Комплексная автоматизация промышленного изготовления арматуры с электротермическим натяжением стержней для железобетонных конструкций тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.06, кандидат технических наук Мусин, Руслан Рашитович

• Мусин, Руслан Рашитович
• кандидат технических наук
• 2007

Оглавление диссертации кандидат технических наук Мусин, Руслан Рашитович

ВВЕДЕНИЕ.

ГЛАВА 1. ОБЗОР И АНАЛИЗ МЕТОДОВ И СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ ПРОЦЕССОМ НАТЯЖЕНИЯ АРМАТУРЫ ДЛЯ ПРЕДВАРИТЕЛЬНО НАПРЯЖЕННЫХ ЖЕЛЕЗОБЕТОННЫХ ИЗДЕЛИЙ.

1.1 Анализ способов натяжения арматуры для предварительно напряженных железобетонных изделий.

1.2 Анализ систем управления процессом электротермического натяжения арматуры для предварительно напряженных железобетонных изделий.

ВЫВОДЫ К ГЛАВЕ 1.

ГЛАВА 2. РАЗРАБОТКА ОПТИМАЛЬНОЙ СИСТЕМЫ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ ПРОЦЕССОМ ЭЛЕКТРОТЕРМИЧЕСКОГО НАТЯЖЕНИЯ АРМАТУРНЫХ СТЕРЖНЕЙ.

2.1 Разработка модели процесса электротермического натяжения арматуры.

2.2 Моделирующий алгоритм процесса электротермического натяжения арматурных стержней.

2.3 Выбор критерия и путей оптимизации процесса электротермического натяжения.

2.4 Исследование математической модели процесса совместно с системой автоматического управления.

2.5 Разработка автоматической системы управления процессом электронагрева арматурных стержней.

ВЫВОДЫ К ГЛАВЕ 2.

ГЛАВА 3. АВТОМАТИЗАЦИЯ ОПРЕДЕЛЕНИЯ ПРОГНОЗИРОВАНИЯ МЕХАНИЧЕСКОГО НАПРЯЖЕНИЯ В АРМАТУРНЫХ СТЕРЖНЯХ.

3.1 Существующие методы измерения напряжения в арматурных элементах, устройства и измерительные преобразователи для контроля механических напряжений в арматурных элементах.

3.2 Температурный метод измерения напряжения в арматуре при её электротермическом натяжении.

3.3 Исследование факторов, влияющих на величину напряжений потерь.

3.4 Автоматическая система для определения конечных механических напряжений в арматурных стержнях.

ВЫВОДЫ К ГЛАВЕ 3.

ГЛАВА 4. РАЗРАБОТКА АВТОМАТИЧЕСКИХ СТЕНДОВ ДЛЯ ПРОМЫШЛЕННОГО ПРИМЕНЕНИЯ.

4.1 Автоматизированный стенд для изготовления механически напряженной арматуры, путём изменения расстояния между упорами формы.

4.2 Автоматизированный стенд для съёма арматурных стержней, в случае прогнозирования брака по конечному механическому напряжению.

4.3 Разработка комплексного автоматического стенда для создания и определения напряжений в арматуре при электротермическом натяжении.

ВЫВОДЫ К ГЛАВЕ 4.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Комплексная автоматизация промышленного изготовления арматуры с электротермическим натяжением стержней для железобетонных конструкций»

Постоянно усложняющиеся условия эксплуатации сборных железобетонных конструкций и изделий, работающих в условиях знакопеременных температур и нагрузок (мосты, тоннели, дорожные и аэродромные покрытия и др.), обуславливают необходимость широкого использования предварительно напряженного железобетона. Как показывает анализ тенденции развития производства сборного железобетона, в нашей стране и за рубежом наблюдается постоянный рост объема выпуска предварительно напряженных железобетонных изделий, причем в ближайшее десятилетие снижение темпов роста не прогнозируется [14].

Одновременно с ростом производства постоянно повышаются требования к качеству выпускаемых предварительно напряженных железобетонных изделий. Обеспечение выпуска продукции заданного уровня качества приобретает особую актуальность в наше время.

Одной из основных эксплуатационных характеристик качества готовых предварительно напряженных железобетонных изделий является их несущая способность, которая в значительной мере определяется степенью предварительного напряжения арматуры. Наиболее широко распространенным способом создания предварительного напряжения арматуры в нашей стране является электротермический способ. Однако, несмотря на большой опыт применения электротермического напряжения, в производстве, наблюдаются значительные вариации степени натяжения, что приводит как к выпуску недоброкачественной продукции, так и к появлению необоснованного конкретными эксплуатационными условиями завышенного уровня качества.

Данное обстоятельство в значительной степени обусловлено несоблюдением на заводах технологических режимов электронагрева арматуры, вследствие несовершенства применяемых систем управления процессом, основным недостатком которых является отсутствие оптимальных алгоритмов управления с учетом неоднородности температуры по длине стержня и возможности стабилизации необходимого теплового удлинения арматуры. Решение данной проблемы возможно путем использования полностью автоматических систем контроля и управления, обеспечивающих стабилизацию технологических режимов.

Целью данной диссертационной работы является разработка и создание автоматизированной системы управления промышленным изготовлением предварительно напряженной арматуры для ответственных железобетонных конструкций с использованием электротермического способа натяжения при обеспечении бездефектного выхода продукции.

Электрометрическое натяжение арматуры состоит из процессов:

- электротермического нагрева, путем пропускания электрического тока через арматурный стержень;

- набора механического напряжения в металле стержня, при его остывании, зажатом состоянии на упорах формы.

Следовательно, дефекты электротермического натяжения обуславливаются этими двумя процессами и погрешностями, связанными с несоблюдением режимов нагрева и остывания, и нарушениями в состоянии элементов технологического оборудования. Рассмотрим детально возможные нештатные состояния технологического оборудования и режимов процессов, а также вероятные причины появления брака и перерасхода электроэнергии.

Полным браком напряженного арматурного стержня является:

- его недонапряженное или перенапряженное состояние;

- изменение состояния металла, вследствие местного превышения температуры концевых частей стержня в области установки электроконтактов токопроводящих устройств в процессе электронагрева.

Избыточное потребление электроэнергии может быть: при нагреве стержня до температур превышающих требуемые для электротермического удлинения стержня, необходимого для постановки в упоры формы или при повышенной теплоотдаче стержня в окружающую среду в процессе электронагрева. Обе эти причины могут быть устранены или минимизированы путём установки специального измерителя удлинения стержня в процессе электронагрева и применения теплозащитных экранов.

Сложнее обстоит дело с выявлением возможного брака в стержне в результате электротермического натяжения до его полного остывания и завершения набора механического напряжения. Здесь, особенно для стержней больших длин и диаметров, как, например, в балках автомобильнодорожных мостов, где длина стержня составляет до 34 м, а диаметр до 32 мм, брак сопровождается, значительной потерей стали при снятии стержня его разрезанием. Кроме того, разрыв стержня при перенапряжении или при его разрезании в процессе снятия опасен для персонала и даже для окружающего оборудования и строительных конструкций, т.к. масса стали, разрывающегося стержня может составить более 0,5 т.

Из вышеуказанного можно сформулировать следующие задачи для создания автоматизированной системы управления бездефектным электротермическим натяжением арматурных стержней железобетонных конструкций:

1. Электротермическое удлинение арматурного стержня должно выполняться до необходимой длины, требуемой для установки стержня в упоры формы.

2. В процессе электронагрева необходимо соблюдать допустимые перепады температуры по длине стержня, чтобы не происходило изменения свойств стали в области повышенных температур, и не было зон с существенно меньшим нагревом в средней части стержня, что дополнительно, при больших длинах стержней может создавать неоднородность в распределении механических напряжений. Кроме сказанного, необходимо минимизировать теплопотери в окружающую среду, что кроме перерасхода электроэнергии может увеличить неоднородность в распределении теплового поля по длине стержня.

3. Требуется создать методику и дать ее практическую реализацию для измерения возможного механического напряжения в металле стержня на более ранней стадии начала набора напряжения при его остывании в упорах формы.

4. Создать методы и технические средства для управления электронагревом, с соблюдением выше изложенных условий, измерение прогнозирования набираемого механического напряжения стержня на ранних стадиях остывания и управления ходом набора напряжения.

5. Создать метод и технические средства снятия бракованных стержней на ранних стадиях набора напряжения для минимизации расхода электроэнергии, устранения потери стержней при их разрезании в случаи брака и ликвидации опасности для окружающего персонала.

6. Разработка и создание автоматизированных стендов, объединяющих все или основные из вышеописанных условий полной автоматизации технологического процесса электротермического натяжения арматуры предварительно напрягаемых железобетонных конструкций.

Заключение диссертации по теме «Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами (по отраслям)», Мусин, Руслан Рашитович

ОСНОВНЫЕ ВЫВОДЫ И РЕЗУЛЬТАТЫ РАБОТЫ

Использование предварительно-напряженных железобетонных конструкций в строительстве актуально и составляет более 50% несущих конструкций, изготовляемых для промышленного, транспортного и частично жилищного строительства. Практически во всех случаях использование большепролетных конструкций этот тип единственно пригодный для применения.

В мировой практике известны различные способы натяжения металлической арматуры, которые могут быть подразделены на два метода. Один из них - натяжение на упоры, когда высокопрочная арматура до бетонирования натягивается и затем фиксируется в натянутом состоянии на жестком стенде или на упорах формы. После укладки в форму бетона и набора им необходимой прочности арматура освобождается и, укорачиваясь, обжимает бетон, оставаясь, сама растянутой, т.е. напряженной. Второй метод натяжения на бетон, когда арматура, располагаясь в каналах бетонных конструкций, после достижения бетоном необходимой прочности, с применением упоров упирающихся на бетон растягивается, т.е. напрягается, фиксируется в таком состоянии и обжимает бетон конструкции. При использовании первого метода возможно применение механического, гидравлического, электромеханического приводов для растяжения арматурных стержней или электротермического способа удлинения без приложения механических усилий. Поскольку все способы удлинения в итоге потребляют электроэнергию, то сравнение их электропотребления, показывает, что электротермическое удлинение при хорошей теплоизоляции разрываемого стержня от окружающей среды и создание оптимального по теплоподводу импульсного токоподвода для нагрева, менее энергоемко по сравнению со способами натяжения.

Исследование формирования и распределения теплового поля по длине арматурного стержня, при расположении токоподводящих контактов на его концах, выполненное методом математического моделирования, дало основание для создания компьютерного метода, алгоритмов и программ расчета распределения амплитуд и длительности импульсов токов нагрева для получения требуемой однородности теплового поля по длине стержня. Эта же модель позволяет рассчитывать программы для автоматических систем управления электронагревом стержней различных длин и диаметров или корректировать режимы токоподвода при функционировании систем в режиме автоматического управления.

Дальнейшее развитие работ проводилось в. направлении создания автоматических систем прогнозирования, набора конечной величины механического напряжения в стержнях, которые остывают в зажатом на упорах формы состоянии. Установление качественной и количественной зависимости конечной величины механического напряжения в стержне от температуры, при которой произошло зажатие стержня на упорах, т.е. начался процесс набора напряжения, положено в основу разработки автоматических систем контроля и управления электромеханического напряжения арматуры. Первоначальный вариант прогнозирования конечной величины напряжения стержня по температуре в момент касания головки его опорной части упора, не исключает погрешность за счет провисания стержня, перекосов головки, упоров и т.д. Поэтому была создана система, при которой производится двух, трех или более кратное измерение температуры стержня и силы давления головки стержня на упор, т.е. усилия обусловливаемого натяжением стержня. Величины усилий, подлежащие измерению, должны определяться с учетом нагрузок на упоры, которые создаются за счет провисания и собственного веса стержня до начала его фактического натяжения. В этом случае, при трехкратном измерении температуры и давления на упоры достигается необходимая точность прогнозирования величины конечного напряжения в стержне, не хуже 3-5% от заданной величины.

Развивая автоматизацию процесса электротермического натяжения арматуры, разработаны автоматически функционирующие стенды для управления величиной конечного напряжения в стержне, путем регулирования расстояния между упорами формы, по данным, получаемым по измерению температуры стержня до его касания упоров.

На практике возникает необходимость снятия напряженных стержней с форм, вследствие их недобора или перебора механических напряжений. Это связано с фактором опасности, возникающей при разрыве стержня разрезаемого обычно газорезательным устройством. Например, в балках автомобильно-дорожных мостов, где длина стержня достигает 34 м, диаметр более 30 мм и вес 0,3-0,4 т, разрыв стержня может нанести повреждение не только окружающему оборудованию и конструкциям, но и людям. Кроме того, разрезание таких стержней делает металл непригодным для последующего использования и дает большой экономический ущерб.

Для избежания этих негативных явлений разработана автоматическая система управления и технические средства снятия напряженных стержней с предварительным их электротермическим удлинением. Данные технические средства предназначены для двух вариантов их применения. В первом случае, снятию подлежат арматурные стержни, набравшие конечное механическое напряжение, которое не соответствует проектному. Для этого разработано автоматизированно управляемое устройство электронагрева со специальными токоподводами и пневмосистема выжима удлиненных электронагревом стержней с упоров формы. Система оптимизирована по потреблению электроэнергии всеми ее элементами, имеет контроль удлинения, необходимый для выхода стержня с упоров, и снабжена всем комплексом измерительной аппаратуры. Изготовленная в виде отдельных блоков, система может быть использована для различных конструкций и условий применения. Во втором случае система ориентирована на серийное изготовление предварительно напрягаемых железобетонных конструкций и основана на прогнозировании брака, т.е. на определении величины конечного напряжения на первоначальной стадии остывания стержня. В этом случае, система съема стрежней устанавливается в составе единого стенда электронагрева, контроля и прогнозирования конечного напряжения в стержне на ранних стадиях остывания. При прогнозировании брака в наборе напряжения, команда на включение системы съема стержня подается автоматически с выхода информационно-измерительной системы контроля хода набора напряжения. Таким образом, повторный разогрев стержня производится при еще высоких его температурах, требует меньших расходов электроэнергии и полностью устраняет возможность возникновения брака вследствие избыточных напряжений в стержне, которые могут привести к его аварийному разрыву.

Заключительным этапом работы явилось создание автоматизированного стенда для управляемого электротермического удлинения арматурных стержней с контролем и прогнозированием величин конечных механических напряжений и автоматического снятия бракованных стержней.

Разработанные методы автоматизации процессов электротермического натяжения арматурных стержней предварительно напрягаемых железобетонных конструкций, завершены конструкциями стендов, реализующих все этапы решения этой задачи, и могут быть использованы в строительной промышленности, как в комплекте, так и частично, как автоматизированные системы контроля или управления процессом электротермического натяжения.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Мусин, Руслан Рашитович, 2007 год

1. Андреев Ю.П., Бутковский А.Г. Оптимальное управление нагрева массивных тел. //Техническая кибернетика.- 1974.- №5.- С. 123-130.

2. Андреев Ю.П., Огульник М.Г. Наискорейший нагрев массивных тел с учетом ограничений. // Анализ и синтез систем автоматического управления: сб. -М.: Наука, 1978. - С. 98-105.

3. Барковский В.В., Захаров В.Н., Шаталов A.C. Методы синтеза систем управления. М.: Машиностроение, 1969. - 328 с.

4. Бастыркин А.Н. Организация промышленных предприятий строительной индустрии. М.: Высшая школа, 1985. - 231 с.

5. Беляев Н.М., Рядно A.A. Методы теории теплопередачи. М.: Высшая школа, 1982.-304 с.

6. Бердичевский Г.И. О допускаемых отклонениях предварительного напряжения арматуры. // Б и Ж. 1982. - №5. - С. 24-31.

7. Бетонные и железобетонные конструкции. СНиП 2.03.01-84*. М.: ГОССТРОЙ СССР, 1989. - 20 с.

8. Блехман И.Б. Оборудование для нагрева арматуры, оценка результатов испытаний конструкций. // Электротермический способ натяжения арматуры сборных железобетонных конструкций: сб. М.: - 1982. - С. 134-140.

9. Брейтман Э.М., Мизрохи Ю.И. Автоматизация и роботизация производства сборного железобетона. М.: МДНТПЮ, 1986. - 152 с.

10. Ю.Брин А.И. Об устойчивости некоторых систем с распределенными параметрами. // Автоматика и телемеханика. 1972. - №7. - С. 67-73.

11. Бутковский А.Г. Теория оптимального управления системами с распределенными параметрами. М.: Наука, 1975. - 305 с.

12. Веденин Г.В. Общая методика экспериментального исследования и обработки опытных данных. М.: Колос, 1977. - 270 с.

13. Волоков В.А., Шмаков Г.Б. Автоматизация и роботизация производства сборного железобетона. М.: МДНТПЮ, 1986. - 152 с.

14. Воробьев В.А., Кудрявцев Ю.И., Попов В.П. Автоматизация процессов производства арматурных изделий для строительных конструкций. М.: РИА, 2004. - 288 с.

15. Воробьев В.А., Попов В.П. Системы контроля и технической диагностики в инженерной практике. -М.: РИА, 2001. 312 с.

16. Гермейер Ю.Б. Введение в теорию исследования операций. М.: Наука, 1974.-368 с.

17. Гершберг O.A. Технология бетонных и железобетонных изделий. М.: Наука, 1981.-270 с.

18. Голубь H.H. Оптимальное управление процессом нагрева массивных тел с внутренними источниками тепла. // Автоматика и телемеханика. 1977. -№12.-С. 211-218.

19. Годунов С.К. Уравнение математической физики. М.: Наука, 1981. -407с.

20. Гольдфарб Э.М. Объединение решений уравнения теплопроводности для плиты, цилиндра и шара. // Металлургия. 1978. - №3. - С. 233-241.

21. Горшков В.А., Резников JI.M. Синтез схем автоматического управления производственными процессами на предприятиях стройиндустрии. М.: МАДИ (ГТУ), 1985. - 205 с.

22. Горшков В.А., Каледин А.Н., Суворов Д.Н. Об одной модели формирования качества железобетонных изделий.// Труды МАДИ. -1985.-№3.-С. 45-51.

23. Двайт Г.В. Таблицы интегралов и другие математические формулы. М.: Наука, 1984.-323 с.

24. Дегтярев Г.Л. Об оптимизации производственного процесса, описываемого системами дифференциальных уравнений и частныхпроизводных. // Сб. Материалы 3-й конференции молодых научных работников Казани. Казань. - 1977. - С. 231-340.

25. Дегтярев Ю.И. Методы оптимизации. М.: Советское радио, 1980. - 272 с.

26. Деруссо П. и др. Пространство состояний в теории управления для инженеров. - М.: Наука, 1980. - 176 с.

27. Джексон Д. Рады Фурье и ортогональные полиномы. М.: Иностранная литература, 1978. - 378 с.

28. Дунин-Барковский И.В., Смирнов В.В. Теория вероятностей и математическая статистика в технике. М.: Наука, 1975. - 175 с.

29. Егоров А.И. Об оптимальном управлении процессами в распределенных объектах. // Прикладная математика и механика. 1983. - № 27,- М. - С. 27-30.

30. Егоров C.B. Элементы идентификации и оптимизации управляемых систем. М.: МЭИ, 1974. - 224 с.

31. Егоров Ю.В. Некоторые задачи теории оптимального управления. // Журнал вычислительной математики и математические функции. 1973. -№5.-С. 156-160.

32. Ерманок Е.З., Дымшиц М.Ф. Исследование влияния сварки и электронагрева на свойства стали марки 20ХГ24. // Арматурные стали и производство арматуры на предприятиях железобетонной промышленности. 1984. - №1. - С. 217-221.

33. Жуковский B.C. Основы теории теплопередачи. М.: Энергия, 1969. 224 с.

34. Завьялов В. А. Влияние соотношения инерционности объекта и длительности интервала управления на эффективность оптимального управления. Сборник научных трудов кафедры АИСТ. М.: МГСУ, 2000. -с. 9.

35. Завьялов В.А. Оптимальное управление технологическими процессами по критерию минимальных потерь. // Автоматизированные системы управления в строительстве. 1984. -№ 190. С. 28 - 30.

36. Завьялов В.А. Алгоритмическое и программное обеспечение технологических тепло и массообменных процессов на заводах ЖБИ. // Механизация строительства (Строительно-дорожные машины). 1998. -№ 3. - С. 15-17.

37. Завьялов В.А., Беккер JI.H. Система учета и распределения тепловой энергии на предприятиях стройиндустрии. М.: МГСУ, 1999. - с. 46.

38. Зажимы полуавтоматические для натяжения арматуры железобетонных конструкций. ГОСТ 23177-91.-М.: Стройиздат, 1992.-20 с.39.3еличинок Г.Г. Автоматизация предприятий строительной индустрии. -М.: Высшая школа, 1985. 321 с.

39. Ивахненко А.Г., Юрачковский Ю.П. Моделирование сложных систем по экспериментальным данным. М.: Радио и связь, 1987. - 120 с.

40. Ивоботенко Б.А., Ильинский Н.Ф., Копылов И.П. Планирование эксперимента в электротехнике. М.: Энергия, 1975. - 184 с.

41. Ивнский Ю.Н. Бесконтактные путевые переключатели в промышленной автоматике. М.: Энергия, 1981.-371 с.

42. Кампе-Немм A.A. Автоматическое двухпозиционное регулирование. -М.: Наука, 1977.- 169 с.

43. Калмаков A.A. Исследование тепловых процессов на заводах стройиндустрии с целью автоматизации. М.: МИСИ, 1980. - 153 с.

44. Карелоу Г.С. Теплопроводность твердых тел. М.: Наука, 1974. - 312 с.

45. Корн Г., Корн Т. Справочник по математике для научных работников и инженеров. М.: Наука, 1984. - 211 с.

46. Котляков Н.С. Уравнение в частных производных математической физики. -М.: Высшая школа, 1980. 180 с.

47. Курант Р. Уравнение с частными производными. М.: Мир, 1974. - 343 с.

48. Кутателадзе С.С. Основы теории теплообмена. М.: Наука, 1972. - 348 с.

49. Леонова В.Ф. Термодинамика. -М.: Высшая школа, 1968. 160 с.

50. Лукомский Я.И. Теория корреляции и её применение к анализу производства. М.: Наука, 1971. - 418 с.

51. Лурье К.А. Оптимальное управление в задачах математической физики. -М.: Наука, 1985.-321 с.

52. Лыков A.B. Тепломассобмен: справочник. -М.: Энергия, 1982. 560 с.

53. Лыков A.B. Теория тепло и массопереноса. М.: Энергия, 1973. - 503 с.

54. Мадатян С.А. Влияние электронагрева на свойства горячекатаной арматурной стали марки 30ХГ2С. // Б и Ж. 1980. - № 10. - С. 183-189.

55. Мадатян С.А. Измерение напряжений высокопрочной стержневой арматурной стали, напрягаемой электротермическим способом. // Б и Ж.1984.-№10.-С. 35-42.

56. Макаров Б.И., Корнилов В.В. Погрешности измерения температуры твердого тела. // Измерительная техника. 1976. - № 9. - С. 101-106.

57. Марсов В.И., Славуцкий В.А. Автоматическое управление технологическими процессами на предприятиях строительных материалов. М.: Стройиздат, 1975. - 288 с.

58. Методы измерения силы натяжения арматуры. ГОСТ22362-77. М.: Стройиздат, 1977. - 23 с.

59. Моисеев H.H. Элементы теории оптимальных систем. М.: Физматгиз,1985.-356 с.

60. Неймарк Ю.И., Кубланов И.М. Исследование периодических режимов и их устойчивости для простейшей распределенной системы релейного регулирования температуры. // Автоматика и телемеханика. 1973. - № 1. С. 134-139.

61. Нечаев Г.К. Электрические измерения и автоматический контроль. М.: Высшая школа, 1983. - 136 с.

62. Носенко Н.Б., Ли В.А. О допускаемых отклонениях напряжения арматуры. // Б и Ж. 1983. - №6. - С. 45-51.

63. Оптимальное управление. М.: Знание, 1978. 116 с.

64. Ордынцев В.М. Математическое описание объектов автоматизации. М.: Машиностроение, 1975. - 405 с.

65. Паперный Е.А., Эйделыптейн И.П. Погрешности контактных методов измерения температур. М.: Энергия, 1976. - 289 с.

66. Перегудов В.В., Роговой М.И. Тепловые процессы и установки в технологии строительных изделий и деталей. М.: Стройиздат, 1983. -416 с.

67. Пиотровский Я. Теория измерений для инженеров. М.: Мир, 1989. - 336 с.

68. Попов В.М. Теплообмен в зоне контакта разъемных и неразъемных соединений. М.: Энергия, 1981. - 208 с.

69. Попов Е.П. Теория линейных систем автоматического регулирования и управления. М.: Наука, 1989. - 304 с.

70. Предварительно напряженные железобетонные конструкции. СП.52-105-2004. - М.: Стройиздат, 2004. - 100 с.

71. Ратц Г. Эм. Железобетон с электротермическим натяжением арматуры (проектирование, производство, исследование). М.: Академия, 1977. -231 с.

72. Ратц Г. Эм. Современные методы и пути развития производства предварительно напряженных железобетонных конструкций. // Новое в технологии заводского изготовления железобетонных изделий. 1975. -№3.-С. 75-81.

73. Руководство по технологии изготовления предварительно напряженных железобетонных конструкций. М.: Стройиздат, 1975. - 192 с.

74. Свенчанский А.Д., Трейзон З.Л. Автоматизация электротермических установок. М.: Энергия, 1978. - 237 с.

75. Сергеев С.А. Двухпозиционное регулирование температуры объектов с распределенными параметрами. М.: Энергия, 1985. - 173 с.

76. Сергеев С.А., Мельникова С.Б. Релейное регулирование температуры объектов с распределенными параметрами. // Теория автоматического управления. 1978. - № 4. - С. 23-37.

77. Силъвестров А.Н., Чинаев П.И. Идентификация и оптимизация автоматических систем. М.: Энергоатомиздат, 1987. - 200 с.

78. Сиразетдинов Т.К. Оптимальные системы управления. М.: Наука, 1977. -130 с.

79. Солодовников В.В., Шрамко JI.C. Расчет и проектирование аналитических самонастраивающихся систем с эталонными моделями. -М.: Строение, 1972.-270 с.

80. Табак Д., Куо Б. Оптимальное управление и программирование. М.: Наука, 1985.-205 с.

81. Техническая кибернетика. Устройства и элементы систем автоматического регулирования и управления. М.: Машиностроение, 1983.- 356 с.

82. Техническая кибернетика. Устройства и элементы систем автоматического регулирования и управления. М.: Машиностроение, 1985.-401 с.

83. Теория автоматического управления./ Под редакцией Нетушина A.B. -М.: Высшая школа, 1978. 411 с.

84. Теория автоматического регулирования, /под редакцией Солодовникова B.B. М.: Машиностроение, 1967. - 768 с.

85. Трифонов И.А. Статистический анализ точности натяжения термоупрочненной стержневой арматуры. // Б и Ж. 1982. - № 1. - С. 7178.

86. Туричин A.M. Электрические измерения неэлектрических величин. М.: Энергия, 1976.-263 с.

87. Фельдбаум A.A. Основы теории оптимальных автоматических систем. -М.: Наука, 1976.-304 с.

88. Фихтенгольц Г.М. Курс дифференциального и интегрального исчисления. -М.: Наука, 1970.-321 с.

89. Цирлин A.M. Вариационные методы оптимизации управляемых объектов. М.: Энергия, 1986. - 176 с.

90. Цыпкин ЯЗ. Теория релейных систем автоматического регулирования. -М.: Наука, 1975.- 190 с.

91. Черемский Б. А. Статистический анализ однородности натяжения арматуры.// Б и Ж. 1982. - №3. - С. 34-39.

92. Черпаков П.В. Теория регулярного теплообмена. М.: Энергия, 1985. -321 с.

93. Шелдон, C.JI. Чанг. Синтез оптимальных систем автоматического управления. М.: Машиностроение, 1974. - 324 с.

94. Шенк X. Теория инженерного эксперимента. М.: Мир, 1972. - 384 с.

95. Шински Ф. Управление процессами по критерию экономии энергии. -М.: Мир, 1981.-392 с.

96. Юревич Е.И. Теория автоматического управления. М.: Энергия, 1979. -427 с.

97. Юркин B.C. Изготовление предварительно напряженных балок с электротермическим напряжением арматуры.// Б и Ж. 1976. - № 1. - С. 54-59.

98. Ivanoff A. Teoretical Foundation of the Automatic Regulation of Temperature. // Joim. Inst. Fuel. 1964. - № 7. - P. 37-43.

99. Lin T.Y. Design of Prestressed Concrete Structures. New York.: 1983.234 p.

100. Lorchirachoonkul V., Pierre D.A. Optimal Control of Multivariable Distributed-Parameter Systems through Linear Programming. Philadelphia.: JALL, 1987. - 211 p.

101. Skramtaev B., Ratz E. Elektrothermie Method of Pretensioning Bar Reinforcement of Precast Reinforced. // Concrete Journal of the Prestressed Concrete Institute. 1981. - № 3. - P. 142-151.

102. Thathachar M.A.L., Ramaswamy S. Identification by the correlation method. // Int. I. Contr. 1973. - №4 P. 741-752.