Построение математических моделей судовых комплексов на примере комплекса "судно-трал" с использованием методов планирования активного эксперимента тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.22.19, кандидат технических наук Солодов, Владимир Сергеевич

• Солодов, Владимир Сергеевич
• кандидат технических наук
• 2006

Оглавление диссертации кандидат технических наук Солодов, Владимир Сергеевич

Введение

Глава 1. Анализ современного состояния идентификации комплекса « судно - трал». Описание методов планирования активного эксперимента для идентификации судового комплекса

1.1. Современное состояние аналитических и экспериментальных исследований комплекса «судно - трал»

1.2. Основные этапы и принципы планирования активного эксперимента 17 1.2 1. Выбор факторного пространства и кодирование переменных

1.2.2. Регрессионный анализ математической модели

1.2.3. Выбор оптимальных планов для исследования СК

1.3. Планы эксперимента для построения линейных и неполных 24 квадратичных моделей

1.4. Планы экспериментов для построения квадратичных моделей 30 Выводы к главе

Глава 2. Планирование эксперимента для обработки априорной информации

2.1. Особенности использования МПАЭ для обработки априорной информации

2.2. Примеры построения математических моделей по априорной информации

2.3. Преобразование полиномиальной модели 54 Выводы к главе

Глава 3. Построение математических моделей по натурным испытаниям судна в режиме свободного хода 59 3.1. Построение линейной модели судна 59 3 2. Планирование эксперимента для построения квадратичных полиномов 66 3.2.1. Ортогональный центральный композиционный план второго порядка.

3.2.2. Использование несимметричного плана эксперимента для построения моделей судна в режиме свободного хода

Выводы к главе

Глава 4. Построение математической модели комплекса «судно -трал» по результатам натурного эксперимента

4.1. Особенности комплекса "судно - трал" как объекта испытаний

4.2. Обработки результатов испытаний

4.3. Построение математической модели ваерной (траловой) лебёдки

4.4. Методы оптимизации параметров элементов комплекса в динамическом режиме работы

4.4.1. Описание метода последовательного симплексного планирования

4.4.2. Применение последовательного симплексного планирования для поиска оптимальных параметров настройки авторулевого

Выводы к главе

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Построение математических моделей судовых комплексов на примере комплекса "судно-трал" с использованием методов планирования активного эксперимента»

Из множества задач, решаемых судоводителем при управлении судном, являются задачи повышения эффективности работы энергетических установок, улучшения их экономических показателей, повышения надёжности работы и увеличения срока службы, снижения аварийности, более полного и рационального использования мощности в различных режимах работы

При неудачном выборе режима работы гребной установки перерасход топлива на работу главного двигателя может достигать 50 % по с равнению с минимальным расходом [75,76].

В связи с развитием глубоководного прицельного пелагического лова скоростных пород рыб наиболее остро встал вопрос повышения эффективности работы рыболовных траулеров, рационального использования энергетических возможностей промысловых судов, выбора орудий лова, обеспечивающих необходимые скорости траления при номинальной загрузке главного двигателя и траловых лебедок.

Судоводителю-промысловику, которому предстоит с наименьшими затратами и в кратчайший срок найти, оценить и успешно обловить пелагическим тралом рыбный косяк или сравнительно небольшие скопления необходимо, наблюдая обстановку, сделать правильные выводы, принять оптимальное решение и выполнить его быстро, точно и безопасно [96].

При проведении прицельного лова судоводителю-промысловику необходимо решать ряд конкретных задач, связанных с наведением трала на рыбные скопления. Необходимо определять вид и величину управляющего воздействия на трал, чтобы при заданной скорости движения судна трал шел на заданной глубине, учитывать, достаточна ли будет при этом мощность энергетической установки, каково должно быть положение рукоятки управления главным двигателем и ВРШ. Судоводитель должен решать вопрос, можно ли с помощью ваерной (траловой) лебедки или увеличением скорости судна поднять трал на новую глубину, не рискуя перегрузить траловую лебедку, главный двигатель или посадить трал на грунт.

Решение этих задач требует совместного анализа тягово-скоростных характеристик судна, трала и траловой лебедки, составляющих единый судовой комплекс "судно - трал", наличия и быстрой переработки большого количества информации, представления ее в форме, удобной для практического использования.

Исследованию траловых систем (трал с оснасткой, ваера, ваерная лебедка) посвящено большое число теоретических и экспериментальных работ [4, 5, 15, 16, 29, 30, 34, 37, 39, 47, 61, 74-79, 88, 90, 92, 94- 96]. Например, для расчета системы «судно - трал» предложено более шести физико-математических моделей разной сложности [92]: однозвенная маятниковая без учета инерции судна; двухзвенная маятниковая без учета инерции судна; однозвенная маятниковая с учетом инерции судна; двухзвенная маятниковая с учетом инерции трала, траловых досок и судна; многозвенная маятниковая с учетом инерции трала, траловых досок, ваеров, корпуса судна, лебедок; тросовая с учетом инерции трала, корпуса судна, гребной установки и лебедки.

Указанные модели в большей или меньшей степени отражают реальную траловую систему (или систему «судно - трал») и позволяют производить ее расчет, как при стационарных, так и при переходных режимах работы. Однако, сложные модели, будучи более адекватными реальной системе, менее приемлемы на промысле. Например, многозвенная физико-математическая модель «судно - трал» [92] позволяет определять траекторию трала и судна, изменение их скорости и другие параметры в зависимости от длины ваера, сопротивления судна, путем численного интегрирования дифференциальных уравнений движения трала, количество которых зависит от числа шарнирных звеньев, заменяющих ваер

При числе звеньев / = 50 число уравнений равно 206. Проверка адекватности такой модели является проблематичной. Поэтому в настоящее время широкое распространение получила наиболее простая однозвенная маятниковая модель, которая используется для решения ряда задач. Однако серьезным недостатком этой модели является значительная погрешность получаемых результатов [74]

Для математического описания тягово-скоростных характеристик тралов, тарировочных диаграмм тралов, характеристик привода ваерных лебедок предложен ряд теоретических моделей. В частности, решение задачи определения формы ваера с учетом всех действующих на него сил, установления длины вытравленного ваера при заданной глубине погружения изложено в работах [3], [37], [73], [88]. Предложенные зависимости используются в основном при проектировании орудий лова, поскольку даже упрощенные формулы, например, формулы М. М. Розенштейна и Г. В Алексеева [73], требуют значительной вычислительной работы и поэтому неприемлемы на промысловых судах. Судоводителю необходимы более простые математические зависимости, позволяющие оперативно решать основные задачи, возникающие в процессе лова рыбы.

Попытки описать поведение трала в воде аналитическими методами были предприняты многими исследователями. Однако все они, так или иначе, были связаны с экспериментальным определением коэффициентов пропорциональности или показателей степени без описания проведения самого эксперимента.

Ввиду недостаточной изученности характеристик судового комплекса (СК), сложности описания взаимодействия судна, трала и среды, в которой они осуществляют движение, широкое распространение получили экспериментальные методы.

Наиболее эффективным подходом к анализу и математическому описанию ОУ является сочетание теоретических и экспериментальных методов исследования.

Для получения выборочных оценок коэффициентов регрессии можно организовать проведение эксперимента двумя различными способами. Первый способ состоит в том, что исследователь даёт возможность некоторым произвольным образом изменяться условиям, в которых протекает процесс, фиксирует эти условия и соответствующий им результат. Эксперимент, организованный по такой схеме, называется пассивным.

Второй способ состоит в том, что экспериментатор изменяет условия по специально разработанной программе и фиксирует только те результаты, которые получены при этих заранее предусмотренных условиях. Эксперимент, организованный по второй схеме, называется активным. Каждый из этих способов имеет свои преимущества и недостатки, достаточно полно рассмотренные в работах [11], [32], [42], [44], [55], [59], [84].

В тех случаях, когда по условиям технологического процесса нельзя нарушать режим путем подачи на вход объекта сигналов определенной величины, для определения его характеристик используют методы пассивного эксперимента. Метод пассивного эксперимента сводится к регистрации большого числа случайных изменений входных величин x(t) и соответствующих им изменений выходной величины y(t) Для обработки результатов наблюдений используют аппарат корреляционного и регрессионного анализа.

В отличие от пассивного эксперимента активный эксперимент предполагает целенаправленное воздействие на объект с целью получения его математического описания. При этом большое внимание уделяется планированию эксперимента.

Наиболее достоверная информация о характеристиках СК может быть получена путем проведения натурных испытаний. Основной целью натурных испытаний промысловых судов является определение энергетических возможностей судовой энергетической установки и траловых лебедок при пелагическом глубоководном тралении и выработка рекомендаций по выбору режимов работы комплекса.

Натурные испытания судовых комплексов, в том числе комплекса "судно - дизель - ВРШ - ваерная лебедка - трал" ("судно - трал") связаны со значительными затратами времени, материальных и людских ресурсов. Поэтому возникает необходимость в организации испытаний как планируемого научного эксперимента, повышении эффективности и качества испытаний, в улучшении формы представления информации.

Актуальность проблемы состоит в необходимости повышении качества промысловых испытаний комплекса за счет введения в практику испытаний многофакторного активного эксперимента, предполагающего построение математической модели, ее полную статистическую обработку, включая проверку значимости коэффициентов и адекватности модели экспериментальным данным, геометрическую и физическую интерпретацию результатов.

Несмотря на наглядность графического представления взаимосвязей между отдельными параметрами рассматриваемого судового комплекса, полный их анализ, а также определение оптимальных режимов работы элементов комплекса невозможны без выполнения модельных экспериментов на ЭВМ. В связи с этим становится актуальным построение математических моделей рассматриваемого судового комплекса, удобных не только для анализа режимов работы, но и для выбора оптимальных управляющих воздействий на его элементы. Последнее стало возможным благодаря новому методу преобразования математических моделей, полученных экспериментальным путем.

В диссертационной работе предлагается методика, основанная на использовании методов многофакторного планирования активного эксперимента (МПАЭ), позволяющая спланировать эксперимент таким образом, чтобы при минимальных затратах времени и средств получить необходимую информацию об объекте, проверить достоверность этой информации, представить ее в форме удобной для практического использования. Кроме построения статических характеристик (графическая интерпретация результатов экспериментальных исследований) в работе ставится задача построения математических моделей судового комплекса для выбора оптимальных управляющих воздействий с помощью ЭВМ.

Научная новизна исследования состоит в многофакторном подходе к испытаниям сложного судового комплекса, выборе и обосновании факторов, отвечающих требованиям многофакторного планирования активного эксперимента, построении математических моделей, учитывающих технические особенности работы комплекса «судно - двигатель - движитель - траловая лебедка - трал».

Предложены новые методы преобразования полиномиальных моделей, позволяющие определять оптимальные управляющие воздействия на элементы комплекса.

Разработана методика оптимальной настройки многоконтурных судовых систем в динамическом режиме.

Преимущества активного эксперимента обсуждены и сформулированы в работах [1], [7], [84]. Кроме минимизации количества экспериментов, отмечается: оптимальное использование факторного пространства; введение четкой логики для всех процедур, последовательно решаемых экспериментатором; организация эксперимента, при которой выполняются исходные предпосылки регрессионного анализа (оценки значимости коэффициентов, адекватности модели), оценка элемента неопределенности, связанной с экспериментом, что дает возможность сопоставить результаты, полученные разными исследователями; как следствие, резкое повышение контроля точности эксперимента и стимулирование разработки новых инструментальных методов исследования, уменьшающих ошибку воспроизводимости результатов.

При использовании МПАЭ для описания и оптимизации поведения систем используются полиномиальные модели.

Полиномиальная модель весьма удобна для решения практических задач. Описание объекта с помощью такой модели легко уточнить, повышая порядок полинома. Для построения моделей объекта используется четкий алгоритм.

Математическая модель, получаемая в результате спланированного эксперимента, описывает наиболее важные (феноменологические) стороны процесса, определяет количественную связь между основными параметрами системы. Устраняется избыточность информации, что весьма ценно для управления объектом

Полиномиальные модели, описывающие судовой комплекс, имеют существенную познавательную (эвристическую) ценность, так как позволяют провести их физическую интерпретацию в соответствии с целями исследования. Математические модели удобны для решения с помощью ЭВМ многих задач, вытекающих из взаимодействия элементов комплекса, прогнозирования его поведения в различных ситуациях, оперативного выбора оптимальных режимов работы. Количество регистрируемых параметров и объем испытаний определяются программой испытаний и могут быть существенно расширены без изменения плана эксперимента. Несмотря на большое число иллюстраций, представленной в работе, основной ее целью является адекватное описание судового комплекса в различных режимах работы и преобразование экспериментально полученных математических моделей в модели, пригодные для управления судовым комплексом.

Заключение диссертации по теме «Эксплуатация водного транспорта, судовождение», Солодов, Владимир Сергеевич

основные результаты и выводы по работе)

1. Впервые выбраны и обоснованы входные параметры судового комплекса «судно - трал», отвечающие требованиям планирования активного эксперимента, что позволило построить математические модели СК.

2. Проведён анализ существующих планов, удовлетворяющих различным критериям оптимальности, выбраны и обоснованы планы для исследования комплекса "судно - трал" в различных режимах его работы.

3. Разработана методика математического описания объектов по априорной информации, сокращающая объем экспериментальных работ. Проведён анализ элементов комплекса "судно - трал" с одновременным построением математических моделей с применением методов планирования активного эксперимента. Отмечены особенности применения МПАЭ для обработки априорной информации и даны рекомендации по его использованию.

4. Построены математические модели элементов комплекса по априорной информации, представленной в виде тягово-скоростных характеристик судна, тарировочных диаграмм трала, паспортных диаграмм судна, связывающих от одного до четырёх параметров. Методика математического описания статических характеристик стала составной частью Руководящего технического материала по проектированию комплексных систем управления и контроля средних рыбодобывающих судов (ВНТИЦ, инв. № Б750542, гл. 4). Разработана методика построения математических моделей по табличным данным.

5. В рамках комплексной целевой программы КЦП "Ремонт" разработана методика проведения и обработки результатов испытаний комплекса "судно -трал". Методика утверждена начальником Управления эксплуатации флота и портов Г.В. Мещеряковым, проведены натурные испытания промыслово-энергетического комплекса "дизель - ВРШ - судно - трал - ваерная лебёдка" судов СРТ-М (пр. 502ЭМ), ПСТ (пр. 1332), Б AT "Генерал Родимцев" (пр. 1386), БМРТ (пр. 408) и др. Время проведения испытаний по новой методике сократилось в среднем на треть, трудозатраты на обработку материалов испытаний снизились с 90 человеко-дней до 15 человеко-дней. С разработкой программ для современных ЭВМ трудозатраты на обработку материалов испытаний снизились многократно.

6. Впервые разработана методика обратного преобразования полиномиальных моделей, полученных экспериментальным путём, которая позволяет полные квадратичные полиномиальные модели преобразовать относительно управляющего воздействия на рассматриваемый комплекс.

7 Построены совмещенные статические характеристики БМРТ, связывающие глубину движения трала в воде, длину ваеров, положение выносного указателя шага винта, скорость судна, тяговое усилие в ваерах, момент на валу траловой лебедки и мощность на гребном валу.

8. Предложена методика поиска оптимальных параметров элементов комплекса на основе последовательного симплексного планирования.

9. Созданы программные продукты, предназначенные для обработки результатов двухфакторных и трехфакторных экспериментов.

10. Дополнительный экономический эффект от внедрения математических моделей и ПО может быть получен от разрешения полного трехфакторного полинома относительно управляющего параметра

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Солодов, Владимир Сергеевич, 2006 год

1. Адлер, Ю. П. Введение в планирование эксперимента / Ю. П. Адлер М. : Металлургия, 1969 - 158 с.

2. Адлер, Ю. П. Планирование эксперимента при поиске оптимальных условий / Ю. П. Адлер. 2-е изд. перераб. и доп. / Ю. П. Адлер, Ю. В. Маркова, Ю. В. Грановский. - М.: Наука, 1976. - 280 с.

3. Алексеев Г.Д. Электрические установки промысловых судов/ Г.Д.Алексеев, В.АКарпович JL: Судостроение, 1972. - 295 с.

4. Алексеев Н.И. О форме и натяжении ваера при тралении. Рыб. хоз-во, 1963, №5, с.50 51.

5. Анисимов А.Н. и др. К вопросу о необходимости дальнейшего исследования маневренных элементов рыбопромысловых судов / Анисимов А.Н., А.АСоловьев, Ю.АШадрин //Вестник МГТУ: Труды.- Мурманск: МГТУ. -1998. Т.1, №1. - С11-12.

6. Аронов, О. Н. Электродвижение промысловых судов : учеб. пособие / О. И. Аронов ; МВИМУ. Мурманск, 1989. - 104 с.

7. Асатурян, В. И. Теория планирования эксперимента : учеб.пособие / В. И. Асатурян. М.: Радио и связь, 1983. - 248 с.

8. Барабащук В. И. Планирование эксперимента в технике / В. И. Барабащук, Б. П. Креденцер, В. И.Мирошниченко ; под ред. Б. П. Креденцера. К. : Техшка, 1984. - 200 с. : ил. - (Библиотека инженера). - Библиогр. : с 196198.

9. Березин С.Я. Системы автоматического управления движением судов по курсу /С. Я. Березин, Б.А.Тетюев.-JI.: Судостроение, 1974. 234 с.

10. Большее, JI. Н. Таблицы математической статистики / JI. Н. Большее, Н. В. Смирнов. М.: Наука, 1965. - 465 с.

11. П.Брандт, Э. Статистические методы анализа наблюдений / Э. Брандт. М. : Мир, 1975.-312 с.

12. Бродский, В. 3. Введение в факторное планирование эксперимента / В. 3. Бродский. М.: Наука, 1976. - 223 с.

13. Бусленко, В. П. Лекции по теории сложных систем / В. П. Бусленко, В В Калашников, И. П. Коваленко. М.: Сов радио, 1973. - 439 с.

14. Быховскнй, Ю. И. Электрооборудование судов рыбной промышленности / Ю. И. Быховский, Е. А. Шейнцев. 2-е изд., перераб. и доп. - М. : Колос,1996 351 с. - (Учебники и учебные пособия для студентов высших учебных заведений).

15. Быховский, Ю. И. Электроприводы ваерных и траловых лебедок / Ю. И. Быховский, Е. А. Шейнцев. 2-е изд, перераб. и доп. - М. . Лёг. и пищ. пром-сть, 1981.-208 с.

16. Быховский, Ю. И. Электростанции промысловых судов / Ю. И. Быховский, И. И. Яблоков. Мурманск : Мурман. кн. изд-во, 1977. - 250 с.

17. Винарский, М. С. Планирование эксперимента в технологических исследованиях / М. С. Винарский, М. В. Лурье К.: Техшка, 1975. - 168 с.

18. Вознесенский, В. А. Математическая теория эксперимента и управление качеством композиционных материалов / В. А. Вознесенский К.: О-во «Знание» УССР, 1979. - 28 с.

19. Вознесенский, В. А., Ковальчук А.Ф., Ярмуратий В.Ф. Анализ некоторых традиционных планов эксперимента и построение полиномиальных моделей по литературным данным. Заводская лаборатория, 1972, №10, С. 12391242.

20. Вознесенский, В. А. Принятие решений по статистическим моделям / В. А. Вознесенский, А. Ф. Ковальчук. М. : Статистика, 1978. - 192 с.

21. Вознесенский, В. А. Статистические методы планирования эксперимента в технико-экономических исследованиях / В А. Вознесенский. М. : Статистика, 1973. - 192 с.

22. Воробьев Ф П Математическое планирование эксперимента в биохимии и биологии / Ф. П. Воробьев, П. К. Голобородько, А. М. Мануйлова ; Харьковский гос. ун-т. Харьков : Вища школа, 1977.

23. Гальчук, В. Я. Техника научного эксперимента / В. Я. Гальчук, А. П Соловьев. М. Судостроение, 1982. - 256 с.

24. Гарбер Е.Д. Автоматическое управление судовыми дизельными установками с ВРШ/ Е Д Гарбер, Ю.Г. Стегаличев, Ю.А.Усачев -Л.: Судостроение, 1967,-168 с.

25. Голикова, Т. И. Свойства Д- оптимальных планов и методы их построения / Т. И. Голикова, Н. Г. Микешина // Новые идеи в планировании эксперимента.-М : Наука, 1969. С. 21-58.

26. Горский, В Г. Планирование промышленных экспериментов : (модели статики) / В. Г. Горский, Ю. П. Адлер. М : Металлургия, 1974. - 264 с.

27. Горский, В. Г. Планирование промышленных экспериментов : (модели динамики) / В. Г. Горский, Ю. П. Адлер, А. М. Талалай. М. : Металлургия, 1978.- 110 с.

28. Горский, В. Г. Симплексный метод планирования экстремальных экспериментов / В. Г. Горский, В. 3. Бродский // Заводская лаборатория. -1965.-№7.-С. 831-836.

29. Горюнов Н.С. А.А.Алекперов. Проблемы траления на больших глубинах. -М.: Пищевая промышленность, 1969 40 с.

30. Гуревич М.И.и др. Взаимосвязь между скоростями траулера, трала и ваерной лебёдкой в процессе выборки ваеров Рыбное хозяйство, 1974, №10 -С. 36-38.

31. Денисов, В. И. Пакет программ оптимального планирования эксперимента / В. И. Денисов, А. А. Попов. М.: Финансы и статистика, 1986. - 158 с.

32. Джонсон, Н. Статистика и планирование эксперимента в технике и науке : Методы планирования эксперимента : пер с англ. / Н. Джонсон, Ф. Лион -М.: Мир, 1981.-520 с.

33. Дэниел, Н. Применение статистики в промышленном эксперименте / Н. Дэниел. М. : Мир, 1979. - 299 с.

34. Елфимов Н.К.Траление на повышенных скоростях /Н.К.Елфимов, Е.И Зайцев , В.И.Каплан.- Мурманск; Кн. Изд-во, 1964. -140 с.

35. Ермаков, С. М Математическая теория оптимального эксперимента : учеб. пособие / С. М Ермаков, А. А. Жиглявский. М. : Наука, 1987. - 318 с.

36. Зонов А.И. Определение формы ваера при тралении. Известия ГОСНИОРХ. Л.,1964, т. 56.

37. Ивоботенко, Б. А. Планирование эксперимента в электромеханике / Б. А. Ивоботенко, Н. Ф. Ильинский, И. П. Копылов. М.: Энергия, 1975. - 184 с.

38. Карпенко, В. П. Возможности эффективного увеличения скорости подъема трала с глубины // В. П. Карпенко, А. Л. Фридман, Б. Е. Зайцев // Рыбное хозяйство. 1973. - № 2. - С. 36-38.

39. Карпенко В. П. Механизация и автоматизация процессов промышленного рыболовства / В. П. Карпенко, С. С. Торбан. М. : Агропромиздат, 1990. -295 с.

40. Кацман Ф.М. Эксплуатационные испытания морских судов / Ф.М. Кацман,1. А

41. Г.М. Музыкантов, А.В. Шмелев.-М.: Транспорт, 1970. 272 с.

42. Кобранов, Г. П. Элементы математической статистики, корреляционного и регрессивного анализах надежность : учеб. пособие по курсу «Организация и планирование эксперимента» : в 2 ч. / Г. П Кобранов. М. : Изд-во МЭИ, 1991.-2 ч.

43. Ковшов. В. Н. Постановка инженерного эксперимента / В. Н. Ковшов. Донецк Вшца школа, 1982. - 118 с.

44. Кокс, Д Р. Прикладная статистика : Принципы и примеры / Д. Р. Кокс, Э. Д.

45. Снелл ; пер. с англ. Е. В. Чапурина ; под ред. Ю. К. Беляева. М. : Мир,1984. 200 с.

46. Красовский, Г. И. Планирование эксперимента / Г. И. Красовский, Г. Ф. Филаретов. Минск : Изд-во Б ГУ, 1982. - 302 с.: ил.

47. Круг, Г. К. Планирование эксперимента в задачах идентификации и экстраполяции / Г. К. Круг, Ю. А. Сосулин, В. А. Фатуев. М. : Наука, 1977. - 208 с.

48. Левшин Г.Ф. Сдаточные испытания энергетических установок промысловых судов/Г.Ф. Левшин, Л И. Васильчук. М.:Пшцевая промышленность,1975. -280 с.

49. Лейкин, В. С. Автоматизированные электроэнергетические системы промысловых судов / В. С. Лейкин, В. А. Михайлов. М. : Агропромиздат, 1987. -327 с.: ил. - (Учебники и учебные пособия для высших учебных заведений).

50. Лисенков, А. Н. Математические методы планирования многофакторных медико-биологических экспериментов / А. Н. Лисенков. М. : Медицина, 1979.-343 с.

51. Логинов, К. В. Применение гидроакустических поисковых приборов и сетевых зондов на промысле / К. В. Логинов, Ю.В. Шишло. Мурманск : Кн.1 изд-во, 1971. 152 с.: ил.

52. Лоули Д. Факторный анализ как статистический метод / Д. Лоули, А. Максвелл. М.: Мир, 1967. - 144 с.

53. Максимов, В. Н. Многофакторный эксперимент в биологии / В. Н. Максимов.-М. : МГУ, 1980.-278 с

54. Маркова, Е. В. Комбинаторные планы в задачах многофакторного эксперимента / Е. В. Маркова, А. Н. Лисенков. М.: Наука, 1979. - 347 с.

55. Маркова, Е. В. Сравнение симплексного планирования с методом Бокса -* Уилсона на примере химической реакции / Е.В. Маркова // Заводская лаборатория. 1965. - №7. - С. 836-840.

56. Налимов, В. В. Логические основания планирования эксперимента / ВВ. Налимов, Т. И. Голиков. 2-е изд., перераб. и доп. - М. : Металлургия, 1981.-151с.

57. Налимов, В В. Статистические методы планирования экстремальных экспериментов / В. В. Налимов, Н. А. Чернова М. : Наука, 1965. - 430 с.

58. Налимов, В. В. Теория эксперимента / В. В. Налимов. М. : .Наука, 1971. -207 с.

59. Обработка экспериментальных данных : учеб. пособие / Б. Д. Агапьев и др.. СПб. : Нестор, 1999. - 83 с.

60. Ольховский В.Е. и др. Разработка математического обеспечения автоматизации маневрирования судов с орудиями лова /Ольховский В.Е.,

61. А.А.Соловьёв, В.М.Суднин.// Вестник МГТУ.-1998.-Т.1 №1,-С. 5-10.

62. Основы моделирования сложных систем / под ред. И. В. Кузьмина. М. : Высш. шк., 1981. -358 с.

63. Пашенцев С.В., Силуков Г.Д. Аналитическое представление паспортных диаграмм мощности в замкнутой форме для судов с ВРШ. Тр. КТИРПиХ, 1970, вып 28, с. 263-269.

64. Пашенцев С.В., Силуков Г.Д. О номинальной мощности дизеля Тр. КТИРПиХ, 1977, вып. 72, с. 14-18.

65. Пашенцев С.В, Силуков Г.Д. Математическое описание программ автома-' тического управления двигателем и ВРШ. Рыб. хоз.-во 1970, №3. с. 24 -27.

66. Пашенцев С.В., Силуков Г.Д Об одной задаче оптимального управления гребной установкой судов с ВРШ. Тр. КТИРПиХ, 1970, вып.23, с. 256 -274.

67. Планирование эксперимента в исследовании технологических процессов : пер. с нем. / К. Хартман и др.; под ред. Э. К. Лецкого. М.: Мир, 1977. -552 с

68. Планирование эксперимента при построении универсальных характеристик малооборотного дизеля /Ю.А. Пахомов, ДЛ.Хак, В.В. Рогалев и др.-Двигателестроение, 1981, №8, с. 14-15.

69. Попов В.В. Программирование в Delphi. Оптимальный подход К.: ВЕК+, СПб.: КОРОНА принт, К ■ НТИ,2005. - 352 с.

70. Прохоренков, А. М. Судовая автоматика. / А. М. Прохоренков, В. С. Солодов, Ю. Г. Татьянченко. М.: Колос,1992. - 448 с.

71. Пытьев, К. П. Математические методы интерпретации эксперимента : учеб. пособие / Ю. II. Пытьев. М.: Высш. шк., 1989. - 351 с.

72. Розенштейн М.М., Алексеев Г.В. О методах расчёта длины ваеров и горизонта хода трала, Сб. тр. КТИРПиХ, 1973, вып.53. С.3-14.

73. Розенштейн М.М. Расчёт элементов глубоководной траловой систе-мы/М.М Розенштейн. -М.: Пищевая промышленность, 1976. -192 с.

74. Силуков, Г.Д., Яшин В. А. Экономичность и качество эксплуатации про-пульсивно-траловых комплексов. Мурманск: Кн. изд-во, 1984. -172 е., ил.

75. Силуков, Г.Д. Экономичность и качество эксплуатации пропульсивных установок траулеров.- Рыб. х-во, 1982 №8, с. 46-48.

76. Силуков ГД Эксплуатационные диаграммы пропульсивно траловых комплексов. - Рыб. хоз- во, 1983, №2, с 49-51.

77. Соловьёв А.А. Построение траектории прицельного траления //Мор. технология. -1997 №4.

78. Соловьев А.А. Проблемы безопасности рыболовных судов, связанных с маневрированием на промысле //Науч.- техн. сб. Рос. Морского Регистра судоходства, Вып. 21. СПб, 1999.-С.30-34.

79. Солодов, В. С. Испытание, построение математических моделей и статических характеристик энергетических комплексов промысловых судов / В. С. Солодов // Двигателестроение. 1980. - № 5. - С. 5 - 6.

80. Солодов, В. С. Применение методов планирования экспериментов в судовой энергетике / В. С. Солодов. Л. : Судостроение, 1978. - 145 с.

81. Солодов, B.C. Применение методов планирования экспериментов для математического представления характеристик энергетических комплексов /

82. B. С. Солодов / НТО им. акад. А. Н. Крылова. Л., 1978. -k Вып. 271.-С. 63-71.

83. Солодов В. С. Использование априорной информации для построения полиномиальных моделей комплекса "судно трал" / В. С. Солодов, Ю. И. Юдин // Вестн. МГТУ : Тр. Мурман гос. техн. ун-та - 2006. - Т. 9, № 2. - С. 191-195.

84. Солодов, В. С. Применение методов планирования активного эксперимента для идентификации судового комплекса / В. С. Солодов, Ю. И. Юдин // Вестн. МГТУ • Тр. Мурман. гос. техн. ун-та. 2006. - Т. 9, № 2. - С. 187—190.

85. Солодов, В. С. Применение методов планирования активного эксперимента для идентификации комплекса "судно трал" / B.C. Солодов, Ю. И. Юдин // Вестн МГТУ : Тр. Мурман. гос. техн. ун-та. - 2006. - Т. 9, № 2. - С. 195-199.

86. Солодов B.C. Преобразование полиномиальных моделей, построенных по экспериментальным данным /ВС Солодов, А. В Власов // Вестн. МГТУ : Тр. Мурман. гос. техн. ун-та. 2006. - Т. 9, № 2. - С. 347-350.

87. Спиридонов, А. А. Планирование эксперимента при исследовании техно' логических процессов / А. А. Спиридонов М. : Машиностроение, 1981.184 с.: ил.

88. Стрекалова В.Н. Расчет длины ваеров. -Тр. КТИРПиХ,1969, вып 21, С. 152 -158.

89. Тикунов А. И. Рыбопоисковые и электронавигационные приборы / А. И. Тикунов. М.: Агропромиздат, 1985. - 432 с.

90. Торбан С.С. О тяговых характеристиках траулеров и траловых лебедок/

91. C.С. Торбан, Г.А. Траубенберг. Рыбное хозяйство 1974, №7, с, - 7-12.

92. Уайлд, Д. Дж. Методы поиска экстремума / Д. Дж. Уайлд. М : Наука, 1967.-267 с.

93. Фишер А., Карпенко В.П. Некоторые результаты расчета движения системы «судно трал» -Рыб. хоз-во, 1978, №4, с.60-64.

94. Фрейдзон, В.Д. Математическое моделирование систем. -JI.: Судостроение, 1969.-458 с.

95. Фридман A.JI. Теория и проектирование орудий промышленного рыболовства. -М.: Легкая и пищевая пиомышленностъ, 1981, С217.

96. Черепанов, Б. Е. Судовые вспомогательные и промысловые механизмы, системы и их эксплуатация / Б. Е. Черепанов. М. : Агропромиздат, 1986. -315 с.

97. НТитло, Ю. В. Тактика пелагического тралового лова / Ю. В. Шишло. -Мурманск: Кн. изд-во, 1975. 104 с.

98. Box, G. Е. P. On the Experimental Attainement of Optimum Conditions / G. E. P. Box, К. B. Wiilson // Journal of the Royal Statistical Society. Series B. 1951. -13,31.-P. 1-45.