Методы и алгоритмы автоматизации моделирования и проверки проектов станционных систем железнодорожной автоматики тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.22.08, кандидат технических наук Максименко, Олег Алексеевич

• Максименко, Олег Алексеевич
• кандидат технических наук
• 2004

Оглавление диссертации кандидат технических наук Максименко, Олег Алексеевич

ВВЕДЕНИЕ

1. РАЗРАБОТКА ПРИНЦИПОВ ПОСТРОЕНИЯ СИСТЕМЫ

АВТОМАТИЗИРОВАННОЙ ПРОВЕРКИ ПРОЕКТОВ СИСТЕМ ЖЕЛЕЗНОДОРОЖНОЙ АВТОМАТИКИ

1.1. Актуальность разработки системы автоматизированной проверки

1.2. Анализ методов обеспечения качества проектной документации систем автоматики и телемеханики.

1.3. Разработка структуры системы автоматической проверки

1.4. Анализ математических моделей и методов моделирования непрерывно-дискретных систем.

1.5. Анализ методов планирования эксперимента для проверки проектов электрической централизации.

1.6. Выводы и постановка задач диссертации.

2. МЕТОДЫ МОДЕЛИРОВАНИЯ ЭЛЕКТРИЧЕСКИХ СХЕМ

2.1. Метод доменного моделирования непрерывно-дискретных систем.

2.2. Кодовый метод составления математических моделей цепей СЖАТ.

2.3. Выбор и обоснование степени детальности модели реле

2.4. Выводы

3. МЕТОДЫ И АЛГОРИТМЫ АВТОМАТИЗАЦИИ МОДЕЛИРОВАНИЯ СХЕМ СТАНЦИОННОЙ АВТОМАТИКИ НА ОСНОВЕ БАЗ ДАННЫХ ТЕХНИЧЕСКОЙ ДОКУМЕНТАЦИИ

3.1. Анализ состояния вопроса.

3.2. Разработка структуры базы данных моделей элементов

3.3. Разработка требований к способу представления технической документации на электрические схемы СЖАТ

3.4. Разработка алгоритма синтеза моделей станционной автоматики на основе баз данных технической документа

3.5. Автоматический синтез моделей элементов СЦБ

3.6. Выводы.

4. МЕТОДЫ И АЛГОРИТМЫ ПЛАНИРОВАНИЯ ЭКСПЕРИМЕНТОВ ДЛЯ ПРОВЕРКИ ПРОЕКТОВ СТАНЦИОННЫХ СИСТЕМ АВТОМАТИКИ

4.1. Методика построения функциональных тестов.

4.2. Методы и алгоритмы тактического планирования эксперимента

4.3. Анализ полноты проверки схем

4.4. Реализация и применение системы автоматизированной экспертизы принципиальных схем проектов электрической централизации.

4.5. Выводы.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Методы и алгоритмы автоматизации моделирования и проверки проектов станционных систем железнодорожной автоматики»

Требования технического перевооружения железнодорожного транспорта, а также повышения конкурентоспособности и эффективности отрасли диктуют необходимость совершенствования процессов проектирования систем автоматики.

Большое количество ошибок, допускаемых при проектировании, ведет к нареканиям со стороны строителей и оперативного персонала на внедряемые проекты. Устранение этих дефектов на этапе производства на заводах-изготовителях и при пуско-наладочных работах ведет к большим экономическим потерям. Особенно велики потери, связанные со сбоями в процессах перевозок и с нарушением безопасности движения, при проявлении этих ошибок на стадии эксплуатации устройств автоматики.

Нормативы трудозатрат на разработку рабочих чертежей электрической централизации (ЭЦ), принятые в проектных институтах, показывают, что треть всех затрат времени приходится на проектирование принципиальных схем. Особенностью проектирования принципиальных схем является большой объем выходной информации. В среднем за день инженер проектирует около тысячи элементов принципиальных схем. Это приводит к сложности поддержания высокого уровня качества.

Системы железнодорожной автоматики являются важнейшей составляющей автоматизированных технологических комплексов для непосредственного управления движением поездов (АТК УДП) на станциях, перегонах и участках железных дорог. АТК УДП представляют собой сложные системы, включающие объекты управления, напольное, бортовое и постовое технологическое оборудование, управляющие вычислительные комплексы, каналы и сети передачи данных, а также персонал, осуществляющий обслуживание и управление.

Общая теория анализа, синтеза, оптимизации и эксплуатации АТК УДП в настоящее время находится в стадии разработки. В развитие современной теории управления перевозками большой вклад внесли отечественные ученые В. М. Акулиничев, К. А. Бернгард, В. А. Буянов, Ф. П. Кочнев, В. А. Кудрявцев, Ю. А. Муха, В. Е. Павлов, Е. А. Сотников, А. К. Угрюмов, А. Т. Осьминин, М. М. Дьяков и Другие.

В создании и развитии теории и практики различных подсистем и элементов АТК УДП велика роль таких ученых, как Л. А. Баранов,

A. М. Брылеев, В. Н. Иванченко, И. М. Кокурин, Н. Ф. Котляренко, Ю. А. Кравцов, М. Н. Василенко, В. М. Лисенков, А. С. Переборов, Е. М. Шафит, А. А. Явна, В. П. Быков и других.

В области синтеза дискретных устройств железнодорожной автоматики и телемеханики широко известны фундаментальные работы Н. О. Рогинского, М. И. Вахнина, Н. В. Лупала, В. В. Сапожникова, Вл.

B. Сапожникова, X. А. Христова, Д. В. Гавзова и ряда других.

Несмотря на значительные результаты, полученные в области анализа АТК УДП путем создания моделей, в большинстве исследований проблема анализа функционирования АТК УДП рассматривается вне связи с информационными потоками, обеспечивающими проектирование и эксплуатацию систем железнодорожной автоматики. Такой подход не позволял получить полный эффект от разработанных теорий и методов. Сложность решения проблемы заключается в необходимости установления связи между информационными моделями, использующимися в отрасли для описания структуры и функционирования систем, и математическими моделями, применяемыми для анализа этих систем.

Широкое внедрение программных средств автоматизированного проектирования и ведения технической документации в отрасли обеспечило информационную базу для создания моделей АТК УДП и их подсистем. Автоматическое создание моделей систем автоматики и телемеханики позволяет решать новую задачу — проверять проекты технической документации на соответствие заданию на разработку и на правильность выполнения системой функций.

Целью диссертации является разработка методов проверки проектной документации станционных систем железнодорожной автоматики и телемеханики (СЖАТ) путем испытаний на компьютерных моделях.

Для достижения поставленной цели потребовалось: разработать метод моделирования станционных систем железнодорожной автоматики, эффективный по затратам времени и обеспечивающий необходимую адекватность; проанализировать условия применения электронного формата технической документации (ТД) для автоматического построения моделей; разработать методы и алгоритмы автоматического проведения функциональных испытаний; обеспечить контроль полноты и достоверности испытаний на модели.

Теоретические исследования в диссертации проводились на основе теории системного анализа, методов математического моделирования, теории множеств, теории графов, методов численного интегрирования обыкновенных дифференциальных уравнений.

В диссертационной работе получены и защищаются следующие новые научные результаты и основные положения:

1. Разработан новый метод моделирования непрерывно-дискретных систем, обеспечивающий сокращение времени моделирования на ЭВМ по сравнению с известными для систем класса ЭЦ.

2. Разработаны два типа непрерывно-дискретных моделей основного элемента систем электрической централизации — электромагнитного реле. При разработке этих моделей учтены требования эффективности моделирования в составе системы.

3. Впервые предложено формализованное описание технической документации и дано обоснование необходимого и достаточного набора данных для автоматического построения модели.

4. Сформулированы методы формирования плана функциональных испытаний станционных систем железнодорожной автоматики неявно использовавшиеся экспертами при проведении пусковых испытаний.

5. Впервые для столь крупной системы как ЭЦ разработана количественная оценка тестового покрытия и дано обоснование ее практической применимости.

Заключение диссертации по теме «Управление процессами перевозок», Максименко, Олег Алексеевич

4.5. Выводы

1. Функции системы, установленные заданием на разработку, для конкретного объекта автоматизации принимают вид зависимостей. Реализуются же они компонентами системы. Эта двойственность обуславливает существование двух методов построения плана функциональных испытаний: испытания компонентов и испытания зависимостей. План испытания компонентов требует принятия дополнительной гипотезы о структуре системы.

2. Каждый метод построения плана реализуется алгоритмом, использующим данные таблицы взаимозависимости и схематического плана станции. Выполнение алгоритмов показало, что объем плана испытаний зависимостей с увеличением размера станции растет быстрее объема плана испытаний компонентов.

3. Имитатор технологических ситуаций, формирующий входы модели системы, является основой тактического планирования экспериментов. Наиболее сложные его алгоритмы (имитации действий ДСП и имитации движения поездов) реализованы, используя графовое представление топологии станции.

4. Полнота проверки системы представлена как совокупность полноты анализируемого набора выходов, временной непрерывности анализа выходов системы и полноты множества тестов.

5. Метод количественной оценки тестового покрытия системы, включающий индикацию использования контактов, обеспечивает выявление частей и элементов системы, не затронутых проверками вследствие неполноты тестов или ошибочного построения схем. Практическая ценность его применения показана на ряде примеров.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Максименко, Олег Алексеевич, 2004 год

1. Василенко М. Н., Денисов Б. П., Культин В. Б., Максименко О. А. Система автоматизированной проверки принципиальных схем систем ЖАТ / / Автоматика, связь, информатика. — 2004. — №5. - с. 43-44.

2. Максименко О. А. Автоматизация экспертизы принципиальных схем проектов ЭЦ / / Автоматика, связь, информатика. — 2004. - №9. - с. 33-35.

3. Максименко О. А. Автоматизация проверки принципиальных схем железнодорожной автоматики на станциях / / Известия Петербургского университета путей сообщения. — СПб: ПГУПС, 2004. - Вып. 1. - с. 69-74.

4. Максименко О, А., Соколов М. Б. Моделирование электрических схем систем железнодорожной автоматики и телемеханики / / Шаг в будущее (Неделя науки-2004). Материалы научно-технической конференции, — СПб: ПГУПС, 2004.

5. Василенко М. Н. Теория и методы анализа качества функционирования автоматизированных технологических комплексов на железнодорожном транспорте: Диссертация на соискание ученой степени доктора технических наук. — Санкт-Петербург, 1992. — 332 с.

6. Сапожников В. В., Василенко М. Н. и др. Принципы построения комплексной системы автоматизации проектирования железнодорожной автоматики и телемеханики / / Автоматика, телемеханика и связь. - 1990. - №10. - с. 8-11.

7. Петров А. Ф. Листая страницы истории. — Санкт-Петербург, 2001, - 244 с.

8. Василенко М. И., Трохов В. Г., Рубинштейн Н. И., Денисов Б. П. Интегрированная система проектирования и ведения технической документации / / Автоматика, связь, информатика. — 2001. — №9. - с. 29-32.

9. Василенко М. Н., Марков Д. С, Рубинштейн Н. И. Анализ работоспособности систем автоматики средствами вычислительной техники / / Автоматика, телемеханика и связь. — 1987. — №8. — с. 17-19.

10. Василенко М. Н., Гриненко А. В., Мясников Д. А. Эффективное средство исследования систем горочной автоматики / / Автоматика, телемеханика и связь. — 1988. — с. 48-49.

11. Сапожников В. В., Василенко М. Н., Быков В. П., Рубинштейн Н. И. Экспертные системы железнодорожной автоматики и телемеханики / / Автоматика, телемеханика и связь. — 1992. — №6. - с. 13-16.

12. Василенко М. Н., Быков В. П., Денисов Б. П., Трохов В. Г. АРМ по ведению технической документации железнодорожной автоматики / / Автоматика, телемеханика и связь. — 1996. — №11. - с. 12-14.

13. Василенко М. Н., Трохов В. Г., Рубинштейн Н. И., Денисов Б. П. АРМ по ведению технической документации / / Автоматика, связь, информатика. — 1999. — №4. — с. 32-34.

14. Укрупненные нормативы трудозатрат на разработку проектной документации. — Л.: Гипротранссигналсвязь, 1984, — 25 с.

15. Нормативы трудозатрат на разработку проектной документации электрической централизации. — Л.: Гипротранссигналсвязь, 1985. - 23 с.

16. Гасов В. М., Соломонов Л. А. Инженерно-психологическое проектирование взаимодействия человека с техническими средствами, - М.: Высшая школа, 1990. — 125 с.

17. Перникис Б, Д. Вопросы повышения восстанавливаемости систем электрической централизации. Дис. на соиск. уч. степени к.т.н.: - Л.: ЛИИЖТ, 1968.

18. Андреевских А. В. Исследование вопросов автоматического контроля исправного состояния устройств железнодорожной автоматики и телемеханики. Дис. на соиск. уч. степени к.т.н.: — Л.: ЛИИЖТ, 1978. - 148 с.

19. Дмитренко И. Е. Техническая диагностика и автоконтроль систем железнодорожной автоматики и телемеханики. — М.: Транспорт, 1986.

20. Перникис Б, Д., Ягудин Р. Ш, Предупреждение и устранение неисправностей в устройствах СЦБ. — М.: Транспорт, 1984.

21. Прокофьев А. А. Разработка методов и технических средств диагностирования логических и монтажных схем железнодорожной автоматики и телемеханики. Дис. на соиск. уч. степени к.т.н.: — Л.: ЛИИЖТ, 1982. - 147 с.

22. Кузовков Н. Т. и др. Непрерывные и дискретные системы управления и методы идентификации. — М.: Машиностроение, 1978. - 222 с.

23. Бусленко Н.П. Моделирование сложных систем. — М.: Наука, 1978.

24. Мишарин А. Имитационная система для построения двухуровневых АСУ железнодорожным транспортом / / Автоматики и телемеханика. - 2003. - №8. — с. 172-184.

25. Василенко М. Н., Трохов В. Г., Булавский П. Е., Максименко О. А. Отраслевой формат технической документации на устройства СЦБ / / Автоматика, связь, информатика. — 2003. — №4. — с. 9-11.

26. Василенко М. Н., Гриненко А. В., Марков Д. Анализ систем железнодорожной автоматики на основе машинного моделирова-Г ния / / Автоматика, телемеханика и связь, — 1989. — №1. — с. 15-17.

27. Гордон М. А., Максименко О. А. Графический редактор схем автоматики и связи / / Неделя науки-2002. Программа и тезисы докладов. - СПб: ПГУПС, 2002.

28. Рубинштейн Н. И. Методы и средства анализа качества функционирования систем автоматики и телемеханики на перегоне. Дис. на соиск. уч. степени к.т.н.: — СПб: ПГУПС, 1995,

29. Чуа Л. О., Линь Пен-Мин. Машинный анализ электронных схем: Алгоритмы и вычислительные методы, — М.: Энергия, 1980. — 640 с.

30. Хейгеман Л., Янг Д. Прикладные итерационные методы. — М.: Мир, 1986. - 446 с.

31. Марчук Г. И. Методы вычислительной математики. — М.: Наука, 1989

32. Боевкин В. И., Окин А. А., Шныров А. Б. Моделирование процессов в электрических сетях / / Математическое моделирование. - 2003, т. 15. - №2. - с. 3-13.

33. Петровский И. Г. Лекции по теории обыкновенных дифференциальных уравнений. — М.: Наука, 1964. — 272 с.

34. Прицкер А. Введение в имитационное моделирование и язык СЛАМ П. - М.: Мир, 1987. - 646 с.

35. SIMULINK. The ultimate simulation environment. — MathWorks, 1994.

36. Kolesov Y.B., Senichenkov Y.B.: Model Vision 3.0 for Windows 95/NT. The graphical environment for complex dynamic system design. ICI&C'97 PROCEEDINGS, v.2, p.704-711, St.Petersburg, 1997.

37. Инихова M. A., Инихов Д. Б., Колесов Ю. Б., Сениченков Ю. Б. Model Vision: Руководство пользователя. — СПб: MB Софт, 1995. 120 с.

38. Kolesov Y.B., Senichenkov Y.B.: Visual specification language intended for event-driven hierarchical dynamic system with variable structure. ICI&C'97 PROCEEDINGS, v.2, p.712-719, St.Petersburg, 1997.

39. Tuinenga P. W. SPICE: A guide to circuit simulation using PSPICE. - Prentice Hall, USA, 1988.

40. Советов Б. Я., Яковлев А. Моделирование систем. — М.: Высш. шк., 1985. - 271 с.

41. Пупков К. А., Костюк Г. А. Оценка и планирование эксперимента. - М., 1977.

42. Круг Г. К., Сосулин Ю. А., Фатулев В. А. Планирование эксперимента в задачах идентификации и экстраполяции. — М., 1977.

43. Машинный эксперимент, анализ и обработка данных в диалоговых системах имитации / Под ред. А. А. Вавилова. — Л., 1979.

44. Пархоменко П. П., Согомонян Е. Основы технической диагностики, оптимизации алгоритмов диагностирования, аппаратурные средства. — М.: Энергоиздат, 1981.

45. Инструкция по приемке в эксплуатацию законченных строительством объектов железнодорожной автоматики, телемеханики и связи. — М.: Трансиздат, 1998. — 32 с.

46. Каханер Д., Моулер К., Нэш Численные методы и математическое обеспечение. — М.: Мир, 1998. - 575 с.

47. Усманова 3. Д. Моделирование времени. — М.: Знание, 1991. — 48 с.

48. Гальченко О. М. Техника событийного моделирования логических схем / / Управляющие системы и машины. — 1981. — №2. - с. 55-59.

49. Галкин В. В. Событийно имитируюш.ая модель управляемых состояний для испытаний АСУ ТП / / Электронное моделирование. - 1991. - №1, с. 61-66.

50. Парийская Е. Ю. Сравнительный анализ математических моделей и подходов к моделированию и анализу непрерывно-дискретных систем / / Дифференциальные уравнения и процессы управления. - 1997. - №3.

51. Программное обеспечение моделирования непрерывно- дискретных систем / Под ред. В. Глушкова. — М.: Наука, 1975.

52. Maler О., Manna Z., Pnueli А.: From Timed to Hybrid systems. Real-Time: Theory in Practice, Lecture Notes in Comp.Sc 600, p.447-484. Springer-Verlag, 1992.

53. Maler O.: Hybrid Systems and Real-World Computations. In Workshop on Theory of Hybrid Systems, Lyndby, Denmark, June 1992, Springer-Verlag.

54. Alur R., Courcoubetis C, Henzinger Т., Ho P-T.: Hybrid automata: an algorithmic approach to the specification and analysis of hybrid systems. In Workshop on Theory of Hybrid Systems,Lyndby, Denmark, June 1993. LNCS 736, Springer-Verlag.

55. Nicollin X., Olivero A., Sifalis Y., Yovine S.: An Approach to the Description and Analysis of Hybrid Systems. Hybrid Systems, 1.ecture Notes in Comp.Sci 736, p.149-178. Springer-Verlag, 1993.

56. Henzinger Т., Ho P-T.: HyTech: The Cornell Hybrid Technology Tool. Hybrid Systems II, Lecture Notes in Comp.Sci 999, p.265-

58. Harel D.: Statecharts: a Visual Formalism for Complex Systems. Sci. Comput. Prog. 8, p.231-274, 1987.

59. Ортега Дж., Пул У. Введение в численные методы решения дифференциальных уравнений. — М.: Наука, 1986. - 288 с.

60. Хайрер Э., Ваннер Г. Решение обыкновенных дифференциальных уравнений. Жесткие задачи и дифференциально-алгебраические задачи. - М.: Мир, 1978. - 685 с.

61. Джордж А., Лю Дж. Численное решение больших разреженных систем уравнений. — М.: Мир, 1984.

62. Гридин В. Н., Михайлов В. Б., Куприянов Г. А., Михайлов К, В. Устойчивые численно-аналитические методы решения сверхжестких дифференциально-алгебраических систем уравнений / / Математическое моделирование. — 2003, т. 15. — №10. — с. 35-50.

63. Брамеллер А., Аллан Р., Хэмэм Я. Слабозаполненные матрицы: Анализ электроэнергетических систем. — М.: Энергия, 1979. — 192 с.

64. Самарский А. А., Николаев Е, Методы решения сеточных уравнений. — М.: Наука, 1978.

65. Самарский А. А. Теория разностных схем. — М.: Наука, 1983.

66. Абрахаме Дж., Каверли Дж. Анализ электрических цепей методом графов. — М.: Мир, 1967.

67. Львович А. Ю. Электромеханические системы. — Л.: Издательство Ленинградского университета, 1989.

68. Мирошников А. Н., Румянцев Н. Моделирование систем управления технических средств транспорта. — СПб: Элмор, 1999.

69. Сапожников В. В., Кравцов Ю. А., Сапожников Вл. В. Дискретные устройства железнодорожной автоматики, телемеханики и I » , связи: Учебник для вузов ж.д. трансп. — М,: Транспорт, 1988. — 255 с.

70. Электромеханические аппараты автоматики / Б. К. Буль, О. Б. Буль, В. А. Азанов, В. Н. Шоффа. — М.: Высш. шк., 1988.

71. Витенберг М. И. Расчет электромагнитных реле для аппаратуры автоматики и связи. — Л.: Энергия, 1966.

72. Сороко В. И., Милюков В. А. Аппаратура железнодорожной автоматики и телемеханики. Справочник: в 2 кн. - 3-е изд. — М.: НПФ «Планета», 2000. - 960 + 1008 с.

73. Дьяконов Д. К. Справочник по применению системы PC MATLAB. - М.: Наука, 1993.

74. Лысяк Г. Н., Равлык А. М., Пазына Я. Способ оценки локальной погрешности при численном решении уравнений состояния электрических цепей явными одношаговыми методами / / Электронное моделирование. — 2003. — №4, с. 75-88.

75. Трохов В. Г., Максименко О. А. Еш,е несколько слов об электронном документе / / Автоматика, связь, информатика. — 2004. - №3. - с. 32-33.

76. Дмитренко И. Е., Дьяков Д. В., Сапожников В. В, Измерение и диагностирование в системах железнодорожной автоматики, телемеханики и связи. — М.: Транспорт, 1994.

77. Граф Ш., Гессель М. Схемы поиска неисправностей. — М.: Энер- гоатомиздат, 1989. — 144 с.

78. Ошурков И. С, Баркаган Р. Р. Проектирование электрической централизации. — М.: Транспорт, 1980. — 296 с.

79. Правила технической эксплуатации железных дорог Российской Федерации (ЦРБ/756). - М.: РСО «Техинформ», 2000. - 192 с.

80. Инструкция по сигнализации на железных дорогах Российской Федерации (ЦРБ/757). - М.: ЦВНТТ «Транспорт», 2000. -128 с.

81. Инструкция по движению поездов и маневровой работе на железных дорогах Российской Федерации (ЦД/206). — М.: РСО «Техинформ», 1999. — 279 с.

82. Переборов А. С, Сапожников В. В., Сапожников Вл. В., Лопуха А. Л. О построении схем электрической централизации по плану станции / / Труды ЛИИЖТа. 1973. Вып. 353. 44 - 51.

83. И. А. Белязо, В. Р. Дмитриев, Е. В. Никитина, И. Ошурков, А. Н. Пестриков. Маршрутно-релейная централизация. — М.: Транспорт, 1974. — 320 с.

84. Федеральные требования по сертификации на железнодорожном транспорте. Системы электрической централизации. — М.: МПС РФ, 2000.

85. Станционные системы автоматики и телемеханики: Учеб. для вузов ж.-д. трансп. / Вл. В. Сапожников, Б. И. Елкин, И. М. Ко-курин, Л. Ф. Кондратенко, В. А. Кононов; Под редакцией Вл. В. Сапожникова. — М.: Транспорт, 1997. — 432 с.

86. Электрическая централизация промежуточных станций с маневровой работой ЭЦ-12-03. Типовые материалы для проектирования. — СПб: Гипротранссигналсвязь, 2003.

87. Трясов М. Методы и алгоритмы синтеза напольного технологического оборудования железнодорожной автоматики на станци-ях. Дис. на соиск. уч. степени к.т.н.: — СПб: ПГУПС, 2003. — 149 с.

88. Автоматизированные системы испытаний объектов железнодорожного транспорта. Межвуз. сборник научных трудов. — Вып. 775. - М., 1986.

89. Автоматизированные системы испытаний объектов железнодорожного транспорта. Межвуз. сборник научных трудов. — Вып. 814. - М., 1988.

90. ОСТ 32.27 - 92. Безопасность железнодорожной автоматики и телемеханики. Организация сбора и обработки информации о безопасности систем железнодорожной автоматики и телемеханики.

91. Нормы технологического проектирования устройств автоматики и телемеханики на федеральном железнодорожном транспорте (НТП СЦБ/МПС-99). — СПб: ГУН Гипротранссигналсвязь, 1999. - 76 с.

92. Калман Р., Фалб П., Арбиб М. Очерки по математической теории систем. — М: Мир, 1971.

93. Теория систем. Математические методы и моделирование: Сб. статей под ред. А. Колмогорова, Новикова. — М.: Мир, 1989.