Автоматизация штукатурных работ в строительстве тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.06, кандидат технических наук Техрани Нима

• Техрани Нима
• кандидат технических наук
• 2006

Оглавление диссертации кандидат технических наук Техрани Нима

ВВЕДЕНИЕ

ОГЛАВЛЕНИЕ

1. АНАЛИЗ ШТУКАТУРНЫХ РАБОТ КАК ОБЪЕКТА АВТОМАТИЗАЦИИ И МЕТОДОВ И СРЕДСТВ ИХ ВЫПОЛНЕНИЯ.

1.1. Технологические особенности выполнения штукатурных работ.

1.2 Виды и состав штукатурных растворов.

1.3 Оштукатуривание архитектурных форм.

1.4 Нанесение штукатурного раствора.

1.5 Организация штукатурных работ.

1.6 Средства механизации и автоматизации для выполнения штукатурных работ

1.7 Планировка участка для управляемых мобильных штукатурных комплексов.

1.8 Системы для выполнения автоматизированных штукатурных работ

1.9 Постановка задачи исследований.

2. МЕТОДЫ АВТОМАТИЗАЦИИ ВЫПОЛНЕНИЯ

ШТУКАТУРНЫХ РАБОТ.

2.1 Технические требования к системам автоматизации штукатурных работ.

2.2 Подача материала к автоматизированной установке для штукатурных работ.

2.3 Кинематические структуры манипуляционных систем штукатурных автоматизированных комплексов

2.4 Выбор и расчет массогабаритных характеристик штукатурных автоматизированных комплексов.

2.5 Выбор типа приводов штукатурного автоматизированного комплекса и расчет мощности.

2.6 Определение погрешностей позиционирования.

3. СИНТЕЗ СИСТЕМЫ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ АВТОМАТИЗИРОВАННЫМ КОМПЛЕКСОМ ТЕХНИЧЕСКИХ СРЕДСТВ ДЛЯ ВЫПОЛНЕНИЯ ШТУКАТУРНЫХ РАБОТ.

3.1 Планирование траектории движения манипуляторов штукатурных автоматизированных комплексов

3.2 Оптимальное управление штукатурным автоматизированным комплексом.

3.2.1 Построение математической модели.

3.2.2 Расчет кинематики.

3.2.3 Расчет динамики.

3.3 Формулирование задачи оптимального управления.

4. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ И ПРЕДЛОЖЕ-ЖЕНИЯ ПО ТЕХНИЧЕСКОЙ РЕАЛИЗАЦИИ УПРАВЛЯЕМЫХ МОБИЛЬНЫХ ШТУКАТУРНЫХ КОМПЛЕКСОВ.

4.1 Задачи и функции информационного обеспечения.

4.2 Функциональная схема мобильного штукатурного автоматизированного комплекса.

4.3 Датчики внешней и внутренней информации штукатурного автоматизированного комплекса.

4.4 Система управления штукатурным комплексом

4.5 Микропроцессорная система управления.

4.6 Оценка надежности микропроцессорной системы управления.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Автоматизация штукатурных работ в строительстве»

Актуальность темы. Современное строительство характеризуется ускоренным внедрением прогрессивных технологий, машин и механизмов. Штукатурные работы являются одним из важнейших технологических процессов строительного производства, технический уровень которого в значительной степени определяет качество и долговечность объектов строительства. Одновременно они являются одними из наиболее трудоемких видов работ на строительной площадке. При строительстве различных объектов на производство штукатурных работ затрачивается до 25% общей трудоёмкости и составляет около 30% общей продолжительности цикла. Большая их часть до сих пор выполняется вручную. Анализ технологии выполнения штукатурных работ показывает, что она подлежит автоматизации. Будущее принадлежит автоматизированным комплексам и системам, позволяющим автоматизировать процесс приготовления, подачи и нанесения штукатурной смеси, гарантируя при этом требуемое качество выполнения работ, минимизацию отходов строительных материалов и высокие темпы выполнения работ. При этом существенно повышается оперативность учета и управления производством, уменьшается численность обслуживающего персонала.

Настоящая работа посвящена разработке методов автоматизации штукатурных работ, реализуемых за счет использования штукатурного автоматизированный комплекс для выполнения штукатурных работа при выполнения внутренних отделочных работ, математическому описанию технологий выполнение штукатурных автоматизированный комплекс для выполнения штукатурных работ, функционирования систем управления исполнительных устройств штукатурного комплекса, разработке методов и средств их информационного обеспечения, синтезу законов управления, движением комплекса и его исполнительных устройств, созданию моделей и прикладных программ для автоматического управления механизмами выполняющими штукатурные работы.

Соответствие диссертации плану работ МАДИ (ГТУ) и целевым комплексным программам. Диссертационная работа выполнялась в рамках научного направления «Автоматизация в строительстве» Российской академии архитектуры и строительных наук.

Цель и задачи исследований. Целью диссертационной работы является создание автоматизированной системы управления штукатурными работами на основе использования автоматизированных управляемых мобильных штукатурных комплексов.

В связи с этим необходимо решить следующие задачи:

1. Исследовать технологические особенности выполнения внутренних штукатурных работ и сформулировать требования к их автоматизации.

2. Обосновать методы автоматизации выполнения внутренних штукатурных работ.

3. Разработать кинематические структуры манипуляционных систем штукатурных автоматизированных комплексов для выполнения штукатурных работ, учитывающие динамические свойства, влияния возмущающих воздействий и взаимовлияния механизмов.

4. Синтезировать систему автоматического управления штукатурным автоматизированным комплексом для выполнения штукатурных работ.

5. Сформулировать рекомендации по технической реализации системы автоматизации выполнения штукатурных работ, информационного обеспечения автоматизированного комплекса для выполнения штукатурных работ, его основных исполнительных механизмов и устройств.

Идея работы заключается в автоматизации штукатурных работ с помощью управляемого мобильного автоматизированного комплекса для выполнения штукатурных работ, обеспечивающего заданную точность в толщине наносимого на поверхность стен штукатурного слоя с учетом конструктивных особенностей манипуляционной системы, ограничений на скорость перемещения и расстояния рабочего инструмента от обрабатываемой поверхности.

Методы исследования. Теоретические и экспериментальные исследования, практические результаты основываются на методологии системного подхода, законах классической механики, методах математического анализа, классической и современной теории управления. Полученные результаты проверялись компьютерным моделированием и натурными экспериментами.

Основные научные положения, выносимые на защиту: методы автоматизации внутренних отделочных штукатурных работ; система автоматического управления механизмами для выполнения штукатурных работ, алгоритмы и программы информационно-измерительной системы; методика создания системы автоматизированного управления движением исполнительных манипуляционных систем, заключающаяся в определении граничных точек участков траектории движения и задании перемещения рабочего инструмента по параллельным прямолинейным участкам с равномерным шагом; результаты исследования автоматизированного управления движением исполнительных манипуляционных систем по отработке траектории с формированием управляющих сигналов для управления приводами штукатурного автоматизированный комплекс для выполнения штукатурных работа.

Научная новизна работы состоит в разработке: математического описания исполнительной манипуляционной системы, как объекта управления при выполнении штукатурных работ; алгоритмов обработки измерительной информации о параметрах состояния комплекса и формирования управляющих сигналов для выполнения технологических операций; системы оптимального управления автоматизированным комплексом для выполнения штукатурных работ и корректировки его положения, основанной на управлении траектории с учетом постоянно поступающей информации о координатах несущей платформы исполнительных устройств комплекса.

Обоснованность и достоверность научных положений, выводов и результатов обусловлена корректным использованием фундаментальных законов физики, механики, классической теории управления, корректными допущениями при составлении математических моделей и подтверждается результатами компьютерного моделирования и исследований макетов узлов и модулей разрабатываемого автоматизированного комплекса для выполнения штукатурных работ.

Практическая ценность работы: разработана автоматизированная система управления выполнением штукатурных работ, обладающая гибкостью при изменении параметров объекта обработки и при подключении дополнительных устройств; методика инженерного расчета автоматизированной системы управления выполнением штукатурных работ, использующая комбинированные базовые функции и ограничения на кривизну траектории; рекомендации по практической реализации автоматизированного штукатурного процесса, его информационной и управляющей систем.

Реализация результатов работы: Материалы диссертационной работы переданы в строительные организации Москвы, Самары, Томска для использования ими при выполнении штукатурных работ и используются в учебном процессе кафедры «Автоматизация производственных процессов» МАДИ (ГТУ).

Апробация работы: Основные результаты работы докладывались и обсуждались на: ежегодных научно-технических конференциях МАДИ (2003-2005), 7-ой международной научно-технической конференции «Новые технологии управления движением технических объектов» (Новочеркасск, 2004).

Публикации. По материалам диссертации опубликовано 5 печатных работ.

Объем и структура диссертации. Диссертационная работа состоит из введения, 4-х глав, заключения, библиографического списка и приложений. Общий объем работы составляет 183 стр. машинописного текста, который содержит 43 рисунка, 10 таблиц, список литературы из 47 наименований.

Заключение диссертации по теме «Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами (по отраслям)», Техрани Нима

ВЫВОДЫ ПО РАБОТЕ

1. Проведенный критический анализ технологического процесса выполнения штукатурных работ, средств и систем управления им показывает, что в настоящее время отсутствуют системы их автоматизации и они как и прежде связаны с выполнением вручную сложных и трудоемких операций. Решение задачи комплексной механизации и автоматизации штукатурных работ возможно на основе использования автоматизированных комплексов для выполнения штукатурных работ, микропроцессорной техники и компьютерных технологий.

2. Для успешного решения задачи автоматизации штукатурных работ в отделочном строительстве следует считать использование автоматизированных комплексов для выполнения штукатурных работ и манипуляторов, позволяющих устранить необходимость в выполнении технологических операций вручную, обеспечить их заданное качество и значительно повысить производительность труда. С учетом стесненных условий автоматизированные комплексы для выполнения штукатурных работ должны располагаться на малогабаритной дистанционно управляемой ходовой части и быть в состоянии проходить дверные проемы и перемещаться по лестничным маршам зданий и сооружений.

3. Разработаны технические требования к штукатурному материалу, к механизмам и устройствам управления штукатурными автоматизированными комплексами для выполнения штукатурных работ, который должен обладать мобильностью, быть в состоянии самостоятельно передвигаться вдоль стены и наносить на нее штукатурный раствор, ориентироваться в окружающей обстановке и распознавать при помощи сенсоров окружающую обстановку, чтобы приспособить к ней последовательность движений и подачу раствора. Автоматизированный комплекс для выполнения штукатурных работ должен обладать несущей способностью достаточной для перемещения штукатурного материала и рабочего инструмента, обладать точностью позиционирования минимум ±1 мм, гибкостью, компактностью и модульностью конструкции, чтобы была возможность быстро монтировать и демонтировать его на отдельные компоненты массой не более 40 кг. Общая масса автоматизированного комплекса технических средств для выполнения штукатурных работ (АКТСВШР) не должна превышать допустимой нагрузочной способности перекрытий - около 250 кг/м2.

4. Разработаны кинематические структуры манипуляционных систем автоматизированных комплексов для выполнения штукатурных работ с восьмью степенями подвижности с прямоугольной системой координат, что обусловлено оптимальной согласованностью прямоугольной рабочей зоны автоматизированного комплекса для выполнения штукатурных работ с обычно плоской поверхностью оштукатуриваемых стен и повышенной точностью, за счёт простоты выполнения ориентации кинематических осей вдоль заданных траекторий движения.

5. Разработана структурная организация системы автоматизации выполнения штукатурных работ, основу которой составляет подвижная платформа с размещенной на ней манипуляционной системой с технологической оснасткой, перемещаемая по заданной программе и контролируемая по положению с помощью лазерной системы наведения.

6. Предложена методика планирования движения исполнительных манипуляционных систем, заключающаяся в определении граничных точек участков траектории движения и задании перемещения рабочего инструмента по параллельным прямолинейным участкам с равномерным шагом.

7. Впервые разработано математическое описание исполнительной манипуляционной системы, как объекта управления при выполнении штукатурных работ.

8. Разработана система автоматического управления манипулятором для выполнения штукатурных работ, алгоритмы и программы информационно-измерительной системы.

9. Предложены алгоритмы обработки измерительной информации о параметрах состояния технологического процесса и формирования управляющих сигналов для выполнения рабочих операций.

10. Проведен расчет параметров цифровых регуляторов и выполнено моделирование системы автоматического управления выполнением штукатурных работ.

11. Разработаны рекомендации по технической реализации системы автоматизации штукатурных работ, базирующейся на использовании компьютерных технологий в управлении автоматизированным комплексом для выполнения штукатурных работ и контроле за его работой.

12. Экспериментальные исследования на моделях, макетах и производственных стендах подтвердили правильность теоретических разработок, принятых решений, предложенных методик расчета и алгоритмов управления.

включения

34 | BHE/SA7 Выход Разрешение передачи по старшей половине канала данных D15 — DS/сигнал состояния

A19-SA6;

35-38 A18/SA5; A17/SA4; А 16 SA3 Выходы Канал адреса/сигналы состояния

40 Ucc — Напряжение питания +5 В

17 NMI

CPU A/DO А /Г\ -1 to та /NT

Л/ LJ / л /ПО

19 с A/D3 A/D4 А/ПС 13

7,7

21 ео

22 оп RDY rvL/o A/D6 АЮ7 A/D6 1 T— в

A/D9 7

TEST A/D10 A/D1 7 g 5

A/D12 А/013 3 зэ MN/MX 2

A/D14 A/D1S 39

30 IJ/ пд At 6 37

HL& Л7/ лтэ 19 ЗЙ

ВНЕ:

RD 1Д/Р

1 GND

I'Vft A/t/lO ga

2 О (BND 27

LJ ' /tf 26 ■ Ясс DEN 25

AL/E 34

INT A

Рис. 4.8 - Условное графическое обозначение КМ18ЮВМ86ис

Рис. 4.9 - Структурная схема системы

Максимальный режим (вывод MN/MX подключен к шине «Общий») ориентирован на применение микропроцессора в сложных одно- и многопроцессорных системах. В системах максимальной конфигурации (рис. 4.9) функции управления каналом берет на себя системный контроллер КР1810ВГ88, который декодирует три сигнала состояния SAO—SA2, поступающие из микропроцессора.

Микропроцессор КМ1810ВМ86 допускает разработку на его основе мультипроцессорных систем, так как в нем заложена возможность синхронизации работы нескольких процессоров. В мультипроцессорных системах, выполненных на основе КМ1810ВМ86, возможно использование процессоров двух типов: независимых и подчиненных (сопроцессоров). Независимый процессор выполняет свой собственный поток команд. Сопроцессор отличается от независимого тем, что следит за выполнением потока команд центральным процессором, идентифицирует в этом потоке свои команды и выполняет их и таким образом расширяет набор команд центрального процессора.

Память данных предназначена для хранения переменных в процессе выполнения прикладной программы, адресуется одним байтом и имеет емкость 128 байт. Оперативная память выполнена на микросхеме КМ581РУ5. Эта микросхема выполнена по КМОП - технологии. Емкость памяти 16 Кбит. ОЗУ служит для хранения промежуточных данных (сигналов датчиков, управляющих сигналов, передаваемых с моделирующего комплекса и промежуточные результаты работы программы управления).

Программируемая память (РПЗУ) выполнена на микросхеме К573РФ2. Она имеет емкость 4 Кбайта и предназначена для хранения команд, констант, управляющих слов инициализации, таблиц перекодировки входных и выходных переменных. Память имеет 11-ти разрядную шину адреса, через которую обеспечивается доступ из счетчика команд или из буферного регистра. Последний выполняет функции базового регистра при косвенных переходах по программе или используется в командах, оперирующих с таблицами [16].

Память программ и память данных физически и логически разделены, имеют различные механизмы адресации, работают под управлением различных сигналов и выполняют различные функции. Микросхема РПЗУ служит в качестве пользовательского ПЗУ (в ней хранится программа, по которой работает система управления приводами АКТСВШР).

Микросхема КР580ИР82 представляет собой 8-ми разрядный буферный регистр, предназначенный для ввода - вывода информации со стробированием. Микросхема имеет восемь триггеров Д-типа и восемь выходных буферов, имеющих на выходе состояние "Выключено". Управление передачей информации осуществляется с помощью сигнала STB. При поступлении на вход STB сигнала высокого уровня осуществляется не тактируемая передача информации от входа D1 до входа DO. При подаче на вход STB сигнала низкого уровня МС хранит информацию предыдущего такта: при подаче на вход STB положительного периода импульса происходит "защелкивание" входной информации.

Выходные буферы управляют сигналом ОЕ "разрешение выхода". При поступлении на вход ОЕ сигнала высокого уровня выходные буферы переводятся в состояние "выключено" [11].

Опрос датчиков происходит следующим образом:

По шине адреса через логические элементы на соответствующие порты аналоговых коммутаторов (DDI7, DDI8) поступает трех разрядный адрес. Задается он таким образом, что один из аналоговых коммутаторов (АК) отключается, а во второй, через заданный адресом порт, поступает информация из соответствующего датчика.

Данные из АК передаются в АЦП (DA2), на который при этом по шине управления подается сигнал синхронизации через оптронную развязку.

АЦП преобразует данные в цифровой вид и через оптронную развязку передает их во входные буферные регистры (DD12,DD14), из которых данные затем поступают в память. Проанализировав полученные данные, микропроцессор подает управляющий сигнал на соответствующий привод. Происходит это следующим образом: по шине данных в выходные буферные (DD6,DD10) регистры поступает соответствующая информация. Полученная информация через оптронную развязку подается в ЦАП (DA1), который преобразует полученные данные в аналоговый сигнал (напряжение). Данный сигнал поступает на вход соответствующего АЗУ (аналогового запоминающего устройства), которое хранит аналоговый сигнал и передает его на нужный привод. Оптронная развязка необходима в данной системе для ее защиты от высокого напряжения.

4.6 Оценка надежности микропроцессорной системы управления

Надежность является одной из основных характеристик СУ. Надежность систем проявляется в отказах. Под отказом понимается событие, заключающееся в нарушении работоспособности, т.е. переход системы в такое состояние, когда она не соответствует требованиям, установленным в отношении основных параметров, характеризующих нормальное выполнение заданных функций.

Отказы могут быть как постепенными, так и внезапными. Постепенные (неполные, условные, временные) отказы возникают в результате процессов износа и старения, во время которых происходит более или менее равномерное изменение параметров системы. Когда определенный параметр достигает некоторого критического значения, происходит отказ.

Внезапные (полные, катастрофические, постоянные) отказы проявляются в виде резкого изменения параметров, обрыва и короткого замыкания. В возникновении внезапных отказов также играют роль процессы износа и старения (постепенно накапливающихся факторов), но они протекают скрытно и проявляются внезапно.

Отказы происходят под влиянием большого числа факторов, которые делят на две группы: субъективные и объективные. К субъективным относятся факторы, зависящие от действия обслуживающего персонала (нарушение правил эксплуатации, неправильная оценка наблюдаемых при работе системы явлений и т.п.).

К объективным относятся факторы, определяемые внутренними характеристиками аппаратуры (внутренние факторы) и внешними воздействиями (внешние факторы). К внутренним характеристикам можно отнести: конструктивные факторы, а именно неблагоприятный выбор структур, принципиальных схем, комплектующих элементов и режимов их работы, допусков и т.д. в процессе разработки системы; производственно-технологические факторы, обусловленные неудовлетворительными по качеству исходными материалами, инструментом, оборудованием, приспособлениями, технологическим процессом.

К внешним факторам относят всю совокупность условии эксплуатации, воздействующих на систему (климатические, механические и т.п.). Сложный характер механизма возникновения отказов затрудняет оценку надежности систем. Характеристики надежности системы определяются по числу зафиксированных отказов. Поэтому в силу недостаточности информации о причинах и обстоятельствах отказов общепринятое расчетное определение надежности базируется на вероятностном подходе. При этом вероятностные оценки надежности исходят из представления об отказах как о случайных событиях с устойчивой частотой отказов.

Очень важной вероятностной характеристикой надежности является интенсивность отказов, или X, - характеристика, которая связана с вероятностью исправной работы соотношением: р dt

Поскольку при t=0 Р= 1, а при t = ti Р = Pi, то после интегрирования в интервале от 0 до t получим: t \

Р (t)=exp

Л-dt о

Часто для оценки надежности используется среднее время безотказной работы (средняя наработка до отказа): р ои p(t)dt

Интенсивность отказа всего устройства управления складывается из интенсивности отказов отдельных элементов МП СУ.

Суммарная интенсивность отказа, т.е. интенсивность отказа всей системы: 2,24x10"6(1/ч) Определим наработку до отказа:

Т0 = — =---г = 4464285(ч)

0 Я^ 2,24-Ю"6 V

Вероятность безотказной работы определяется следующим образом:

P(t)= e'w = 0,967 Вероятность отказа:

Q (t) = 1 - Р (t) = 1 - 0,967= 0,033 Число отказов в заданный период работы:

N=^ + 1281-^=0,3 (раз)

Проанализировав полученные показатели, можно сделать вывод, что спроектированная микропроцессорная система удовлетворяет поставленным требованиям и обладает высокой надежностью.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Техрани Нима, 2006 год

1. Шепелев А. М. Штукатурные работы. М.: Высшая школа, 1979.

2. Булгаков А. Г., Воробьев В. А., Паршин Д. Я., Попов В. П. Промышленные роботы в строительстве. -М.: Российская инженерная академия, 2003.

3. Булгаков А.Г., Шиндлер И. Средства и системы автоматизации в строительной технике. -М., ВНИИНТПИ, сер. „Технология и механизация строительства", 1994, вып. 3. 56 с.

4. Frankenberger, A. Die im Verborgenen bluhen. // Baugewerbe, 1996, № 7, S. 28-31.

5. Steine gehen aus dem Weg. // Baumaschinendienst, 1994, № 10, S. 854858.

6. Prospekt der Firma „WIRTH". 1996.

7. Bergmann, J.: Lehr- und Ubungsbuch Automatisierung und Prozesstechnik; Fachbuchverlag Leipzig, 1999.

8. Rationalisierungsmoglichkeiten und Logistikkonzepte im Mauerwerksbau durch Einsatz von mechanisierten oder automatisierten Mauerwerksma

9. Bock, Т., Weingartner, H.: Innovationen auf Baustellen in Japan / Bautechnik, 1994, Nr. 2.

10. Bock, Т.: Robotik und Automatisierung in der stationaren Fertigung / DETAIL, 1998, Nr. 5.

11. Dalacker, M.: Entwurf und Erprobung eines mobilen Roboters zurautomatisierten Erstellung von Mauerwerk auf der Baustelle; Fraunhofer IRB Verlag, 1997.

12. Pritschiow, G., Dalacker, M, Kurz, J., Zeiher, J.: A Mobile Robot for On-Site Construction of Masonry / International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), Munich, Germany, 1994, pp. 1701-1707.

13. Technologische Grundlagen und Maschinenkonzepte fur einen Verputzroboter zum teilautomatisierten Auftrag von Innenputz; Fraunhofer IRB Verlag, F 2339, 1998.

14. Агейкин Д.И. Датчики контроля и регулирования. М.: Машиностроение, 1965.

15. Бессекерский В.А., Изранцев В.В. Системы автоматического управления с микроЭВМ. М.: Наука, 1987.

16. Вильман Ю. А. Основы роботизации в строительстве. —М.: Высш. шк., 1989.

17. Паршин Д.Я., Булгакова И.Г., Техрапи Н. Планирование траектории движения манипуляторов штукатурных роботов // 7. Межд. научно-техн. конф. «Новые технологии управления движения технических объектов». Новочеркасск, ЮРГТУ (НПИ), 2004, стр. 29-33.

18. Булгакова И.Г., Техрани Н. Информационное обеспечение штукатурных роботов. Сб. научн. трудов МАДИ «Теория и практика информационных технологий». М.: МАДИ, 2004, стр. 116-121.

19. Паршин Д.Я., Булгакова И.Г., Техрани Н. Планирование траектории движения штукатурного робота на основе задания скоростей в опорных точках. Ростов-на-Дону: Изв. Вузов Сев.-Кав. Регион, сер. Техн. науки, 2005, № 1, стр. 9-11.

20. Техрани Н. Алгоритм управления штукатурным манипулятором. -Ростов-на-Дону: Изв. Вузов Сев.-Кав. Регион, сер. Техн. науки, 2005, № 4, стр. 12-14.

21. Воробьев В.А., Булгакова И.Г., Техрани Н. Манипулятор с автоматическим управлением для выполнения штукатурных работ. М.: Российская инж. акад., 2006, стр. 46-51.

22. Вульвет Дж. Датчики в цифровых системах. М.: Энергоиздат, 1981.

23. Игнатов М.Б., Кулаков Ф.М. Алгоритмы управления роботами -манапуляторами. JL: Машиностроение, 1977.

24. Дистанционно управляемые роботы и манипуляторы / Под ред. Е. П. Попова. -М.: Машиностроение, 1986.

25. Козырев Ю. Г. Промышленные роботы. —М.: Машиностроение, 1988.

26. Кошкин Н. И., Ширкевич М. Г. Справочник по элементарной физике. -М.: Наука, 1974.

27. Механика промышленных роботов: Учеб. пособие для втузов: В 3 кн. /Под ред. К.В. Фролова, Е.И. Воробьева. Кн. 1: Кинематика и динамика — М.: Высш. шк, 1988. 304 с: ил.

28. Фу К., Гонсалес Р., Ли к. Робототехника: Пер. с анг. М.: Мир, 1989. -624 е., ил.

29. Шахинпур М. Курс робототехники: Пер. с англ. М.: Мир, 1990. - 527 е., ил.

30. Химмельблау Д. Прикладное нелинейное программирование. — М.: Мир, 1975.-534 с.

31. Аттеков А.В. Методы оптимизации. М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2003. - 440 с.

32. Безопасность жизнедеятельности: Учебник для вузов /Под редакцией С.В.Белова. -М.: «Высшая школа», 2004.

33. Дружинин Г.В. Надежность автоматизированных производственных систем 4-е изд. перераб. и доп. - М.: Энергоиздат, 1986. - 480с.

34. Гофман В.Э., Хомоненко А.Д. Delphi 6. СПб.: БХВ-Петербург, 2001. -1152 е.: ил.

35. Микропроцессорные комплекты интегральных схем / Под ред. А.А. Васенкова, М.: Радиосвязь, 1982.

36. Определение экономической эффективности промышленных роботов. Методические рекомендации. М.: ЭНИМС, 1982.

37. Преснухин JI. Н. Архитектура и проектирование микро ЭВМ. Организация вычислительных процессов. М.: Высшая школа, 1986.

38. Преснухин JI. Н. Средства сопряжения. Контролирующие и информационно управляющие системы. - М.: Высшая школа, 1986.

39. Приспособления и инструменты для штукатурных работ. М.: Госиздат, 1953.

40. Промышленные роботы агрегатно-модульного типа / Под ред. Е. П. Попова. -М.: Машиностроение, 1988.

41. Роботизированные производственные комплексы / Под ред. Ю.Г. Козырева. -М.: Машиностроение, 1987.

42. Системы очувствления и адаптивные промышленные роботы / Под ред. Е. П. Попова, В. В. Клюев. -М.: Машиностроение, 1985.

43. ГОСТ 12.2. 072 82. Требования к конструкциям промышленных роботов.

44. ГОСТ 12.2. 086 83. Требования к обслуживающему персоналу при монтаже и наладке роботов.

45. Чиликин М.Г., Сандлер А.С. Общий курс электропривода. М .: Энергоиздат, 1981.

46. Шахнов В.А., ред. Микропроцессоры и микропроцессорные комплекты интегральных микросхем. Справочник. М.: Высшая школа, 1988.