Методика расчётной оценки траекторной управляемости автомобиля по относительным боковым смещениям и ускорениям тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.05.03, кандидат технических наук Нгуен Тхе Мань

• Нгуен Тхе Мань
• кандидат технических наук
• 2012

Оглавление диссертации кандидат технических наук Нгуен Тхе Мань

Введение.

Глава 1. Основные понятия, параметры и характеристики количественной оценки управляемости.

1.1 Определение, законодательное терминология в государственных стандартах и в литературе.

1.2 Показатели свойств управляемости, устойчивости, их количественная оценка по литературным источникам, прочей информации (интернет, патентная литература и др) и собственным рекомендациям.

1.3 Тестовое периодического отклонения УК функцией синуса.

Глава 2. Расчётная оценка свойств управляемости АТС.

2.1 Общая методика исследования.

2.2 Геометрические параметры автомобиля, нагруженность автомобиля.

2.3. Колёсная сила тяги и сопротивление движению (качение колёс, колебания, торможение, аэродинамика).

2.4 Боковые силы.

2.5 Влияние подвески и рулевого привода и шин на управляемость.

2.6 Влияние несоответствия схождения, развала колес и люфтов в рулевом приводе на управляемость.

2.7 Расчётный анализ свойств поворачиваемости и чувствительности к повороту автомобиля.

2.8 Искажение траектории, боковое ускорение.

2.9 Алгоритм и программа расчетного определения управляемости.

Глава 3. Расчётное сопоставление управляемости АТС на примерах ChevroletNiva, Renault Megan, Vinaxuki - 2010.

3.1 Методика расчёта.

3.2 Расчетное определение управляемости ChevroletNiva,.

3.3 Расчетное определение управляемости Renault Megan.

3.4 Расчетное определение управляемости Vinaxuki - 2009.

3.5 критическая и предельная скорость автомобиля.

Глава 4. Экспериментальное исследование.

4.1 Экспериментальное определение угловой поперечной жёсткости Cß кузова на подвески относительно опорных колёс автомобиля.

4.1.1 Общая методика экспериментального исследования.

4.1.2 Цель эксперимента.

4.1.3 Объект исследования.

4.1.4 Методика эксперимента.

4.1.5 Результаты оценки боковой жесткости.

4.2 Экспериментальное видеографическое сопоставление периодических перемещений рулевого колеса и поперечных смещений машины.

4.2.1 Общая методика экспериментального исследования.

4.2.2 Цель эксперимента.

4.2.3 Объект исследования.

4.2.4 Методика эксперимента.

4.2.5 Оценки результаты исследования.

Глава 5. Пути конструктивного улучшения свойств управляемости.

5.1 подбор шин.

5.2 Направление усовершенствования управляемости по схеме и параметрам подвески и рулевого привода.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Методика расчётной оценки траекторной управляемости автомобиля по относительным боковым смещениям и ускорениям»

Актуалльность проблемы. В перспективе тенденция увеличения автомобильного парка и интенсивности дорожного движения сохраняется. Увеличивается энергонасыщенность автомобиля, для водителя нарастает сложность ориентации в дорожной обстановке, сокращается время принятия решения о востребованном маневре (переставка, обгон, поворот, ускорение, замедление или торможение до полной остановки). В дорожном движении имеет место всё большее присутствие водителей - любителей с недостаточной квалификацией и опытом. Поэтому неуклонно возрастает количество ДТП с травмированием и гибелью людей.

В ряду эксплуатационных свойств автотранспортных систем (АТС) (преимущественно автомобилей) управляемость является важнейшим показателем качества, определяющим безопасность движения. Свойства управляемости обеспечивают уверенность водителя в реализации задаваемого режима движения, исключают самопроизвольное возникновение опасного отклонения от него и сохраняют возможность быстрой корректировки со стабилизацией того же режима.

По данным ГИБДД только в России ежегодно более 40 тыс. человек гибнет в ДТП. Большинство ДТП связано с потерей управляемости на прямолинейном участке, в том числе, в процессе маневра "переставка" по причинам состояния водителя, метеоусловий, дорожного покрытия. Но главной (более 80% ДТП) причиной называется «человеческий фактор», степень адаптации водителя к сочетанию технических свойств конкретного автомобиля, скорости, дорожных условий. И даже если опытный водитель пересаживается на другой автомобиль, то и ему требуется некоторое время, чтобы в разнообразных условиях привыкнуть, «срастись» с техническим средством. Поэтому, чем более точно будет реагировать АТС на управляющие действия водителя без искажения траектории и обусловленных при этом боковых ускорениях, тем безопасней будет исполнение задаваемого режима движения.

К сожалению, количественной расчётной комплексной оценки этого важнейшего свойства не существует. Некоторым восполнением этого недостатка можно считать выполненные в последние годы работы в МАМИ, МВТУ, МАДИ, ВолгГТУ и др. Развитием этого направления является и работа.

Цель исследования - повышение безопасности при эксплуатации АТС на основе расчётной методики численной комплексной оценки свойств управляемости с учётом ГОСТ 52302-2004, ОСТ 37.001471 - 89 и РД 37.001.005 -86.

Задачи исследования: 1) выполнить обзор существующих методов численной оценки свойств управляемости; 2) разработать методику расчётной комплексной оценки свойств управляемости с учётом шинного увода, дово-ротов колёс передней и задней осей при взаимодействии подвески с рулевым приводом, несоответствия настройки углов развала и схождения в предусмотренном допуске на установку этих величин, запаздывания реакции АТС на управляющее действие водителя; 3) выполнить расчёт критической и предельной безопасной технической скорости, скорости с идеальным и с реальным водителем, учитывая его возраст, водительский стаж и длительность непрерывного движения; 4) уточнить методику оценки чувствительности к повороту с обоснованием необходимости введения усилителя в рулевой привод; 5) выполнить экспериментальное определение угловой жёсткости стабилизаторов поперечной устойчивости с целью рационального назначения этой величины; 6) разработать методику и экспериментально выполнить оценку фактического искажения при реализации тестового режима движения.

Научная новизна. Разработана методика количественной комплексной оценки свойств управляемости с учётом: 1) геометрических параметров АТС и обоснованием наиболее благоприятного сочетания (продольной поперечной базы, координаты центра массы по длине, высоте и расстоянию до оси крена); 2) смещения - сноса и бокового ускорения из-за однонаправленного шинного увода передней и задней осей; 3) бокового искажения траектории и ускорения из-за неодинакового шинного увода передней и задней осей; 4) смещения из-за среднего угла доворота осей АТС при взаимодействии подвески и рулевого привода; 5) бокового искажения траектории и ускорения из-за неодинакового доворота передней и задней осей при взаимодействии подвески и рулевого привода; 6) несоответствия настройки углов развала и схождения из-за предусмотренных допусков на установку этих величин. Создана программа для оценки свойств управляемости (свид. о гос. регистрации программы для ЭВМ № 2011614021).

Уточнена методика определения чувствительности к повороту с обоснованием необходимости включения в схему рулевого привода усилителя руля.

Разработана методика и выполнено экспериментальное определение угловой жёсткости стабилизаторов поперечной устойчивости с целью рационального назначения этой величины, оценка фактического искажения при реализации тестового режима движения и эргономического показателя управляемости.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Нгуен Тхе Мань, 2012 год

1. Чудаков Е.А. Теория автомобиля. - 3-е изд., доп. и перераб. - М.: Маш-гиз, 1950.-341 с.

2. Яковлев H.A., ДиваковН.В. Теория автомобиля. М.: Высшая школа, 1962.-300 с.

3. Фалькевич Б.С. Теория автомобиля. М.: Машгиз, 1963. - 240 с.

4. Д.М. Артамонов и др. Теория автомобиля и автомобильного двигателя, 1968, 283 с.

5. Иванов В.В. и др. Основы теории автомобиля и трактора. М.: Высшая школа, 1970.-224 с.

6. Литвинов A.C., Фаробин Я.Е. Автомобиль: Теория эксплуатационных свойств: Учебник для вузов по специальности "Автомобили и автомобильное хозяйство". М.: Машиностроение, 1989. - 240 с.

7. Гладов Г.И., Петренко A.M. Специальные транспортные средства: Проектирование и конструкции: Учебник для вузов / Под ред. Г.И. Гладова,-М.: ИКЦ «Академкнига», 2004. 320 с.

8. Антонов Д.А. Теория устойчивости движения многоосных автомобилей. М.: Машиностроение, 1978. - 215 с.

9. Иванов В.В. и др. Основы теории автомобиля и трактора. М.: Высшая школа, 1970.-224 с.

10. Рославцев A.B. Теория движения тягово-транспортных средств. М.: УМД «Триада», 2003. - 172 с.

11. Дербаремдикер А.Д. Амортизаторы транспортных машины. 2 - изд., перераб. и доп. - М.: Машиностроение, 1985. - 200 с.

12. Дербаремдикер А.Д. Гидравлические амортизаторы автомобилей. -М.: Машиностроение, 1969. 235с.

13. Дженкинс Г., Ватте Д. Спектральный анализ и его применение. М.: Мир, 1971.-231 с.

14. Литвинов A.C. Управляемость и устойчивость автомобиля. М.: Машиностроение. 1971.-415 с.

15. Смирнов Г.А. Теория движения колёсных машин. 2-е изд., доп. и пере-раб. - М.: Машиностроение, 1990. - 352 с.

16. Полезная модель 73277 РФ, МПК В 60 G 13/00, В 62D 7/22, 17/00. Колёсный модуль транспортного средства / И.В. Ходес, В.А. Налимов, Д.А. Терехов; ВолгГТУ. 2008.

17. Ревин A.A. Автомобильные автоматизированные тормозные системы: технические решения, теория, свойства: Монография. Волгоград: изд. "Институт качеств", 1995. - 165 с.

18. Бахмутов С. В. Оптимизация АТС по критериям управляемости и устойчивости в условиях неровной дороги / С. В. Бахмутов, А. А. Ахмедов // Автомобильная промышленность. — 2004. — № 10. — М: Машиностроение С. 32 -35.

19. Гинцбург Л.Л., Носенков М.А. Методы оценки управляемости автомобиля на поворотах. "Автомобильная промышленность", №2, 1971.-65 с.

20. Коновалов В.Ф. Динамическая устойчивость тракторов. М.: Машиностроение, 1981. - 144 с.

21. Г. Корн, Т. Корн. Справочник по математике. -М.: Наука 1970. 720 с.

22. Кравец В.Н., Горынин Е.В. Законодательные и потребительские требования к автомобилям. Нижегород. ГТУ. Н. Новгород, 2000. - 400 с.

23. Кушвид Р.П., Горобцов A.C. Развитие теории управляемости и устойчивости автомобиля на базе пространственных компьютерных моделей. -М.: Машиностроение-1, 2004.

24. Кушвид Р.П. Экспериментально-теоретический комплекс для определения реакций автомобиля на внешние возмущения и износ шин. М.: Машиностроение 1, 2004.

25. Кушвид Р.П. и др. Прогнозирование показателей управляемости и устойчивости автомобиля с использованием комплекса экспериментальных и теоретических методов. Диссертация на соиск. учен. степ. д.т.н. М.: МГТУ «МАМИ», 2004.

26. Малиновский Е.Ю. и др. Динамика самоходных машин с шарнирной рамой. М.: машиностроение, 1974. - 176 с.

27. Математическая модель автомобиля для исследования его управляемости // В.В.Брылёв, И.И.Коваленко, Г.К.Мирзоев, Б.С. Фалькевич // Труды МАМИ, вып. 3. М, 1975, С. 1-16.

28. Наземные транспортные системы: Межвуз. сб. науч. тр. ВолгГТУ. Волгоград, 1999. 166 с.

29. Носенков М.А., Бахмутский М.М., Гинцбург Л.Л. Управляемость и устойчивость автомобиля. Испытания и расчёт. М.: НИИН Автопром, 1981.-48 с.

30. О влиянии дорожных неровностей на устойчивость движения автомобиля / А.Е.Межов // Динамика и прочность автомобиля и трактора. М., 1983. - С.141-146.

31. Огороднов С.М. Повышение устойчивости прямолинейного движения трёхколёсного транспортного средства: Автореф. дис. канд. техн. наук. -Нижний Новгород, 1991. 19 с.

32. Окопный Ю.А., Радин В.П., Чирков В.П. Механика материалов и конструкций // Справочник. Инженерный журнал. 2002. - № 6. - С.49-56.

33. Основы теории вибрационной техники. Быховский И.П., М., "Машиностроение", 1968. 362 с.

34. Павлюк С.А. Определение рациональных форм управляющих воздействий при курсовом управлении мобильной машиной в АПК: Автореф. дис. канд. техн. наук. Барнаул, 2002. - 18 с.

35. Певзнер Я.М. Теория устойчивости автомобиля. М.: Машгиз, 1947.

36. Подригало М.А., Волков В.П. Определение радиусов инерции автомобиля на стадии проектирования. «Автомобильная промышленность» № 6, 2003.

37. Ходес И.В., Методология прогнозирования управляемости колесной машины. Волгоград 2006. 378 с.

38. Яковлев H.A., ДиваковН.В. Теория автомобиля. М.: Высшая школа, 1962.-300 с.

39. Ярёменко О.В. Твой друг автомобиль. - М.: ДОСААФ, 1988. - 386 с.

40. Проектирование полноприводных колесных машин: В2т. Учебник для вузов / Под ред. A.A. Полунгяна. М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана. -Т.1, 1999.-488 с.-Т.2, 2000.-640 с.

41. Победин A.B., Ходес И.В., Мезенцев М.С. Автоматизация проектирования подвески трактора. Уч. пособие. Волгоград: изд. ВолгПИ, 1990. -112 с.

42. Пройкшат А. Шасси автомобиля: Типы приводов / Под ред. Й.Раймпеля; Пер. с нем. В.И.Губы; Под ред. А.К.Миллера. М.: Машиностроение, 1989.-232 с.

43. Радин Ю.А. и др. Справочное пособие авторемонтника / Ю.А. Радин, JI.M. Сабуров, H.H. Малов. 2-е изд., стереотип. - М.: Издательство Куйбышевского обкома КПСС, 1988. - 224 с.

44. Раймпель Й. Шасси автомобиля. / Сокр. пер. 1 тома 4 нем. изд. В.П.Агапова; Под ред. И.Н.Зверева. М.: Машиностроение, 1983. - 356 с.

45. Раймпель Й. Шасси автомобиля: Амортизаторы, шины и колёса / Пер. с нем. В. П. Агапова; Под ред. О. Д.Златовратского. М.: Машиностроение, 1986.-320 с.

46. Раймпель Й. Шасси автомобиля: Рулевое управление. / Пер. с нем. В.Н.Пальянова; Под ред. А.А.Гальбрейха. М.: Машиностроение, 1987. -232 с.

47. РД 37.001.005-82. Методика испытаний и оценки устойчивости управления автотранспортными средствами. М., 1982. - 50 с.154

48. Ревин A.A. Автомобильные автоматизированные тормозные системы: технические решения, теория, свойства: Монография. Волгоград: изд. "Институт качеств", 1995. - 165 с.

49. Родионов В.Ф., Фиттерман Б.М. Проектирование легковых автомобилей. 2-е изд., перераб. и доп. - М.: Машиностроение, 1980. - 479 с.

50. Рославцев A.B. Теория движения тягово-транспортных средств. М.: УМД «Триада», 2003. - 172 с.

51. Расчёт свободных колебаний управляемых колёс автомобиля / И.П.Петров, В.В.Косухин, Е.А.Зельцер // Тр. центр, н.-и. автомоб. и автомотор. ин-т. 1981, вып. № 182. - С. 11-28.

52. Ротенберг Р.В. Основы надёжности системы водитель автомобиль - дорога-среда. М.: Машиностроение, 1986. - 216 с.

53. Семёнов В.М., Власенко В.Н. Трактор. 3-е изд., перераб. и доп. - М.: Агропромиздат, 1989. - 352 с.

54. Сергеев В.П. Автотракторный транспорт: Учебник для вузов. М.: Высш. шк., 1984.-304 с.

55. Смирнов Г.А. Теория движения колёсных машин. 2-е изд., доп. и перераб. - М.: Машиностроение, 1990. - 352 с.

56. Смирнов Н.В., Дункун-Барковский И.В. Курс теории вероятностей и математической статистики для технических приложений. М.:, "Наука", 1965.-512 с.

57. Тарновский В.Н. и др. Автомобильные шины / В.Н. Тарновский, В.А.Гудков, О.Б.Третьяков. М.: Транспорт, 1990. - 272 с.

58. Теория вероятностей. Справочное пособие к решению задач. Изд-е 2-е, стереотип. - Мн.: ТетраСистемс, 2000. - 288 с.

59. Тернер Ф.Д. Твоя иномарка / Пер. с англ. С.Э.Борича. Мн. "ИнтерДайджест", Смоленск: ТОО "Эхо", 1998. - 368 с.

60. Тракторы и автомобили / Под ред. В.А. Скотникова. М.: Агропромиздат, 1985.-440 с.

61. Тракторы. Проектирование, конструирование и расчёт. Учебник для студентов машиностроительных специальностей вузов/ И.П.Ксеневич, В.В.Гуськов, Н.Ф.Бочаров и др.; Под общ. ред. И.П.Ксеневича. М.: Машиностроение. 1991. - 544 с.

62. Тракторы: Теория: Учебник для студентов вузов по спец. "Автомобили и тракторы" / В.В.Гуськов, Н.Н.Велев, Ю.Е.Атаманов и др.; Под общ. Ред. В.В.Гуськова. М.: Машиностроение, 1988. - 376 с.

63. Третьяков A.B., Петров А.Д. Справочник молодого слесаря по техническому обслуживанию и ремонту автомобилей. 3-е изд., стер. - М.: Высш. шк, 1989.-255 с.

64. Управляемость и устойчивость автомобиля: Конспект лекций по разделу курса "Теория автомобиля" для спец 0513 / Белорусский политех, ин-т, Каф. "Автомобили". Минск, 1977. - 91 с.

65. Управляемость и устойчивость автомобиля. Сборник статей / Пер. с англ.B.И.Котовского; Под ред. А.С.Литвинова М.: Машгиз, 1963 - 268 с.

66. Устойчивость движения / Под ред. В.М. Матросова, В.Д. Иртегова. Новосибирск: Наука, 1985. - 248 с.

67. Фалькевич Б.С. Теория автомобиля. М.: Машгиз, 1963. - 240 с.

68. ФаробинЯ.Е. Теория поворота транспортных машин. М.: Машиностроение, 1970. - 176 с.

69. Ходес И.В. Стабилизация движения колёсной машины: Учеб. пособие / ВолгГТУ, Волгоград, 2000. 66 с.

70. Ходес И.В. Управляемость двухосной тягово-транспортной колесной машины: Учебное пособие / ВолгГТУ, Волгоград, 2003. 80 с.

71. Ходес И.В., Долгов И.А., Колосов И.В. Обоснование параметров установки направляющих колёс транспортной машины // Наземные транспортные системы: Межвуз. сб. науч. тр. / ВолгГТУ. Волгоград, 2002 г. -С.67-70.

72. Ходес И.В., Колосов И.В. Анализ стабилизационных свойств управляемых колёс тягово транспортной машины // Наземные транспортные системы: Межвуз. сб. науч. тр. / ВолгГТУ. - Волгоград, 1999 г. - С.84-86.

73. Ходес И.В., Колосов И.В. Обоснование величины стабилизирующего момента колёсной машины в режиме поворота // Наземные транспортные системы: Межвуз. сб. науч. тр. / ВолгГТУ. Волгоград, 1999 г. - С.57-59.

74. Ходес И.В., Колосов И.В. Статистическая оценка стабилизации прямолинейного движения колёсных машин // Вопросы проектирования и экс157плуатации наземного колёсного транспорта: Межвуз. сб. науч. тр. / Твер. гос. техн. ун-т. Тверь, 2001 г. -С.93-101.

75. Ходес И.В. и др. Оценка управляемости двухосной колесной машины. «Тракторы и сельхозмашины» № 2, 2004.

76. Ходес И.В., Победин А. В. Обоснование начальных условий и характеристик переходного процесса при анализе вынужденных колебаний.// Справочник. Инженерный журнал., №1/2005г., с. 51 54.

77. Ходес И.В. Анализ и обоснование стабилизационных свойств колесной машины. «Техника машиностроения», №4, 2005г, с.37-41

78. Ходес И.В. Показатели управляемости колесной машины. «Справочник. Инженерный журнал», №9, 2006г.

79. Ходес И.В. Корректирующие повороты рулевого колеса при прямолинейном движении. «Автомобильная промышленность», №3, 2006 с.

80. Ходес И.В и др. Дестабилизирующее свойство управляемой оси колесной машины. «Тракторы и сельхозмашины» №2, 2006.

81. Ходес И.В и др. Соотношение жесткости и бокового увода. «Тракторы и сельхозмашины» №3, 2006.

82. Ходес И.В. Расчетно-теоретическая оценка управляемости двухосной колесной машины в режиме корректировки прямолинейного движения. «Техника машиностроения», №2, 2005, с.64-73.

83. Ходес И.В. Расчетно-теоретический метод оценки управляемости . «Мобильная техника» по ред. И. П. Ксеневича. №5, 2006г.

84. Ходес И.В. Расчетно-теоретические показатели управляемости колесной машины. «Мобильная техника» по ред. И. П. Ксеневича. № 6 , 2006г.

85. Ходес И.В. и др. Расчетное определение центробежной силы при движении колесной машины с подруливаниями. «Тракторы и сельхозмашины», №5, 2006.

86. Ходес И.В. Расчетно-теоретические показатели управляемости автомобиля при прямолинейном курсовом направлении. «Автомобильная промышленность», №5, 2006.

87. Черных В.В., Макеев О.М. Оптимизация кинематических характеристик механизма подвески колеса легкового автомобиля. ТММ», № 1, том 3, 2005.

88. Чертов А.Г. Физические величины (терминология, определения, обозначения, размерности, единицы): Справ, пособие. М.: Высш. шк., 1990. -333 с.

89. Чудаков Д.А. Основы теории и расчета трактора и автомобиля. М.: Колос, 1972.-383 с.

90. Чудаков Е.А. Теория автомобиля. 3-е изд., доп. и перераб. - М.: Маш-гиз, 1950.-341 с.

91. Чудаков Е.А. Устойчивость автомобиля против заноса. М.: Машгиз. 1949.

92. Шасси автомобиля. Атлас конструкций. Учебное пособие для вузов. -М., Машиностроение, 1977. 108 с.

93. Шестопалов К.С., Демиховский С.Ф. Легковые автомобили. М.: ДОСААФ, 1989.-302 с.

94. Шестопалов К.С., Шестопалов С.К. Легковые переднеприводные автомобили. М.: Патриот, 1992. - 280 с.

95. Эллис Д.Р. Управляемость автомобиля. Пер. с англ. М., "Машиностроение", 1975.-216 с.

96. Эльсгольц Л.Э. Дифференциальные уравнения. М.: Издательство технико-теоретической литературы, 1957 - 272 с.

97. Юрковский И.М., Юрковский О.И. 300 возможных неисправностей легкового автомобиля. М.: МАДИ, 1997. - 272 с.

98. Яковлев H.A., ДиваковН.В. Теория автомобиля. М.: Высшая школа, 1962.-300 с.

99. Ярёменко О.В. Твой друг автомобиль. - М.: ДОСААФ, 1988. - 386 с.

100. G. Prigge: "Grundsätzliches der Ermittlung der Rollachse von Kraftfahrzeugen mit räumlichen Radführungen". Dissertation, Braunschweig Technical University, 1972.

101. Von Glasner E.C. Einbeziehung der Prüfstandsergebnissen in die Simulation des Fahrverhaltens von Nutzfahrzeugen. Habilitation, University Stuttgart,

102. Юрковский И.М., Юрковский О.И. 300 возможных неисправностей легкового автомобиля. М.: МАДИ, 1997. - 272 с.

103. Е. v. d. Osten-Sacken: "Berechnung allgemein räumlicher, vielgliedriger Gelenkgetriebe". Dissertration, Aachen Technical College, 1970.

104. G. Prigge: "Grundsätzliches der Ermittlung der Rollachse von Kraftfahrzeugen mit räumlichen Radführungen". Dissertation, Braunschweig Technical University, 1972.

105. Deutsche Kraftfahrforschung und StraBenverkehrstechnik (German Motor Vehicle Research and Traffic Engineering), Vol. 184, Düsseldorf.

106. VDI-Verlag (published by the Association of German Engineers), 1966.

107. Von Glasner E.C. Einbeziehung der Prüfstandsergebnissen in die Simulation des Fahrverhaltens von Nutzfahrzeugen. Habilitation, University Stuttgart,

108. Mitschke M. Dynamik der Kraftfahrzeuge. Springer Verlag, 1984.

109. Mitschke M. Fahrtrichtungshaltung Analyse der Theorien. ATZ 70, 19861987.1987.