Выбор свободных радиусов колес легкового автомобиля, оборудованного АБС тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 00.00.00, кандидат наук Сергиенко Иван Васильевич

• Сергиенко Иван Васильевич
• кандидат наук
• 2023

Оглавление диссертации кандидат наук Сергиенко Иван Васильевич

ВВЕДЕНИЕ

1 КАЧЕНИЕ КОЛЕСА И УСТОЙЧИВОСТЬ ДВИЖЕНИЯ АВТОМОБИЛЯ

1.1 Термины и определения, используемые для описания качения эластичного колеса и устойчивости движения автомобиля

1.2 Стандарты, нормирующие устойчивость движения

1.3 Конструкции транспортных средств с неодинаковыми радиусами колес по осям

1.4 Мнения отечественных и зарубежных исследователей по вопросу радиусов колес автомобиля

2 ВИДЫ РАДИУСОВ КОЛЕСА И ОБОСНОВАНИЕ НЕОБХОДИМОСТИ ИХ ИСПОЛЬЗОВАНИЯ В РАЗНЫХ ЗАДАЧАХ, СВЯЗАННЫХ С МОДЕЛИРОВАНИЕМ УСТОЙЧИВОСТИ ДВИЖЕНИЯ АВТОМОБИЛЯ

2.1 Виды радиусов колеса

2.2 Анализ изменений динамических радиусов всех колес в процессе движения автомобиля

2.3 Изучение влияния видов используемого радиуса колеса при расчете скольжения в контакте на форму получаемых фх - sx -диаграмм

2.4 Разработка схемы использования видов радиусов колеса в разных задачах, связанных с моделированием устойчивости движения автомобиля

2.5 Изучение логики влияния радиуса колеса на оценочные

параметры устойчивости движения автомобиля с АБС

3 МАТЕМАТИЧЕСКОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ УСТОЙЧИВОСТИ ДВИЖЕНИЯ АВТОМОБИЛЯ, ОБОРУДОВАННОГО АБС, С ВОЗМОЖНОСТЬЮ РЕАЛИЗАЦИИ СОЧЕТАНИЙ ЗНАЧЕНИЙ СВОБОДНЫХ РАДИУСОВ КОЛЕС ПО ОСЯМ

3.1 Выбор расчетной схемы

3.2 Разработка математической модели устойчивости движения автомобиля с АБС, с возможностью реализации сочетаний значений свободных радиусов колес по осям

3.3 Программная реализация разработанной математической модели

4 ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ УСТОЙЧИВОСТИ ДВИЖЕНИЯ ЛЕГКОВОГО АВТОМОБИЛЯ С АБС. ОЦЕНКА АДЕКВАТНОСТИ МАТЕМАТИЧЕСКОЙ МОДЕЛИ

4.1 Описание объекта испытаний

4.2 Цель и условия испытаний

4.3 Метрологическое обеспечение испытаний

4.4 Результаты испытаний и оценка погрешностей измерений

5 ВЫБОР ШАГА ИНТЕГРИРОВАНИЯ ПАРАМЕТРОВ ДВИЖЕНИЯ АВТОМОБИЛЯ С АБС ПРИ СОХРАНЕНИИ НЕОБХОДИМОЙ ТОЧНОСТИ И УСТОЙЧИВОСТИ

РЕШЕНИЯ

6 РАСЧЕТНЫЕ ЭКСПЕРИМЕНТЫ ПО ОПРЕДЕЛЕНИЮ УСТОЙЧИВОСТИ ДВИЖЕНИЯ ЛЕГКОВОГО АВТОМОБИЛЯ С АБС, СНАБЖЕННОГО КОЛЕСАМИ С РАЗНЫМ СОЧЕТАНИЕМ СВОБОДНЫХ РАДИУСОВ ПО ОСЯМ

6.1 Описание входных и выходных параметров математической модели

6.2 Выбор стандартных оценочных маневров устойчивости движения автомобиля, на выполнение которых оказывают влияние свободные радиусы опорных колес по осям

6.3 Разработка методики выбора сочетаний радиусов передних и

задних колес прототипа автомобиля категории М1

6.4 Обработка результатов расчетных экспериментов

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

СПИСОК ИСПОЛЬЗУЕМОЙ ЛИТЕРАТУРЫ

ПРИЛОЖЕНИЕ. Свидетельство о регистрации программного продукта

ВВЕДЕНИЕ

Автомобильный транспорт на дорогах общего пользования представляет повышенную опасность для всех участников движения: от водителей с пассажирами до пешеходов. Опасность заключается в получении травм разной степени тяжести: от легких ушибов до летального исхода.

Статистика смертности в ДТП ведется Всемирной организацией здравоохранения (World Health Organization), которая каждые 3-5 лет выпускает специальный отчет под названием «Доклад о безопасности дорожного движения в мире» («Global Status Report on Road Safety»). В данном отчете приводятся данные о среднем уровне смертности за год. В последней версии отчета отображаются итоги 2018 года. Число смертей в результате дорожно-транспортных происшествий в год достигло 1,35 миллиона человек [173].

На дорогах РФ за 2022 год, по данным ГИБДД, всего произошло 126705 аварий, в которых погибло 14172 человека и ранено 159635 человек. Из полицейской отчетности следует, увеличивается число погибших в ДТП детей до 16 лет. Данные о количестве ДТП за 2022 год опубликованы в статистическом разделе сайта Госавтоинспекции.

Как видно из указанных данных, несмотря на все научные и технические достижения в области безопасности движения автомобилей, уровень аварийности остается очень высоким на сегодняшний день. Поэтому все исследования, направленные на повышение безопасности движения автомобилей, являются актуальными.

Большинство легковых автомобилей движется с высокими скоростями по твердой опорной поверхности. Они в первую очередь должны удовлетворять требованиям активной безопасности, включающей устойчивость движения. Для улучшения этого свойства в наиболее опасных режимах - прямолинейного и криволинейного торможения, а также для улучшения тормозной динамики скоростные автомобили снабжают

антиблокировочными системами управления торможением (АБС). Эти системы регулируют продольное скольжение в контакте колес с опорной поверхностью для повышения сцепных свойств.

Легковые автомобили управляются передними колесами и имеют все опорные колеса одинаковых свободных радиусов. При этом свободный радиус всех опорных колес проектируемого легкового автомобиля выбирают на основе требуемых размеров, соответствующих заданной нагрузочной способности шин. Это оправдано на автомобилях, не снабженных автоматизированной системой управления торможением. В связи с быстрым нарастанием продольного скольжения колес, с быстрым их блокированием при торможении, явления в контактных площадках, зависящие от свободных радиусов колес, не успевают повлиять на движение автомобиля.

С участием автора выявлено, что при торможении легкового автомобиля с АБС параметры его траектории существенно зависят от свободного радиуса опорных колес. При искусственном ограничении нарастания их скольжения и отсутствии блокирования некоторые факторы, связанные с их свободными радиусами, успевают повлиять на движение автомобиля при торможении. Исходя из этого, создание методики выбора свободного радиуса опорных колес является актуальной задачей для улучшения устойчивости движения легкового автомобиля с АБС. Резервом для выбора свободного радиуса является существование 30%-го диапазона диаметров современных колес одной и той же нагрузочной способности.

Цель исследования: создание методики выбора на этапе проектирования свободного радиуса опорных колес легкового автомобиля с АБС для улучшения его устойчивости движения в режиме торможения.

Объектом исследования является двухосный автомобиль категории

М1.

Предмет исследования:

- процесс взаимодействия эластичного колеса и твердой опорной поверхности в разных условиях внешних воздействий;

- процесс движения легкового автомобиля с АБС с опорными колесами с заданным сочетанием свободных радиусов в разных условиях.

Работа содержит 6 глав, посвященных:

- анализу нормативных документов, содержащих ограничения по параметрам траектории движения АТС в разных режимах при выполнении стандартных испытательных маневров; анализу существующих конструкций автомобилей с неодинаковыми радиусами колес по осям; обзору существующих отечественных и зарубежных научных работ, связанных с исследованиями свойств эластичных колес и их взаимодействием с опорной поверхностью при движении транспортного средства;

- исследованию особенностей радиусов колеса автомобиля, а также возможности их использования в разных задачах, связанных с моделированием устойчивости движения автомобиля (в режимах торможения);

- созданию математической модели и реализующего ее программного комплекса для оценки на этапе проектирования показателей устойчивости движения автомобиля с АБС при моделировании стандартных маневров с учетом сочетаний значений свободных радиусов опорных колес;

- обработке результатов дорожных экспериментов в разных режимах движения легкового автомобиля с АБС для проверки достоверности математической модели;

- выбору шага численного интегрирования моделируемых параметров движения затормаживаемого автомобиля с АБС;

- описанию и анализу проведенных математических экспериментов с определением влияния сочетаний значений свободных радиусов опорных колес легкового автомобиля с АБС на устойчивость его движения при проектном моделировании стандартных маневров в режимах торможения.

Задачи исследования:

1. Обосновать влияние свободного радиуса колеса на устойчивость движения автомобиля с АБС в режиме торможения.

2. Разработать математическую модель для расчета траектории движения легкового автомобиля с передними управляемыми колесами (УК), оборудованного АБС, отличающуюся возможностью учета сочетаний значений свободных радиусов опорных колес. Создать программную реализацию модели.

3. На основании результатов натурных экспериментов по определению параметров движения объекта исследования оценить адекватность разработанной математической модели.

4. Обосновать выбор шага численного интегрирования моделируемых параметров движения затормаживаемого с АБС автомобиля -объекта исследования для обеспечения точности и устойчивости решения дифференциальных уравнений.

5. Разработать и реализовать методику численного определения влияния сочетаний значений свободных радиусов опорных колес на параметры устойчивости движения затормаживаемого автомобиля. Получить зависимости относительных параметров движения легкового автомобиля с АБС от свободных радиусов его колес.

Научная новизна исследования диссертационной работы состоит в следующем:

1. Обосновано влияние величины свободного радиуса передних опорных колес на устойчивость движения легкового автомобиля с АБС в режиме торможения.

2. Разработана функционально расширенная математическая модель движения легкового автомобиля с АБС, позволяющая на этапе проектирования оценивать параметры устойчивости движения в режиме торможения при выполнении стандартных маневров, отличающаяся от известных возможностью учета сочетаний значений свободных радиусов

опорных колес по осям, варьируемых в пределах для принятой нагрузочной способности шин.

3. Предложен расчетный метод выбора свободного радиуса опорных колес автомобиля с АБС для улучшения устойчивости движения в режиме торможения. Получены зависимости параметров движения легкового автомобиля при торможении с АБС от свободных радиусов его колес.

Теоретическая и практическая значимость работы.

Теоретическая значимость работы заключается в том, что разработанный метод исследования устойчивости движения транспортных средств может быть реализован на автомобилях с АБС, конструктивно отличающихся от объекта исследования настоящего диссертационного исследования.

Практическая значимость работы состоит в том, что разработанная уточненная математическая модель, позволяющая на этапе проектирования автомобиля оценивать показатели его устойчивости движения при торможении с АБС, реализована в программный комплекс для расчета указанных показателей при выполнении стандартных испытательных маневров.

Полученные в ходе диссертационного исследования результаты могут быть использованы специалистами и организациями, занимающиеся испытаниями транспортных средств, а также их проектированием.

Методология и методы исследования.

Используемые в работе модели и разработанные методики основываются на фундаментальных положениях физики, математики и теоретической механики. При выполнении теоретических исследований использовались численные методы решения дифференциальных уравнений, методы математического моделирования и математического анализа.

Экспериментальные исследования параметров траектории движения автомобиля проводились на автополигоне НИЦИАМТ ФГУП "НАМИ" с использованием измерительной аппаратуры Corrsys Datron при выполнении стандартных маневров в соответствии с ГОСТ 31507 и др.

На защиту выносится:

1. Схема обоснования выбора расчетного радиуса колеса в разных задачах, связанных с моделированием устойчивости движения автомобиля. Физическая картина влияния свободного радиуса опорных колес на устойчивость движения автомобиля с АБС при торможении.

2. Математическая модель движения автомобиля с передними УК, оборудованного АБС, для оценки устойчивости движения в режиме торможения при выполнении стандартных маневров, с учетом сочетаний значений свободных радиусов опорных колес.

3. Методика и результаты исследования влияния сочетаний значений свободных радиусов опорных колес автомобиля с АБС на параметры его траектории в режиме торможения при выполнении стандартных маневров.

Степень достоверности полученных результатов.

Выводы теоретического анализа подтверждаются хорошим совпадением с результатами дорожных экспериментов. При расчетных экспериментах был использован разработанный программный комплекс для оценки параметров движения автомобиля с АБС, апробированный при натурных испытаниях объекта исследования на дорогах автополигона НИЦИАМТ.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Выбор свободных радиусов колес легкового автомобиля, оборудованного АБС»

Апробация работы.

Основные положения и результаты диссертационного исследования докладывались и обсуждались на конференциях:

- на Международных научно-технических конференциях ААИ НАМИ (июнь 2022 г.) и ИрНИТУ (июнь 2017 г., апрель 2019 г., июнь 2021 г.);

- на Международных научно-технических конференциях «Пром-Инжиниринг» ФГАОУ ВО «Южно-Уральский гос. ун-т» (НИУ), г. Челябинск (май 2020 г. и май 2021 г.);

- на XV Международной научно-технической конференции «Авиамашиностроение и транспорт Сибири», декабрь 2020 г., г. Иркутск, ИРНИТУ;

- на Международном автомобильный научный форум (МАНФ-2020) «Наземные интеллектуальные транспортные средства и системы», АВТ0НЕТ-2020 «ФОРУМ ИННОВАЦИОННЫХ ТРАНСПОРТНЫХ ТЕХНОЛОГИЙ», октябрь 2020г., Москва;

- на Международной научно-практической конференции «Сучасш технологи на автомобшьному транспорт та машинобудуванш» (октябрь 2019 г.), Харювський нащональний автомобшьно-дорожнш ушверситет;

- на XII Всероссийском съезде по фундаментальным проблемам теоретической и прикладной механики (г. Уфа, Республика Башкортостан, август 2019 г.);

- на VI Международной конференции «Прогресс транспортных средств и систем», ОАО «ЦКБ «ТИТАН», ВолгГТУ (октябрь 2018 г., Волгоград);

- на научно-технических конференциях ВолгГТУ (2016-2023 гг.);

- на МИКМУС в ИМАШ РАН (ноябрь-декабрь 2021 г.);

- на научных семинарах ВолгГТУ.

Главы 1,3,4 выполнены при финансовой поддержке гранта Российского фонда фундаментальных исследований: проект № 19-08-00011. Главы 2 и 6 выполнены при финансовой поддержке гранта Российского фонда фундаментальных исследований: проект № 20-31-90001.

По теме диссертации опубликовано: 41 научно-техническая работа, в том числе 7 статей в рецензируемых изданиях из списка, рекомендованного ВАК, 8 - в изданиях, индексируемых в базе Scopus, 3 свидетельства на

программы для ЭВМ, 23 - других публикаций в рецензируемых источниках, в том числе 15 докладов на международных и всероссийских научных конференциях.

Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения, шести глав основного текста, заключения, списка литературы (195 источников, из них 41 - на иностранных языках). Основная часть работы изложена на 160 страницах машинописного текста, содержит 69 рисунков и 16 таблиц.

1 КАЧЕНИЕ КОЛЕСА И УСТОЙЧИВОСТЬ ДВИЖЕНИЯ

АВТОМОБИЛЯ

Опорное автомобильное колесо представляет собой деформируемое твердое тело. Его взаимодействие с опорной поверхностью определяет такие важные эксплуатационные свойства автомобиля как устойчивость движения, управляемость и тормозная динамика.

К параметрам эластичного колеса относят: геометрические (свободный радиус колеса, посадочный радиус шины, ширина профиля, высота профиля и др.), упругие (радиальная жесткость шины, боковая жесткость шины, продольная жесткость шины, крутильная жесткость шины, угловая жесткость шины) и сцепные. При этом устойчивость движения и тормозная динамика оцениваются основными параметрами движения автомобиля: линейные отклонения, угол разворота, тормозной путь, установившееся замедление и др.

Ниже рассмотрены: термины и определения, используемые для описания качения эластичного колеса и устойчивости движения автомобиля; стандарты, нормирующие устойчивость движения; примеры конструкций транспортных средств, имеющих колеса неодинаковых радиусов по осям; мнения отечественных и зарубежных ученых и исследователей вопросу радиусов колес и устойчивости движения автомобиля.

1.1 Термины и определения, используемые для описания качения эластичного колеса и устойчивости движения автомобиля

В данной работе используются термины и определения согласно ГОСТ и ОСТ.

Согласно ОСТ 37.001.051-86 «Управляемость и устойчивость автомобилей. Термины и определения» [108].

Таблица 1.1 - Устойчивость автомобилей. Термины и определения

Термин Определение

Управление автомобилем Действия водителя, направленные на целесообразное сохранение или изменение величины и направления скорости движения, а также ориентации продольной оси автомобиля

Устойчивость автомобиля Свойство автомобиля сохранять в заданных во времени или пути пределах направление движения и ориентацию продольной и вертикальной осей независимо от действия внешних и инерционных сил

Траекторная устойчивость автомобиля Устойчивость автомобиля по направлению проекции скорости на опорную плоскость

Курсовая устойчивость автомобиля Устойчивость автомобиля по ориентации проекции его продольной оси на опорную плоскость

Поперечная устойчивость автомобиля Устойчивость автомобиля по ориентации его вертикальной оси в плоскости, перпендикулярной продольной оси

Продольная устойчивость автомобиля Устойчивость автомобиля по ориентации его вертикальной оси в плоскости продольной оси, перпендикулярной опорной плоскости

Аэродинамическая устойчивость автомобиля Устойчивость автомобиля при действии на него аэродинамических сил

Поворачиваемость автомобиля Свойство автомобиля увеличивать, сохранять или уменьшать кривизну траектории установившегося движения при увеличении бокового ускорения

Избыточная поворачиваемость автомобиля Поворачиваемость автомобиля, у которого кривизна траектории установившегося движения увеличивается при увеличении бокового ускорения

Нейтральная поворачиваемость автомобиля Поворачиваемость автомобиля, у которого кривизна траектории установившегося движения не меняется при увеличении бокового ускорения

Недостаточная поворачиваемость автомобиля Поворачиваемость автомобиля, у которого кривизна траектории установившегося движения уменьшается при увеличении бокового ускорения

Запас устойчивости автомобиля Расстояние между центром масс автомобиля и точкой нейтральной поворачиваемости, отнесенное к колесной базе

Центр поворота автомобиля Центр кривизны траектории движения автомобиля

Кинематический центр поворота автомобиля Центр поворота автомобиля, движущегося по твердой горизонтальной опорной поверхности с пренебрежимо малым боковым ускорением при отсутствии тягового усилия на колесах

Радиус поворота автомобиля Проекция расстояния от центра масс до центра поворота на плоскость

Точка нейтральной поворачиваемости автомобиля Точка, лежащая на продольной оси автомобиля, приложение к которой дополнительной боковой силы не вызывает изменения кривизны траектории установившегося движения

Траектория движения автомобиля Проекция на плоскость траектории центра масс автомобиля

Опорная полоса движения Часть опорной поверхности автомобиля, правая и левая границы которой образуются следами колес, наиболее удаленными от траектории движения

Опорный коридор движения Часть опорной поверхности автомобиля, правая и левая границы которой обозначены для того, чтобы автомобиль не пересекал их ни одним из колес

Путь автомобиля Длина траектории движения автомобиля

Скорость автомобиля Скорость центра масс автомобиля

Продольная скорость автомобиля Проекция скорости автомобиля на ось

Боковая скорость автомобиля Проекция скорости автомобиля на ось

Снос автомобиля Увеличение отклонения автомобиля от заданной траектории, приводящее к нарушению траекторной управляемости

Опрокидывание автомобиля Увеличение угла крена автомобиля, опирающегося на колеса одного борта, приводящее к нарушению поперечной устойчивости

Продольное опрокидывание автомобиля Увеличение угла дифферента автомобиля, опирающегося на передние или задние колеса, приводящее к нарушению продольной устойчивости

ГОСТ 17697-72. «Автомобили. Качение колеса. Термины и определения» устанавливает применяемые в науке, технике и производстве термины и определения основных понятий в области качения колеса с упругой шиной автомобильного типа [52].

Таблица 1.2 - Качение колеса. Термины и определения

Термин Определение

Ось вращения колеса Ось вращения подшипников ступицы колеса

Плоскость вращения колеса Плоскость, перпендикулярная оси вращения колеса

Поперечная плоскость колеса Плоскость, перпендикулярная опорной плоскости и параллельная оси вращения колеса

Продольная плоскость колеса Плоскость, перпендикулярная опорной и поперечной плоскостям колеса

Центральная плоскость вращения колеса Плоскость вращения колеса, проходящая на равных расстояниях от основных посадочных поверхностей обода для шины

Центр колеса Точка пересечения оси вращения колеса с его центральной плоскостью вращения.

Центральная плоскость колеса Плоскость, проходящая через центр колеса

Радиальная плоскость колеса Плоскость, содержащая ось вращения колеса

Центральная продольная ось колеса Линия пересечения центральной плоскости вращения колеса с центральной плоскостью, параллельной опорной

Наружный диаметр колеса Диаметр наибольшего окружного сечения беговой дорожки при отсутствии контакта колеса с опорной поверхностью

Свободный радиус колеса го Половина наружного диаметра колеса

Боковой увод колеса (увод колеса) Явление перемещения в поперечной плоскости центра колеса, катящегося без бокового скольжения

Поступательная скорость колеса Скорость центра колеса, вектор которой лежит в центральной плоскости колеса, параллельной опорной

Угловая скорость вращения колеса (угловая скорость колеса) Угловая скорость вращения обода вокруг оси вращения колеса

Радиус качения колеса Отношения продольной составляющей поступательной скорости колеса к его угловой скорости

Коэффициент продольного скольжения колеса (коэф-т скольжения колеса) Отношение скорости продольного скольжения колеса к произведению его угловой скорости на радиус качения колеса без скольжения

Нормальная нагрузка колеса Составляющая равнодействующих всех сил, приложенных к колесу со стороны автомобиля, перпендикулярная к опорной плоскости

Продольная сила колеса Составляющая равнодействующих всех сил, приложенных к колесу со стороны автомобиля, перпендикулярная к поперечной плоскости

Боковая сила колеса Составляющая равнодействующих всех сил, приложенных к колесу со стороны автомобиля, перпендикулярная к продольной плоскости колеса

Крутящий момент колеса Момент, пары сил, действующей в плоскости вращения колеса, приложенный к колесу со стороны автомобиля

Нормальная реакция опорной поверхности Равнодействующая нормальных к опорной плоскости составляющих элементарных реакций, приложенных к колесу со стороны опорной поверхности

Продольная реакция опорной поверхности Равнодействующая перпендикулярных к поперечной плоскости колеса элементарных реакций, приложенных к колесу со стороны опорной поверхности

Боковая реакция опорной поверхности Равнодействующая перпендикулярных к продольной плоскости колеса элементарных реакций, приложенных к колесу от опорной поверхности

Статический радиус колеса Расстояние от центра неподвижного колеса, нагруженного только нормальной нагрузкой, до опорной плоскости

Динамический радиус колеса Расстояние от центра колеса до опорной плоскости при движении колеса

Нормальный прогиб шины Линейное смещение центра колеса относительно опорной поверхности под действием нормальной нагрузки, измеренное по нормали к опорной поверхности

Боковое упругое смещение Линейное смещение центра колеса относительно

16

колеса площади контакта за счет упругих свойств шины под действием боковой силы, измеренное в центральной плоскости, параллельной опорной

Коэффициент нормальной жесткости шины Первая производная нормальной нагрузки колеса по нормальному прогибу шины

Коэффициент боковой жесткости шины Первая производная боковой силы колеса по боковому упругому смещению колеса

Коэффициент крутильной жесткости шины Первая производная крутящего момента колеса по углу закрутки шины

Коэффициент угловой жесткости шины Первая производная поворачивающего момента колеса по угловому упругому смещению колеса

В ГОСТ 31507-2012. «Автотранспортные средства. Управляемость и устойчивость. Технические требования. Методы испытаний» применяются термины по ГОСТ 17697, а также следующие термины [56]. Таблица 1.3 - Термины по ГОСТ 31507-2012

Термин Определение

Скорость автомобиля Линейная скорость центра масс автомобиля.

Заброс угловой скорости автомобиля Превышение угловой скорости автомобиля над установившимся ее значением, возникающим при переходе от прямолинейного движения к движению по окружности

Габаритный радиус автомобиля Радиус окружности, которую описывает на горизонтальной опорной поверхности наиболее удаленная от центра поворота точка автомобиля во время его движения по окружности. Проекции выступающих частей кузова типа зеркал заднего вида при измерении габаритного радиуса не учитывают

База автомобиля (прицепа) Расстояние между вертикальной поперечной плоскостью, проходящей через ось передних колес, и вертикальной поперечной плоскостью, проходящей через ось задних колес

1.2. Стандарты, нормирующие устойчивость движения

Устойчивость движения и тормозная динамика характеризуются оценочными параметрами, которые нормируются следующими документами:

1. ГОСТ 17697-72. Автомобили. Качение колеса. Термины и определения.

2. ГОСТ 31507-2012. Автотранспортные средства. Управляемость и устойчивость. Технические требования. Методы испытаний.

3. ГОСТ Р 51709-01. Автотранспортные средства. Требования безопасности к техническому состоянию и методы проверки.

4. ГОСТ Р 41.13-2007 (Правила ЕЭК ООН №13). Единообразные предписания, касающиеся транспортных средств категорий М, N и О в отношении торможения.

5. ГОСТ 33997-2016. Колесные транспортные средства. Требования к безопасности в эксплуатации и методы проверки.

6. ГОСТ Р 58804-2020. Автотранспортные средства. Системы удержания транспортного средства в занимаемой полосе движения. Общие технические требования и методы испытаний.

7. ГОСТ Р 58807-2020. Автомобильные трснапсортные средства. Системы предупреждения о выходе из занимаемой полосы движения. Общие техническеие требования и методы испытаний.

8. ОСТ 37.001.051-86. Управляемость и устойчивость автомобилей. Термины и определения.

В соответствии с ГОСТ 31507-2012 управляемость и устойчивость АТС совместно оцениваются при испытаниях «поворот» и «переставка». Испытание «поворот радиусом 35м» предназначено для определения максимальной скорости выполнения маневра при входе в поворот. Испытания «переставка длиной 16 или 20м» предназначены для определения максимальной скорости выполнения маневра при смене полосы движения на ограниченном участке пути. Испытания проводятся на сухом асфальтобетонном покрытии с максимальным коэффициентом сцепления 0,75. Габаритный коридор движения составляет 3,9 м. Скорость выполнения этих маневром не должна быть меньше, чем 72 км/ч. При испытаниях «пробег» испытатель должен оценивать устойчивость и управляемость АТС на дорогах с различным покрытием в разных режимах, в том числе на повороте (радиус не оговаривается) при торможении с различной интенсивностью с рекомендуемым значением оценки траекторной устойчивости при торможении от 3,5 до 4 для различных категорий АТС [56].

В соответствии с ГОСТ Р 51709-2001 устойчивость АТС при торможении оценивается в дорожных условиях при прямолинейном экстренном полном торможении на сухом асфальтобетонном или цементобетонном покрытии (с высоким коэффициентом сцепления) с начальной скорости 40км/ч. АТС при выполнении маневра не должно ни одной своей частью выходить за пределы нормативного коридора движения шириной 3м. При этом масса АТС не должна превышать максимально разрешенной [55].

В соответствии с ГОСТ Р 41.13-2007 эффективность торможения должна быть обеспечена при отсутствии блокировки колес и отклонения АТС от заданного курса. Испытания проводятся при прямолинейном торможении на поверхности с пониженным коэффициентом сцепления 0,3 (по усмотрению лаборатории 0,4) при максимальной и снаряженной массе с начальной скорости не менее 50 км/ч, а также на поверхности с разными коэффициентами сцепления, различающимися под бортами не менее чем в 2 раза, с начальной скорости 40 км/ч. В этом же документе оговаривается время реакции (срабатывания) тормозной системы 0,6 с [57].

ГОСТ 33997-2016 нормирует требования к безопасности колесных транспортных средств категорий М, N и Ь в эксплуатации: требования к тормозным системам (рабочей, запасной, стояночной и вспомогательной), требования к рулевому управлению, требования к устройствам освещения и световой сигнализации, требования к шинам и колесам и др. А также методы проверки безопасности ТС в эксплуатации: методы проверки тормозных систем, методы проверки рулевого управления, методы проверки внешних световых приборов, методы проверки шин и колес и др. [58].

ГОСТ Р 58804-2020 и ГОСТ Р 58807-2020 нормируют правила проверки систем удержания АТС в занимаемой полосе шириной не менее 3,5м при движении по поверхности с гладким сухим асфальтобетонным покрытием в диапазонах скоростей от 10 до 130 км/ч [59, 60].

На основании полученной информации из рассмотренных выше ГОСТов на начальном этапе исследования было принято решение

моделировать движение при выполнении следующих стандартных маневров: «прямолинейное торможение на поверхности с высоким коэффициентом сцепления», «прямолинейное торможение на поверхности с пониженным коэффициентом сцепления», «прямолинейное торможение на поверхности с разными коэффициентами сцепления («микст»)», «торможение в повороте». При указанных маневрах присутствуют силы, нарушающие устойчивое движение автомобиля.

1.3 Конструкции транспортных средств с неодинаковыми радиусами колес по осям

В настоящее время существуют конструкции транспортных средств, которые оснащены колесами неодинаковых радиусов по осям. Однако эти ТС выполняют специализированные задачи.

1.3.1 Конный экипаж

Конный экипаж (повозка, карета и тп.) был изобретен человеком в III тысячелетии до н.э. Является одним из первых ТС. Передние колеса этого транспортного средства, в отличие от задних, поворотные. Поэтому, чтобы снизить нагрузку при поворотах, которая приходится на лошадей, передние колеса делали меньшего радиуса. Кроме того, для больших поворачивающихся колес потребовались бы и большие колесные арки, не вписывающиеся в конструкцию конного экипажа. А большие задние колеса позволяют избегать лишней тряски на маленьких неровностях.

1.3.2 Мотоциклы

Существуют мотоциклы с неодинаковыми радиусами колес (спидвей, кастом и т.п.). Спортивные виды этого ТС имеют переднее колесо меньшей ширины (иногда и радиуса) для уменьшения величины усилия, необходимого для поворота управляемого колеса.

Также существуют мотоциклы, у которых радиус заднего колеса меньше переднего («чопперы», кастом и др.). На таких мотоциклах шина заднего колеса имеет, как правило, высокий профиль. Это необходимо для

гашения вертикальных колебаний задней части мотоцикла, поскольку их рама не имеет заднюю подвеску (такой тип рамы называется «hardta.il»).

1.3.4 Тракторы

Трактор — самодвижущаяся (гусеничная или колёсная) машина (рисунок 1.1), выполняющая сельскохозяйственные, дорожно-строительные, землеройные, транспортные и другие работы в агрегате с прицепными, навесными или стационарными машинами (орудиями). Отличается низкой скоростью и большой силой тяги. Широко применяется в сельском хозяйстве для пахоты и перемещения несамоходных машин и орудий. Как правило, оборудуется съемным или несъемным навесным и полунавесным оборудованием сельскохозяйственного, строительного или промышленного назначения (например, буровым оборудованием) в зависимости от выполняемых задач.

Рисунок 1.1 - Внешний вид трактора Необходимость реализации большой силы тяги требует использования движителя соответствующего задаче. В большинстве случаев тракторы предназначены для движения по поверхностям, не приспособленным для движения легкового транспорта, и могут быть не рассчитаны на движение по дорогам общего пользования. Наиболее распространены колёсные тракторы, в которых ведущие, либо все колёса имеют большую площадь контакта с

поверхностью и грунтозацепы, а также гусеничные и полугусеничные. Для увеличения силы тяги применяется балластный вес.

Колеса трактора передают на грунт вертикальные нагрузки. Таким образом, играют роль движителя. С их помощью крутящий момент двигателя преобразуется в движение автотехники.

Колеса трактора, получающие вращение от силовой передачи, называются ведущими, а колеса, которые при помощи рулевого управления могут изменять направление движения трактора, направляющими.

Ведущими обычно являются только задние колеса, закрепленные на полуосях заднего моста. Передние колеса таких тракторов — только направляющие. Для облегчения поворота они небольших размеров.

Тракторы с четырьмя ведущими колесами имеют повышенное сцепление с почвой. Такие тракторы способны развивать большие тяговые усилия при работе даже на мягких и влажных почвах, поэтому их называют тракторами высокой проходимости.

Передние и задние колеса трактора могут отличаться по размеру, в том числе диаметру. Чаще всего, задние колеса у трактора ведущие, и чем больше их диаметр - тем меньше вероятности пробуксовки в мягком грунте за счет большей площади колеса, давящей на землю. Если бы задние колеса, на которые приходится основная часть веса, были маленькими и узкими, трактор безнадежно увяз бы при езде по пашне. А чем меньше передние колеса, тем легче «крутить руль и маневрировать».

1.3.4 Автомобиля для дрэг-рейсинга

Дрэг-рейсинг - гоночное соревнование, являющееся спринтерским заездом на дистанцию в 402 метра (^ мили). По сути дрэг-рейсинг является гонкой на ускорение, проводящейся на прямой трассе. Наиболее распространенными дисциплинами являются гонки автомобилей, мотоциклов, электромобилей, скутеров, велосипедов, даже тракторов и газонокосилок.

Соревнования по дрэг-рейсингу могут проводиться практически на любом виде транспорта, однако для профессиональных заездов строятся специальные автомобили, именуемые дрэгстерами (рисунок 1.2). По своей конструкции дрэгстер представляет собой максимально облегчённую конструкцию с мощным мотором, органы управления, напротив, часто бывают достаточно примитивны, так как соревнования проводятся на идеально прямой трассе. Профессиональные дрэгстеры имеют мощность двигателя более 8000 л. с. и достигают 10-12 тысячи л. с. в высших категориях при собственной массе менее одной тонны. Подобные автомобили проходят дистанцию в четверть мили за 3,7-3,8 секунды и разгоняются до 500-530 км/ч, а скорости 100 км/ч достигают уже за 0,8 секунды.

Двигатели подобной мощности используются для того, чтобы на выходе дать как можно большее ускорение автомобилю. На дрэгстеры устанавливаются дрэговые слики (специальная шина, не имеющая ни протектора, ни иных элементов, уменьшающих пятно контакта шины с дорогой).

Рисунок 1.2 - Внешний вид дрэгстера

Дрэг-слики не имеют протектора для большей площади контакта. Они отливаются из мягкой резины, а боковые стенки изготавливаются по специальной двухслойной технологии, позволяющей им сминаться при старте, что значительно увеличивает пятно контакта. Подобная конструкция впервые была разработана компанией M&H Tires в начале 50-х специально для максимального ускорения по прямой, и не предполагает езду по извилистым трассам (что отрицает использование сликов в «гражданских» условиях, тем более что во многих странах это запрещено законом).

Длина бернаута (burnout — прогрев резины перед стартом посредством пробуксовки) также является немаловажной составляющей хорошего сцепления шины с дорогой. Во-первых, после прогрева сликов необходимо как можно раньше занять стартовую позицию (stage), во-вторых нужно не переусердствовать. Важно не перегреть резину, потому что это прямой путь к тому, что она впоследствии потеряет свою мягкость. Суть бернаута можно разложить на три составляющих: непосредственно повышение сцепляющих свойств покрышек, очистка их от посторонних предметов — мелкие камни, песок или пыль, а также повышение сцепных свойств самой шины за счет того, что часть резины остается на дорожном покрытии.

На высоких скоростях такие шины изменяются в диаметре, поскольку на них действует центробежная сила. В нитрометановых классах (Top Fuel и Funny Car) задние покрышки уже во время бернаута принимают форму бублика, поднимая заднюю часть дрэгстера на 10-15 сантиметров. Весьма сложно предсказать, насколько изменится размер слика, ведь это зависит от множества параметров: мягкости резины, ширины и высоты профиля.

Из всего вышесказанного можно делать вывод о том, что несовпадение радиусов передних и задних колес на автомобилях по дрэг-рейсингу - есть результат свойства шин, расположенных на ведущих колесах. Такие шины используются для обеспечения максимально возможного сцепления с дорогой на старте.

1.4 Мнения отечественных и зарубежных исследователей по вопросу радиусов колес автомобиля

К скоростным автомобилям в первую очередь предъявляются требования по активной безопасности, а именно, по устойчивости движения в опорной плоскости и тормозной динамике (способности быстро снижать скорость вплоть до полной остановки).

Оценочными параметрами этих свойств являются линейные отклонения машины от заданной траектории движения, тормозной путь автомобиля, угол разворота вокруг центра масс, критическая скорость прохождения нормируемого поворота и др.

Список литературы диссертационного исследования кандидат наук Сергиенко Иван Васильевич, 2023 год

СПИСОК ИСПОЛЬЗУЕМОЙ ЛИТЕРАТУРЫ

1. Балабин И. В. Формирование нагрузочных режимов и расчет напряженно-деформированного состояния элементов конструкции колес автомобилей общего назначения. - Дис. ... докт. техн. наук. - М, 1985. - 416 с.

2. Балабин, И. В. Наклон плоскостей управляемых колес и напряженно-деформированное состояние несущих элементов переднего моста грузового автомобиля / И. В. Балабин, С. А. Морозов // Автомобильная промышленность. - 2007. - № 9. - М: Машиностроение.- С. 22 - 26.

3. Балабин, И. В. Шины и работа автомобиля / И. В. Балабин, А. А. Логунов, А. М. Ракляр. - М.: НИИавтопром, 1973. - 95 с.

4. Балабин, И.В. Динамика торможения и распределение тормозных сил по осям автопоезда / И.В. Балабин, О.И. Балабин, И.С. Чабунин // Автомобильная промышленность. - 2023. - №5. - С. 16-19.

5. Балабин, И.В. Повышение устойчивости мобильной машины путем применения отрицательного развала колес / И.В. Балабин, И.С. Чабунин // Автомобильная промышленность. - 2020. - №7. - С. 8-9.

6. Балабин, И.В. Автомобильные и тракторные колеса и шины / И.В. Балабин, В.А. Путин, И.С. Чабунин. - МГТУ «МАМИ», 2012. - 920с.

7. Балабин, И.В. Безвоздушные колеса для мобильных машин: плод академического поиска или реальность / И.В. Балабин, О.И. Балабин, И.С. Чабунин // Автомобильная промышленность. - 2017. - №8. - С. 10-14.

8. Балабин, И.В. Влияние внутреннего давления воздуха в шинах на их нагрузочный режим / И.В. Балабин, И.С. Чабунин, А.С. Груздев // Журнал ААИ. - 2014. - №2. С. 32-35.

9. Балабин, И.В. Диагональные и радиальные шины при эксплуатации на дорогах повышенной шероховатости / И.В. Балабин, С.Л. Соколов, О.И. Балабин, И.С. Чабунин // Автомобильная промышленность. - 2018. - № 6. - С. 16-17.

10. Балабин, И.В. Есть ли будущее у диагональных шин? / И.В. Балабин, О.И. Балабин, И.С. Чабунин // Автомобильная промышленность. -

2018. - № 5, с. 20-22.

11. Балабин, И.В. Колеса и шины для мобильных машин / И.В. Балабин, И.С. Чабунин. - М.: Издательство «Спутник +», 2019. - 948с.

12. Балабин, И.В. Колесо: возвращение к бескамерным шинам и рождение радиальной конструкции силового каркаса / И.В. Балабин // Автомобильная промышленность. - 2015. - №6. - С. 37-40.

13. Балабин, И.В. Колесо: Истоки и генезис развития в доавтомобильный период / И.В. Балабин // Автомобильная промышленность. - 2014. - №11. - С. 37-39.

14. Балабин, И.В. Колесо: Обретение пневматической шины и начало автомобильной эры / И.В. Балабин // Автомобильная промышленность. -2015. - №1. - С. 37-39.

15. Балабин, И.В. Колесо: Отход профиля шины от кругового тора и появление шин переменного давления / И.В. Балабин // Автомобильная промышленность. - 2015. - №5. - С. 38-40.

16. Балабин, И.В. Колесо: появление безопасного колеса и основные тенденции развития конструкций шин и колес / И.В. Балабин // Автомобильная промышленность. - 2016. - №4. - С. 35-39.

17. Балабин, И.В. Конструктивные параметры соединительной поверхности «шина - обод» и их влияние на работу автомобильного колеса / И.В. Балабин, И.С. Чабунин // Журнал ААИ. - 2015. - №1. - С. 26-29.

18. Балабин, И.В. О сопротивлении качению шины автомобильного колеса / И.В. Балабин // Автомобильная промышленность. - 2022. - №9. - С. 13-14.

19. Балабин, И.В. Разработка концептуальной модели зимней всепогодной безопасной автомобильной шины / И.В. Балабин, О.И. Балабин, И.С. Чабунин // Известия высших учебных заведений. Машиностроение. -

2019. - №6. - С. 3-11.

20. Балабин, И.В. Углы установки управляемых колес и их количественное влияние на сопротивление движению автомобиля / И.В. Балабин // Автомобильная промышленность. - 2016. - №9. С. 21-24.

21. Балакина Е.В. Коэффициент сцепления шины с дорожным покрытием / Е.В. Балакина, А.В. Кочетков. - Москва: «Иннновационное машиностроение», 2017. - 292 с.

22. Балакина, Е.В. / Расчет нормальной жесткости и параметров пятен контакта шин сверхнизкого давления для сельскохозяйственной техники / З.А. Годжаев, Е.В. Балакина, А.А. Коньшин, М.С. Кочетов // Тракторы и сельхозмашины. - 2023. - Т. 90, № 1. - c. 281-290; DOI: https://doi.org/10.17816/0321-4443-133657

23. Балакина, Е.В. Универсальные зависимости параметров фрикционного взаимодействия в опорном контакте упругого колеса / Е.В. Балакина // Трение и износ. - 2023. — Т. 44, № 2. — С. 122—134.

24. Балакина, Е.В. Колеса разного радиуса на разных осях автомобиля / Е.В. Балакина, И.В. Сергиенко // Автомобильная промышленность. - 2021. -№ 7. - C. 12-15.

25. Балакина, Е.В. Методика выбора размеров колес на разных осях автомобиля с АБС по критерию улучшения тормозной динамики / Е.В. Балакина, И.В. Сергиенко // Автомобильная промышленность. - 2022. - № 2. - C. 23-27.

26. Балакина, Е.В. Методика выбора размеров колес на разных осях автомобиля с АБС по критерию улучшения траекторной устойчивости при торможении / Е.В. Балакина, И.В. Сергиенко // Автомобильная промышленность. - 2022. - № 1. - C. 12-15.

27. Балакина, Е.В. Методика расчёта длины пятна контакта легковых радиальных низкопрофильных шин с дорожным покрытием / Е.В. Балакина, Д.С. Сарбаев // Автомобильная промышленность. - 2018. - № 12. - C. 31-33.

28. Балакина, Е.В. Необходимость моделирования динамики эластичного колеса машины с учётом составляющих сносов реакций опорной

поверхности / Е.В. Балакина, Т.А. Голубева, Ю.Н. Козлов // Вестник машиностроения. - 2018. - № 2. - C. 16-20.

29. Балакина, Е.В. Определение взаимного расположения сил, реакций и зон трения в пятне контакта эластичного колеса с твёрдой поверхностью / Е.В. Балакина, Н.М. Зотов // Трение и износ. - 2015. - Т. 36, № 1. - C. 36-40.

30. Балакина, Е.В. Положение зон разного трения в пятне контакта шины с дорогой и активная безопасность автомобиля / Е.В. Балакина, Т.А. Голубева, Ал.В. Мельников // Автомобильная промышленность. - 2016. - № 3. - C. 6-8.

31. Балакина, Е.В. Применение разных радиусов колеса в задачах моделирования свойств активной безопасности автомобилей / Е.В. Балакина, И.В. Сергиенко // Автомобильная промышленность. - 2019. - № 5. - C. 16-19.

32. Балакина, Е.В. Применение фотограмметрии для исследования деформаций автомобильной шины / Е.В. Балакина, Н.М. Зотов, В.А. Доютов // Science and world. - 2015. - № 4, vol. I. - C. 40-42.

33. Балакина, Е.В. Расчёт геометрического положения и размеров зон трения покоя и скольжения в пятне контакта эластичного колеса с твёрдой опорной поверхностью / Е.В. Балакина // Трение и износ. - 2017. - Т. 38, № 2.

- C. 136-143.

34. Балакина, Е.В. Расчёт коэффициента сцепления устойчивого эластичного колеса с твёрдой опорной поверхностью при наличии боковой силы / Е.В. Балакина // Трение и износ. - 2019. - Т. 40, № 6 (ноябрь-декабрь).

- C. 756-765.

35. Балакина, Е.В. Расчёт продольного сноса нормальной реакции на колесо из-за упругих угловых деформаций шины / Е.В. Балакина, Н.М. Зотов // Автомобильная промышленность. - 2015. - № 4. - C. 25-26.

36. Бахмутов С. В. Научные основы параметрической оптимизации автомобиля по критериям управляемости и устойчивости. - Дис. ... докт. техн. наук. - М., 2001. - 350 с.

37. Бахмутов С.В. Анализ основных направлений исследований распределения крутящего момента по колёсам транспортных средств с электроприводом для повышения их энергоэффективности / С.В. Бахмутов, Б.Н. Белоусов, Р.А. Лапенков, А.Н. Лысков, А.Ф. Стариков // Автомобильная промышленность. - 2022. - № 6. - С 1-6.

38. Бахмутов С.В. Анализ эффективности смешанного торможения с управлением методом нечеткой логики при работе антиблокировочной системы электромобиля / С.В. Бахмутов, А.А. Умницын, Б.А. Якимович, Е.Г. Какушина // Мир транспорта и технологических машин. - 2021. - №4 (75). -С. 13-19.

39. Бахмутов С.В. Проблемы прикладной механики при создании тягово-транспортных средств с мехатронными модулями / / С.В. Бахмутов, Б.Н. Белоусов, А.В. Келлер, С.В. Харитончик, А.А. Бердников // Автомобильная промышленность. - 2020. - № 1. - С 8-16.

40. Бидерман, В.Л. Автомобильные шины (конструкция, расчет, испытание, эксплуатация) / В.Л. Бидерман, Р.Л. Гуслицер, С.П. Захаров и др. / Под общ. ред. В.Л. Бидермана. - М.: Госхимиздат, 1963. - 384 с.

41. Богомолов С. В. Методика совершенствования управляемости и устойчивости автомобиля на основе многокритериальной оптимизации его реакций на управляющие и возмущающие воздействия. - Дисс. ... канд. техн. наук. - М., 2000. - 110 с.

42. Бухин Б. Л. Введение в механику пневматических шин. - М.: Химия, 1988. - 223 с.

43. Вахидов, У.Ш. Обеспечение устойчивости транспортно-технологических машин сельскохозяйственного назначения при торможении на шинах сверхнизкого давления / У.Ш. Вахидов, А.А. Куркин, Л.С. Левшунов [и др.] // Инженерные технологии и системы. - 2020. - Т. 30. - № 4. - С. 609-623.

44. Вахидов, У.Ш. Прямые оценки качества реакции движения автомобиля на ступенчатое управляющее воздействие / У.Ш. Вахидов, Ю.И.

Молев, М.Г. Черевастов [и др.] // Труды НГТУ им. Р.Е. Алексеева. - 2018. -№ 3(122). - С. 111-120

45. Введение в математическое моделирование / Под ред. П. В. Трусова. - М.: Логос, 2005. - 440 с.

46. Влахова А. В. Математическое моделирование заноса автомобиля /

A. В. Влахова и др. // Вестник Моск. ун-та. Сер. 1. Математика. Механика. -2007. - №6. - С. 44 - 50.

47. Влахова А. В. Моделирование начальной стадии заноса четырехколесного аппарата при различных условиях взаимодействия колес с опорной плоскостью / А.В. Влахова, А.П. Новодерова // IX ПОЛЯХОВСКИЕ ЧТЕНИЯ. - 2021.- С.83-85.

48. Влияние свободных радиусов колеи передних и задних колёс на безопасность автомобиля / Е.В. Балакина, А.В. Кочетков, И.В. Сергиенко,

B.В. Чернышов // Грузовик. - 2018. - № 12. - С. 38-43.

49. Гинцбург, Л.Л. Устойчивость и управляемость автомобилей. Виртуальный анализ / Л.Л. Гинцбург; ГНЦ РФ ФГУП «НАМИ». - М., 2013. -272 с.

50. Годжаев З.А. Перспективные мобильные средства на шинах сверхнизкого давления для сельскохозяйственного производства / З.А. Годжаев, В.И. Прядкин, П.А. Колядин, А.В. Артёмов // Тракторы и сельхозмашины. - 2022. - Т. 89. - №4. - С. 277-286. ёо1: 10.17816/0321-4443115016

51. Горяченко В. Д. Элементы теории колебаний: Учеб. пособие для вузов. - 2-е изд., перераб и доп. - М.: Высшая школа, 2001. - 395 с.

52. ГОСТ 17697-72. Автомобили. Качение колеса. Термины и определения. - М.: Стандартинформ, 1973. - 23 с.

53. ГОСТ 25478-91. Автотранспортные средства. Требования к техническому состоянию по условиям безопасности движения. Методы проверки.

54. ГОСТ Р 50.2.038-2004 Измерения прямые однократные. Оценивание погрешностей и неопределённости результата измерений.

55. ГОСТ Р 51709-2001. Автотранспортные средства. Требования безопасности к техническому состоянию и методы проверки.

56. ГОСТ 31507-2012. Автотранспортные средства. Управляемость и устойчивость. Технические требования. Методы испытаний. - М.: Стандартинформ, 2013. - 51 с.

57. ГОСТ Р 41.13-2007. Единообразные предписания, касающиеся транспортных средств категорий М, N и О в отношении торможения. - М.: Стандартинформ, 2009. - 166 с.

58. ГОСТ 33997-2016. Колесные транспортные средства. Требования к безопасности в эксплуатации и методы проверки. - М.: Стандартинформ, 2018. - 68 с.

59. ГОСТ Р 58804-2020. Автотранспортные средства. Системы удержания транспортного средства в занимаемой полосе движения. Общие технические требования и методы испытаний. - М.: Стандартинформ, 2020. -12 с.

60. ГОСТ Р 58807-2020. Автомобильные транспортные средств. Системы предупреждения о выходе из занимаемой полосы движения. Общие технические требования и методы испытаний. - М.: Стандартинформ, 2020. -8 с.

61. Гришкевич А. И. Автомобили. Теория: Учебник для втузов. -Минск: Вышейшая школа, 1986. - 208 с.

62. Гуревич Л. В. Тормозное управление автомобилей / Л. В. Гуревич, Р. А. Меламуд. - М.: Транспорт, 1978. - 152 с.

63. Гусаков Н. В. Конструкция автомобиля. Шасси / Н. В. Гусаков, И. Н. Зверев, А. Л. Карунин и др. / Под общ. ред. А. Л. Карунина. - М.: МАМИ, 2000. - 528 с.

64. Давыдов А. Д. АБС и управляемость автомобиля при торможении / А. Д. Давыдов, А. А. Барашков // Автомобильная промышленность. - М.: Машиностроение. - 1985. - № 6.- С. 15-17.

65. Дик А.Б. О радиусе эластичного колеса / Дик А.Б. // Автомобильная промышленность. - 2020. - № 10. - С. 21-28.

66. Динамика колесных машин: монография / И. С. Сазонов, П. А. Амельченко, В.А. Ким и др. / Под общ. ред. И. С. Сазонова. - Могилев: Белорус.-Рос. Ун-т, 2006. - 462 с.

67. Для расчёта контурной площади пятна контакта шины / Е.В. Балакина, В.Н. Задворнов, Д.С. Сарбаев, А.А. Коньшин // Автомобильная промышленность. - 2023. - № 3. - С. 13-17.

68. Енаев А. А. Основы теории колебаний автомобиля при торможении и ее приложения / Под. ред. проф. Н. Н. Яценко. - М.: Машиностроение, 2002. - 341 с.

69. Железнов Е. И. Повышение активной безопасности малотоннажных автопоездов при торможении. - Автореферат дисс. докт. техн. наук. - Волгоград, 2001. - 40 с.

70. Задворнов, В.Н. Прогнозирование износа протектора по жесткостным характеристикам шин / В.Н. Задворнов, Е.В. Балакина, Н.А. Мищенков // Трение и износ (Респ. Беларусь). - 2020. - Т. 41, № 4. - С. 485490.

71. Задворнов В.Н., Кристальный С.Р., Барашков А.А., Попов Н.В., Фомичев В.А. Определение эффективности действия АБС и сцепных характеристик ошипованных шин на льду // Автомобильная промышленность. - 2014, № 7, С. 26-29.

72. Зотов В. М. Определение предельно большого шага интегрирования параметров движения в задачах моделирования в режиме реального времени процесса торможения автомобильного колеса / В. М. Зотов, Н. М. Зотов, Е. В. Балакина // Автомобильная промышленность. - 2009. - №9 .- М: Машиностроение.- С.13 - 16 .

73. Зотов Н. М. Применение ф - 8Х номограммы при расчете динамики

затормаживаемого колеса / Н. М. Зотов, Е.В. Балакина // Проблемы машиностроения и надежности машин. - 2007. - №2 . - С. 103-109.

74. Иванов А. М. Технические пути повышения конструктивной эффективности грузовых автотранспортных средств. - Дисс. ... докт. техн. наук. - М., 1995. - 533 с.

75. Иванов, А.М. Интеллектуальные системы помощи водителю: Учебное пособие / А.М. Иванов, С.Р. Кристальный, Н.В. Попов, С.С. Шадрин. - М.: Изд-во МАДИ, 2019, 100с.

76. Исследование коэффициентов жёсткости шин. Коэффициент боковой жёсткости / Е.В. Балакина, В.Н. Задворнов, М.С. Березовский, А.С. Юсупкина // Автомобильная промышленность. - 2020. - № 9. - С 18-20.

77. Исследование коэффициентов жёсткости шин. Коэффициент радиальной жёсткости / Е.В. Балакина, В.Н. Задворнов, М.С. Березовский, В.Р. Блажинский, А.А. Коньшин, А.С. Юсупкина // Автомобильная промышленность. - 2020. - № 8. - С 7-10.

78. Карпов В. В. Разработка методов оценки безопасности маневра автомобиля. - Автореферат дисс. ... канд. техн. наук. - М., 2005. - 24 с.

79. Котиев Г.О. Выбор шин низкого давления для вездеходных транспортных средств / Г.О. Котиев, В.М. Шарипов, Щетинин Ю.С. и др. // Журнал автомобильных инженеров. - 2017. - № 5(106). - С. 24 - 27.

80. Котиев, Г.О. Исследование динамики колесных машин на стенде с беговыми барабанами / Котиев Г.О., Горелов В.А., Захаров А.Ю. // Автомобильная промышленность, 2014. № 7. - С. 9-12.

81. Кнороз В. И. Работа автомобильной шины / В. И. Кнороз, Е. В. Кленников, И.П. Петров и др. / Под ред. В. И. Кнороза. - М.: Транспорт, 1976. - 240 с.

82. Кнороз В. И. Шины и колеса / В. И. Кнороз, Е. В. Кленников. - М.: Машиностроения, 1975. - 184 с.

83. Кравец, В.Н. Теория автомобиля: Учебник для вузов / В.Н. Кравец,

B.В. Селифонов. - М.: ООО «Гринлайт+», 2011. - 884 с.

84. Красавин П. А. Выбор шин легкового автомобиля, улучшающих его управляемость. - Автореферат дисс. ... канд. техн. наук. - М., 1988. - 25 с.

85. Краткий автомобильный справочник НИИАТ: В 3-х т. Т 2. Грузовые автомобили / Кисуленко Б. В. и др. - М.: ИПЦ «Финпол», 2004. -667 с.

86. Краткий автомобильный справочник НИИАТ: В 3-х т. Т. 1. Автобусы / Кисуленко Б. В. и др. - М.: НПСТ «Трансконсалтинг», 2002. -360 с.

87. Краткий автомобильный справочник НИИАТ: В 3-х т. Т. 3. Легковые автомобили. Часть 1 / Кисуленко Б. В. и др. - М.: НПСТ «Трансконсалтинг», 2004. - 488 с.

88. Краткий автомобильный справочник НИИАТ: В 3-х т. Т. 3. Легковые автомобили. Часть 2 / Кисуленко Б. В. и др. - М.: НПСТ «Трансконсалтинг», 2004. - 560 с.

89. Кристальный, С.Р. Трение в контакте ошипованного колеса с твердой обледенелой опорной поверхностью / С.Р. Кристальный, Е.В. Балакина, Н.В. Попов // Трение и износ. - 2022. - Т. 43, № 1. - С. 92-104.

90. Кручинин П. А. Математическая модель автомобильного колеса на антиблокировочных режимах движения / П. А. Кручинин, М. Х. Магомедов, И. В. Новожилов // Известия РАН. Механика твердого тела. - 2001. - № 6. -

C. 63-69.

91. Кузнецов Н. Г. Вводные лекции по математическому моделированию и математической теории эксперимента / Н. Г. Кузнецов, С. И. Богданов. - Волгоград: Изд-во Волг. гос. с.-х. академии, 2008. - 180 с.

92. Кутьков Г. М. Тракторы и автомобили. Теория и технологические свойства. - М.: КолосС, 2004. - 504 с.

93. Кушвид Р. П. Развитие методов решения теоретических и практических задач управляемости и устойчивости. - Дис. . докт. техн. наук. - М., 2004. - 380 с.

94. Ларин, В.В. Теория движения полноприводных колесных машин: Учебник для вузов / В.В. Ларин. - М.: МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2010. - 396 с.

95. Левин М. А.. Теория качения деформируемого колеса / М. А. Левин, Н. А. Фуфаев. - М.: Наука, 1989. - 272 с.

96. Литвинов А. С. Автомобиль. Теория эксплуатационных свойств: Учебник для втузов / А. С. Литвинов, Я. Е. Фаробин. - М.: Машиностроение, 1989. - 240 с.

97. Литвинов А. С. Управляемость и устойчивость автомобиля. - М.: Машиностроение, 1971. - 415 с.

98. Лукин П. П. Конструирование и расчет автомобиля: Учебник для втузов / П. П. Лукин, Г. А. Гаспарянц, В. Ф. Родионов. - М.: Машиностроение, 1984. - 376 с.

99. Малкин И. Г. Теория устойчивости движения. - М.: Наука, 1966. -

532 с.

100. Математическое моделирование заноса автомобиля / А. В. Влахов и др. // Вестник Московского университета. Сер. 1. Математика. Механика. - 2007. - №6.- С.44-50.

101. Меркин Д. Р. Введение в теорию устойчивости движения. 4-е изд., стер. - СПб.: Изд-во «Лань», 2003. - 304 с.

102. Нарбут А. Н. Автомобили. Рабочие процессы и расчет механизмов и систем. - М.: Издательский центр «Академия», 2007. - 255 с.

103. Нечаев А. Н. Влияние погодно-климатических условий на степень и частоту изменения коэффициента сцепления / А. Н. Нечаев, И. А. Орехов. - В кн.: Строительство и эксплуатация автомобильных дорог и мостов. - Минск: Наука и техника, 1971. - С. 37-43.

104. Новиков В. В. Пневмогидравлические рессоры подвесок автотранспортных средств: Монография / В. В. Новиков, И. М. Рябов; Волгоград. Гос. Техн. ун-т. - Волгоград, 2004. - 311 с.

105. Носенков М. А. Управляемость и устойчивость автомобилей. Испытания и расчет / М. А. Носенков, М. М. Бахмутский, Л. Л. Гинцбург. -М.: НИИавтопром, 1981. - 48 с.

106. Определение взаимного положения зон разного трения в пятне контакта шины с опорной поверхностью / Ю.Н. Козлов, В.И. Сальников, А.А. Барашков, Е.В. Балакина // Автомобильная промышленность. - 2014. - № 7. -С. 15-17.

107. ОСТ 37.001. 275 - 84. Автотранспортные средства. Методы испытаний на плавность хода.

108. ОСТ 37.001.051-86. Управляемость и устойчивость автомобилей. Термины и определения.

109. ОСТ 37.001.252-82. Автотранспортные средства. Методы определения основных параметров, влияющих на плавность хода.

110. ОСТ 37.001.277-84. Подвеска автотранспортных средств. Термины и определения.

111. ОСТ 37.001.280-84. Рулевые управления автомобиля. Термины и определения.

112. ОСТ 37.001.291-84. Автотранспортные средства. Технические нормы плавности хода.

113. ОСТ 37.001.471-88. Управляемость и устойчивость автотранспортных средств. Методы испытаний.

114. ОСТ 37.001.487-89. Управляемость и устойчивость автомобилей. Общие технические требования.

115. ОСТ 37.052.067-86. Тормозные свойства автотранспортных средств. Методы испытаний.

116. ОСТ 37.052.520-96. Категории испытательных дорог. Параметры и методы определения.

117. Оценка влияния параметров шин на управляемость автомобиля / З. А. Годжаев, В. И. Прядкин, А. В. Артемов, П. А. Колядин // Автомобильная промышленность. - 2022. - № 6. - С. 16-21.

118. Пановко Я. Г. Введение в теорию механических колебаний: Учебное пособие для студентов втузов. - М.: Наука, 1971. - 240 с.

119. Петрушов, В.А. Автомобили и автопоезда: Новые технологии исследования сопротивлений качения и воздуха. - М.: ТОРУС ПРЕСС, 2008. - 352 с.

120. Повышение устойчивости движения колёсной машины путём выбора величины базы / Е.В. Балакина, А.В. Кочетков, Р.Р. Санжапов, Н.М. Зотов // Грузовик. - 2015. - № 12. - C. 23-25.

121. Пожидаев, С.П. О некоторых уточнениях теории качения эластичного колеса / С.П. Пожидаев // Автомобильная промышленность. -2013. - №12 - C.13-15.

122. Пожидаев, С.П. Экспериментальная проверка взаимосвязи крутящего момента и полной окружной силы эластичного колеса / С.П. Пожидаев, Г.В. Шкаровский // Автомобильная промышленность. - 2019. -№9 - C.8-13.

123. Правила № 79 Европейской экономической комиссии Организации объединенных наций (ЕЭК ООН).

124. Проектирование полноприводных колесных машин. В 3: Учебник для вузов / Под ред. А. А. Полунгяна. - Москва : Издательство МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2008.

125. Пчелин И. К. Динамика процесса торможения автомобиля. -Автореферат дисс. канд. техн. наук. - М., 1984. - 38 с.

126. Работа автомобильной шины / Под ред В. И. Кнороза. - М.: Транспорт, 1976. - 239 с.

127. Расчётно-экспериментальные универсальные зависимости для определения радиальной жёсткости шин / В.И. Сальников, А.А. Барашков,

В.Н. Задворнов, Е.В. Балакина // Автомобильная промышленность. - 2014. -№ 7. - С. 13-14.

128. РД 37.001.005-86. Методика испытаний и оценки устойчивости управления автотранспортными средствами.

129. РД 37.001.045-87. Автотранспортные средства. Показатели надежности. Номенклатура, нормирование, контроль.

130. РД 37.001.110-89. Методика расчета показателей плавности хода грузовых автотранспортных средств.

131. РД 37.001.240-92. АТС. Методы оценки показателей управляемости и устойчивости в критических режимах движения.

132. РД 37.052.017-84. Методика сравнительных испытаний устойчивости управления АТС на дорогах с пониженным и нестабильным коэффициентом сцепления.

133. РД 37.052.029-86. Номенклатура и технические данные дорог и сооружений Центрального научно-исследовательского автомобильного полигона.

134. Ревин А. А. Повышение эффективности, устойчивости и управляемости при торможении автотранспортных средств. - Дис. ... докт. техн. наук. - Волгоград, 1983. - 601 с.

135. Родионов С.Н. Оценка устойчивости и управляемости автомобиля в процессе торможения. - Дисс. ... канд. техн. наук. -Волгоград, 1986.

136. Романченко М.И. Балансы энергии, мощности, моментов и сил при качении колеса в ведомом, нейтральном и тормозном режимах на основе линейных и угловых перемещений точек шины и колеса // Грузовик. - 2022. -№ 10. - 24-31.

137. Романченко М.И. Моделирование параметров свободного, ведомого и тормозного режимов качения колеса с учетом несимметричности эпюры нормальных реакций // Грузовик. - 2021. - № 7. - 31-40.

138. Селифонов, В.В. Теория автомобиля: Учебное пособие. - М.: Гринлайт, 2009. - 208с.

139. Смирнов Г.А. Теория движения колесных машин. - М.: Машиностроение, 1990.

140. Соцков Д. А. Повышение активной безопасности автотранспортных средств при торможении. - Дис. ... докт. техн. наук. -Владимир, 1988. - 547 с.

141. Тарасик В.П. Моделирование режима экстренного торможения автомобиля / В.П. Тарасик // Автомобильная промышленность. - 2022. - №2.

- С. 27-32.

142. Тарасик, В.П. Теория движения автомобиля: Учебник для вузов.

- СПб.: БХВ-Петербург, 2006. - 478 с.

143. Тарасик, В.П. Теория движения автомобиля: Учебник для вузов.

- СПб.: БХВ -Петербург, 2022. - 576 с.

144. Угловая деформация автомобильного колеса под действием крутящего момента: физика процесса / В.М. Зотов, В.П. Хавронин, Е.В. Балакина, Н.М. Зотов // Известия Нижневолжского агроуниверситетского комплекса: Наука и высшее профессиональное образование. - 2017. - № 1 (45). - а 252-260.

145. Федотов А.И., Громалова В.О. Математическая модель для исследования тормозного пути автомобиля с АБС на зимних дорогах // Автомобильная промышленность. 2020. № 3. С. 15-21.

146. Федотов А. И., Бойко А. В., Пространственная математическая модель процесса торможения автомобиля на одноопорном роликовом стенде // Автотранспортное предприятие. 2015. № 12. С. 43-49.

147. Ходес И. В. Повышение технического уровня колесной машины на базе расчетно-теоретического обоснования параметров управляемости: монография / И.В. Ходес; ВолгГТУ. - Волгоград, 2005. - 363 с.

148. Чудаков Е. А. Боковая устойчивость автомобиля при торможении. - М.: Машгиз, 1952. - 184 с.

149. Чудаков Е. А. Устойчивость автомобиля против заноса. - М.: Машгиз

150. Чудаков Е. И. Избранные труды. Т.1: Теория автомобиля. - М.: АН СССР, 1961. - 463 с.

151. Якушев, А. И. Взаимозаменяемость, стандартизация и технические измерения / А. И. Якушев, Л. Н. Воронцов, Н. М. Федотов. 6-е изд., перераб. и доп. — М.: Машиностроение, 1986. — 352 с

152. Яценко Н. Н. Измерение и оценка сцепления автомобильных колес с дорогой / Н. Н. Яценко, А. А. Енаев, Л. В. Кузьмина // Автомобильная промышленность. - 1991. - №2.- М: Машиностроение.- С. 16 - 18.

153. Яценко Н. Н. Колебания автомобиля при торможении / Н. Н. Яценко, А.А. Енаев. - Иркутск: Изд-во Иркутского ун-та, 1989. - 246 с.

154. Яценко Н. Н. Новая модель сглаживающей способности шин. Расчет колебаний автомобиля / Н. Н. Яценко, С. П. Рыков и др.// Автомобильная промышленность. - 1992. - №11.- М: Машиностроение.- С. 18 - 21.

155. A. I. Kubba, G. J. Hall, S. Varghese, O. A. Olatunbosun, C. J. Anthony; Modeling of Contact Patch in Dual-Chamber Pneumatic Tires. Tire Science and Technology 1 April 2018; 46 (2): 78-92. doi: https://doi.org/10.2346/tire.18.460202.

156. Algirdas Maknickas, Oleg Ardatov, Marijonas Bogdevicius, Rimantas Kacianauskas. Modelling the Interaction between a Laterally Deflected Car Tyre and a Road Surface. J.Applied Sciences. 2022, V.12 (22), https://doi.org/10.3390/app122211332.

157. Calculation of the Wheel Rolling Radius at Design Modeling of a Wheeled Vehicle / E.V. Balakina, A.I. Kislov, V.A. Malkov, D.V. Bruev // Proceedings of the 8th International Conference on Industrial Engineering. - Cham (Switzerland): Springer Nature Switzerland AG, 2023. - P. 32-39. - DOI: https://doi.org/10.1007/978-3-031-14125-6_4.

158. Balakina, E.V. Assessment of the Influence of Inclined Wheel Installation on the Vehicle Lateral Stability / E.V. Balakina, M.S. Kochetov, D.S. Sarbaev // Proceedings of the 7th International Conference on Industrial Engineering. Vol. I. - Cham (Switzerland): Springer Nature Switzerland AG, 2022. - P. 100-108. - DOI: https://doi.org/10.1007/978-3-030-85233-7_12.

159. Balakina, E.V. Development of a Necessity and Sufficiency Scheme for the Use of Different Types of Car Tire Radii in Different Car Modeling Tasks / E.V. Balakina, I.V. Sergienko // Proceedings of the 7th International Conference on Industrial Engineering. Vol. I. - Cham (Switzerland): Springer Nature Switzerland AG, 2022. - P. 92-99. - DOI: https://doi.org/10.1007/978-3-030-85233-7_11.

160. Balakina, E.V. Method for the influence design assessment of a wheeled agricultural vehicle on the soil / E.V. Balakina, A.A. Konshin, M.S. Kochetov // BIO Web of Conferences. Vol. 42: International Scientific and Practical Conference «Sustainable Development of Traditional and Organic Agriculture in the Concept of Green Economy», 2022. - Article 03005. - 6 p. -DOI: https://doi.org/10.1051/bioconf/20224203005.

161. Balakina, E.V. Analysis of Various Types of Elastic Wheel Radii and Establishing Necessity and Sufficiency of Their Application for Various Problems / E.V. Balakina, I.V. Sergienko, R.R. Sanzhapov // Proceedings of the 6th International Conference on Industrial Engineering. Vol. I. - Cham (Switzerland): Springer Nature Switzerland AG, 2021. - P. 9-16. - URL: https://link.springer.com/chapter/10.1007/978-3-030-54814-8_2.

162. Balakina, E.V. Determination of geometric characteristics of friction areas in contact of the chassis wheel with a solid support / E.V. Balakina, D.S. Sarbaev, I.V. Sergienko // IOP Conference Series: Materials Science and Engineering. Vol. 1061. - [IOP Publishing], 2021. - 7 p. - DOI: 10.1088/1757-899X/1061/1/012006.

163. Balakina, E.V. Development of the scheme and method for measuring the characteristics of the friction areas in the car wheel contact / E.V. Balakina,

I.V. Sergienko, D.S. Sarbaev // Journal of Physics: Conference Series. Vol. 2061: International Conference on Actual Issues of Mechanical Engineering. - [IOP Publishing], 2021. - 9 p. - DOI: 10.1088/1742-6596/2061/1/012018.

164. Balakina, E.V. Improving the mathematical stability in the numerical simulation of the vehicle movement with an electronic movement control system / E.V. Balakina, D.S. Sarbaev, I.V. Sergienko // Journal of Physics: Conference Series. Vol. 2061: International Conference on Actual Issues of Mechanical Engineering. - [IOP Publishing], 2021. - 10 p. - DOI: 10.1088/17426596/2061/1/012092.

165. Balakina, E.V. Inclined Wheel Normal Stiffness Calculation Procedure / E.V. Balakina, M.S. Kochetov, D.S. Sarbaev // Proceedings of the 6th International Conference on Industrial Engineering (ICIE 2020), Vol. I. - Cham (Switzerland): Springer Nature Switzerland AG, 2021. - P. 1-8. - URL: https://link.springer.com/chapter/10.1007/978-3-030-54814-8_1.

166. Cristian MINCA 2015 The determination and analysis of tire contact surface geometric parameters Review of the Air Force Academy 1 149154.

167. Crystalny S.R. Friction in Contact between a Studded Wheel and a Solid Ice-Covered Supporting Surface / S.R. Crystalny, E.V. Balakina, N.V. Popov // Journal of Friction and Wear. - 2022. - Vol. 43, issue 1. - P. 65-73. - DOI: https://doi.org/10.3103/S106836662201007X.

168. Enguo Dong, Yajuan Li, Boli Sun, Xiaojun Zhang 2023 Vehicle Braking Stability Analysis Considering Vehicle Structure Parameters Based on CarSim Journal of Physics Conference Series V.2501, https://doi:10.1088/1742-6596/2501/1/012006.

169. Fei Lai, Chaoqun Huang h Xin Ye. Analysis of Vehicle Driving Stability based on Longitudinal-lateral and Vertical Unified Dynamics Model. International Journal of Automotive Technology. 2022, Vol.23, №1, pp. 73-78, https://doi: 10.1007/s12239-022-0006-1.

170. Feng Xiao, Jianjun Hu, Pengxing Zhu, Chenghao Deng 2022 A method of three-dimensional stability region and ideal roll angle to improve vehicle stability. Nonlinear Dynamics. - V.111(3). - pp.1-25. https://doi: 10.1007/s 11071 -022-07965-8.

171. Gang Tian, Yanshun Jia, Zeqi Chen, Ying Gao, Shaoquan Wang, Ziyao Wei, Yufei Chen, Tianshuo Zhang 2023 Evaluation on Lateral Stability of Vehicle: Impacts of Pavement Rutting, Road Alignment, and Adverse Weather. Applied Sciences. - V.13(5). - https://doi: 10.3390/app13053250.

172. Gaurkar, Pavel & Challa, Akhil & Ramakrushnan, Karthik & Vivekanandan, Gunasekaran & Sivaram, Sriram & Subramanian, Shankar. (2022). Impact of Effective Tire Radius on Wheel Slip Estimation and Antilock Brake System Performance of Heavy Road Vehicles. IEEE Transactions on Vehicular Technology. PP. 1-12. 10.1109/TVT.2022.3201116.

173. World Health Organization (WHO). Global status report on road safety. Geneva: World Health Organization, 2018. ISBN 978-92-4-156568-4.

174. Hojong Lee, Min Tae Kim, and Saied Taheri 2018 Estimation of Tire-Road Contact Features Using Strain-Based Intelligent Tire Tire Science and Technology 46(4) pp 276-293.

175. Hojong Lee, Min Tae Kim, and Saied Taheri (2018) Estimation of Tire-Road Contact Features Using Strain-Based Intelligent Tire. Tire Science and Technology, Vol. 46, No 4, pp. 276-293.

176. Ivan Ivkovicl, Zeljko Janjos, Gradimir Danon, Srecko Zezelj. Dynamic friction in the braking, tire - road contact. International Conference on Traffic and Transport Engineering - Belgrade, November 27-28, 2014.

177. J. D. Kee, J. H. Rho, K. H. Kim h D. H. Lee. High speed driving stability of passenger car under crosswind effects. International Journal of Automotive Technology. 2014, Vol.15, №5, pp.741-747, https://doi: 10.1007/s12239-014-0077-8.

178. Jackowski Jerzy and Wieczorek Marcin 2011 Analysis of interaction between tyre tread and road on the basis of laboratory test TRANSBALTICA 7th Int. Conf. (Vilnius, Lithuania).

179. Khaleghian, Meysam & Emami, Anahita & Taheri, Saied. (2017). A technical survey on tire-road friction estimation. Friction. 5. 10.1007/s40544-017-0151-0.

180. Martin Schabauer, Andreas Hackl, Christoph Scherndl, Wolfgang Hirschberg, and Cornelia Lex. Experimental Validation of a Semi-physical Modelling Approach of the Influence of Tyre Rotation on the Vertical Tyre Force Transmission and Tyre Kinematics. IAVSD 2022, LNME, pp.954-965. https://doi.org/10.1007/978-3-031-07305-2_88.

181. Mehran Motamedi, Saied Taheri, and Corina Sandu 2016 Rubber-Road Contact: Comparison of Physics-Based Theory and Indoor Experiments Tire Science and Technology 44(3) pp 150-173.

182. Method for measuring the position of the normal reaction on the vehicle wheel / E.V. Balakina, T.A. Golubeva, I.V. Sergienko, D.S. Sarbaev // Journal of Physics: Conference Series. Vol. 2061: International Conference on Actual Issues of Mechanical Engineering (AIME 2021). - [IOP Publishing], 2021. - 8 p. - DOI: 10.1088/1742-6596/2061/1/012036.

183. O.S. Yan'kov, A. V. Kamnev h S.S. Sherstenev. The research into the rolling radius of a wheel when dealing with rollers of a roller tester. IOP Conference Series: Materials Science and Engineering. 2019, V.632, https://doi: 10.1088/1757-899X/632/1/012055.

184. Pacejka H B 2012 Tire and Vehicle Dynamics (Published by Elsevier Ltd, USA).

185. Petrushov V A 2008 Automobiles and road trains: new technologies for research of rolling and air resistances (Moscow: TORUS PRESS) p 352

186. Pozhidaev S P and Shkarovskij G V 2019 Experimental verification of the relationship of torque and total circumferential force of the elastic wheel Automotive industry 9 pp 8-13

187. Reza N. Jazar Vehicle Dynamics: Theory and Application. Springer Science + Business Media, LLC, 2008, 1015 p.

188. Sergienko I.V . Numerical modeling for controlled braking process of wheeled vehicle / I.V. Sergienko, E.V. Balakina, A.A. Konshin // AIP Conference Proceedings. Vol. 2697, issue 1 : Proceedings of 33rd International Conference of Young Scientists and Students «Topical Problems of Mechanical Engineering» (ToPME 2021) (Moscow, Russia, 30 November - 2 December 2021) / eds.: M. Prozhega [et al.] ; Blagonravov Mechanical Engineering Research Institute of the Russian Academy of Sciences (IMASH RAN). - [USA : AIP Publishing], 2023. -Article 070007. - 5 p. - DOI: https://doi.org/10.1063/5.0111993.

189. Shuklinov Serhii, Leontiev Dmytro, Makarov Volodymyr, Verbitskiy Victor, Hubin Anton 2020 Theoretical studies of the rectilinear motion of the axis of the locked wheel after braking the vehicle on the uphill Advances in Intelligent Systems and Computing 1265 pp 69-81.

190. Shao, Liang & Jin, Chi & Lex, Cornelia & Eichberger, Arno. (2018). Robust Road Friction Estimation during Vehicle Steering. Vehicle System Dynamics. 57. 10.1080/00423114.2018.1475678.

191. The calculation method of the length of contact of car tires with the road surface / E.V. Balakina, V.N. Zadvornov, D.S. Sarbaev, I.V. Sergienko, Yu.N. Kozlov // IOP Conference Series: Materials Science and Engineering. Vol. 632 : International Conference on Innovations in Automotive and Aerospace Engineering. - [IOP Publishing], 2019. - 9 p. - doi:10.1088/1757-899X/632/1/012022.

192. Viehweger, M., Vaseur, C., van Aalst, S., Acosta, M., Regolin, E., Alatorre, A., Ivanov, V., Victorino, A. (2020). Vehicle state and tyre force estimation: demonstrations and guidelines. Vehicle System Dynamics, 1-28. doi: 10.1080/00423114.2020.1714672

193. Wei-Ping Fang, Xiao-Jun Yang,Yong Li. Simulation Research on the Driving Stability of Articulated Vehicle Based on ADAMS. IOP Conf. Ser.: Earth

and Environmental Science. 2020, V.587, https://doi:10.1088/1755-1315/587/1/012035.

194. Yintao Wei, Christian Oertel, Xuebing Li and Liangyao Yu. A theoretical model for the tread slip and the effective rolling radius of the tyres in free rolling. Proc IMechE Part D: J Automobile Engineering. 2017, Vol. 231(11), 1461-1470.

195. Zadvornov V.N., Balakina E.V., Mishenkov N.A. 2020 Protector Wear Forecasting on Elastic Characteristics of Tires, Journal of Friction and Wear, Vol. 41, No. 4, pp. 354-358. DOI: 10.3103/S1068366620040145.

ПРИЛОЖЕНИЕ

российская федерация

RU2020614461

федеральная служба по интеллектуальной собственности

ГОСУДАРСТВЕННАЯ РЕГИСТРАЦИЯ ПРОГРАММЫ ДЛЯ ЭВМ

Номер регистрации (свидетельства): 2020614461 Дата регистрации: 0904.2020 Номер и дата поступления заявки: 2020613454 26.03.2020 Дата публикации и номер бюллетеня: 09 04.2020 Бюл. № 4 Контактные реквизиты: нет

Автор* ы):

Балакина Екатерина Викторовна (1Ш), Сергиенко Иван Васильевич (Ли) П равообладател ь( и): Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования «Волгоградский государственный технический университет» (1Ш)

Название программы для ЭВМ: Stabauto4

Реферат:

Область применения - математическое моделирование траектории движения автомобиля. Программный комплекс предназначен ятя проектного выбора конструктивных параметров автомобилей и автобусов с целью обеспечения у будущей машины требуемых оценочных параметров устойчивости движения, управляемости, тормозной динамики; для оценки параметров устойчивости движения, управляемости, тормозной динамики транспортного средства при внесении таких изменений в его конструкцию, как изменение модели или типоразмера колес, амортизаторов и др. Тип ЭВМ: IBM РС-совмест. ПК. ОС: Windows Vista/XP/7/8/10.

Язык программирования:

PascalABC.NET (версия 3.0 и выше). Turbo Pascal ( версия 6.0 и выше)

Объем программы для ЭВМ:

94 Кб