Методика выбора базы колесной машины с учетом показателей устойчивости движения тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.05.03, кандидат наук Санжапов Рустам Рафильевич

• Санжапов Рустам Рафильевич
• кандидат наук
• 2016

Оглавление диссертации кандидат наук Санжапов Рустам Рафильевич

1.3 Величины базы современных КМ

1.4 Нормативная документация, регламентирующая базу КМ

1.5 Существующая методика выбора базы современной КМ

1.6 Необходимость анализа влияния базы КМ на устойчивость её движения. Цель и задачи исследования

2 МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ ДЛЯ ИССЛЕДОВАНИЯ ВЛИЯНИЯ БАЗЫ КМ НА УСТОЙЧИВОСТЬ ДВИЖЕНИЯ

2.1 Оценочные показатели устойчивости движения КМ

2.2 Допущения, принимаемые в исследовании

2.3 Математическая модель динамики движения КМ

2.3.1 Моделирование параметров дороги

2.3.2 Моделирование реакций опорной поверхности

2.3.3 Моделирование параметров колебаний управляемых колёс

2.3.4 Моделирование увода эластичного колеса

2.3.5 Определение оценочных параметров устойчивости движения КМ (линейного отклонения, угла разворота и тормозного пути)

2.4 Выбор и совершенствование программной реализации, подтверждение адекватности математической модели

3 МЕТОДИКА ВЫЧИСЛИТЕЛЬНОГО ЭКСПЕРИМЕНТА ПО ИССЛЕДОВАНИЮ ВЛИЯНИЯ БАЗЫ КМ НА УСТОЙЧИВОСТЬ ДВИЖЕНИЯ70

3.1 Выбор исходных данных для расчёта

3.2 Обоснование выбора исследуемых режимов движения КМ

3.3 Обоснование выбора диапазона исследуемых величин баз КМ

4 АНАЛИЗ РЕЗУЛЬТАТОВ И МЕХАНИЗМА ВЛИЯНИЯ ВЕЛИЧИНЫ БАЗЫ НА УСТОЙЧИВОСТЬ ДВИЖЕНИЯ КМ

4.1 Анализ результатов и алгоритма влияния базы на линейное отклонение, тормозной путь и угол разворота КМ в режиме установившегося движения: прямолинейного и в повороте

4.2 Анализ результатов и алгоритма влияния базы на линейное отклонение, тормозной путь и угол разворота КМ в режимах экстренного торможения: прямолинейного на «микст» и в повороте

4.2.1 Анализ результатов и алгоритма влияния базы на параметры движения при прямолинейном торможении на «микст»

4.2.2 Анализ результатов и алгоритма влияния базы на параметры движения при торможении в повороте радиусом 35 м

4.3 Анализ механизма многофакторного влияния базы КМ на устойчивость движения

4.4 Рекомендации по проектному выбору базы КМ

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Список сокращений и условных обозначений Список использованной литературы

112

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Методика выбора базы колесной машины с учетом показателей устойчивости движения»

ВВЕДЕНИЕ

Число дорожно-транспортных происшествий в Российской Федерации растет из года в год, при этом увеличивается как число погибших, так и число раненных в них людей. Ежегодно в Российской Федерации в результате ДТП погибают или получают ранения свыше 275 тыс. человек [196]. Высокая аварийность наносит экономике страны значительный ущерб. В соответствии с федеральной целевой программой «Повышение безопасности дорожного движения в 2013-2020 годах» решение проблемы обеспечения безопасности дорожного движения относится к наиболее приоритетным задачам развития государства.

Безопасность движения определяется активной и пассивной безопасностью колёсных машин (КМ), дорожной инфраструктурой и квалификацией водителей. Активная безопасность в значительной степени зависит от конструкции КМ, в том числе и от её колёсной базы (базы), величина которой оказывает заметное влияние на устойчивость движения. В настоящее время при проектировании КМ база выбирается априорно, исходя из назначения КМ, её потребной грузоподъёмности, пассажировместимости и (или) из соображений компоновки [6, 7, 126, 251, 252]. Это делается без учёта влияния базы на устойчивость движения КМ. Анализ специальной литературы показал, что влияние базы на устойчивость движения КМ изучено недостаточно. В связи с этим исследования, посвящённые улучшению устойчивости движения КМ за счёт рационального выбора её базы, являются весьма актуальными.

Степень разработанности темы исследования. Проблемам свойств активной безопасности КМ посвящены работы отечественных и зарубежных авторов: Антонова Д.А., Афанасьева В.Л., Балакиной Е.В., Барашкова А.А., Бахмутова С.В., Бочарова Н.Ф., Гинцбурга Л.Л., Гредескула А.Б., Гришкевича А.И., Давыдова А.Д., Дика А.Б., Евграфова А.Н., Енаева А.А., Закина Я.Х., Зимелева Г.В., Иванова А.М., Иларионова В.А.,

Ишлинского А.Ю., Катанаева Н.Т., Кисуленко Б.В., Козлова Ю.Н., Колесникова К.С., Косолапова Г.М., Котиева Г.О., Кравца В.Ф., Кутенёва В.Ф., Кушвида Р.П., Ларина В.В., Литвинова А.С., Ляпунова А.М., Мамити Г.И., Московкина В.В., Никульникова Э.Н., Носенкова М.А., Озорнина С.П., Певзнера Я.М., Петрова В.А., Петрушова В.А., Пирковского Ю. В., Погосбекова М.И., Подригало М.А., Прутчикова О.К., Пчелина И.К., Ракляра А.М., Ревина А.А., Рязанцева В.И., Сальникова В.И., Селифонова В.В., Соцкова ДА., Фалькевича Б.С., Фаробина Я.Е., Федотова А.И., Чайковского И.П., Чудакова Е.А., Эллиса Д.Р., Юрчевского А.А., Яценко Н.Н., Douglas L. Milliken, Fritz G., Kasprzyk Т., Mitschke A., M. El-Nashar, H.B. Pacejka и др.

Исследованиям свойств колёс и шин, во многом определяющих устойчивость движения КМ, посвящены работы авторов: Балабина И.В., Балакиной Е.В., Бакфиша К.П., Бидермана В.Л., Бухина Б.Л., Гудкова В.А., Енаева А.А., Ечеистова Ю.А., Задворнова В.Н., Зотова Н.М., Кленникова Е.В., Кнороза В.И., Озорнина С.П., Погосбекова М.И., Русадзе Т.П., Рыкова С.П., Тарновского В.Н., Федотова А.И., Чихладзе Э.Д., Y.Delanne, P.Haney, S.Koskinen, D.Lechner, H.B. Pacejka, G.Schaefer, V.Schmitt, G.Beurier и др.

Работы перечисленных авторов приведены в списке используемой литературы.

И вместе с тем, вопросам влияния базы на показатели устойчивости движения КМ уделено не достаточно внимания.

Цель исследования: улучшение устойчивости движения колёсной машины путём рационального выбора величины её базы. Задачи исследования:

1. Проанализировать принципы, на основе которых выбираются значения базы современных КМ при их проектировании, и оценить диапазон возможного варьирования величиной базы без нарушения пропорций машины.

2. Выбрать математическую модель, позволяющую исследовать влияние величины базы КМ на устойчивость движения, и модернизировать её под задачи

исследования. Подтвердить экспериментально адекватность модернизированной модели.

3. Провести расчётные экспериментальные исследования зависимости устойчивости движения КМ от её базы и на этой основе выявить механизм влияния величины базы на устойчивость движения. Установить признаки неоднозначности этого влияния.

4. Разработать новую методику рационального выбора базы КМ на этапе её проектирования, позволяющую улучшить оценочные показатели устойчивость движения в экстремальных режимах.

5. Подтвердить эффективность разработанной методики на примере её применения для оценки возможности улучшения устойчивости движения существующей модели легкового автомобиля.

Научная новизна исследования:

1. Выявлен механизм влияния величины базы КМ на устойчивость её движения, заключающийся в изменении в противоположных направлениях с различной интенсивностью величин влияющих параметров. Определены три признака неоднозначности этого влияния: по угловому уводу, по самоповороту управляемых колёс и по блокированию колёс (или по «выходу» их на заданный уровень коэффициента продольного скольжения при наличии АБС), которое определяет величины сил в пятнах контакта.

2. Установлена возможность несоответствия последовательности блокирования колёс (или «выхода» их на заданный уровень коэффициента продольного скольжения при наличии АБС) последовательности их нагружения при движении КМ в режимах торможения при наличии боковой силы.

3. Разработана новая методика рационального выбора базы КМ на этапе проектирования, позволяющая, в отличие от существующих методик, учитывать устойчивость движения в режимах торможения при наличии боковой силы.

Теоретическая и практическая значимость работы. Результаты работы могут быть полезны организациям, занимающимся созданием и модернизацией КМ, а также организациям, выполняющим исследования в области про-

цессов торможения КМ.

Методология и методы исследований:

Используемые в работе модели основываются на основных положениях физики, теоретической механики, математики, теории автомобиля и теории качении колеса. В расчётных исследованиях использованы численные методы математического анализа и математического моделирования, решения дифференциальных, алгебраических уравнений и неравенств. Объектом исследований является устойчивость движения КМ. Предметом исследований является механизм влияния базы КМ на устойчивость при различных режимах движения, а также различной загрузке.

Положения, выносимые на защиту:

1. Зависимости, полученные в результате анализа величин баз современных КМ, доказывающие возможность рационального изменения базы прототипа без нарушения пропорций машины.

2. Методика рационального выбора базы КМ по критерию улучшения устойчивости её движения, основывающаяся на модернизированной математической модели, адекватность которой подтверждена экспериментально.

3. Механизм влияния величины базы КМ на оценочные параметры устойчивости движения по признакам неоднозначности влияния: по уводу, по самоповороту управляемых колёс и по блокированию колёс (или по «выходу» их на заданный уровень коэффициента продольного скольжения).

4. Концепция несоответствия последовательности блокирования колёс (или «выхода» колёс на заданный уровень коэффициента продольного скольжения) последовательности их нагружения при движении в режимах торможения при наличии боковой силы.

5. Результаты анализа влияния изменения базы КМ на устойчивость движения.

6. Результаты проектного выбора базы двухосного легкового автомобиля категории М1 с параметрами модели ВАЗ -2110 по критерию улучшения устойчивости движения.

Степень достоверности научных положений и результатов. Разработанные методики основываются на известных положениях физики, теоретической механики, математики, теории автомобиля и теории качении колеса. Используемый в качестве основы для модернизации программный комплекс '^аЬАию" для оценки параметров движения КМ неоднократно апробирован при натурных испытаниях в различных режимах движения на дорогах автополигона Центра испытаний «НАМИ» (с использованием контрольно -измерительной аппаратуры CORRSYS DATRON) [26-27]. Модернизированная математическая модель (с её программной реализацией) также подтверждена экспериментально при дорожных испытаниях в Центре испытаний "НАМИ" (эксперименты обработаны автором). Наибольшее расхождение результатов расчёта эксперимента составляет по совокупности дорожных условий: линейных отклонений не более 12 %; тормозного пути: до 5 %.

Апробация. Результаты работы и основные научные положения получили одобрение на ежегодных научно-технических конференциях ВолгГТУ (2009-2015 гг.), на заседаниях кафедр «Техническая эксплуатация и ремонт автомобилей», «Автомобильный транспорт» ВолгГТУ (2009-2015 гг.).

Структура и объём работы. Диссертация состоит из введения, четырех разделов, заключения, списка сокращений и условных обозначений, списка использованной литературы из 312 наименований (из них 22 - на иностранных языках). Работа изложена на 136 стр. основного машинописного текста, содержит 54 рисунка и 7 таблиц.

По теме диссертации опубликовано 6 работ в изданиях, входящих в «Перечень рецензируемых научных журналов», рекомендованных Минобрнау-ки России [28, 29, 238-241].

1 О НЕОБХОДИМОСТИ ОЦЕНКИ ВЛИЯНИЯ БАЗЫ КМ НА УСТОЙЧИВОСТЬ

ДВИЖЕНИЯ

1.1 Вопросы улучшения устойчивости движения КМ на стадии проектирования

Решение проблемы обеспечения безопасности дорожного движения относится к наиболее приоритетным задачам развития страны [196]. Безопасность движения определяется активной и пассивной безопасностью КМ, дорожной инфраструктурой и водителем. Конструкция КМ должна в первую очередь удовлетворять требованиям активной безопасности, что может снизить вероятность возникновения ДТП.

За последнее десятилетие, благодаря широкому применению автоматических систем, делающих КМ адаптивной к условиям эксплуатации, произошло некоторое повышение уровня активной безопасности современных КМ, однако резервы этого направления еще достаточно велики. Прежде всего, неиспользованные резервы скрываются в шасси КМ, то есть в её ходовой части, трансмиссии и механизмах управления, поскольку параметры именно этих составляющих определяют поведение КМ в той или иной дорожной ситуации и, соответственно, её активную безопасность.

Активная безопасность КМ характеризуется рядом эксплуатационных свойств, в числе которых: устойчивость движения, управляемость и тормозная динамика, которые в свою очередь определяются одними и теми же конструктивными и эксплуатационными параметрами элементов шасси: параметрами колёс, подвески, механизмов управления.

К параметрам колеса относятся:

а) упругие параметры: радиальная жёсткость шины, боковая жёсткость шины, продольная жёсткость шины, крутильная жёсткость шины, угловая жёсткость шины;

б) геометрические параметры: радиус колеса, посадочный радиус шины, длина цапфы, плечо обкатки, продольный и поперечный углы наклона оси поворота, угол развала.

К параметрам подвески относятся:

а) упруго-демпфирующие параметры упругих элементов и амортизаторов: нормальная и продольная жёсткости упругих элементов, характеристики амортизаторов;

б) геометрические параметры: геометрические характеристики направляющих элементов;

в) параметры материала упругого элемента.

К параметрам рулевого управления (РУ) относятся:

а) упруго-демпфирующие параметры РУ: линейная и угловая жёсткости рулевого привода, коэффициент неупругого сопротивления в рулевом приводе;

б) геометрические параметры РУ: длины тяг и их соотношение, величины зазоров в рулевом управлении.

Вопросам улучшения свойств устойчивости и управляемости движения посвящены многие работы [4-7, 21-26, 30, 32-37, 39-40, 51-55, 58-59, 75, 79-86, 91-94, 98-119, 123-124, 128, 141-144, 146, 150-151, 157, 159-160, 167, 170, 182-186, 199, 201, 219-220, 222, 227, 238-244, 254, 258, 264-266, 269-273, 276, 278, 281, 291-312].

Устойчивость движения и управляемость - связанные эксплуатационные свойства, обеспечивающиеся одними и теми же параметрами устройств: колёса, подвески, механизмов управления. Разница состоит лишь в способах оценки этих свойств: без учёта и с учётом управляющих воздействий водителя.

Что касается устойчивости движения и тормозной динамики, то они имеют немного основных оценочных параметров (линейное отклонение, угол разворота, тормозной путь), которые являются геометрическими и не представляют особых трудностей при математическом описании. Несмотря на то, что устойчивость и управляемость - связанные эксплуатационные свойства, по линейному отклонению и углу разворота трудно судить об управляемости. Оценочных параметров управляемости гораздо больше. Некоторые из них можно получить только на основании эксперимента. Нормируются их экспериментальные значения, а также

методики испытаний. Поэтому в данной работе принято решение в качестве оценочных параметров выбрать линейное отклонение, угол разворота и тормозной путь. По первым двум параметрам оценивается устойчивость движения, а по третьему контролируется сохранение тормозных свойств при улучшении устойчивости движения.

На основании существующих методик оптимизации конструктивных и эксплуатационных параметров шасси проведено ранжирование указанных параметров [21-23]. В этом ранжировании не участвует такой параметр, как база КМ вследствие неоднозначности её влияния на свойства активной безопасности при разных режимах движения и загрузки транспортного средства. В работах указывалась необходимость дальнейшего, более тщательного исследования влияния базы на свойства КМ [21-23]. Этому вопросу и посвящена данная работа.

1.2 База и эксплуатационные свойства КМ

Все многочисленные требования к КМ не могут быть удовлетворены полностью, так как входят в противоречие, как между собой, так и с требованиями снижения стоимости. Поэтому процесс конструирования машины основан на принятии компромиссных решений, обеспечивающих оптимальное сочетаний различных свойств, совокупность которых определяет качество КМ. На рисунке 1.1 показана составленная автором схема взаимосвязи базы КМ с её пятью эксплуатационными свойствами: манёвренностью, устойчивостью движения, управляемостью, тормозной динамикой, топливной экономичностью.

Рисунок 1.1 - Схема взаимосвязей ограничений на базу и свойств КМ

Для анализа схемы представленной на рисунке 1.1 необходимо рассмотреть в качестве КМ отдельно легковой автомобиль, грузовой автомобиль и автобус. При выборе их базы ограничительными классификационными признаками для легкового и грузового автомобилей являются их масса, а для автобуса -вместимость. Длина грузовой платформы, схема силового привода и трансмиссии оказывают некоторое корректирующее влияние на величину базы (см. п. 1.5). Проектировщик может внести 10%-ое изменение в величину базы, не влияя на ограничения по классификационным признакам и не внося существенных изменений в схему трансмиссии и длину грузовой платформы. Порядок рассуждений о взаимосвязи изменений величины базы с эксплуатационными свойства КМ следующий:

Любое увеличение базы увеличивает длину и массу машины, что приводит к увеличению сопротивления на её качение. Известно, что 10%-е увеличение массы автомобиля приводит к 6%-му росту расхода топлива [1], что скажется на топливной экономичности.

При увеличении базы, с целью сохранения манёвренности машины, требуется увеличивать угол максимального поворота управляемых колёс (УК). Эти углы у современных машин находятся в пределах 35...45о. Желательно, по возможности, укладываться в эти пределы, иначе придётся решать вопрос с исключением столкновения рулевой трапеции с колёсными арками, например, путём увеличения ширины машины, которая также ограничивается действующими стандартами.

Величина базы, как известно, определяет величины продольного перераспределения нормальных нагрузок при торможении и переезде неровностей дороги. При торможении с максимальными коэффициентами сцепления это перераспределение не должно существенно перегружать шины передних колёс (максимальная нагрузка не должна превышать допустимой нормальной нагрузки выбранной шины). Иначе придётся менять шины на более прочные, которые имеют больший диаметр и большую массу, а любое увеличение неподрессо-ренной массы негативно сказывается на устойчивости, управляемости и тор-

мозной динамике автомобиля. Таким образом, с целью заведомого неухудшения устойчивости, управляемости и тормозной динамики вновь создаваемой модели машины, базу желательно уменьшать или сохранять, как у прототипа. В случае некоторого увеличения базы по имеющимся причинам, необходимо, по возможности, ограничиваться таким её увеличением, чтобы не увеличивать массу шин.

В исследованиях [21, 23, 240] выявлен ещё один путь влияния базы КМ на параметры устойчивости её движения как при равномерном движении, так и при торможении: через неравномерность роста коэффициентов продольного скольжения на разных колёсах. Величина и знак этой неравномерности, как выяснилось, зависит от режима движения и скорости машины. Это дополнительное влияние на "поведение машины на дороге" является неоднозначным и требует исследования. Этому и посвящена данная работа.

1.3 Величины базы современных КМ

Автором были проанализированы величины баз существующих КМ [129-132] (легковых, грузовых автомобилей и автобусов) и выявлены их взаимосвязи с массами соответствующих транспортных средств. Построение таких зависимостей весьма логично, поскольку масса автомобиля, выполненного в основном из стали, напрямую связана с его габаритами. Дополнительно в анализе принимали участие все существующие (выпускаемые в 2014 году и снятые с производства) модели транспортных средств и их модификации. Например, среди легковых автомобилей таких оказалось более 5500 штук. Полученные аппроксимированные зависимости приведены на рисунках 1.2... 1.5.

4000

3500

3000

2500

♦ ♦

га со га ш

,2000

1500

1000

500

♦ ♦

<► ♦

500

1000

1500 2000

Снаряженная масса, кг

2500

3000

0

Рисунок 1.2 - Аппроксимированная зависимость между базой и снаряжённой массой легковых автомобилей

8000

7000

6000

5000

го4000 го ГО Ш

3000

2000

1000

> у = 0,3075х + 2184

♦ ♦ ••

▲ # ♦ ♦ ♦ ♦ ___, ♦ ♦

и»< « . тшя 1 ♦ ♦

*

500 2500 4500

6500 8500 10500

Снаряженная масса, кг

12500 14500 16500

0

Рисунок 1.3 - Аппроксимированная зависимость между базой и снаряжённой массой автобусов

6000

5000

4000

го3000 го ГО Ш

2000

1000

♦ ♦ ♦ ♦ ♦ ♦ ♦ ♦ ♦ ♦ ♦ ♦♦ ♦ ♦ ♦ ♦ ♦____ ♦ ♦ у = 0,1434х + 2948,9 — ♦

-— ♦ -- ♦ ♦ ♦

чг П ♦ ♦ ♦

500

2500

4500 6500

Снаряженная масса, кг

8500

10500

0

Рисунок 1.4 - Аппроксимированная зависимость между базой и снаряжённой массой грузовых автомобилей

6000

5000

4000

оз3000 со га ш

2000

1000

♦ ♦ < #♦ < * < ► ♦ ♦ ► . . ♦ ^ ♦ ♦ $ Г* о ~ ♦ ♦ ♦ у = 0 0314х + 3205,6

♦ * ♦ Ж ▲ ДА ♦ » _ -#♦ ♦ * ♦ ♦ # ♦ ♦

* г ♦ ♦ ♦ -♦-

500

5500

10500 15500

Полная масса, кг

20500

25500

30500

0

Рисунок 1.5 - Аппроксимированная зависимость между базой и полной массой грузовых автомобилей

В таблице 1.1 приведены полученные автором формулы, описывающие построенные зависимости между базой и массой для разных транспортных средств.

Таблица 1.1 - Аппроксимированные зависимости между величиной базы и массой для различных видов транспортных средств

Вид транспортного средства Полученная зависимость между базой и массой

Легковые автомобили Ва = 0,3956 •Мсн + 2100,3

Автобусы Ва = 0,3075 •Мсн + 2184,2

Грузовые автомобили Ва = 0,1434 • Мсн + 2948,9

Ва = 0,0314 •Мп + 3205,6

В табл. 1.1 Ва- база в мм; Мсн Мп - снаряжённая и полная масса в кг.

На рисунке 1.6 кривые графиков 1.2...1.5 изображены в одних коорди-

натах.

8000

7000

6000

и 5000

4000

3000

2000

5000

10000

15000 Масса, кг

20000

25000

30000

0

^™Легковые автомобили (снаряженная масса) Автобусы (снаряженна масса) • Грузовые автомобили (снаряженная массса) X Грузовые автомобили (полная масса)

Рисунок 1.6 - Аппроксимированные зависимости величины базы

от массы для различных видов транспортных средств Из рисунков 1.2...1.5 следует, что в пределах 20%-го разброса можно целесообразно изменять базу при той же массе автомобиля, не нарушая типичных пропорций машины.

1.4 Нормативная документация, регламентирующая базу КМ

Нормативная документация, регламентирующая значения базы ТС отсутствует. При проектировании автомобиля или автобуса необходимо учитывать некоторые нормативные документы, имеющие отношение к базе КМ, поскольку величина этой базы косвенным образом связана с пятью эксплуатационными свойствами (см.рисункок 1.1). Их перечень приведён ниже.

ГОСТ Р 52851-2007 (ИСО 21308-2-2006) «Автомобили грузовые. Размеры шасси. Условные обозначения» нормирует определение и обозначение базы грузовых автомобилей [73]. В соответствие с этим стандартом полная колёсная база - расстояние между центром первой передней оси и центром последней задней оси, как показано на рисунке 1.7.

В соответствии с этим же стандартом, структурная колёсная база - расстояние между центром первой передней оси и центром первой ведущей задней оси. Расстояние между колёсами п-й и п + 1-й осей - расстояние между центрами колёс п-й и п + 1-й осей, расположенными с одной стороны ТС, как показано на рисунке 1.8.

аер-сою

Рисунок 1.7 - Обозначение полной колёсной базы (ББР-Ь010)

Рисунок 1.8 - Обозначение расстояний между колёсами п-й и п + 1-й осей (ВЕР-Ь012)

Теоретический центр колёсной базы комбинации передних осей - продольное расстояние между первой передней осью и расчётной точкой приложения равнодействующих вертикальных реакций на колёсах комбинации передних осей, как показано на рисунке 1.9.

Теоретический центр колёсной базы комбинации задних осей - продольное расстояние между первой ведущей задней осью и расчётной точкой приложения равнодействующих вертикальных реакций на колёсах комбинации задних осей. Теоретическая колёсная база транспортного средства - продольное расстояние между теоретическими центрами комбинаций передних и задних осей (см. на рисунке 1.9).

Рисунок 1.9 - Обозначение теоретической колёсной база (ББР-Ь015) и её теоретических центров (ББР-Б013, ББР-Б014)

Для одиночных осей, как передних, так и задних, теоретические центры колёсных баз совпадают с центральными линиями соответствующих осей. Для пневматической подвески с электронным управлением теоретические центры комбинаций осей смещаются во время движения. В РФ действует также стандарт ГОСТ 22748-77 «Автомобильный подвижной состав. Номенклатура наружных размеров. Методы измерений». В нём дается наименование и обозначение параметров: база автомобиля, база полуприцепа, база по опорному устройству полуприцепа и методы их измерений.

В отношении легковых автомобилей действует стандарт ГОСТ Р 50182 -92 (ИСО 4131-79) «Дорожный транспорт. Обозначения размеров легковых автомобилей». В нём дается наименование и обозначение параметра: колёсная база - расстояние между линиями, перпендикулярными продольной плоскости

симметрии автомобиля, проходящие через точки, соответствующие двум последовательным колёсам, расположенным на одной и той же стороне автотранспортного средства.

Документом, регламентирующим описание геометрических параметров автомобиля, за рубежом является рекомендация SAE Л100 ОСТ 79 (США) «Размеры автомобилей».

ГОСТ Р 41.52-2005 «Правила ЕЭК ООН 52. Единообразные предписания, касающиеся транспортных средств малой вместимости» нормирует распределение нагрузки по осям и условия этой нагрузки. Согласно этому стандарту, распределение нагрузки неподвижно стоящего на ровной дороге транспортного средства должно определяться в двух положениях: без нагрузки и с нагрузкой. Значения превышения доли массы, приходящейся на переднюю ось (оси), должны быть не менее указанных в таблице 1.2.

Таблица 1.2 - Значения превышения доли массы, приходящейся на переднюю

ось (оси)

Условия Доля массы, %

Класс А Класс В

Без нагрузки 20 25

С нагрузкой 25 25

ГОСТ Р 52280-2004 «Автомобили грузовые. Общие технические требования» не нормирует параметров, связанных с базой.

При проектировании автомобиля, оптимизируя значение базы, необходимо также учитывать удобство расположения основных элементов рабочего места водителя, которое нормируется документом РД 37.001.003-82 «Взаимное расположение основных элементов рабочего места водителя легковых автомобилей».

1.5 Существующая методика выбора базы современной КМ

При выборе базы легкового автомобиля на начальном этапе проектирования ориентируются на прототип автомобиля соответствующего класса. В процессе проектирования новой модификации машины, величина базы несколько изменяется в соответствии с выбранной (скорректированной) схемой трансмиссии [252].

При выборе базы автобуса первоначально ориентируются на его вместимость, оговоренную техническим заданием. При дальнейшем проектировании величина базы может изменяться в соответствии с выбранной (скорректированной) схемой трансмиссии.

На рисунке 1.10 представлена схема для расчёта длины грузового кузова (грузовой платформы), которую выбирают, ориентируясь на грузоподъёмность и виды перевозимых грузов, а базу автомобиля выражают как функцию этого параметра по формуле 1.1.

Рисунок 1.10 - Схема для расчёта величины базы грузового автомобиля

Эта функция учитывает компоновочное расстояние от передней оси машины до задней стенки кабины и минимальный зазор между стенкой кабины,

передним бортом кузова [6, 7]:

смик+дк

Ва =—-— , (1.1)

Сгр-С1г+6 1с

где вм - снаряжённая масса машины; Сгр - грузоподъёмность машины;

1к - расстояние от передней оси машины до задней стенки кабины;

Дк - минимальный зазор между стенкой кабины и передним бортом грузового

кузова;

Ьгк - длина грузового кузова;

£1г, - нагрузки на переднюю ось гружёного и негружённого автомобиля соответственно (приведённое выражение справедливо и для трёхосных автомобилей, если базу принимать по величине полной колёсной базы).

Список литературы диссертационного исследования кандидат наук Санжапов Рустам Рафильевич, 2016 год

Список использованной литературы

1. Автомобильный справочник: Пер. с англ. - 2-е изд., перераб. и доп. - М.: ЗАО «КЖИ «За рулём», 2004. - 992 с.

2. Автотракторные колеса: Справочник / Под общ. ред. И. В. Балабина. - М.: Машиностроение, 1985. - 272 с.

3. Алфутов, Н. А. Устойчивость движения и равновесия / Н. А. Алфутов, К. С. Колесников. - М.: Изд-во МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2003. - 253 с.

4. Антонов, Д. А. Расчёт устойчивости движения многоосных автомобилей. - М.: Машиностроение, 1984. - 168 с.

5. Антонов, Д. А. Теория устойчивости движения многоосных автомобилей. - М.: Машиностроение, 1978. - 216 с.

6. Афанасьев, Б. А. Проектирование полноприводных колёсных машин: Учебник для втузов: в 2 т. Т.1 / Б. А. Афанасьев, Н. Ф. Бочаров, Л. Ф. Жеглов и др. / Под общ. ред. А. А. Полунгяна. - М.: Изд-во МГТУ им. Н. Э. Баумана, 1999. - 488 с.

7. Афанасьев, Б. А. Проектирование полноприводных колёсных машин: Учебник для втузов: в 2 т. Т.2 / Б. А. Афанасьев, Б. Н. Белоусов, Л. Ф. Жеглов и др. / Под общ. ред. А. А. Полунгяна. - М.: Изд-во МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2000. - 640 с.

8. Бабков, В. Ф. Автомобильные дороги: Учебник для вузов. - 3-е изд., перераб. и доп. - М.: Транспорт, 1983. - 280 с.

9. Бакфиш, К. П. Новая книга о шинах: пер. с нем. / К. П. Бакфиш, Д. С. Хайнц. -М.: «АСТ; Астрель», 2003. - 304 с.

10. Балабин, И. В. Влияние внутреннего давления воздуха в шинах на эксплуатационные качества легкового автомобиля / И. В. Балабин, А. А. Логунов, А. М. Рак-ляр // Автомобильная промышленность. - 1975. - № 12. - М: Машиностроение.-С. 24 - 25.

11. Балабин, И. В. Криволинейное движение АТС 4 х 2. Модели заноса и опрокидывания / И. В. Балабин, С. А. Морозов // Автомобильная промышленность. - 2005. - № 11. - М: Машиностроение.- С. 22 - 26.

12. Балабин, И. В. Автомобильные и тракторные колёса и шины / И. В. Балабин, В. А. Путин, И. С. Чабунин / Под общ.ред. И. В. Балабина. -М.: МГТУ «МАМИ» 2012. - 920 с.

13. Балабин, И. В. Динамика автомобильного колеса. Её влияние на шины и автомобиль // Автомобильная промышленность. - 1997. - № 10. - М: Машиностроение.- С. 20 - 25.

14. Балабин, И. В. Исследование устойчивости автопоездов при торможении вспомогательной тормозной системой / И. В. Балабин, А. Д. Давыдов, В. И. Сальников, Ю. П. Шевелкин. - М.: НИЦИАМТ, 1977. - 41 с.

15. Балабин, И. В. Наклон плоскостей управляемых колёс и напряженно-деформированное состояние несущих элементов переднего моста грузового автомобиля / И. В. Балабин, С. А. Морозов // Автомобильная промышленность. -2007. - № 9. - М: Машиностроение.- С. 22 - 26.

16. Балабин, И. В. О влиянии дисбаланса на колебания управляемых колёс и нагру-

U С» U U /

женность деталей рулевого привода автомобилей с неразрезной передней осью / И. В. Балабин, А. В. Кнороз // Автомобильная промышленность. - 1975. - № 10. - М: Машиностроение.- С. 16 - 18.

17. Балабин, И. В. Радиальные выигрывают / И. В. Балабин, В. Н. Задворнов // Автомобильная промышленность. - 1989. - № 8. - М: Машиностроение.- С. 18.

18. Балабин, И. В. Стенд для определения динамических характеристик шин / И. В. Балабин, В. Н. Задворнов // Автомобильная промышленность. - 1986. -№ 7. - М: Машиностроение.- С. 35.

19. Балабин, И. В. Шины и работа автомобиля / И. В. Балабин, А. А. Логунов, А. М. Ракляр. - М.: НИИавтопром, 1973. - 95 с.

20. Балакин, В. Д. Аналитическое исследование торможения колёс с противоблоки-ровочным устройством в тормозном приводе / В. Д. Балакин, М. А. Петров // Автомобильная промышленность. - М.: Машиностроение. - 1965. - № 11. - С. 17.

21. Балакина, Е.В. Улучшение устойчивости движения колёсной машины в режиме торможения на основе предпроектного выбора параметров элементов шасси / диссертация на соискание учёной степени доктора технических наук / Волгоградский государственный технический университет. - Волгоград, 2010. - 418 с.

22. Балакина, Е.В. Устойчивость движения колёсных машин / Е. В. Балакина, Н. М. Зотов. - Волгоград: РПК «Политехник», 2011. - 464 с.

23. Балакина, Е. Улучшение устойчивости движения колёсной машины на основе предпроектного выбора параметров шасси: монография / Е. Балакина. - Saarbrucken: LAP LAMBERT Academic Publishing GmbH & Co. KG, 2012. - 467 с.

24. Балакина, Е.В. Определение взаимного расположения сил, реакций и зон трения в пятне контакта эластичного колеса с твердой поверхностью / Е.В. Балакина, Н.М. Зотов // Трение и износ. - 2015. - т. 36, № 1. - C. 36 - 40.

25. Балакина, Е.В. Положение зон трения покоя и скольжения в пятне контакта эластичного колеса с твёрдой опорной поверхностью / Е. В. Балакина, Н. М. Зотов, Д. А. Марухин // Автомобильная промышленность. - 2013. - № 11. - C. 11-12.

26. Балакина, Е.В. Расположение зон трения покоя и скольжения в пятне контакта эластичного колеса с твёрдой опорной поверхностью / Е.В. Балакина, Д.А. Ма-рухин // Автомобильная промышленность. - 2013. - № 7. - С. 17.

27. Балакина, Е.В. Свидетельство об отраслевой регистрации разработки № 10532 / Балакина Е. В. Программный комплекс «81аЪЛи1о» для расчёта параметров устойчивости движения и управляемости двухосных автомобилей / Е. В. Балакина; ВолгГТУ. - Дата регистрации 29.04.2008; дата выдачи 19.05.2008. - М.: Отраслевой фонд алгоритмов и программ, 2008.

28. Балакина, Е.В. Исследование механизма влияния колёсной базы машины на устойчивость движения / Е. В. Балакина, Р. Р. Санжапов, Т. А. Голубева // Изв. ВолгГТУ. Серия «Наземные транспортные системы» / ВолгГТУ. - Волгоград. 2015. - № 5 (165). - С. 5-10.

29. Балакина, Е.В. Повышение устойчивости движения колёсной машины путем выбора величины базы / Е. В. Балакина, А. В. Кочетков, Р. Р. Санжапов, Н. М. Зотов // Грузовик: транспортный комплекс, спецтехника. - 2015. - № 12. - С. 23 -25.

30. Бахмутов, С. В. Силовой метод оценки устойчивости и управляемости автомобиля / С. В. Бахмутов, Е. О. Рыков, Ю. В. Шемякин // Автомобильная промышленность. - 1991. - № 3. - М: Машиностроение. - С. 16 - 19.

31. Бахмутов, С. В. Для оценки активной безопасности АТС / С. В. Бахмутов, Е. О. Рыков, Ю. В. Шемякин // Автомобильная промышленность. - 1989. - № 9.

- М: Машиностроение. - С. 28 - 29.

32. Бахмутов, С. В. Научные основы параметрической оптимизации автомобиля по критериям управляемости и устойчивости. - Дис. ... докт. техн. наук. - М., 2001.

- 350 с.

33. Бахмутов, С. В. Обобщенная силовая диаграмма как инструмент оценки устойчивости и управляемости автомобиля / С. В. Бахмутов, Е. О. Рыков, Ю. В. Шемякин // Автомобильная промышленность. - 1992. - № 9. - М: Машиностроение.- С. 15 - 18.

34. Бахмутов, С. В. Оптимизация АТС по критериям управляемости и устойчивости в условиях неровной дороги / С. В. Бахмутов, А. А. Ахмедов // Автомобильная промышленность. - 2004. - № 10. - М: Машиностроение. - С. 32 - 35.

35. Бахмутов, С. В. Развитие силового метода для совершенствования активной безопасности автомобиля / С. В. Бахмутов, Е. О. Рыков, Ю. В. Шемякин // Вестник машиностроения. - 1991. - № 10. - М: Машиностроение. - С. 14 - 16.

36. Бахмутов, С. В. Технология двухэтапной оптимизации эксплуатационных свойств автомобиля / С. В. Бахмутов, С. В. Богомолов, Р. Б. Висич // Автомобильная промышленность. - 1998. - № 12. - М: Машиностроение.- С. 18 - 21.

37. Белоусов, Б. Н. Модель взаимодействия управляемых систем подрессоривания колес и всеколесного рулевого управления как подсистем их активной безопасности / Б. Н. Белоусов, А. Г. Болдорев, С. В. Наумов и др. // Автомобильная промышленность. - 2007. - № 2. - М: Машиностроение.- С. 23 - 24.

38. Бидерман, В. Л. Автомобильные шины. - М.: Госхимиздат, 1963. - 383 с.

39. Богомолов, С. В. Методика совершенствования управляемости и устойчивости автомобиля на основе многокритериальной оптимизации его реакций на управляющие и возмущающие воздействия. - Дисс. ... канд. техн. наук. - М., 2000. -110 с.

40. Брянский, Ю. А. Влияние стабильности контакта колеса с дорогой на устойчивость и управляемость автомобиля в критических режимах движения / Ю. А. Брянский, И. М. Ермилин // Автомобильная промышленность. - 1983. -№ 10. - М: Машиностроение.- С. 23 - 24.

41. Бухин, Б. Л. Введение в механику пневматических шин. - М.: Химия, 1988. -223 с.

42. Варава, В. И. Прикладная теория амортизации транспортных машин. - Л.: Изд-во ЛГУ, 1986. - 188 с.

43. Васильев, А. П. Состояние дорог и безопасность движения автомобилей в сложных дорожных условиях. - М.: Транспорт, 1976. - 224 с.

44. Васильев, В. С. Исследование связанности колебаний автомобиля и сравнение его расчётных схем / В. С. Васильев, В. П. Жигарёв, А. А. Хачатуров // Теоретическая механика // Труды МАДИ. Вып. 41. - М.: Изд-во МАДИ, 1972. - С. 4-14.

45. Васильев, В. С. Об оценке ровности автомобильных дорог / В. С. Васильев, В. И. Кольцов, В. Л. Афанасьев и др. // Устойчивость управляемого движения автомобиля // Труды МАДИ и Министерства автомобильного транспорта РСФСР. - М.: Изд-во МАДИ, 1971. - С.117-127.

46. Васильев, Ф. П. Методы решения экстремальных задач. - М.: Наука. Главная редакция физико-математической литературы, 1981. - 400 с.

47. Введение в математическое моделирование / Под ред. П. В. Трусова. - М.: Логос, 2005. - 440 с.

48. Веденяпин, Г. В. Общая методика экспериментальных исследований и обработки опытных данных. - М.: Колос, 1973. - 199 с.

49. Вейцман, М. И. Краткий справочник строителя автомобильных дорог / М. И. Вейцман, В. П. Егозов. - 3-е изд., перераб. и доп. - М.: Транспорт, 1979. -248 с.

50. Вержбицкий, В. М. Численные методы (математический анализ и обыкновенные дифференциальные уравнения): Учеб. пособие для студентов втузов. - М.: Высшая школа, 2001. - 384 с.

51. Гаевский, В. В. Расчётное определение показателей управляемости и устойчивости для сертификации АТС. - Дисс. ... канд. техн. наук. - М., 1998. - 169 с.

52. Гинцбург, Л. Л. Устойчивость управляемого движения автомобиля относительно траектории // Автомобильная промышленность. - 1977. - № 9. - М: Машиностроение.- С. 32 - 35.

53. Гинцбург, Л. Л. Методы оценки управляемости автомобиля на поворотах / Л. Л. Гинцбург, М. А. Носенков // Автомобильная промышленность. - 1971. - № 2. - М: Машиностроение.- С. 8 - 11.

54. Гинцбург, Л. Л. Некоторые вопросы управляемости автомобилей / Л. Л. Гинцбург, Б. М. Фиттерман // Автомобильная промышленность. - 1964. - № 8, №11. -М: Машиностроение. - С. 28 - 32, С. 24 - 28.

55. Гинцбург, Л.Л. Устойчивость и управляемость автомобиля. Виртуальный анализ: монография / Л.Л. Гинцбург; ГНЦРФ ФГУП «НАМИ». - М., 2013. - 272 с.

56. Гольдин, Г.В. Методика расчёта статической поворачиваемости автомобиля / Г. В. Гольдин, В. С. Юрик, Б. М. Додонов и др. // Устойчивость движения и плавность хода автомобиля. - М.: Издание ЦБИТИ, 1972.- С. 29-35.

57. Гольдин, Г.В. Модель эластичной шины / Г. В. Гольдин, А. А. Хачатуров, Б. М. Додонов // Теоретическая механика. Строительная механика. Высшая математика: Сб. трудов МАДИ. - М.: Изд-во МАДИ, 1969.- С. 42-47.

58. Гольдин, Г.В. Расчётная схема рулевого управления автомобиля при исследовании его устойчивости и управляемости / Г. В. Гольдин, В. С. Юрик, Б. М. Додо-нов и др. // Устойчивость движения и плавность хода автомобиля. - М.: Издание ЦБИТИ, 1972.- С. 35-42.

59. Гольдин, Г.В. Тангенциальные реакции дороги при неустановившемся режиме качения колеса / Г. В. Гольдин, Б. М. Додонов, А. А. Хачатуров // Устойчивость управляемого движения автомобиля: Труды МАДИ и Министерства автомобильного транспорта РСФСР. - М.: Изд-во МАДИ, 1971.- С. 34-47.

60. ГОСТ 17697-72. Автомобили. Качение колеса. Термины и определения. - М.: Стандартинформ, 1973. - 23 с.

61. ГОСТ 2.105-95. Общие требования к текстовым документам. - М.: Стандартинформ, 1996. - 28 с.

62. ГОСТ 22895-77. Тормозные системы и тормозные свойства автотранспортных средств. Нормативы эффективности. Общие технические требования. - М.: Стандартинформ, 1978. - 16 с.

63. ГОСТ 25478-91. Автотранспортные средства. Требования к техническому состоянию по условиям безопасности движения. Методы проверки. - М.: Стандартинформ, 1992. - 31 с.

64. ГОСТ 7.1-84. Библиографическое описание документа. - М.: Стандартинформ, 1985. - 16 с.

65. ГОСТ 7.32-2001. Отчёт о научно-исследовательской работе. Структура и правила оформления. - М.: Стандартинформ, 2004. - 16 с.

66. ГОСТ 7.5-98. Журналы, сборники, информационные издания. Издательское оформление публикуемых материалов. - М.: Стандартинформ, 1999. - 16 с.

67. ГОСТ 7.82-2001. Библиографическая запись. Библиографическое описание электронных ресурсов. - М.: Стандартинформ, 2002. - 36 с.

68. ГОСТ Р 41.13-99. Единообразные предписания, касающиеся официального утверждения транспортных средств категорий М, N и О в отношении торможения. - М.: Стандартинформ, 2000.

69. ГОСТ Р 41.13-Н-99. Единообразные предписания, касающиеся официального утверждения легковых автомобилей в отношении торможения. - М.: Стандар-тинформ, 2000.

70. ГОСТ Р 41.79-99. Единообразные предписания, касающиеся официального утверждения транспортных средств в отношении механизмов рулевого управления. - М.: Стандартинформ, 2000.

71. ГОСТ Р 51709-01. Автотранспортные средства. Требования безопасности к техническому состоянию и методы проверки. - М.: Стандартинформ, 2002. - 20 с.

72. ГОСТ Р 52302-2004. Автотранспортные средства. Управляемость и устойчивость. Технические требования. Методы испытаний. - М.: Стандартинформ, 2005. - 28 с.

73. ГОСТ Р 52851-2007. Автомобили грузовые. Размеры шасси. Условные обозначения. - М.: Стандартинформ, 2008. - 30 с.

74. Гришкевич, А. И. Автомобили. Теория: Учебник для втузов. - Минск: Вышей-шая школа, 1986. - 208 с.

75. Гурвич, Ю. А. Прикладные критерии устойчивости движения управляемых колёс транспортных средств / Ю. А. Гурвич, Ю. Д. Сырокваш // Автомобильная промышленность. - М.: Машиностроение. - 2005. - № 9.- С. 23-27.

76. Гуревич, Л. В. Тормозное управление автомобилей / Л. В. Гуревич, Р. А. Мела-муд. - М.: Транспорт, 1978. - 152 с.

77. Гусаков, Н. В. Конструкция автомобиля. Шасси / Н. В. Гусаков, И. Н. Зверев, А. Л. Карунин и др. / Под общ. ред. А. Л. Карунина. - М.: МАМИ, 2000. - 528 с.

78. Гуськов, В. В. Тракторы. Часть 2. Теория. - Минск: Вышэйшая школа, 1977. -384 с.

79. Давыдов, А. Д. Исследование процесса торможения автомобиля на скользкой дороге. - Дис. ... канд. техн. наук. - М., 1969. - 153 с.

80. Давыдов, А. Д. Устойчивость и управляемость АТС. НИЦИАМТ предлагает /

A. Д. Давыдов, В. И. Сальников, М. Б. Сыропатов // Автомобильная промышленность. - 1999. - № 7. - М: Машиностроение.- С. 16 - 17.

81. Давыдов, А. Д. АБС и управляемость автомобиля при торможении / А. Д. Давыдов, А. А. Барашков // Автомобильная промышленность. - М.: Машиностроение. - 1985. - № 6.- С. 15-17.

82. Давыдов, А. Д. Надежность управления автомобилем при торможении / А. Д. Давыдов, О. В. Майборода // Автомобильная промышленность. - 1981. - № 2. -М: Машиностроение.- С. 14 - 16.

83. Давыдов, А. Д. Развитие технологии испытаний по оценке управляемости и устойчивости автотранспортных средств / А. Д. Давыдов, Э. Н. Никульников,

B. И. Сальников. - Избранные труды конф. ААИ 1999-2000 г.

84. Давыдов, А. Д. Экспертная оценка. Её место и роль в системе испытаний / А. Д. Давыдов, А. В. Бочаров, Э. Н. Никульников // Автомобильная промышленность. - 1997. - № 2. - М: Машиностроение.- С. 34 - 38.

85. Давыдов, А.Д. Развитие методов испытаний и оценки управляемости и устойчивости автотранспортных средств при сертификации / А. Д. Давыдов, Э. Н. Ни-кульников, В. И. Сальников. - Избранные труды конф. ААИ 1999-2000 г.

86. Дербаремдикер, А. Д. О подавлении параметрических колебаний управляемых колёс / А. Д. Дербаремдикер, П. А. Кручинин // Вестник Моск. гос. Ун-та. Математика. Механика. - 1985. - № 3.- С. 56-61.

87. Дес Хаммилл. Подвеска и тормоза. Как построить спортивный автомобиль / Пер. с англ. - М.: ЗАО «Легион-Автодата», 2005. - 96 с.

88. Джонс, Ж. Решение задач в системе Турбо Паскаль: Пер. с англ. Т. О. Улановой, Ю. П. Широкого / Ж. Джонс, К. Харроу. - М.: Финансы и статистика, 1991. -720 с.

89. Дик, А. Б. Взаимосвязь силовых и кинематических параметров тормозящего колеса в общем случае движения на плоскости // Исследование рабочих процессов агрегатов автомобилей: Труды МАДИ. Выпуск 173. - М.: Изд-во МАДИ, 1979.-

C.105-109.

90. Дик, А. Б. Моделирование процесса торможения автомобильного колеса в общем случае движения на плоскости / А. Б. Дик, М. А. Петров, П. Н. Малюгин и др. // Межвуз. сб. тр. «Повышение эксплуатационной надежности и безопасности движении автомобильного транспорта». - Новосибирск, 1978.

91. Динамика колёсных машин: монография / И. С. Сазонов, П. А. Амельченко, В. А. Ким и др. / Под общ. ред. И. С. Сазонова. - Могилев: Белорус. - Рос. Ун-т, 2006. - 462 с.

92. Добрин, А. С. Об устойчивости движения многоосных автомобилей относительно заданной траектории / А. С. Добрин, В. С. Дульцев // Известия ВУЗов. Машиностроение. - 1971. - № 6. - С. 118-124.

93. Добрин, А. С. Устойчивость и управляемость автомобиля при неустановившемся движении // Автомобильная промышленность. - М.: Машиностроение. - 1968. -№ 9. - С. 25-28.

94. Дэниэлс, Д. Современные автомобильные технологии. - М.: Астрель, 2003. -152 с.

95. Евсеев, П. П. Количественная оценка уровня безопасности управления автомобилем // Автомобильная промышленность. - 2007. - № 2. - М: Машиностроение. - С. 28 - 31.

96. Егоров, И. Н. Многокритериальная оптимизация сложных технических систем от проектирования до управления / И. Н. Егоров, Г. В. Кретинин, И. Б. Матусов, Р. Б. Статников // Проблемы машиностроения и надежности машин. - 1998. -№ 2. - М: Машиностроение.- С. 18 - 29.

97. Елистратов, В. В. Алгоритм функционирования РЛС предупреждения столкновений автомобилей/ В. В. Елистратов, Е. А. Самарский, Е. В. Подчинок // Автомобильная промышленность. - М.: Машиностроение. - 2007. - № 3.- С. 28-30.

98. Енаев, А. А. Моделирование отрыва автомобильного колеса от опорной поверхности / А. А. Енаев, Е. А. Слепенко // Вестник Красноярского государственного технического университета. Выпуск 25: Транспорт. - Красноярск: Изд-во Крас-ГТУ, 2001. - С. 154-161.

99. Енаев, А. А. Основы теории колебаний автомобиля при торможении и ее приложения / Под. ред. проф. Н. Н. Яценко. - М.: Машиностроение, 2002. - 341 с.

100. Енаев, А. А. Упругость и демпфирование шин при совместном радиальном и тангенциальном нагружении / А. А. Енаев, Ю. М. Глазырин и др.// Автомобильная промышленность. - 1982. - №7.- М: Машиностроение.- С. 17 - 19.

101. Ечеистов, Ю. А. Торможение автомобильного колеса на твердой дороге / Ю. А. Ечеистов, Л. К. Найденов // Автомобильная промышленность. - М.: Машиностроение. - 1971. - № 6.- С. 27-28.

102. Железнов, Е. И. Повышение активной безопасности малотоннажных автопоездов при торможении. - Автореферат дисс. докт. техн. наук. - Волгоград, 2001. -40 с.

103. Зотов, Н. М. Применение ф — номограммы при расчёте динамики затормаживаемого колеса / Н. М. Зотов, Е.В. Балакина // Проблемы машиностроения и надежности машин. - 2007. - №2 .- РАН. - С. 103-109.

104. Иванов, А. М. Технические пути повышения конструктивной эффективности грузовых автотранспортных средств. - Дисс. ... докт. техн. наук. - М., 1995. -533 с.

105. Иванов, В. Г. Доэкстремальное управление в интеллектуальных системах активной безопасности автомобиля. - Мн.: БНТУ, 2004. - 208 с.

106. Иванов, В. Г. Реальные и потенциальные силы сцепления колеса с дорогой в до-экстремальной области проскальзывания // Автомобильная промышленность. -М.: Машиностроение. - 2001. - № 8.- С. 18-19.

107. Игнатьев, А. Н. Исследование управляемости автомобиля при разгоне и торможении. - Дисс. ... канд. техн. наук. - М., 1975. - 115с.

108. Иларионов, В. А. Испытания автомобиля на боковой увод / В. А. Иларионов, Р. Ш. Габриял // Автомобильная промышленность. - М.: Машиностроение. - 1963. - № 12.- С. 19-21.

109. Иларионов, В. А. Влияние случайных возмущений и колебаний на тормозную динамичность автомобиля с противоблокировочными системами / В. А. Иларионов, И. К. Пчелин // Автомобильная промышленность. - М.: Машиностроение. -1979. - № 3.- С. 20-22.

110. Иларионов, В. А. К оценке устойчивости и управляемости автомобиля // Автомобильная промышленность. - М.: Машиностроение. - 1971. - № 2.- С. 15-17.

111. Иларионов, В. А. О траектории движения тормозящего колеса / В. А. Иларионов, М. А. Петров и др. // Автомобильная промышленность. - М.: Машиностроение. -1976. - № 8.- С. 14-16.

112. Иларионов, В. А. Стабилизация управляемых колёс автомобиля. - М.: Транспорт, 1966. - 167 с.

113. Иларионов, В. А. Торможение автомобиля при переменном коэффициенте сцепления // Исследование рабочих процессов агрегатов автомобилей: Труды МАДИ. Выпуск 29. - М.: Изд-во МАДИ, 1970. - С. 18-22.

114. Ишлинский, А. Ю. О проскальзывании в области контакта при трении качения // Известия Академии наук СССР. - 1956. - № 6. - С. 3 - 15.

115. Карпов, В. В. Разработка методов оценки безопасности маневра автомобиля. -Автореферат дисс. ... канд. техн. наук. - М., 2005. - 24 с.

116. Катанаев, Н. Т. О силовом взаимодействии шины с дорогой при продольном движении // Межвуз. сб. научн. тр. «Безопасность и надежность автомобиля». -М.: Изд-во МАМИ, 1982. - 66-75.

117. Ким, В. А. Способ обеспечения курсовой устойчивости автомобиля при торможении // Автомобильная промышленность. - 2003. - № 7. - М: Машиностроение.- С. 21 - 23.

118. Кисуленко, Б. В. Электронные системы контроля устойчивости - новый этап в повышении активной безопасности АТС / Б. В. Кисуленко, А. В. Бочаров // Автомобильная промышленность. - 2007. - № 12. - М: Машиностроение. - С. 18 -20.

119. Кисуленко, Б. В. Технология разработки методов испытаний и критериев оценки устойчивости автомобилей (опыт США) / Б. В. Кисуленко, А. В. Бочаров // Автомобильная промышленность. - 2007. - № 11. - М: Машиностроение.- С. 37 -40.

120. Кнороз, В. И. Работа автомобильной шины / В. И. Кнороз, Е. В. Кленников, И. П. Петров и др. / Под ред. В. И. Кнороза. - М.: Транспорт, 1976. - 240 с.

121. Кнороз, В. И. Шины и колёса / В. И. Кнороз, Е. В. Кленников. - М.: Машиностроения, 1975. - 184 с.

122. Колесников, В. С. Исследование влияния конструктивных параметров а/Ь; Б/Ь;

на устойчивость движения автомобиля при торможении. - Дис. ... канд. техн. наук. - Волгоград, 1971. - 133 с.

123. Колесников, К. С. Автоколебания управляемых колёс автомобиля. - М.: Гостех-издат, 1955. - 240 с.

124. Косолапов, Г. М. Оптимизация тормозных качеств автомобиля. - Дис. ... докт. техн. наук. - Волгоград, 1973. - 334 с.

125. Котляренко, В. И. Общие задачи проектирования вездеходных транспортных машин на высокоэластичных торовых движителях // Журнал автомобильных инженеров. - 2008. - №3. - с. 30-33.

126. Кравец, В.Н. Теория автомобиля / В.Н. Кравец, В.В. Селифонов.- М.: ООО «Гринлайт», 2011.- 884 с.

127. Крагельский, И. В. Узлы трения машин: Справочник / И. В. Крагельский, Н. М. Михин. - М.: Машиностроение, 1984. - 280 с.

128. Красавин, П. А. Выбор шин легкового автомобиля, улучшающих его управляемость. - Автореферат дисс. ... канд. техн. наук. - М., 1988. - 25 с.

129. Краткий автомобильный справочник НИИАТ: В 3-х т. Т. 1. Автобусы / Кисуленко Б. В. и др. - М.: НПСТ «Трансконсалтинг», 2002. - 360 с.

130. Краткий автомобильный справочник НИИАТ: В 3-х т. Т. 2. Грузовые автомобили / Кисуленко Б. В. и др. - М.: ИПЦ «Финпол», 2004. - 667 с.

131. Краткий автомобильный справочник НИИАТ: В 3-х т. Т. 3. Легковые автомобили. Часть 1 / Кисуленко Б. В. и др. - М.: НПСТ «Трансконсалтинг», 2004. - 488 с.

132. Краткий автомобильный справочник НИИАТ: В 3-х т. Т. 3. Легковые автомобили. Часть 2 / Кисуленко Б. В. и др. - М.: НПСТ «Трансконсалтинг», 2004. - 560 с.

133. Кручинин, П. А. Использование малых параметров в алгоритме подавления шимми управляемых колёс / П. А. Кручинин, А. Д. Дербаремдикер // Труды МЭИ. Математическое моделирование динамики управляемых систем, машин и механизмов. - 1991. - № 655. - С. 71-76.

134. Кручинин, П. А. Математическая модель автомобильного колеса на антиблокировочных режимах движения / П. А. Кручинин, М. Х. Магомедов, И. В. Новожилов // Известия РАН. Механика твердого тела. - 2001. - № 6. - С. 63-69.

135. Кручинин, П. А. О возбуждении параметрических колебаний управляемых колёс / П. А. Кручинин, С. И. Злочевский, А. Д. Дербаремдикер // Вестник Моск. гос. ун-та. Математика. Механика. - 1987. - № 3.- С. 27-32.

136. Кручинин, П. А. О подавлении паразитных колебаний при работе антиблокировочной системы колёсных машин / П. А. Кручинин, М. Х. Магомедов, Л. М. Макаров // Мобильные роботы и мехатронные системы: Материалы научной школы - конф., г. Москва, 2 - 3 дек. 2002 г. / Институт механики МГУ им. М. В. Ломоносова. - Москва: Изд-во МГУ, 2002. - С. 168-180.

137. Крылов, О. В. Инженерный метод расчёта автоколебаний управляемых колёс автомобиля / О. В. Крылов, Л. И. Гродко // Автомобильная промышленность. - М: Машиностроение. - 1971. - № 8. - С. 23-27.

138. Кузнецов, Н. Г. Вводные лекции по математическому моделированию и математической теории эксперимента / Н. Г. Кузнецов, С. И. Богданов. - Волгоград: Изд-во Волг. гос. с.-х. академии, 2008. - 180 с.

139. Кузнецов, Ю. В. Зависимость коэффициента поперечного сцепления от скорости движения автомобильного колеса // Исследование рабочих процессов агрегатов автомобилей / Труды МАДИ. Т. 81. - М.: Изд-во МАДИ. - 1975. - С. 72 - 81.

140. Кутьков, Г. М. Тракторы и автомобили. Теория и технологические свойства. -М.: КолосС, 2004. - 504 с.

141. Кушвид, Р. П. Развитие методов решения теоретических и практических задач управляемости и устойчивости. - Дис. ... докт. техн. наук. - М., 2004. - 380 с.

142. Кушвид, Р. П. Развитие теории управляемости и устойчивости автомобиля на базе пространственных компьютерных моделей / Р. П. Кушвид, А. С. Горобцов, С. К. Карцов. - М.: Машиностроение, 2004. - 136 с.

143. Ларин, В. В. Метод расчёта параметров криволинейного движения колёсного движителя по твердой опорной поверхности // Проектирование колёсных машин. Материалы междунар. науч.-тех. конф., посвященной 70-летию кафедры «Колесные машины» МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2006.- С. 5 - 15.

144. Ларин, В.В. Теория движения полноприводных колёсных машин. - М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2010.- 392 с.

145. Левин, М. А.. Теория качения деформируемого колеса / М. А. Левин, Н. А. Фу-фаев. - М.: Наука, 1989. - 272 с.

146. Литвинов, А. С. Автомобиль. Теория эксплуатационных свойств: Учебник для втузов / А. С. Литвинов, Я. Е. Фаробин. - М.: Машиностроение, 1989. - 240 с.

147. Литвинов, А. С. Управляемость и устойчивость автомобиля. - М.: Машиностроение, 1971. - 415 с.

148. Лукин, П. П. Конструирование и расчёт автомобиля: Учебник для втузов / П. П. Лукин, Г. А. Гаспарянц, В. Ф. Родионов. - М.: Машиностроение, 1984. - 376 с.

149. Люст, В. Я. Взаимосвязь силовых и кинематических параметров колеса при качении через неровность / В. Я. Люст, А. Б. Дик // Исследование рабочих процессов агрегатов автомобилей / Труды МАДИ. Выпуск 173. - М.: Изд-во МАДИ, 1979. - С. 98-104.

150. Мамити, Г. И. Ноу-хау расчёта критических скоростей колёсной машины с эластичными шинами / Г. И. Мамити, М. С. Льянов, С. Х. Плиев и др. // Вестник машиностроения. - 2008. - №1. - С. 25 - 26.

151. Мамити, Г. И. Эластичность шин и устойчивость двухосного автомобиля // Автомобильная промышленность. - 2007. - № 5. - М: Машиностроение.- С. 20 -21.

152. Математические основы теории автоматического управления: В 3 т./ В. А. Иванов, В. С. Медведев, Б. К. Чемоданов, А. С. Ющенко; Под ред. Б. К. Чемоданова. - 3-е изд., перераб. и доп. - Т. 1. - М.: Изд-во МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2006. -552 с.

153. Математическое моделирование заноса автомобиля / А. В. Влахов и др. // Вестник Московского университета. Сер. 1. Математика. Механика. - 2007. - №6.- С. 44-50.

154. Машиностроение. Энциклопедия: В 40 т. Т. 1-4. Автоматическое управление. Теория / Под ред. Е. А. Федосова. - М.: Машиностроение, 2000. - 688 с.

155. Машиностроение. Энциклопедия: В 40 т. Т. IV-15. Колёсные и гусеничные машины / Под ред. В. Ф. Платонова, К. С. Колесникова. - М.: Машиностроение, 1997. - 688 с.

156. Мельников, А. А. Управление техническими объектами автомобилей и тракторов: Системы электроники и автоматики / А. А. Мельников . - М.: Издательский центр «Академия», 2003. - 376 с.

157. Меркин, Д. Р. Введение в теорию устойчивости движения. 4-е изд., стер. - СПб.: Изд-во «Лань», 2003. - 304 с.

158. Метрикин, В. С. К теории неустановившегося увода колеса с упругой шиной / В. С. Метрикин, М. А. Пейсель // Известия вузов. Машиностроение. - 1986. - № 4.

- С. 71 - 75.

159. Мокин, Е.И. Курсовая устойчивость автомобиля на неустановившихся режимах движения / Е. И. Мокин, А. А. Хачатуров, Б. М. Додонов и др. // Теоретическая механика. Строительная механика. Высшая математика: Сб. трудов МАДИ. -М.: Изд-во МАДИ, 1969. -С. 15-20.

160. Мокин, Е.И. Пространственная расчётная схема автомобиля и её применение при исследовании задач устойчивости и управляемости автомобиля / Е. И. Мо-кин, А. А. Хачатуров, Б. М. Додонов и др. // Теоретическая механика. Строительная механика. Высшая математика: Сб. трудов МАДИ. - М.: Изд-во МАДИ, 1969. - С. 7-15.

161. Морговский, Ю. Я. Об идеологии интеллектуальных систем управления АТС // Автомобильная промышленность. - 2007. - № 10. - М: Машиностроение.- С. 16

- 19.

162. Московкин, В. В. Выбор оптимальных параметров автомобиля. Эксперимент или расчёт? // Автомобильная промышленность. - 1997. - № 6. - М: Машиностроение.- С. 7 - 12.

163. Надежность и эффективность в технике: Справочник в 10 т. / Под ред В. И. Кузнецова. - М.: Машиностроение, 1990.

164. Нарбут, А. Н. Автомобили. Рабочие процессы и расчёт механизмов и систем. -М.: Издательский центр «Академия», 2007. - 255 с.

165. Непомнящий, Е. Ф. О фактической площади касания протектора шины с шероховатыми поверхностями дорожных покрытий // Автомобильная промышленность. - 1963. - № 10. - М: Машиностроение.- С. 18 - 19.

166. Никульников, Э.Н. Новые направления в разработке международных требований к шинам /Э. Н. Никульников, В. С. Калинковский // Автомобильная промышленность. - 2003. - №7.- М: Машиностроение.- С. 34 - 35.

167. Никульников, Э.Н. Боковые силы и устойчивость движения автомобиля в режиме торможения /Э. Н. Никульников, Ю. Н. Козлов, Е.В. Балакина, А. А. Ревин, Н. М. Зотов // Автомобильная промышленность. - 2007. - № 12.- М: Машиностроение.- С. 15 - 17.

168. Никульников, Э.Н. Развитие национальных стандартов по шинам / Э. Н. Ни-кульников, В. С. Калинковский // Автомобильная промышленность. - 2003. -№9.- М: Машиностроение.- С. 39 - 40.

169. Новиков, В. В. Пневмогидравлические рессоры подвесок автотранспортных средств: Монография / В. В. Новиков, И. М. Рябов; Волгоград. Гос. Техн. ун-т. -Волгоград, 2004. - 311 с.

170. Носенков, М. А. Управляемость и устойчивость автомобилей. Испытания и расчёт / М. А. Носенков, М. М. Бахмутский, Л. Л. Гинцбург. - М.: НИИавтопром, -1981. - 48 с.

171. ОСТ 37.001. 275-84. Автотранспортные средства. Методы испытаний на плавность хода.

172. ОСТ 37.001.051-86. Управляемость и устойчивость автомобилей. Термины и определения.

173. ОСТ 37.001.252-82. Автотранспортные средства. Методы определения основных параметров, влияющих на плавность хода.

174. ОСТ 37.001.277-84. Подвеска автотранспортных средств. Термины и определения.

175. ОСТ 37.001.280-84. Рулевые управления автомобиля. Термины и определения.

176. ОСТ 37.001.291-84. Автотранспортные средства. Технические нормы плавности хода.

177. ОСТ 37.001.471-88. Управляемость и устойчивость автотранспортных средств. Методы испытаний.

178. ОСТ 37.001.487-89. Управляемость и устойчивость автомобилей. Общие технические требования.

179. ОСТ 37.052.067-86. Тормозные свойства автотранспортных средств. Методы испытаний.

180. ОСТ 37.052.520-96. Категории испытательных дорог. Параметры и методы определения.

181. Пановко, Я. Г. Устойчивость и колебания упругих систем. - 2-е изд. - М.: Наука, 1967. - 420 с.

182. Певзнер, Я. М. Проблемы устойчивости и управляемости автомобиля // Автомобильная промышленность. - М.: Машиностроение. - 1951. - № 1.- С. 8-13.

183. Певзнер, Я. М. О качении автомобильных шин при быстро меняющихся режимах увода // Автомобильная промышленность. - М.: Машиностроение. - 1968. -№ 6.- С. 15-19.

184. Певзнер, Я. М. Пневматические и гидропневматические подвески / Я. М. Певзнер, А. М. Горелик. - М.: Машгиз, 1963. - 320с.

185. Певзнер, Я. М. Работа автомобильной шины при боковых колебаниях // Автомобильная промышленность. - М.: Машиностроение. - 1954. - № 5.- С. 15-17.

186. Певзнер, Я. М. Теория устойчивости автомобиля. - М.: Машгиз, 1947. - 155 с.

187. Петров, В. А. Аналитическое описание зависимости изменения коэффициента сцепления колеса с дорогой от коэффициента буксования // Известия вузов. Машиностроение. - 1993. - №3. - С. 77 - 80.

188. Петров, В. А. Механизм сцепления пневматического колеса с жёсткой опорной поверхностью // Тракторы и сельскохозяйственные машины. - 1991. - №7. -С. 15 - 17.

189. Петров, В. А. Основы теории качения пневматического колеса // Вестник машиностроения. - 1986. - №2. - С. 40 - 44.

190. Петров, В. А. Современная теория качения пневматического колеса и ее практическое приложение // Автомобильная промышленность. - 1993. - №4.- М: Машиностроение.- С. 14 - 18.

191. Петров, В. А. Узловые вопросы теории качения пневматического колеса // Тракторы и сельскохозяйственные машины. - 1986. - №8. - С. 18 - 20.

192. Петров, В. А. Уточнение силового баланса самоходной машины на базе развития теории качения пневматического колеса // Тракторы и сельскохозяйственные машины. - 1991. - №7. - С. 17 - 19.

193. Петров, М. А. Расчётное определение продольных и боковых реакций при движении тормозящего колеса с уводом / М. А. Петров, В. Д. Балакин, Ю. В. Тю-нев // Автомобильная промышленность. - М.: Машиностроение. - 1978. - № 2. -С. 26-28.

194. Петрушов, В.А. Автомобили и автопоезда.- М.: Торус Пресс, 2008. - 352 с.

195. Пирковский, Ю. В. Основы теории колёсного движителя / Ю. В. Пирковский, С. Б. Шухман. - М.: Изд-во МПГУ, 1996. - 75 с.

196. Повышение безопасности дорожного движения в 2013-2020 годах. - Распоряжение Правительства Российской Федерации от 03 октября 2013 г., № 864, г. Москва.

197. Погосбеков, М. И. Формула Кулона и эластичные шины// Автомобильная промышленность. - 1996. - №7.- М: Машиностроение.- С. 16 - 21.

198. Погуляев, Ю. Д. Энергетический метод соединения-разделения движений колеса / Ю. Д. Погуляев, С. С. Николашин, В. М. Сергеев и др. // Тракторы и сельскохозяйственные машины. - М: Машиностроение. - 2002. - № 7. - С. 20-23.

199. Подольский, М. С. Требования к имитационным моделям управляемости и устойчивости для осуществления настройки автомобилей: Сб. науч. тр. МАДИ

«Актуальные проблемы совершенствования автомобильной техники» / М. С. Подольский, Н. С. Корзинов. - М.: Изд-во МАДИ, 2005. - 152 с.

200. Подригало, М. А. Качение автомобильного колеса и определение понятия «тяговая сила» // Автомобильная промышленность. - 2007. - №1. - М: Машиностроение.- С. 25 - 26.

201. Проблемы моделирования динамических процессов в реальном времени (на примере тормозной динамики автомобиля) / Е.В. Балакина, Н.М. Зотов, В.М. Зотов, И.А. Платонов, А.П. Федин; под ред. С.В. Бахмутова. - Москва: «Машиностроение», 2013. - 300 с.

202. Пчелин, И. К. Динамика процесса торможения автомобиля. - Автореферат дисс. канд. техн. наук. - М., 1984. - 38 с.

203. Работа автомобильной шины / Под ред В. И. Кнороза. - М.: Транспорт, 1976. -239 с.

204. Раймпель, Й. Шасси автомобиля. Амортизаторы, шины и колёса: Пер. с нем. В. П. Агапова / Под ред. О. Д. Златовратского. - М.: Машиностроение, 1986. -320 с.

205. Раймпель, Й. Шасси автомобиля. Рулевое управление: Пер. с нем. А. Л. Карпухина / Под ред. Г. Г. Гридасова. - М.: Машиностроение, 1986. - 232 с.

206. Раймпель, Й. Шасси автомобиля. Элементы подвески: Пер. с нем.. - М.: Машиностроение, 1987. - 285 с.

207. Ракляр, А.М. Исследование (р-S диаграмм дорог автополигона. - Дисс. ... канд. техн. наук. - М., 1978. - 254 с.

208. РД 37.001.005-86. Методика испытаний и оценки устойчивости управления автотранспортными средствами.

209. РД 37.001.240-92. АТС. Методы оценки показателей управляемости и устойчивости в критических режимах движения.

210. РД 37.052.017-84. Методика сравнительных испытаний устойчивости управления АТС на дорогах с пониженным и нестабильным коэффициентом сцепления.

211. РД 37.052.029-86. Номенклатура и технические данные дорог и сооружений Центрального научно-исследовательского автомобильного полигона.

212. Ревин, А. А. Автомобиль с АБС. Повышение надежности конструкции подвески / А.А. Ревин, Е.В. Балакина // Автомобильная промышленность.- М: Машиностроение.- 2004 - № 5.- С. 8-9.

213. Ревин, А. А. Возникновение дополнительной резонансной зоны при самоповороте управляемых колёс автомобиля с антиблокировочной системой / Волгоградский государственный технический университет. - Деп. в ВИНИТИ 1997. - № 3. - С. 64-68.

214. Ревин, А. А. Выбор угла наклона оси шкворня управляемого колеса в поперечной вертикальной плоскости / А. А. Ревин, Е. В. Балакина // Вестник Красноярского государственного технического университета. Выпуск 34: Транспорт.-Красноярск: Изд-во КГТУ, 2004. - С. 84-91.

215. Ревин, А. А. Диагностирование технического состояния подвески автомобиля на основе сигналов датчика АБС / А. А. Ревин, Е. В. Балакина, В. В. Колесников // Международная интеграция автодорожного образования: Сб. тр. междунар. на-уч.-практ. конф., г.Ташкент, 27 - 29 сент. 2002 г. / ТАДИ и др. - Ташкент: Изд-во ТашГТУ, 2002. - Ч.1.- С. 96-98.

216. Ревин, А. А. Диагностирование угловой податливости датчика антиблокировочной системы тормозов / А.А. Ревин, Е.В. Балакина // Контроль. Диагностика. -М: Машиностроение.- 2001.- №3.- С. 32.

217. Ревин, А. А. Кинематические связи управляемых колёс с рулевым приводом / А. А. Ревин, Е. В. Балакина // Автомобильная промышленность. - 2005. - №5 .- М: Машиностроение.- С. 19-21.

218. Ревин, А. А. Комплексная методика исследования влияния зазоров рулевого управления на рулевую самоповорачиваемость затормаживаемого автомобиля с АБС в лабораторных условиях / А. А. Ревин, Е. В. Балакина, В. В. Баев // Известия высших учебных заведений. Машиностроение. - М: Машиностроение. -2005. - № 1.- С. 119-125.

219. Ревин, А. А. Математическая модель для оценки устойчивости движения колёсного автомобиля в режиме торможения / А. А. Ревин, Е. В. Балакина // Вестник Красноярского государственного технического университета. Выпуск 39: Транспорт. - Красноярск: Изд-во КГТУ, 2005.- С. 38 - 47.

220. Ревин, А. А. Методика оценки устойчивости движения затормаживаемого автомобиля / А. А. Ревин, Е. В. Балакина, Э. Цыпко, Б. Михайловский // Актуальные проблемы совершенствования автомобильной техники: Сб. науч. трудов / Московский автомобильно-дорожный ин-т (ТУ). - М: Изд-во МАДИ, 2005.- С. 95108.

221. Ревин, А. А. О перспективах развития подвески автобусов / А. А. Ревин, Е. В. Балакина, Д. А. Шиповалов // Прогресс транспортных средств и систем -2005: Матер. междунар. науч.-практ. конф., Волгоград, 20 - 23 сент. 2005 г. -Волгоград: Изд-во ВолгГТУ, 2005. - Ч1.- С. 131-133.

222. Ревин, А. А. Повышение эффективности, устойчивости и управляемости при торможении автотранспортных средств. - Дис. ... докт. техн. наук. - Волгоград, 1983. - 601 с.

223. Ревин, А. А. Прогнозирование массы упругого элемента подвески транспортного средства / А.А. Ревин, Е.В. Балакина // Известия высших учебных заведений. Машиностроение. - М: Машиностроение.- 2004.- № 11. - С. 40-42.

224. Ревин, А. А. Самоповорот управляемых колёс при торможении автомобиля с АБС // Автомобильная промышленность. - М: Машиностроение.- 2000. - № 3. -С. 33-35.

225. Ревин, А. А. Теория эксплуатационных свойств автомобиля с АБС в режиме торможения. - Волгоград: Изд-во ВолгГТУ, 2002. - 371 с.

226. Ревин, А.А. Диагностирование подвески автомобиля с АБС / А. А. Ревин, Е. В. Балакина, К. В. Чернышов // Бо8копа1еше кош^иксц ога2 шйод ек8р1оа1ае-^ pojazdow тесИап^пусИ = Совершенствование конструкции и методов эксплуатации .... : Сб. ст. 8 Междунар. Симпоз., Warszawa - Яуп1а, 11 - 13.12.2002 / Военно-технич. академия и др. - Warszawa - Яуп1а (Польша), 2002. - С2Б8С 1.-С. 327 - 330.

227. Родионов, С.Н. Оценка устойчивости и управляемости автомобиля в процессе торможения. - Дисс. ... канд. техн. наук. - Волгоград, 1986.

228. Ротенберг, Р. В. Подвеска автомобиля. Колебания и плавность хода. - 3-е изд., перераб. и доп. - М.: Машиностроение, 1972. - 392 с.

229. РТМ 37.031.014-79. Методы измерения и статистической обработки данных по микропрофилям дорог.

230. Русадзе, Т. П. Динамическая крутильная жёсткость и демпфирование шин / Т. П. Русадзе, М. И. Туриашвили // Автомобильная промышленность. - 1988. -№3.- М: Машиностроение.- С. 14 - 15.

231. Рыков, С. П. Моделирование и оценка поглощающей и сглаживающей способности пневматических шин в расчётах подвески, плавности хода и подрессори-вания автомобиля. - Братск: БрГТУ, 2004. - 124 с.

232. Рыков, С. П. Совершенствование моделирования демпфирующих свойств шин и элементов подрессоривания для проектирования автомобилей / С. П. Рыков, В. Н. Тарасюк, С. Е. Фрейберг // Проектирование колёсных машин. Материалы междунар. науч.-тех. конф., посвященной 70-летию кафедры «Колёсные машины» МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2006. - С. 197-209.

233. Рябчинский, А. И. Регламентация активной и пассивной безопасности автотранспортных средств: учеб. пособие для студ. высш. учеб. заведений / А. И. Рябчинский, Б. В. Кисуленко, Т. Э. Морозова. - М.: Издательский центр «Академия», 2006. - 432 с.

234. Рязанцев, В. И. Автоматическое регулировнаие угла схождения колёс при движении автомобиля // Автомобильная промышленность. - 2003. - № 10. - М: Машиностроение.- С. 38 - 40.

235. Рязанцев, В. И. Активное управление схождением колёс автомобиля: монография / В. И. Рязанцев. - М.: Изд-во МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2007. - 210 с.

236. Сальников, В. И. Разработка расчётно-экспериментального метода оценки тормозных свойств и направлений совершенствования тормозной динамики автомобиля. - Автореферат дисс. ... канд. техн. наук. - М., 1993. - 22 с.

237. Сальников, В.И. Расчётно - экспериментальные универсальные зависимости для определения радиальной жёсткости шин / В.И. Сальников, А.А. Барашков, За-дворнов В.Н., Е.В. Балакина, // Автомобильная промышленность. - 2014. - №7. -С. 13-14.

238. Санжапов, Р.Р. Анализ влияния базы колёсной машины на устойчивость движения / Р. Р. Санжапов, Е.В. Балакина // Тракторы и сельхозмашины. - 2011. - № 8.

- С. 21 - 24.

239. Санжапов, Р.Р. Влияние базы автомобиля на устойчивость движения и управляемость / Р. Р. Санжапов, Е.В. Балакина // Изв. ВолгГТУ. Серия «Наземные транспортные системы» / ВолгГТУ.- Волгоград. 2010. Т. 3. № 10 (70). С. 86-89.

240. Санжапов, Р.Р. Влияние базы автомобиля на устойчивость его движения и управляемость / Р. Р. Санжапов, Е.В. Балакина // Автомобильная промышленность. - 2009. - № 6. - С. 25 - 27

241. Санжапов, Р.Р. Исследования закономерностей влияния базы автомобиля на его устойчивость движения при торможении / Р. Р. Санжапов, Е. В. Балакина, А. В. Кочетков, Н. М. Зотов // Интернет-журнал «Науковедение». Идентификационный номер статьи: 38ТВН515. - 2015. - № 5.

242. Санкин, Ю. Н. Переходные процессы в курсовом движении автомобиля при боковом ветре / Ю. Н. Санкин, М. В. Гурьянов // Автомобильная промышленность.

- 2007. - № 4. - М: Машиностроение. - С. 15 - 18.

243. Санкин, Ю. Н. Переходные процессы в курсовом движении автомобиля при боковом ветре / Ю. Н. Санкин, М. В. Гурьянов // Автомобильная промышленность.

- 2007. - № 6. - М: Машиностроение. - С. 12 - 14.

244. Селифонов, В. В. Динамика криволинейного движения автомобиля с учётом характеристик распределительного устройства гидроусилителя рулевого управления / В. В. Селифонов, Э. Н. Цыбунов // Автомобильная промышленность. -2007. - № 2. - М: Машиностроение.- С. 21 - 23.

245. Солтус, А. П. О стабилизирующем моменте шины / А. П. Солтус, В. В. Редчиц // Автомобильная промышленность. - М.: Машиностроение. - 1976. - №7.- С. 2325.

246. Соцков, Д. А. Повышение активной безопасности автотранспортных средств при торможении. - Дис. ... докт. техн. наук. - Владимир, 1988. - 547 с.

247. Станкевич, Э. Б. Исследование зон сцепления и скольжения в области контакта шины с опорной поверхностью / Э. Б. Станкевич, Б. М. Азаров // Труды НАТИ. Исследования ходовых систем колёсных тракторов. Выпуск 212. - М.: Отдел на-уч.-тех. информации, 1971. - с. 31-51.

248. Статников, Р. Б. Многокритериальное проектирование машин / Р. Б. Статников, И. Б. Матусов // Математика-кибернетика. - 1989. - № 5.- С. 6 - 47.

249. Статников, Р. Б. Некоторые основные оптимизационные задачи машиностроения. Постановка и решение / Р. Б. Статников, И. Б. Матусов, А. Р. Статников // Проблемы машиностроения и надежности машин. - 2000. - № 2.- С. 3 - 12.

250. Строгалев, В. П. Имитационное моделирование / В. П. Строгалев, И. О. Толкачева. - М.: Изд-во МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2008. - 279 с.

251. Тарасик, В. П. «Аи1о-ИМТ» - система автоматизированного проектирования и оценки АТС / В. П. Тарасик, И. А. Евсеенко // Автомобильная промышленность. - 2007. - № 4. - М: Машиностроение.- С. 30 - 32.

252. Тарасик, В. П. Теория движения автомобиля: Учебник для вузов. - СПб.: БХВ-Петербург, 2006. - 478 с.

253. Тарновский, В. Н. Автомобильные шины. Устройство, работа, эксплуатация, ремонт / В. Н. Тарновский, В. А. Гудков, О. Б. Третьяков. - М.: Транспорт, 1990. -272 с.

254. Тепер, Р. А. Инженерный метод расчёта диаграмм устойчивости управляемых колёс сельскохозяйственных тракторов // Труды НАТИ. Исследования ходовых систем колесных тракторов. Выпуск 212. - М.: Отдел науч.-тех. информации, 1971. - с. 105-120.

255. Тепер, Р. А. К вопросу шимми сельскохозяйственных тракторов // Труды НАТИ. Исследования ходовых систем колёсных тракторов. Выпуск 212. - М.: Отдел науч.-тех. информации, 1971. - с. 83-104.

256. Томило, Э. А. И все-таки оно катится // Журнал автомобильных инженеров. -2006. - №3. - с. 24-25.

257. Томило, Э. А. К теории качения колеса // Автомобильная промышленность. -1996. - №5.- М: Машиностроение.- С. 12 - 13.

258. Топалиди, В. А. Система контроля и управления устойчивостью движения автопоездов / В. А. Топалиди, Э. Н. Никульников, Н. В. Кузнецов // Автомобильная промышленность. - 2002. - № 1. - М: Машиностроение.- С. 10 - 11.

259. Тормозные устройства: Справочник / М. П. Александров, А. Г. Лысяков, В. Н. Федосеев, М. В. Новожилов / Под общ. Ред. М. П. Александрова. - М.: Машиностроение, 1985. - 312 с.

260. Трение, изнашивание и смазка. Справочник в 2 книгах / Под ред. Крагельского И. В. и Алисина В. В. - М.: Машиностроение, 1979.

261. Троицкий, В. А. Оптимальные процессы колебаний механических систем. - Л.: Машиностроение, 1976. - 248 с.

262. Турчак, Л. И. Основы численных методов / Л. И. Турчак, П. В. Плотников. - М.: Физматлит, 2003. - 304 с.

263. Фалькевич, Б. С. Теория автомобиля. - М.: Машгиз, 1963. - 240 с.

264. Фаробин, Я. Е. О степени влияния самоповорота управляемых колёс на курсовую устойчивость автомобиля при торможении / Я. Е. Фаробин, Н. И. Подольский // Исследование рабочих процессов агрегатов автомобилей : Труды МАДИ. Выпуск 173. - М.: Изд-во МАДИ, 1979. - С. 11-15.

265. Фаробин, Я. Е. Экспериментальное исследование устойчивости прицепного автопоезда при торможении / Я. Е. Фаробин, Н. И. Подольский // Исследование рабочих процессов агрегатов автомобилей / Труды МАДИ. Выпуск 161. - М.: Изд-во МАДИ, 1978. - С. 11-18.

266. Хачатуров, А. А. Динамика системы дорога-шина-автомобиль-водитель / А. А. Хачатуров, В. Л. Афанасьев, В. С. Васильев и др / Под ред. А. А. Хачату-рова. - М.: Машиностроение, 1976. - 535 с.

267. Хитин, В.А. Исследование влияния соотношения тормозных сил на устойчивость автомобиля при торможении. - Дисс. ... канд. техн. наук. - Волгоград. 1972.. - 152 с.

268. Чихладзе, Э. Д. Компьютерная модель колеса / Э. Д. Чихладзе, А. В. Лобяк, А. Г. Кислов и др. // Автомобильная промышленность. - 2007. - № 4. - М: Машиностроение.- С. 18 - 20.

269. Чудаков, Е. А. Боковая устойчивость автомобиля при торможении. - М.: Машгиз, 1952. - 184 с.

270. Чудаков, Е. А. Влияние боковой эластичности колёс на движение автомобиля. -М.: АНСССР, 1947. - 127 с.

271. Чудаков, Е. А. Качение автомобильного колеса при наклоненном расположении его средней плоскости / Докл. АН СССР. Т 90, № 3, 1953. - С. 21-26.

272. Чудаков, Е. А. Устойчивость автомобиля против заноса. - М.: Машгиз, 1949. -172 с.

273. Чудаков, Е. И. Избранные труды. Т.1: Теория автомобиля. - М.: АН СССР, 1961. - 463 с.

274. Шабаров, А. А. Отдельные вопросы процесса равномерного качения ведущего пневматического колеса // Труды НАТИ. Исследования ходовых систем колесных тракторов. Выпуск 212. - М.: Отдел науч.-тех. информации, 1971. - с. 3-31.

275. Шарипов, В.М. Конструирование и расчёт тракторов: Учебник для студентов вузов. 2-е изд. Перераб и доп. - М.: Машиностроение, 2009. - 752 с.

276. Шемякин, Ю. В. Методика получения обобщенных силовых диаграмм и оценочных показателей для совершенствования управляемости и устойчивости движения автомобиля. - Автореферат дисс. ... канд. техн. наук. - М., 1990. - 24 с.

277. Шешенин, С. В. Трехмерное моделирование шины // Известия РАН. Механика твердого тела. - 2007. - №3. - С. 13 - 21.

278. Эллис, Д. Р. Управляемость автомобиля. - М.: Машиностроение, 1975. - 216 с.

279. Юрик, В. С. Расчётная схема рулевого управления автомобиля при исследовании его устойчивости и управляемости / В. С. Юрик, Б. М. Додонов, Г. В. Гольдин и др. // Устойчивость движения и плавность хода автомобиля. - М.: Издание ЦБИТИ,1972. - С. 35-42.

280. Юрчевский, А. А. Бортовая система управления движением автомобиля // Вестник МАДИ. - 2003. - №1. - М.: Изд-во МАДИ (ГТУ). - С. 94-99.

281. Яковлев, Е.И. К вопросу о влиянии параметров шин на устойчивость движения автомобиля / Е. И. Яковлев, А. А. Асриянц, Е. И. Мокин и др. // Устойчивость управляемого движения автомобиля: Труды МАДИ и Министерства автомобильного транспорта РСФСР. - М.: Изд-во МАДИ, 1971 - С. 66-75.

282. Янте, А. Механика движения автомобиля / Пер. с нем. - М.: Гос. науч.-техн. Изд-во машиностроительной литературы, 1958. - 264 с.

283. Ясенков, Е. П. Периодичность регулирования рулевого управления и изнашивание шин управляемых колёс автомобиля // Автомобильная промышленность. -2006. - №10.- М: Машиностроение.- С. 26 - 27.

284. Яценко, Н. Н. Форсированные полигонные испытания грузовых автомобилей. -2-е изд., перераб. и доп. - М.: Машиностроение, 1984. - 328 с.

285. Яценко, Н. Н. Измерение и оценка сцепления автомобильных колёс с дорогой / Н. Н. Яценко, А. А. Енаев, Л. В. Кузьмина // Автомобильная промышленность. -1991. - №2.- М: Машиностроение.- С. 16 - 18.

286. Яценко, Н. Н. Колебания автомобиля при торможении / Н. Н. Яценко, А. А. Ена-ев. - Иркутск: Изд-во Иркутского ун-та, 1989. - 246 с.

287. Яценко, Н. Н. Колебания, прочность и форсированные испытания грузовых автомобилей. - М.: Машиностроение, 1972. - 368 с.

288. Яценко, Н. Н. Новая модель сглаживающей способности шин. Расчёт колебаний автомобиля / Н. Н. Яценко, С. П. Рыков и др.// Автомобильная промышленность. - 1992. - №11.- М: Машиностроение.- С. 18 - 21.

289. Яценко, Н. Н. Плавность хода грузовых автомобилей / Н. Н. Яценко, О. К. Прут-чиков. - М.: Машиностроение, 1969. - 217 с.

290. Яценко, Н. Н. Поглощающая и сглаживающая способность шин. - М.: Машиностроение, 1978. - 132 с.

291. Balakina E.V. Azones of Static and Slip Friction in the Patch of Contact of a Vehicle Tire with Solid Bearing Surface / E.V. Balakina, N.M. Zotov, A.P. Fedin // World Applied Sciences Journal. - 2013. - Vol. 27, No. 4. - C. 428-431.

292. Balakina E.V. Determination of the Mutual Arrangement of Forces, Reactions, and Friction Zones in the Contact Zone of an Elastic Wheel with a Solid Surface / E.V. Balakina, N.M. Zotov // Journal of Friction and Wear. - 2015. - Vol. 36, No. 1, pp. 2932 (http://link. springer. com/article/10.3103/S106836661501002X)

293. Balakina E.V. The solution of theoretical and experimental work on the determination of the coefficients of the elastic stiffness of the wheel linear and angular coordinates / E.V. Balakina, N.M. Zotov, D.A. Maruhin, A.P. Fedin // Australian Journal of Scientific Research. - 2014. - No. 1 (5), January-June, vol. IV. - C. 614-624.

294. Balakina E.V. Using the ф — sx Nomogram in Calculating the Dynamics of a Braked

Wheel / E.V. Balakina, N.M. Zotov // Journal of Machinery Manufacture and Reliability. - 2007. - Vol. 36, No. 2. - С. 193-198. - Англ.

295. Barson C.W. Osborne D.J. Dynamic Properties of Tyres. Conference "Automobile Wheels and Tyres" Proc. Inst. Mech. Eng. London. 1983 C277/83.

296. Fritz, G. Seitenkrafte und Ruckstellmomente von Personenwagenreifen bei periodischer Anderung der Spurweite des Sturz- und Schraglaufwinkels. Dissertation, Un-iversitat Karlsruhe, 1978.

297. Grzesikiewicz Wieslaw, Pokorski Janusz, Szwabik Bogumil. Modelowanie i badania eksperymentalne przyczepnosci hamowanego kola // Przeglad Mechaniczny. - 2003. -№ 10. - Warzsawa, s. 73-78.

298. Hans B. Pacejka. Tire and Vehicle Dynamics. - Published by Elsevier Ltd, USA, 2012. - 632 р.

299. Jedrzejczyk Krzysztof J., Prochowski Leon. Wykorzystanie nieliniowych modeli za-wieszenia podczas projektowania samochodu ciezarowego // Biuletyn Wojskowei Akademii Technicznej. Rok XLI, № 7 (479), 1992. - pp. 43-63.

300. Mitschke A. Aufbau und Wirkung des Antiblockiersystems ABS fur Nutzfahrzeuge. -Automobiltechnik Z., 1981, № 9. - s. 439-440, 443-446.

301. Mitschke M. Dynamik der Kraftfahrzeuge. - Berlin, 1972.

302. Mitschke M., Wiegner R. Simulation von Panikbremsungen mit verschiedenen Blokierverhinderern auf Fahrbahnen geteilter Griffigkeit. - Automobiltechn. Z., 1975, № 10, s. 289-293.

303. Prochowski L Charakterystyki statystyczne wymuszen dzialajacych na pojazd od drogi // Polska Akademia Nauk. Instytut Podstawowych Problemow Techniki / Rozprawy Inzynierskie, Engineering Transactions, 38, 2, 1990. - pp. 195-216.

304. Prochowski L. Estimation of the fatigue life of the front axle of a truck // Polish Academy of Sciences. Institute of Fundamental Technological Research / Engineering Transactions, Engng. Trans., 40, 2, 1992. - s. 159-176.

305. Prochowski Leon, Siejda Zwigniew. Wlasciwosci dynamiczne ukladu nosnego samo-chodu z nadwoziem furgonowym // Biuletyn Wojskowei Akademii Technicznej. Instytut Techniki Pancernej i Samochodowei, Sulejowek, № 2, 1997. - pp. 101-115.

306. Prochowski Leon, Zuchowski Andrzej. Modelowanie niejednorodnosci opon jako wymuszenia drgan samochodu // Biuletyn Wojskowei Akademii Technicznej. Instytut Pojazdow Mechanicznych, № 1, 1991. - pp. 91-106.

307. Reza N. Jazar. Vehicle Dynamics: Theory and Application. - Springer Science + Business Media, LLC, 2008. - 1015 p.

308. Sami Koskinen. Sensor Data Fusion Based Estimation of Tyre-Road Friction to Enhance Collision Avoidance / A dissertation for the degree of Doctor of Science in Technology of the Faculty Automation, Mechanical and Materials Engineering, the Tampere University of Technology, 12 March 2010. - 209 p.

309. Tadeusz Kasprzyk, Leon Prochowski. Teoria Samochodu. Obciazenia dynamiczne Zawieszen. - Warszawa: Wydawnictwa Komunikacji i Lacznosci, 1990. - 480 pp.

310. Wanzke E., Boden R. Zu einigen Zusammenhangen zwischen Wetter und Verkehrssicherheit. - Kraftverkehr, 1980, № 5, s. 242-244.

311. Weber, R. Reifenfuhrungskrafte bei schnellen Anderungen von Schraglauf und Schlupf. Habilitation, Universitet Karlsruhe, 1981.

312. Y. Delanne, G. Schaefer, D. Lechner, V. Schmitt, G. Beurier. Vehicle Dynamics and tyre road friction performance models. - The report of the 2ND INTERNATIONAL COLLOQUIUM ON VEHICLE TYRE ROAD INTERACTION «FRICTION POTENTIAL AND SAFETY : PREDICTION OF HANDLING BEHAVIOR». - FLORENCE , FEBRUARY 23rd, 2001. - 11p.