Анализ управляемого движения автомобиля в системе "ВОДИТЕЛЬ-АВТОМОБИЛЬ-ДОРОГА" математическими методами тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.05.03, кандидат технических наук Долгов, Иван Алексеевич

• Долгов, Иван Алексеевич
• кандидат технических наук
• 2013

Оглавление диссертации кандидат технических наук Долгов, Иван Алексеевич

ВВЕДЕНИЕ

УСЛОВНЫЕ ОБОЗНАЧЕНИЯ

1. СОСТОЯНИЕ ПРОБЛЕМЫ И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ

1.1 Предмет исследования

1.2 Обзор теоретических и экспериментальных исследований 12 управляемого движения автомобиля

1.3 Постановка проблемы

2. ТЕОРЕТИЧЕСКИЙ АППАРАТ ПОСТРОЕНИЯ МАТЕМАТИЧЕСКОЙ 32 МОДЕЛИ УПРАВЛЯЕМОГО КУРСОВОГО ДВИЖЕНИЯ АВТОМОБИЛЯ ПРИ ВЫПОЛНЕНИИ ТИПОВОГО МАНЕВРА

2.1 Алгоритм оптимального управления курсовым движением 32 автомобиля по направляющей точке

2.2 Передаточная функция «опорной» модели автомобиля

2.3 «Жесткое» управление движения автомобиля по заданной 70 траектории и по заданному углу поворота управляемых колес

3. ИДЕНТИФИКАЦИЯ ПАРАМЕТРОВ МАТЕМАТИЧЕСКОЙ МОДЕ- 78 ЛИ СИСТЕМЫ «ВОДИТЕЛЬ-АВТОМОБИЛЬ-ДОРОГА» НА ОСНОВЕ ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫХ ИССЛЕДОВАНИЙ

3.1 Общий план идентификации параметров математической 78 модели системы «ВОДИТЕЛЬ-АВТОМОБИЛЬ-ДОРОГА»

3.2 Экспериментальные исследования на базе автомобиля- 81 лаборатории

3.3 Экспериментальные исследования на автомобиле методом 88 видеосъёмки

3.4 Экспериментальные исследования на автобусном тренажере

4. РАСЧЕТНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ ПО ВЫБОРУ ОПТИМАЛЬНЫХ ХА- 101 РАКТЕРИСТИК УПРАВЛЕНИЯ С ЦЕЛЬЮ ОБЕСПЕЧЕНИЯ БЕЗОПАСНОСТИ ДВИЖЕНИЯ И ЛЕГКОСТИ УПРАВЛЕНИЯ

4.1 Общий план исследования управляемого движения

4.2 Исследования управляемого движения на основе аналитических 109 алгоритмов

4.3 Исследования управляемого движения на основе прямого моде- 115 лирования

4.4 Исследования управляемого движения при действии внешних 123 возмущающих сил

4.5 Выбор критерия качества управляемого движения

4.6 Возможные направления использования расчетных исследований

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Анализ управляемого движения автомобиля в системе "ВОДИТЕЛЬ-АВТОМОБИЛЬ-ДОРОГА" математическими методами»

Актуальность проблемы

Ведущей тенденцией современного автомобилестроения является повышение безопасности автомобиля. Одной из важнейших характеристик автомобиля является его активная безопасность, понимаемая как совокупность свойств автомобиля, уменьшающих вероятность возникновения дорожно-транспортных происшествий. В числе этих характеристик одно из первых мест занимают устойчивость и управляемость.

Улучшение устойчивости и управляемости ведется по двум направлениям:

1) Оптимизация параметров автомобиля с учетом возможностей оператора (водителя).

2) Внедрение технических устройств, выполняющих те или иные действия по управлению движением автомобиля.

Оба направления связаны с изучением закономерностей управляемого движения. Хотя такое понимание разделяется всеми исследователями, теоретический базис в этой области теории автомобиля далек от завершенности.

Возможности повышения активной безопасности за счет рационального выбора параметров при неизменных классических конструктивных схемах, включая улучшенную схему подвески и привода, в значительной мере уже исчерпываются. Резерв повышения активной безопасности имеется в использовании на автомобиле специализированных автоматизированных систем управления курсовым движением, действующим параллельно с традиционными способами управления.

Цель работы

Целью работы является разработка алгоритмов действия систем управления курсовым движением автомобиля.

Задачи работы

Для достижения поставленной цели решаются следующие задачи:

1) Формирование математической структуры, описывающей целостную систему «ВОДИТЕЛЬ-АВТОМОБИЛЬ-ДОРОГА», на основе принятия общей гипотезы о закономерностях её функционирования при выполнении автомобилем желаемого или вынужденного маневра по изменению траектории движения.

2) Проведение натурного лабораторного исследования поведения водителя в условиях выполнения маневра с целью получения информации о свойствах замкнутой системы «ВОДИТЕЛЬ-АВТОМОБИЛЬ-ДОРОГА».

3) Проведение расчетных экспериментов с использованием разработанной модели системы «ВОДИТЕЛЬ-АВТОМОБИЛЬ-ДОРОГА» для определения потенциальных возможностей этой системы для улучшения показателей устойчивости и управляемости легкового автомобиля.

4) Обоснование формата представления закона управления, который должен генерироваться ИНТЕЛЕКТУАЛЬНОЙ СИСТЕМОЙ УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ АВТОМОБИЛЯ в концепции самоуправляемого автомобиля

Методы исследования

Для решения поставленных задач использованы в комплексе различные методы: математическое моделирование механических объектов, аналитические и численные методы анализа, включая методы оптимизации динамических систем по заданным критериям. Для качественного изучения поведения автомобиля и водителя при выполнении маневра использовался натурный эксперимент на специальном полномасштабном лабораторном стенде (автобус-тренажер), имитирующем управление автомобилем с участием реального человека-оператора (водителя). Кроме этого проводились натурные исследования в дорожных условиях на автомобиле, оборудованном датчиками ускорения и датчиком угла поворота рулевого колеса. В этом эксперименте удалось синхронизировать траекторные параметры движения автомобиля с процессом управления при выполнении маневра. Наглядная информация об этих процессах была получена так же с использованием оригинальной методики видеосъёмки с последующей компьютерной обработкой эксперимента.

Теоретические исследования проводились на основе фундаментальных положений теоретической механики и теории автомобиля. Реализация разработанной методики осуществлялась с использованием пакета прикладных программ МАТНСАБ.

Объекты исследования

Исследовались математические модели системы «ВОДИТЕЛЬ-АВТОМОБИЛЬ-ДОРОГА» и её эксплуатационные свойства курсовой устойчивости и управляемости.

Предмет исследования

Полнота исследований была обеспечена набором математических моделей для различных уровней исследования: «жесткое» управление по заданной траектории, «жесткое» управление по заданному закону поворота рулевого колеса, аналитические расчеты, управление на основе прямого моделирования регулятора и автомобиля в их взаимодействии, управление при действии внешних силовых импульсных и ступенчатых воздействиях.

Научная новизна

Научная новизна проведенных исследований состоит в последовательном системном подходе к формированию единого объекта, в котором объединены свойства автомобиля, водителя и автоматизированной системы управления курсовым движением.

В подавляющем большинстве используемых расчетных методик моделирования курсового движения не имелось возможности воспроизведения движения автомобиля в наперед заданной дорожной ситуации при учете физических или технических ограничениях на работу регулятора.

Практическая ценность

Практическую ценность полученные результаты имеют для разработки методик оптимизации параметров проектируемых автомобилей и систем стабилизации курсового движения с целью улучшения показателей устойчивости и управляемости. В диссертации обоснована возможность использования полученных результатов для разработки систем самоуправляемых автомобилей.

Реализация и внедрение результатов работы

Результаты работы внедрены в МАДИ в НИОКР по государственному контракту № 02.740.11.0036 на тему «Разработка технологий снижения рисков и уменьшения последствий техногенных аварий и катастроф за счет прогнозирования поведения объектов системы водитель-автомобиль-дорога-среда (ВАДС)».

Апробация работы

Основные положения и результаты работы докладывались:

1. На 73-й Международной научно-технической конференции «Автомобиль в Интеллектуальной транспортной системе (ИТС)», посвященной 80-летию МАДИ 23-24 марта 2011 года. Додонов Б.М., Трофименко Ю.В., Кольцов. В.И., Долгов И.А. (МАДИ). «Построение математической модели водителя транспортного средства с использованием модели-тренажера автобуса».

2. На 69 НАУЧНО-МЕТОДИЧЕСКОЙ И НАУЧНО- ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКОЙ КОНФЕРЕНЦИИ МАДИ: Додонов Б.М., Долгов И.А. «Модель имитации управляемого движения автобуса на стенде»,2011 г.

3. На 70 НАУЧНО-МЕТОДИЧЕСКОЙ И НАУЧНО- ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКОЙ КОНФЕРЕНЦИИМАДИ: Додонов Б.М., Долгов И.А. «Идентификация параметров математической модели водителя на основе экспериментальных исследования с помощью автобусного тренажера»,2012 г.

4. На 71 НАУЧНО-МЕТОДИЧЕСКОЙ И НАУЧНО- ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКОЙ КОНФЕРЕНЦИИМАДИ: Додонов Б.М., Долгов И.А. «Анализ управляемого движения автомобиля в системе ВАД математическими методами»,2013 г.

На защиту выносятся:

Работы, выполненные в соавторстве при личном участии автора:

1. Описание процесса управления движением автомобиля на основе следящей системы с оптимизацией целевой функции управления.

2. Новый вид целевой функции управления как минимум функционала отклонения от заданной контрольной траектории направляющей точки, находящейся на продольной оси автомобиля.

3. Передаточная функция регулятора следящей системы для предложенной целевой функции управления.

Работы, выполненные полностью автором диссертации:

1. Методика исследования управляемого движения методом видеосъемки с возможностью использования этого метода в интеллектуальных системах управления движением автомобиля.

2. Программное обеспечение для проведения имитационного моделирования управляемого движения.

УСЛОВНЫЕ ОБОЗНАЧЕНИЯ

1 = V-1 Мнимая единица со Частота в преобразовании Лапласа

Р= 1 ■ 0) Параметр преобразования Лапласа а 5 = — дх. Символический дифференциальный оператор

Ус Скорость центра тяжести автомобиля (вектор)

V Боковое перемещение центра тяжести автомобиля

Гк Отклонение направляющей точки на продольной оси автомобиля в неподвижной системе отсчета

А Отклонение направляющей точки на продольной оси автомобиля от заданной контрольной траектории движения

Скорость движения автомобиля (путевая скорость)

Ф Курсовой угол

Р Угол поворота управляемых колес

Ррк Угол поворота рулевого колеса м Масса автомобиля

Ь Центральный момент инерции автомобиля для вертикальной оси

О,1о1 Расстояние от центра тяжести до передней оси

ЬЛог Расстояние от центра тяжести до задней оси

1 База автомобиля

КьС/ Коэффициент сопротивления боковому уводу для передней оси

К 2, С г Коэффициент сопротивления боковому уводу для задней осей

Ьк Расстояние от передней оси до направляющей точки (плечо управления)

Положение метацентра по длине автомобиля от центра тяжести

Поперечная реакция на передней оси

2 Поперечная реакция на задней оси б! Угол увода середины передней оси

§2 Угол увода середины задней оси

1п Опорная длина контрольной траектории (контрольная длина маневра)

Нп Опорная ширина контрольной траектории (контрольная ширина маневра)

Граничная частота опорной передаточной функции автомобиля ко Постоянный коэффициент опорной передаточной функции автомобиля

Щ-з (•*) Передаточная функция курсового угла от управляемых колес

Передаточная функция для поперечного перемещения от управляемых колес

Амплитудно-частотная характеристика (АЧХ) по курсовому углу от управляемых колес

Амплитудно-частотная характеристика (АЧХ) по поперечному перемещению от управляемых колес

1а Боковой импульс воздействия на автомобиль в Параметр интенсивности управления

1 (А)В = — Частотная характеристика регулятора

Заключение диссертации по теме «Колесные и гусеничные машины», Долгов, Иван Алексеевич

5. ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ И ВЫВОДЫ

1. Предложено описание процесса управления движением автомобиля на основе следящей системы с оптимизацией целевой функции управления.

2. Предложен новый вид целевой функции управления как минимум функционала отклонения от заданной контрольной траектории направляющей точки, находящейся на продольной оси автомобиля.

3. Для предложенной целевой функции управления найден вид передаточной функции регулятора следящей системы.

4. Постулировано, что работа регулятора следящей системы определяется общим алгоритмом, как для случая, когда регулятором является человек (водитель), так и в случае, когда регулятором является автоматизированная система управления.

5. Для регуляторов любого вида (водитель или автоматизированная система) установлен ограниченный набор параметров, задающих их работу в конкретной дорожной ситуации:

- плечо управления (расстояние от базовой точки автомобиля до направляющей точки)- Ьк;

- параметр интенсивности управления, входящий в передаточную функцию- тв;

- параметры контрольной траектории направляющей точки.

6. Для регулятора, реализующего управление водителем, значения параметров регулятора определяются физическими возможностями человека и изменяются в зависимости от дорожной ситуации. Значения параметров регулятора-водителя могут изменяться в достаточно широких пределах.

7. На основе эксперимента определены ориентировочные границы изменения параметров регулятора-водителя (тв = 0.1 -§-1.0 с, Ьк= 10^30 м) при которых достаточно точно воспроизводится управляемое движение автомобиля в реальных дорожных ситуациях в диапазоне скоростей до 30 м/с.

8. В связи с неоднозначностью воспроизведения управляемого движения на стадии проектирования рекомендовано качество управляемого движения оценивать на основе оптимизации единого критерия безопасности движения {Фу о -эффективная дистанция переставки) при варьировании параметров регулятора в области их допустимых значений. Для расчетных режимов движения получена оценка введенного критерия Фуо=20+ 40 м. Данную процедуру можно интерпретировать как процесс обучаемости водителей управлению для конкретной дорожной ситуации. Введение единого оптимизационного параметра для оценки качества управления позволяет сравнивать различные экземпляры расчетных моделей автомобилей в маневре «переставка» по единому критерию.

9. Подтверждена возможность проведения экспериментов по моделированию управляемого водителем транспортного средства в лабораторных условиях на созданном в МАДИ автобусе - тренажере.

10. Для развития прикладного направления управлением движения автомобиля рекомендуется обозначить основной объект управления (автомобиль) в единстве с регулятором как УПРАВЛЯЕМЫЙ АВТОМОБИЛЬ. Это снимает ограничения на конкретную реализацию состава системы и каналов взаимодействия внутри неё.

11. В предложениях по развитию прикладного направления управлением движения автомобиля показано место разработанной теории как единого формата представления закона управления, который должен генерироваться ИНТЕЛЕКТУАЛЬНОЙ СИСТЕМОЙ УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ АВТОМОБИЛЯ в концепции самоуправляемого автомобиля.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Долгов, Иван Алексеевич, 2013 год

1. Алфутов, H. А. Устойчивость движения и равновесия / Н. А, Алфутов, К. С. Колесников. М.: Изд-во МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2003. — 253 с

2. Акопян, Р. А. К оценке устойчивости движения автомобиля / Р. А. Ако-пян, В. В. Макаров // Автомобильная промышленность. 1976. № 3. - С. 23-25.

3. Антипов, Т.П. Метод моделирования динамики неголономных связей. Методы системного анализа в задачах/Т.П.Антипов .М., «Автомобильный транспорт», 1986, 570 с.

4. Антонов, Д.А. Теория устойчивости движения многоосных автомобилей/Д.А.Антонов М.: Машиностроение, 1978. 16 с.

5. Ахмедов, A.A. «Улучшение управляемости и устойчивости автомобиля при движении по неровной дороге методами многокритериальной параметрической оптимизации». Дисс. канд. техн. наук : 05.05.03. Москва, 2004.- 168 с

6. Бать, М.И., Теоретическая механика в примерах и задачах./М.И Бать, Г.Ю. Джанелидзе, A.C. Кельзон. М.: "Наука", 1968.-664с.

7. Баулина Е. Е. «Методика повышения устойчивости и улучшения управляемости автомобиля с комбинированной энергетической установкой при изменении типа привода в процессе движения»:Дисс. канд. техн. наук : 05.05.03. Москва, 2010.

8. Бахмутов, C.B. Изучение потенциальных возможностей по маневренности и устойчивости движения на трехстепенной модели/ C.B. Бахмутов , О.И. Карузин. //Межвузовский сборник научных трудов "Безопасность и надежность автомобиля" М.: МАМИ, 1983, 3-17.

9. Бахмутов, С В. Повышение показателей управляемости и устойчивости автомобиля методом многокритериальной оптимизации/ C.B. Бахмутов, C.B. Богомолов //Труды XV конф. ААИ «Активная безопасность автомобиля» Дмитров, НИЦИАМТ, 1996.

10. Бахмутов, С. В. «Научные основы параметрической оптимизации автомобиля по критериям управляемости и устойчивости»:Дисс. докт. техн. наук: 05.05.03. —М. 2001.350 с.

11. Брянский Ю.А., Управляемость и безопасность автомобиля. ВИНИТИ, М., 1987. 108 с.

12. Бочаров, A.B. «Разработка экспериментально-расчетной методики оценки параметров, характеризующих управляемость и устойчивость легкового автомобиля со всеми управляемыми колесами»:Дисс. к.т.н., Дмитров, 1996.

13. Бутенин, Н.В. Введение в аналитическую механику/ин М.: "Наука", 1971.-264с.

14. Вайман, М.Я. Устойчивость нелинейных механических и электромеханических систем/ М.Я Вайман М.¡«Машиностроение», 1981.-126с.

15. Ванцевич,В.В "Новое направление развития теории движения мобильных машин"/ В.В. Ванцевич,М.С. Высоцкий, JI. X. Гилелес М.: «Автомобильная промышленность», 1997, № 8

16. Ванцевич,В.В. "Новое направление развития теории движения мобильных машин'УВ.В Ванцевич,. М.С. Высоцкий, JI. X. Гилелес /Автомобильная промышленность, 1997, № 8

17. Вахламов В.К. Автомобили: Конструкция и эксплуатационные свой-ства./В.К.Вахламов М.: Academia. 2009. - 480 с.

18. Висич Р. Б. «Многокритериальная оптимизация конструкции подвески автомобиля по показателям управляемости и устойчивости»: Дисс. канд. техн. наук : 05.05.03. М. 2002 -171 с

19. Гаевский В. В. «Расчетное определение показателей управляемости и устойчивости для сертификации АТС» — Дисс. канд. техн. наук: 05.05.03. -М., 1998. 169 с.

20. Гантмахер, Ф.Р. Лекции по аналитической механике/Ф.Р. Ганзмахер -М.: "Физматгиз", 1966.-300с.

21. Гинцбург, Л.Л. Некоторые вопросы управляемости автомобилей/Л. Л.Гинзбург,Б.Н. Фигтерман // М.: «Автомобильная промышленность», 1964-с 8-11.

22. Гинцбург, Л.Л. Методы оценки управляемости автомобиля на поворотах. Л.Л. Гинцбург, М.А. Носенков М.: «Автомобильная промышленность», №2, 1971. - 65с.

23. Гинцбург, Л.Л. Устойчивость управляемого движения автомобиля относительно траектории/ Л.Л. Гинцбург-М.:"Автомобильная промышленность"^, 1977.-С.27-31

24. Гинцбург,Л.Л. Теория управляемого движения автомобиля относительно заданной траектории: Автореферат дисс. д-ра техн. наук. М., 1988 -32 с.

25. Гинцбург, Л.Л. Модель водителя для исследования движения автомобиля по заданной траектории/Л.Л. Гинцбург М.: «Автомобильная промышленность». 1997, №8.с.23-29

26. ГОСТ 52302-2004 Автотранспортные средства. Управляемость и устойчивость. Технические требования. Методы испытания.

27. Гурьянов М.В. «Частотный метод оценки курсовой устойчивости автомобиля на основе его моделей в виде систем с многими степенями свободы и нелинейным взаимодействием шин с дорожным покрытием» Дисс. канд. техн. наук: 05.13.18.-Ульяновск, 2007.- 226 с.

28. Носенков //Сб. Минавтопрома «Констр. Автомобиля», 1977. №4, 48-53 Давыдов, А.Д. Требования к параметрам управляемости легковых автомобилей, испытания «переставка»./ А.Д.Давыдов, О.В. Майборода, М.А.

29. Демидович, Б. П. Лекции по математической теории устойчивости: учеб. пособие / Б. П. Демидович. 2-е изд. М. : Изд-во Моск. ун-та, 1998. -480 с

30. Додонов, Б.М. Исследование курсовой устойчивости автомобиля при случайных возмущениях.- Дисс. канд.техн.наук.-05.05.03 ,М.,1969 206 с.

31. Егоров, И.Н. Многокритериальная оптимизация сложных технических систем от проектирования до управления/И.Н. Егоров, Г.В.Кретинин, И.Б.Матусов М.:«Проблемы машиностроения и надежности машин», 1998, №2, 18-29.

32. Иванов, A.M. Основы конструкции автомобиля/А.М.Иванов, А.Н.Солнцев, Гаевский и др. — М.: ООО "Книжное издательство «За рулём»", 2005. — 316 е.: ил

33. Иларионов В.А. Оценка влияния случайных возмущений на управляемое движение автомобиля/ В.А. Иларионов, И.К. Пчелин, Ю.Г.// Огиен-ком. Омск МАДИ-СИБАДИ, Межвузовский сборник. 1979.

34. Карпов В.В. Разработка методов оценки безопасности маневра автомобиля. Дисс. . канд. техн. наук :05.22.10, 05.05.03 -М., 2005. 180 с.

35. Катанаев, Н.Т. Наблюдаемость, управляемость и устойчивость системы "автомобиль-среда-водитель"/.Т.Катанаев . М., МАМИ, Межвуз сб. науч. тр. «Надежность и активная безопасность автомобиля», 1985, с.14-.

36. Катанаев, Н.Т. Взаимная адаптация человеко-машинной системы "автомобиль-водитель"/ Н.Т.Катанаев/. Межвуз. сб. научн. тр. «Безопасность и надежность автомобиля», М., МАМИ, 1983.-С.50-57.

37. Кнороз, В.И. Влияние уводана сопротивление качению шин./В.И Кно-роз, Р.Г. Макарян, Ю.М. Юрьев М.:» Автомобильная промышленность», 1972. №11,15-17

38. Кольцов, В.И.,. Модель водителя для исследования устойчивости управляемого движения автомобиля/В.И.Кольцов, A.A. Хачатуров, Е.И. Яковлев// Сб. трудов МАДИ. М.: МАДИ, 1972, с.65 - 72.

39. Кольцов, В.И. К построению модели водителя при движении автомобиля со скоростью, равной или выше критической./ В.И.Кольцов, A.A. Хачатуров, Е.И. Яковлев// В кн.: Устойчивость управляемого движения автомобиля. вып.68. -М.: МАДИ, 1973, с.131 - 140

40. Костюк И.В. «Методика выбора параметров автомобиля по показателям устойчивости и управляемости при действии возмущений от дороги» Дисс. канд. техн. наук: 05.05.03., /М.:МАДИ, 2001.-171с.

41. Кушвид Р.П. «Прогнозирование показателей управляемости и устойчивости автомобиля с использованием комплекса экспериментальных и теоретических методов». Дисс. . докт. техн. наук: 05.05.03./М., 2005.348 с

42. Лата, В.Н. Выбор и исследование критериев управляемости автомобиля по частотным характеристикам его реакций на управление: Дис. канд. техн. наук. 05.05.03/ -М.: МАМИ, 1989.- 201с. С

43. Лурье, А. И. Некоторые нелинейные задачи теории автоматическогоре-гулирования / А. И. Лурье. М.: Гостехиздат, 1951. 216 с

44. Лепешкин, A.B. Моделирование процессов управления продольным движением автомобиля с помощью аналитических автома-тов./А.В.Лепешкин, Н.К. Катанов, С.С. Драгунов//Известия МГТУ «МАМИ». Науч. рецензируемый журнал М.:МГТУ МАМИ №1(5).2008. 34-39

45. Литвинов, A.C., Немцов Ю.М., Тимофеев С.А. Исследование кинематики рулевого управления с учетом кинематики передней подвески/А.С. Литвинов, Ю.М. Немцов,С.А. Тимофеев //-Автомобильная промышленность, 1980, № 1, с.11 — 13.

46. Литвинов,A.C. Управляемость и устойчивость автомобиля. Учебное по-собие/А.С. Литвинов-М.: «Машиностроение», 1971.-416с.

47. Литвинов, A.C. Автомобиль.Теория эксплуатационных свойств :Учебное пособие/ A.C. Литвинов, Я.Е.Фаробин,

48. М. .'«Машиностроение», 1989.-243с.

49. Литвинов,. Некоторые вопросы динамики неустановившегося поворота автомобиля /А.С.Литвинов, Ю.М. Немцов, В.С.Волковм.:Автомобильная промышленность,- 1978.-№3.-С.20-22

50. Майборода,О.В. Повышение надежности управления боковым движением автомобиля:Дис. Канд.техн.наук 05.05.03. — Дмитров, 1982 258с.

51. Майборода,О.В. Искусство управления автомобилем. Как предотвращать нештатные ситуации: учебное пособие водителя автотранспортных средств категории «В»/О.В.Майборода- М.: МААШ, 2009 106 с.

52. Матюхин, В. И. Универсальные законы управления механическими системами / В. И. Матюхин. М. : МАКС Пресс, 2001. 252 с.

53. Меркин, Д. Р. Введение в теорию устойчивости движения / 4-е изд. стереотип. СПб.: Лань, 2003. - 304

54. Моргунов, В.П.Уравнения движения автомобиля для исследования его управляемости./ В.П.Моргунов, Н.А Фуфаев. М.: МАМИ, Межвуз. сб. науч. тр. «Надежность и активная безопасность автомобиля», 1985,1115.

55. Морозов, Б.И. Способ получения амплитудных и фазовых характеристик реакций автомобиля на управление./ Б.И. Морозов,Г.К. Мирзоев, А.Б. Брюханов// Межвуз. сб. науч. тр. «Безопасность и надежность автомобиля», М.: МАМИ, 197

56. Нарбут, А. Н. Автомобили. Рабочие процессы и расчет механизмов и си-стем/А.Н.Нарбут. — М.: Издательский центр «Академия», 2007. 255 с.

57. Носенков, М. А. Управляемость и устойчивость автомобилей. Испытания и расчет /М.А. Носенков, М.М. Бахмутский, JI.JI. Гинцбург. М.: НИИавтопром, 1981. 48 с.

58. ОН 025.319-68. Автомобили. Оценочные параметры управляемости. Методы определения. Отраслевая нормаль 6.

59. ОСТ 37.001.051-86. Управляемость и устойчивость автотранспортных средств. Термины и определения

60. ОСТ 37.001.471-88. Управляемость и устойчивость автотранспортных средств. Методы испытаний.

61. ОСТ 37.001.487-89. Управляемость и устойчивость автомобилей. Общие технические требования

62. Певзнер, Я.М. Теория устойчивости автомобиля. М.: "Машгиз", 1947.155 с.

63. Попов, Е. П. Динамика систем автоматического регулирования / Е. П. Попов. М.: Гостехиздат, 1954. 799 с.

64. Пчелин, И.К. Вопросы управляемого движения автомобиля. /И.К.Пчелин, A.A. Хачатуров// Труды семинара по устойчивости и управляемости автомобилей 3-4 марта 1966г., вып.2, М. НАМИ, 1968, с.66 84с/

65. Раймпель, И. Шасси автомобиля: амортизаторы, шины и колеса : пер. с нем. / Й. Рампель ; пер. с нем. В. П. Агапова; под ред. О. Д. Златоврат-ского. М.: Машиностроение, 1986. 320 с

66. РД 37.001.005-86. Методика испытаний и оценки устойчивости управления автотранспортными средствами.

67. РД 37.001.159-90. Нормы точности измерений, метрологические характеристики средств измерений, применяемых при проведении сертификационных испытаний.

68. РД 37.001.240-92. АТС. Методы оценки показателей управляемости и устойчивости в критических режимах движения.

69. Русаков, В.З.«Безопасность автотранспортных средств в эксплуатации». Дисс. докт. техн. наук: 05.22.10 /М., 2005. 350 с.

70. Санкин, Ю. Н. Исследование устойчивости линейного автомобиля как системы со многими степенями свободы методом вырожденных дифференциальных уравнений /10. Н. Санкин, М. В. Гурьянов // Вестник Ул-ГТУ. Ульяновск: УлГТУ. 2003. - № 1-2. - С. 25-28.

71. Солодовников, В.В. и др. Теория автоматического регулирования. М.: «Машиностроение», т.1, 1967, 768 с. ,т.2, 1967,679 с. ,т.З, 1969, ч.1, 607 е.,ч.2. 367 с.

72. Санкин, Ю.Н. Частотный метод оценки курсовой устойчивости автомобиля как системы с многими степенями свободы / Ю. Н. Санкин, М.

73. B. Гурьянов // Вестник УлГТУ, Ульяновск: УлГТУ. 2004. № 3. - С. 2024

74. Свешников, A.A. Прикладные методы теории случайных функций / А. А. Свешников. М.: Наука, 1968. 464с.

75. Селифонов В.В.Устойчивость автомобиля против заноса и опрокидывания. Учебное пособие/В.В.Селифонов, С.И. Гируцкий. М.: МАМИ.1991. 55 с.

76. Семенов, В. М. О динамике автомобиля как колебательной системы с многими степенями свободы / В. М. Семенов, С. И. Кондрашкин, С.П. Константинов// М.: «Автомобильная промышленность.» 1976. № 4.1. C.21-23

77. Смирнов, Г. А. Теория движения колесных машин: Учебник для студентов автомобильных специальностей вузов. М.: «Машиностроение», 1981271 с.

78. Тарг,С.М. Краткий курс теоретичекой механики/С.М. Тарг Учебник для втузов. М.:Высшая школа1998.-416с.

79. Фаробин, Я.Е. Разработка методологии комплексной оценки управляемости автомобильных транспортных средств./ Я.Е. Фаробин, Н.С Гринберг, Ю.А. Самойленко «Известия вузов», 1988, №4, 88-92.

80. Фаробин,Я.Е. Теория поворота транспортных машин. -М.-."Машиностроение", 1970. 176 с.

81. Фиттерман,Б.М. Воздействие бокового ветра на автомобиль./Б.М. Фит-терман, A.C. Литвинов, Э.А. Рубенштейн //М.:Труды МАДИ,1975, вып. 101. С.41-45

82. Хачатуров,А. А. и др. Динамика системы дорога — шина — автомобильводитель. М.: «Машиностроение», 1976. 534 с

83. Хачатуров,А.А. и др. Расчет эксплуатационных параметров движения автомобиля и автопоезда М.: Транспорт, 1982. - 264 с.

84. Ходес И.В. Методология прогнозирования управляемости колесной машины. Дисс. докт. техн. наук: 05.05.03. — М., 2005. — 362 с.

85. Чудаков, Е.А. Теория автомобиля: учебник для высших учебных заведений / Е.А.Чудаков. 3-е изд., перераб. - М.: Машгиз, 1950. - 343 с

86. Шадрин,С. С. «Методика расчетной оценки управляемости и устойчивости автомобиля на основе результатов полигонных испытаний» Дисс. канд. техн. наук: 05.05.03., МАДИ, М., 2009. -132 с

87. Юрчевский,А.А. «Исследование автомобиля как объекта программного управления», Дисс. .канд. техн. наук. 05.05.03 / МАДИ. — М., 1968.-211 с

88. Юрьев, Ю.М. «Исследование коэффициента сопротивления боковому уводу шин». Дисс. .канд. техн. наук. 1970

89. Яковлев,Е.И. Модель водителя в системе дорога-шина-автомобиль-водитель. Дисс. .канд. техн. наук. 05.05.03 /МАДИ. — М.:1970.

90. Abel S.O. Transient dynamics response of racing cars. || Int. J. of Vehicle Design Vol. 15, No. 6, 1994. pp. 639-649.

91. Automatic vehicle guidance: The experience of the ARGO Autonomous Vehicle / A. Broggi, M. Bertozzi,.A. Fascioli, G. Conte. University of Parma, Italy. World Scientific Singapore, New Jersey, London, Hong Kong, 1999. -242 p

92. Benzit P. Transient Dynamic Behaviour of a Vehicle by Mathematical Simulation. ISAETechnical Paper Series, 1982, №820764. pp. 1-9

93. Doniselli C., Mastinu G., Cal R. Traction Control for Front-Wheel-Drive Vehicle. II Vehicle System Dynamics. Suppl. to vol. 23, 1993. pp. 87-104.

94. Dugoff, H. Ananalysis of tire traction properties and their Influence on vehicle dynamic performance / H. Dugoff, P.S. Fancher, L. Segel, SAE Trans., vol. 79, pp. 341-366, 1970

95. Gillespie, T. D. Fundamentals of vehicle dynamic / T. Gillespie, Society of Automotive Engineers, Inc.: Warrendale, PA, 1992

96. Jan Dziza. Influence of Non-Linear Characteristics of Differentials on the Dynamics of Vehicle. Proseedings of the EUROMECH 2nd European Nonlinear Oscillations Conference. Prague, September 9-13,1996. Vol. 2. pp. 4144.

97. M.B.A. Abdel Hady and Crolla D.A. Active suspension control algorithms for a four-wheel vehicle model. || Int. J. of Vehicle Design Vol. 13, No. 2, 1992. pp. 144-158.

98. Naohiro Yuhara and Akihiko Takei. Two Degree of Freedom/Hoc Controller Synthesis for Active Four-Wheel Steering Vehicles. || Vehicle System Dynamics. Suppl. to vol. 25,1996. pp. 275-292.

99. Modelling combined ride and handling manoeuvres for a vehicle with slow-active suspension / Cooke R., Crolla D. A., Abe M. // Vehicle Syst. Dyn.— 1997.— 27, № 5-6.— C. 457-476.4 jrs1. МАДИ

100. МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ И НАУКИ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ

101. Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования

102. МОСКОВСКИЙ АВТОМОБИЛЬНО-ДОРОЖНЫЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ (МАДИ)»

103. Россия, 125319, Москва, Ленинградский просп Т&. ' Гел [phone]-ректор, факс [phone] Интернет hup //www madi ni E-mail info@madi ru1. УТВЕРЖДАЮ» ^

104. Проректор по научной,, .московскогоавтомобильно-дорожного/ университета, д.т.н., профессор « » апреля 2013 г.1. Справка

105. Разработка программного продукта, позволяющего создавать приложения виртуальной реальности:

106. ПРОГРАММНЫЙ КОМПЛЕКС МОДЕЛИРОВАНИЯ УПРАВЛЯЕМОГО ДВИЖЕНИЯ АВТОМОБИЛЯ

107. Версия := "КОМПЛЕКС-01.01"

108. Дата создания данной версии Дата последнего входа2508.2012 25.08.2012И1. Блок 011. Инициализация1. Блок 021. Исходныеданные1. ТРАССИРОВКА ПРОГРАММЫ1. Блок 03 Траектория1. Блок 04 Аналитика1. Блок 051. Записьрешений-11. Блок 061. Модельныерасчеты

109. Блок 07 Заданный поворот УК1. Блок 081. Управлениесервосвязь1. Блок 091. Управляемоедвижение1. Блок 10 Эксперимент1. Блок 11 Визуализация1. Блок 121. Записьрешений-21. Блок 131. Блок 141. Блок 151. Блок 16

110. Блок 1001Подбор параметров модели водителя

111. Блок 1. Инициализация расчётного эксперимента

112. Индексация имен внешних файлов для записи результатов1. УАЯ :=

113. Задать {УАЯ=0 для обнуления счетчика} {УАН=1 для индексации расчетов}уаг:= 0 Номер документа уаг := РЕА0РНМ("А1е.ргп")1. РасчЭксп := уаг Л/АК + 1

114. Л/КІТЕРРМ("1ЇІе.ргп") := РасчЭксп1. УПР УПРАВЛЕНИЕ1. Водитель Без управления1. РасчЭксп) | = 61. УПР УПРАВЛЕНИЕ1. Расч Эксп := РасчЭксп і1. УПР= 11. УПРАВЛЕНИЕ = "Сервосвязь"у/итолспки: у ^"Сервосвязь"