Нестационарное движение траловой системы тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.18.17, доктор технических наук Суднин, Валентин Митрофанович

• Суднин, Валентин Митрофанович
• доктор технических наук
• 2000

Оглавление диссертации доктор технических наук Суднин, Валентин Митрофанович

Основные условные обозначения.

Ведение.

§0.1. Техническая сущность и актуальность проблемы.

§0.2. Пути решения проблемы. Краткий обзор литературы.

§0.3. Цель работы, ее научная новизна и практическая ценность.

§0.4. Содержание работы.

Глава I.Теория движения траловой системы. Современное состояние и задачи дальнейшего совершенствования.

§1.1. Анализ элементов маневрирования траловой системы.

§1.2. Физические модели траловой системы.

§1.3. Силы, действующие на траловую систему.

§1.4. Влияние гибкости ваеров на параметры нестационарного движения траловой системы.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Нестационарное движение траловой системы»

§0.1. Техническая сущность и актуальность проблемы

Основу рыбохозяйственной отрасли России составляют морское и океаническое рыболовство. Основным орудием океанического рыболовства являются тралы. Ими добывается около 70% морепродуктов. Траловый промысел отличается универсальностью, большой маневренностью, возможностью ловить на больших глубинах и в сложных условиях моря.

Повышение эффективности добычи рыбы должно идти по пути совершенствования техники промысла, устранения всех непроизводственных затрат. Аварийность судов и убытки от промысловых происшествий, связанных с потерей и повреждением тралов и их оснастки является одной из статей таких затрат.

Повсеместное введение 200-мильных экономических зон, уменьшение сырьевых ресурсов в ряде традиционных районов промысла привело к необходимости освоения новых районов в открытых океанах на значительно больших глубинах. Так, в частности, с 1973 года ведется освоение промысла в водах Срединно-Атлантическоо хребта (САХ).

Срединно-Атлантический хребет простирается от 60° ю.ш. до О.Исландия более чем на 8.000 миль и входит в планетарную систему срединных хребтов Мирового океана. Площадь САХ в этих границах равна 23.270 тыс.юм2. 2 - / , г

На основании гидрографических исследований составлены крупномасштабные планшеты 18 банок хребта Рейкьянес и северной части САХ [34], [78]. Хребет Рейкьянес является северной частью САХ. Он простирается от о.Исландии до 53° с.ш., ширина хребта колеблется от 200 до 400 миль. Глубины меняются от (500-800) м на севере участка, до (1500-1700)м на юге.

В центральной зоне хребта выделяется гребневая зона, ширина которой колеблется от 30 до 80 миль. Эта зона представляет собой массивную валообразную возвышенность, увенчанную грядами и отдельными вершинами крутосклонных рифовых гор высотой до 500-1.500 м. Минимальные глубины рифовых гор возрастают с севера на юг. К югу от 58-ой параллели резко возрастают амплитуды рельефа, размеры отдельных форм, появляется рифовая долина. Глубина долины в южной части достигает 3.000-3.500 м., при ширине 4-5 до 10-18 миль.

Крутизна склонов отдельных пиков превышает углы наклона более крупных поднятий (27-31)° в сравнении с (14-16)°. Согласно исследованиям [34], [78], [55], [89] можно заключить, что в гребневой зоне широкое распространение имеют выходы вулканических пород. Верхняя часть океанической коры образована базальтовыми лавами в виде подушкообразных натеков, типичных для подводных извержений [34]. В целом распределение грунтов на хребте, особенно в гребневой зоне, отличается сложным, пятнистым характером, чередованием выходов вулканических пород с небольшими участками рыхлых отложений.

Рельеф и донные осадки гребневой зоны хребта Рейкьянес неблагоприятны для работ донными тралами. Отдельные небольшие участки, пригодные для производства донных тралений, имеются лишь на больших глубинах.

Количество обследованных банок Срединно-Атлантического хребта составляет 76 по данным [78] и 216 по данным [88]. Все эти банки расписаны в зависимости от географических координат по районам. Но исследованы они далеко не все. Нет до настоящего времени и систематизации районов по характеру грунтов, течений, по плотности и распределению рыбных запасов. Имеются отдельные данные по отдельным банкам по промысловым скоплениям в зависимости от времени года. Однако эти данные отрывочны, не

-асистематизированы и далеко не бесспорны. Для выработки тактики лова очевидно нужны дополнительные исследования. На первом этапе необходимо изучить опыт ведения промысла на наиболее обследованных банках. По мере накопления экспериментальных данных появится возможность обобщений.

Из многочисленных аспектов эффективной эксплуатации сырьевой базы в водах САХ центральным вопросом лова остается обеспечение прицельных тралений, выбор рациональных приемов управления системой судно-трал в условиях коротких трасс тралений, ветрового дрейфа и сильных сносов течениями.

Научно-техническая реализация прицельного рыболовства является существенной предпосылкой для подъема эффективности тралового лова.

В международном плане для решения проблемы пошли по двум путям. В Западной Европе фирмами «Симрад» (Норвегия) и «Крупп» (Германия) разработаны установки ультразвуковых панорамных гидролокаторов, которые обеспечивают мгновенную оценку ситуации в зоне обзора. Однако наведение трала на косяк должно реализовываться вручную. Взаимосвязь между траекториями движения судна и трала в процессе выполнения различных маневров может быть выявлена только с помощью аналитических и экспериментальных методов.

Проблеме нестационарного движения траловой системы до сих пор не уделяется должного внимания. Общий объем информации, поступающий в распоряжение судоводителя, постоянно увеличивается, а его изменения столь велики, что не могут быть обработаны в нужном темпе. Такая ситуация приводит либо к запаздыванию решения, либо к его недостаточной продуманности и обоснованности. Поэтому возникает трудная, а подчас и просто неразрешимая задача: в короткий срок ознакомиться с обстановкой, проанализировать ее и принять правильное решение. Противоречие между объемом поступающей информации, его изменчивостью с одной стороны и

-истребованием принятия продуманного, своевременного решения с другой стороны легко снимаются внедрением в практику судоводителя информационно-советующих систем. Для создания таких систем желательно иметь достаточно простые алгоритмы, которые могут быть реализованы на судовых ЭВМ.

В свою очередь это требование влечет за собой необходимость углубленного изучения нестационарных режимов движения траловой системы, ибо только полное и всестороннее изучение влияния различных факторов на движение системы, позволит свести задачу к достаточно простым алгоритмам.

Исследуемая проблема имеет важное народнохозяйственное значение, т.к. ее решение и внедрение результатов в практику способствует увеличению эффективности океанического рыболовства.

Заключение диссертации по теме «Промышленное рыболовство», Суднин, Валентин Митрофанович

Основные результаты диссертационной работы можно сформулировать следующим образом:

1. Исследовано влияние гибкости ваеров на траекторию движения донного трала при нестационарном движении траловой системы.

2. Исследованы кинематические параметры траловой системы при движении судна с постоянной скоростью прямым курсом и по окружности постоянного радиуса.

3. Получены аналитические выражения для вычисления бокового смещения судна, вызванного поперечной составляющей натяжения ваеров.

4. Разработаны уравнения движения системы судно-трал с конкретизацией выражений для упора винта и сопротивления сетной части трала.

5. Получена простая формула по определению скорости судна с тралом при переходе с прямого курса на циркуляцию.

6. Исследован эволюционный период циркуляции системы судно-трал.

7. Найдены аналитические выражения для определения угла дрейфа и угловой скорости судна с тралом на установившейся циркуляции.

8. Получены приближенные решения задач по определению инерционных характеристик системы судно-трал.

9. Исследовано влияние гидрометеорологических условий на движение траловой системы.

10. Найдены предельные значения углов поворота судна для предотвращения завертов трала.

11.Разработаны решения ряда задач маневрирования судна с учетом его взаимодействия с траловой системой.

12.Разработаны рекомендации по облову рыбных скоплений в водах Срединно-Атлантического хребта.

Теоретические и экспериментальные исследования, выполненные в диссертационной работе, позволяют сделать и предложить следующие выводы и рекомендации:

1. Проблема нестационарного движения траловой системы должна решаться, базируясь на схемах, в которых судно является основным элементом.

2. Гибкость ваеров не оказывает существенного влияния на траекторию движения трала при изменении курса судна. Поэтому ваера могут быть схематизированы прямым тросом и при нестационарном движении траловой системы.

3. Строго говоря, система сил, приложенная к тралу, не сможет сообщить ему движения по трактрисе. Однако, как показано во II главе, величина силы инерции трала пренебрежимо мала в сравнении с силой гидродинамического сопротивления. Следовательно аппроксимация траектории трала трактрисой при решении практических задач является допустимой.

4. Под действием поперечной составляющей натяжения ваеров судно смещается с прямого курса в сторону поворота. Боковое смещение судна может быть вычислено по формулам (2.64; 2.74 -=- 2.77)

5. Для предотвращения завертов трала при радиусах циркуляции меньших длины вытравленных ваеров предельное значение угла поворота траулера вычисляется по формуле (2.51).

6. Скорость судна, буксирующего трал, при переходе с прямого курса на циркуляцию возрастает. Возрастание скорости судна обратно пропорционально косинусу курсового угла на трал (3.59).

7. Величина курсового угла на трал не зависит от длины ваеров и скорости судна, а лишь от угла перекладки руля.

8. Математическое моделирование уравнений нестационарного движения системы судно-трал показало возможность их упрощения:

- используя формулу (3.59) можно не рассматривать уравнение (3.40), из которого определяется скорость судна при переходе с прямого курса на циркуляцию;

- учитывая квазипостоянство горизонтальной проекции ваеров, можно заменить уравнение движения (3.58) более простым — обобщенным уравнением трактрисы (3.65);

- учитывая незначительное изменение горизонта хода трала на переходном режиме движения, допускается угол наклона ваеров к горизонту принимать равным стационарному (2.20).

9. Численное исследование уравнений движения показало:

- длительность эволюционного периода циркуляции судна с тралом примерно равна длительности эволюционного периода циркуляции свободного судна;

- угловая скорость системы судно-трал в несколько раз меньше угловой скорости свободного судна. С увеличением угла отклонения пера руля это различие уменьшается;

- курсовой угол на трал в первые минуты после поворота достигает максимального значения, уменьшается по затухающей кривой, принимая постоянное значение (определяемое формулой 2.52) на установившейся циркуляции;

- траекторией ЦТ судна с тралом в эволюционном периоде можно считать окружность радиуса, равного радиусу установившейся циркуляции.

10. Угол дрейфа и безразмерная угловая скорость системы судно-трала на установившейся циркуляции могут быть вычислены по разработанным алгоритмам (3.79) и (3.73).

11. Численный анализ уравнений плоского нестационарного движения системы судно-трал показал:

- заглубление трала более эффективно осуществляется путем травления ваеров;

- вывод трала на более высокий горизонт путем увеличения скорости судна малоэффективен и приводит к перегрузке силовой установки;

- способ выборки ваеров при постоянном угле разворота лопастей ВРШ не влечет за собой перегрузку силовой установки. Однако по времени этот прием в 3 - 4 раза продолжительнее, чем при увеличении скорости судна;

- при заглублении трала до 100 м угол наклона ваеров к горизонту существенно не влияет на параметры движения траловой системы.

12. Инерционные характеристики системы судно-трал могут быть определены по разработанным в диссертации алгоритмам 4.35 -=- 4.37; 4.44 ч-4.47; 4.56 ч- 4.60.

13. Траловая система не оказывает при ветре существенного влияния на угол дрейфа судна. Однако углы перекладки руля для удержания судна на прямом курсе возрастают и тем больше, чем больше сопротивление траловой системы.

14. При криволинейном движении в условиях ветра движение траловой системы не может быть стационарным.

15. При стационарном движении траловой системы влияние поверхностных течений проявляется как снос судна по течению.

16. На основе выполненных исследований создана методика решения основных задач маневрирования с учетом взаимодействия между судном и тралом.

17. Элементы маневрирования промысловым комплексом рекомендуется на практике находить по разработанным в диссертации номограммам.

• 24/

18. Для нахождения необходимых констант разработаны рекомендации, рекомендуемые и к практическому использованию.

19. Разработана методика определения элементов расхождения судов с помощью маневренного планшета.

20. Рассмотрены поправки поисковых приборов с целью более точного определения горизонта залегания рыбных скоплений (на среднюю осадку судна, длину выдвижного устройства поискового прибора, инструментальную поправку эхолота).

21. Разработана структура автоматизированного устройства управления комплексом при наведении трала на косяк в плоскости горизонта.

22. Результаты исследований внедрены в учебный процесс в виде учебного пособия для специальности 240200 "Судовождение".

23. Экспериментальная проверка полученных алгоритмов показала их достаточную эффективность. Так из 26 тралений на банке "Александрит" не было ни одного заверта или порыва трала. Уловы при этом составляли от 5 т до 30 т.

Заключение

В диссертации разработаны основы теории маневрирования промысловым комплексом судно-трал. В отличие от других работ в этой области, в представленной рассматривается обоюдное влияние взаимодействия между судном и тралом на движение системы в целом. Судно рассматривается как основной элемент этой системы. На базе разработанной теории созданы малопараметрические модели, способные реализовать нетрадиционные управления тралом в условиях промысла при минимуме входной информации.

На основе принятой механической системы построена достаточно полная и универсальная математическая модель, позволяющая описать движение комплекса судно-трал как в стационарных, так и на переходных режимах. Особое внимание уделено практическому решению задач маневрирования.

Судно и трал находятся в непрерывном взаимодействии. На движение комплекса судно-трал влияют многочисленные факторы: конструктивные особенности системы, гидрометеорологические условия и множество других. Поэтому чисто аналитический путь решения задач маневрирования бесперспективен. Практические результаты, полученные в работе, основаны на сочетании экспериментального и аналитического методов исследования.

Список литературы диссертационного исследования доктор технических наук Суднин, Валентин Митрофанович, 2000 год

1. Авербах Н.В., Баранов Ю.К. Определение маневренных элементов морского судна и поправки лага. Л.: Морской транспорт, 1962.

2. Алексеев Н.И. О форме и натяжении ваера при тралении. М.: Рыбное хозяйство, № 5, 1963

3. Альтшуль Б.А., Фридман А.Л. Динамика траловой системы. М.: ВО Агропромгиз, 1990. - 240 с.

4. Альтишуль Б.А. Получение дифференциальных уравнений прямолинейного движения системы судно-трал. Труды КТИРПиХ, 1977, вып. 62, с. 28 - 30.

5. Альтишуль Б.А. Получение уравнения, связывающего тяговое усилие лебедки с параметрами траловой системы. Труды КТИРПиХ. 1978, с. 9698.

6. Аппель П. Теоретическая механика. т. I. - М.: Физматиздат, 1960

7. Апухтин П.А., Войткунский И.Я. Сопротивление воды движению судов. М.-Л.: Машгиз, 1953

8. Бакаев В.Г., Лаврентьев В.М. Расчет пути и времени разгона и торможения судна под действием гребного винта. т. I. - Труды ЦНЧИ Морфлота, вып. 1.71с.

9. Барабанов В.М., Шупик В.П. Определение зависимости установившейся глубины хода трала от скорости траления и длины ваера. -Труды КТИРПиХ, вып. 62, 1977, с. 51 54.

10. Баранов Ф.И. Избранные труды, т.1 М.: Пищевая промышленность, 1969.

11. Н.Басин A.M., Анфимов В.И., Авдеев Т.К. Теоретические основы расчета и нормирования остойчивости судов внутреннего плавания. JI. «Речной транспорт»: Труды ЦНИИРФ, вып. XXXYI, 1957.

12. Басин A.M. Ходкость и управляемость судов М.: Транспорт, 1968.

13. Баславский ~ И.А. Исследование нестационарного движения разноглу бинного трала. Труды КТИРПиХ, вып. XXI, Калининград, 1969, с. 169- 189.

14. Баславский И.А., Суднин В.М. О движении донного трала при изменении курса судна. Сборник статей «Судовождение и промышленное рыболовство», вып. 10, Мурманск, 1972. с. 51 - 61.

15. Баславский И.А. Исследование динамики системы судно-трал -Мурманское книжное издательство: Научно-техническая конференция, посвященная 50-летию Советской власти. 1968

16. Баславский И.А. О траектории трала Мурманское книжное издательство.: Труда НТО пищевой промышленности, вып. IX. 1968

17. Блескина В.В. О влиянии грунта на гидродинамические коэффициенты траловой доски. Рыбное хозяйство, 1963

18. Блинов В.В. Обзор исследований формы и натяжения ваера при равномерном движении рыболовного трала. Обзорная информация ЦНИИТЭИ рыбного хоз-ва: сер. 2, вып. 5, 1971, с. 17-37

19. Благовещенский С.Н. О действии на судна ветровой нагрузки. В сб.: Теоретические и практические вопросы остойчивости и непотопляемости. М.-Л., «Транспорт», 1965 (Регистр СССР).

20. Бродский И.Л. Обобщенная задача Клода Перро и некоторые вопросы траления. Мурманское книжное изд-во: Труды НТО пищевой промышленности., вып. IX, 1968.

21. Бродский И.Д., Суднин В.М. Влияние взаимодействия между судном и тралом на траекторию судна после поворота. Л.: Научно-технических сборник «Судовождение», вып. II, 1970, с. 122 -131.

22. Бугаенко Б.А. Магула В.Э. Специальные судовые устройства. Л.: Судостроение. 1988. 392 с.

23. Васильев A.B. Управляемость судов. Л.: Судостроение, 1989, 328 с.

24. Вирьянский З.Я., Леонтьев O.A., Михайлов В.А., Рубежанский A.A. Система автоматического управления буксируемым объектом (по глубине, курсу и крену). Изв. Ленингр. электротехн. ин-та, вып. 86, 1970, с. 86-91.

25. Войниканис-Мирский В.Н. Техника промышленного рыболовства, ч. II М.: Пищевая промышленность. 1966

26. Войткунский Я.PI, Першиц Р.Я., Титов И.А. Справочник по теории корабля Л.: Судостроение, 1973, 564 с.

27. Габрюк В.PI. Параметры разноглу бинных тралов. М.: ВО «Агропромиздат», 1988, 216 с.

28. Габрюк В.И., Габрюк Л.В. Определение формы, длины, натяжения и сопротивления ваера при тралении с постоянной скоростью. М.: Пром. рыболовство, вып. 9, 1979, с. 3 - 11.

29. Гройсман М.Я. и Гуревич М.Р1. Задача о тяжелой гибкой нити, частично погруженной в воду. Рыбное хозяйство, № 5, 1973, с. 55 - 57.

30. Гуревич М.И., Фридман А.Л. Нестационарное движение разноглубинного (пелагического) трала при изменении длины ваеров. М.: Сборник трудов по пром. рыболовству, т. I, 1973, с. 100 - 108.

31. Гуревич М.И., Фридман А.Л., Ачьтшуль Б.А., Загородний A.B. Некоторые вопросы движения разноглубинного трала. Труды КТИРПиХ, вып. 57, 1975, с. 10 - 14.

32. Гуревич М.И. Определение натяжения ваеров при тралении. -Рыбное хозяйство, №7, 1975, с. 10-43.

33. Демин С.И. Метод определения маневренных элементов судна в открытом море. Л.: Научно-технический сборник «Судовождение», вып. 12, 1972. ~ " "

34. Дрейк И., Имбри Дт., Краус Дт., Турекиан К. Океан сам по себе и для нас. М.: Прогресс, 1982, 470 с.

35. Дульман Л.Е. Устройство контроля длины вытравленных ваеров для рыболовных судов. Труды Всесоюзн. проектно-конструкт. и науч.-исслед. ин-та автоматизации пищ. пром-сти, вып 11, 1973, с. 73 -78.

36. Ельчанинов С.М., Логинов К.В. Разработка средств автоматизации судовождения для малотоннажных промысловых судов. Мурманское книжное издат. Научно-техническая конференция, посвященная 50-летию Советской власти. Рефераты докладов, 1968, с. 31-34.

37. Жуков В.П., Лунин В.И. О коэффициентах сопротивления пелагических тралов М: «Рыбное хозяйство» №6, 1976, с. 56-57.

38. Загородний A.B. Исследование процесса управления разноглубинным тралом с помощью силового воздействия. «Рыбное хозво». 1973. №8. с. 44-46. »

39. Загородний A.B., Котик В.П. Некоторые динамические характеристики движения системы судно-трал в вертикальной плоскости. -Труды КТИРПиХ, 1977, вып. 65, с. 75-79.

40. Зайцев Д.Б., Зайцев Б.Е. Моделирование элементов системы судно-трал. В сб. научн. Трудов Балт. Гос. Академии рыбопром. Флота. Калининград. 1997, с. 66 73.

41. Зиборов С.Н., Исаков А.Я. Цифровой измеритель рабочей длины ваеров. «Рыбное хоз-во», 1980, №8, с. 57-59.

42. Знамеровский Б.П. Теоретические основы управления судном.-ЛВИМУ им. Адм. Макарова, 1974, ч.1.

43. Иванов A.M. Трактриса окружности. М.:Труды НТО пищ. пром., вып. 10, 1972, с. 44-50.

44. Иванов A.M., Козлов В.В. О траектории трала и коррекции курса судна при прицельном тралении. М.:»Рыбное хоз-во», вып. №10, 1975, с. 28-32.

45. Иванов A.M., Лебедев Е.А., Жуков В.П. Экспериментальное исследование параметров пелагического трала при изменении курса судна. -«Рыбное хоз-во», №4, 1977, с. 61-62.

46. Иванов С.Н. Расчет ходовых характеристик транспортных судов -Тр. ЦНИИМФ, вып. 165, 1973. с. 115-122.

47. Иванова Н.И., Ниман А.Б. Приборы контроля параметров орудий лова с гидроакустическим каналом связи. В кн.: Экономическая эффективность научно-технического прогресса в рыбной промышленности. М., 1976, с. 161-163.

48. Кадильников Ю.В. Зона действия орудий лова по глу бине и точность вертикальной наводки. «Рыбное хоз-во», №11, 1973, с. 53-54.

49. Карапузов А.И. Маневрирование судов при совместном траловом промысле. Калининград. Книжное издательство, 1972.

50. Карапузов А.И., Страшко А.Н. Расхождение судов с тралами на встречных курсах. В сб.: Безопасность мореплавания и ведения промысла. Л., Транспорт. 1976, вып. 41, с. 39 -43.

51. Карапузов А.И. Безопасность маневрирования судов при совместном траловом промысле. М.: Легкая пищевая промышленность, 1984, 128 с.

52. Карпенко В.П. К вопросу о построении формальной математической модели задачи выбора оптимального варианта управления переводом трала содной глубины траления на другую. Труды КТИРПиХ, вып. 89, 1980. с. 2529.

53. Карпенко В.П., Левашев С.И. Расчет и обеспечение вертикального маневра пелагического трала. «Рыбное хоз-во», №12, 1975, с. 42-46.

54. Компьютерная программа «Fisher», составитель А.А.Соловьев, Мурманский центр НТИ, 1988, инф. Листок №5 98.

55. Кеменов В.Е., Суднин В.М., Дикарев В.Д. Рекомендации по маневрированию судов на разноглубинном траловом лове в водах САХ -ДСП. Мурманск, ЦПКТБ, ВРПО «Севрыба». 1984, 45 с.

56. Короткин А.И. Присоединенные массы судна. Справ. Л.: Судостроение, 1986, 312 с.

57. Котик В.П., Мошеев В.Я., Федотов В.А. Экспериментальные исследования пространственного движения системы судно-трал при изменении курса судна. Трудлы КТИРПиХ. вып. 89. 1981. с. 76-80.

58. Крылов А.Н. Технические соображения о буксировке судов. Изд-во Академии наук СССР, т. IX. ч.2, 1949.

59. Кубачев H.A., Кургузов С.С. Использование радиолокационных тренажеров. М.: Рекламинформбюро, ММФ, 1975, 48 с.

60. Кулагин В.Д., Герман Б.И., Маков Ю.Л. Практические расчеты остойчивости, непотопляемости и зходкости промысловых судов. Л.: «Судостроение», 1982 - 197 с.

61. Кулагин В.Д. Теория и устройство морских промысловых судов. -Л.: Судостроение, 1974, 640 с.

62. Карпенко В.П., Суконнов A.B. Левашев С.И. О задаче проектирования спуска трала. Труды КТИРПИХ, вып. 71. Калининград. 1977, с. 65 76.- 2М

63. Логинов К.В. Электронавигационные и рыбопоисковые приборы. -М.: Пищевая промышленность, 1983, 440 с.

64. Лу^омский Ю.А., Чугунов B.C. Системы управления морскими подвижными объектами. Л.: «Судостроение», 1988, 162 с.

65. Луговский В.В. Теоретические основы нормирования остойчивости морских судов. Л.: Судостроение, 1971.

66. Луговский В.В., Ачкинадзе А.Ш., Войткунская А.Я. Расчетно-экспериментальная оценка качки связанных судов на волнении. Л.: Труды ЛКИ, вып. 104, 1976.

67. Маков Ю.Л. Некоторые результаты теоретических исследований захвата судна попутной волной. Матер, по обмену опытом НТО Судпрома им. Академ. А.Н.Крылова Л.: Судостроение, 1969. вып. 126, с. 124 - 128.

68. Мастушкин Ю.М. Определение гидродинамических условий, действующих на суда при расхождении. Л.:Сб. НТО судостроит. Промышленности, вып. 98, изд. НТО им. А.Н. Крылова, 1967.

69. Мастушкин Ю.М. Управляемость промысловых судов. М.: Легкая и пищевая промышленность, 1981, 232 с.

70. Мастушкин Ю.М. Гидродинамическое взаимодействие судов при встречах и обгонах. Л.: Судостроение. 1987, 124 с.

71. Матвеев Н.М. Методы интегрирования обыкновенных дифференциальных уравнений. М.: Р1зд. «Высшая школа», 1967.

72. Матросов И.Р. Теоретические основы для расчета движения судна с тралом. «Рыбное хоз-во», №6, 1961.

73. Матросов И.Р. Заверты тралов и меры борьбы с ними. «Рыбное хоз-во», №8. 1957.

74. Мельников В.Н. Основные задачи и методы оптимизации процесса лова рыбы. В кн.: Изучение поведения рыб в связи с совершенствованием орудий лова, М.: 1977, с. 11-15.

75. Мельников В.Н. Качество, надежность и работоспособность орудий промышленного рыболовства. М.: Пищепромйздат, 1982. 264 с.

76. Небеснов В.И., Плотников В.А., Кузюшин А.Я. Оптимальное управление ВРШ на волнении. М.: Пищ. Пром., 1974, 88 с.

77. Наставление по поиску и промыслу тупорылова макруруса на подводных возвышенностях САХ. Калининград, 1979, 52 с.

78. Наставление по донному промыслу макруруса на Срединно-Атлантическом хребте. Мурманск. 1980. 36 с.

79. Обвинцев А.Л. Ориентировочный расчет параметров системы судно-трал. Рыбное хоз-во. 1976, №4. с. 47-49.

80. Ольховский В.Е., Танцюра А.И. Яковлев В.Н. Промысловая навигация. М.: Пищевая промышленность. 1966.

81. Ольховский В.Е. Промысловая навигация как самостоятельная отрасль науки судовождения. Л.: Научно-технический сборник «Судовождение», вып. 12, 1972.

82. Ольховский В.Е. Автоматизация процессов судовождения на среднетоннажных добывающих судах. Научно-техническая конференция, посвященная 50 летию Советской власти. Рефераты докладов. Мурманское книжное изд-во, 1968.

83. Ольховский В.Е., Андреев М.Н., Левин А.А., Яковлев В.И. Автоматизация промыслового судовождения и тактическое управление промыслом. М.: Пищевая промышленность, 1976.

84. Ольховский В.Е., Яковлев В.И., Меньшиков В.И. Математическое обеспечение автоматизации тралового и кошелькового лова. - М.: Пищевая промышленность, 1980, 168 с.

85. Ольховский В.Е. и др. Маневрирование промыслового судна: расчеты. М.: Агропромиздат, 1989, III с.

86. Ольховский В.Е., Соколов A.B., Яковлев В.И. Математические основы автоматизации процессов вывода трала на глубину погружения косяка. - М.: Рыбное хоз-во, №12, 1976, с. 51-55.

87. Отчет о результатах комплексных промыслово-технических испытаний тралов, подъемных щитков, резиновых бобинцев и грунттропных катушек со съемными грузами на МБ-0416 «Кольский». ЦПКТБ, 014-39-005, Мурманск, 1974.

88. Паулаускас В.Ю. Определение элементов циркуляции судна экспериментально-расчетным методом. JL: Транспорт, Сб. «Безопасность мореплавания и ведение промысла», вып. 54, 1980, с. 25-33.

89. Першиц Р.Я. Управляемость и управление судном. JI.: Судостроение, 1983, 272 с.

90. Пустыльник Е.С. Статистические методы анализа и обработки наблюдений. -М.: Наука, 1968.

91. Розейнштейн М.М. Зависимость значений параметров донного трала от скорости траления. М.: Пищевая промышленность, Труды ВНИРО, т. XI, 1966.

92. Розейнштейн М.М., Атексеев H.H. О методах расчета длины ваеров и горизонта хода трала. Труды КТИРП, вып. 53, 1973, с. 15-21.

93. Розейнштейн М.М. Расчет элементов глубоководной траловой системы. М.: Пищевая промышленность, 1976, 192 с.

94. Розейнштейн М.М. Механика орудий промышленного рыболовства. Калининград, 1997, 48 с.

95. Саврасов В.К. О возможности управления тралом в вертикальной плоскости для оптимизации процесса наведения на скопление рыбы. «Сб. работ по теории оптим. процессов», вып. 2, 1975, с. 119-124.

96. Силуков Г.Д., Яшин В.А. Экономичность и качество эксплуатации пропульсивно-траловых комплексов. Мурманское книжное изд-во, 1984,172 с.

97. Соколов A.B. Апроксимирующие выражения для расчета гидродинамических характеристик добывающих судов. Мурманск, 1984, 11 с, Рук. деп. в ЦНИИТЭИРХ, №650, РХ - Д85.

98. Суконнов A.B., Карпенко В.П. Исследования по разработке эксплуатационных скоростных диаграмм взаимодействия судна и ваерной лебедки при спуске трала, Труды КТИРПИХ, вып. 71. Калининград. 1977, с. 76 -83.

99. Соловьев A.A. К вопросу об управлении разноглубинным тралом в горизонтальной плоскости. Калининград, Всесоюзный науч.-техн. семинар по гидродинамике и проектированию орудий лова, 1987. с. 105-107.

100. Соловьев A.A. Задача о наведении трала на подвижной косяк по заданной тректории. Мурманск, Тезисы докл. НТК МГАРФ, ч. II, 1992. с. 23-24.

101. Стрекалова В.Н. Исследование формы ваера. Труды Калининградрыбвтуза, вып. 18, 1963.

102. Суднин В.М. Взаимодействие между судном и буксируемым объектом на циркуляции. М.: Научно-технический сборник «Судовождение», вып. 15, 1974, с. 73-81.

103. Суднин В.М. О компенсации боковой составляющей натяжения ваеров. Мурманское книжное изд-во, Сб. статей НТО пищевой промышленности, вып. 12, 1975.

104. Суднин В.М. Влияние взаимодействия между судном и тралом на управляемость судна. Апатиты, Изд. КФАН СССР, В кн. «Проблемы изучения и освоения природных ресурсов Севера», 1975, с. 180-186.

105. Суднин В.М. Управляемость траулера на циркуляции. Рукопись деп. в ЦНИИТЭИРХ, №333 р.х. - Д. 81, 1981, 9 с.

106. Суднин В.М. О программе и методике экспериментальной проверки параметров движения системы судно-трал. Мурманск. Тезисы докладов научно-техн. конф. МВИМУ. ч. I. 1991, с. 91-92.

107. Суднин В.М., Дикарев В.Д. Номограмма для определения времени отставания трала. М.: Рыбное хоз-во. №9, 1983, с. 60-61.

108. Суднин В.М., Дикарев В.Д. Глущенко В.М. Теоретическое обоснование одного тактического приема облова рыбных скоплений. -Мурманск, 1989, 25 е., Рукопись деп. во ВНИЭРХ №1023 РХ-89.

109. Суднин В.М., Кеменов В.Е. Некоторые особенности управления системой судно-трал в условиях резко пересеченного рельефа дна. М.: Экспресс-информ. ЦНИИТЭИРХ, Промрыболовство, вып. 5, 1984, с. 5-10.

110. Суднин В.М., Лунин В.И. О переходном режиме движения системы судно-трал. Мурманск, 1990, 26 е., Рукопись деп. во ВНИЭРХ №1080 - РХ-90.

111. Суднин В.М., Соколов A.B. Исследование эволюционного периода циркуляции траулера, буксирующего трал. Рукопись деп. в ЦНИИТЭИРХ. №373 р.п.-Д. 82, 1982,12 с.-2JT3 ~

112. Траубенберг Г.А., Росулев Ш.А., Иванов A.A. Связь буксировочной характеристики трала с тяговоскоростной характеристикой ваерных лебедов. Рыбное хоз-во, № 2, 1977, с. 47-49.

113. Торбан С.С., Траубенберг Г.А. и др. Определение натяжения ваеров при тралении. Рыбное хоз-во, № 7, 1975.

114. Трунин К.С. Динамика системы «судно-траловая лебедка-ваер-трал». Николаев., Сб. науч. тр. «Динамика и прочность судовых машин», вып. 182, 1981, с. 36-43.

115. Федяевский К.К., Соболев Г.В., Управляемость корабля. Д.: Судпромгиз, 1963, 375 с.

116. Фонарев A.JT., Великанов H.JI. Форма, длина и сопротивление ваера. Сб. научных трудов «гидромеханика, гидромеханика орудий лова», Калининград, КГТУ, 1966, с. 87 108.

117. Фонарев А.Л. Гидромеханика. М.: Колос, 1996, 192 с.

118. Фонарев А.Л. Форма и длина ваера. Сб. научных трудов «Гидромеханика орудий лова». Калининград: КГТУ, 1998. с. 52 - 64.

119. Фонарев А.Л. Исследование равновесия прямого ваера. Сб. научных трудов «Гидромеханика орудий лова». Калининград: КГТУ, 1998, с 64 -7.1.

120. Фонарев А.Л. Ваер прямой трос. Сб. научных трудов «Гидромеханика орудий лова». - Калининград: КГТУ, 1998, с. 168 - 174.

121. Фонарев А.Л Рациональный способ изменения глубины хода трала. Сб. научных трудов «Гидромеханика орудий лова». Калининград: КГТУ, 1998, с. 199-205.

122. Фонарев А.Л. Условия равновесия системы сил, действующих на глубоководную траловую систему при стационарном движении. Сб. научныхтрудов «Гидромеханика орудий лова». Калининград: КГТУ, 1998, с. 244 -251.

123. Фильчаков П.Ф. Численные и графические методы прикладной математики. Киев: Изд. «Наукова думка», 1970, 800 с.

124. Фридман А.Л., Розенштейн М.М. Сборник задач и упражнений по теории и проектированию орудий промышленного рыболовства. М.: Агропромгиз, 1986, 256 с.

125. Хаскинд М.Д. Гидродинамическая теория качки корабля. М.: Наука, 1973.

126. Цурбан А.И. Определение маневренных элементов судна. М.: Транспорт. 1977.

127. Чечин Д.А. Автоматизация прицельного траления на добывающих судах. -Л.: 1972, 17 с.

128. Шабалин В.Н. О тенденциях развития приборов контроля параметров орудий лова европейских и японских фирм. «Экспресс-информация ЦНИИТЭИ рыбного хозяйства», серия 6, вып. 3. 1978, с. 1-12.

129. Шанчуров П.Н., Соларев Н.Ф., Щепетов И.П. Управление судами и составами. М.: Транспорт, 1071.

130. Шебалов А.Н. К вопросу об определении коэффициентов присоединенных масс. Л.: Судпромгиз., Труды ЛКИ, вып. 13, 1954.

131. Шехватов Б.В. Разноглубинный батипелагический трал для ихтиологических исследований с гидроакустическим указателем глу бины. -М.: ВНИРО, 1960.

132. Щедров B.C. Основы механики гибкой нити. М.: Машгиз., 1961.

133. Ягнещак И. Математическое обоснование системы автоматической прокладки траектории движения траулера в процессе траления ипромысловых маневров. Д.: Автореф. дне. на соиск. учен, степени канд. техн. наук (ЛВИМУ им. адм. С.О. Макарова), 1974, 22 с.

134. Якимовец A.B., Некрасов Ю.Н. Определение коэффициента гидродинамического сопротивления разноглубинных тралов. Рыбное хоз-во, № 10, 1977; с. 56-57.

135. Atta way С., Corton R. Improvements in or relating to length measurement. Англ. пат. кл. GIN (G01B7/02), № 152022, заявл. 22.02.75, № 7517/75, опубл. 23.08.1978.

136. Crewe P.R. Some of the General Engineering Principles of Trawls Gear Design. "Modern Fishing Gear of the World T\ London. 1964. p. 165-180.

137. Fischer A., Nowak W. Grundlagen fur die automatisiete vertikale Schwarmanstenerung mit pelagischen Schleppnetzen: Dissertation WPU. -Rostok, 1975, 200 p.

138. Fischer A., Nowak W. Mathematisches Modell zur Nachbildung des dynamischen Verhaltens von Fanggeschirr Kurrleine - Kurrleinenwinde - Schiff bei Ansteurungsvorgangen in der Vertikale bene // Schiffbauforschung. - 1977 - № 5-6 - p. 233-240.

139. Gabriel O. Ergebnisse von Windkanalunteresuchungen an Grundscherkorpermodellen // Fischerei-Forschung. 1974, №12.

140. Goodwin E.M. A statiscal Study of Ship Domains. The Journal of Navigation, vol. 28, № 3, July, 1975.

141. Karasuno Keiichi, Jnaba Yasuhito, Lyanume Synji «Mokkaido dajqaku syisun gakubu kengu ixo, Bull. Fac. Fish. Hokkaido Univ.». 1986. 37, №1, p. 5057.

142. Kovma T. Studies on midwater trawl of big stern trawler. "Bull. Fokai Reg. Fish. Res. Lab", №52, 1967, p. 37-42.

143. Kvepa J., Czubek H. Urzadzenia do pomiaru naciagu lin tralowych i ich zastosovvanie na statkach rybakich. «Techn. i gosp. mor.», 1970, t. 20, №3, p. 105-108.

144. Marcel Portier. Hydrodynamique des chaluts et force de traqtion des chalutiers. «La peche maritime» - 1263, - 1983, p. 322-331.

145. Matthias Liensdorf. Dynamische Reaktionsanalyse flash geschleppter teilgetauchter Trossen im Seegang. «Schifïbauforschung». - 1986. - № 25 - p. 4247.

146. Matulea L,, Strat I., Popa V. Le modelage des procès dvmanique du sous-systeme cable-chalut // Bulleti nul universitatii din Galati. Texnica piscola. Fa scicula VII. 1978, №1, p. 89-96.

147. Paschen M. Steuerverhalten des Systems Schiff Fanggerat // Fisherei -Forschung - 1981 - № 3 - p.43-48.

148. Pretzsch P., Nowak W. Nevest ein Rechnenprogramm zur Nachbildung des dynamischen Verhaltens von Fanggeschirr - Kurrleinen - Kurrleinenwinde -Schiff // Seewirtschaft - 1976, № 11 - p.687-689.

149. Pretzch P., Nowak W., Rybiski A., Berechnung zweckmassiger Manöver zur Tiefenanderung von pelagischen Schleppnetzen mit den Rechenprogramm• Nevest. «Seewirtschaft», 1978, Jg. 10, № 7, p. 348-350.

150. Ropert W. Entwicklung von Messbgeraten fur die fangtechnische Forschung in der Hochseefischerei der DDR, der VRP und der UdSSR: -«Seewirtschaft», 1975, Bd 7, № 5, p. 306-308.

151. Scharfe J. Darzeitiger Stand der deutschen. Grund und Schwimmschleppnetzfischerei auf Hering. "AFZ", №29/30, p. 30-32.

152. Stengel H., Stamer H. Vorraussetzungen fur die Automatisierung von Fischfangsystemen, dargestelit am Beispiel der Schleppnetz fischerei. -«Seewirtschaft», 1971, Bd 3, №2, p. 147-150.- 25*7

153. Stengel H., Paschen M. Ein mathematisches Modell zur Untersuchung des Bewegungsverhaltens des Systems Schiff Schleppnetz // Schiffbauforschung -1980 -№2-p. 89-96.

154. Thomson A. Electronics for mitwater. «Fish. Gaz.», 1977, vol. 94, № 9,p.46.