Обоснование параметров и режимов движения работизированной машины тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.20.01, кандидат технических наук Алейников, Юрий Георгиевич

• Алейников, Юрий Георгиевич
• кандидат технических наук
• 2013

Оглавление диссертации кандидат технических наук Алейников, Юрий Георгиевич

СОДЕРЖАНИЕ стр.

ВВЕДЕНИЕ

ГЛАВА 1. Состояние вопроса и задачи исследования

1.1 Тенденции применения роботизированных машин в сельском хозяйстве

1.2 Анализ состояния проблем применения роботизированных систем в сельском хозяйстве 1

1.3 Трудности на пути создания шагающих машин

1.4 Классификация, состояние и перспективы развития шагающих машин

1.5 Применение шагающих машин 22 1.6. Выводы по главе 1

ГЛАВА 2. Теоретические основы движения многоопорной шагающей машины, пути улучшения плавности и равномерности движения. 2.1. Конструкции шагающих машин

2.2 Рабочее пространство опоры

2.3 Кинематика опоры

2.3.1 Обратная кинематика опоры

2.3.2 Прямая кинематика опоры 39 2.3.3. Другие способы задания движения

2.4 Система координат шагающей машины

2.5 Движение шагающей машины

2.6 Определение касания опоры с поверхностью

2.7 Определение крутящего момента приводов

шагающей машины

2.8 Компенсация отклонения позиционирование опоры при приближении к заданной координате позиционирования

2.9 Система автоматического управления движением

2.10 Адаптивное движение шагающей платформы.

2.11 Параметры контроля за движением

2.12 Взаимодействие стоп с грунтом

69 71

ГЛАВА 3. Экспериментальные исследования движения шагающей

машины

3.1 Устройство для экспериментов

3.2. Управление сервомотором

3.3 Обмен данными между контроллером и ЭВМ

3.4 Обратная связь

3.5 Исследование параметров сервопривода

3.6 Движение шагающей платформы, касание

с поверхностью опоры

3.7 Определение неровностей перед роботизированной

машиной

3.8 Надежность сервоприводов

3.9 Система управления движением шагающей машины

ГЛАВА 4. РЕЗУЛЬТАТЫ ИССЛЕДОВАНИЯ

4.1 Рекомендации по улучшению конструкции

4.2 Общие выводы

СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ 110 ПРИЛОЖЕНИЯ

Приложение 1

Приложение 2

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Обоснование параметров и режимов движения работизированной машины»

ВВЕДЕНИЕ

Одним из эффективных высокотехнологичных направлений развития сельского хозяйства является применение роботизированных систем для производства продукции растениеводства и животноводства. Эффективность роботизированных систем для производства продукции сельского хозяйства заключается не только в известных преимуществах автоматизации индустриального производства, но и в достижении технологического эффекта путем создания наиболее благоприятных условий для биологических объектов в растениеводстве и животноводстве. Специфика размещения растений в условиях защищенного грунта и условий их выращивания, зачастую, не дает возможности полноценно использовать ручной труд, а в ряде случаев присутствие человека в теплице подвергает опасности выращиваемые растения из-за вероятности бактериального и грибкового заражения. Снизить вероятность ухудшения качества урожая из-за болезней растений можно за счет своевременного выявления очагов поражения и оперативного их устранения на ранней стадии при помощи роботизированных машин.

Жители деревень, фермеры, колхозники и дачники каждый год вынуждены производить массу рутинных действий по обработке земли, посадке, прополке и сбору урожая. Многие действия довольно примитивны и повторяемы, а значит идеально подходят для автоматизации. В производственных условиях малых форм хозяйств становится целесообразно применять небольших роботов, способных выполнять значительную часть сельскохозяйственных работ.

В данной работе рассмотрена машина с дискретным взаимодействием с почвой. По сравнению с колесными или гусеничными транспортными средствами машины с дискретным колееобразованием наносят вред растениям и почве значительно меньше [72]. Кроме того, шагающие машины, благодаря маневренности их опор, способны

передвигаться по крутым склонам и использовать опоры в качестве орудия труда.

Главное конструктивное отличие шагающих машин от колёсных и гусеничных состоит в движителе, обеспечивающем перемещение машины за счёт дискретного взаимодействия опоры с грунтом, а главное эксплуатационное преимущество - проходимость в тех ситуациях, где колёсные и гусеничные машины не в состоянии передвигаться [72, 73].

Основной целью работы является исследование динамических свойств движения шагающей машины. Шагающие машины способны передвигаться по сильно пересеченной местности. Шагающие машины, по сравнению с колесными и гусеничными транспортными средствами, не требовательны к качеству поверхности по которой она двигается. Задача создания шагающей машины - сложная задача механики, электроники и автоматики. Система управления шагающей машиной тоже весьма сложна и требует решения алгоритмических задач.

Синтез способа движения в реальном времени с учетом возникающих эффектов, обусловленных конструкцией и сменой движущихся опор на грунт имеет наибольшую сложность. Современное развитие вычислительной техники, микросхем и мощных полупроводниковых приборов открывает новые направления в развитии применения шагающих машин в сельском хозяйстве. В настоящие время разработка аппаратов, перемещающихся с помощью опор, стала одним из важных направлений развития робототехники.

Современные системы компьютерного зрения позволяют применять системы распознавания [68-70], которые способны выявлять болезнетворные микроорганизмы в теплицах. Выявление заболевания на начальной стадии является важным фактором отражающимся на количестве выхода готовой продукции. Своевременное выявлений заражения позволяет быстро принимать меры по обеззараживанию и лечению растений в

условиях защищенного грунта. Использование роботизированного комплекса при возделывании растений в условиях защищенного грунта позволяет снизить затраты на ядохимикаты и антибактериальные препараты на 20% и снизить потери урожая от болезней на 15%.

Сторонники шагающих движителей весьма убеждены в целесообразности их повсеместного применения. Так, М. В. Горбешко (ИПМАШ РАН, Санкт Петербург), опираясь в основном на собственные исследования, в статье «Колесо и выживание человечества» доказывает пагубность использования колесного и гусеничного движителей следующим образом: «В результате деятельности Человека площади полей сокращаются, уступая место полупустыням и пустыням. Интенсивность опустынивания земли резко увеличилась с применением на полях техники. В 30-е годы XX века академик Вильяме требовал убрать с полей колесную и гусеничную технику, которая приводит к деградации почв. При использовании колесных и гусеничных машин в сельском хозяйстве наблюдается переуплотнение почвы. Машины на колёсах и гусеницах интенсивно уничтожают почвы тундры и лесотундры, восстановление которых проблематично.

Не меньшая проблема возникает при движении колёсной техники по дорогам. В конце XX века в развитых странах число автомобилей и количество автотрасс перешло критический рубеж, когда дороги занимают значительные территории, в результате большие площади не заняты растительностью. Для решения проблемы необходимы устройства, заменяющие колесо. Техническим решением является переход от колесных и гусеничных движителей к шагающим движителям. Некоторые сравнительные характеристики колёсной, гусеничной и шагающей техники иллюстрирует таблица 1.

Таблица 1.

Сравнительные характеристики транспортных средств.

Характеристика Вид движителя

колесный гусеничный шагающий

Давление на грунт, кг/см 6-2 2,5-1,2 0,5-0,05

Удельная тяга на переувлаж. грунте 0 0,05-0,1 0,6-1,0

Максимальная скорость движения 40-25 25-45 25-15

Деградация почвы макс. высокая отсутствует

Переход с колёсных и гусеничных на шагающие движители позволит прекратить дальнейшую деградацию почвы.» (цитата приведена с сокращениями) [83].

Адаптивные шагающие машины представляют собой средства, которые вытесняют традиционные колеи и колеса с сочлененными системами рычагов. Каждый узел такой системы отдельно снабжается энергией и координируется центральным контроллером. Только недавно благодаря усовершенствованию компьютеров стало возможным автоматически решать сложные задачи управления. Тем не менее требуемые алгоритмы управления очень сложны из-за необходимости обеспечивать изменение способа движения, зависящего от характера местности и скорости движения. Все это в идеале требует существенной обратной связи. Чтобы лучше понять сложность поставленной задачи, нужно закрыть глаза и попытаться сначала пройти, а затем взбежать по лестнице, не прибегая к тем преимуществам, которые дает использование визуальной обратной связи.

Исследования шагающих машин проводятся давно. Основные направления, в которых они ведутся, основаны либо на использовании шарнирных многозвенных механизмов с одной степенью свободы в качестве движителей машин [1], либо на проектировании систем с большим

числом степеней свободы, использующих сложные управляющие комплексы, включающие ЭВМ.

Роботы и шагающие машины по своей структуре и функциональным характеристикам во многом копируют человека и животных. Поэтому очень важно развитие исследований по биомеханике и по физиологии. Здесь мы имеем в виду изучение биомеханических характеристик опорно-двигательного аппарата человека, животных, насекомых, затем физиологических процессов, лежащих в основе управления двигательными процессами, получения слуховой, зрительной и других форм информации, наконец, процессов пространственной ориентации и средств, обеспечивающих устойчивость живых существ [84].

Основные результаты исследований докладывались на: международной научно-практической конференции посвященной 80-летию ФГОУ ВПО МГАУ «Научные проблемы автомобильного транспорта» (г. Москва, 20-21 мая 2010 года); первой всероссийской научно-практической конференции «Проблемы и перспективы развития автотранспортного комплекса» (г. Магадан, Северо-восточный Государственный Университет, 29-30 ноября 2010); международной научно-практической конференции «Научные проблемы эффективного использования тягово-транспортных средств в сельском хозяйстве» (Москва, МГАУ, 12-13 мая 2011 года), 10-й международной научно-практической конференции «Прогрессивные технологии в транспортных системах» (г. Оренбург, ОГУ, 25-27 октября 2011 года); Международной научно-практической конференции «Научные проблемы эффективного использования тягово-транспортных средств в сельском хозяйстве» (Москва, МГАУ, 20-22 февраля 2012 года); Международной научно-практической конференции «Инновационные агроинженерные технологии в сельском хозяйстве» (Москва, МГАУ, 8-9 ноября 2012 года); Международном форуме «Открытые инновации» (Москва, Экспоцентр, 29 октября - 1 ноября 2012).

Основные теоретические положения и результаты исследования опубликованы в 8 научных работах, в том числе 3 в журналах рекомендованных ВАК.

Цель работы - обоснование параметров и режимов движения роботизированной машины с дискретным колееобразованием.

Для достижения поставленной цели определены следующие задачи исследования:

1. Анализ научных предпосылок и тенденций развития электромеханических средств с дискретным колееобразованием.

2. Разработка математической модели движения электромеханического средства с дискретным колееобразованием со стабилизацией движения по неровной поверхности.

3. Разработка модели электромеханического средства с дискретным колееобразованием со стабилизацией движения по неровной поверхности.

4. Оценка экономической эффективности созданных электромеханических и программных средств.

Объекты исследования: модель электромеханического средства с дискретным колееобразованием.

Методы исследования Решение поставленных задач проведено с использованием системного и математического анализа, математической статистики, дифференциального и интегрального исчисления, математического моделирования, программирования с применением средств микропроцессорной и компьютерной техники. Используемые программы: AVR Studio 4, Apple Xcode 4.6, Microsoft Office Excel 2011, Компас 3D v.l 1.

Научная новизна Выполненные исследования позволили получить совокупность новых положений и результатов, заключающихся в разработке:

алгоритмов движения механического средства с дискретным колееобразованием со стабилизацией движения;

математической модели движения электромеханического средства с дискретным колееобразованием;

электротехнических и программных средств для устойчивого движения для электромеханического средства с дискретным колееобразованием.

Практическая ценность. Разработано новое электротехническое средство с дискретным колееобразованием со стабилизацией движения. А также программные средства позволяющие моделировать и анализировать движение по неровной поверхности.

Реализаг}ыя результатов работы. Результаты проведенных исследований используются в учебном процессе МГАУ имени В.П. Горячкина.

На защиту выносятся:

методика определения параметров и режимов движения шагающей машины.

алгоритмы движения механического средства с дискретным колееобразованием со стабилизацией движения и без;

математическая модель движения электромеханического средства с дискретным колееобразованием;

комплект электротехнических и программных средств.

Заключение диссертации по теме «Технологии и средства механизации сельского хозяйства», Алейников, Юрий Георгиевич

4.2 Общие выводы

1. Обоснованы параметры и режимы движения роботизированной машины с дискретным колееобразованием. Установлено, что роботизированные машины можно оценить по таким параметрам, как длина шага по прямой, угол поворота за один шаг, проходимость по наклонной и неровной поверхности, максимальная высота преодолеваемого препятствия, скорость движения, грузоподъемность, энергоемкость движения и др.

2. Разработана математическая модель движения опор машины, а также методика расчета мощности приводов. Расчет показал, что при массе машины с полезной нагрузкой 3 кг, требуется крутящий момент привода не менее 10 кг см.

3. Разработана математическая модель движения электромеханического средства с дискретным колееобразованием со стабилизацией движения по неровной поверхности, позволяющая моделировать движение машины в виртуальном пространстве и давать оценку способа передвижения на заданной поверхности земли.

4. Разработана модель электромеханического средства с дискретным колееобразованием со стабилизацией движения по неровной поверхности, позволяющая получать статистические данные об энергоэффективности заданного алгоритма движения. Определены способы предотвращения опрокидывания шагающей машины при соскальзывании опоры в яму или проседании грунта под опорой. Система стабилизации движения обеспечивает удерживание корпуса в диапазоне углов ±3°. Для движения без стабилизации углы наклона корпуса могут превышать 25°. Шагающая машина способна передвигаться по наклонной твердой поверхности с уклоном до 49,7°, двигаться по камням, песку, пашне, перешагивать препятствия высотой до 16 см и преодолевать ступеньки высотой до 22 см.

5. Разработан контроллер управления сервоприводами робота позволяющий получать данные о движении шагающей машины с частотой 48 герц, что позволяет выбирать оптимальный способ передвижения для каждого конкретного типа поверхности в режиме реального времени. Контроллер также позволяет управлять дополнительным навесным оборудованием: системой внесения жидкого удобрения, системой выявления болезнетворных микроорганизмов.

6. Использование роботизированного комплекса при возделывании растений защищенного грунта позволяет снизить затраты на ядохимикаты и антибактериальные препараты на 20% и снизить потери урожая от болезней на 15%, в результате чего годовой экономический эффект может составить 110 тыс. руб. на 1 га. При этом окупаемость нового оборудования составит 1,5 года.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Алейников, Юрий Георгиевич, 2013 год

СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ:

1. Чернышев В.В. Методы расчета и проектирования шагающих движителей циклового типа мобильных робототехнических систем. Волгоград, 2008. 357с.

2. Браммер К.,3иффлинг Г.Фильтр Калмана-Бьюси. Детерминированное наблюдение и стохастическая фильтрация. Перевод с немецкого. Москва «Наука», 1982 г. 200 с.

3. Mark Н. Showalter Work Space Analysis and Walking Algorithm Development for A Radially Symmetric Hexapod Robot, August 1, 2008,Blacksburg, Virginia. 177 c.

4. A Highly Compliant Passive Antenna for Touch- Mediated Maneuvering of a Biologically Inspired Hexapedal Robot, SU RJ, Spring 2003, pages 13-17

5. Md. Masum Billah, Mohiuddin Ahmed, and Soheli Farhana, Walking Hexapod Robot in Disaster Recovery: Developing Algorithm for Terrain Negotiation and Navigation, World Academy of Science, Engineering and Technology 42 2008 pages 328-333

6. Dennis W. Hong, Chair, Mehdi Ahmadian, Corina Sandu, Robert H. Sturges, Robert L. West, Kinematics Analysis of Two Parallel Locomotion Mechanisms, AUGUST 27, 2010 BLACKSBURG, VIRGINIA, page. 161.

7. Kenneth S. Espenchied, Roger D. Quinn, Hillel J. Chiel, and Randall D. Beer. Leg coordination mechanisms in the stick insect applied to hexapod robot locomotion, volume 1, pages 455-468. Adaptive Behavior, 1993.

8. Kenneth S. Espenchied, Roger D. Quinn, Randall D. Beer, and Hillel J.Chiel. Biologically based distributed control and local reflexes

improve rough terrain locomotion in a hexapod robot. Number 18, pages 59-64. Robotics and Autonomous Systems, 1996.

9. Thomas J. Allen, Roger D. Quinn, Richard J. Bachmann, and Roy E.Ritzmann. Abstracted biological principles applied with reduced actuation improve mobility of legged vehicles.

1 O.Roger D. Quinn and Roy E. Ritzmann. Construction of a hexapod robot with cockroach kinematics bene.ts both robotics and biology, volume 10,pages 239-254. Connection Science, 1998.

1 l.Hillel J. Chiel, Randall D. Beer, Roger D. Quinn, and Kenneth S. Espenchied. Robustness of a distributed neural network controller for locomotion in a hexapod robot, volume 8, pages 293-303. IEEE Transactions on Robotics and Automation, June 1992.

12.S. M. Song and K. J. Waldron. Machines That Walk: The Adaptive Suspension Vehicle. MIT Press, Cambridge, 1989.

13.http://www.rcdesign.ru/articles/radio/servo_intro устройство

сервопривода

14.1stvan Kecskes, Peter Odry «Walk Optimization for Hexapod Walking Robot» Magyar Kutatok, Nemzetkozi Szimpoziuma. 10th International Symposium of Hungarian Researchers on Computational Intelligence and Informatics

15.Devid Mark, Jack Nutting, Jeff LaMarche «Beginningi Phone 4 Development Exploringthei OS SDK». Apress, 2011. 676

16.Патент на изобретение №2368529 «шагающая опора для транспортных средств повышенной проходимости»

17.Глазков, Виктор Петрович Математические модели и эффективные методы решения задач кинематики, динамики и управления роботами, Саратов 2006

18.Шамим Э. Джейсон Р. Многоядерное программирование. М.:2010 г. - 316 с.

19.Абгарян К.А. Матричное исчисление с приложениями теории динамических систем. - М.: Физматлит, 1994. - 544 с.

20.Лапчик М.П. Численные методы. М.:2004 г. - 284 с.

21.Стивене P. Delphi. Готовые алгоритмы. - М.: ДМК Пресс, 2004. -384 с. ил.

22.Adaptive Foothold Selection for a Hexapod Robot Walking on Rough Terrain D. Belter Institute of Control and Information Engineering, Poznan University of Technology, Poznan, Pol

23.http://www.harvestai.com/

24.http://www.agrobot.com

25.http://www.engadget.com/2011/08/30/suffer-l 1-farming-robot-plays-a-multitude-of-roles-takes-comma/

26.Shigeo Hirose. Three basic types of locomotion in mobile robots. Advanced Robotics, 1991. 'Robots in Unstructured Environments', 91 ICAR., Fifth International Conference 19-22 June 1991

27.Ерков A.A., Головко B.A. Управление робототехническими комплексами точного земледелия на основе технического зрения и навигации//Автоматизация и информационное обеспечение производственных процессов в сельском хозяйстве: Сб. доклад X междунар. науч.-практич. конф. Ч. I. - М., 2008. -с. 232-238

28.http://www.newstex.ru/news/2011-04-15-597

29.Е.В. Поезжаева, Р.В. Денисов «Применение военных роботов в мирных целях», Известия Самарского Научного Центра Российской Академии Наук №1 2010, Пермский государственный технический университет Машиностроение, 2010 г.-с. 479-481

30.Лекции Стенфордского университета «Введение в робототехнику» осень 2011 iTunesU.

31. Sculthorpe H. Hydraulic horsepower comes out of its corner. Hydraulics & Pneumatics, March 1989. p.p. 88-90, 98.

32.Костюк А. В. Моделирование динамики гидравлической системы управления шагающей машины. Диссертация 2002

33. Agricultural Robotics Portal http : //www .unibots. com/ Agricultural_Robotics_Portal.htm

34.Исследование механизма преодоления локальных препятствий мобильными робототехническими системами с шагающими движителями / Брискин Е.С., Чернышев В.В., Малолетов A.B. и др.// Мобильные роботы и мехатронные системы: Матер, науч. шк.-конф. М,: МГУ, 2004. С. 167-179

35.Корн Г., Корн Т. Справочник по математике для научных работников и инженеров. М.: Наука, 1973. 832 с.

36.Лапшин В.В. Математическое моделирование управления движением аппарата с упругими элементами в телескопических звеньях ног // Препринт Ин-та прикл. матем. АН СССР, №32. 1987. 28 с.

37.Н. Лапшин В.В: Модельные оценки энергозатрат шагающего аппарата // Изв. АН СССР. МТТ. № 1. 1993. С.38-43.

38.Лапшин В.В. Проблемы динамики и управления движением аппаратов, перемещающихся с помощью конечностей /Дисс. докт. физ.-мат. наук. Ин-т прикл. матем. РАН. 1987. 435 с.

39.Лапшин В.В. Управление движением четырехногого аппарата, перемещающегося рысью, иноходью и галопом//Изв. АНСССР.МТТ. 1985.№5.С.28-34.

40.Брискин Е.С, Жога В.В',, Русаковский А.Е. Чернышев В.В. Об экологически чистых технологиях обработки почвы на основе системы машин с шагающими движителями // Экология и

безопасность жизнедеятельности, научно-прикладные аспекты, инлсенерные решения. Волгоград, 1996. С.68.

41.Брискин Е.С, ЖогаВ.В., Черкасов В.В., Шерстобитов СВ. Шагающие движители для ВПМ ЛП-19В // Теория проектирования и методы расчета лесных и деревообрабатывающих машин. М., 1996. С. 120-121.

42.Попов А.Н., Победин А.В. Шагающий движитель для тракторов // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1995. №8. С. 1214

43.Цветков А. А. О возможности применения шагающего шасси на лесосечных работах в горах // Всес. конф. по теории и расчету мобильных машин и двигателей внутреннего сгорания / Тбилиси, 1985. С. 117.

44.Blazevic P., lies A., Okhotsimsky D.E., Platonov А.К., Pavlovsky V.E., Lensky A.V. Development of multi-legged walking robot with articulated body //Climbing and Walking Robots. CLAWAR 1999: Proc. of the 2-nd Int. Conf. Portsmouth, UK, 1999. P.205-212.

45.Briskin E.S., Chemyshev V.V., Maloletov A.V. Power efficiency and control algorithms of walking machine with cycle propellers // Climbing and Walking Robots and their Supporting Technologies. CLAWAR 2003: Proc. of the 6-th Int. Conf Catania, Italy, 2003. P.861-870.

46. «Hamlet: Force/Position Controlled Hexapod Walker - Design and Systems» Michael R. Fielding, Christopher J. Damaren and Reg Dunlop,

47.Schneider, U. Schmucker «Force Sensing for Multi-legged Walking Robots:Theory and Experiments» Mobile Robots, Moving Intelligence, ISBN: 3-86611-284-X, Edited by Jonas Buchli, pp. 576, ARS/plV, Germany, December 2006

48.Adaptive Foothold Selection for a Hexapod Robot Walking on Rough Terrain D. Belter Institute of Control and Information Engineering, Poznan University of Technology, Poznan, Pol

49.Dominik Belter, Piotr Skrzypczyn' Ski «a biologically inspired approach to feasible gait learning for a hexapod robot » Institute of Control and Information Engineering Int. J. Appl. Math. Comput. Sci., 2010, Vol. 20, No. 1, p.69-84

50. http://www.robotshop.com/blog/en/robot-leg-torque-tutorial-35 87

51.Datasheet Atmega 128 http://www.atmel.com/images/2467s.pdf

52.Datasheet LanTronix WiPort http://www.lantronix.com/pdf/WiPort_DS.pdf

53.Datasheet MAX232 http://datasheets.maximintegrated.com/en/ds/MAX220-MAX249.pdf

54.Datasheet CHR-6dm http://www.chrobotics.com/docs/chr6dm_datasheet.pdf

55.January 2011 release (Revision C) of the Condor Series GPS Modules User Guide , part number 75263-00.

56.Eadweard Muybridge «Animals in Motion (Dover Anatomy for Artists)», Dover Publications, 1985

57.Wattergreen D., Thorpe C. Developing Planing and Reactive Control for a Hexapod robot. In Proc. IEEE International conference on Robotics and Automation (ICRA '96) 1996. p.2718

58.Michel Fielding Omnidirectional Generating Algorithm for Hexapod Robot. University of Canterbury, Christchucrch, New Zeland. 18 June 2002

59. William Anthony Lewinger «Neurobiologically-based control system for an adaptively walking hexapod» Western Reserve University, May 2011

60. Планетоходы / Под. ред. Кемурджиана A.J1. - М.: Машиностроение, 1982. - 319 с.

61.Мобильный робототехнический комплекс на базе многоопорной шагающей машины /Брискин Е.С., Чернышев В.В., Малолетов A.B., Тельдеков A.B. // Мехатроника: Механика. Автоматика. Электроника. Информатика. 2001. №3. С. 19-27

62.http://habrahabr.ru/post/132850/ роботы в сельском хозяйстве

63. Алейников Ю.Г. Особенности применения датчиков в автоматической системе движения шагающих машин [текст] / Дидманидзе О.Н., Митягина Я.Г., Алейников Ю.Г. // Международный технико-экономический журнал. - 2012. - №5.

- С.72-75

64.Алейников Ю.Г. Методика определения рабочего пространства опоры шагающей машины, [текст] / Алейников Ю.Г. // Международный технико-экономический журнал. - 2013. - №1.

- С.98-99

65.Алейников Ю.Г. Методика расчета приводов для многоногих шагающих машин на примере шестиногой шагающей машины, [текст] / Алейников Ю.Г. // Международный технико-экономический журнал. - 2013. - № 1. - С. 100-101

66.Алейников Ю.Г. Беспроводной контроллер сервомеханизмов системы распознавания маркировок пластмассовых деталей // Сборник материалов Международной научно-практической конференции «Научные проблемы автомобильного транспорта» // Дидманидзе О.Н., Митягин Г.Е., Алейников Ю.Г. - М.: УМЦ «Триада», 2010. - С. 34-35.

67.Алейников Ю.Г. Программное и аппаратное обеспечение систем распознавания рельефных маркировок // Сборник материалов I всероссийской научно-практической конференции «Проблемы и

перспективы развития автотранспортного комплекса» / Митягин Г.Е., Егоров Р.Н, Мельников Ю.А., Алейников Ю.Г. - Магадан: Издательство СВГУ, 2011. С. 225

68.Алейников Ю.Г. Применение фотограмметрии в автоматизации сельскохозяйственного производства / Сборник статей X международной научно-практической конференции «Прогрессивные технологии в транспортных системах» Алейников Ю.Г. - Оренбург: Оренбургский государственный университет, 2011. С. 7-8

69.Алейников Ю.Г. Программное и аппаратное обеспечение сортировки полимерных материалов, извлекаемых из утилизируемых автомобилей / Сборник статей X международной научно-практической конференции «Прогрессивные технологии в транспортных системах»/ Митягин Г.Е., Алейников Ю.Г., Авдеев Е.А. - Оренбург: Оренбургский государственный университет, 2011. С. 206 - 209

70.Алейников Ю.Г. Шасси шагающее универсальное: назначение и особенности (производственно-практическое издание к международному форуму «Открытые инновации-2012» / Дидманидзе О.Н., Митягин Г.Е. Алейников Ю.Г. - М.: ООО «УМЦ «Триада», 2012. 10 с.

71.Измайлов А.Ю. Кряжков В.М. и др. Концепция модернизации сельскохозяйственных тракторов и тракторного парка России на период до 2020 года. -М.: ВИМ, 2012

72. Шагающие машины ВОЛГГТУ http://www.mr.rtc.ru/doc/robotics/rlO.pdf

73.Интернет журнал «Хобби лайв». «Шагающие машины» http://hobby-live.ru/Content/models/tech/shagauchie_machini.html

74.Артемова, Александра Викторовна. Решение оптимизационных задач при разработке средств вычислительной техники [Текст] : учеб. пособие / А. В. Артемова, А. А. Колоколов, В. И. Потапов, 2012.- 86 с.

75.Глухов, Владимир Иванович. Метрологическое обеспечение качества по точности геометрических величин [Текст] : учеб. пособие / В. И. Глухов, 2012. - 137 с.

76.Горшенков, Анатолий Анатольевич. Введение в теорию идентификационных измерений сигналов [Текст] / А. А. Горшенков, Ю. Н. Кликушин, 2012. - 199 с.

77.Кликушин, Юрий Николаевич. Идентификационные инструменты анализа и синтеза формы сигналов [Текст] : учеб. пособие / Ю. Н. Кликушин, 2010.- 103 с.

78.0горелков, Борис Иванович. Общая электротехника [Текст] : учеб. пособие / Б. И. Огорелков, А. П. Попов, 2008. - 207 с.

79.Кучеренко, Максим Валерьевич. Применение программно-статистических комплексов при обработке данных [Текст] : учеб. пособие / М. В. Кучеренко, Р. Н. Иванов, П. В. Одинцов,

2011.- 83 с.

80.Артемова, Александра Викторовна. Решение оптимизационных задач при разработке средств вычислительной техники [Текст] : учеб. пособие / А. В. Артемова, А. А. Колоколов, В. И. Потапов,

2012. - 86 с.

81.Глухов, Владимир Иванович. Метрологическое обеспечение качества по точности геометрических величин [Текст] : учеб. пособие / В. И. Глухов, 2012. - 137 с.

82.Шендалева, Елена Владимировна. Основы автоматического управления [Текст] : конспект лекций / Е. В. Шендалева, 2010. -88 с.

83.http://polyera.ru/mostovoe-zemledelie/2290-razvitie-dvizhiteley-tyagovo-transportnyh-mashin-chast-3.html

84.http://www.ngpedia.ru/idl39834pl.html

85. http://freespace.virgin.net/hugo.elias/models/m_ik.htm

86. http://habrahabr.ru/post/156579/

87.Танненбаум Э. Компьютерные сети. - СПб.: Питер, 2002. - 502 с.

88.Дженнингс Ф. Практическая передача данных: Модемы, сети и протоколы. Перев. с англ. - М.: Мир, 1989. - 272 с.

89.Пятибратов и др. Вычислительные системы, сети и телекоммуникации. - ФИС, 1998. - 512 с.

90.Fred Halsall. Data Communications, Computer Networks and Open Systems. - Adisson-Wesley: 1996. - 928 с.

91.Стивен Кочан Программирование на Objective-C 2.0 / Кочан С.; пер. с англ. -М.: ЭКОМ Паблишерз, 2010. - 608 е.: ил.

92. http://www.developer.apple.com

93. http://stackowerflow.com

94. http ://iphonedevcen tral.org

95.Соловов В.Я. Осциллографические измерения. М.: Энергия 1975.-74 с.

96.Иванов Б.С. Осциллограф - ваш помощник МП Символ-Р, журнал Радио: 1991. - 64 с.

97.Галле К. Как проектировать электронные схемы. М.: ДМК Пресс 2009 - 208 с

98.Щука А. А. Электроника. СПб.: БХВ-Петербург 2005 - 800 с.

99.Клавдиев A.A. Теория автоматического управления в примерах и задачах. 4.1: Учеб. пособие. - СПб:СЗТУ, 2005. 74с.

100. Емельянов C.B. Системы автоматического управления с переменной структурой М.: Наука, 1967 г. , 336 с.

101. Яблонский A.A., Никифорова В.М. Курс теоретической механики. В 2-х частях М.: Высшая школа 1966. - 439 и 411 с.

102. Журавлев В.Ф. Основы теоритической механики. Изд. 2-е перераб. - М.: Издательство Физико-математической литературы, 2001. - 320 с.

103. Конкин Ю.А. Экономическое обоснование внедрения мероприятий научно-технического прогресса в АПК. Методические рекомендации. МИИСП. М.: 2009 - 79 с.

104. Гавриш С.Ф. и др. Пчелоопыляемые гибриды огурца для защищенного грунта: Особенности биологии и технологии выращивания / НИИОЗГ; С.Ф. Гавриш, В.Г. Король, A.B. Шамшина, В.Н. Юваров, А.Е. Портянкин - М.:НП «НИИОЗГ», 2005.- 136 е.: 43 ил.

105. Гавриш С.Ф. и др. Гибрид огурца Fi Кураж: технология выращивания партенокарпического гибрида / НИИОЗГ; С.Ф. Гавриш, В.Г. Король, А.Е. Портянкин, В.Н. Юваров. - М.: НП «НИИОЗГ», 2005. - 152 е.: 44 илл.

106. Защита растений от вредителей в теплицах: Справочник / Под ред. А.К. Ахатова. - М.: Товарищество научных изданий КМК, 2002. - 464 с.

107. Jlaxep В. Экология растений / Пер. с нем. Д.П. Викторова. - М.: Мир, 1978.-383 с.

108. Тараканов Г.И., Борисов Н.В., Климов В.В. Овощеводство защищенного грунта. - М.: Колос, 1982. - 303 с.

109. Драгайцев В.И., Морозов Н.М. Методика экономической оценки технологий и машин в сельском хозяйстве. ВНИИЭСХ, Россельхозакадемия, 2009. - 147 с.

110. Методика определения экономической эффективности технологий и сельскохозяйственной техники. Часть II.

Нормативно-справочный материал. М.: РИЦ ГОСНИТИ, 1998. -251 с.

111. Справочник экономиста сельскохозяйственного предприятия: нормотивно-справочные материалы по экономике сельского хозяйства. М.: ООО «Столичная типография», 2008. -472 с.

112. Технико-экономическое обоснование, комплексов отечественных и зарубежных машин. М.: Печатный цех ГУП «Эфес», 2003.- 111 с.

113. Методические рекомендации по оценке эффективности инвестиционных проектов и их отбору для финансирования. М.: Экономика, 2000. - 422 с.

114. Зангиев A.A., Шпилько A.B., Левшин А.Г. Эксплуатация машино-тракторного парка. - М.: КолосС, 2003. - 320 с.

115. Организация и технология механизированных работ в растениеводстве/Н.И. Верещагин, А.Г. Левшин, А.Н. Скороходов и др. -М.: ИРПО, Изд. Центр «Академия», 2000. -416 с.

116. Самитчиев X., Казназирека В., Милиев К., Джуров П. Тепличное овощеводство на малообъемной гидропонике / Пер. с

• болг. Д.О. Лебле, С.И. Шуничева / М.: Агропромиздат, 1985. -136 с.

117. Тараканов Г.И., Борисов Н.В., Климов В.В. Овощеводство защищенного грунта. - М.: Колос, 1982. - 303 с.

118. Рудаков О.Л., Рудаков В.О. Защита овощных культур закрытого грунта от корневых гнилей и болезней увядания // Защита и карантин растений. - 2000. -№10. - 27-29 с.