Исследование проблем безопасной эксплуатации многозвенных изгибаемых составов тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.22.19, кандидат технических наук Девяткин, Андрей Анатольевич

• Девяткин, Андрей Анатольевич
• кандидат технических наук
• 2004

Оглавление диссертации кандидат технических наук Девяткин, Андрей Анатольевич

ОСНОВНЫЕ ОБОЗНАЧЕНИЯ

ВВЕДЕНИЕ

1 АНАЛИЗ СОВРЕМЕННОГО СОСТОЯНИЯ ВОПРОСА, ЦЕЛИ И ЗАДАЧИ НАСТОЯЩЕГО ИССЛЕДОВАНИЯ

1.1 Пути максимального использования пропускной способности речного пути

1.2 Анализ существующих математических моделей движения МИСС

1.3 Цели и задачи настоящего исследования

2 ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНОЕ ИССЛЕДОВАНИЕ ГИДРОДИНАМИЧЕСКИХ КОРПУСНЫХ ХАРАКТЕРИСТИК СЕКЦИЙ МИСС

2.1 Исследование сопротивления воды движению состава

2.1.1 Сопротивление воды движению изолированных секций

2.1.2 Сопротивление воды движению МИСС

2.1.3 Исследование влияния струи от винтов на сопротивление ведущей секции

2.2 Определение гидродинамических корпусных усилий секций МИСС

2.2.1 Определение корпусных усилий грузовой секции в присутствии соседних

2.2.2 Экспериментальное исследование абсциссы точки приложения главного вектора гидродинамических корпусных сил

2.3 Экспериментальное определение ширины ходовой полосы МИСС

2.3.1 Экспериментальные исследования в циркуляционном бассейне

2.3.2 Испытания крупномасштабной самоходной модели

3 РАЗРАБОТКА МАТЕМАТИЧЕСКОЙ МОДЕЛИ ДВИЖЕНИЯ МИСС

3.1 Общие уравнения движения МИСС

3.2 Методика расчета ходовых характеристик МИСС

3.3 Методика расчета гидродинамических поперечных сил и моментов на секциях МИСС

3.4 Уточнение математической модели МИСС методом квазидинамичности 102 4 МОДЕЛИРОВАНИЕ ЭКСПЛУАТАЦИОННЫХ МАНЕВРОВ МИСС

4.1 Оценка достоверности математической модели

4.2 Расчет стандартных и эксплуатационных маневров МИСС

4.3 Оценка провозной способности МИСС 118 ЗАКЛЮЧЕНИЕ 121 СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННЫХ ИСТОЧНИКОВ 123 ПРИЛОЖЕНИЯ

ОСНОВНЫЕ ОБОЗНАЧЕНИЯ

Геометрия секций

Ь5 - длина секции, м;

В5 - ширина секции, м;

Т5 - осадка секции средняя, м;

ЬВ5 = В5 , В13 = В5/Ь5, ВГ5=В,/Т,, Т^ =Т5/Ь5 - соотношения главных размерений секций; V - объемное водоизмещение секции, м3; д5,а5 - коэффициенты полноты -водоизмещения, ватерлинии; ак = 23К/ЬТ- коэффициент полноты кормовой половины диаметрального батокса (З^ - площадь кормовой половины диаметрального батокса); относительная абсцисса центра величины (от миделя); /Л = Т/Иф - относительная глубина фарватера;

- площадь смоченной поверхности секции, м~;

Геометрия и кинематика движения секции / - время, с; и0 - скорость секции на прямом курсе на глубокой тихой воде м/с; и - скорость движения ЦМ секции при маневрировании, м/с; и,- проекции скорости ЦМ секции на ее подвижные оси координат, * / их0,иу0- проекции скорости ЦМ секции на неподвижные оси координат, м/с; со5- угловая скорость секции на тихой воде, с"1; Ду - угол дрейфа в ЦМ секции на тихой воде, рад.;

Х$ - угол курса секции, рад.; у/и - углы излома между секциями, рад.;

- мгновенный радиус кривизны траектории ЦМ секции, м; ЛЦ8 - радиус установившейся циркуляции, м; хС5,уС5 - координаты центра масс секции в неподвижной системе координат, м; С - скорость течения, м/с; иС5, соС5,РС5 - приведенные скорость, угловая скорость и угол дрейфа ЦМ секции на течении, м/с, с"1, рад; проекции скорости течения на неподвижные оси координат в точке, соответствующей ЦМ секции в отсутствие последней, м/с;

Сх0, С0- проекции скорости течения на неподвижные оси координат, м/с; с;0°, С^, с;0°, Суо, С*, С*, Су, Су - изменения продольной и поперечной составляющих скорости течения вдоль неподвижных и подвижных осей координат, 1/с.

Динамика секции т- масса секции, кг;

F - главный вектор неинерционных корпусных сил, Н;

3уу, У2, - моменты инерции погруженного объема относительно плоскостей хОг, уОг и момент инерции масс секции относительно оси Сг, кг-м ;

Л1' -^72' -^76' ^66 присоединенные массы, присоединенный статический мо/ мент и присоединенный момент инерции, кг, кг-м, кг-м2;

Хк, УК,МК - корпусные усилия, действующие на подводную часть корпуса секции, Н, Н-м; гидродинамические усилия, действующие на подводную часть корпуса секции, Н, Н-м;

Схгз>Сугз>СМГ5 - коэффициенты гидродинамических усилий;

12=12! Ь - относительное плечо главного вектора гидродинамических корпусных сил (ГВГКС); р - массовая плотность воды, кг/м3;

V - кинематический коэффициент вязкости воды, м2/с.

Геометрия ДРК

2Р - количество ДРК;

И - диаметр гребного винта, м;

Ац - площадь диска гребного винта, м2;

Рр/й - шаговое отношение гребного винта;

Ае/А0 - дисковое отношение гребного винта;

2Л - количество лопастей винта;

10 =10!О - относительная длина насадки; а0,/3р - коэффициенты раствора и расширения насадки.

Кинематика ДРК п - частота вращения движителя, 1 /с;

- осевая вызванная скорость движителя, м/с; м>Р,\¥Т - коэффициенты номинального и эффективного попутного потоков на прямом курсе;

8Ы,5К - угол перекладки носового и кормового комплекса, рад.; Рк - геометрический угол дрейфа в месте расположения ДРК, рад.

Динамика ДРК

Тр,Тт - полный упор /- го винта, полный упор /- го КВН, Н; ТЕ - полезный упор (тяга) /- го движителя, Н; гк - коэффициент увеличения сопротивления носовой секции при работе ДРК;

Ур - стабилизирующая сила на движителе, Н;

Хык,УнК,Хкк,Хкк - продольные и поперечные силы на носовом и кормовом ДРК, Н;

Двигатель

Р5 - номинальная мощность двигателя, кВт; Рр - мощность, подведенная к движителю; п- частота вращения двигателя, 1/с;

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Исследование проблем безопасной эксплуатации многозвенных изгибаемых составов»

Для транспортного обеспечения перевозок грузов в труднодоступные районы, расположенные на малых реках или боковых ответвлениях магистральных рек необходим флот, удовлетворяющий требованиям высокой эффективности, экономичности и безопасности плавания.

Анализ существующего флота показывает, что на данный момент этим требованиям в наибольшей степени отвечают изгибаемые составы. Их преимущества очевидны — не изгибаемые толкаемые составы достаточной грузоподъемности имеют слишком большие размеры в плане и не вписываются в габариты пути, а вождение на буксире того же количества барж по извилистой реке с крутыми поворотами не обеспечивает необходимой безопасности плавания, перевозка же грузов самоходным флотом обходится существенно дороже.

Задача создания флота, эффективно использующего пропускную способность водного пути, приобретает особую актуальность в условиях обмеления не только малых, но и магистральных рек в связи с резким сокращением объемов дноуглубительных и русловыправительных работ. Концепция развития внутренних водных путей Сибири, разработанная учеными НГАВТ [60], предусматривает, в частности, разработку новых типов флота для малых рек.

Идея изменения геометрии составов в плане с целью уменьшения ширины ходовой полосы, занимаемой составом в лимитирующем повороте реки, относится к XVIII веку.

В СССР такие проработки были начаты в ЦНИИЭВТ в 1964 г., и в дальнейшем проводились в НИИВТ под руководством профессора В.Г. Павленко. Были спроектированы, испытаны и внедрены в ряде пароходств принудительно изгибаемые составы.

Логичным продолжением этих исследований явились работы по созданию многозвенного изгибаемого секционного состава (МИСС), который объединяет в себе положительные качества секционных толкаемых, буксируемых и изгибаемых составов, эффективно используя их положительные качества и нивелируя негативные.

Результаты проведенных в НГАВТ полунатурных и натурных испытаний и предварительных расчетов простейших маневров МИСС, показали принципиальную возможность их внедрения. Объективный анализ результатов этих работ показал, что они могут быть значительно уточнены как путем более критического подхода к применяемым методам, так и путем проведения дополнительных экспериментальных исследований. Расчеты по полученной математической модели приведут не только к уточнению количественных характеристик различных маневров, но и качественным выводам, упущенным при использовании существующих математических моделей.

Так как МИСС наиболее эффективно может быть использована на малых реках, судоходные условия которых весьма сложны, управление этими составами требует от судоводителей специфической подготовки. Эта подготовка может быть достигнута путем обучения судоводителей, в частности, на судоводительских тренажерах различных типов. Тренажеры работают на основе математической модели, от достоверности которой зависит качество подготовки обучаемых специалистов. Для решения этой задачи необходимо создать математическую модель, наиболее реально и физически обоснованно описывающую параметры маневрирования МИСС в реальных условиях эксплуатации при произвольном маневрировании состава (течение, стесненность фарватера по глубине и ширине и т. д.).

Возможности разработки такой математической модели в настоящее время существенно расширены в связи с наличием быстродействующих персональных ЭВМ и пакетов исследовательских программ. Это позволяет провести более глубокий анализ существующих методов, выявить их достоинства и недостатки, спланировать необходимые дополнительные эксперименты и оперативно реализовать их результаты.

Анализу существующих математических моделей движения МИСС, уточнению методов расчета гидродинамических усилий, действующих на корпуса секций с учетом их взаимодействия, исследованию проблем безопасной эксплуатации многозвенных изгибаемых составов на малых реках путем создания наиболее достоверной математической модели посвящена настоящая диссертационная работа. Работа состоит из введения, четырех глав, заключения и приложений.

Заключение диссертации по теме «Эксплуатация водного транспорта, судовождение», Девяткин, Андрей Анатольевич

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Основными результатами выполненной работы автор считает следующее:

1. Проведен анализ проблем обеспечения безопасной эксплуатации судов для малых рек и обеспечения эффективности их работы в этих экстремальных условиях;

2. Исследованы возможности максимального использования пропускной способности малых рек с помощью применения многозвенных изгибаемых секционных составов (МИСС);

3. Проанализированы методики составления общих уравнений движения изгибаемых составов в различной концептуальной постановке;

4. Составлена принципиальная схема для определения геометрических характеристик секций МИСС (ведущей, грузовых и замыкающей), обеспечивающих максимальные пропульсивные качества МИСС;

5. Проведены систематические экспериментальные исследования в опы-товых бассейнах НГАВТ (прямом и циркуляционном) изолированных моделей секций МИСС на глубокой воде и мелководье для определения их гидродинамических корпусных характеристик;

6. Проведены систематические экспериментальные исследования в опы-товых бассейнах НГАВТ моделей МИСС методом нулевого момента, для определения взаимного влияния их гидродинамических корпусных характеристик друг на друга;

7. Исследовано изменение ширины ходовой полосы, занимаемой моделью МИСС при установившимся движении в зависимости от радиуса движения носовой секции (в циркуляционном бассейне);

8. Проведены систематические исследования изменения ширины ходовой полосы, занимаемой МИСС при установившимся движении, в зависимости от радиуса движения носовой секции (в акватории аванпорта Новосибирского водохранилища, на крупномасштабной самоходной модели) с различными стабилизирующими органами;

9. Разработана методика расчета ходовых характеристик МИСС;

10. Разработаны методики расчета гидродинамических корпусных усилий секций МИСС с учетом взаимодействия секций друг с другом и стесненности фарватера по глубине и ширине;

11. Сконструирована развернутая форма математической модели произвольного движения МИСС в различных условиях эксплуатации;

12. Проведены систематические расчеты стандартных и эксплуатационных маневров состава и дана оценка достоверности разработанной математической модели;

13. Проведена оценка провозной способности МИСС при их эксплуатации на малых реках класса 4 (по классификации 11ГАВТ) и оценена эффективность применения МИСС на этих реках;

Разработанная математическая модель предлагается для использования проектными организациями пароходств при выборе типа флота, обеспечивающего наиболее эффективное использование пропускной способности водного пути при данных конкретных условиях эксплуатации (половодье, межень и т.д.)

Математическая модель может быть использована в математическом обеспечении судоводительского тренажера для обучения судоводителей навыкам управления многозвенными изгибаемыми секционными составами, существенно отличающимися от навыков управления традиционными судами.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Девяткин, Андрей Анатольевич, 2004 год

1. Алаев Е.Г., Мякотных B.B., Павленко В.Г. Исследование гидродинамических характеристик электрического двигательно движительного комплекса в свободной воде. - Труды НИИВТ, вып. 156. - 1981. С. 33-41.

2. Анфимов В.Н. ,Ваганов Г.И., Павленко В.Г. Судовые тяговые расчеты. -М.: Транспорт, 1978.- 216 с.

3. Басин A.M. Теория устойчивости на курсе и поворотливости судна. -JL-М.: Гостехиздат, 1949.- 228 с.

4. Басин A.M., Веледницкий И.О., Ляховицкий А.Г. Гидродинамика судов на мелководье. -Л.: Судостроение, 1976.- 320 с.

5. Ваганов Г.И. Секционные составы. -М.: Транспорт, 1966. -144 с.

6. Ваганов Г.И. Эксплуатация секционных составов. -М.: Транспорт, 1974. -192 с.

7. Витавер Л.М., Павленко В.Г. Общие уравнения движения судна на течении. -Тр.НИИВТ «Совершенствование ходовых и маневренных качеств судов», 1984.-1-19 с.

8. Вьюгов В.В., Девяткин A.A. Исследование усилий, возникающих на комплексе «винт-поворотная насадка» при испытаниях в прямом бассейне. Сб. науч. тр. /Совершенствование гидромеханических качеств речных судов и составов/. НИИВТ, 1991, 4-7 с.

9. Вьюгов В.В., Девяткин A.A. Математическая модель движения многозвенных изгибаемых составов Сб. науч. тр. /Судовождение/. НГАВТ, 2002, 74-88 с.

10. Ю.Вьюгов В.В., Девяткин A.A. Методика расчета сопротивления воды движению многозвенных изгибаемых составов Матер, всероссийской научно-практ. конф. /Роль науки и образования в решении проблем водного транспорта/. Красноярск 2003, 86-89 с.

11. Н.Вьюгов В.В., Девяткин A.A. Разработка методики расчета гидродинамических усилий на корпусах секций МИСС. /Матер, конф. научно-технических работников вузов и предприятий/ НГАВТ, 2003, 34-37 с.

12. Вьюгов В.В. К вопросу о необходимой скорости перекладки рулевых органов речных судов. -Труды НИИВТ. «Вопросы гидродинамики речных судов и составов», 1989. -С. 57-60.

13. Вьюгов В.В. Управляемость водоизмещающих речных судов. Новосибирск, изд. НГАВТ, 1999.- 200 с.

14. Н.Вьюгов В.В., Лебедев О. Ю. Исследование влияния формы носовой оконечности корпуса судна на плечо действия главного вектора гидродинамических сил. Сибирский научный вестник, вып. II, 1999. - С. 204-207.

15. Вьюгов В.В., Лебедев О.Ю., Девяткин А.А Расчет энерговооруженности и ходовых характеристик многозвенного изгибаемого состава. /Сибирский научный вестник вып. VI/ Новосибирск .НГАВТ 2003, 155-159 с.

16. Вьюгов В.В., Павленко В.Г. Выбор критерия начальной поворотливости и определение его нормативного значения. -Труды НИИВТ «Совершенствование гидродинамических качеств судов и составов на внутренних водных путях», 1986. -С. 7-12.

17. Вьюгов В.В., Павленко В.Г. и др. Экспериментальные исследования и метод расчета движения судов на течении. -Л.: НТО СП «Экспериментальные методы исследования способов активного воздействия на мореходные качества судов», 1984. -С. 24-26.

18. Вьюгов В.В., Палагушкин Б.В. Об адекватности математической модели движения судна. -Матер, междунар. научн.-техп. конф. «Проблемы комплексного развития регионов Казахстана», 1996. С. 217-222.

19. Вьюгов В.В., Палагушкин Б.В. Присоединенные массы транспортных судов при криволинейном движении. -Матер, междунар. научн.-техн. конф. «Проблемы комплексного развития регионов Казахстана'), 1996. С. 211-216.

20. Вьюгов В.В., Токарев П.Н. Позиционные характеристики грузовых судов внутреннего плавания при произвольных углах дрейфа. Труды ГИИВТ, вып.234, 1988.-С. 11-14.

21. Горбунов Ю.В., Любимов В.И., Гамзин Б.П. Суда для малых рек. -М. Транспорт, 1990. -174 с.

22. Гордеев О.И Методы построения уравнений движения изгибаемых составов. Труды НИИВТ, Вып. 103, 1974. -171 с.

23. Гордеев О.И., Дегтярева В.В. К расчету поля скоростей течения для учебных полигонов судоводительского тренажера //Эксплуатация речного флота Сибири в новых условиях: Сб. научн. тр./ Новосиб. Госад. Академия водного трансп. 1994. - С. 92-103.

24. Гордеев О.И., Кузьменко Ю.Н., Павленко В.Г. Анализ управляемости изгибаемых составов жесткого и эластичного типов. Труды НИИВТ, Вып. 103, 1974.-171 с.

25. Гордеев О.И., Кузьменко Ю.Н. Уравнений движения двухсекционных составов с изгибающими устройствами жесткого и "эластичного типов. Труды НИИВТ, Вып. 103, 1974.-171 с.

26. Гордеев О.И. Математическое моделирование движения речных судов для судоводительских тренажеров. -НГАВТ, 1996. 178 с.

27. Гофман А.Д. Основы теории управляемости судна,- СПГУВК, 1999. 99 с.

28. Гофман А.Д. Теория и расчет поворотливости судна. -Л.: Судостроение, 1971.- 298 с.

29. Девяткин A.A. Исследование поведения многозвенного изгибаемого секционного состава (МИСС) на повороте реки Сб. науч. тр /Совершенствование гидромеханических качеств судов и составов/ НГАВТ, 1995, 114-119 с.

30. Девяткин A.A. Определение позиционных характеристик многозвенного изгибаемого секционного состава. Сб. науч. тр /Совершенствование гидромеханических качеств судов и составов/ НГАВТ, 19l)5, 105-113 с.

31. Девяткин A.A. Определение положения центра гидродинамических сил секций многозвенных изгибаемых составов Матер. научно-практической. конференции /Роль науки и образования в решении проблем водного транспорта/. Красноярск 2002, 21 с.

32. Девяткин A.A. Экспериментальное исследование влияния относительного удлинения судна на положение точки приложения главного вектора гидродинамических корпусных сил /Матер, конф. научно-технических работников вузов и предприятий./ НГАВТ, 2003, -21-22 с.

33. Зачесов В.П. Транспортное использование малых рек Сибири. М.: Транспорт, 1985.-94 с.

34. Изгибаемые составы, в том числе многозвенные /отчет по НИР, тема 31/87 /, НИИВТ, 1987 г., руководитель Кузьменко Ю.Н., 57 с.

35. Короткин А.И. Присоединенные массы судна. Л.: Судостроение, 1986.312 с.

36. Короткое С.Н. Повышение безопасности плавания судов и составов по ограниченным фарватерам. Автореф. дисс. докт. гсхн. наук. -Н. Новгород, 1995.-36 с.

37. Кочин Н.Е. Кибель И.А., Розе Н.В. Теоретическая гидромеханика. 4.1. -М.: Физматгиз, 1963.- 584 с.

38. Крылов А.Н. Теория корабля. 4.1. Поворотливость корабля. -М.: АН СССР, 1948. -284 с.

39. Кузьменко Ю.Н. Исследование управляемости многозвенных изгибаемых составов, / диссертационная работа на соискание ученой степени кандидата технических наук/, Горький 1973 г., 127 с.

40. Кузьменко Ю.Н. расчет ходовых характеристик многозвенных изгибаемых секционных составов Сб. науч. тр. /Совершенствование гидромеханического комплекса судов и составов/ НИИВТ, 1988. 127 с.

41. Кузьменко Ю.Н., Девяткин A.A., Паньков М.М. Экспериментальное определение коэффициента засасывания тянущих винтов Сб. науч. тр. /Совершенствование гидромеханических качеств речных судов и составов/ 8. НИИВТ, 1986, 131-135 с.

42. Лебедев О.Ю. Гидродинамические аспекты математической модели судоводительского тренажера., / диссертационная работа на соискание ученой степени кандидата технических наук /, Новосибирск 2001 г., 130 с.

43. ЛитвиновА.И. Определение проектных характеристик стабилизаторов мелкосидящей буксируемой баржи. Сб. науч. тр. /Вопросы гидродинамики речных судов и составов/ НИИВТ, 1989. 114 с.

44. Мавлюдов М., Яковлева О. Новый вариант электродвижения., / «Катера и яхты» №181 /2002 г.

45. Научно-технический прогноз применения изгибаемых составов на реках РСФСР на перспективу 1980 года., /отчет по НИР '. НИИВТ, 1971 г., руководитель Кузьменко Ю.Н., 49 с.

46. Отчет ГИИВТ. Информация об управляемое i и судна (18 проектов) -Горький. 1986 1990 г.г.

47. Павленко В.Г., Девяткин A.A. Уточнение математической модели установившегося движения МИСС на повороте реки. Сб. науч. тр. /Совершенствование гидромеханических качеств судов и составов/ НГАВТ, 1995,99-104 с.

48. Павленко В.Г., Кузьменко Ю.Н., Девяткин A.A. Приближенная математическая модель стационарного движения МИСС па повороте реки. Сб. науч. тр. /Совершенствование гидромеханических качеств судов и составов/ НИИВТ, 1993, 56-61 с.

49. Павленко В.Г. Маневренные качества речных судов. М.: Транспорт, 1979.- 184 с.

50. Павленко В.Г. Об аналитическом сращивании эмпирических зависимостей. -Труды НИИВТ «Совершенствование гидромеханических качеств судов», 1993,-С. 74-76.

51. Павленко В.Г. Основы механики жидкости.-Л.¡Судостроение, 1988.- 240 с.

52. Павленко В.Г. Универсальные характеристики управляемости судов внутреннего плавания. Труды НИИВТ вып. 115, 1978. - С. 3-32.

53. Павленко В.Г. Элементы теории судовождения на внутренних водных путях. Ч.Ш -.М.: Транспорт, 1971.- 144 с.

54. Павленко В.Г., Бавин В.Ф. и др. Ходкость и управляемость судов. Транспорт, 1991.-400 с.

55. Павленко В.Г., Гордеев О.И. Математические методы обработки экспериментальных данных. -Новосибирск, 1972. -138 с.

56. Павленко В.Г., Сахновский Б.М., Врублевская Л.Н. Грузовые транспортные средства для малых рек. Л.: Судостроение, 1985.- 288 с.

57. Першиц Р.Я. Управляемость и управление судном. Л.: Судостроение, 1983.- 272 с.

58. Программа «Транспортная стратегия России» МТР, МПС, 2003.-46 с.

59. Разработать и изготовить действующую крупномасштабную модель многозвенного изгибаемого секционного состава /отчет по НИР, тема 49/89 /, НИИВТ, 1990 г., руководитель Кузьменко Ю.Н., 15 с.

60. Разработать теоретико-экспериментальную модель и создать методы расчета управляемости и предельных габаритов многозвенных изгибаемых секционных составов /отчет по НИР, тема 36/89 /, НИИВ'Г, 1990 г., руководитель Кузьменко Ю.Н., 84 с.

61. Рыжов Л.М. Управляемость толкаемых составов. -М.: Транспорт, 1969. -128 с.

62. Рыжов Л.М., Соларев Н.Ф. Маневренность речных судов и составов. -М.: Транспорт, 1967. -140 с.

63. Слижевский Н.Б. Результаты теоретического исследования ГДХ при криволинейном движении, (корпус- винт- руль) Труды НКИ, №176, 1981. - С. 8-19.

64. Слижевский Н.Б. Теоретический метод расчета углов скоса потока на ДРК при маневрировании судна. Труды НКИ «Гидродинамика корабля». Николаев, 1990.-С. 38-44.

65. Слижевский С.Н. Определение гидродинамического взаимодействия движительного рулевого комплекса и корпуса судна на циркуляции. -Труды НИИВТ «Ходкость и управляемость речных судов», 1987.-С. 117-126.

66. Соболев Г.В. Управляемость корабля. -Изд. ЛКИ, 1959. -224 с.

67. Соларев Н.Ф. Безопасность маневрирования речных судов и составов. -М.:Транспорт, 1980. -215 с.

68. Справочник маневренных характеристик судов. Изд. МРФ РСФСР, 1989. -318с.

69. Справочник по теории корабля. T.I. Под ред. Я.И. Войткунского. Л.: Судостроение, 1985. -768 с.

70. Справочник по теории корабля. Т.П. Под ред. Я.И. Войткунского. Л.: Судостроение, 1985. -440 с.

71. Справочник по теории корабля. T.III. Под ред. Я.И. Войткунского. Л.: Судостроение, 1985. - 544 с.

72. Умрихин В.П. Определение поля за судовыми движителями, работающими в швартовном режиме. -Автореф. дис. канд. техн. наук. Горький, 1986. -38 с.

73. Федяевский К.К. К обоснованию гипотезы стационарности для определения гидродинамических сил и моментов, действующих на корабль, движущийся в горизонтальной плоскости. -Труды НТО СП, т.7. вып.2, 1957. -С. 18 -24.

74. Федяевский К.К., Соболев Г.В. Управляемость корабля. -Л.: «Судпром-гиз», 1963. -376 с.

75. Черников И. Флотилия, Екатерины II, /«Катера и яхты» №171/, 2000 г.

76. Шанчуров П.Н., Соларев Н.Ф., Щепетов И.А. Управление судами и составами. М.: Транспорт, 1971. -352 с.

77. Шеренков И.А. Прикладные плановые задачи гидравлики спокойных потоков. М.: Энергия, 1978. - 240 с.

78. Яшин С. Судно змея, / «Речной транспорт» № 3/, 1994 г.

79. Muller E. Manövriren bei Fahrwasserbeschrenkung. «Handbuch Werften. 18 Bd», Hamburg, 1986. - S. 95-102.