Методы разработки, моделирования и управления штукатурным роботом тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.02.05, кандидат технических наук Цветкова, Ольга Леонидовна

• Цветкова, Ольга Леонидовна
• кандидат технических наук
• 2008

Оглавление диссертации кандидат технических наук Цветкова, Ольга Леонидовна

Введение

1. Анализ технологических особенностей и средств автоматизации штукатурных операций. Постановка задач исследований

1.1. 'Анализ • технологических особенностей выполнения штукатурных работ

1.2. Анализ средств автоматизации и роботизации штукатурных работ

1.2.1. Оборудование для автоматизированного выполнения штукатурных работ

1.2.2. Роботы для выполнения штукатурных работ

1.3. Задачи роботизации штукатурных работ. Требования к штукатурному роботу

1.4. Анализ методов управления роботами с силовым воздействием

1.5. Постановка задач исследований

1.6. Выводы по главе

2. Разработка структурной схемы и построение математических моделей штукатурного робота

2.1. Разработка структурных схем штукатурного робота и их сравнительный анализ

2.2. Метод параметрического синтеза манипуляционной системы штукатурного робота

2.3. Структурная организация рабочего инструмента штукатурного робота и его математическая модель

2.4. Математические модели штукатурного робота

2.4.1. Кинематическая модель штукатурного робота

2.4.2. Динамическая модель штукатурного робота

2.5. Выводы по главе

3. Разработка методов и алгоритмов управления штукатурным роботом

3.1. Геометрический метод построения траекторий движения штукатурного робота

3.2. Метод планирования движений рабочего инструмента, обеспечивающий обход запретных зон

3.3. Алгоритм управления скоростью движения при нанесении раствора с учетом неровностей поверхности

3.4. Метод структурно-параметрической коррекции усилий нажатия рабочего инструмента на поверхность

3.5. Структурно-параметрический синтез законов управления приводами робота

3.6. Структура системы управления штукатурного робота

3.7. Выводы по главе 3 116 4. Техническая и программная реализация штукатурного комплекса. Экспериментальные исследования

4.1. Предложения по технической реализации комплекса

4.2. Прикладной программный пакет для моделирования движений штукатурного робота и процессов оштукатуривания поверхностей

4.3. Экспериментальные исследования и результаты моделирования

4.4. Выводы по главе 4 139 Выводы по работе 141 Список литературы 144 Приложение

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Методы разработки, моделирования и управления штукатурным роботом»

Актуальность темы. Штукатурные работы отличаются сложной технологией и использованием в большом объеме ручных методов работы. Несмотря на развитие средств механизации, объем-ручных операций на штукатурных работах остается значительным и достигает в-отдельных случаях 60%. В настоящее время созданы установки для приема; приготовления, транспортировки и ( перекачки растворов, установки для нанесения штукатурных растворов на поверхность, а также штукатурно-затирочный инструмент. Это позволило получить значительный экономический эффект и снизить трудоемкость работ. Однако операции нанесения грунта, накрывки и затирки требуют обязательно участия человека. Кроме того, выполнение штукатурных работ связано с повышенной влажностью, распылением раствора; вибрацией, что делает этот вид работ вредным для здоровья и мало привлекательным. В связи с этим во многих странах проводятся работы по механизации и автоматизации штукатурных операций, связанных с подготовкой растворов, нанесением штукатурных растворов на поверхность, их разравниванием и затиркой. Устранить ручной труд, значительно повысить производительность и улучшить качество штукатурных работ возможно на основе комплексной механизации и автоматизации операций. Одним из направлений решения этой задачи является использование манипуляци-онных роботов и построение на их основе автоматизированных штукатурных комплексов. Решение проблемы роботизации штукатурных работ делают тему диссертационной работы актуальной как в научном, так и в техническом плане.

С середины. 80-х годов ХХ-го столетия задачи роботизации и автоматизации строительных работ становятся в центре внимания ученых и специалистов научно-исследовательских и строительных организаций: Среди них ведущую роль занимают ВНИИстройдормаш, МГСУ, ЮРГТУ (НПИ), РГСУ и др. Решение проблемы автоматизации и роботизации строительных операций, в частности штукатурных, базируются на трудах ученых Макарова И.М., Фролова K.Bi.,, Попова Е.П., Юревича Е.И., Кулешова А.И., Ющенко A.C., Тимофеева A.B., Подураева Ю.В., Бурдакова С.Ф., Каляева И.А. и др., внесших значительный вклад в становление и развитие основ робототехники и мехатроники. Существенный вклад в решение задач роботизации строительных операций внесли ученые Загороднюк В.Т., Паршин Д.Я., Вильман Ю:А., Булгаков А.Г., Воробьев В.А., Глебов Н.А. Однако, несмотря на широкий спектр научных и проектных разработок в области строительной робототехники, уровень автоматизации и роботизации штукатурных работ остался- достаточно низким: Это связано с необходимостью проведения, комплексных научно-исследовательских и опытно-конструкторских разработок, систематизации выполненных исследований. Успешная реализация проблемы создания штукатурных роботов связана с решением задач проектирования структурных схем штукатурных манипуляторов, построения их математических моделей," разработки методов и алгоритмов, управления, обеспечивающих выполнение технологических операций.

Настоящая, работа посвящена разработке методов анализа и синтеза структурных схем штукатурных манипуляторов, созданию методов и алгоритмов управления, учитывающих состояние рабочей поверхности.

Соответствие* научному плану работ, и целевым комплексным программам. Работа выполнена в соответствии с научным планом работ Ростов-ской-на-Дону государственной академии сельскохозяйственного машиностроения (РГАСХМ) в рамках научного направления «Создание и совершенствование автоматизированных систем управления технологическими процессами, системы автоматического управления, регулирования и контроля».

Цель, и. задачи работы. Целью диссертационной работы является роботизация производства штукатурных работ, обеспечивающая повышение эффективности и безопасности их выполнения'. Для этого необходимо решить следующие основные задачи:

- исследовать технологические особенности проведения^ штукатурных работ и разработать, принципы построения строительных роботов для штукатурных работ;

- разработать методы сравнительного анализа структурных схем и параметрического синтеза манипуляционных систем штукатурных роботов, обеспечивающие выбор кинематической структуры и оптимизацию геометрических параметров звеньев;

- разработать метод моделирования упругих свойств звеньев и построить математическую модель штукатурного робота, учитывающую взаимодействие инструмента с рабочей поверхностью;

- разработать метод планирования движений рабочего инструмента при выполнении штукатурных операций на поверхности, содержащей запретные зоны;

- разработать методы управления штукатурным роботом при нанесении штукатурного раствора и его разравнивании, обеспечивающие формирование управляющих функций при слабосвязанных системах координат и коррекцию усилий нажатия рабочего инструмента на поверхность.

Идея работы заключается в построении штукатурного робота с манипу-ляционной структурой; выбор которой проводится на основе сравнительного анализа, а геометрические параметры определяются в. результате параметрического синтеза, с управлением, основанном на методах и алгоритмах, обеспечивающих заданное качество управления* с учетом характеристик обрабатываемых поверхностей и технологических ограничений.

Методы исследования. Теоретические и экспериментальные исследования, практические результаты работы основываются на методологии системного подхода, основных законах классической механики, теории и методах робототехники, методах математического анализа, теории автоматического управления, методах компьютерного моделирования. Полученные результаты проверялись физическим и компьютерным моделированием.

Научные положения, защищаемые автором:

- методы сравнительного анализа и параметрического синтеза манипуля-ционных систем штукатурных роботов, обеспечивающие выбор кинематической структуры и оптимизацию геометрических параметров на основе выполнения критериев, определенных технологией проведения работ; метод моделирования упругих свойств звеньев штукатурного робота и математические модели, учитывающие деформации звеньев и взаимодействие рабочего инструмента с поверхностью; метод и алгоритмы планирования движений рабочего инструмента, обеспечивающие минимизацию числа нетехнологических переходов при выборе последовательности обхода запретных зон; методы структурно-параметрической коррекции усилий нажатия и многоуровневого управления в системе связанного пространства, обеспечивающие стабилизацию усилий нажатия инструмента на поверхность и формирование управляющих функций при слабосвязанных системах координат.

Научная новизна! работы состоит в разработке: метода сравнительного анализа структурных схем, основанного на предложенных критериях эффективности, позволяющих оценить характеристики манипуляционных систем штукатурных роботов с позиции практического применения, и метода параметрического-синтеза манипуляционных систем, отличающегося использованием критерия минимизации суммарной* работы, выполняемой роботом при отработке типовых технологических траекторий движения; простого и эффективного метода моделирования упругих свойств звеньев штукатурного робота, основанного на использовании приращений обобщенных координат, возникающих в результате действия упругих деформаций звеньев; метода планирования движений рабочего инструмента при обходе запретных зон, отличительной особенностью которого является использование дерева обходов элементарных участков траектории1 с целью определения, последовательности обхода зоны по критерию минимизации числа нетехнологических переходов; метода структурно-параметрической коррекции усилий нажатия инструмента, в основу которого положено двухуровневое регулирование усилий в зависимости от величины рассогласования действительных и заданных значений и применение критерия минимизации работы при коррекции усилий, метода многоуровневого управления в системе связанного пространства, отличительной особенностью которого является взаимосвязь систем координат робота и поверхности.

Обоснованность и- достоверность результатов обеспечивается корректным использованием фундаментальных законов; физики, механики, методов, классической теории управления, основ робототехники; корректностью допущений, принятых при разработке математических, моделей, удовлетворительной сходимостью теоретических результатов? с результатами компьютерного моделирования и экспериментальными данными (расхождение не превышает 6,7%).

Научное значение результатов: исследований! состоит в том, что предложенные в диссертации; структуры,, математические модели, методы, анализа, синтеза и управления шредставляет собоЙ1методологические основы для разработки нового класса? строительных роботов, отличающихся структурой, техно-логией«взаимодействия;с рабочей:средой, требованиями к управлению, которые расширяют теорию строительной робототехники.

Практическая ценность работы заключается в том, что предложенные в ней структуры, модели; методы г и алгоритмы, позволяют разрабатывать штукатурные роботы, обеспечивающие необходимую точность, сокращающие трудоемкость работ и повышающие качество их выполнения. Практическая ценность, работы состоит в следующем: .

- разработанные методы, сравнительного анализа и параметрического синтеза манипуляционных структур позволяют обоснованно подходить к выбору структурных решению и заданию геометрических параметров - звеньев штукатурного робота;

- предложенные математические модели позволяют сократить время разработки и проектирования штукатурных роботов, анализировать их статические и динамические характеристики;

- разработанные методы и алгоритмы управления штукатурным роботом позволяют оптимизировать траекторию движения и достичь заданного качества управления с учетом технологических ограничений;

- предложенные рекомендации по технической и программной реализации комплекса позволяют обоснованно выбирать состав комплекса, структурную схему штукатурного робота, тип системы управления, способы программной реализации предложенных методов и алгоритмов управления;

- разработанный программный пакет позволяет решать задачи построения моделей штукатурных роботов, моделирования движений и процессов оштукатуривания поверхностей, а так же разработки алгоритмов*планированиями коррекции траекторий движения робота.

Реализация работы. Разработанные модели и методы приняты к внедрению в проектную и конструкторскую документацию ЗАО «Донмеханизация». Материалы диссертационной работы используются в учебном процессе кафедрой «Информационные и управляющие системы» РГАСХМ'для студентов специальности 220402'«Роботы и робототехнические системы».

Апробация работы. Основные результаты работы докладывались и обсуждались на международной научно-технической конференции «Проблемы мехатроники 2006» (Новочеркасск, 2006 г.), научно-практической конференции РГСУ «Строительство 2007» (Ростов-на-Дону, 2007 г.), международной научно-технической конференции МАУ-2007 (Дивноморское, 2007 г.), международных научно-технических конференциях «Математические методы в< технике и технологиях» (Воронеж, 2006 г.; Ярославль, 2007 г.), а также ежегодных научных конференциях РГАСХМ.

Публикации. Основные материалы диссертации опубликованы в 10 печ. работах, в том числе 2 статьи в изданиях, рекомендованных ВАК.

Объем и* структура диссертации. Диссертационная работа состоит из введения, 4-х глав, заключения, библиографического списка и приложений. Общий объем работы составляет 151 страницу машинописного текста, содержит 65 рисунков, 17 таблиц, список литературы из 95 наименований.

Заключение диссертации по теме «Роботы, мехатроника и робототехнические системы», Цветкова, Ольга Леонидовна

ВЫВОДЫ ПО РАБОТЕ

В диссертационной работе решена научно-техническая задача роботизации производства штукатурных работ, обеспечивающей повышение эффективности и безопасности их выполнения.

Проведенные теоретические и экспериментальные исследования- позволили получить следующие основные научные выводы и практические результаты:

1. Научно обоснована целесообразность автоматизации штукатурных работ на основе создания роботизированных штукатурных комплексов, позволяющих повысить безопасность- и качество выполнения штукатурных работ, снизить трудоемкость.

2. Предложена методика проектирования структурной схемы штукатурного-манипулятора, в основу которой положены методы сравнительного анализа структурных схем и параметрического синтеза манипуляционной системы. Для сравнительного анализа структурных схем манипулятора предложены критерии оценки, их эффективности, позволяющие сравнить характеристики манипуляци-онных систем с позиции практического «использования. Разработан метод параметрического синтеза- манипуляционных систем штукатурных роботов, отличающийся« использованием критерия.минимизации суммарной работы, выполняемой роботом при отработке типовых технологических траекторий движения:

3. При проведении операции разравнивания раствора рекомендуется использовать разработанный рабочий инструмент, позволяющий регулировать давление на поверхность с помощью пьезопреобразователей, а также уменьшать силу трения при скольжении разравнивающего инструмента за счет введение вибрационного, режима работы или изменением угла наклона инструмента относительно поверхности:

4. Особенностью построения математических моделей штукатурных роботов является необходимость учета упругих свойств звеньев. В* связи' с этим был разработан простой и эффективный метод моделирования упругих свойств звеньев1 штукатурного робота, отличающийся использованием приращений обобщенных координат, возникающих в результате действия упругих деформаций звеньев.

5. В случае, когда штукатурный робот обрабатывает поверхность, содержащую запретную зону, предлагается использовать метод планирования движений рабочего инструмента, особенностью, которого является построение дерева обходов элементарных участков траектории с целью определения последовательности обхода зоны по критерию минимизации числа нетехнологических переходов.

6. Установлено, что для достижения требуемого качества обрабатываемой поверхности необходимо регулирование усилий нажатия рабочего инструмента штукатурного робота на поверхность. Разработанный метод структурно-параметрической коррекции» усилий нажатия инструмента, выполняющий двухуровневое регулирование, обеспечивает стабилизацию усилий в зависимости от величины рассогласования действительных и заданных значений с минимальными затратами работы при коррекции усилий.

7. Разработанный метод многоуровневого управления в системе связанного пространства, отличительной особенностью которого» является* взаимосвязь систем координат робота и> поверхности, обеспечивает формирование управляющих воздействий для приводов робота при* слабосвязанных системах координат робота и обрабатываемой поверхности. Использование алгоритмов многоуровневого управления- позволяет роботу выполнять технологические операции нанесения и разравнивания штукатурного раствора».

8. Используя предложенные модели, методы и алгоритмы разработан прикладной-программный пакет, обеспечивающий автоматизацию процесса построения, математических моделей штукатурного робота, моделирования» движений и процессов оштукатуривания, включающий функции кинематического и динамического моделирования, планирование траекторий, визуализации движения рабочего инструмента.

9. Проведенные экспериментальные исследования показали эффективность предложенного рабочего инструмента при проведении разравнивающих операций.

Моделирование и экспериментальные исследования подтвердили адекватность разработанных математических моделей штукатурного робота и рабочего инструмента, поскольку относительные погрешности не превышают 6,7%.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Цветкова, Ольга Леонидовна, 2008 год

1. Автоматизированный электропривод промышленных установок Текст.: учеб. пособие для вузов / под ред. Г.Б. Оншценко.—М.: РАСХН, 2001. 520 е.: ил.

2. Балакришан В. Теория фильтрации Калмана Текст. / В. Балакри-шан. М.: Мир, 1998. - 168 с.

3. Булгаков А.Г. Промышленные роботы в строительстве. Кинематика, динамика, контроль и управление Текст. / А.Г. Булгаков, В.А. Воробьев, ДЛ. Паршин, В.П. Попов. М:: Изд-во Российской инженерной академии; 2003. - 337 с.

4. Булгаков А.Г. Промышленные роботы в строительстве: Роботизация технологических процессов на строительной площадке Текст. / А.Г. Булгаков, В.А. Воробьев, Д.Я. Паршин, В.П. Попов. — М:: Изд-во Российской инженерной академии, 2004.-268 е.: 133 ил.

5. Вержбицкий В.М.,Основы численных методов Текст.: учебник для вузов / В.М. Вержбицкий. — М.: Высш. шк., 2002. — 840 е.: ил.

6. Вильман Ю.А. Основы»роботизации в строительстве Текст.: учеб. пособие для студ. вузов по строит, спец. / Ю.А. Вильман. — М'.: Высш. шк., 1989. -271 е.: ил.

7. Воробьев Е.И. Промышленные роботы агрегатно-модульного типа Текст. / Е.И. Воробьев, Ю:Г. Козырев, В.И. Царенко; под общ. ред. Е.П. Попова. М.: Машиностроение, 1988. — 240 с.

8. Вукобратович М.К. Управление манипуляционными роботами Текст. / М.К. Вукобратович, Д.М. Стокич. М.: Мир, 1985.

9. Вукобратович М.К. Упрощенная процедура управления сильно связанными нелинейными большими механическими системами Текст. / М.К. Вукобратович, Д.М. Стокич // Автоматика и телемеханика. — 1978. — №11.

10. Вукобратович М.К. Неадаптивное и адаптивное управление манипуляционными роботами Текст. / М.К. Вукобратович, Д.М: Стокич, Н. Кирчнски. М.: Мир^ 1989. - 376 с.

11. Герман-Галкин С.Г. Цифровые электроприводы с транзисторными преобразователями Текст. / С.Г. Герман-Галкин [и др.], — Л.: Энергоатомиз-дат. Ленингр. отд-ние, 1996. — 248 с.

12. Данилов Н.Н: Технология и организация строительного производства Текст.: учеб. для техникумов / под ред. H.H. Данилова. М.: Стройздат., 1988. -752'с.

13. Дащенко А.Ф. Matlab в инженерных и научных расчетах Текст. / А.Ф. Дащенко, В.Х. Кириллов. — Одесса, «Астропринт», 2003.

14. Денисенко Г.Ф. Охрана труда Текст.: учеб. пособие для вузов Г.Ф. Денисенко. -М.: «Высшая школа», 1985.

15. Дж. Алберг. Теория сплайнов и ее приложения Текст. / Дж. Ал-берг, Э. Нильсон, Дж. Уолш. М.: Издательство «Мир», 1972. — 316с.

16. Доценко А.И. Строительные машины и основы автоматизации Текст.: учеб. для,строит, вузов / А.И: Доценко: М:: Высш: шк., 1995. - 400 с.

17. Дружинин Г.В. Надежность автоматизированных производственных систем Текст. / Г.В. Дружинин. 4-е изд., перераб. и доп. - М.: Энерго-издат, 1986.-480с:

18. Загороднюк В.Т. Строительная^ робототехника Текст. / В.Т. Заго-роднюк, Д.Я. Паршин. М.: Стройиздат, 1990. - 268 е.: ил.

19. Зенкевич С.JI. Основы управления манипуляционными роботами Текст.: учебник для вузов / C.JI. Зенкевич, A.C. Ющенко. — 2-е изд., исправ. и доп. М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2004. - 480 с.

20. Зенкевич C.JI. Управление роботами. Основы управления манипуляционными роботами Текст. / C.JI. Зенкевич, A.C. Ющенко. — М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2000. 400 с.

21. Зинева JI.A. Справочник инженера-строителя Текст. / JI.A. Зинева. Ростов-на-Дону: «Феникс», 2002. — 544с.

22. Игнатов М.Б. Алгоритмы управления роботами-манапуляторами Текст. / М.Б. Игнатов; Ф.М. Кулаков. Л.: Машиностроение, 1977.

23. Козлов Ю.М. Адаптация и обучение в робототехнике Текст. / Ю.М. Козлов. М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит., 1990. - 248 с.

24. Колесников A.A. Синергетическая теория управления Текст. / A.A. Колесников. М.: Энергоатомиздат, 1994. - 344 с.

25. Красников В.Ф. Промышленные роботы и манипуляторы Текст.: учеб. пособие / В.Ф. Красников. Ростов-на-Дону: РИСХМ, 1981.

26. Красовский A.A. Системы автоматического управления полетом и их аналитическое конструирование Текст. / A.A. Красовский. — MI: Наука, Гл. ред. ф.-м. лит., 1973.

27. Красовский A.A. Современная прикладная теория управления. Ч.Г. Оптимизационный'подход в теории управления Текст. / A.A. Красовский, A.A. Колесников [и др.]; под ред. A.A. Колесникова.* Таганрог: Изд-во ТРТУ, 2000.

28. Крутько П.Д. Управление исполнительными системами роботов Текст. / П.Д. Крутько. М.: Наука., 1991. - 336 с.

29. Крутько П.Д. Обратные задачи динамики в теории автоматического управления. Цикл лекций Текст.: учеб. пособие для вузов / П.Д. Крутько.— М.: Машиностроение, 2004. — 576 с.

30. Лыпный М.Д. Справочник производителя работ в строительстве Текст. / М.Д. Лыпный. — 2-е изд., доп. и перераб:—Киев, Бущвельник, 1978. — 399 с.

31. Воробьев В.И. Механика роботов (в 3-х книгах) Текст.: учебн. пособие для вузов / В.И. Воробьев [и др.];.под ред. К.В. Фролова и Е.И. Воробьева. М.: Высшая школа, 1988.

32. Моисеев H.H. Элементы теории оптимальных систем Текст. / H.H. Моисеев. -М.: Наука, 1975.

33. Охрана труда в электроустановках Текст. / под ред. Б.А. Князев-ского.-М.: Энергоатомиздат, 1983. 335 с.

34. Очков В.Ф. Mathcad 8 Pro для студентов и инженеров Текст. / В.Ф. Очков. — М.: КомпьютерПресс, 1999. — 523 с.

35. Паршин ДЯ. Теоретические основы и практическое применение строительных роботов и мехатронных комплексов Текст. / Д.Я; Паршин. — Ростов-на-Дону: Рост.гос.акад.с.-х. машиностроения, 2005. — 265с.: ил.

36. Паршин ДЛ. Динамическая модель штукатурного робота* Текст. / Д Л. Паршин, О.Л. Цветкова // Известия РГСУ. 2006. - №10. - С.305-308.

37. Паршин Д.Я?. Динамические модели отделочных роботов Текст. / Д.Я. Паршин, О.Л. Цветкова // Математические методы в технике и технологиях: сб. тр. XIX междунар. науч. конф. / ВГТА. — Воронеж, 2006. Т.10. — 250с. - С.219-222.

38. Паршин ДЛ. Построение кинематической модели штукатурного робота Текст. / ДЛ. Паршин, О.Л. Цветкова // Новые технологии, конструкции и процессы производства: сб. науч. тр./ РГАСХМ. Ростов н/Д, 2007. - 262с. - С.8-11.

39. Паршин Д.Я'. Робот для оштукатуривания внутренних помещений Текст. / Д.Я. Паршин, О.Л. Цветкова // Изв. вузов. Сев.-Кавказ. регион. Спец. вып.- 2007. -С.44-46.

40. Пат. 68413 Российская Федерация. Робот для разравнивания штукатурного раствора Текст. / Д.Я. Паршин, О.Л. Цветкова, Ю.В. Степанов -№2007120135; заявл. 29.05.07; опубл. 27.11.07, Бюл. № 33.

41. Паршин Д.Я: Управление движением' строительных роботов Текст. / Д.Я. Паршин, О.Л. Цветкова // Мехатроника, автоматизация' и управление.- 2007. №12. - С.47.

42. Потемкин В.Г. Система инженерных и научных расчетов Matlab Текст. / В;Г. Потемкин: -В2-х т. М.: ДИАЛОГ-МИФИ; 1999. - 366 с.

43. Робототехника и гибкие автоматизированные производства1 Текст. В 9 кн. Кн. 3. Управление робототехническими системами и гибкими автоматизированными производствами: учеб: пособие для вузов / под. ред. И.М. Макарова. -М.: Высш. шк., 1986. 159 с.

44. Сабинин Ю.'А. Частотно-регулируемые асинхронные электроприводы Текст. / Ю.А. Сабинин, B.JI. Грузов. Л.: Энергоатомиздат. Ленингр. отд-ние, 1985.-128 с.

45. Современная прикладная* теория управления. Текст.! Bi3 ч. Ч. 3. Новые классы регуляторов технических систем / под ред. A.A. Колесникова. -Таганрог: Изд-во ТРТУ, 2000. 656с.

46. Современная прикладная теория управления Текст. В 3 ч. Ч: 2. Синергетический подход в теории управления / под ред. A.A. Колесникова. -Таганрог: Изд-во ТРТУ, 2000. 559 с.

47. Справочник по промышленной робототехнике Текст. В 2 кн. / под ред. Ш. Нофа. — М.: Машиностроение, 1990. 960с.

48. Спыну Г.А. Промышленные роботы: Конструирование и применение. Текст. / Г. А. Спыну. Киев: Высш. шк., 1985. - 176 с.

49. Технология строительного производства Текст.: учебник для вузов / под,ред. Г-IvL Бадьин, А.В: Мещанинова. — 4-е изд., перераб. и доп. — Л.: Стройиздат, Ленингр. отд-ние, 1987. 606 с.

50. Тимофеев A.B. Адаптивные робототехнические комплексы Текст. / A.B. Тимофеев. Л.: Машиностроение. Ленингр. отд-ние, 1988. - 332 е.: ил.

51. Тимофеев A.B. Управление роботами Текст.: учеб. пособие / A.B. Тимофеев. Л.: Изд-во Ленингр. ун-та, 1986. - 240 с.60; Ткаченко Г.А. Справочник строителя Текст. / Г.А. Ткаченко, B.C. Аханов. — Ростов-на-Дону: Изд-во Феникс, 2003.

52. Фу К. Робототехника Текст. / К. Фу, Р. Гонсалес, К. Ли. М.: Мир, 1989.-624 с.

53. Хедли Дж. Нелинейное и динамическое программирование Текст. / Дж. Хедли. М.: Мир, 1967.

54. Цветкова О.Л. Оптимизация геометрических параметров кинематической структуры штукатурного робота Текст. / О.Л. Цветкова // Электротехника и автоматика в строительстве и на транспорте: межвуз. сб./ РГСУ. — Ростов н/Д, 2005. 107с. - С.9-15.

55. Цветкова О.Л. Разработка математической модели штукатурного робота с учетом упругости звеньев Текст. / О.Л. Цветкова // Новые технологии, конструкции и процессы производства: сб. науч. тр./ РГАСХМ. Ростов н/Д, 2007. - 262с. - С.255-257.

56. Черноусько Ф:Л. Манипуляционные роботы: динамика, управление, оптимизация Текст. / Ф.Л. Черноусько, H.H. Болотник, В.Г. Градецкий. М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит., 1989. - 363 е.: ил.

57. Чиликин М.Г. Общий курс электропривода Текст. / М.Г. Чиликин, A.C. Сандлер. — М .: Энергоиздат, 1981.

58. Шахинпур М. Курс робототехники Текст. / М. Шахинпур. — М.: Мир, 1990. 527 е., ил.

59. Шепелев A.M. Штукатурные работы Текст. / A.M. Шепелев. М.: Высшая школа, 1979.

60. Шишмарев В.Ю. Типовые элементы систем автоматического управления Текст.: учебник для сред. проф. образования / В.Ю. Шишмарев. — 2-е изд., стер: — М.: Издательский центр «Академия», 2006. — 304 с.

61. Bergmann, J.: Lehr- und Übungsbuch Automatisierung und Prozesstechnik; Fachbuchverlag Leipzig, 1999.

62. Bock, Т., Weingärtner, H.: Innovationen auf Baustellen in Japan / Bautechnik, 1994, Nr. 2.72'. Denavit J., Hartenberg R.S. Kinematic notation for Lower-Pair Mechanisms Based on Matrices // J.Appl. Mech., Vol. 77. 1995. -P.215-221.

63. Falb P.L., WolovichW.A. Decoupling in the Design and Synthesis of Multivariable Control Systems, IEEE Trans. Automatic Control, 12, No. 6, pp. 651- 655,1967.

64. Frankenberger, A. Die im Verborgenen blühen. // Baugewerbe, 1996, № 7, S. 28-31.

65. Lüh J.V.S., Walker M.W., Paul R.P;. Resolved Acceleration Control of Manipulators // IEEE Trans. Aut. Control, AC-25. No 3. P. 486-477, 1980.

66. Paul R.C., Modeling, Trajectory Calculation and Servoing of a Computer Controlled Arm, A.I. Memo 177, Stanford Artificial Intelligence Laboratory, Stanford University, Sept. 1972.

67. Prospekt der Firma „WIRTH". 1996.

68. Steine gehen aus dem Weg. // Baumaschinendienst, 1994; №10, S. 854-858.

69. Vucobratovic K.M., Hristic S.D., Stokic M.D. Algorithmic Control of Anthropomorphic Manipulators, Proc. of V Inter. Symp. on Industrial Robots, Chicago, Illinois,September, 1975.

70. Vucobratovic K.M., Stokic M.D. Contribution to the Decoupled Control of Large-Scalc Mechanical Systems, Automática, No. 1, January, 1980.

71. Vucobratovic K.M., Stokic M.D. One Engineering Concept of Dynamic Control of Manipulators, Journal of Dynamic Systems, Measurement and Control, Trans, of the ASME, Vol. 103; No. 2, pp. 108-118; June1981.

72. Vucobratovic K.M;, Stokic M.D., Hristic S;D: A New Control Concept of Anthropomorphic Manipulators, Proc. of Second Conference of Remotely Manned Systems, Los Angeles, June, 1975.

73. Vucobratovic M., Kircansky N. Real-Time Dynamics of Manipulation Robots. Berlin; Springer Verlag.

74. Vukobratovic M. How to control robots interacting with dynamic environment, in Journal of Intelligent and Robotic Systems, 19, 1997.

75. Weißert, M. Technologische Grundlagen und Maschinenkonzepte fur einen Verputzroboter zun teilautomatisierten Auftrag von Innenputz. Fraunhofer IRB Verlag, 1998, 60 S.

76. Yuan S.-C. J. Dynamic Decoupling of a Remote Manipulator System. IEEE Trans, on Automatic Control, Vol. AS-23, No. 4, pp. 713-717, 1978.