП 'Теоинформмарк", 1991, с.5-22.

95. Коловский M.S., Слоущ A.B. Основы динамики промышленных роботов. ~М.: Наука, 1988. -240 с.

96. Комаров A.A. Надежность гидравлических устройств самолетов. -М.: Машиностроение, 1976. -224 с.

97. Кондаков Л.А. Рабочие жидкости и уплотнения гидравлических систем. -М.: Машиностроение, 1982. -217 с.

98. Кондаков Л. А. О критериях оценки технического уровня объемных гидравлических машин// Вестник машиностроения, 1988, N 9, с.12-15.

99. Коробова И.Л., Загашвили Ю.В. Комплекс автоматизированного проектирования MATLAB-CTRL. -СПб.: БГТУ, 1993. -69 с.

100. Косточкин В.В. Надежность авиационных двигателей и силовых установок. -М.: Машиностроение, 1988. -272 с.

101. Ксчергин В, В, Следящие системы с двигателем постоянного тока. -Л.: Энергоатомиздат, 1988. -168 с.

102. Крагельский И.В., Добычин М.Н., Комбалов B.C. Основы расчетов на трение и износ. -М. : Машиностроение, 1977. -526 с.

103. Красовский A.A. Системы автоматического управления полетом и их аналитическое конструирование.-М.: Наука, 1973.-558с.

104. Красовский A.A. Проблемы физической теории управления // АиТ, 1990, N11, с.3-28.

105. Крутько П.Д. Управление исполнительными системами роботов. -М.: Наука, 1991. -336 с.

106. Крымов Б.Г., Рабинович Л.В., Стеблецов В.Г. Исполнительные устройства систем управления летательными аппаратами, -М.: Машиностроение, 1987. -264 с.

107. Кузовков Н.Т, Модальное управление и наблюдающие устройства. -М.: Машиностроение, 1976. -184 с.

108. Леневич В.П., Горошко В.Ф. Расчет и моделирование гидроприводов станков с применением ЭВМ. -Мн.: Выш.школа, 1981. -158 с.

109. Либерман К.Б. Опыт разработки оптимаяьных автоматических гидроприводов. -Л.: ЛДНТП, 1989. -24 с.

110. Литвинов Н.Д. Метод расположения корней характеристического полинома, обеспечивающий заданные степень устойчивости и колебательности системы// АиТ, 1995, N 4, с.53-61.

111. Лурье А.И. Аналитическая механика. -М.: Физматгиз, 1961. -824 с.

112. Механика промышленных роботов/ Под ред. К.В.Фролова, Е.И.Воробьева. Кн. 1: Кинематика и динамика. -М.: Высш. шк., 1988. -304 с.

113. Михлин В.М. Управление надежностью сельскохозяйственной техники. -М.: Колос, 1984. -335 с.

114. Мороз A.B., Загашвили Ю.В., Савельев В.Н. Опытно-теоретический метод испытаний силовых гидроприводов// Новое в проектировании и эксплуатации автоматических приводов и систем гидроавтоматики. -Л.: ЛДНТП, 1984, с, 9-12,

115. Мороз A.B. Моделирование динамических режимов при ресурсных испытаниях гидрообъемных передач// Новое в проектировании и эксплуатации автоматических приводов и систем гидроавтоматики. -л.: ЛДНТП, 1985, с. 74-79.

116. Мороз A.B., Щерба В.Н. Применение адаптивного управления в следящих приводах стабилизаторов инерционных объектов// Робототехника и мехатроника,-М.-СПб.: БГТУ, 1996, с.83-98.

117. Моцохейн В.И., Парфенов Б.М. Применение электрического привода на зарубежных буровых установках// Электротех.промышленность. Сер.8. Электропривод. -1989, вып.27. -64 с.

118. Надежность гидравлических систем воздушных судов/ Т.М.Баш-та, В.Д.Вабанская, Ю.С.Головко и др.; Под ред. Т.М.Вашты.и . Тглглигм-т^улт '1 ОР.Р, -970 П1.!« « X ¿-/СЫ.ХЧ-иАЧ-'^ а. $ -1- « К.» I V»

119. Надежность объемных гидроприводов и их элементов/ 10. А.Бе-ленков, В.Г.Нейман, М.П.Селиванов и др.-М.: Машиностроение, 1977. -167 с.

120. Наумов В.А, Теоретические основы оценки надежности технических устройств по работоспособности. -Омск: Западно-сибирское книж.из-во, 1975, -158 с.

121. Новоселов Б.В. Проектирование квазиоптимальных следящих систем комбинированного регулирования. -М.: Энергия, 1972. -199 с.

122. Объемные гидромеханические передачи. Расчет и конструирование/ О.М.Бабаев, Л.Н.Игнатов, Е.С.Кисточкин и др. Под общ. ред. Е.С.Кис-точкина.-Л.: Машиностроение, 1987.-256 с.

123. Оксененко А.Я., Скворчевскии Е.А., Ханин А.Д. Состояние и1 оо.перспективы развития гидроаппаратуры с электрическим пропорциональным управлением. -М. : ВНИИТЭМР, 1988, вып.1.-52с.

124. Основы проектирования следящих систем. Под ред. Н.А.Лако-ты. -М.: Машиностроение, 1978. -391 с.

125. Первозванский A.A. Курс теории автоматического управления. -М.: Наука, 1986. -616 с.

126. Повышение эффективности колонкового алмазного бурения/ Воздвиженский Б, И., Воробьев Г. А., Горшков Л. К. и др. -М.: Недра, 1990. -208 с.

127. Поллард Дж. Справочник по вычислительным методам статистики. -М.: Финансы и статистика, 1982. -344 с.

128. Поляк Б.Т., Цыпкин Я.З. Частотные критерии робастной устойчивости и апериодичности линейных систем // АиТ, 1990, N 9, с. 45-55.

129. Попов Д.Н. Диагностика и регулирование гидро и пневмосис-тем. -М.: Машиностроение, 1987. -464 с.

130. Постников М.М. Устойчивые многочлены,-М.: Наука, 1981. -176 с.

131. Потапов A.M., Потапов A.A. Теория и характеристики типовых уравнений с максимальной степенью устойчивости четвертого порядка// Робототехника и мехатроника, -М,-СПб,: ВГТУ, 1996, с. 153-163.

132. Проблемы надежности и ресурса в машиностроении/ Отв. ред.

133. К.В.Фролов, А.П.Гусенков. -М.: Наука, 1986. -247 с.

134. Проектирование инвариантных следящих приводов/ В.Н.Яворский, А.А.Бессонов, А.И.Коротаев, А.М.Потапов. -М.: Высшая школа, 1963. -475 с.

135. Проектирование следящих гидравлических приводов летательных аппаратов/ А.И.Баженов, Н.С.Гамынин, В.И.Карев и др.; Под ред. Н.С.Гамынина. -М.: Машиностроение, 1981. -312 с.

136. Проектирование следящих систем. Физические и методические основы/ Под общ. ред. Н.А.Лакоты. -М.: Машиностроение, 1992. -352 с.

137. Прогнозирование ресурса сложных механических систем/ В.В.Шашкин, В.М.Капралов, А.Г.Крысин, В.С.Лукинский. -Л.: ДЦНТП, 1980. -27 с.

138. Промышленная чистота рабочих жидкостей гидросистем и фильтрация. -Челябинск: Фил.гос.науч.-иссл.тракт.ин-та, 1990. -112 с.

139. Проников A.C. Надежность машин. -М.: Машиностроение, 1978. -592 с.

140. Разинцев В.И, Повышение эффективности гидроприводов с дроссельным регулированием. -М.: Машиностроение, 1993. -320 с.

141. Разработка критериев, алгоритмов и программного обеспечения для управления процессом бурения. Отчет по НИР. Рук. В.И.Васильев. N ГР 01в300026394.-Л.: ВИТР, 1986.-т с.

142. Разработка методического обеспечения диагностических систем гидроприводов буровых машин. Отчет по НИР. Рук. Г.С,Загорский. N ГР 01890076325. -М.: МИИЖТ, 1990. -47 с.

143. Рябинов М.Н., Архипов А.Г. Методы обеспечения надежности геологоразведочной техники// Методика и техника разведки, N7(145). -СПб.: ВИТР, 1996, с.81-87.

144. Сазыкин Ю.М., Кокошкин H.H., Филиппов С.И, Разработка мобильной компьютерной станции управления технологическими процессами нефтедобычи// Системы управления конверсия -проблемы. -Ковров: КГТА, 1996, с.10-12.

145. Свешников В.К., Усов A.A. Станочные гидроприводы. -М,: Машиностроение, 1988, -512 с.

146. Северцев H.A., Шолкин В,Г., Ярыгин Г.А. Статистическая теория подобия: надежность технических систем. -М.: Наука, 1986. -205 с.

147. Серов С.А., Васильев В.И., Бетанов Д.Ю. и др. Повышение качества управления процессом бурения микропроцессорныминсистемами// Методка и техника разведки N 3 (141). -СПб.: ВИТР, 1994, с.57-61.

148. Синтез законов управления следящими приводами спуско-подъ-емного механизма роботизированного бурового комплекса. Отчет по НИР. Рук. Ю.В.Загажвили. N ГР 01860125242. -Л.: ЛМИ, 1990. -58 с.

149. Скрицкий В.Я., Рокшевский В.А. Эксплуатация промышленных гидроприводов. -М.: Машиностроение, 1984. -176 с.

150. Следящие приводы/ Под ред. Б.К.Чемоданова. Кн. первая. -М.: Энергия, 1976. -480 с.

151. Следящие приводы/ Под ред. Б.К.Чемоданова. Кн. вторая. -М.: Энергия, 1976. -384 с.

152. Слюдиков М.Н. Надежность и точность механизмов приводов систем управления летательными аппаратами. -М.: Машиностроение, 1984. -352 с.

153. Смирнова В.И., Разинцев В.И. Проектирование и расчет автоматических приводов. -М.: Машиностроение, 1990. -368 с.

154. Современное состояние разработки автоматизированных систем технологических исследований/ Е.А.Козловский, Б.А.Новожилов, И.Б.Захаров и др.// Техника, технология и организация геологоразведочных работ. -М.: АОЗТ Теоинформмарк", 1994, вып. 4. -34 с.

155. Солодовников В.В., Плотников В.Н., Яковлев A.B. Основы теорни и элементы систем автоматического регулирования, -М.: Высш.шк., 1985, -536 с,

156. Спивак А,И., Попов А.Н, Разрушение горных пород при бурении скважин. -М. : Недра., 1994. -261 с.

157. Справочник по теории автоматического управления / Под ред. А.А.Красовского, -М.: Наука, 1987. -712 с.

158. Сырицын Т.А. Надежность гидро и пневмопривода, -М.: Машиностроение, 1981. -214 с.

159. Теория автоматического управления. 41. Теория линейных систем автоматического управления/ Н.А.Бабаков, А.А.Воронов, А.А.Воронова и др.; Под ред. А.А.Воронова. -М.: Высш. шк., 1986. -367 с.

160. Теория автоматического управления. 42. Теория нелинейных и специальных систем автоматического управления/ А.А.Воронов, Д.П.Ким, В.М.Лохин и др.; Под ред, А.А.Воронова. -М. : Высш. шк., 1986. -504 с.

161. Терехов Н.И. Автоматическое регулирование и управление режимами бурения. -М,: Недра, 1982. -205 с.

162. Техника и технология бурения с гидротранспортом керна/ Под ред. В.Г.Кардыша, -М.: Недра, 1993. -253с.

163. Техника и технология высокоскоростного бурения /Г.А.Блинов Д.Г.Буркин, О.А.Володин и др. -М. : Недра, 1982. 408 с.

164. Техническая диагностика гидравлических приводов/ Т.В.Алексеева, В. Д,Бабанскач, Т.М.Башта и др.; Под общ. ред. Т.М.Вашты, -М.: Машиностроение, 1989. -264 с.

165. Технические средства диагностирования: Справочник /Под общ. ред. В.В.Клюева. -М. : Машиностроение, 1989. -672 с.

166. Травкин Ю.Е. Контроль работоспособности гидросистем автоматических линий в процессе эксплуатации. -М.: НИИМАШ,1984= -56 с.

167. Трифонов О.Н., Иванов В.И., Трифонова Г.О. Приводы автоматизированного оборудования, -М.; Машиностроение, 1991, -336 с,

168. Тарасов Г.П. Перспективы гидрофикации машин и оборудования// Изв.ВУЗ. Машиностроение, 1995, N 10-12, с. 29-47.

169. Управление эксплуатационной надежностью сложных систем буровой техники. Отчет по НИР У5-12-9848. Рук. Ю.В.Загашви-ли. -Л.: ЛМИ, 1991. -38 с.

170. Уточнение конструктивных особенностей роботизированного бурового комплекса РБК-4 и разработка его системы управления. Отчет по НИР. Рук. Г.Л.Власов. N ГР 01890028696. -Л.: ВИТР, 1990.-185 с.

171. Фомин В.Н., Фрадков А.Л., Якубович В.А, Адаптивное управление динамическими объектами. -М.: Наука, 1981. -448 с.

172. Харазов A.M. Техническая диагностика гидроприводов машин. -М,: Машиностроение, 1979, -112 с.

173. Харитонов В.Л, Об асимптотической устойчивости положения равновесия семейства систем линейных дифференциальных уравнений// Дифференц. уравнения, 1978, Т14, N 11, с. 2086-2088.

174. Цыпкин Я.З. Основы теории автоматических систем. -М,; Наука, 1977. -560 с.

175. Черноруцкий Г.С., Сибрин А.П., Жабреев B.C. Следящие системы автоматических манипуляторов. -М.: Наука, 1987,-272с.

176. Шубладзе A.M. Способы синтеза систем управления максимальной степени устойчивости// АиТ, 1980, N 1, с, 28-37.

177. Явленский К.И., Явленский А.К. Вибродиагностика и прогнозирование качества механических систем, -Л.: Машиностроение, 1983= -239 о=

178. Яворский В.Н., Макшанов В.И., Ермолин В.П. Проектирование нелинейных следящих систем. -Л.; Энергия, 1978. -208 с.

179. Egner М. Nichtlineare Regelverfahren fur hochdynamische elektrohydraulische Vorschubantriebe// Werkstattstechnik, 1990, N 7, d.387-390.

180. Foo Y.K., Soh Y.C. Root clustering of Interval polynomials in the left sector// Syst.Control Letters, 1989, V.13, p.239-245.

181. Katbab A,, Jury E.I. A note on two methods related to stability robustness of polynomials in a sector (relative stabiliti)// IEEE Trans. Automat. Control, 1993, V.38, p.380-383.

182. Pritschow Gunter, Keuper Gerhard, Hagl Rainer. Rechnergestutzte analyse statischer und dynamischer kenngroben elektrohydraulischer vorschubantriebe// Olhydraul. und Pneum. -1990, N 1, d.30-34.

183. Soh C.B., Berger C.S. Strict aperiodic property of polynomials with perturbed coefficients// IEEE Trans. Automat, Control, 1989, V.34, N 5, p.546-549.

184. Soh Y.C., Xie L,, Foo Y.K. Maximal perturbation bound for perturbed polynomials with roots in the left sector.// IEEE Trans. Circ. Syst. I: Fundamental Theory and Applications, 1994, V.41, N 4, p.281-285.

185. Zagashvili Y.V. Synthesis of maximal stable linear control systems with tar-get oscillating capabilities// Hydravlics and Automation. Collection of Tampere University of Technology, 1994, p.31-32.

186. Zagashvili Y.V., Volkov A.N. Sinthesis of linear controlsysteins with maximum degree of stability// Multiple criteria arid date problems under uncertainty. Abstracts. -Moscow, 1996, p. 133.11гМЛ0дшшш I

187. Анализ рядов выборочных отношений объежных потерь гидропередач

188. Параметры 1-го режима контроля приведении в табл. П.1.1, параметры д-го и к-го режимов контроля отличаются только значениями температуры рабочей жидкости.